𝑠𝑠𝑠𝑠 0 0 0 𝑣𝑣 0 0 0 1 0 0 𝑥𝑥0 help_anmglib parola chiave

0 𝑠𝑠𝑠𝑠 0 0 0 𝑣𝑣 0 0 0 1 0 𝑦𝑦0 linspace(a,b,n)

Scalatura=� � vet= � � traslazione=� �
0 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 0 0010 0 0 1 𝑧𝑧0
0001 ls = lista file cartella
0 0 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 0001
1000 prodotto scalare *
0100 prodotto vettoriale v1=[..] v2=[..] v3=cross(v1,v2)
vet=� �
0 0 1 𝑣𝑣
k= 1:10 definisce n interi tra 1 e 10
0001
1 0 0 0 cos 0 − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 0 cos −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 0 0 matrice= A=[a,b,c;d,e,f;...]
0 cos −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 0 0 1 0 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 cos 0 0 prodotto matrice vettore colonna A*b
rotx� � roty� � rotz� �
0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 0 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0 0 0 1 0 moltiplicare ogni elemento A per 2 2.*A
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑏𝑏
moltiplicare due matrici elemento per elemento A.*B
lung curva=∫𝑎𝑎 �(𝑥𝑥 ′ )2 + (𝑦𝑦 ′ )2 dt in r3 +(z’)^2 diff(.....) derivata
lung corda=‖𝑐𝑐(𝑡𝑡𝑡𝑡 + 1) − 𝑐𝑐(𝑡𝑡𝑡𝑡)‖ abs valore assoluto sign funzione segno
curvatura=‖𝑇𝑇′(𝑡𝑡)‖⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)‖ curv curva alla lunghezza d’arco=‖𝑇𝑇′(𝑡𝑡)‖ = sqrt radice 2 exp e^x log logaritmo base 10
‖𝐶𝐶′′(𝑡𝑡)‖ C’’(t) lung arc=curv(s)N(s)
rem(x,y) resto divisione xy round approssimazione
calcolo curv=‖𝐶𝐶 ′ (𝑡𝑡)𝑥𝑥𝑥𝑥′′(𝑡𝑡)‖⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)‖3 c’xc’’ matrice i j k
ceil approssimazione+∞ floor approssimazione-∞
ver tg=𝐶𝐶′(𝑡𝑡)⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)‖ ver N=𝑇𝑇′(𝑡𝑡)⁄‖𝑇𝑇′(𝑡𝑡)‖ o N=B(t)xT(t) o
fix approssimazione 0 sin cos tan asin acos atan
N=(−𝑦𝑦 ′ (𝑡𝑡0), 𝑥𝑥 ′ (𝑡𝑡0))⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)‖ ver
binor=𝐶𝐶′(𝑡𝑡)𝑥𝑥𝑥𝑥′′(𝑡𝑡)⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)𝑥𝑥𝑥𝑥′′(𝑡𝑡)‖ rad2deg conv angolo da gradi a radianti deg2rad contrario
torsione=‖𝐵𝐵′(𝑡𝑡)‖⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)‖ o det 𝑐𝑐 ′ , 𝑐𝑐 ′′ , 𝑐𝑐′′′⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)𝑥𝑥𝑥𝑥′′(𝑡𝑡)‖2 norm norma max(v) massimo elementi v
N al piano=𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇⁄‖𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇‖ [y,j]=max(v) y Massimo elementi v min(v) minimo elementi v
Inters piano C, eguaglio coord piano con C es. xP=xC trovo t e metto in C. Se la [y,j]=min(v) y minimo elementiv mean(v) media elementi (v)
metto in C’ pendenza C Hold on hold off servono per attivare più grafici insieme
