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Per la stesura del testo e lo svolgimento delle esercitazioni vengono utilizzati gli strumenti del

pacchetto Office 2010, lo strumento di grafica Grapher, il linguaggio di programmazione Matlab


ed il software di ships’ project development AVEVA MARINE.

1
Sommario
ESERCITAZIONE 1: CARATTERISTICHE DELLE ONDE REGOLARI PIANE IN PROFONDITÀ LIMITATA ED
ILLIMITATA. ........................................................................................................................................ 3
ESERCITAZIONE 2.1: CARATTERISTICHE DELLE ONDE PER UN OSSERVATORE SOLIDALE ALLA NAVE
IN MOTO DI AVANZAMENTO. .......................................................................................................... 11
ESERCITAZIONE 2.2: DIAGRAMMI DI VLASOV. ................................................................................. 15
ESERCITAZIONE 3: ANALISI STATISTICA DELLA REGISTRAZIONE TEMPORALE DI UN PROFILO
ONDOSO. RAPPRESENTAZIONE GRAFICA DELLE FUNZIONI DI DISTRIBUZIONE. ............................. 18
ESERCITAZIONE 4.1: SPETTRI DELLE ONDE. ..................................................................................... 24
ESERCITAZIONE 4.2: SPETTRI DI INCONTRO. .................................................................................... 32
ESERCITAZIONE 6: OSCILLATORE ARMONICO NON SMORZATO, SMORZATO E FORZATO.............. 45
ESERCITAZIONE 7: COEFFICIENTI DELLA MATRICE DI RICHIAMO PER L’ANALISI DI SEAKEEPING DI
UNA NAVE MERCANTILE. ................................................................................................................. 54
ESERCITAZIONE 8: COEFFICIENTI DI MASSA AGGIUNTA E DI SMORZAMENTO. CALCOLO DEI
PERIODI NATURALI COL METODO DI TASAI. .................................................................................... 60
ESERCITAZIONE 9: FUNZIONI DI TRASFERIMENTO DEI MOTI DI SUSSULTO E BECCHEGGIO. .......... 70
ESERCITAZIONE 10: PREVISIONE DEI MOTI NAVE IN MARE CONFUSO............................................ 81
ESERCITAZIONE 11: CINEMATICA DELLA NAVE IN ONDE IRREGOLARI. ........................................... 96
ESERCITAZIONE 12: CALCOLO DELL’EFFICIENZA OPERATIVA. ........................................................ 106
ESERCITAZIONE 13: PREVISIONE DEL COMFORT A BORDO. .......................................................... 115
ESERCITAZIONE 14: SERIE SISTEMATICA DI SEAKEEPING............................................................... 118
ESERCITAZIONE 15: FORME DI LEWIS. ........................................................................................... 123
ALLEGATO 1: TABELLE DATI DEGLI SPETTRI D’ONDA. .................................................................... 130

2
ESERCITAZIONE 1: CARATTERISTICHE DELLE ONDE REGOLARI PIANE IN PROFONDITÀ LIMITATA
ED ILLIMITATA.

Un sistema di onde regolari piane si propaga in un bacino di profondità assegnata. Le profondità


di riferimento sono: 1m, 5 m, 10 m, 50 m, 100 m e profondità infinita (acque profonde). Si chiede
di sviluppare un codice di calcolo che, per un'assegnata lunghezza d'onda, permetta di
determinare le seguenti caratteristiche fisiche del sistema ondoso:

− frequenza
− periodo
− velocità di propagazione

Per rispondere al quesito si chiede, inoltre, di disegnare:

1. Andamento della frequenza in funzione della lunghezza d'onda per diverse profondità del
fondale.

2. Andamento della lunghezza d'onda in funzione della frequenza per diverse profondità del
fondale.

3. Andamento del periodo in funzione della lunghezza d'onda per diverse profondità del fondale.

4. Andamento della lunghezza d'onda in funzione del periodo per diverse profondità del fondale.

5. Andamento della velocità di propagazione (m/s e kn) in funzione della lunghezza d'onda per
diverse profondità del fondale.

Infine, rappresentare graficamente l'andamento dell'altezza delle onde regolari in funzione della
loro lunghezza in base alla formula di Zimmermann. A titolo di confronto si disegnino anche le
relazioni per i valori standard H/l = 1/7 e 1/20.

Si è fatto riferimento alle relazioni che esprimono le grandezze caratteristiche in termini della
lunghezza d’onda.

FREQUENZA:

2∙ ∙
= 2∙ ∙ ∙ tanh

PERIODO:

2
=

CELERITÀ:

3
2∙ ∙
= ∙ ∙ tanh
2∙

Il codice di calcolo consiste in una function che per un dato vettore di lunghezze d’onda fornisce in
output le rispettive grandezze richieste.

function[w,T,c]=wavechar(l)
g=9.81; %gravity [m/s^2]
d=[1 5 10 50 100 1000]; %depth [m]
for i=1:numel(l)
for j=1:numel(d)
w(i,j)=sqrt((2*pi*g/l(i))*tanh(2*pi*d(j)/l(i))); %frequency [ras/s]
T(i,j)=2*pi/w(i,j); %period [s]
c(i,j)=sqrt((g*l(i)/(2*pi))*tanh(2*pi*d(j)/l(i))); %celerity [m/s]
end
end

Nell'ambito della teoria lineare, l'ampiezza delle onde non può essere determinata esplicitamente
in funzione delle altre grandezze caratteristiche. In pratica, essa viene calcolata con varie formule
empiriche. La formula di Zimmermann esprime l'andamento dell'altezza di un'onda regolare in
funzione della sua lunghezza:

= 0.17 ∙

In allegato un tabulato dati e i grafici richiesti.

4
5
Figura 1.1: Frequenza in funzione della lunghezza d'onda per diverse profondità del fondale

6
Figura 1.2: Lunghezza d'onda in funzione della frequenza per diverse profondità del fondale

7
Figura 1.3: Periodo in funzione della lunghezza d'onda per diverse profondità del fondale

8
Figura 1.4: Lunghezza d'onda in funzione del periodo per diverse profondità del fondale

9
Figura 1.5: Velocità di propagazione in funzione della lunghezza d'onda per diverse profondità del fondale

Figura 1.6: Altezza di un'onda regolare in funzione della sua lunghezza secondo diverse formule empiriche

10
ESERCITAZIONE 2.1: CARATTERISTICHE DELLE ONDE PER UN OSSERVATORE SOLIDALE ALLA
NAVE IN MOTO DI AVANZAMENTO.

Una nave avanza con velocità di 24 nodi in un sistema di onde regolari con angoli di rotta 180,
135, 90, 45 e 0 gradi. Determinare la frequenza d’incontro/periodo d’incontro nelle diverse
condizioni di navigazione.

Si chiede di disegnare:

− il grafico ( , ) per diversi valori dell’angolo ;


− il grafico ( , ) per diversi valori dell’angolo .
− L'allievo risponda ai quesiti proposti scegliendo fra le seguenti opzioni:
− per 180, 90 e 0 gradi oppure 135, 90 e 45 gradi;
− per 180, 90 e 0 gradi oppure 135, 90 e 45 gradi.

Il codice di calcolo utilizzato consiste in una function che per un dato vettore di frequenze reali
fornisce in output le rispettive grandezze richieste.

function[we,T,Te]=encounter_freq(w)
g=9.81; %gravity [m/s^2]
Xd=[180 135 90 45 0]; %angles route [deg]
X=degtorad(Xd); %angles route [rad]
U=0.514444*24; %vessel speed [m/s]
for i=1:numel(w)
for j=1:numel(X)
T(i)=2*pi/w(i); %period [s]
we(i,j)=w(i)-(w(i)^2*U*cos(X(j)))/g; %encounter frequency [rad/s]
Te(i,j)=2*pi/we(i,j); %encounter period [s]
end
end

rotta. Nei mari di prora o al mascone (90° < < 270°) la frequenza d’incontro è sempre
Risulta interessante valutare il comportamento della frequenza d’incontro ai diversi angoli di

maggiore della frequenza d’onda. Per mari a traverso ( = 90° = 270°), il coseno si annulla e

In mari di poppa o al giardinetto (0° < < 90° e 270° < < 360°) la frequenza d’incontro
la frequenza d’incontro coincide con quella d’onda, indipendentemente dalla velocità della nave.

celerità d’onda. Nel caso particolare in cui # ∙ cos = , la nave risulta ferma rispetto all’onda
assume valori positivi o negativi a seconda che la velocità d’avanzo sia minore o maggiore della

( = 0) con frequenze pari a:

=
# ∙ cos

Sostituendo tale espressione alla definizione di periodo ondoso, si ottiene la seguente:

2∙ ∙#
= ∙ cos

11
Tale valore esprime la presenza di singolarità (periodo d’incontro infinito, frequenza d’incontro
nulla, nave ferma rispetto all’onda) nel moto nave-onda; tale condizione è vera (soluzioni reali)
solo per mari di poppa o al giardinetto.

In allegato un tabulato dati e i grafici richiesti.

12
rotta a '( = 24 *+
Figura 2.1.1: Andamento della frequenza d’incontro in funzione della frequenza d’onda per diversi valori dell’angolo di

13
'( = 24 *+
Figura 2.1.2: Andamento del periodo d’incontro in funzione del periodo d’onda per diversi valori dell’angolo di rotta a

14
ESERCITAZIONE 2.2: DIAGRAMMI DI VLASOV.

La platform supply vessel ha un periodo di beccheggio e un periodo di rollio calcolati


approssimativamente come funzioni delle dimensioni caratteristiche dell’imbarcazione:

- ≈ 2.5 ∙ 0 1 234
, 8
≈ 0.8 ∙ 7 < + 9:; = 0.15 ÷ 0.25 ∙ 8
09:;
5

Tracciare il diagramma di Vlasov per onde di lunghezza scelta a piacere (ingegneristicamente


significativa).

Questi diagrammi servono per valutare i valori sfavorevoli dell’angolo di rotta e della velocità di
avanzo per i quali si verifica una sovraeccitazione dei moti nave. Essa dipende infatti dal periodo
di incontro delle onde: se per una variazione dell’angolo di rotta combinata a una variazione della
velocità di avanzo della nave il periodo di incontro si avvicina al periodo naturale proprio di uno
dei moti fondamentali, le corrispondenti ampiezze di oscillazione possono aumentare
drasticamente per effetto della risonanza. Il modulo del periodo di incontro nave-onda si ritiene
comparabile al periodo naturale della nave nell’intervallo compreso tra il 70% e il 130% del
periodo del moto considerato.

Prendendo in considerazione la formula del periodo di incontro e rielaborandola si ottiene:


= → #∙ ? = − = −
−#∙ ? 2∙

Sostituendo nella formula, al posto del periodo di incontro, il periodo naturale della nave, si
ottengono tutti i valori di velocità e angolo di rotta che portano la nave in risonanza per quel moto
specifico.

0.7 ∙ A < | | < 1.3 ∙ A

−1.3 ∙ A < < −0.7 ∙ A ∨ 0.7 ∙ A < < 1.3 ∙ A

dove è il periodo di incontro e A è il particolare tipo di moto (beccheggio o rollio).

Per la costruzione dei diagrammi di Vlasov si fa riferimento alle seguenti lunghezze d’onda:

[E] = (42.5, 85, 170)

, LMM , 2 ∙ LMM di una Platform Supply Vessel oggetto di studio della trattazione.
IJJ
K
pari cioè a
Le dimensioni nave prese a calcolo per i periodi naturali dei moti sono invece:

1 234 = 6.1 E 8 = 19.65 E 9:; = 4 E

15
Si riportano i tabulati necessari ed i grafici richiesti.

= 42,5 E = 85 E = 170 E
42,5 85 170
c[m/s] 8,10 c[m/s] 11,50 c[m/s] 16,30
[m/s] [Kn] [m/s] [Kn] [m/s] [Kn]

5
6,20 1,29 2,51 -2,19 -4,25 -11,12 -21,62
-6,20 15,00 29,16 25,23 49,05 43,72 84,98

1,3 ∙ 5
8,10 2,88 5,59 0,98 1,90 -4,80 -9,32
ROLLIO
-8,10 13,42 26,09 22,07 42,90 37,39 72,68

0,7 ∙ 5
4,30 -1,64 -3,20 -8,06 -15,67 -22,87 -44,46
-4,30 17,94 34,87 31,11 60,47 55,47 107,82

-
7,90 2,77 5,38 0,76 1,48 -5,22 -10,15
-7,90 13,53 26,30 22,28 43,31 37,81 73,51

1,3 ∙ -
10,30 4,01 7,79 3,25 6,31 -0,26 -0,50
BECCHEGGIO
-10,30 12,29 23,88 19,80 38,49 32,85 63,85

0,7 ∙ -
5,50 0,46 0,90 -3,85 -7,48 -14,45 -28,08
-5,50 15,83 30,78 26,89 52,28 47,04 91,43

Figura 2.2.1: Diagramma di Vlasov per = 42.5 E

Figura 2.2.2: Diagramma di Vlasov per = 85,00 E

16
Figura 2.2.3: Diagramma di Vlasov per = 170,00 E

Commento:

Dall’analisi dei diagrammi di Vlasov possiamo osservare come la lunghezza d’onda più sfavorevole
sia quella uguale alla lunghezza nave, in questa situazione la soluzione migliore per il comandante
è quella di mettere il mare in poppa, meglio al giardinetto e aumentare la velocità nave in modo
da aumentare il periodo d’incontro ed uscire dalla zona di risonanza. In generale il principio di
condotta della nave, compatibilmente con la rotta pianificata, è quello di avere il mare in prora
per onde di piccole dimensioni, ed in poppa per mari lunghi. Il secondo parametro è la velocità,
questa nella maggior parte dei casi quando si innesta la risonanza va ridotta, tuttavia nella
situazione di lunghezze d’onda prossime a quella nave va aumentata per ridurre l’ampiezza dei
moti.

17
ESERCITAZIONE 3: ANALISI STATISTICA DELLA REGISTRAZIONE TEMPORALE DI UN PROFILO
ONDOSO. RAPPRESENTAZIONE GRAFICA DELLE FUNZIONI DI DISTRIBUZIONE.

Viene allegato il file SERIE.DAT, contenente i dati della registrazione puntuale del profilo ondoso
di uno stato di mare irregolare. In Figura 1 è mostrata la serie temporale corrispondente alla
durata di 30 min.

Si allega inoltre il file PEAKS.DAT, relativo ai picchi della serie temporale in esame.

Si chiede di calcolare il valore medio delle misure, l'altezza significativa delle onde e di disegnare:

− il grafico della distribuzione delle misure e la corrispondente funzione di Gauss.


− il grafico della distribuzione dei picchi e la corrispondente funzione di Rayleigh.

Assumere che la registrazione si riferisca ad una tempesta della durata di 3 ore e che il periodo
medio delle onde sia di 8.5 s. Con riferimento ad una struttura fissa offshore con clearance (bordo
libero, ecc.) di 3.00 m sopra il livello medio del mare, si chiede di calcolare:

− la probabilità che il profilo ondoso superi la quota fissata;


− la frazione di tempo con il livello dell'acqua al di sopra della quota fissata;
− la probabilità che ha un'onda di superare la quota fissata;
− il numero di onde che hanno superato la quota fissata;
− la massima altezza dell'onda osservata durante la tempesta.

Dall’analisi del record assegnato si sono ricavate le grandezze caratteristiche statistiche relative al
profilo d’onda:

- Valore medio altezza profilo: ON = 1.74 E

- Varianza: EP = 1.82 E

- Deviazione standard: QP = 0EP = 1.35 E

Nell’analisi statistica delle misure si utilizza una distribuzione Gaussiana, per i picchi quella di
Rayleigh.

La PDF (Probability Density Function, ndr) di Gauss si esprime mediante la seguente:

1 (N − WWW
NK)
R(N) = ∙ exp V− X
02 ∙ ∙ EP 2 ∙ EP

Si riportano di seguito gli istogrammi che rappresentano la distribuzione delle misure e la densità
di distribuzione con la relativa curva di Gauss.

