1

Comparacin de dos Mtodos de Sintonizacin Para un Controlador PID

Camilo Sierra, Andrs Muoz y Luis Martnez, Universidad Andrs Bello, Santiago - Chile

Resumen En este documento se estudian dos mtodos de sintonizacin para un controlador PID, para un sistema de primer orden, el cual tendr una arquitectura de lazo cerrado. Los mtodos a estudiar sern el de Ziegler y Nichols a lazo cerrado, y el mtodo de Tyreus y Luyben, de esta forma primero se presentaran los fundamentos y caractersticas de cada mtodo de sintonizacin y luego se pondrn a prueba, para as finalmente obtener una conclusin basndonos en las respuestas al sintonizarse y al recibir perturbaciones.

Efectuar una comparacin cuantitativa y cualitativa de los dos mtodos, comparar el comportamiento de la respuesta de la salida que tiene el sistema con cada mtodo. III. DESARROLLO TERICO A. Controlador PID Paralelo:

I. INTRODUCCIN En el mundo del control industrial de procesos se trabaja con diferentes variables que hacen del manejo de sistemas una tarea seria y extenuante, para eso se han creado diferentes mtodos para controlar el cambio que producen las entradas en un sistema con los cuales se puede diferir que mtodo es el mejor segn el sistema y el parmetro a controlar. Los mtodos experimentales de ajuste de parmetros estn especialmente orientados al mundo industrial, donde existen procesos que necesitan diferentes criterios dependiendo de su respuesta en el tiempo, en este caso las dificultades para obtener una descripcin analtica de los procesos es ms difcil, por ello se debe simular y calcular diferentes parmetros y ajustes de control para que as no se ponga en peligro los componentes que forman parte del proceso industrial. II. OBJETIVOS A. Objetivo General: Sintonizar un controlador PID para un modelo de planta, con dos mtodos diferentes a modo de comparar sus desempeos. B. Objetivos Especficos: Realizar una investigacin bibliogrfica de los mtodos de sintonizacin de los controladores PID desarrollados por Ziegler-Nichols (Z-N) y por Tyreus-luyben (T-L) para procesos que estn en lazo cerrado.

Figura 1. Diagrama del bloques del controlador PID-Paralelo.

La Fig. 1 muestra el diagrama de bloques de un PID Paralelo, que es el ms comnmente usado para el control de procesos, de aqu obtenemos la siguiente ecuacin [1]:
 

Kp es la ganancia del modo proporcional Ki es la ganancia del modo integral Kd es la ganancia del modo derivativo Y la funcin de transferencia de este controlador PID Paralelo es: 

2
B. Controlador PID Serial: Para despejar un Kcr y un Pcr sin hacer oscilar el sistema (en caso que el sistema no permita oscilaciones por seguridad) se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh nos dice si existen o no races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la informacin acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica [3].

Figura 2. Diagrama de bloques del controlar PID-Serial

La Fig. 2 muestra el diagrama de bloques de un PID Serial tambin conocido como interactivo, la accin derivativa se aplica primero y luego las acciones proporcional e integral [2], as la ecuacin es:  Y la funcin de transferencia del controlador PID Serial es:  C. Mtodo de Sintonizacin de Ziegler y Nichols: Ziegler y Nichols propusieron dos mtodos para sintonizar un controlador PID paralelo, en esta parte nos enfocaremos en el segundo mtodo. El segundo mtodo de Z-N establece un Ti = y Td = 0, usando solo la accin de control proporcional, se aumenta el Kp desde 0 hasta obtener un mximo Kcr, en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas [3], esto para un sistema en lazo cerrado.

Figura 5. Desarrollo de un sistema por criterio de Routh.

A modo de ejemplo se presenta la siguiente ecuacin para demostrar en que caso no se obtiene ganancia crtica. Los coeficientes de la primera columna son positivos para todos los valores de Kp positivos. Por tanto, en el caso actual, el sistema en lazo cerrado no exhibir oscilaciones sostenidas y, por tal motivo, no existe el valor de ganancia crtica Kcr [3].
TABLA I. REGLA DE SINTONIZACIN DE ZIEGLER-N ICHOLS BASADA EN LA GANANCIA CRTICA KCR Y EN EL PERIODO CRTICO PCR (SEGUNDO MTODO). Tipo de controlador P PI PID Kc 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr Ti 5/6Pcr 0.5Pcr Td 0.125Pcr

Figura 3. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional.

D. Mtodo de Sintonizacin de Tyreus-Luyben: El procedimiento del mtodo de sintonizacin de T-L es muy similar al mtodo de Z-N, pero ofrece una configuracin conservativa y es ms usable para aplicaciones de control de procesos qumicos. A este mtodo se le denomina TLC lo que significa tender loving care que en espaol seria tendencia a cuidado carioso, este metodo sacrifica en gran medida el rendimiento por robustez [4]. El mtodo de T-L est diseado para PID Serial, la cual se expresa en (3) y con su respectiva funcin de transferencia (4). Al igual que en Z-N el Kcr y el Pcr se obtienen del criterio de estabilidad de Routh.

Figura 4. Oscilacin sostenida con un periodo Pcr.

3
De esta forma se usa el software Matlab en su apartado Simulink para confeccionar el control de cada mtodo de sintonizacin.

