CONTROLE PID AUTO-AJUSTVEL EM VENTILADORES INDUSTRIAIS VISANDO A EFICINCIA ENERGTICA.

Felipe de Azevedo Guimares, Otaclio da Mota Almeida, Adson Bezerra Moreira, Victor de Paula Brando Aguiar, Celso Rogrio Schmidlin Jnior. Universidade Federal do Cear Laboratrio de Eficincia Energtica em Sistemas Motrizes Departamento de Engenharia Eltrica Caixa Postal 6001, Campus do Pici, Bloco 705, 60455-760, Fortaleza, Cear, Brasil. Abstract: In this article a self tunning PID is used to control the volumetric flow of industrials fans, two fan systems an axial and centrifugal one are used. The main objective is the energy saving, however other advantages, as the control for any level of volumetric flow and a bigger robustness to external disturbances, also are gotten with the use of this control. Copyright 2007 CBEE/ABEE Keywords: self tunning PID, industrial fans, energy efficiency. Resumo: Neste artigo usado o controle PID auto-ajustvel para o controle da vazo em ventiladores industriais, duas diferentes concepes uma com sistema axial e outra com sistema centrfugo so utilizadas. O principal objetivo a economia de energia, porm outras vantagens, como o controle para qualquer nvel de vazo e uma maior robustez a perturbaes externas, tambm so obtidos com o uso da estratgia apresentada.. Palavras Chaves: PID auto-ajustvel, ventiladores industriais, economia de energia.

INTRODUO

Com a globalizao e a competitividade em todos os nveis do setor industrial a qualidade do produto final se tornou de importncia crescente. Por outro lado a conservao de energia no setor industrial apresentouse como fator importante na indstria moderna. O consumo de energia eltrica do setor industrial representa 45,5% do consumo total do Pas. A fora motriz representa a maior parte deste consumo chegando a ser superior a 80% no setor txtil e no de papel e celulose. Este trabalho apresenta uma sistematizao para de projeto de malhas de controle que, embora conhecido no setor industrial, no so eficientemente empregados se for considerando sob o foco da conservao da energia na industria. A estratgia utilizada constitui-se de uma associao do controlador PID convencional com uma identificao frequncial da dinmica do processo industrial a ser controlado, resultando em um sistema auto-ajustvel. O controlador PID autoajustvel foi utilizado no controle eficiente de um

ventiladores industriais, um ventilador axial e um centrfugo. Com a sistematizao do mtodo de controle empregado, observou-se uma econmia de energia substancial quando comparado a outros mtodos de controle convencionais, que muitas vezes utilizam somente o damper na tubulao dos ventiladores. Sistemas de ventilao so bastante utilizados na industria e so responsvel por um considervel consumo de energia. importante a aplicao, principalmente em processos industriais, de forma eficiente atravs de um controle timo do seu acionamento, tendo em vista a racionalizao eficiente e inteligente do consumo de energia. Assim o Laboratrio de Foras Motriz do Departamento de Engenharia Eltrica tem investido esforos no sentido de auxiliar o setor industriais na definio das melhores estruturas mcnicas de automao e de controle para sistemas de ventiladores industrais. Na automao proposta neste artigo para os sistemas de ventilao utilizou-se um de controlador lgico programvel (CLP) tipo CPU224-XP da Siemens, para
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aplicao de mdio e pequeno porte, interligados por uma rede Modbus a um sistema supervisrio baseado no Elipse E3 Studio. Este artigo est organizado da seguinte forma: na seo 2 so descritos os sistemas de ventilao , na seo 3 apresenta-se a tcnica de auto-ajuste e na seo 4 os resultados obtidos. As concluses so apresentadas na seo 5.

com a forma do rotor em: centrfugos ou radiais, mistos e axiais. Os centrfugos podem operar pequenas vazes e grandes presses (VIANA, 2002). Nestes a trajetria de uma partcula gasosa no rotor se realiza em uma superfcie que um plano perpendicular ao eixo (MACINTYRE, 1990). Um ventilador centrfugo consiste em um rotor com ps chamado impelidor, uma carcaa de converso de presso e um motor de acionamento. O ar entra no centro do rotor em movimento na entrada, sendo acelerado pelas ps e impulsionado da periferia do rotor para fora da abertura de descarga (ASHRAE HVAC Systems & Equipment Handbook, 2000). O ventilador usado neste artigo tem um diametro 400mm e acionado por um motor de induo trifsico de 2 hp que pode ser ligado diretamente na rede eltrica ou pode ser acionado por um inversor de frequncia. A Figura 1 mostra o ventilador centrfugo usado.