18
Figura 3.1: Istogramma di distribuzione dei record

Figura 3.2: Densità di distribuzione con la relativa curva di Gauss

19
Nell’analisi del record di picchi, si valuta il valor medio di altezza d’onda significativa per il mare
irregolare come:

OY/ = 4.00 ∙ 0EP = 5.40 E

La PDF di Rayleigh è espressa dalla seguente relazione:

N4 N4 K
R(N4 ) = ∙ [\R 7− <
EP 2 ∙ EP

Per il record dei picchi si riportano gli istogrammi che rappresentano la distribuzione dei picchi e
la densità di distribuzione con relativa curva di Rayleigh.

Figura 3.3: Istogramma di distribuzione dei picchi

20
Figura 3.4: Densità di distribuzione con la relativa curva di Rayleigh

PROBABILITÀ CHE IL PROFILO ONDOSO SUPERI LA QUOTA PREFISSATA DI 3.5 M.

NP
](N > NP ) = [_`(∞) − [_`
QP

Sapendo che erf(∞) = 0.500, conoscendo NP = 3.50 E e QP = 1.35 E, si ottiene:

NP 3.50
= = 2.59 ; erf(2.59) = 0.495
QP 1.35

](N > NP ) = 0.500 − 0.495 = 0.005

La probabilità che il profilo ondoso superi la quota fissata è del 0.5%.

FRAZIONE DI TEMPO CON IL LIVELLO DELL’ACQUA SOPRA LA QUOTA FISSATA.

Attraverso la definizione classica di probabilità si può scrivere:

eP
](N > NP ) =

dove T indica la durata intera della tempesta, pari a 3 ore ( = 10800 ?) e eP è la frazione di
tempo per cui il livello dell’acqua si trova sopra la quota fissata.

eP = ](N > NP ) ∙ = 0.005 ∙ 10800 = 54 ?

La quota fissata risulta superata per la durata di 54 s.

21
PROBABILITÀ DI UN’ONDA DI SUPERARE LA QUOTA FISSATA.

In questo caso la quota è da intendersi come un picco, quindi mediante Rayleigh facciamo
riferimento alle sole onde con ampiezza apparente maggiore di 3.5 m.

1 NP4 K
](N4 > NP4 ) = [\R 7− ∙ <
2 QP

1 3.50 K
](N4 > 3.50 E) = [\R V− ∙ X = 0.034
2 1.35

Quindi la probabilità di superamento della soglia è del 3.4%.

NUMERO DI ONDE CHE HANNO SUPERATO LA QUOTA FISSATA.

Il numero totale di onde osservate durante la tempesta:

+=
Wf

Dove T è la durata complessiva della tempesta e Wf è il periodo medio di zero-crossing. Nello


specifico:

10800
+= = 1270 + [
8.5

Di tutte le onde osservate soltanto una parte hanno altezza tale da superare la quota fissata.
Ricordando nuovamente la definizione canonica di probabilità, si ottiene:
+P
](N4 > NP4 ) =
+

Dove +P è il numero di onde rilevato nell’intervallo di tempo con quota superiore alla soglia
fissata di 3.50 m. Dunque:

+P = + ](N4 > 3.50 E) = 1270 ∙ 0.034 = 43 + [

Vi sono 43 onde che superano, nel corso della tempesta, la quota fissata.

MASSIMA ALTEZZA DELL’ONDA OSSERVATA DURANTE LA TEMPESTA.

Per una data tempesta la massima altezza d’onda si verifica una sola volta, ne consegue che la sua
probabilità di manifestarsi è:

1 1
= = 0.00079
+ 1270

Se la PDF del processo è espressa mediante funzione di Rayleigh, per l’ampiezza NY/g (superata
con probabilità 1/n) vale la seguente relazione:

22
NY/g = QP ∙ √2 ∙ ln + → NY = 5.10 E
g

La massima altezza d’onda osservata risulta quindi:

14j = 2 ∙ 5.10 = 10.2 E

23
ESERCITAZIONE 4.1: SPETTRI DELLE ONDE.

Si chiede di disegnare:

− lo spettro di Pierson-Moskowitz per 'k = 20, 30, 40 [ 50 *+.


− lo spettro di Bretschneider per l = 4.0 E [ 1 = 5, 10, 15 [ 20 ?.
m

− lo spettro di Bretschneider per 1 = 10 ? [ l = 2, 4, 6 [ 8 E.


m

− lo spettro delle ampiezze di Bretschneider e JONSWAP per l = 4.0 E [ 1 = 10 ?.


m

− lo spettro delle pendenze di Bretschneider e JONSWAP per l = 4.0 E [ 1 = 10 ?.


m

SPETTRO DI PIERSON-MOSKOWITZ

Lo spettro di Pierson-Moskowitz è uno spettro ad un parametro, concepito dagli oceanografi per


rappresentare un mare pienamente sviluppato. La formulazione analitica suggerita dai due è la
seguente:
K
no ( ) = p ∙ ∙ exp 7−r ∙ <
q 's ∙

dove 's è la velocità del vento in , p = 0.0081 , r = 0.74.


1
t

Seguono il codice di calcolo utilizzato il grafico richiesto e la tabella dati è consultabile in Allegato
1.

clear all
fprintf('Pierson_Moskowitz_spectrum')
w=0:0.01:1;
Vk=0.51444*[20 30 40 50]; %speed wind [m/s]
a=0.0081;
b=0.74;%sea state coefficients%
g=9.81;%gravity [m/s^2]
for i=1:numel(w)
for j=1:numel(Vk)
S(i,j)=((a*g^2)/(w(i)^5))*exp(-b*(g/(Vk(j)*w(i)))^4);
end

end
plot(w,S)
xlswrite('SPECTRUM.xls',w','Pierson_Moskowitz','A1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',S,'Pierson_Moskowitz','B1');

24
Figura 4.1.1: Spettro di Pierson-Moskowitz

SPETTRO DI BRETSCHNEIDER

Lo spettro di Bretschneider è uno spettro a due parametri usato per definire -nel caso di mare
aperto- sia lo spettro di un mare pienamente sviluppato che quelli di un mare in via di formazione
o di estinzione. La relazione che lo esprime è la seguente:

v 8
nou ( ) = q
∙ exp −

dove

5
v = 4 ∙ 8 ∙ EP ; =2∙ ∙ ∙8 → 8 = 20 ∙
w
1
4 1

Seguono il codice di calcolo utilizzato per il vettore di periodi modali ed il grafico richiesto; la
tabella dati è consultabile in Allegato 1.
25
clear all
fprintf('Bretschneider_spectrum_Tm')
w=[0:0.01:2];
Hs=4; %significative wave height%
Tm=[5 10 15 20]; %modal period%
m0=(Hs/4)^2; %variance%
B=20*pi^4./(Tm.^4);
A=4*m0.*B;
g=9.81;%gravity%
for i=1:numel(w)
for j=1:numel(Tm)
S(i,j)=(A(j)/(w(i)^5))*exp(-B(j)/w(i)^4);
end
end
plot(w,S)

xlswrite('SPECTRUM.xls',w','B_Tm','A1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',S,'B_Tm','B1');

Figura 4.1.2: Spettro di Bretschneider ad l = 4.0 E per diversi periodi modali


m

Di seguito il codice di calcolo utilizzato per il vettore di altezze significative ed il grafico richiesto;
la tabella dati è consultabile in Allegato 1.

clear all
fprintf('Bretschneider_spectrum_Hs')
w=[0:0.01:2];
Hs=[2 4 6 8]; %significative wave height%
26
Tm=10; %modal period%
m0=(Hs./4).^2; %variance%
B=20*pi^4/(Tm^4);
A=4.*m0*B
g=9.81;%gravity%
for i=1:numel(w)
for j=1:numel(Hs)
S(i,j)=(A(j)/(w(i)^5))*exp(-B/w(i)^4);
end
end
plot(w,S)

xlswrite('SPECTRUM.xls',w','B_Hs','A1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',S,'B_Hs','B1');

Figura 4.1.3: Spettro di Bretschneider a 1 = 10 ? per diverse altezze d'onda significative

SPETTRO DI JONSWAP

Lo spettro JONSWAP rappresenta una generalizzazione del Bretschneider e fu proposto nel


tentativo di riprodurre i picchi più alti e gli spostamenti in frequenza che si verificano in una
situazione di tempesta a fetch limitato. L’obiettivo è dunque quello di aumentare l’altezza del
picco dando luogo al cosiddetto overshoot; ciò avviene attraverso dei parametri addizionali allo
spettro precedente:

27
(~}~• )€
z{|V} € X
nox ( ) = 0.658 ∙ nou ( )∙y K∙•€ ∙~•

Scopo dell’esercizio è mettere in risalto la maggior accuratezza dello spettro JONSWAP nel tenere
conto di una situazione di tempesta (dunque a durata limitata rispetto all’altro) eliminando quei
range di frequenze meno significativi alla causa.

Di seguito il codice di calcolo utilizzato per i due spettri ad l = 4.0 E e 1 = 10 ? , ed il grafico


m
richiesto; la tabella dati è consultabile in Allegato 1.

clear all
fprintf('Bretschneider_Jonswap_spectrum')
w=[0:0.01:2];
Hs=4; %significative wave height%
Tm=10; %modal period%
m0=(Hs/4)^2; %variance%
B=20*pi^4/(Tm^4);
A=4*m0*B;
g=9.81;%gravity%
v=3.3;
wm=2*pi/Tm;
s1=0.07;
s2=0.09;
for i=1:numel(w)
SB(i)=(A/(w(i)^5))*exp(-B/w(i)^4);
if w<=wm
SJ(i)=0.658*SB(i)*v^exp(-(w(i)-wm)^2/(2*(s1^2)*(wm^2)));
else
SJ(i)=0.658*SB(i)*v^exp(-(w(i)-wm)^2/(2*(s2^2)*(wm^2)));
end
end
plot(w,SB,w,SJ)

xlswrite('SPECTRUM.xls',w','BJ','A1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',SB','BJ','B1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',SJ','BJ','C1');

28
Figura 4.1.4: Spettri di JONSWAP e di Bretschneider per = 10 ? [ l =4E
m

SPETTRO DELLE PENDENZE DI BRETSCHNEIDER E JONSWAP

Lo spettro delle pendenze è utile quando si considerano gli effetti delle onde sui moti angolari
delle navi. La serie temporale delle pendenze di un sistema di onde irregolari ha un suo spettro di
energia, le cui ordinate sono date dalla relazione:

n‚ ( g) = ∙ no ( g)
g
K

Ne risulta che lo spettro delle pendenze altro non è che lo spettro delle ampiezze moltiplicato per
un fattore aggiuntivo.

Per lo spettro di Bretschneider:

v 8
n‚u ( ) = ∙ exp −
∙ K

Per JONSWAP:

29
(~}~• )€
z{|V} € X
n‚x ( ) = 0.658 ∙ n‚u ( )∙y K∙•€ ∙~•

Di seguito il codice di calcolo utilizzato per i due spettri ad l = 4.0 E e 1 = 10 ? , ed il grafico


m
richiesto; la tabella dati è consultabile in Allegato 1.

clear all
fprintf('Bretschneider_Jonswap_steepness_spectrum')
w=[0:0.001:2];
Hs=4; %significative wave height%
Tm=10; %modal period%
m0=(Hs/4)^2; %variance%
B=20*pi^4/(Tm^4);
A=4*m0*B;
g=9.81;%gravity%
v=3.3;
wm=2*pi/Tm;
s1=0.07;
s2=0.09;
for i=1:numel(w)
SB(i)=(w(i)^4/g^2)*(A/(w(i)^5))*exp(-B/w(i)^4);
if w<=wm
SJ(i)=0.658*SB(i)*v^exp(-(w(i)-wm)^2/(2*(s1^2)*(wm^2)));
else
SJ(i)=0.658*SB(i)*v^exp(-(w(i)-wm)^2/(2*(s2^2)*(wm^2)));
end
end
plot(w,SB,w,SJ)

xlswrite('SPECTRUM.xls',w','BJ_steepness','A1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',SB','BJ_steepness','B1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',SJ','BJ_steepness','C1');

30
Figura 4.1.5: Spettri delle pendenze di JONSWAP e di Bretschneider per = 10 ? e l =4E
m

31
ESERCITAZIONE 4.2: SPETTRI DI INCONTRO.

Calcolare lo spettro d'incontro in onde di prora per nave che avanza con velocità di 0, 5, 10, 15,
20, 25 kn. Assumere uno spettro ITTC ad un parametro con altezza significativa di 5.0 m.

Per rispondere al quesito si chiede di disegnare:

− lo spettro delle ampiezze in funzione della frequenza d'incontro;

− lo spettro delle ampiezze in funzione del periodo d'incontro.

Lo spettro suggerito dall’ ITTC per stati di mare indefiniti per la nave a progetto corrisponde alla
formulazione standard di spettro marino (spettro di Bretschneider):

v 8
nou ( ) = q
∙ exp −

con

3.11
v = 0.0081 ∙ 8= K
Y

Sia nota la relazione che esprime la frequenza di incontro in funzione della frequenza vera, della
velocità di avanzo e dell’angolo di rotta:

#
= − K
∙ ∙ ?

Lo spettro di incontro è legato allo spettro d’onda dalla relazione energetica:

n~ ∙ ƒ = n~„ ∙ ƒ = n;„ ∙ ƒ

Dunque:

ƒ n~ ƒ n~
n~„ = n~ ∙ = e n;„ = n~ ∙ =
ƒ ƒ ƒ ƒ
ƒ ƒ

Mediante semplici passaggi algebrici si ottengono le derivate parziali richieste nonché le


espressioni degli spettri di cui alla consegna:

ƒ −2∙ ∙#∙ ?
=
ƒ

?
ƒ −2 ∙ ∙ 2∙#∙ ∙ −1
=
ƒ ? K
K ∙ #∙ ∙ −1

32
Seguono il codice di calcolo utilizzato per i due spettri ad l = 5.0 E ed i grafici richiesti; la
m
tabella dati è consultabile in Allegato 1.

clear all
fprintf('Bretschneider_encounter_w&T')
g=9.81;%gravity%
w=0:0.01:2;
Hs=5; %significative wave height%
B=3.11/(Hs^2);
A=0.0081*g^2;
U=0.51444*[0 5 10 15 20 25];
X=degtorad(180);
for i=1:numel(w);
SB(i)=(A/((w(i)^5)))*exp(-B/(w(i)^4));
for j=1:numel(U);
we(i,j)=w(i)-(w(i)^2*U(j)*cos(X))/g;
Te(i,j)=2*pi/we(i,j);
SBwe(i,j)=SB(i)*(g/(g-2*w(i)*U(j)*cos(X)));
SBTe(i,j)=SB(i)*((w(i)^2*((U(j)*cos(X)*w(i)/g)-1)^2)/(-
2*pi*((2*U(j)*cos(X)*w(i)/g)-1)));
end
end
figure
plot(we,SBwe); axis([0 2 0 5])
figure
plot(Te,SBTe); axis([0 20 0 0.5])

xlswrite('SPECTRUM.xls',we,'B_encounter','A1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',Te,'B_encounter','G1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',SBwe,'B_encounter','N1');
xlswrite('SPECTRUM.xls',SBTe,'B_encounter','T1');

33
Figura 4.2.1: Spettro d'incontro in mare di prora per diversi valori di velocità nave in funzione della frequenza d’incontro

Figura 4.2.2: Spettri d'incontro in mare di prora per diversi valori di velocità nave in funzione del periodo d’incontro

34
ESERCITAZIONE 5: ANALISI STATISTICA DEGLI STATI DI MARE. IL GLOBAL WAVE STATISTICS.

Viene fatto riferimento alle Aree 56, 88 e 101 secondo il Global Wave Statistics.

Si consideri la statistica annuale delle onde per tutte le direzioni di provenienza.

Determinare:

− la densità di probabilità in funzione del periodo di zero-crossing;

− la densità di probabilità in funzione dell'altezza significativa;

− la probabilità di eccedenza in funzione dell'altezza significativa.

35
A titolo d’esempio vengono di seguito riportati dei particolari dei diagrammi analizzati, nel caso
specifico quelli usati nell’elaborazione dei dati.

