Sei sulla pagina 1di 12

INTRODUZIONE ALLA DINAMICA DELLE STRUTTURE

Raaele Casciaro University of Calabria gennaio 1998

Indice
1 Analisi dinamica modale 1.1 Considerazioni iniziali . . . . . . . . . . . 1.2 Il modello elasto{viscoso equivalente . . . 1.3 Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Vibrazioni libere . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Soluzione per sovrapposizione modale . . . 1.6 Vibrazioni smorzate . . . . . . . . . . . . . 1.7 Soluzione in termini di escursione massima 1.8 Analisi sismica . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Soluzione secondo la normativa . . . . . . 1.10 Analisi per forze sismiche equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

1
1.1

Analisi dinamica modale


Considerazioni iniziali

La risposta di una struttura soggetta a carichi dinamici dipende in modo rilevante dai meccanismi dissipativi che le consentono di disperde l'energia fornita dall'esterno. In mancanza di dissipazione, infatti, il lavoro dei carichi si accumelerebbe nella struttura in forma di energia elastica di deformazione genererando tensioni elevate. La dissipazione energetica essenzialmente ascrivibile al come portamento elasto{plastico che comporta la presenza di cicli di isteresi (l'area del ciclo corrisponde all'energia dissipata). Altre forme di dissipazione (eetto aerodinamico, ..) sono quantitatiamente irrilevanti. Il comportamento nonlineare svolge pertanto un ruolo determinante nella risposta dinamica delle strutture. L'onere computazionale richiesto da una analisi dinamica condotta in campo nonlineare tuttavia rilevante. Infatti: e { Non sono disponbili soluzioni in forma chiusa. { L'analisi richiede un approccio incrementale al passo e coinvolge un numero elevato di passi (dell'ordine delle migliaia). { Se i carichi sono noti solo in forma di distribuzione probabilistica (come nel caso di forze sismiche o prodotte dal vento), la distribuzione probabilistica della risposta pu eso sere solo ottenuta mediante simulazioni Montecarlo in cui l'analisi ripetuta per un numero rilevante di sequenze e campionate di carico.

1.2

Il modello elasto{viscoso equivalente

L'estrema complesst di un approccio realmente non-lineare spa inge allo studio di soluzioni lineari approssimate attenute sostituendo all'eettivo meccanismo dissipativo di tipo isteretico un meccanismo \equivalente" di tipo viscoso ed in cui l'equazione di equilibrio dinamico della struttura si scrive nella forma: M[t] + Cu[t] + Ku[t] = f [t] u _ dove K la matrice di rigidezza, C la matrice di viscosit, M e a la matrice delle masse, u[t] il vettore degli spostamenti, f [t] il vettore delle forze e si indicato con il punto la derivazione e rispetto al tempo. La bont o meno dell'approssimazione dipende ovviamente da a una scelta appropriata delle matrici M, K e C \equivalenti". In particolare sono spesso fatte queste scelte: e { M denita in base all'eetiva distribuzione di masse (o ad un sua accettabile approssimazione). e { K presa pari alla matrice elastica iniziale. e { C scelta in modo da produrre la stessa dissipazione energetica fornita dal meccanismo isteretico interno. L'obbiettivo resta quello di ottenere, a parit di sollecizione a esterna, le stesse deformazioni massime che si produrrebbero nella struttura reale a comportamento elasto{plastico.

1.3

Osservazioni

La rigidezza della struttura varia, ed in maniera rilevante, in funzione dell'escursione in campo plastico. Il considerare una rigidezza \equivalente" costante e pari a quella elastica iniziale corrisponde quindi ad una approssimazione comunque molto rozza. Il meccanismo dissipativo reale della struttura legato all'aria e del ciclo di isteresi e quindi all'ampiezza di escursione in campo plastico, e non alla velocit con cui il ciclo viene percorso. Sosa tituire ad esso un meccanismo qualitativamente diverso, legato alla velocit e non alla escursione, rende quanto meno oscuro il a concetto di equivalenza che resta utilizzabile solo in linee molto vaghe e generali (strutture a forte comportamento plastico sono caratterizzate da viscosit equivalente pi elevata). a u In eetti, gi nella fase iniziale di formulazione del concetto di a equivalenza (primi anni '60), vi erano forti dubbi su una sua accettabile denizione, da parte degli stessi ricercatori che la proponevano, anche nel caso semplicissimo di oscillatore elementare ad un grado di libert. a Nel caso di strutture a pi gradi di libert, si aggiunge una ulu a teriore complicazione. Infatti, mentre la risposta \equivalente" lineare presenta comunque modi di vibrazione disaccoppiati in rapporto diretto con la sola eccitante esterna, la risposta nonlineare caratterizzata da forte accoppiamento modale e presenza e di fenomeni caotici.

