Representao em espao de estado de sistemas de ensima ordem Funo de perturbao sem termos derivativos.

Considere um sistema de ordem n cuja funo de perturbao u (funo excitadora), no envolve termos derivativos. O sistema de ensima ordem descrito pela seguinte equao:  y ( n ) + a1 y ( n 1) ++ a n 1 y + a n y = u  onde y n  y , so as derivadas de y. Para este sistema o conhecimento das condies iniciais y ( 0 ), y ( 0 ),  , y ( n 1) ( 0 ) ,  conjuntamente com a entrada u(t ) para t 0, so suficientes para determinar o comportamento futuro do sistema. Portanto, um conjunto possvel de variveis de ( estado y (t ), y t ),  , y ( n 1) (t ) . x1 = y  x2 = y  xn = y ( n 1) Portanto a equao (1) pode ser escrita como :  x1 = x  x2 = x3   x n 1 = x n  x n = a n x 1  a 1 x n + u ou, na forma matricial, como:  x = Ax + Bu (4) com (3) (1)

(2)

 x1 0 x 0 2 x =  , A =   0 xn a n

1 0  0 a n 1

0 1  0 a n 2

0 0 , B =   1 0 1  a1   0 0 

(5)

E a resposta do sistema (equao de sada) : x1 x 2 y = [1 0 0  0] x3  xn ou em forma vetorial y = Cx onde C = [1 0 0  0] (8) (7)

(6)

Exemplo: Dado o sistema  + 6  + 11y + 6 y = 6u  y y obter uma representao do sistema no espao de estado. Escolhendo as variveis de estado como x1 x2 x3 = = = y  y  y (9)

(10)

pode-se escrever

 x1  x2  x3

x2 = x3 = = 6 x 1

(11) 11x 2 6 x 3 +6u

Utilizando a notao vetorial - matricial  x1 0 1 0 x1 0 0  x2 = 0 1 x 2 + 0 u  x3 6 11 6 x3 6 

 ,
A B

(12)

e a equao de sada x1 y = [1 0 0] x2
   C x3 Autovalores da matriz A Os autovalores de uma matriz A so os escalares que resolvem a equao
Ax = x

(13)

(14)

para x 0 . Portanto, os autovalores de A devem satisfazer

I A = 0

(15)

ou seja, so as razes da equao caracterstica (27). Por exemplo, para a matriz 1 0 0 0 0 1 A= 6 11 6 a equao caracterstica

(16)

1 0 I A = 0 1 6 11 + 6

(17)

= 3 + 62 + 11 + 6 = ( + 1)( + 2)( + 3) = 0 Os autovalores de A so as razes da equao caracterstica, que neste caso so -1, 2 e -3. Funo de perturbao com termos derivativos. Seja a equao diferencial do sistema representada por:   y ( n ) + a1 y ( n 1) ++ an 1 y + an y = b0u ( n ) + b1u ( n 1) ++bn 1u + bnu (18)

 y o conjunto de variveis y , y , , , y ( n 1) no serve como conjunto de variveis de estado pois o conjunto de equaes diferenciais de primeira ordem obtidas a partir delas pode no ter soluo nica. As variveis de estado devem ser tais que eliminem as derivadas de u na equao de estado. Assm, uma forma de definir as variveis de estado para este caso : x1 = y 0u    x2 = y 0u 1u = x1 1u    x3 =  0u 1u 2u = x2 2u y xn onde =   y ( n 1) 0u ( n 1)  n 2 u n 1u = xn 1 n 1u

(19)

0 = b0 1 = b1 a1 0 2 = b2 a1 1 a 2 0 3 = b3 a1 2 a 2 1 a3 0 n = bn a1 n1  a n 1 1 a n 0

(20)

que garante a unicidade da soluo da equao de estado. Com esta seleo de variveis de estado, as equaes de estado e sada para o sistema representado pela equao (18) dado por:

 x1 x  2  =  xn 1 xn 

0 0  0 an

1 0  0 an 1

0 1  0 an 2

x1 1 x 2 2  +  u  1 xn 1 n 1  a1 xn n   0 0 

(21)

E a equao de sada : x1 x 2 y = [1 0 0  0] x3 + 0 u  xn ou  x = Ax + Bu y = Cx + Du onde x1 0 x 0 2 x =  , A =   0 xn an 1 0  0 1  1 2 , B =   1 n 1  a1 n   0 0  (23) (24)

(22)

(25)

0 0 an 1 an 2

C = [1 0 0  0], D = 0 = b0 Utilizando transformada de Laplace, a representao em forma de funo de transferencia do sistema dado pela equao (18) : Y ( s) U ( s) = b0s n + b1sn 1 ++bn 1s + bn sn + a1s n 1 ++ a n 1s + an (26)

Resoluo da equao de estado invariante no tempo A soluo de uma equao diferencial escalar de primeira ordem  x = ax (27)

pode ser dada atravs de : x ( t ) = b0 + b1t + b2 t 2 ++bk t k + Substituindo (28) em (27) tem-se: b1 + 2b2 t + 3b3t 2 + kbk t k 1 + = a b0 + b1t + b2 t 2 ++bk t k + Igualando coeficientes: b1 = ab0 b2 = 1 ab1 = 1 a 2b0 2 2 b3 = 1 ab2 = 3 bk =
1 k! 1 3x 2

(28)

(29)

a 3b0

(30)

a k b0

Substituindo t=0 na equao (28) determina-se o valor de b0 : x ( 0) = b0 Portanto, a soluo pode ser escrita como: x (t ) = 1 + at +

1 2!

a 2 t 2 ++ k1! a k t k + x (0) = eat x (0)

(31)

Para a equao diferencial vetorial - matricial  x = Ax por analogia com o caso monovarivel a soluo proposta : x ( t ) = b0 + b1t + b2 t 2 ++bk t k + Substituindo (33) em (32) b1 + 2b2 t + 3b3t 2 + kbk t k 1 + = A b0 + b1t + b2 t 2 ++ bk t k + (34) Igualando coeficientes tem-se: (33) (32)

b1 = Ab0 b2 = 1 Ab1 = 1 A 2b0 2 2 b3 = 1 Ab2 = 3 bk =

1 k! 1 3x 2

A 3b0

(35)

A k b0

Substituindo t=0 na equao (34) obtm-se: x ( 0) = b0 Portanto, a soluo pode ser escrita como: x(t ) = I + At +

1 2!

A 2t 2 ++ k1! A k t k + x(0)

(36)

a expresso entre parntesis uma matriz nxn e, devido a sua semelhana com uma srie infinita de potncias, denomina-se matriz exponencial.

EXEMPLO: Tanque de aquecimento Para um tanque de aquecimento, o modelo dinmico no-linear :

As equaes do modelo no-linear so linearizadas para obter a forma em espao de estados

onde o os vetores de estado, entrada e sada, em variveis desvio, so:

Os elementos da Matriz A:

NO MATLAB >> A= [-0.4 0.3; 3 4.5]; e os elementos da Matriz B:

>> B=[0 7.5 0.1 0; 50 0 0 1.5];