ALL DIRECTIONS AREA 57


Persentage of OBS = 100.00 %
(Including 1.16% direction unknown)
TOTAL 2 28 132 255 266 179 88 34 11 3 1 1000

SIGNIFICANT WAVE HEIGHT (m)


> 14
13 - 14
12 - 13
11 - 12
10 - 11
9 - 10
8-9
7-8
6-7 1
5-6 1 1 1 1 4
4-5 2 5 7 6 4 2 1 27
3-4 3 17 33 34 23 11 4 1 126
2-3 2 25 80 110 82 40 15 4 1 359
1-2 14 78 138 111 53 18 4 1 417
0-1 1 12 25 19 7 2 65
< 4-
4 5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 >13 TOTAL
ZERO CROSSING PERIOD (s)
Figura 5.1: Statistica su base annuale delle tempeste nell’area 57 con onde provenienti da tutte le direzioni.

ALL DIRECTIONS AREA 88


Persentage of OBS = 100.00 %
(Including 1.13% direction unknown)
TOTAL 3 28 123 244 268 188 94 36 12 4 1000
SIGNIFICANT WAVE HEIGHT (m)

> 14
13 - 14
12 - 13
11 - 12 1
10 - 11 1
9 - 10 1 1 1 3
8-9 1 1 2 1 1 6
7-8 1 2 3 3 2 1 12
6-7 2 6 8 7 4 2 1 29
5-6 1 6 15 18 13 6 2 1 64
4-5 4 19 37 36 21 9 3 1 130
3-4 1 13 49 71 54 26 9 2 1 225
2-3 4 36 87 89 49 17 5 1 288
1-2 1 13 54 73 45 16 4 1 206
0-1 2 9 14 8 2 35
< 4- 5-
4 5 6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 >13 TOTAL
ZERO CROSSING PERIOD (s)

Figura 5.2: Statistica su base annuale delle tempeste nell’area 88 con onde provenienti da tutte le direzioni.

36
ALL DIRECTIONS AREA 101
Persentage of OBS = 100.00 %
(Including 2,50% direction unknown)
TOTAL 3 34 137 254 263 176 85 32 10 4 1000

SIGNIFICANT WAVE HEIGHT (m)


> 14
13 - 14
12 - 13 1
11 - 12 1
10 - 11 1 1 2
9 - 10 1 1 1 1 4
8-9 1 2 2 1 1 8
7-8 1 3 4 4 2 1 15
6-7 3 7 9 7 3 1 1 30
5-6 1 7 16 17 12 5 2 1 61
4-5 4 19 34 31 18 7 2 1 116
3-4 1 14 45 63 46 21 7 2 198
2-3 5 37 84 84 46 16 4 1 276
1-2 1 15 62 83 52 19 5 1 238
0-1 2 12 19 11 3 1 48
< 4- 5-
4 5 6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 >13 TOTAL
ZERO CROSSING PERIOD (s)

Figura 5.3: Statistica su base annuale delle tempeste nell’area 101 con onde provenienti da tutte le direzioni.

Il passo successivo consiste nel tracciare i grafici delle densità di probabilità delle varie aree in
funzione sia dell’altezza significativa che di del periodo di attraversamento dello zero. I grafici
sono stai normalizzati su un numero di 1000 eventi, dunque per ottenere le densità di probabilità
è sufficiente dividere il numero di eventi avvenuti in corrispondenza di una data altezza
significativa o periodo di zero crossing per il numero totale.

Figura 5.4: Densità di probabilità in funzione dell’altezza significativa AREA 57.

37
Figura 5.5: Densità di probabilità in funzione dell’altezza significativa AREA 88

Figura 5.6: Densità di probabilità in funzione dell’altezza significativa AREA 101

38
.

Figura 5.7: Densità di probabilità in funzione del periodo di attraversamento dello zero AREA 57.

Figura 5.8: Densità di probabilità in funzione del periodo di attraversamento dello zero AREA 88.

39
Figura 5.9: Densità di probabilità in funzione del periodo di attraversamento dello zero AREA 101.

Per il calcolo delle probabilità di eccedenza è stata applicata la seguente formula dove +… è il
numero di eventi in corrispondenza di una data l ed +†‡† è il numero totale di eventi, nel nostro
m
caso 1000.

]7 Y > Y < = ˆ1 − ‰ +… ‹ /+†‡†


3 …ŠY

Sullo stesso grafico è stata inoltre tracciata la distribuzione di Weibull corrispondente regolata
dalla formula in calce. Le costanti b e k sono state prese dal registro norvegese Det Norske Veritas
a seconda della zona in esame.
Œ}j• •
]( > \‡ ) = [ }( Ž
)

In particolare è stato evidenziato il valore della probabilità di eccedenza in corrispondenza dei vari
stati di mare.

Figura 5.10: Probabilità di eccedenza in funzione dell’altezza significativa AREA 56.

40
Figura 5.11: Probabilità di eccedenza in funzione dell’altezza significativa AREA 88.

Figura 5.12: Probabilità di eccedenza in funzione dell’altezza significativa AREA 101.

Di seguito sono presentate le tabelle che indicano le percentuali di provenienza delle onde nei
diversi trimestri e nella situazione annuale.

41
Area 56
Percentage of Observations

SEASON
MM JA SN DF ANN
N 4.05 2.72 2.01 5.08 3.48

NE 55.35 23.42 19.53 52.99 37.87

E 35.55 38.95 46.52 36.10 39.21


DIRECTION

SE 3.53 27.91 24.15 4.25 13.67

S 0.44 6.31 4.46 0.58 2.95

SW 0.25 1.37 0.70 0.12 0.60

W 0.22 1.03 0.34 0.16 0.44

NW 0.33 1.20 1.20 0.36 0.62

UKN 0.47 2.10 1.75 0.35 1.16

Area 88
Percentage of Observations

SEASON
MM JA SN DF ANN
N 14.72 15.17 14.86 17.78 15.66

NE 9.99 8.50 11.72 12.52 10.73

E 9.12 5.25 8.70 10.37 8.37


DIRECTION

SE 9.59 6.48 8.56 7.89 8.11

S 14.33 14.12 13.40 10.97 13.17

SW 11.58 13.98 11.90 8.29 11.42

W 14.37 18.02 14.77 13.48 15.15

NW 15.07 17.43 15.21 17.30 16.27

UKN 1.24 1.05 0.88 1.39 1.13

42
Area 101

Percentage of Observations

SEASON
MM JA SN DF ANN
N 13.76 14.68 16.64 15.18 15.06

NE 8.73 9.51 9.42 10.53 9.58

E 6.07 7.06 4.46 7.09 6.19


DIRECTION

SE 5.80 6.39 4.03 6.16 5.60

S 11.86 12.85 10.15 11.34 11.51

SW 16.46 14.83 15.47 15.83 15.68

W 19.96 17.60 21.37 17.94 19.24

NW 14.51 14.72 16.40 13.16 14.64

UKN 2.86 2.36 2.05 2.77 2.50

Infine sono stati tracciati dei diagrammi polari che indicassero su base annuale la percentuale di
provenienza delle tempeste.

Figura 5.13: Probabilità di occorrenza delle onde in funzione della direzione di provenienza AREA 56.

43
Figura 5.14: Probabilità di occorrenza delle onde in funzione della direzione di provenienza AREA 88.

Figura 5.15: Probabilità di occorrenza delle onde in funzione della direzione di provenienza AREA 101.

Conclusioni:

dall’analisi dei dati riguardanti le tre zone 56, 88 e 101 si può osservare come le zone 88 e 101
siano caratterizzate da stati di mare più severi durante l’arco dell’anno, ciò si evince in primo
luogo dall’osservazione delle densità di probabilità e in secondo luogo da i valori nettamente
minori della probabilità di eccedenza dell’area 56 rispetto ad 88 e 101. Questo è da ricondursi alle
diverse latitudini e nel caso particolare dell’area 56 dalla presenza dell’Aliseo, vento costante
tutto l’anno e di bassa intensità, di cui si può osservare la presenza dalla probabilità di occorrenza
in funzione della direzione, avente un massimo nella direzione spirata dal vento.

44
ESERCITAZIONE 6: OSCILLATORE ARMONICO NON SMORZATO, SMORZATO E FORZATO.

Si faccia riferimento ad un oscillatore armonico, nell’ordine oscillatore non smorzato, smorzato e


forzato. Disegnare il grafico della legge oraria del moto di un oscillatore armonico nei casi di
seguito riportati. Determinare inoltre l’ampiezza e la fase iniziale del moto per i casi di oscillatore
armonico non smorzato/smorzato e l’ampiezza del moto a la fase della risposta stazionaria nel
caso dell’oscillatore armonico forzato.

oscillatore armonico non smorzato con •P = 0.5 e condizioni iniziali \P = 2.5 E ;


‘42
t

\’ P ≡ ”P = 0.0 E / ? .

oscillatore armonico non smorzato con •P = 1.0 e condizioni iniziali \P = 2.5 E ;


‘42
t

\’ P ≡ ”P = 0.0 E / ? .

oscillatore armonico smorzato con •P = 1.0 ; • = 0.10 e condizioni iniziali \P =


‘42
t

2.0 E ; \’ P ≡ ”P = 3.0 E / ? .

oscillatore armonico smorzato con •P = 1.0 ; • = 0.25 e condizioni iniziali \P =


‘42
t

2.0 E ; \’ P ≡ ”P = 3.0 E / ? .

oscillatore armonico forzato con •P = 0.75 ; • = 0.10 e condizioni iniziali \P =


‘42
t

2.5 E ; \’ P ≡ ”P = 0.0 E / ? . Per l’eccitazione risulta [P = 1.0 t€ ; = 1.0
1 ‘42
t
.

oscillatore armonico forzato con •P = 1.5 ; • = 0.10 e condizioni iniziali \P =


‘42
t

2.5 E ; \’ P ≡ ”P = 0.0 E / ? . Per l’eccitazione assumere [P = 1.0 t€ ; = 1.0
1 ‘42
t
.

forzato per • = 0 , 0.05 , 0.10 , 0.25 , 0.50 .


− disegnare le curve della risposta e quelle della corrispondente fase nel caso di un oscillatore

OSCILLATORE ARMONICO NON SMORZATO

Il sistema è modellizzato con un corpo di massa “E” sotto l’azione di una molla di costante
elastica “*”: se perturbato dalla condizione iniziale di equilibrio, questo tende ad oscillare intorno
al punto iniziale poiché soggetto alla forza elastica della molla:

`j = −* ∙ \

Il segno meno indica che la forza è di richiamo, quindi opposta al nostro riferimento.

Dalla prima equazione cardinale della dinamica -ovvero il secondo principio della dinamica- si
ottiene:

E ∙ \˜ ™ * ∙ \ = 0

45
Dividendo l’equazione per “E” e ricordando il rapporto = š1 :

P

\˜ ™ K
P ∙\ =0

L’espressione rappresenta un’equazione differenziale omogenea del secondo ordine la cui


soluzione particolare è del tipo:

\(e) = [ ›∙†

Sostituendo questa soluzione particolare nell’equazione precedente si ottiene:

[ ›∙† ∙ ( K
™ P)
K
=0

Tale equazione si annulla solo quando il polinomio caratteristico è nullo, dunque le soluzioni
corrispondono alle due radici complesse coniugate:

Y,K = ±• P

Sono soluzioni del tipo p ± •r con p = 0 e r = P.

La soluzione generale sarà:

\(e) = [ ‚∙† ∙ (v ∙ ?(r ∙ e) ™ 8 ∙ ?[+(r ∙ e))

Sostituendo gli opportuni valori di “α” e “β” la legge oraria diventa:

\(e) = v ∙ ?( P ∙ e) ™ 8 ∙ ?[+( P ∙ e)

Essa è riscrivibile come:

\(e) = ž ∙ cos ( Pe ™ y)

Dove:

ž = 0vK ™ 8K

8
eŸ+y =
v

tempo e = 0 si ha \(0) = \P e \’ (0) = \P’ , quindi


A e B sono delle costanti da esplicitare imponendo le condizioni iniziali; infatti, in generale, al

\P = ž ∙ ?y

\P’ = − P ∙ ž ∙ ?[+y

Dividendo la seconda equazione per “E”, quadrando entrambe le equazioni e sommando


membro a membro si ottiene il valore di C:

\’ PK
ž= \PK ™ 7 <
EK

Dividendo invece la seconda equazione per la prima:

46
\P’
eŸ+y = −
P∙\

Imponendo le condizioni iniziali di cui alla consegna sono stati ricavati i seguenti risultati numerici
integrati dalla seguente rappresentazione grafica:

ž = 2.5E

y = 0°

\(e) = 2.5 ∙ cos (0.5 ∙ e)

Figura 6.1: Leggi orarie per oscillatori armonici non smorzati a e = 20 ?

OSCILLATORE ARMONICO SMORZATO

In questo caso l’oscillatore armonico smorzato può essere schematizzato con il sistema massa-
molla-smorzatore, quindi la risultante delle forze che agiscono su tale sistema è data dalla somma
della forza elastica e della forza resistente; quest’ ultima, per piccole velocità, può essere
considerata direttamente proporzionale ad esse.

Per la seconda legge della dinamica si ottiene:

E ∙ \˜ ™ ∙ \’ ™ * ∙ \ = 0

Dividendo l’equazione per “E” ed introducendo il coefficiente di smorzamento ¡ = K1:


Ž

\˜ ™ 2 ∙ ¡ ∙ \’ ™ K
P ∙\ =0

47
riscrivibile in funzione del coefficiente adimensionale di smorzamento • = =~
Tale espressione rappresenta un’equazione differenziale omogenea lineare del secondo ordine,
¢ ¢
¢£
(¡¥ è detto
¤
coefficiente di smorzamento critico).

\˜ ™ 2 ∙ • ∙ P ∙ \’ ™ K
P ∙\ =0

La soluzione particolare della precedente equazione è del tipo \(e) = [ ›∙† ; la seconda legge della
dinamica diventa:

[ ›∙† ∙ ( K
™2∙¡∙ ™ P)
K
=0

Questa risulta soddisfatta quando il polinomio caratteristico è uguale a zero, dunque si ricavano le
radici:

Y,K = −• ∙ P ± P ∙ 0• K − 1

Dove

¦
P = P ∙ 0• K − 1

è la frequenza del sistema in presenza di smorzamento.

Precedentemente è stato introdotto il coefficiente di smorzamento critico che rappresenta il


valore di smorzamento che annulla il radicando delle soluzioni Y,K .

Nel caso in esame:

• = 0.1 → ¡< P → §<1

Lo SMORZAMENTO risulta INFERIORE A QUELLO CRITICO.

Y,K = −• ∙ P ± P ∙ 0• K − 1 = −• ∙ P ±• P ∙ 01 − • K = −• ∙ P ±•∙ ¦
P

Le radici del polinomio -e dunque le soluzioni richieste- sono del tipo complesse coniugate,
dunque la soluzione generale dell’ equazione risulta:

\(e) = vP ∙ [ }¨∙~¤ ∙ cos ( ¦


P ∙ e ™ y)

Per determinare ampiezza vP e fase iniziale y si impongono le condizioni iniziali assegnate:

\P = 2 E

\P’ = 3 E/?

Dunque:

\’ P ™ P∙ • ∙ \P
K
vP = \PK ™7 ¦ < = 3.787 E
P

\’ P ™ ∙ • ∙ \P
y = tan}Y 7− < = −1.014 _Ÿ
P
¦
P ∙ \P

\(e) = 3.787 ∙ [ }¨∙† ∙ cos( ¦


P ∙ e − 1.014)

48
Si riportano di seguito i grafici richiesti:

Figura 6.2: Leggi orarie per oscillatori armonici smorzati a e = 20 ?

OSCILLATORE ARMONICO FORZATO

Questo caso è molto simile all’oscillatore armonico smorzato, con la differenza che viene ora
considerata una forza eccitante esterna periodica:

`(e) = `P ∙ ?( ∙ e)

Applicando gli stessi ragionamenti fatti in precedenza si ottiene la seguente seconda legge della
dinamica:

`P
\˜ ™ 2 ∙ ¡ ∙ \’ ™ K
∙\ = ∙ ?( ∙ e)
P
E

Questa è un’equazione lineare del secondo ordine non omogenea; la sua soluzione, ovverossia la
legge oraria, è data dalla somma di due contributi:

\(e) = \Y (e) ™ \K (e)

- \Y (e): è soluzione generale dell’equazione omogenea associata e descrive dunque il moto

assegnato di • = 0.1 la soluzione è periodica con ampiezza man mano più trascurabile al
smorzato senza forzante esterna. Il problema si riduce al caso già studiato e per il valore

passare del tempo.