VENTILADORES INDUSTRIAIS

A ventilao industrial a operao realizada atravs de meios mecnicos que visa o controlede parmetros, tais como: a temperatura, a distribuio do ar, a umidade, e eliminar agentes contaminantes ou poluentes, entre eles: gases, vapores, poeiras, nvoas, microorganismos e odores. Alm de remover os elementos contaminantes de um dado local, o controle de poluio por meio de ventilao requer muitas vezes que os elementos poluidores, depois de captados, seja dada uma destinao adequada, de modo a no contaminarem a nveis que tragam dano sade, evitando que tais agentes se dispersem na atmosfera, sendo prejudicial a um nmero considervel de pessoas, afetando as condies ecolgicas imprescindveis vida. Os sistemas de ventilao se classificam em sistemas de ventilao geral e em sistemas de ventilao local exaustora. O sistema de ventilao geral proporciona a ventilao de um determinado ambiente, de um modo geral e global. Pode ser natural, quando no so utilizados recursos mecnicos para proporcionar o deslocamento do ar. O deslocamento do ar realizado atravs de janelas, portas e entre outros. A ventilao dita geral diluidora, quando se utiliza equipamentos mecnicos (ventiladores) para a ventilao do recinto. A ventilao geral diluidora pode ser atravs de: insuflao, exausto, insuflao e exausto combinadas, constituindo o chamado sistema misto. Este tem por finalidade: Manter o conforto ambiental; Manter a sade e a segurana humana; Conservar em bom estado materiais e equipamentos.

Figura 1 - Ventilador centrfugo.

Os ventiladores axiais podem operar grandes vazes e pequenas presses(VIANA, 2002). A trajetria que a partcula de gs descreve no rotor uma hlice descrita em uma superfcie de revoluo aproximadamente cilndrica (MACINTYRE, 1990). O ventilador axial produz presso a partir da velocidade adquirida pelo fluido ao atravessar o impelidor (ASHRAE HVAC Systems & Equipment Handbook, 2000). O ventilador axial usado neste artigo tem um diametro de 680mm e tem 6 hlices, acionado por um motor de induo trifsico de 1,5 hp que pode ser ligado diretamente na rede eltrica ou pode ser acionado por um inversor de frequncia. A Figura 2 mostra o ventilador axial usado.

O sistema de ventilao local exaustora realiza-se com um equipamento captor de ar prximo a fonte poluidora, isto , que produz poluente nocivo sade, de forma a remover o ar da fonte poluidora para a atmosfera. O ar da fonte poluidora removido atravs de sistema de exausto, devendo ser tratado, com a finalidade de ser convenientemente entregue a atmosfera, sem qualquer risco de poluio ambiental. (Moreira, 2006) Segundo a norma tcnica brasileira (ABNT - NBR 10131, 1987), os ventiladores se classificam de acordo

Figura 2 - Ventilador axial.

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Os mistos ou hlico-centrfugos podem operar mdias presses e mdias vazes(VIANA, 2002). A partcula no interior do rotor misto descreve uma hlice sobre a superfcie de revoluo cnica, cuja geratriz uma linha curva (MACINTYRE, 1990). Neste trabalho no usado o ventilador misto.

Da sada do processo e da especificao da nolinearidade, determinam-se os parmetros relevantes (amplitude e freqncia de oscilao) necessrios para a estimao da funo de transferncia do processo em malha aberta G(j). O rel com histerese (figura 4) pode ser modelado no domnio do tempo por simples regras lingusticas descrevendo o comportamento da histerese, isto Se [(e(t)> & e(t)>0] Se [(e(t)> & e(t)<0] ento u(t)=d ento u(t)=-d

