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ROBOTICA

Martha Liliana sua Triana

Roberto velandia sede nuevo milenio Mosquera -Cundinamarca Ao2011

Robtica

Martha Liliana sua Triana

Roberto velandia sede nuevo milenio Mosquera -Cundinamarca Ao2011

Qu es la robtica?

El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots". El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista:


Con independencia respecto a la definicin de "robot": "La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin"... [Michael Brady and
Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984]

En base a su objetivo: "La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad-todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la consecucin de la tarea del robot"... [Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K PetersLtd, 1993] Supeditada a la propia definicin del trmino robot: "La Robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots"

De dnde proviene la palabra robot?. Qu es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo KarelCapek (1890 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "Nmero 5" de "Cortocircuito" y "C3PO" realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman androides. La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una definicin universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relacin:

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Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno. Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador. Un robot es un ordenador con msculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin embargo, no es necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre su definicin. Quizs, Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo, pero s cundo veo uno". La imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin. El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador (computador). ste, est introducido hoy en da en su versin personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin, adems de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre stas destaca el concepto robot. Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoca la primera revolucin industrial con el descubrimiento de la mquina de vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades.

Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:
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Forja, prensa y fundicin Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspeccin. En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria elctrica y electrnica. En 1997 el parque mundial de robots alcanz la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japn.

Tipos de robot

Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos:

Androides

Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.

Mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de

sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

Industriales

Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana, como los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los productos bsicos. Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial:
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La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas". El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".

La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta. Por ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que a muchos de los dispositivos automticos

cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como resultado, los japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la definicin americana es la que es internacionalmente aceptada.

Mdicos Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

Teleoperadores Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su

clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. Poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en la base. Mviles Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot . Zoomrficos Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

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Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.

Impacto de la robtica
La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta nueva maquina, que de todas formas, nunca dejara de ser eso, una maquina. Impacto en la Educacin El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura. Destacan las siguientes:
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Mecnica Cinemtica

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Dinmica Matemticas Automtica Electrnica Informtica Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos Visin artificial Sonido de mquinas Inteligencia artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como asignatura practica. Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc. Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo. La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos, permiten a los centros de enseanza complementar un estudio terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios de experimentacin e investigacin adecuados. Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la ms til para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados para abordar, de la manera ms adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su profesin.

Impacto en la automatizacin industrial

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El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de este ncleo de trabajo, a tareas diferentes de produccin. Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas, bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos desagradables y montonos. La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la factora totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias. Impacto en la competitividad La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su supervivencia. Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada. Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral.
y

Impacto socio laboral

El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores. Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del, hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra, sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotizacin. FECHA DESARROLLO

SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica 1801 1805 1946 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos. El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para

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accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952. 1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958). 1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961. 1954 El inventor britnico C. W. Ken Ward solicit su patente para diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957. 1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961. FECHA 1959 1960 DESARROLLO Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de artic. programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. 1966 1968 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standfordResearch Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.

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1971 1973

El StandfordArm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la StandfordUniversity. Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 1974 1974 1975

ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico. Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora. El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976

Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark DraperLabs en estados Unidos.

1978

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (IntegratedComputerAidedManufacturing). Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine forAssambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. Desarrollo del robot tipo SCARA (SelectiveComplianceArmforRobotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1978

1979

1980

Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones

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fuera de un recipiente. FECHA 1981 DESARROLLO Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots. 1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarro llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar el robot SR-1. 1983 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de NationalScienceFoundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots. 1984 Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran

INTRODUCCION Como antecedentes a lo que es actualmente la robtica existan manipuladores mecnicos con control manual remoto, utilizados para varias cosas como manipular materiales radioactivos, en submarinos oceanogrficos, naves espaciales tripuladas... El hecho de requerir un operador humano que manejase estas mquinas hace que estos sistemas no puedan considerarse como robots. El estudio de este tipo de mecanismos mejoraron la mecnica esttica y dinmica y los avances informticos paralelos. Se empezaron a hacer avances en el M.I.T. y en Stanford principalmente. Los pases que ms han contribuido a la Robtica son : EEUU, Japn, URSS, Gran Bretaa y Alemania Occidental. La Robtica es una tecnologa multidisplicinar que engloba:

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Automtica. Mecnica. Electrnica.

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Informtica Economa y Sociologa.