retta tg curva in P= eguagli coord punto e C, trovo t e metto in C’, trovo lmn
𝑛𝑛+𝑘𝑘+1
retta Curva spline non uniforme: 𝐶𝐶(𝑡𝑡) = ∑𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑁𝑁𝑖𝑖,𝑛𝑛 (𝑡𝑡), 𝑡𝑡 ∈ [𝑎𝑎, 𝑏𝑏] n=grado
de castejau= p10= 0,5po+0,5p1 0,5=t po(4,4)p1(0,8) entrambi x t (2,2)+(0,4)= k+1=numero tratti (k nodi non uniformi) n+k+1=ntot ncp
p10(2,6) Ni,n=funzion b-spline grado n pi=punti controllo
𝑃𝑃3−2𝑃𝑃2+𝑃𝑃1 𝑄𝑄2−2𝑄𝑄1+𝑄𝑄0 Curva spline chiusa: primi punti di controllo replicati a fine sequenza, n=3 si
continuità c2 = con h=passo curva
ℎ1 ℎ2 replicano p1,p2,p3 ntot nodi=m+1 m=n+ncp definire partizione nodale
continuità G2 P3-2P2+P1=B^2(Q2-2Q1+Q0)+B(Q1-Q0) estesa uniforme di m+1 nodi
derivata estremi c’0=P0 C’1=P3 C’0=n(P1-P0) C’1=n(P3-P2) 𝜋𝜋
Matlab per calcolare es ∫0 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) int(sin(a*x),x,0,pi)
piano osculatore N e T N trovabile con (−𝑦𝑦 ′ (𝑡𝑡), 𝑥𝑥 ′ (𝑡𝑡))⁄‖𝐶𝐶′(𝑡𝑡)‖ x y prima li
∑𝑛𝑛𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑖𝑖=1 𝑁𝑁𝑖𝑖,𝑛𝑛 (𝑡𝑡)𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑊𝑊𝑖𝑖
derivo poi li sostituisco Espressione curva NURBS ∑𝑛𝑛𝑐𝑐𝑐𝑐
Pi(xi,yi,zi) Wi(wixi,wiyi,wizi) w=scalari
𝑁𝑁 (𝑡𝑡)𝑊𝑊𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖,𝑛𝑛
differenziabile c e c’ ∈ Dominio regolare se c’ è ≠0 in D positivi ∈ R e > 0 Wi sono i pesi
continuità parametrica e geometrica curva regolare: c0, continuità di Proprietà:1- pesi possono essere usati come parametri di forma +- valore peso
posizione, quando due segmenti di curva si uniscono in un estremo P,
la curva si avvicina o allontana da Pi wi-> +∞ tende verso Pi wi->0 punto Pi
continua; c1g1, continuità di tangenza, continua, derivabile e dervita continua,
tende a non avere influenza sulla forma 2- nurbs possono rappresentare tutte
in c1 direzione verso e modulo vet. Tangente sono uguali, in g1 diverso
modulo; c2g2, continuità di curvatura, continua derivabile 2 volte e derivate le sezioni coniche e le circonferenze
continue; cn, continua e derivabile n volte con derivata continua. Espres superfice di bezier ∑𝑚𝑚 𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑚𝑚
𝑗𝑗=0 ∑𝑖𝑖=0 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐵𝐵𝑖𝑖 (𝑢𝑢) 𝐵𝐵𝑗𝑗 (𝑣𝑣), (𝑢𝑢, 𝑣𝑣) ∈ [0,1]𝑥𝑥[0,1]
Curvatura curva parametrica:la curvatura di una curva parametrica esprime la ∑𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑖𝑖=0 𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑁𝑁𝑖𝑖,𝑛𝑛 (𝑡𝑡)
Curva spline f param � �nodi intrni= k=ncp-n-1 totnodi ncp+n+1