CONTROLADOR PID AUTOAJUSTVEL

O controlador PID de estrutura fixa, ainda corresponde a uma das estruturas de controle mais utilizada a nvel industrial devido sua simplicidade de implementao e capacidade de satisfazer a maioria dos requisitos de projeto (STRM & HGGLUND, 1995; TAKATSUN & ITOH, 1999). Entretanto, mesmo sendo uma estratgia conhecida e dominada pelos engenheiros de controle, aspectos de sintonia continuam sendo, a nvel de engenharia e pesquisa, um desafio (TAKATSUN & ITOH, 1999; UNAR & SHAH, 1996). Procurando conferir simplicidade de projeto aos controladores PID, mesmo em situaes de difcil operao e sem a necessidade de definir um modelo explcito para o processo a ser controlado, vrios mtodos de auto-ajuste tm sido propostos (strm & Witenmark, 1995; Schei, 1994; HO et. al., 1995). Como exemplo de mtodo de auto-ajuste, pode-se citar o mtodo do rel, inicialmente proposto por strm & Hgglund (1984). Este mtodo pode ser considerado como um marco no desenvolvimento de abordagens PID auto-ajustveis e por utilizar uma no-linearidade do tipo rel na malha de realimentao do processo. Esta sintonia conhecida como o mtodo do rel. O mtodo do rel e variaes apresentam caractersticas de suma importncia para o controle de processos industriais: 1. Simples de projetar e implementar. 2. Economizam tempo de projeto, principalmente por no ser necessrio a identificao explcita de um modelo para o processo, 3. Na fase de estimao do processo, a varivel de controle fica em um patamar prximo ao desejado, no provocando o desligamento do processo na fase de ajuste. 4. Muitos controladores lgicos programveis (CLPs) j tm incluso o controle PID. A identificao do processo feita a partir da estimao em freqncia da funo de transferncia do processo em malha aberta. Para tanto utiliza-se uma nolinearidade tipo rel realimentando o sistema, figura 3.

Se [(e(t)< & u(t-1)=d] ento u(t)=d Se [(e(t)< & u(t-1)=-d] ento u(t)=-d

Figura 4: Rel com histerese.

Os sinais e(t) e u(t) so mostrados na figura 5. A sada do rel u(t), varivel de controle, corresponde a uma onda quadrada. Com o sinal da figura 5, como entrada para o processo e, considerando-se que a resposta do processo em malha fechada seja dominada pelas componentes de baixa freqncia, a sada oscila de forma senoidal como mostra a figura 5.

Figura 5: Sada do rel u(t), onda quadrada; sada do processo y(t), caracterstica senoidal

A partir da modelagem do rel por funo descritiva e da operao do sistema sob o controle do rel, pode-se determinar a funo de transferncia do processo conforme a equao:

G ( jw) =
Figura 3: Realimentao do processo atravs do rel.

4d

a2 2 j

4d

(1)

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Onde d e so definidos conforme a figura 4, a a amplitude de oscilao do sinal na sada do processo e w a freqncia de oscilao medida. A partir dos parmetros obtidos do mtodo do rel, torna-se simples generalizar um mtodo de clculo dos parmetros do controlador onde outros pontos do diagrama de Nyquist so deslocados para posies especificadas em termos de fase e ganho para o sistema compensado (PID + Processo). A figura 6 ilustra a situao em que um ponto P de ganho rp e fase p movido para um ponto S de ganho rs e fase s atravs da ao de um controlador PID. Estendendo-se a reduo do ganho e o atraso na fase aos outros pontos do diagrama de Nyquist obtm-se uma nova curva para o sistema compensado que resulta em uma melhor estabilidade relativa e, portanto, melhores caractersticas dinmicas para o sistema compensado. Todos os clculos necessrios neste mtodo de ajuste foram feitos pelo sistema supervisrio, haja vista que o controlador lgico programvel (CLP) usado neste processo no possui os recursos necessrios para implementar os clculos.

onde e d so os parmetros do rel e a a amplitude de oscilao da sada do sistema. A partir das especificaes de fase e ganho para o sistema compensado obtm-se os parmetros de sintonia (Kc, Ti, Td) para o controlador PID. Supondo-se que a funo de transferncia para o sistema compensado seja dada por

Gs ( jw) = rs e j s

(5)

onde rs e s so o mdulo e a fase especificados, como parmetro de projeto, A funo de transferncia de malha aberta do sistema compensado dada por

G s ( jw) = G p ( jw)Gc ( jw)

Das equaes (2), (5) e (8) obtm-se

(6)

kp =

rs cos( s p ) rp
1 ) wT i

(7)

tan( s p ) = ( wT d
Figura 6: O ponto P movido para o ponto S pela ao do controlador PID.