Dai dati di partenza di cui al punto ` del testo risulta:

49
\’ P ™ P∙ • ∙ \P
K
vP = \PK ™7 ¦ < = 2.513 E
P

\’ P ™ ∙ • ∙ \P
y = tan}Y 7− < = −0.100 _Ÿ
P
¦
P ∙ \P

¦
P = P ∙ 01 − • K = 1.49 _Ÿ /?

\(e) = 2.513 ∙ [ }P.Y† ∙ cos( ¦


P ∙ e − 0.1)

- \K (e): è soluzione particolare dell’equazione non omogenea di espressione:

\K (e) = © ∙ cos ( ∙ e ™ ƒ)

I parametri © (amplitude) e ƒ (initial phase) si ricavano sostituendo la \K (e)


nell’equazione del moto:

`P /E
©= = 0.778 E
0( − P) ™ 4 ∙ ¡K ∙
K K K K

2∙¡∙
ƒ = Ÿ_ eŸ+ = 0.236 _Ÿ
P −
K K

Si riportano di seguito i grafici richiesti:

Figura 6.3: Leggi orarie per oscillatori armonici forzati a e = 50 ?

50
Dopo un tempo sufficientemente lungo si ottiene la risposta stazionaria del sistema in regime
forzato:

\(e) = © ∙ cos( ∙ e ™ y)

Si introducano il coefficiente di amplificazione e il rapporto di sincronismo:

©( )
*( ) =
©P

Λ=
P

Si può allora scrivere:

1
*=
0(1 − ΛK )K ™ 4 ∙ • K ∙ ΛK

2∙•∙Λ
ƒ = Ÿ_ e −
1 − ΛK

sincronismo per diversi valori del coefficiente • (curva di risposta in frequenza)- e della fase -in
Seguono i grafici rappresentativi del fattore di amplificazione -in funzione del rapporto di

funzione del rapporto di sincronismo.

51
Figura 6.4: Fattore di amplificazione in funzione del rapporto di sincronismo per diversi valori del coefficiente ν

52
Figura 6.5: Fase iniziale in funzione del rapporto di sincronismo

53
ESERCITAZIONE 7: COEFFICIENTI DELLA MATRICE DI RICHIAMO PER L’ANALISI DI SEAKEEPING DI
UNA NAVE MERCANTILE.

Si faccia riferimento ad una nave Platform Supply Vessel avente le seguenti caratteristiche
principali:

Lunghezza FT = 96.15 m

Lunghezza PP = 85.00 m

Larghezza = 19.65 m

Altezza di Costruzione = 8.589 m

Immersione PCN = 6.10 m

= 6.10 E [ «9 = 5.5 E .
Calcolare i coefficienti della matrice di richiamo per l’analisi di seakeeping nella condizione di
pieno carico:

I coefficienti della matrice di richiamo sono definiti dalle relazioni:

ž = ¬ vk

ž WWWWW;
= ¬ '9:

vk (\- − \® )K
WWWWWI ™
žqq = ¬ ' V9: X
'

ž q = žq = −¬ (\- − \® )vk

Dalle carene diritte (g = 9.81 m / s2 e ρ = 1.025 x 103 kg / m3) per l’immersione T = 6.10 m , si
legge:

∆= 7476.22 e` = 73316.67 *°

vk = 1544.22 EK

\- = 35.650 E

\u = \® = 40.373 E

WWWWW
«:I = 117.552 E

WWWWW
«:; = 9.509 E

Ne segue:


'= = 7293.873 E
¬

54
WWWWW WWWW = 4.009 E
WWWWW; − «9
9:; = «:

WWWWW WWWW = 112.052 E


WWWWWI − «9
9:I = «:

Sostituendo nelle espressioni dei coefficienti di richiamo si ottiene:

ž = 1.552 \ 10 *°/E

ž = 2.940 \ 10q *° ∗ E/_Ÿ

žqq = 8.564 \ 10² *° ∗ E/_Ÿ

ž q = žq = 7.334 \ 10 *°

Si osservi che, a partire dai coefficienti suddetti, si può risalire al Dislocamento Unitario ed al
Momento Unitario di Assetto riportati nelle carene diritte.

Il Dislocamento Unitario è il dislocamento che corrisponde ad una sovraimmersione di 1 cm.


Perciò dopo aver posto ζg =1.0*10-2 m , per la forza verticale di richiamo segue:

³o = ž N´ = 155.2 *°

e dunque

Δ¶ = 155.2 *°/ E

Il Momento Unitario di Assetto è il momento longitudinale necessario per far cambiare


l’assetto totale di 1 cm. Poiché alla variazione di assetto corrisponde un angolo:

Δ
·= = 1.1097 ∗ 10} _Ÿ
L

segue per il momento longitudinale di richiamo:

:- = žqq · = 9.504 ∗ 10K *° ∗ E (96.91 e` ∗ E)

ovvero

:¶ = 9.504 ∗ 10K *° ∗ E / E (96.91 e` ∗ E / E)

WWWWWI = 114.82 m):


Si osservi che tale valore praticamente coincide con quello calcolato nelle carene diritte in
approssimazione metacentrica (8:

WWWWWI
Δ8:
:¶ = = 9.119 ∗ 10K *° ∗ E/ E (92.99 e` ∗ E/ E)
100L

55
Figura 7.1: Carene diritte

56
Figura 7.2: Carene diritte/continua

57
Figura 7.3: Carene diritte/continua

58
Di seguito è riportate la tabella delle carene dritte. In particolare l’immersione T=6.1 [m] è quella
di progetto, lo spessore del fasciame considerato è nullo e la densità dell’acqua ρ = 1.025 x 103 kg
/ m3.

Draft Displt LCB VCB WPA LCF BML BMT KML KMT WSA
(m) (t) (m) (m) (m^2) (m) (m) (m) (m) (m) (m^2)
2.00 1917.24 43.758 1.076 1109.26 42.701 194.355 14.921 195.431 15.997 1282.52
2.25 2205.19 43.602 1.213 1137.90 42.426 179.382 13.505 180.595 14.718 1341.91
2.50 2500.27 43.446 1.350 1165.02 42.133 167.265 12.356 168.616 13.706 1400.97
2.75 2802.15 43.288 1.488 1190.98 41.815 157.257 11.407 158.745 12.894 1459.97
3.00 3110.61 43.125 1.625 1216.48 41.471 149.033 10.612 150.658 12.237 1519.41
3.25 3425.58 42.955 1.763 1241.81 41.087 142.162 9.943 143.925 11.706 1579.52
3.50 3746.99 42.778 1.901 1266.55 40.681 136.227 9.365 138.128 11.266 1639.97
3.75 4074.63 42.592 2.040 1290.62 40.248 130.992 8.859 133.032 10.899 1700.87
4.00 4408.37 42.397 2.179 1314.29 39.775 126.333 8.413 128.512 10.592 1762.71
4.25 4748.19 42.190 2.318 1337.89 39.228 122.142 8.019 124.460 10.337 1826.92
4.50 5093.81 41.968 2.458 1359.53 38.605 117.701 7.667 120.159 10.125 1893.44
4.75 5445.47 41.735 2.598 1385.32 38.125 115.691 7.351 118.289 9.949 1956.34
5.00 5803.91 41.497 2.738 1413.03 37.625 114.517 7.072 117.255 9.810 2020.57
5.25 6170.08 41.251 2.880 1445.31 37.076 114.784 6.828 117.664 9.708 2088.57
5.50 6544.75 40.996 3.023 1479.19 36.511 115.614 6.610 118.637 9.633 2158.86
5.75 6928.10 40.733 3.167 1510.90 36.016 116.015 6.410 119.182 9.577 2227.81
6.00 7318.41 40.473 3.311 1535.01 35.744 114.728 6.216 118.040 9.527 2289.55
6.10 7476.22 40.373 3.369 1544.22 35.650 114.182 6.140 117.552 9.509 2313.98
6.25 7714.68 40.225 3.456 1557.60 35.522 113.329 6.028 116.785 9.484 2350.40
6.50 8115.86 39.991 3.600 1573.35 35.496 110.667 5.833 114.267 9.433 2406.29
6.75 8520.93 39.778 3.744 1588.11 35.499 108.092 5.646 111.836 9.390 2461.76
7.00 8929.67 39.582 3.887 1601.79 35.529 105.600 5.464 109.488 9.351 2516.98
7.25 9341.74 39.405 4.030 1613.86 35.574 103.100 5.283 107.130 9.313 2571.79
7.50 9756.54 39.242 4.172 1622.87 35.622 100.296 5.100 104.468 9.272 2625.60
7.75 10173.18 39.096 4.314 1628.76 35.718 97.200 4.916 101.514 9.230 2678.68

59
ESERCITAZIONE 8: COEFFICIENTI DI MASSA AGGIUNTA E DI SMORZAMENTO. CALCOLO DEI
PERIODI NATURALI COL METODO DI TASAI.

Siano dati da Software AVEVA MARINE i calcoli dei coefficienti di massa aggiunta e di
smorzamento del Platform Supply Vessel per la condizione di nave ferma. I coefficienti

sono dati in funzione della frequenza nondimensionale d’incontro (' = 0 *+).


nondimensionali di massa aggiunta e di smorzamento dei moti di sussulto, rollio e beccheggio

Effettuare la rappresentazione grafica degli stessi in forma ingegneristicamente più significativa


(in funzione del periodo d’incontro). Assumere il raggio di girazione di beccheggio e di rollio
= 0.25 e = 0.36.
…¸¸ …¹¹
I u
rispettivamente

Si riporta anzitutto una tabella con le principali grandezze della nave in esame, delle quali
abbisogna lo svolgimento dell’esercizio:

º e
»¼¼ E
7476.22

½ E
85.00

¾ E
19.65

¿ÀÀ e ∙ EK
6.10

¿ÁÁ e ∙ EK
7000433.36

½º» E
3375980.59

 E/? K
114.18

à e/E
9.81

ÄÅ EK
1.03

Æ E
1544.22

ÇÈÀÀ EK
7286.76

ÇÈÁÁ EK
936.36

ÉÆÊ
451.56

ɽ
0.93
0.72

L’Output Scaling del Software di calcolo per i coefficienti richiesti è il seguente:

v ? ŸË[ Ì:

vqq ? ŸË[ Ì ÍÎÎ

8 ? ŸË[ Ì : ∙ š /LMM

8qq ? ŸË[ Ì : ∙ LKMM ∙ š /LMM

60
L’adimensionalizzazione dei coefficienti di massa aggiunta e di smorzamento rappresentati
graficamente è differente da quella utilizzata dal Software di calcolo; le espressioni che la
identificano sono le seguenti:

v
v′ =
:
vqq
v¦qq =
ÍÎÎ

8
•o =
2 ∙ (: ™ v ) ∙ o

8qq
•- =
2 ∙ (Íjj ™ vqq ) ∙ -

Dove o e - rappresentano le frequenze naturali dei moti di sussulto e beccheggio, calcolate


come:

vs
= ¬∙ ∙
o
:™v

WWWWWWI
9:
= ¬∙ ∙'∙
-
ÍÎÎ ™ vqq

61
Seguono le tabelle dati ed i grafici richiesti:

Figura 8.1: Coefficiente di massa aggiunta del moto di sussulto

Figura 8.2: Coefficiente di smorzamento del moto di sussulto

62
Figura 8.3: Coefficiente di massa aggiunta del moto di beccheggio

Figura 8.4: Coefficiente di smorzamento del moto di beccheggio

63
Freq Enc. Freq A33' AVEVA A33 ÐϚ B33’ B33 È ∙ ÒϚ A33'
AVEVA
0.30 0.30 2.84 21217.51 0.74 2.32 5900.82 0.28 2.84
0.34 0.34 2.52 18849.79 0.77 2.48 6292.72 0.31 2.52
0.38 0.38 2.25 16797.57 0.80 2.58 6548.73 0.34 2.25
0.42 0.42 2.04 15239.53 0.83 2.66 6747.35 0.36 2.04
0.46 0.46 1.87 13952.87 0.85 2.74 6952.57 0.38 1.87
0.50 0.50 1.73 12912.18 0.87 2.79 7093.28 0.40 1.73
0.54 0.54 1.62 12092.79 0.89 2.83 7179.38 0.41 1.62
0.58 0.58 1.54 11523.10 0.90 2.84 7221.03 0.42 1.54
0.62 0.62 1.47 10961.63 0.92 2.84 7216.46 0.43 1.47
0.66 0.66 1.37 10214.76 0.94 2.83 7177.85 0.43 1.37
0.70 0.70 1.27 9526.20 0.96 2.80 7099.88 0.44 1.27
0.73 0.73 1.19 8868.29 0.98 2.75 6991.94 0.44 1.19
0.77 0.77 1.12 8377.10 0.99 2.70 6851.74 0.44 1.12
0.81 0.81 1.11 8270.19 0.99 2.63 6686.39 0.43 1.11
0.85 0.85 1.10 8238.79 0.99 2.56 6495.65 0.42 1.10
0.89 0.89 1.10 8242.53 0.99 2.47 6282.56 0.40 1.10
0.93 0.93 1.11 8306.08 0.99 2.38 6048.89 0.39 1.11
0.97 0.97 1.13 8429.44 0.99 2.28 5800.24 0.37 1.13
1.01 1.01 1.15 8592.42 0.98 2.18 5532.04 0.35 1.15
1.05 1.05 1.17 8735.96 0.98 2.07 5252.14 0.33 1.17
1.09 1.09 1.19 8860.07 0.98 1.95 4963.87 0.31 1.19
1.13 1.13 1.20 8966.98 0.97 1.84 4668.23 0.29 1.20
1.17 1.17 1.21 9051.46 0.97 1.72 4370.82 0.27 1.21
1.21 1.21 1.22 9118.75 0.97 1.60 4073.66 0.25 1.22
1.25 1.25 1.23 9163.60 0.97 1.49 3772.43 0.23 1.23
1.29 1.29 1.23 9178.56 0.97 1.36 3459.78 0.22 1.23
1.33 1.33 1.22 9127.72 0.97 1.23 3122.23 0.19 1.22
1.37 1.37 1.21 9046.23 0.97 1.08 2754.72 0.17 1.21
1.41 1.41 1.17 8762.88 0.98 0.93 2360.79 0.15 1.17
1.45 1.45 1.15 8578.96 0.98 0.83 2096.64 0.13 1.15
1.49 1.49 1.16 8638.77 0.98 0.77 1967.87 0.12 1.16
1.53 1.53 1.17 8761.38 0.98 0.75 1906.41 0.12 1.17
1.57 1.57 1.19 8925.86 0.97 0.73 1858.15 0.12 1.19
1.60 1.60 1.22 9100.05 0.97 0.70 1775.61 0.11 1.22
1.64 1.64 1.24 9269.02 0.96 0.66 1680.36 0.10 1.24
1.68 1.68 1.26 9434.99 0.96 0.63 1590.45 0.10 1.26
1.72 1.72 1.28 9589.75 0.95 0.59 1507.65 0.09 1.28
1.76 1.76 1.30 9718.34 0.95 0.56 1423.33 0.09 1.30
1.80 1.80 1.31 9817.77 0.95 0.52 1331.13 0.08 1.31
1.84 1.84 1.33 9917.21 0.95 0.49 1237.41 0.08 1.33
1.88 1.88 1.34 10013.65 0.94 0.45 1148.52 0.07 1.34
1.92 1.92 1.35 10105.61 0.94 0.42 1070.54 0.06 1.35
1.96 1.96 1.36 10190.09 0.94 0.40 1005.78 0.06 1.36
2.00 2.00 1.37 10265.60 0.94 0.38 958.03 0.06 1.37