Anteriormente, los robots eran demasiado grandes y costosos, adems haba que asociarles computadoras tambin muy caras. La aparicin de Microprocesador abarat bastante los precios. Los sistemas financieros son muy reacios a aceptar nuevas tecnologas como la robtica, ya que no la ven como una utilidad inmediata. CLASIFICACIN DE LA ROBTICA DESDE EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL La diferencia fundamental de un robot y una mquina/herramienta autmata estriba en que esta ltima est especializada en su trabajo, mientras que el robot es ms verstil y pude utilizarse como parte fundamental de una lnea de produccin flexible. Tipos de Robots:

Robots Inteligentes: son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computadores capaces de relacionarse con su entorno o a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real. Concepto de Inteligencia Artificial. Robots con control por Computador: similares a los anteriores pero carecen de la capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea. Robots de Aprendizaje: se limitan a repetir una secuencia de movimientos realizada con la intervencin de un operador y luego lo memorizan todo. Tambin se denominan Robots de Macro. Robots Manipuladores: son sistemas mecnicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos de las formas siguientes: Manual: el operador lo controla directamente. De Secuencia Variable: es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo.

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Nota: los manipuladores son considerados robots en Japn, pero no en Europa y EEUU, slo algunos de secuencia variable. CLASIFICACIN DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL CONTROL DE SUS MOVIMIENTOS Tipos de Robots:

Sin Servo control: el programa que controla el movimiento de los diferentes componentes del robot se realiza en un posicionamiento punto a punto en el espacio. Con Servocontrol: este tipo de control permite dos formas de trabajo diferentes: Gobierno de los movimientos de los elementos del robot en funcin de sus ejes. Los desplazamientos pueden realizarse punto a punto o con trayectoria continua. Los movimientos se establecen en funcin de la posicin respecto a los ejes de coordenadas (x,y,z) y de la orientacin de la mano o herramienta del robot.

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Nota: Servocontroles son sistemas realimentados que comparan la entrada con la salida

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OBJETIVOS DE LA ROBTICA INDUSTRIAL
yAumento de la Productividad. yMejora de la Calidad.

Las causas que ocasionan la mejora de la productividad se resumen en las siguientes:

y Aumento de la velocidad: se debe a la repeticin automtica de los movimientos del robot con optimizacin de la velocidad. y Elevado tiempo en funcionamiento sin fallos. yMantenimiento reducido. yOptimizacin sustancial del empleo del equipo o mquina que maneja el robot. yAcoplamiento ideal para producciones de series cortas y medias. yRpidaamortizacin de la inversin.

PROBLEMTICA DEL ESTUDIO DE LA ROBTICA INDUSTRIAL El primer problema que nos encontramos es la conjuncin de diversas tecnologas dentro del robot, siendo muy difcil coordinar todas las funciones tcnicas y mecnicas. El problema bsico que se quiere resolver se puede plantear como: La capacidad de colocar una herramienta en una determinada posicin y orientacin en el espacio. Dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de elementos del robot, su posicionamiento se realizar moviendo dichos elementos. En este caso se tratar de un problema Cinemtico. Este problema se resolver a travs del clculo matricial para resolver ecuaciones y cambios rotacionales y posicionales. Por otra parte ser necesario aplicar fuerzas y momentos en los accionamientos para mover el mecanismo hasta la posicin deseada. Este es el campo de inters de la Dinmica. Intervendra la fuerza aadida por el motor El control de todo esto se hara a travs de una computadora o microprocesador. Nota: Momento de inercia: resistencia que un cuerpo en rotacin opone al cambio de su velocidad de giro Otros puntos a tener en cuenta en la problemtica de la robtica seran:

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La programacin con sus distintos lenguajes Sensores: diferenciacin de los robots inteligentes de los tontos Procesamiento de imgenes, Inteligencia Artificial... ...

ESTRUCTURA Y CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS

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CARACTERSTICAS:

Grados de Libertad: es el nmero de parmetros que es preciso conocer para determinar la posicin del robot, es decir, los movimientos bsicos independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio. En los robots industriales se consideran 6 de libertad: tres de ellos para definir la posicin en el espacio y los otros tres para orientar la herramienta. Precisin: en la continua repeticin del posicionamiento de la mano de sujecin de un robot industrial se establece un mnimo de precisin aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar precisiones de 0,05mm. Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos (generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarn mecanismos hidrulicos. Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas, cilndricas y polares. Cartesianas: x,y,z. Cilndricas: isomtrico, caballera... Polares: Programacin: puede ser manual, de aprendizaje (directa o mediante maqueta), punto a punto y contnua.