(8)

Aplicando um rel com histerese na malha de realimentao, cuja funo descritiva dada por N(a), o ponto S da figura 6 pode ser calculado. O valor da funo de transferncia do processo, numa freqncia de oscilao escolhida para projeto, pode ser determinada. Supondo-se a funo de transferncia do processo na frequncia (w) dada por

O ganho Kp do controlador calculado atravs da equao (7). A equao (8) tem dois parmetros (Ti e Td) a serem determinados e um grau de liberdade. Uma condio adicional deve ser introduzida para determinar os parmetro Ti e Td. Um mtodo comum especificar uma relao constante entre esses dois parmetros, garantindo que o controlador tenha estrutura PID, tal que Td=Ti (9)

G p ( jw) = rp e
tem-se

j p

(2)

com 0< < 1. Uma escolha usual para 0.25 (STRM & WITTENMARK, 1990). Portanto, das equao (2.14) e (2.15) resulta que

p = arctan(

a
2 2

(3)

Td =

1 tan( s p ) + 4 + tan 2 ( s p ) 2 wd

(10)

rp =

a
4d

(4)

Ti =

Td

(11)

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O controlador obtido a partir das equaes (7), (10) e

(11) desloca um ponto determinado pela funo de transferncia de malha aberta do processo, cuja freqncia determinada pelo ponto de operao obtido da interseo dos lugares geomtrico de G(jw) com o inverso negativo da funo descritiva do rel, no plano G(s) para o ponto especificado por s e rs. Pelo fato dos CLPs no possurem capacidade de realizar todos os clculos para obter os parmetros do PID, o algoritmo para determinao dos parmetros do controlador PID feito de forma conjunta entre o CLP e o sistema supervisrio. O algoritmo por especificao de fase e ganho para o sistema compensado, pode ser sintetizado nos seguintes passos: 1. Estimar, com o rel, cujo todo algoritmo implementado no prprio CLP, rp e p em uma freqncia w determinada pelo ponto de operao obtido da interseo do lugar geomtrico de G(jw) com o inverso negativo da funo descritiva do rel. Resultados satisfatrios so obtidos ajustandose o ponto de operao na freqncia dos plos dominantes do sistema antes da compensao. O CLP envia pela rede Modbus, os parmetros necessrios para os clculos, tais parmetros so: a amplitude mxima das oscilaes e o perodo das oscilaes. 2. Especificar o ganho rs e a fase s. Essa etapa feita pelo sistema supervisrio. 3. Calcular os parmetros do controlador atravs das equaes (7), (10) e (11). Essa etapa tambm realizada pelo sistema supervisrio. aps obtidos os parmetros, o supervisrio envia os parmetros j calculados para o CLP. Segue abaixo a tela principal do ventilador centrfugo projetada no sistema Elipse.

Figura 8 Tela de auto-ajuste do ventilador centrfugo.

As telas do ventilador axial tm o mesmo formato das telas mostradas acima.

RESULTADOS

Foi execultado o algoritmo de auto- ajuste descrito na seo 2 para o ventilador centrfugo e axial. Foram escolhidos dois pontos de projeto e usado o ponto que obteve a melhor resposta. Seguem as respostas do ventilador centrfugo.
Resposta Rpida PID
1,800 1,600 1,400
Vazo(m3/s VelMotor(Hz

70,000 60,000 50,000 40,000 30,000 20,000 10,000 0,000 350 Vazo Radial [m /s] SetPoint Vel.M .Radial [H z]

1,200 1,000 0,800 0,600 0,400 0,200 0,000 0 50 100 150 200 250 300
Tempo(seg)

Figura 9 - Ponto com mdulo de 0,6 e ngulo de 60

Resposta Lenta PID
1,600 1,400 1,200
VelMotor(Hz Vazo(m3/s

60,000 50,000 40,000 30,000 20,000 10,000 0,000 400

1,000 0,800 0,600 0,400 0,200 0,000 0 50 100 150 200

Tempo(seg)

250

300

350

Figura 7 Tela do ventilador centrfugo.

Vazo Radial [m/s] SetPoint Vel.M .Radial [H z]

Todos os parmetros necessrios para realizar o autoajuste so inseridos na tela de auto-ajuste mostrada abaixo. No caso do ventilador centrfugo os dados do processo identificados atravs do experimento com o rel foram: Tc=0,373min (perodo crtico) e a=1,1202 amplitude de oscilao na sada do processo. A especificao de mdulo e fase para o processo foi: rp = 0,6 e p=85o.