64
Freq Enc. Freq A55' AVEVA A55 ÐÓ B55' B55 È ∙ ÒÓ A55'
AVEVA
0.30 0.30 0.23 12364191.33 0.73 0.15 2699340.29 0.24 3.66
0.34 0.34 0.20 10651893.97 0.77 0.16 2934225.11 0.27 3.16
0.38 0.38 0.17 9220478.20 0.82 0.16 2996616.38 0.29 2.73
0.42 0.42 0.15 8183376.96 0.85 0.17 3075523.00 0.31 2.42
0.46 0.46 0.14 7367740.05 0.88 0.18 3249851.57 0.34 2.18
0.50 0.50 0.13 6751961.19 0.91 0.18 3383809.32 0.37 2.00
0.54 0.54 0.12 6303630.96 0.93 0.19 3497581.65 0.39 1.87
0.58 0.58 0.11 6098371.34 0.94 0.20 3594838.64 0.40 1.81
0.62 0.62 0.11 5785080.35 0.96 0.20 3677415.33 0.42 1.71
0.66 0.66 0.09 5126088.93 0.99 0.20 3745311.72 0.44 1.52
0.70 0.70 0.08 4456294.38 1.03 0.21 3798527.81 0.47 1.32
0.73 0.73 0.07 3764893.56 1.08 0.21 3837063.60 0.50 1.12
0.77 0.77 0.06 3251744.51 1.12 0.21 3860919.09 0.52 0.96
0.81 0.81 0.06 3235539.80 1.13 0.21 3866424.20 0.52 0.96
0.85 0.85 0.06 3284153.92 1.12 0.21 3851743.90 0.52 0.97
0.89 0.89 0.06 3348972.75 1.12 0.21 3820548.26 0.51 0.99
0.93 0.93 0.06 3451602.56 1.11 0.21 3769167.21 0.50 1.02
0.97 0.97 0.07 3613649.63 1.09 0.20 3697600.74 0.48 1.07
1.01 1.01 0.07 3797302.97 1.08 0.20 3598508.71 0.46 1.12
1.05 1.05 0.07 3932342.20 1.07 0.19 3481066.31 0.44 1.16
1.09 1.09 0.07 4024168.87 1.06 0.18 3345273.53 0.42 1.19
1.13 1.13 0.08 4072782.99 1.06 0.17 3194800.44 0.40 1.21
1.17 1.17 0.08 4072782.99 1.06 0.17 3029647.06 0.38 1.21
1.21 1.21 0.07 4045775.14 1.06 0.16 2855318.49 0.36 1.20
1.25 1.25 0.07 3980956.32 1.07 0.15 2668144.66 0.34 1.18
1.29 1.29 0.07 3883728.08 1.07 0.13 2455280.30 0.31 1.15
1.33 1.33 0.07 3700074.73 1.09 0.12 2200210.07 0.29 1.10
1.37 1.37 0.06 3429996.28 1.11 0.10 1923119.39 0.25 1.02
1.41 1.41 0.05 2852028.41 1.16 0.09 1601987.82 0.22 0.84
1.45 1.45 0.04 2403698.18 1.20 0.07 1356092.78 0.19 0.71
1.49 1.49 0.04 2284863.67 1.22 0.07 1234980.30 0.18 0.68
1.53 1.53 0.04 2247052.68 1.22 0.06 1172589.02 0.17 0.67
1.57 1.57 0.04 2290265.23 1.22 0.06 1139558.34 0.17 0.68
1.60 1.60 0.04 2382091.91 1.21 0.06 1110197.74 0.16 0.71
1.64 1.64 0.05 2522532.70 1.19 0.06 1080837.14 0.15 0.75
1.68 1.68 0.05 2689981.34 1.17 0.06 1067991.88 0.15 0.80
1.72 1.72 0.05 2852028.41 1.16 0.06 1058816.69 0.15 0.84
1.76 1.76 0.05 2965461.35 1.15 0.06 1033126.16 0.14 0.88
1.80 1.80 0.06 3030280.18 1.14 0.05 990920.30 0.14 0.90
1.84 1.84 0.06 3095099.01 1.14 0.05 941374.28 0.13 0.92
1.88 1.88 0.06 3159917.84 1.13 0.05 889993.23 0.12 0.94
1.92 1.92 0.06 3213933.53 1.13 0.05 842282.25 0.11 0.95
1.96 1.96 0.06 3257146.08 1.12 0.04 800076.39 0.11 0.96
2.00 2.00 0.06 3289555.49 1.12 0.04 765210.67 0.10 0.97

Per il calcolo dei periodi naturali di sussulto e beccheggio si è utilizzato il metodo grafico-analitico
di Tasai: esso prevede di riportare le curve dei coefficienti adimensionali dei due moti in funzione
65

K ;
´
della frequenza adimensionale , ove rappresenta l’immersione nave. Successivamente,

adimensionali in funzione dei coefficienti v¦ , v¦qq :


note le espressioni delle frequenze naturali di cui sopra, se ne ricavano le corrispettive

1
K
∙ =
o
žÔÕ ∙ (1 ™ v¦ )

K
∙ WWWWWWI ∙
= 8:
- K ∙ (1 ™ v¦ )
*ÎÎ qq

Si è tenuto conto che:

: = ¬ ∙ žu ∙ L8 ; vs = žkÕ ∙ L ∙ 8 ; WWWWWWI ≈ WWWWWW


9: 8:I ; ÍÎÎ = : ∙ *ÎÎ
K


K ;
´
Esplicitando i due coefficienti come funzione di si ottengono due curve di espressione:

1
v¦ = −1
žÔÕ ∙ K ∙

WWWWWWI ∙
v¦qq = 8: −1
*ÎÎ
K
∙ K ∙

L’intersezione di queste curve con le suddette ottenute dal calcolo dei coefficienti mediante
Software -utilizzando il metodo delle sezioni piane o uno equivalente- rappresenta la frequenza
adimensionale del moto, da cui si può facilmente ricavarne il periodo.

Nel caso in esame risulta:

K
o ∙ = 0.49 → o = 7.07 ? ; K
- ∙ = 0.73 → - = 5.77 ?

Seguono le tabelle dati ed i grafici richiesti.

66
Figura 8.5: Applicazione del metodo di Tasai per il calcolo del periodo naturale del moto di sussulto

Figura 8.6: Applicazione del metodo di Tasai per il calcolo del periodo naturale del moto di beccheggio

67
Freq ÐϚ w^2*T/g A33' A33'TASA
0.30 0.74 0.06 2.84 I
18.32
0.34 0.77 0.07 2.52 14.04
0.38 0.80 0.09 2.25 11.04
0.42 0.83 0.11 2.04 8.86
0.46 0.85 0.13 1.87 7.22
0.50 0.87 0.16 1.73 5.95
0.54 0.89 0.18 1.62 4.96
0.58 0.90 0.21 1.54 4.17
0.62 0.92 0.24 1.47 3.52
0.66 0.94 0.27 1.37 2.99
0.70 0.96 0.30 1.27 2.55
0.73 0.98 0.33 1.19 2.26
0.77 0.99 0.37 1.12 1.93
0.81 0.99 0.41 1.11 1.65
0.85 0.99 0.45 1.10 1.41
0.89 0.99 0.49 1.10 1.19
0.93 0.99 0.54 1.11 1.01
0.97 0.99 0.59 1.13 0.85
1.01 0.98 0.63 1.15 0.70
1.05 0.98 0.69 1.17 0.58
1.09 0.98 0.74 1.19 0.46
1.13 0.97 0.79 1.20 0.36
1.17 0.97 0.85 1.21 0.27
1.21 0.97 0.91 1.22 0.19
1.25 0.97 0.97 1.23 0.11
1.29 0.97 1.03 1.23 0.04
1.33 0.97 1.10 1.22 -0.02
1.37 0.97 1.17 1.21 -0.07
1.41 0.98 1.24 1.17 -0.13
1.45 0.98 1.31 1.15 -0.17
1.49 0.98 1.38 1.16 -0.22
1.53 0.98 1.46 1.17 -0.26
1.57 0.97 1.53 1.19 -0.29
1.60 0.97 1.59 1.22 -0.32
1.64 0.96 1.67 1.24 -0.35
1.68 0.96 1.76 1.26 -0.38
1.72 0.95 1.84 1.28 -0.41
1.76 0.95 1.93 1.30 -0.44
1.80 0.95 2.01 1.31 -0.46
1.84 0.95 2.11 1.33 -0.49
1.88 0.94 2.20 1.34 -0.51
1.92 0.94 2.29 1.35 -0.53
1.96 0.94 2.39 1.36 -0.55
2.00 0.94 2.49 1.37 -0.57

68
Freq ÐÓ w^2*T/g A55' A55'TASA
0.30 0.73 0.06 3.66 I
26.56
0.34 0.77 0.07 3.16 20.46
0.38 0.82 0.09 2.73 16.18
0.42 0.85 0.11 2.42 13.06
0.46 0.88 0.13 2.18 10.72
0.50 0.91 0.16 2.00 8.92
0.54 0.93 0.18 1.87 7.51
0.58 0.94 0.21 1.81 6.37
0.62 0.96 0.24 1.71 5.45
0.66 0.99 0.27 1.52 4.69
0.70 1.03 0.30 1.32 4.06
0.73 1.08 0.33 1.12 3.65
0.77 1.12 0.37 0.96 3.18
0.81 1.13 0.41 0.96 2.78
0.85 1.12 0.45 0.97 2.43
0.89 1.12 0.49 0.99 2.13
0.93 1.11 0.54 1.02 1.87
0.97 1.09 0.59 1.07 1.64
1.01 1.08 0.63 1.12 1.43
1.05 1.07 0.69 1.16 1.25
1.09 1.06 0.74 1.19 1.09
1.13 1.06 0.79 1.21 0.94
1.17 1.06 0.85 1.21 0.81
1.21 1.06 0.91 1.20 0.69
1.25 1.07 0.97 1.18 0.59
1.29 1.07 1.03 1.15 0.49
1.33 1.09 1.10 1.10 0.40
1.37 1.11 1.17 1.02 0.32
1.41 1.16 1.24 0.84 0.25
1.45 1.20 1.31 0.71 0.18
1.49 1.22 1.38 0.68 0.12
1.53 1.22 1.46 0.67 0.06
1.57 1.22 1.53 0.68 0.01
1.60 1.21 1.59 0.71 -0.03
1.64 1.19 1.67 0.75 -0.08
1.68 1.17 1.76 0.80 -0.12
1.72 1.16 1.84 0.84 -0.16
1.76 1.15 1.93 0.88 -0.20
1.80 1.14 2.01 0.90 -0.23
1.84 1.14 2.11 0.92 -0.27
1.88 1.13 2.20 0.94 -0.30
1.92 1.13 2.29 0.95 -0.33
1.96 1.12 2.39 0.96 -0.35
2.00 1.12 2.49 0.97 -0.38

69
ESERCITAZIONE 9: FUNZIONI DI TRASFERIMENTO DEI MOTI DI SUSSULTO E BECCHEGGIO.

di prora (angolo di rotta = 180 gradi) e diverse velocità nave (' = 0, 5, 10, 15, 20, 25, 30 *+). È
Siano dati da Software AVEVA MARINE i calcoli di seakeeping del Platform Supply Vessel per onde

stato usato un programma basato sulla strip-theory.

Si chiede di disegnare:

− il grafico delle funzioni di trasferimento dei moti di sussulto e beccheggio in funzione del
rapporto lunghezza d’onda/lunghezza nave.
− gli stessi grafici in funzione della frequenza d'incontro e del periodo d'incontro.
= 1.5 e

I
− il grafico delle leggi orarie dei moti di sussulto e beccheggio per i casi
' = 0 *+ [ 18 *+.

Vengono utilizzate le seguenti formule riguardanti la depressione ondosa in corrispondenza degli


assi mobili e ai moti nave.

Ns = Ÿ ∙ cos( ∙ e)

ÖA = (ÖA )P ∙ cos( ∙ e ™ ƒ† ) × = 1, 2, … , 6

delle onde incidenti. In particolare, le ampiezze (ÖY , ÖK , Ö ) sono rese non


Ampiezze e fasi sono funzioni della velocità di avanzo U, dell’angolo di rotta χ e della frequenza

dimensionali per mezzo dell’ampiezza d’onda Ÿ, mentre quelle dei moti angolari (Ö , Öq , Ö² ) sono
d’incontro

adimensionalizzate mediante la pendenza d’onda p = * ∙ Ÿ. Tali ampiezze adimensionali


prendono il nome di funzioni di trasferimento.

Gli angoli esprimono la relazione di fase tra il moto nave ed il profilo dell’onda nell’origine del
riferimento mobile; un valore positivo significa che il massimo positivo del moto avviene
antecedentemente alla massima depressione d’onda (cavo). Al contrario, valori negativi implicano
che il moto segue la depressione d’onda. Si parla allora di anticipo o ritardo di fase,
rispettivamente.

Nella esercitazione si fa riferimento alla carena di un Platform Supply Vessel dalle seguenti
caratteristiche principali:

Lunghezza PP = 85.00 m

Larghezza = 19.65 m

Immersione = 6.10 m

Oltre ai grafici segue il tabulato dei calcoli di seakeeping del PSV per onde di prora (angolo di rotta
= 180 gradi) e diverse velocità nave (V = 0 ; 18 kn).

70
Figura 9.1: Sezione trasversale della carena per i calcoli di seakeeping

Figura 9.2: Funzioni di trasferimento del moto di sussulto in funzione del rapporto λ/L

71
Figura 9.3: Funzioni di trasferimento del moto di beccheggio in funzione del rapporto λ/L

72
Figura 9.4: Funzioni di trasferimento del moto di sussulto in funzione della frequenza d’incontro

73
Figura 9.5: Funzioni di trasferimento del moto di beccheggio in funzione della frequenza d’incontro

74
Figura 9.6: Funzioni di trasferimento del moto di sussulto in funzione del periodo d’incontro

75
Figura 9.7: Funzioni di trasferimento del moto di beccheggio in funzione del periodo d’incontro

76
PSV, V = 0 kn, Heading = 180°, we = 0.70 rad/s

77
PSV, V = 18 kn, Heading = 180°, we = 1.15 rad/s

RAO
=0.53

δ=-
64.84°

RAO =
0.39

δ=-
169.93°

RAO =
0.52

δ=-
98.29°

78
HEADING = 180 DEG

V = 0 kn

Ù/»¼¼ ÐÚ ¾Ú ÛÜÝÂÚ ÛÜÝÂÚ ÞÚßÒÚ ÞÚßÒÚ Êàáâã Êàáâã


[Ýßä [å] [æ/æ] [äÚÂ] [æ/æ] [äÚÂ] [äÚÂ [äÚÂ]
0.10 /å]
2.69 2.34 0.01 90.00 0.00 -8.12 /äÚÂ]
0.00 -7.36
0.20 1.90 3.31 0.01 -110.74 0.01 -253.17 0.00 -257.02
0.30 1.55 4.05 0.02 -177.85 0.06 5.46 0.04 28.65
0.40 1.35 4.65 0.03 -78.28 0.05 -162.24 0.02 -62.76
0.50 1.20 5.24 0.09 58.79 0.10 64.80 0.08 -13.49
0.60 1.10 5.71 0.14 72.57 0.29 72.77 0.05 25.25
0.70 1.02 6.16 0.11 80.99 0.38 84.56 0.08 -174.35
0.80 0.95 6.61 0.03 105.46 0.32 89.62 0.21 -150.31
0.90 0.90 6.98 0.07 -117.66 0.22 75.00 0.33 -138.60
1.00 0.85 7.39 0.16 -106.98 0.20 39.76 0.43 -130.94
1.10 0.81 7.76 0.25 -103.47 0.27 15.98 0.52 -125.39
1.20 0.78 8.06 0.33 -101.47 0.35 6.17 0.59 -121.16
1.30 0.75 8.38 0.40 -100.11 0.43 1.30 0.65 -117.54
1.40 0.72 8.73 0.46 -99.09 0.50 -1.29 0.71 -114.50
1.50 0.70 8.98 0.52 -98.29 0.56 -2.59 0.75 -112.00
1.60 0.67 9.38 0.57 -97.63 0.61 -3.21 0.79 -109.92
1.70 0.65 9.67 0.61 -97.07 0.65 -3.47 0.82 -108.17
1.80 0.63 9.97 0.65 -96.60 0.69 -3.52 0.85 -106.68
1.90 0.62 10.13 0.68 -96.19 0.72 -3.47 0.87 -105.42
2.00 0.60 10.47 0.71 -95.84 0.75 -3.35 0.88 -104.33
2.10 0.59 10.65 0.73 -95.52 0.77 -3.13 0.90 -103.46
2.20 0.57 11.02 0.76 -95.24 0.79 -2.88 0.90 -102.78
2.30 0.56 11.22 0.78 -94.98 0.81 -2.67 0.91 -102.16
2.40 0.55 11.42 0.80 -94.75 0.83 -2.51 0.92 -101.57
2.50 0.54 11.64 0.82 -94.54 0.84 -2.36 0.93 -101.03
2.60 0.53 11.86 0.83 -94.35 0.85 -2.23 0.93 -100.55
2.70 0.52 12.08 0.84 -94.18 0.86 -2.11 0.94 -100.11
2.80 0.51 12.32 0.86 -94.02 0.87 -2.00 0.94 -99.70
2.90 0.50 12.57 0.87 -93.87 0.88 -1.89 0.95 -99.33
3.00 0.49 12.82 0.88 -93.73 0.89 -1.80 0.95 -98.99
3.10 0.48 13.09 0.89 -93.60 0.90 -1.71 0.95 -98.67
3.20 0.48 13.09 0.90 -93.48 0.91 -1.63 0.96 -98.37
3.30 0.47 13.37 0.91 -93.37 0.91 -1.55 0.96 -98.10
3.40 0.46 13.66 0.92 -93.27 0.92 -1.48 0.96 -97.85
3.50 0.46 13.66 0.92 -93.17 0.92 -1.42 0.96 -97.62
3.60 0.45 13.96 0.93 -93.08 0.93 -1.35 0.97 -97.40
3.70 0.44 14.28 0.94 -92.99 0.93 -1.30 0.97 -97.19
3.80 0.44 14.28 0.94 -92.91 0.94 -1.24 0.97 -97.00
3.90 0.43 14.61 0.95 -92.83 0.94 -1.19 0.97 -96.81
4.00 0.43 14.61 0.95 -92.76 0.94 -1.14 0.97 -96.64