TABLA II. REGLA DE SINTONIZACIN DE TYREUS -LUYBEN BASADA EN LA GANANCIA CRTICA KCR Y EN EL PERIODO CRTICO PCR . Tipo de controlador PI PID Kc Kcr/0.32 Kcr/2.2 Ti 2.2Pcr 2.2Pcr Td Pcr/6.3

Al igual que en el mtodo de Z-N, no se puede aplicar si no se obtiene ganancia critica en el proceso. Para poder usar estos valores se debe calcular las constantes Kp, Ti y Td, que se muestra a continuacin en las siguientes ecuaciones [2]. 

Figura 6. Modelacin en Simulink del control PID Paralelo con Z-N.

 
Figura 7. Modelacin en Simulink del control PID serial con T-L.

Con estos valores podemos poner en marcha el controlador PID serial. IV. RESULTADOS Se realizo una prueba a un sistema modelado a lazo cerrado donde se calcularon la ganancia crtica y el periodo crtico, la funcin de transferencia es la siguiente:  De la funcin presentada se obtuvo las constantes; Kcr = 35/3 y Pcr = 1,44. En la siguiente tabla se resumen los resultados para cada mtodo de sintonizacin.
TABLA III. RESULTADOS PARA CADA MTODO DE SINTONIZACIN BASADA EN LA GANANCIA CRTICA KCR Y EN EL PERIODO CRTICO PCR . Tipo de controlador PID Z-N PID T-L Kc 7 5.3 Ti 0.72 3.17 Td 0.18 0.23

A continuacin podemos ver un grafico donde se ve la respuesta ante un impulso.

Figura 8. Respuesta a un impulso para mtodo Z-N contra el mtodo T-L.

Podemos notar que el mtodo clsico de Z-N a lazo cerrado genera una respuesta con un sobre-impulso grande y con mucha oscilaciones en contra del mtodo de T-L que genera una respuesta mucho menor, en cambio el mtodo de Z-N es ms eficiente en el tiempo, pero el mtodo de T-L toma un poco ms tiempo en estabilizar la respuesta del sistema.

Podemos notar que la diferencia ms grande es la del tiempo de integracin en donde este es mucho mayor en el mtodo de T-L que en el mtodo de Z-N.

VI. REFERENCIAS
[1] O. A. Orozco, "Comparacin del desempeo de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID basados en criterios integrales," Bachiller en ingeniera, Universidad de Costa Rica, Enero 2003. [2] M. R. Cesca, A. P. Ingaramo (mayo 17, 2001), "Curso de Control de Procesos" [en lnea], Disponible en: http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/ . [3] K. Ogata, "Ingeniera de Control Moderna," Tercera Edicin., Editorial Pearson Prentice Hall. 1998, pp. 672-674. [4] W. L. Luyben, M. L. Luyben, "Essentials of Process Control," 1st ed., Ed. Singapore: McGraw-Hill, 1997, pp. 97-99. Figura 9. Respuesta ante una perturbacin en el sistema. [5] Tyreus, 2628. [6] W. L. Luyben, "Tuning Proportional-Integral-Derivative Controllers for Integrator/Deadtime Processes," Ind. Eng. Chem. Res. 1996, 35, 34803483. B. D.; Luyben, W. L. Tuning PI Controllers for Integrator/Deadtime Processes. Ind. Eng. Chem. Res. 1992, 31, 2625-

En este caso se nota que la perturbacin impuesta en el sistema simulado tiene un rendimiento de respuesta mucho mejor en el mtodo de Z-N pero presenta un pequeo sobre impulso en la salida, en cambio la respuesta para el mtodo de T-L presenta una respuesta ms lenta en el tiempo para estabilizar la salida pero no presenta sobre impulsos solo una sostenida estabilizacin a travs del tiempo. V. CONCLUSIONES Al aplicar un controlador a un sistema propuesto y dejarlo como lazo cerrado, el comportamiento del sistema est limitado por el controlador, por lo que sus patrones de funcionamiento se ven en gran medida alterados. Es por ello que al sintonizar un sistema como el descrito, se debe tomar en cuenta el ambiente en el que se desenvolver la aplicacin, para as poder estimar las mejoras y componentes de su funcionamiento. El mtodo que mejor responde en pos del rendimiento y robustez es el mtodo de T-L en comparacin al mtodo de ZN, siempre y cuando lo que se busque en la respuesta sea un control pausado y bien controlado para evitar daos en componentes, el mtodo de Z-N fue propuesto en 1942 y es el primero que propone un control en base a una parte proporcional, integrativa y derivativa, mientras el mtodo de T-L fue propuesto en 1992 para PI [5] y en 1996 para PID[6] que est enfocado en el control robusto por sobre el de respuesta rpida. Aun as existen otros mtodos que proponen respuestas con mejor rendimiento sacrificando los sobre impulsos que puedan verse en la respuesta del sistema, tambin existen otros mtodos de controles PID que no son tan comunes como el PID Paralelo que es el que se usa para Z-N, tenemos el PID serial que es usado por diferentes mtodos de sintonizacin que buscan un tratamiento de la seal empezando por la parte derivativa para as tener mejor manejo del ruido en sus salidas, a esto podemos aadir que existen dos mtodos ms como son el PID paralelo y el PID industrial, este ltimo est enfocado en mejorar la respuesta ante cambios bruscos en la entrada definiendo una salida ms estable.