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Aprendizaje directo: se introduce la programacin directamente. Maqueta: aprende de los movimientos realizados por un operario. (comportamiento tipo macro) Contnua: se pueden incluir funciones, por ejemplo la funcin de la elipse para un recorrido que sea elptico. Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por las que va a pasar el robot. Manual: se maneja el robot directamente, eligiendo las funciones. Se pueden pasar parmetros. No se puede reprogramar. ESTRUCTURA Configuracin bsica de un Robot: se divide en tres partes esenciales atendiendo a la clasificacin entre manipuladores y robots: Manipulador: constituye la parte mecnica del robot y est formado por los siguientes componentes:

Varios elementos relacionados entre si mediante uniones que permiten su movimiento rotativo. En principio, consideramos estos elementos rgidos con pocos grados de libertad, ya que hablamos de Robtica Industrial.

A estas uniones se les llama pares cinemticos y se permiten dos movimientos: Rotacin: alrededor de un eje (par de rotacin) Traslacin: par prismtico La notacin es para el par de rotacin y para el par de traslacin.

Dispositivos de agarre y sujecin: conocidos como manos y que poseen la capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas.

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Sistemas Motores: estos sistemas proporcionan una energa mecnica que se transmite directamente o a travs de elementos auxiliares como engranajes, correas dentadas...

Control: sirve para manejar los motores, se ver posteriormente. Sistemas Sensitivos: son aquellos que permiten la interaccin del robot con el entorno. Pueden ser de dos tipos: De contacto directo -> de fuerza Remotos: de visin y de sonido Un ejemplo seria el robot que reconoce un objeto pticamente y utiliza el contacto para manipularlo. Tambin se puede guiar por el sonido. Tambin hay que decir que dentro de un robot existen dos tipos de sensores: Internos: no dotan al robot de inteligencia pero sirven para controlar los mecanismos internos del robot. Externos: dotan al robot de cierta inteligencia ya que interactuan con el entorno. MOTORES Motor: es un sistema basado en las leyes del electromagnetismo bsicas, convierte la energa elctrica en energa mecnica. Adems es un sistema reversible. Generador: es una mquina que basada en las leyes del electromagnetismo bsicas sirve para convertir la energa mecnica en elctrica. Destaca en especial la utilizacin de los motores de Corriente Contnua por su elevada relacin par/velocidad que los hacen ms apropiados en muchas aplicaciones, por otra parte tambin destaca la sencillez de control y su fcil adaptacin a los circuitos electrnicos basados en microprocesadores. Una funcin de los motores de Corriente Contnua elctricos es la siguiente: Si alimentamos el motor, ste toma una muestra de la seal de entrada, al ser un sistema realimentado al final hace una comparacin con la seal de entrada y la que le llega despus. Por su bajo coste y la supresin de la realimentacin en la determinacin de la posicin del eje, los motores Paso a Paso son muy interesantes. SECCIN DE UN MOTOR ELCTRICO PRINCIPIOS GENERALES DEL ELECTROMAGNETISMO Se ha comprobado experimentalmente que un conductor recorrido por una corriente elctrica y colocado en un campo magntico, est sometido a la accin de una fuerza de tipo electromagntica. Se genera un campo magntico: Principio del Motor: Vamos a tomar un elemento diferencial de conductor de una longitud dl sometido a la accin de un campo magntico B que es recorrido por una intensidad I y que forma un ngulo con la direccin de campo. La fuerza electromagntica presenta una direccin perpendicular al plano de la figura desplazando al conductor en un sentido opuesto al observado. En el caso de que el eje del conductor sea perpendicular al campo magntico la expresin quedara: F=B.I.l

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El inducido en el que se distribuye un bobinado de Z conductores, alojados en ranuras practicadas en un paquete de chapas magnticas, se sita sobre un cuerpo rotor o eje dispuesto sobre cojinetes que permiten su fcil rotacin. Los Z conductores del bobinado del inducido se encuentran bajo la influencia del campo inductor producidos por los polos norte y sur repartidos regularmente en el interior de la carcasa del motor. Los conductores del inducido colocados axialmente en el interior de las ranuras presenta una direccin perpendicular al flujo del entrehierro (lo ms pequeo posible teniendo en cuenta la ventilacin del motor). El sistema constructivo del motor con sus dispositivos de portaescobillas y escobillas repartidas sobre la superficie del colector, determina que, con independencia de la posicin del inducido sobre su giro, las corrientes absorbidas de la red de alimentacin, circulen en una direccin en los conductores situados bajo un polo inductor N (norte) y en una direccin bajo un inductor S (SUR)