79
HEADING = 180 DEG

V = 18 kn

Ù/»¼¼ ÐÚ ¾Ú ÛÜÝÂÚ ÛÜÝÂÚ ÞÚßÒÚ ÞÚßÒÚ Êàáâã Êàáâã


[Ýßä [å] [æ/æ] [äÚÂ] [æ/æ] [äÚÂ] [äÚÂ [äÚÂ]
0.10 /å]
9.54 0.66 0.01 90.07 0.00 -19.46 /äÚÂ]
0.00 -21.24
0.20 5.33 1.18 0.01 -110.72 0.00 -244.60 0.00 -254.24
0.30 3.84 1.64 0.02 -177.82 0.02 20.98 0.01 23.11
0.40 3.06 2.05 0.03 -78.26 0.01 -192.03 0.00 9.12
0.50 2.57 2.44 0.09 58.79 0.03 87.57 0.01 4.46
0.60 2.24 2.80 0.14 72.57 0.04 69.65 0.00 -56.90
0.70 2.00 3.14 0.11 80.99 0.06 45.25 0.01 -122.51
0.80 1.81 3.47 0.03 105.46 0.07 29.88 0.02 -173.96
0.90 1.66 3.79 0.07 -117.66 0.06 10.96 0.05 -196.49
1.00 1.54 4.08 0.16 -106.98 0.06 -33.82 0.11 -195.65
1.10 1.43 4.39 0.25 -103.47 0.12 -66.18 0.17 -190.36
1.20 1.35 4.65 0.33 -101.47 0.21 -73.94 0.24 -183.77
1.30 1.27 4.95 0.40 -100.11 0.31 -72.20 0.30 -177.63
1.40 1.21 5.19 0.46 -99.09 0.42 -68.72 0.35 -173.28
1.50 1.15 5.46 0.52 -98.29 0.53 -64.84 0.40 -169.93
1.60 1.10 5.71 0.57 -97.63 0.64 -60.56 0.45 -166.86
1.70 1.06 5.93 0.61 -97.07 0.75 -55.90 0.50 -163.77
1.80 1.02 6.16 0.65 -96.60 0.85 -50.99 0.55 -160.52
1.90 0.98 6.41 0.68 -96.19 0.93 -45.97 0.60 -157.11
2.00 0.94 6.68 0.71 -95.84 1.01 -41.00 0.64 -153.63
2.10 0.91 6.90 0.73 -95.52 1.07 -36.21 0.68 -149.83
2.20 0.89 7.06 0.76 -95.24 1.11 -31.77 0.71 -146.07
2.30 0.86 7.31 0.78 -94.98 1.14 -27.79 0.74 -142.85
2.40 0.84 7.48 0.80 -94.75 1.16 -24.27 0.76 -140.18
2.50 0.81 7.76 0.82 -94.54 1.17 -21.17 0.78 -137.85
2.60 0.79 7.95 0.83 -94.35 1.17 -18.45 0.80 -135.77
2.70 0.77 8.16 0.84 -94.18 1.17 -16.07 0.81 -133.93
2.80 0.75 8.38 0.86 -94.02 1.17 -13.99 0.82 -132.27
2.90 0.74 8.49 0.87 -93.87 1.17 -12.18 0.84 -130.76
3.00 0.72 8.73 0.88 -93.73 1.16 -10.60 0.85 -129.38
3.10 0.70 8.98 0.89 -93.60 1.15 -9.24 0.86 -128.10
3.20 0.69 9.11 0.90 -93.48 1.15 -8.05 0.87 -126.91
3.30 0.68 9.24 0.91 -93.37 1.14 -7.02 0.88 -125.80
3.40 0.66 9.52 0.92 -93.27 1.13 -6.13 0.88 -124.76
3.50 0.65 9.67 0.92 -93.17 1.12 -5.35 0.89 -123.79
3.60 0.64 9.82 0.93 -93.08 1.11 -4.68 0.90 -122.87
3.70 0.63 9.97 0.94 -92.99 1.11 -4.09 0.90 -122.01
3.80 0.62 10.13 0.94 -92.91 1.10 -3.58 0.91 -121.20
3.90 0.61 10.30 0.95 -92.83 1.09 -3.13 0.92 -120.44
4.00 0.60 10.47 0.95 -92.76 1.09 -2.74 0.92 -119.71

80
ESERCITAZIONE 10: PREVISIONE DEI MOTI NAVE IN MARE CONFUSO.

mare confuso per onde di prora (angolo di rotta = 180 gradi) e diverse velocità nave (' =
Calcolare gli rms dei moti di sussulto e beccheggio del Platform Supply Vessel in condizioni di

0, 5, 10, 15, 20, 25, 30 *+). Assumere uno spettro ITTC ad un parametro.

Inoltre, per uno stato di mare 6 (H1/3 = 5.0 m), tracciare il grafico degli rms dei moti di sussulto e
beccheggio in funzione della velocità nave.

A completamento dell’analisi precedente, si chiede di disegnare:

− il grafico della distribuzione degli spostamenti di sussulto e di beccheggio;

quesiti proposti nel caso di nave ferma e/o scegliendo una sola velocità di avanzo (' =
− il grafico della distribuzione delle ampiezze di sussulto e di beccheggio. L'allievo risponda ai

25 *+).

Con riferimento alle distribuzioni così calcolate, si chiede:

prefissato, rispettivamente (−0.5, ™0.5) E e (−1.5, ™1.5) [ ;


− la probabilità che gli spostamenti di sussulto e di beccheggio siano esterni ad un intervallo

0.5 E [ 1.5 [ .
− la probabilità che ha un’ampiezza di sussulto e di beccheggio di superare il valore fissato di

Dopo aver calcolato il periodo medio di zero-crossing di sussulto e di beccheggio ed assumendo


che la durata della tempesta in oggetto sia di 3 ore, si chiede di calcolare:

− la frazione di tempo con gli spostamenti di sussulto e di beccheggio al di fuori dell’intervallo


prefissato;

− il numero delle ampiezze di sussulto e di beccheggio che hanno superato il valore fissato;

− la massima ampiezza di sussulto e di beccheggio osservata durante la tempesta.

Per il calcolo degli RMS di sussulto e beccheggio, a partire dai valori dei RAO ottenuti con il
software AVEVA, è stato sviluppato un codice di calcolo con MATLAB. Prima è stato calcolato lo
spettro IITC ad un parametro per ogni lunghezza d’onda e frequenza d’incontro; poi a questo è
stato moltiplicato il quadrato dei RAO per ottenere lo spettro di moti. Infine questi ultimi sono
stati integrati nel dominio della frequenza per ottenere la varianza e lo scarto quadratico medio
RMS.

In calce è riportato il codice usato. Sono stati calcolati anche gli RMS di velocità ed accelerazioni
per le successive esercitazioni.

81
g=9.81; %gravity aceleration
chi=pi/2; %encounter angle
w=(0.3:0.04:1.3); %absolute frequency [rad/s]
V=[0,5,10,15,18]; %Ship speed [kn]
U=0.5144*V; %Ship Speed [m/s]
H=(0.25:0.25:10); %significative wave Height [m]

A=0.0081*g^2; %ITTC Spectre parameter


RAOh; %Response Amplitude Operator Heave []
RAOp; %Response Amplitude Operator Pitch []

for i=1 : numel(U);


for j=1 : numel(H);
B(j)=3.11/H(j)^2; %IITC Spectre Parameter
Sw(:,j)=A./(w.^5).*exp(-(B(j)./w.^4));%ITTC Spectre at absolute
Frequency
Sa(:,j)=(w.^4/g^2).*Sw; %ITTC Stepness Spectre at absolute
Frequency

Swe(:,j)=(g./(g-2*w'*U(i)*cos(chi))).*Sw(:,j);%ITTC Spectre at
Relative Frequency
Sae(:,j)=(g./(g-2*w'*U(i)*cos(chi))).*Sw(:,j);%ITTC Stepness
Spectre at Relative Frequency
we(:,i)=w-w.^2*U(i)*cos(chi)/g; %encounter frequency [rad/s]

Su(:,j)=Swe(:,j).*RAOh(:,i).^2; %Heave Motion Spectre


Sp(:,j)=Sae(:,j).*RAOp(:,i).^2; %Pitch Motion Spectre

Svu(:,j)=we(:,i).^2.*Swe(:,j).*RAOh(:,i).^2; %Heave Velocity


Spectre
Svp(:,j)=we(:,i).^2.*Sae(:,j).*RAOp(:,i).^2; %Pitch Velocity
Spectre

Sau(:,j)=we(:,i).^4.*Swe(:,j).*RAOh(:,i).^2; %Heave
Aceleration Spectre
Sap(:,j)=we(:,i).^4.*Sae(:,j).*RAOp(:,i).^2; %Pitch
Aceleration Spectre

Du(j,i)=integratore(we(:,i),Su(:,j));
Dp(j,i)=integratore(we(:,i),Sp(:,j));

Dvu(j,i)=integratore(we(:,i),Svu(:,j));
Dvp(j,i)=integratore(we(:,i),Svp(:,j));

Dau(j,i)=integratore(we(:,i),Sau(:,j));
Dap(j,i)=integratore(we(:,i),Sap(:,j));
end;
end;

RMSu=Du.^0.5; %RMS Heave [m]


RMSp=Dp.^0.5; %RMS Pitch [deg]

RMSvu=Dvu.^0.5; %RMS Velocity Heave [m/s]


RMSvp=Dvp.^0.5; %RMS Velocity Pitch [deg/s]

RMSau=Dau.^0.5; %RMS Aceleration Heave [m/s^2]


RMSap=Dap.^0.5; %RMS Aceleration Pitch [deg/s^2]

Per uno stato di mare 6, corrispondente ad un altezza significativa d’onda OY/ = 5.0 [E], i valori
degli rms vengono riassunti nella seguente tabella.

82
H=5 [m]
V RMS Heave RMS Pitch
[kn] [m] [deg]
0 0.810 0.938
5 0.885 0.962
10 0.986 0.901
15 1.019 0.784
18 1.002 0.709

Gli spostamenti di sussulto e beccheggio seguono la distribuzione di Gauss. Per calcolare la


probabilità che il generico spostamento cada nell’intervallo (x1,x2) si procede nel modo seguente:

j€
1 蕤
1 \ K \ \K \Y
](\Y < \ < \K ) = ç [\R V− X = [_` − [_`
2 jlè• 2 QP QP QP QP
¤

Per il moto di sussulto si ha rispettivamente a 0 [kn] e 18 [kn]:

0.5 0.5
]P[…g] (−0.5 < \ < 0.5) = [_` − [_` − = 2 erf(0.62) = 0.46
0.810 0.810

]P[…g] (\ < −0.5 & \ > 0.5) = 1 − 0.46 = 0.54

0.5 0.5
]Yê[…g] (−0.5 < \ < 0.5) = [_` − [_` − = 2 erf(0.50) = 0.38
1.002 1.002

]Yê[…g] (\ < −0.5 & \ > 0.5) = 1 − 0.38 = 0.62

Per il moto di beccheggio si ha rispettivamente a 0 [kn] e 18 [kn]:

1.5 1.5
]P[…g] (−1.5 < \ < 1.5) = [_` − [_` − = 2 erf(1.60) = 0.89
0.938 0.938

]P[…g] (\ < −1.5 & \ > 1.5) = 1 − 0.89 = 0.11

1.5 1.5
]Yê[…g] (−1.5 < \ < 1.5) = [_` − [_` − = 2 erf(2.12) = 0.97
0.709 0.709
83
]Yê[…g] (\ < −1.5 & \ > 1.5) = 1 − 0.97 = 0.03

Dove i valori della funzione errore sono stati ottenuti per interpolazione dalla seguente tabella
relativa alla funzione errore della distribuzione di Gauss:

Quindi la probabilità che gli spostamenti di sussulto siano esterni all’intervallo (-0.5;+0.5) per la
velocità di 0 [kn] è 54%, per la velocità di 18 [kn] è il 62%. Mentre per quanto riguarda il moto di
beccheggio la probabilità che gli spostamenti siano esterni all’intervallo (-1.5;+1.5) è per la
velocità di 0 [kn] è di 11% e per la velocità di 18 [kn] è di 3%.

Le ampiezze dei moti di sussulto e beccheggio seguono la distribuzione di Rayleigh. La probabilità


che il generico picco superi la quota prefissata è:

1 \4P K
]P (\4 > \4P ) = [\R V− X
2 QP

Si ottiene quindi:

84
1 0.5 K
]P[…g] (N4 > 0.5) = [\R V− X = 0.83
2 0.810
1 0.5 K
]Yê[…g] (N4 > 0.5) = [\R V− X = 0.88
2 0.349

1 1.5 K
]P[…g] (·4 > 1.5) = [\R V− X = 0.28
2 0.516

1 1.5 K
]Yê[…g] (·4 > 1.5) = [\R V− X = 0.11
2 0.230

Si conclude che per il moto di sussulto a 0 [kn] il 83% delle ampiezze di sussulto supera i 0.5 [m];
mentre a 18 [kn] l’88 %.

Per il moto di beccheggio si ha che a 0 [kn] il 28 % delle ampiezze supera i 1.5 deg, mentre a 18
[kn] l’ 11% delle ampiezze supera i 1.5 [deg].

Per la velocità di 0 [kn], in una tempesta della durata di 3 ore (T=3x3600=10800 [s]), gli
spostamenti di sussulto e di beccheggio saranno esterni all’intervallo di (-0.5 ;+0.5) [m] e (-1.5;
+1.5) [deg] rispettivamente per 0.54x10800s=5832 [s] e per 0.11x10800s=1188 [s].

Per la velocità di 18 [kn] si ha invece per il sussulto 0.62x10800s=6696 [s] e per il beccheggio
0.03x10800s=324 [s]

Per conoscere il numero di oscillazioni (complete) di sussulto e beccheggio nel corso della
tempesta è necessario calcolare il periodo medio di zero-crossing dei moti nave, ricorrendo alle
relazioni generali che esprimono tale grandezza in funzione dei momenti spettrali di ordine
superiore. Per il periodo medio di zero crossing di sussulto e di beccheggio si ha rispettivamente:

ëo
( Wf )o = 2
ëo’

ëì
( Wf )ì = 2
ëì’

Dove la varianza del moto, ovvero l’area sottesa dal corrispondente spettro di energia, è stata
calcolata facendo l’integrale dello spettro corrispondente.
í
ëo = ç no ( )
P

85
í
ëo’ = ç K
∙ no ( )
P

ëo ëo’
H1/3= 5 [m]
V Tzh
[kn] [m] [m/s^2] [s]
0 0.810 0.473 10.77
5 0.885 0.521 10.68
10 0.986 0.575 10.77
15 1.019 0.576 11.12
18 1.002 0.555 11.35
Tabella riferita ai periodi di zero crossing di sussulto.