1.4

Vibrazioni libere

Lo studio della risposta dinamica linearizzata, retta dall'equazione dierenziale Ku[t] + Cu[t] + M[t] = f[t] _ u condotto discutendo preliminarmente il problema di vibrazoni libere e non dissipative ottenuto annullando nella precedente sia l'eccitazione esterna f[t] che le forze viscose Cu[t]. In tal modo si ottiene l'e_ quazione omogenea Ku[t] + M[t] = 0 u la cui soluzione pu essere ottenuta in funzione degli autovettori yi, o ed degli autovalori !i2, i = 1 n del problemea generalizzato agli autovalori: Ky + ! 2 My = 0 Quest'ultimo, per K 0 ed M > 0 simmetriche di ordine n, ammette n soluzioni linearmente indipendenti yi , i = 1 : : : n caratterizzate dalle condizioni:
T yi Myj

1 0

se i = j se i 6= j

T yi Kyj

!2 0

se i = j se i 6= j

Pertanto, espandendo nella base yi , u[t] :=


i=1 n X

wi[t]yi

T yi fKu[t] + M[t]g = 0 ; i = 1 n u

l'equazione dinamica si riscrive in forma disaccoppiata: wi + !i2wi = 0 ; i = 1 n

1.5

Soluzione per sovrapposizione modale

Come si verica facilmente, la soluzione generale della singola equazione: 2 wi + !i wi = 0 rappresentabile nella forma: e w[t] = wi sin(!it + i ) dove le costanti wi e i sono denite dalle condizioni iniziali. Pertanto la soluzione del problema di vibrazioni libere non smorzate rappresentabile nella forma: e u[t] :=
n X

wi sin(!i t + i)yi

i=1

che pu leggersi come sovrapposizione di n contributi elementari o ad andamento sinusoidale con frequenza !i , e quindi periodo a Ti = 2=!i , forma yi, ampiezza wi e fase i . Le quantit yi ed !i sono chiamate, rispettivamente, modi e frequenze proprie di vibrazione del sistema. Le quantit wi e i sono determinate in a accordo con le condizioni iniziali.

1.6

Vibrazioni smorzate

Generalmente si assume che anche la matrice di viscosit C sia a \disaccoppiabile", cio che risulti: e
T yi Cyj

i !i 0

se i = j se i 6= j

dove i 0 rappresenta il fattore di smorzamento associato al modo i{esimo, da valutare in funzione propriet dissipative del a sistema. In tali condizione l'analisi per disaccoppiamento modale pu o essere estesa al caso generale di presenza di forze viscose e di eccitazione esterna. Si ottiene infatti:
2 _ wi + ! wi + !i wi = ci [t]

dove la componente forzante ci [t] denita dalla: e


T ci [t] := yi f [t]

L'assunzione di viscosit disaccoppiabile fornisce una no-tevole a semplicazione all'analisi, e deve ritenersi accettabile in ragione delle ambiguit con cui, comunque, verrebbe costruita a la matrice C. L'ipotesi non tuttavia strettamente necessaria ad una rappree sentazione della soluzione in termini di combinazione modale. In sua assenza l'analisi ad autovalori dovrebbe essere condotta in campo complesso e fornirebbe coppie di soluzioni complesse coniugate che, combinate, determinano moti elementari la cui forma oscilla anche essa in modo sinusoidale.