variazione del versore tangente rispetto ad una variazione della posizione ∑𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑖𝑖=0 𝑦𝑦𝑁𝑁𝑖𝑖,𝑛𝑛 (𝑡𝑡)
Curva parametrizzata alla lunghezza d’arco, in una curva parametrizzata alla Modificare forma spline: grado, n e posiz pcontrollo, punti cont multipli, posizione nodi
lunghezza d’arco, a spostamenti unitari lungo il parametro s corrispondono interni, molteplicità nodi interni
spostamenti unitari lungo la curva Bezier quano ho Q0,Q1... o C(0),C(1)... P0=primo punto che ho P3=ultimo dividiamo il
Piano tg sup parametrica, piano tangente ad una sup parametrica in un punto dominio in nodi [0,1] 0 1/3 2/3 1 trovo c(1/3) (P0(1-t))+... e pongo=Q1 o C(0)
P è il piano passante per P e che non ha intersezioni con superficie, condizione sostituiscotutti i punti e trovo due equazioni faccio uguale altro poi sistema con le due
per cui esista, superficie regolare deve avere vettori Su e Sv che generino un equazioni x e laltro con solo le y sostituisco e trovo P1,P2
piano, quindi linearmente indipendenti
𝑛𝑛+𝑘𝑘+1
Formula base b-spline s(x)=∑𝑖𝑖=1 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐, 𝑛𝑛(𝑥𝑥), 𝑥𝑥 ∈ [𝑎𝑎, 𝑏𝑏]
𝑥𝑥−𝑡𝑡𝑡𝑡
Insieme funzioni b-spline normalizzate Ni,n(x)= 𝑁𝑁𝑖𝑖,𝑛𝑛−1 − 1(𝑥𝑥) +
𝑡𝑡𝑖𝑖+𝑛𝑛 −𝑡𝑡𝑡𝑡
𝑡𝑡𝑖𝑖+𝑛𝑛+1 −𝑥𝑥
𝑁𝑁𝑖𝑖+1,𝑛𝑛−1 (𝑥𝑥)
𝑡𝑡𝑖𝑖+𝑛𝑛+1 −𝑡𝑡𝑖𝑖+𝑛𝑛
La funzione spline è un polinomio a tratti con la massima regolarità nei nodi
tra un segmento polinomiale e il successivo
Le curve NURBS son b-spline razionali non uniformi
Matrice di rot punto arbitrario rot=T(x0,y0)rot(x)T(-xo,-y0) T=traslazione
𝑏𝑏 2 − 𝑎𝑎2 −2𝑎𝑎𝑎𝑎 −2𝑎𝑎𝑎𝑎
Riflessione risp. Retta arbitraria = ( −2𝑎𝑎𝑎𝑎 −𝑏𝑏2 + 𝑎𝑎2 −2𝑏𝑏𝑏𝑏 )
0 0 𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏2
L’intervallo [a,b] di una curva definisce l’insieme di punti in cui si limita la
curva, la curva ristretta nell’intervallo è segmento di curva
𝑡𝑡
Funzione lunghezza d’arco ∅(𝑡𝑡) = ∫𝑎𝑎 ‖𝐶𝐶′(𝑟𝑟)‖ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑥𝑥𝑥𝑥 + 𝑣𝑣1𝑢𝑢 + 𝑣𝑣2𝑣𝑣
Rappre parametr piano= P0+v1u+v2v = �𝑦𝑦𝑜𝑜 + 𝑣𝑣1𝑢𝑢 + 𝑣𝑣2𝑣𝑣 �
𝑧𝑧𝑜𝑜 + 𝑣𝑣1𝑢𝑢 + 𝑣𝑣2𝑣𝑣
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑢𝑢) cos(𝑣𝑣)
Equazione parametric sfera � 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑢𝑢) sin(𝑣𝑣) �
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑢𝑢)
(1)
Dervata polinomio Bernstain=∑𝑛𝑛−1 𝑛𝑛−1
𝑖𝑖=0 𝑐𝑐𝑖𝑖 𝐵𝐵𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
Proprietà curva di Bezier: inizia primo pcontr e finisce ultimo punto controllo;
continua e derivate continue;tg estremi poligono controllo; contenuta guscio
convesso, invariante rispetto trasf. affini, proprietà variation diminishing (non
più intersezioni con rette di quelle del polig. Controllo.