ëì ëì’
H1/3= 5 [m]
V Tzp
[kn] [deg] [deg/s^2] [s]
0 0.938 0.558 10.55
5 0.962 0.567 10.67
10 0.901 0.514 11.01
15 0.784 0.435 11.32
18 0.709 0.389 11.45
Tabella riferita ai periodi di zero crossing di beccheggio.

Il numero delle oscillazioni di sussulto e di beccheggio durante la tempesta risulta perciò:

-velocità 0 [kn]

10800
+o = = = 1002
î
( Wf )o 10.77

10800
+ì = = = 1023
î
( Wf )ì 10.55

-velocità 18 [kn]

10800
+o = = = 952
î
( Wf )o 11.35

10800
+ì = = = 943
î
( Wf )ì 11.45

86
Per il calcolo delle ampiezze di sussulto e di beccheggio che superano rispettivamente i 0.5 [m] e i
1.5 [deg] si procede facendo il prodotto tra il numero di oscillazioni durante la tempesta e la
probabilità che il generico picco superi la quota prefissata .

A 0 [kn] il numero delle ampiezze di sussulto che hanno superato i 0.5 [m] risulta 0.54x1002=541 e
mentre il numero delle ampiezze di beccheggio che hanno superato i 1.5 [deg] risulta 0.11x
1023=113.

A 18 [kn] il numero delle ampiezze di sussulto che hanno superato i 0.5m risulta 0.62x952=590 e
mentre il numero delle ampiezze di beccheggio che hanno superato i 1.5 [deg] risulta
0.03x943=28.

La massima ampiezza di un moto nave durante n oscillazioni si ottiene con la relazione:

\Yèg = QP √2 ln +

Per la velocità di 0 [kn] rispettivamente per sussulto e beccheggio risulta:

ïN´ ð14j = Qo š2 ln +o = 3.01 [E]

(ñ)14j = Qì 02 ln +ì = 3.49 [ [ ]

Per la velocità di 18 kn, rispettivamente per sussulto e beccheggio si ha :

ïN´ ð14j = Qo š2 ln +o = 3.71 [E]

(ñ)14j = Qì 02 ln +ì = 2.62 [ [ ]

87
2

n]
[k
PSV Pidala

18
Encounter angle = 180°

n]
[k
15
1.6

n]
[k
10
1.2

n]
[k
5

n]
[k
0
V=
0.8

0.4

0
0 2 4 6 8 10
Significant Wave Height, H1/3 [m]

Fig.10.1 – RMS del sussulto al variare della velocità e dell’altezza significativa

88
Fig 10.2 – RMS del baccheggio al variare della velocità e dell’altezza significativa

89
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 10.3 – RMS del sussulto ad una H1/3=5 [m]

Fig 10.4 – RMS del beccheggio ad una H1/3=5 [m]

90
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 10.5 – Distribuzione del moto di sussulto ad una H1/3=5 [m]

91
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 10.6 – Distribuzione dei picchi del moto di sussulto ad una H1/3=5 [m]

1
P.S.V. Pidala
Heading=180°

ITTC One Parameter Spectre


H1/3=5 [m]
0.1 Rayleigh PDF
Probability of Exceedance, Pex [-]

V = 0 [kn]
5
10
15
18
0.01

0.001

0.0001
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Heave, ζg [m]

Fig 10.7 – Cumulativa dei picchi del moto di sussulto ad una H1/3=5 [m]

92
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 10.8 – Distribuzione del moto di beccheggio ad una H1/3=5 [m]

93
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 10.9 – Distribuzione dei picchi del moto di beccheggio ad una H1/3=5 [m]

1
P.S.V. Pidala
Heading=180°

ITTC One Parameter Spectre


H1/3=5 [m]
0.1 Rayleigh PDF
Probability of Exceedance, Pex [-]

V = 18 [kn]
15
10
0
5
0.01

0.001

0.0001
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Pitch, θ0 [deg]

Fig 10.10 – Cumulativa dei picchi del moto di beccheggio ad una H1/3=5 [m]

94
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

rms Heave [m] rms pitch [deg]


H [m] V=0 5 10 15 18 0 5 10 15 18
0.25 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
0.50 0.001 0.001 0.000 0.000 0.000 0.001 0.000 0.000 0.000 0.000
0.75 0.013 0.006 0.003 0.003 0.002 0.005 0.002 0.001 0.001 0.001
1.00 0.034 0.016 0.010 0.007 0.006 0.016 0.010 0.006 0.004 0.003
1.25 0.057 0.033 0.022 0.015 0.013 0.039 0.030 0.019 0.013 0.010
1.50 0.081 0.060 0.047 0.034 0.028 0.073 0.062 0.043 0.030 0.024
1.75 0.108 0.098 0.086 0.065 0.054 0.115 0.104 0.076 0.055 0.045
2.00 0.141 0.144 0.136 0.109 0.092 0.165 0.154 0.118 0.087 0.073
2.25 0.179 0.196 0.196 0.164 0.141 0.220 0.211 0.167 0.126 0.106
2.50 0.223 0.251 0.261 0.228 0.201 0.279 0.272 0.222 0.171 0.146
2.75 0.271 0.310 0.331 0.298 0.268 0.341 0.337 0.282 0.220 0.190
3.00 0.323 0.370 0.403 0.374 0.341 0.404 0.404 0.345 0.274 0.238
3.25 0.378 0.432 0.476 0.452 0.419 0.469 0.472 0.410 0.331 0.290
3.50 0.436 0.495 0.549 0.533 0.500 0.535 0.541 0.478 0.391 0.345
3.75 0.495 0.559 0.623 0.614 0.582 0.602 0.611 0.547 0.453 0.402
4.00 0.556 0.624 0.697 0.696 0.666 0.668 0.681 0.617 0.517 0.461
4.25 0.619 0.689 0.770 0.778 0.750 0.736 0.751 0.687 0.582 0.521
4.50 0.682 0.754 0.842 0.859 0.835 0.803 0.822 0.758 0.649 0.583
4.75 0.746 0.819 0.914 0.940 0.919 0.870 0.892 0.830 0.716 0.645
5.00 0.810 0.885 0.986 1.019 1.002 0.938 0.962 0.901 0.784 0.709
5.25 0.875 0.951 1.056 1.098 1.085 1.005 1.032 0.973 0.852 0.773
5.50 0.941 1.016 1.126 1.176 1.167 1.073 1.102 1.044 0.921 0.838
5.75 1.006 1.082 1.196 1.253 1.248 1.140 1.172 1.116 0.990 0.904
6.00 1.072 1.148 1.265 1.329 1.328 1.207 1.241 1.187 1.059 0.969
6.25 1.138 1.214 1.333 1.404 1.407 1.274 1.310 1.258 1.128 1.035
6.50 1.204 1.280 1.401 1.478 1.485 1.341 1.379 1.328 1.198 1.101
6.75 1.270 1.345 1.469 1.551 1.562 1.408 1.447 1.399 1.267 1.168
7.00 1.336 1.411 1.536 1.623 1.638 1.474 1.516 1.469 1.336 1.234
7.25 1.402 1.476 1.602 1.694 1.712 1.540 1.583 1.538 1.405 1.300
7.50 1.468 1.541 1.668 1.765 1.786 1.606 1.651 1.607 1.473 1.366
7.75 1.533 1.606 1.734 1.834 1.859 1.672 1.717 1.676 1.541 1.432
8.00 1.598 1.670 1.798 1.903 1.931 1.736 1.784 1.744 1.609 1.497
8.25 1.663 1.734 1.863 1.970 2.002 1.801 1.849 1.811 1.676 1.563
8.50 1.727 1.797 1.926 2.037 2.071 1.865 1.914 1.878 1.743 1.627
8.75 1.790 1.860 1.989 2.103 2.140 1.928 1.978 1.944 1.809 1.691
9.00 1.853 1.922 2.051 2.167 2.207 1.990 2.042 2.009 1.874 1.754
9.25 1.915 1.983 2.112 2.231 2.273 2.052 2.105 2.073 1.938 1.817
9.50 1.976 2.044 2.172 2.293 2.338 2.112 2.166 2.136 2.001 1.878
9.75 2.036 2.103 2.231 2.355 2.402 2.172 2.227 2.198 2.064 1.939
10.00 2.096 2.162 2.290 2.415 2.464 2.231 2.287 2.259 2.125 1.999

95
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

ESERCITAZIONE 11: CINEMATICA DELLA NAVE IN ONDE IRREGOLARI.

Dall’esame dei piani generali del Platform Supply Vessel risultano significativi, per la tenuta al
mare, nel punto:

Sovrastruttura prodiera in corrispondenza della FP ( X=85 m , Y=0 m , Z=16 m)

onde di prora (angolo di rotta = 180 gradi) a diverse velocità (' = 0, 18 *+).
Determinare il moto, la velocità e l'accelerazione verticale nel punto per la nave che avanza in

Si chiede di disegnare:

− il grafico delle funzioni di trasferimento del moto, della velocità e dell'accelerazione


verticale in funzione del rapporto lunghezza d’onda/lunghezza nave.

− il grafico dei corrispondenti rms per uno stato di mare 6 ( 1/3 = 5.0 E, spettro ITTC
ad un parametro).

− il grafico degli rms dell’accelerazione verticale in funzione della velocità nave per lo stato
di mare assegnato.

Il calcolo del moto, velocità ed accelerazione verticale è stato effettuato con riferimento alle
possibili condizioni di operatività a nave ferma (0 kn) e velocità di progetto (18 kn), e rispetto alla
posizione maggiormente sollecitata per il lavoro svolto da una PSV, che è nella sovrastruttura
prodiera in corrispondenza della FP ( X=85 m , Y=0 m , Z=16 m)

Le funzioni di trasferimento del moto di sussulto in funzione della lunghezza d’onda/lunghezza


nave, calcolata per uno stato di mare 6 (H1/3 = 5.0 m, spettro ITTC ad un parametro), sono state
ottenute tramite l’utilizzo del software AVEVA-Tribon e da esse è stata calcolata la funzione di
trasferimento per velocità e accelerazione moltiplicando per i rispettivi valori della frequenza
d’incontro e del quadrato di essa:

Vertical Velocity TRF = RAO ∗ ωz

Vertical Acceleration TRF = RAO ∗ ωKz

Il dati dell'RMS del moto assoluto verticale, velocità assoluta verticale ed accelerazione verticale si
sono ottenuti tramite l’utilizzo del software AVEVA-Tribon, utilizzando per le condizioni
meteomarine lo spettro ITTC e variandone il parametro di altezza significativa onda in un range da
0.0 a 10.0 m.

96
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

In particolare, per uno stato di mare 6 ( H1/3 = 5.0 m ), si ottengono i seguenti valori degli RMS
dell’accelerazione verticale per diverse velocità nave.

V [kn] Abs. Vertical Acc. RMS [m/s^2]


0,0 0,73
5,0 1,04
6,5 1,10
8,0 1,15
9,5 1,17
11,0 1,19
13,5 1,20
15,0 1,20
16,5 1,19
18,0 1,18

97
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 11.1 Funzione di trasferimento del moto di sussulto in funzione della lunghezza d’onda adimensionale

98
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 11.2 Funzione di trasferimento della velocità di sussulto in funzione della lunghezza d’onda adimensionale

99
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 11.3 Funzione di trasferimento dell’accelerazione di sussulto in funzione della lunghezza d’onda adimensionale

Fig 11.4 rms del moto di sussulto in funzione dell’altezza significativa (ITTC One Parameter Spectrum)

100
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 11.5 rms della velocità di sussulto in funzione dell’altezza significativa (ITTC One Parameter Spectrum)

Fig 11.6 rms del moto dell’accelerazione in funzione dell’altezza significativa (ITTC One Parameter Spectrum)

101
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 11.6 rms del moto dell’accelerazione in funzione della velocità del vento (ITTC One Parameter Spectrum)

102
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Di seguito le tabelle con i calcoli che hanno permesso la realizzazione dei grafici.

0 kn
λ/L ω_e AMPLITUDE VEL ACC
[] [rad/s] [] [] []
0,0 269,290 0,000 0,000 0,000
0,1 2,690 0,003 0,009 0,023
0,2 1,900 0,010 0,019 0,035
0,3 1,550 0,063 0,097 0,151
0,4 1,350 0,047 0,064 0,086
0,5 1,200 0,100 0,120 0,145
0,6 1,100 0,294 0,324 0,356
0,7 1,020 0,382 0,390 0,397
0,8 0,950 0,322 0,306 0,291
0,9 0,900 0,221 0,199 0,179
1,0 0,850 0,202 0,172 0,146
1,1 0,810 0,268 0,217 0,176
1,2 0,780 0,353 0,275 0,215
1,3 0,750 0,430 0,323 0,242
1,4 0,720 0,498 0,359 0,258
1,5 0,700 0,557 0,390 0,273
1,6 0,670 0,608 0,407 0,273
1,7 0,650 0,652 0,424 0,275
1,8 0,630 0,689 0,434 0,274
1,9 0,620 0,721 0,447 0,277
2,0 0,600 0,749 0,449 0,270
2,1 0,590 0,773 0,456 0,269
2,2 0,570 0,793 0,452 0,258
2,3 0,560 0,811 0,454 0,254
2,4 0,550 0,827 0,455 0,250
2,5 0,540 0,841 0,454 0,245
2,6 0,530 0,854 0,453 0,240
2,7 0,520 0,865 0,450 0,234
2,8 0,510 0,875 0,446 0,228
2,9 0,500 0,884 0,442 0,221
3,0 0,490 0,892 0,437 0,214
3,1 0,480 0,899 0,432 0,207
3,2 0,480 0,906 0,435 0,209
3,3 0,470 0,912 0,429 0,201
3,4 0,460 0,917 0,422 0,194
3,5 0,460 0,922 0,424 0,195
3,6 0,450 0,927 0,417 0,188
3,7 0,440 0,931 0,410 0,180
3,8 0,440 0,935 0,411 0,181
3,9 0,430 0,939 0,404 0,174
4,0 0,430 0,942 0,405 0,174

103
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

18 kn
λ/L ω_e AMPLITUDE VEL ACC
[] [rad/s] [] [] []
0,0 68762,640 0,000 0,000 0,000
0,1 9,540 0,001 0,000 0,000
0,2 5,330 0,004 0,000 0,000
0,3 3,840 0,021 0,000 0,000
0,4 3,060 0,006 0,000 0,000
0,5 2,570 0,026 0,001 0,000
0,6 2,240 0,042 0,002 0,000
0,7 2,000 0,055 0,003 0,000
0,8 1,810 0,067 0,005 0,000
0,9 1,660 0,061 0,004 0,000
1,0 1,540 0,063 0,004 0,000
1,1 1,430 0,118 0,014 0,000
1,2 1,350 0,210 0,044 0,000
1,3 1,270 0,314 0,099 0,003
1,4 1,210 0,421 0,177 0,013
1,5 1,150 0,530 0,281 0,042
1,6 1,100 0,639 0,409 0,107
1,7 1,060 0,746 0,557 0,231
1,8 1,020 0,846 0,715 0,432
1,9 0,980 0,934 0,872 0,710
2,0 0,940 1,008 1,015 1,039
2,1 0,910 1,066 1,137 1,378
2,2 0,890 1,109 1,230 1,678
2,3 0,860 1,139 1,297 1,914
2,4 0,840 1,158 1,341 2,082
2,5 0,810 1,169 1,367 2,186
2,6 0,790 1,174 1,379 2,233
2,7 0,770 1,175 1,380 2,239
2,8 0,750 1,172 1,374 2,213
2,9 0,740 1,167 1,362 2,165
3,0 0,720 1,161 1,347 2,106
3,1 0,700 1,153 1,329 2,038
3,2 0,690 1,145 1,311 1,968
3,3 0,680 1,137 1,292 1,898
3,4 0,660 1,128 1,273 1,829
3,5 0,650 1,120 1,255 1,765
3,6 0,640 1,113 1,238 1,704
3,7 0,630 1,105 1,221 1,647
3,8 0,620 1,098 1,206 1,596
3,9 0,610 1,091 1,191 1,548
4,0 0,600 1,085 1,177 1,504

104
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

RMS V=0 kn
H1/3 AMPIEZZA VEL ACC
[m] [m] [m/s] [m/s^2]
0,00 0 0 0
0,50 0,005 0,006 0,008
1,00 0,066 0,069 0,075
1,50 0,219 0,197 0,184
2,00 0,424 0,352 0,304
2,50 0,638 0,501 0,411
3,00 0,844 0,635 0,501
3,50 1,038 0,725 0,575
4,00 1,219 0,855 0,637
4,50 1,387 0,946 0,689
5,00 1,546 1,027 0,733
5,50 1,696 1,099 0,771
6,00 1,838 1,164 0,803
6,50 1,974 1,224 0,832
7,00 2,105 1,278 0,857
7,50 2,231 1,328 0,879
8,00 2,352 1,375 0,899
8,50 2,47 1,418 0,916
9,00 2,583 1,459 0,932
9,50 2,693 1,497 0,947
10,00 2,798 1,533 0,96

RMS V=18 kn
H1/3 AMPIEZZA VEL ACC
[m] [m] [m/s] [m/s^2]
0,00 0 0 0
0,50 0,001 0,002 0,006
1,00 0,012 0,024 0,053
1,50 0,064 0,093 0,146
2,00 0,173 0,218 0,294
2,50 0,329 0,377 0,463
3,00 0,516 0,552 0,633
3,50 0,721 0,728 0,793
4,00 0,93 0,897 0,938
4,50 1,138 1,057 1,068
5,00 1,342 1,204 1,182
5,50 1,538 1,34 1,283
6,00 1,726 1,464 1,372
6,50 1,907 1,578 1,45
7,00 2,08 1,683 1,52
7,50 2,246 1,779 1,581
8,00 2,405 1,868 1,637
8,50 2,558 1,951 1,686
9,00 2,704 2,027 1,731
9,50 2,843 2,097 1,771
10,00 2,976 2,163 1,807

105
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

ESERCITAZIONE 12: CALCOLO DELL’EFFICIENZA OPERATIVA.