1.7

Soluzione in termini di escursione massima

La soluzione della singola equazione modale:


2 wi + ! wi + !i wi = ci [t] _

pu essere condotta con gli strumenti standard del calcolo diereno ziale. In particolare, la massima escursione wi := maxfwi [t]g ragggiunta da un modo inizialmente in quiete, risultato ovviamente notevole dell'analisi, pu essere espresso nella forma: o wi = ci fr [!i ; i ; ci [t]] !i2

dove ci rappresenta il massimo valore raggiunto dall'eccitazione modale ci [t] ci := maxfci[t]g e ed fr [] il fattore di amplicazione della risposta funzione della frequenza !i e dello smorzanto i del sistema e dell'andamento temporale della ci[t]. Osservazioni: Risulta fr [] = 1 nel caso di eccitazione lentamente variabile (condizioni quasi statiche). L'amplicazione massima per ecce itazioni sinusoidali con frequenza = !i (condizioni di risonanza) e si riduce notevolmente per eccitazioni a frequenza elevata (condizioni impulsive). In condizioni di risonanza o prossime alla risonanza, fr [] dipende notevolmente dal fattore di smorzamento ed aumenta sensibilimente al diminuire di i

1.8

Analisi sismica

In presenza di eccitazione sismica l'equazione dinamica pu essere o scritta nella forma Ku[t] + Cu[t] + M[t] = Mg _ u u dove u rappresenta lo spostamento relativo della struttura ed u lo spostamento rigido prodotto dal moto alla base della struttura. Generalmente possiomo scrivere: ug = uwg da cui si ottiene il sistema disaccoppiato: wi + i!i wi + ! 2 wi = ci [t] := fpi wg _ in cui:
T fpi := yi M u

chiamato fattore di particapazione. e In termini di valori massimi dell'ampiezza modale si ha quindi: wimax = 1 2 fri fpi wgmax !i

dove fri il fattore di risposta del modo i{esimo, da detere minare in funzione di !i , di l e dell'andamento temporale dell'accellerazione al suolo

10

1.9

Soluzione secondo la normativa

Date le incertezze che sussistono sulla valutazione dei fattori di sorzamento i la normativa itaiana assegna direttamente sia l'accellerazione massima al suolo: wgmax := c g dove g l'accellerazione di gravit e c un opportuno coeciente e a sismico, che la funzione fri , espressa in funzione del periodo proprio Ti fri :=
*

1 1=(Ti 0:8)2=3

se Ti < 0:8sec se Ti > 0:8sec

Indicando co ui il massimo contributo in spostamento del modo i-esimo, vale pertanto la relazione: ui := wimax yi = fri fpi cg yi !i2

Indicando con Ski la sollecitazione massima prodotta dal singolo modo di vibrazione, la sollecitazione complessiva Sk , utile ai ne delle veriche, deve essere ricavata tenendo conto della non contemporaneit`a dei massimi. La formula suggerita per la combinazione dei contributi modali quella della radice quadrata e della somma dei quadrati:
2 2 2 Sk = Sk1 + Sk1 + Skn q

Il contributo dei modi a frequenza elevata diventa rapidamente trascurabile. Pertanto spesso ci si riduce a considerare solo i primi modi di vibrazione (3 4, nel caso di strutture piane, 9 12, per strutture tridimensionali).

11

1.10

Analisi per forze sismiche equivalenti

Dalle relazioni precedenti si ottiene:


2 Kyi = !i Myi

Risulta pertanto:
T yi M u Kui = cgfri fpi Myi = cgfri T Myi yi Myi

Cio ui pu essere valutato come soluzione elastica per il sistema e o di forze statiche equivalenti Feq := cgfri
T yi M u Myi T yi Myi

Nel caso di strutture intelaiate regolari, il primo modo di vibrazione presenta all'incirca un andamento lineare con spostamenti orizzontali di piano proporzionali all'altezza hk dallo spiccato delle fondazioni. D'altra parte u corrisponde a sposta menti orizontali unitari di piano. Il sistema di forze equivalenti pu essere quindi pensato come un insieme di forze orizzontali o applicate ai singoli piani fk di ampiezze proporzionali ai pesi Pk = gMk ed alle altezze hk di piano. Ne risulta la seguente formula. P j Pj hj Fk := cfr Pk hk P 2 j Pj hj Da questa, ponendo (a vantaggio di sicurezza): fr 1 ; Pj hj P 2 j Pj hj
j P P j Pj P j Pj hj

si ricava la formula suggerita dalla normativa: Fk :=


P j Pj cPk hk P j Pj hj P

La formula, che soddisfa la condizione k Fk = c ta in quanto \pi semplice" e cautelativa. u

Pk , preferie

12