Figura 10 - Ponto de mdulo 0,6 e ngulo de 85

A resposta lenta foi escolhida para fazer a anlise de econmia de energia porque no ocorreu o sobre-sinal e o ventilador no apresentou mudanas bruscas na sua velocidade. Foram feitos ensaios nos ventiladores axial e centrfugo em dois modos de operao. O modo convencional, que com o uso do damper para controlar a vazo restringindo a passagem de ar, nesse modo o motor
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ligado diretamente a rede eltrica. Do modo proposto, com o uso do controle PID auto-ajustvel, o controlador varia a velocidade do motor pelo inversor, de modo que a vazo sempre permanea no valor desejado, o damper totalmente aberto nesse tipo de operao. Os ensaios tem durao de 10 minutos e os dados de consumo de energia so obtidos atravs de um multimedidor digital de grandezas eltricas. O modelo do equipamento o Power Logic PM850 fabricado pela Schneider Electric, os dados so enviados ao sistema supervisrio SMS 1500, por uma rede Modbus, onde so retirados os relatrios de consumo de energia. O PM850 certificado pela ANSI C12.20 e pela IEC 60687, este equipamento tem classe de exatido de 0.5S. Segue abaixo a tabela de comparao do consumo de energia aps realizados os dois ensaios para diferentes pontos de operao para o ventilador centrfugo.
Tabela 1: Anlise de economia de energia do ventilador centrfugo.
SetPoint(m3/s) 1 1,2 1,5 Consumo(kWh) DAMPER 0,1506 0,1539 0,159 PID 0,0274 0,0479 0,0895 Economia % 81,81 68,88 43,71

perturbaes do sistema, de forma que sua eficincia permanea a mesma. Pode-se concluir que o uso do controlador PID autoajustvel traz inmeras vantagens, como: economia de energia, o controle total da vazo e o aumento da robustez a perturbaes que ocorrem em sistemas de ventilao.

Agracedimentos
Agradecimentos a Fundao Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (FUNCAP).

REFERNCIAS

Astrom, K.J and Hagglund, T. PID Controllers: Theory, Design and Tuning, 1995. Instrument Society of America, Research Triangle Park, NC Takatsu H., Itoh, T, (1999), Future Needs for Control Theory in Industry Report of the Control technology Survey in Japanese Industry, IEEE Transaction on Control Systems Technology, 37(3), pp. 298-305. Unar, M. A., D. J. Murray-Smith and S. F. Shah, (1996), Design and Tuning of Fixed Structure PID Controllers: A Survey, Faculty of Engineering, Glasgow G12 8QQ, Scotland Technical Report CSC-96016. Astrom, KJ and Wittenmark, B. Adaptive control. 1995. Addison-Wesley. Boston, MA, USA. Schei, T. S. (1994). Automatic tuning of PID controllers based on transfer function estimation, Automtica. 30(12): 1983-1989. Ho, W. K. ; Hang C. C.; Cao L. S., (1995), Tuning of PID controllers based on gain and phase margin specification; Automatica, vol. 31 No. 3, pp. 497-502. Astrom, KJ and Wittenmark, B. Computer controlled systems, 1990, Prentice Hall Englewood Cliffs, NJ. Viana, C. N. A., Manual do Programa de Eficientizao Industrial - Mdulo:Ventiladores e Exaustores. ELETROBRS / PROCEL, Rio de Janeiro, 2002. Macintyre, Archibald Joseph. Ventilao Industrial e controle despoluio. Ed. LTC, Rio de Janeiro,1990, 2a. ed. ASHRAE HVAC Systems & Equipment Handbook, 2000. ABNT - NBR 10131 - 1987 - Bombas hidrulicas de fluxo. Moreira, A. B. Anlise da operao de sistemas de ventilao industrial visando eficincia energtica. Dissertao de Mestrado, 2006.
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Tabela 2: Anlise de economia de energia do ventilador axial.

SetPoint(m3/s) 1,8 2,7 3,5 Consumo(kWh) DAMPER 0,2268 0,1773 0,1684 PID 0,0221 0,0389 0,0704 Economia % 90,26 78,06 58,19

CONCLUSES

Conforme os resultados obtidos, pode-se constatar a importncia da economia de energia obtida pelo uso do controlador PID auto-ajustvel para o controle do sistema. Nota-se que a economia maior quando a vazo desejada menor, isso se d devido a menor velocidade do motor que requerida para menores valores de vazo. Com uso do controle PID auto-ajustvel, alm da economia de energia, obte-se o controle da vazo em vrias faixas de operao. As mudanas de pontos de operao so facilmente execultadas, diferente do que ocorre com o uso do damper, que na maioria das aplicaes fica ajustado para um nico ponto operacional. Outra grande vantagem obtida que no se faz necessrio a curva do ventilador, uma vez que o processo identificado e o controle projetado para o processo real. Com o acumulo de sujeira nos dutos, na entrada e sada de ar e nos filtros, o que geralmente ocorre nos sistemas de ventilao, a vazo tende a cair prejudicando a eficincia da aplicao. Com o controle PID, o algoritmo de controle corrige automaticamente essas

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