Sono noti gli rms delle accelerazioni verticali nella Sovrastruttura prodiera in corrispondenza della

gradi) e diverse velocità nave (' = 0, 5, 10, 15, 20, 25, 30 *+).
FP ( X=85 m , Y=0 m , Z=16 m) del Platform Supply Vessel per onde di prora (angolo di rotta = 180

Determinare l’operatività in funzione della velocità nave per le Aree 56, 88 e 101.

Si chiede di calcolare il downtime in funzione della velocità nave per l’area considerata.

Vengono assunti i seguenti criteri per l'operatività della nave, tratti dal NORDFORSK, validi per una
Heavy Manual Work :

− RMS dell'accelerazione verticale inferiore a 0.15 (1.48 E/?^2);

− RMS del beccheggio inferiore a un angolo di 1.75 [ _[[.

Il calcolo del RMS dell'accelerazione verticale e del beccheggio è stato effettuato con riferimento
alla posizione maggiormente sollecitata durante l’operatività di una PSV :

A. Sovrastruttura prodiera in corrispondenza della FP ( ü = 85 E , ý = 0 E , þ = 16 E )

Tali dati sono stati ottenuti mediante utilizzo del software AVEVA-Tribon, riferendosi allo spettro
Bretshneider per le condizioni meteomarine. Per ogni singolo riquadro di ogni Area di Mare
considerata, corrispondente ad una determinata combinazione di periodo di zero crossing ed
altezza significativa si è verificata la corrispondenza ai criteri sopra citati.

La percentuale di giorni di downtime è data da:

∑ * ∙ +‡Žt
]2‡sg†31 =
∑ +‡Žt

dove +‡Žt indica il numero di eventi osservati per una determinata combinazione di periodi di
zero crossing ed altezza significativa. * vale 1 se quella particolare combinazione NON soddisfa il
criterio, 0 se lo soddisfa.

Vengono valutate le due condizioni di operatività a nave ferma ( '( = 0 *+ ) e velocità


progettuale ('( = 18 *+).

106
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.1: Valori dell’RMS per beccheggio a 0 kn

Figura 12.2: Valori dell’RMS per beccheggio a 18 kn

107
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.3Valori dell’RMS per accelerazione verticale a 0 kn

Figura 12.4: Valori dell’RMS per accelerazione verticale a 18 kn

108
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.5: Area 101 - Soglie di operatività per l’RMS del beccheggio a 0 kn

Figura 12.6: Area 101 - Soglie di operatività per l’RMS del beccheggio a 18 kn

109
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.7: Area 101 - Soglie di operatività per l’RMS dell’accelerazione verticale a 0 kn

Figura 12.8: Area 101 - Soglie di operatività per l’RMS dell’accelerazione verticale a 18 kn

0 kn P_DOWNTIME= 11,1%
AREA 101
18 kn P_DOWNTIME= 4.7 %

110
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.9 Area 56 - Soglie di operatività per l’RMS del beccheggio a 0 kn

Figura 12.10: Area 56 - Soglie di operatività per l’RMS del beccheggio a 18 kn

111
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.11: Area 56 - Soglie di operatività per l’RMS dell’accelerazione verticale a 0 kn

Figura 12.12: Area 56 - Soglie di operatività per l’RMS dell’accelerazione verticale a 18 kn

0 kn P_DOWNTIME= 0.3 %
AREA 56
18 kn P_DOWNTIME= 0,0%

112
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.13: Area 88 - Soglie di operatività per l’RMS del beccheggio a 0 kn

Figura 12.14 Area 88 - Soglie di operatività per l’RMS del beccheggio a 18 kn

113
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Figura 12.15: Area 88 - Soglie di operatività per l’RMS dell’accelerazione verticale a 0 kn

Figura 12.16: Area 88 - Soglie di operatività per l’RMS dell’accelerazione verticale a 18 kn

0 kn P_DOWNTIME= 10.5 %
AREA 88
18 kn P_DOWNTIME= 4.1 %

114
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

ESERCITAZIONE 13: PREVISIONE DEL COMFORT A BORDO.

Sono noti gli rms dei moti, delle velocità e delle accelerazioni verticali di un punto situato nella

diverse velocità nave (' = 0, 5, 10, 15, 20, 25, 30 *+). Per le previsioni è stato assunto uno spettro
cabina di comando del Platform Supply Vessel per onde di prora (angolo di rotta = 180 gradi) e

ITTC ad un parametro.

MSI in funzione della velocità nave per 1/3 = 5.0 E.


Si chiede di calcolare il MSI in funzione dell'altezza significativa. Inoltre, disegnare l’andamento del

La Motion Sickness Index (MSI), è definita dalla relazione empirica in calce, l’MSI rappresenta

un’accelerazione media ?õ e una frequenza d’incontro .


l’incidenza di Chinetosi a seguito di un’esposizione di 2 ore ad un moto verticale avente

?
⎡log 7 õ < − ¡ (

:nÍ = 100{0.5 ™ [_` ⎢
⎢ ⎥
0.4 ⎥}
⎢ ⎥
⎣ ⎦

¡ ( = −0.819 ™ 2.32[log( )]K

ët ’
=
ët

Per il calcolo dei valori di rms delle accelerazioni verticali è stato usato il software AVEVA, con cui
questi valori sono stati ottenuti alle velocità di 0 e 18 [kn] con altezze significative da 0 a 10 [m]
con un passo di 0.5 [m].

Per poter calcolare questi valori è stato utilizzato il seguente codice MATLAB.

%% MOTION SICKNESS INDEX

Saz=0.789.*RMSau; %Mean acceleration spectre value [m/s^2]


Tzh=2*pi*(RMSu./RMSvu); %Mean Zero crossing heave period [s]
We=2*pi./Tzh; %Mean heave encounter frequency [rad/s]
mu=-0.819+2.32*(log(We)).^2; %muMSI
for i=1 : numel(U);
for j=1 : numel(H);
MSI(j,i)=100*(0.5+ERF((log(Saz(j,i)/g)-mu(j,i))/0.4)); %Motion
Sickness Index (%)
end;
end;

Nello specifico è stata usata la funzione erf(x) definita come:

1 j f€
erf(\) = ç [ }(
K
)
√2 P
115
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

function [a] =ERF(y)


%erf function according to Prof. Nabergoj, Appendix A, pag 261;
fun = @(x) exp(-x.^2/2);
a=1/(pi*2)^0.5*integral(fun,0,y);
end

MSI
H1/3 V=0 V=18
[kn] [kn]
[m] [%] [%]
0.00 0.00 0.00
0.50 0.00 0.00
1.00 0.00 0.00
1.50 0.00 0.00
2.00 0.00 0.00
2.50 0.04 0.00
3.00 0.24 0.01
3.50 0.32 0.22
4.00 1.06 1.21
4.50 1.46 3.75
5.00 1.67 8.07
5.50 1.70 13.93
6.00 1.59 20.54
6.50 1.43 26.99
7.00 1.18 32.98
7.50 0.95 37.56
8.00 0.75 41.29
8.50 0.56 43.59
9.00 0.43 44.86
9.50 0.32 45.06
10.00 0.23 44.67

116
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Fig 13.1 Motion Sickness Index in funzione di velocità ed altezza d’onda, mare a 180 [°]

117
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

ESERCITAZIONE 14: SERIE SISTEMATICA DI SEAKEEPING.

Si chiede di calcolare i moti nave del Platform Supply Vessel con il data base di Loukakis e
Chryssostomidis ("Seakeeping Standard Series for Cruiser-Stern Ships", Trans. SNAME, 1975, pp.
67-127).

Il data base di Loukakis e Chryssostomidis permette di estrarre dati di Seakeeping per il progetto
preliminare di una data nave mediante un particolare processo di interpolazione illustrato in
Appendice.

Tale processo si avvera in riferimento a cinque parametri calcolati come segue:

'(
°ÖE[_ • ³_ Ö [ ³g =
0 ∙ LkI

Y
° + •E[+?• +ŸË n[Ÿ neŸe[ n =
LuÕ

_Ÿe• 8/

_Ÿe• LuÕ /8

8Ë * [``• •[+e žu

base è la lunghezza tra le Perpendicolari LuÕ ; viene suggerito l’utilizzo della lunghezza nominale
Ad eccezione del Numero di Froude, il parametro di lunghezza scelto per la generazione del data

L = 0.983 ∙ LkI quando la LuÕ in un dato progetto non risulta sufficientemente vicina a questo
valore di riferimento; ciò accade per la nave in esame, pertanto si mette a calcolo la seguente:

L = 0.983 ∙ LkI = 91.20 E

Gli autori indicano inoltre dei limiti per i parametri di riferimento entro i quali i valori calcolati
risultano attendibili. Per il Platform Supply Vessel risulta:

L/B 4.64 m
B/T 3.22 m

ɽ
LCB 40.37 m
0.67

Þå /»
0.26
0.055

In particolare il rapporto L/8 non rientra nei limiti assegnati, dunque è logico aspettarsi un errore
considerevole rispetto a metodologie di calcolo più recenti.

Per ogni parametro calcolato si individuano nelle tabelle i due valori successivi -per i quali
vengono forniti i dati sperimentali- che costituiscono gli estremi superiore e inferiore entro i quali
118
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

l’altro, per ogni dato nave da calcolare vi sono \ = 2g = 2q = 32 valori registrati, che
questo risiede. Per ogni limite se ne registra il valore; essendo i cinque parametri indipendenti l’un

Successivamente si interpolano linearmente ogni coppia di valori successivi ( 3}Y , 3}Y )


corrispondono alle 32 combinazioni dei minimi e massimi valori dei parametri assegnati.
}

mediante la seguente:

ü − ü}
= }
™( 3}Y − 3}Y ) ∙
}
3 3}Y
ü − ü}

dove ü, ü } e ü rappresentano il valore nave del parametro ed i limiti entro i quali risiede. Tale
processo viene ripetuto per ogni parametro fino ad ottenere il dato finale.

Lo schema di calcolo è schematizzato in tabella:

Gli autori riportano in Appendice 2 i metodi di adimensionalizzazione dei dati e dei parametri
presenti sulle tabelle:

119
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Si mostrano, a titolo di esempio, le interpolazioni eseguite per il calcolo degli rms di sussulto e
beccheggio:

F S B/T L/B CB
HEAVE 0.12 0.20 0.22 -0.57 0.34
1 134
135.27
2 145
149.78
3 206
207.85
4 222
145.17
5 114
115.15
6 124
128.82
7 182
183.50
8 195
68.83
9 122
123.61
10 136
137.04
11 189
190.73
12 204
133.15
13 105
106.15
14 115
119.38
15 171
172.27
16 182
68.17
17 130
131.27
18 141
145.78
19 202
203.85
20 218
141.39
21 111
112.15
22 121
125.82
23 179
180.50
24 192
66.89
25 119
120.50
26 132
133.77
27 185
186.85
28 201
129.94
29 102
103.15
30 112
116.38
31 168
169.27
32 179

120
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

F S B/T L/B CB
PITCH 0.12 0.20 0.22 -0.57 0.34
1 257
257.58
2 262
275.89
3 348
349.15
4 358
270.92
5 236
236.46
6 240
253.31
7 320
320.69
8 326
116.36
9 257
257.69
10 263
274.74
11 342
342.92
12 350
269.59
13 235
235.46
14 239
251.33
15 314
314.81
16 321
115.25
17 249
249.69
18 255
267.63
19 338
339.38
20 350
262.27
21 226
226.58
22 231
243.25
23 309
309.92
24 317
113.10
25 248
248.81
26 255
265.45
27 331
332.04
28 340
260.17
29 225
225.58
30 230
241.42
31 304
304.81
32 311

121
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Segue un tabulato riassuntivo delle grandezze calcolate, rese dimensionali nella maniera più
opportuna.

Le accelerazioni assolute , gli spostamenti relative e le velocità relative sono stati calcolati ognuno
con riferimento a 5 diverse stazioni.

LOUKAKIS
RESULTS DIMENSIONAL VALUES
æ
VALUES
HEAVE 68.17 0.62

∙æ
PITCH 115.25 1.15
BENDING MOMENT 227.19 15816.74

æ/åÈ
ADD RESISTANCE 236.46 16462.67

æ/åÈ
0 987.99 0.97

æ/åÈ
5 660.93 0.65
ABSOLUTE

æ/åÈ
10 523.54 0.51
ACCELERATIONS

æ/åÈ
15 694.08 0.68

æ
20 1019.11 1.00

æ
1 125.34 1.14

æ
2 114.62 1.05
RELATIVE

æ
3 104.65 0.95
MOTIONS

æ
4 94.64 0.86

æ/å
20 75.46 0.69

æ/å
1 378.04 1.13

æ/å
2 349.54 1.05
RELATIVE

æ/å
3 321.35 0.96
VELOCITIES

æ/å
4 294.78 0.88
20 271.60 0.81

122
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

ESERCITAZIONE 15: FORME DI LEWIS.

Si considerino le trasformazioni conformi di figure piane, con particolare riferimento alle forme di
Lewis.

Si chiede di disegnare:
u
;
− le forme di Lewis di sezioni navali per diverse combinazioni del rapporto e del
coefficiente di pienezza r (ad esempio per valori = 0.5, 1, 2, 4, 6 e r=
u
;
0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9).
u
;
− le forme di Lewis di sezioni non navali per diverse combinazioni del rapporto e del
coefficiente di pienezza r (ad esempio per valori = 2 e r = 1.15,0. 1).
u
;

− il grafico dei limiti di validità delle forme di Lewis navali e non navali.

Infine, a partire dalla geometria del Platform Supply Vessel, si disegni la carena di seakeeping
ottenuta con la rappresentazione delle forme di Lewis e si confrontino i risultati con i limiti di
validità delle stesse.

Le forme di Lewis consentono di generare una grande varietà di sezioni trasversali di tipo navale a
partire da valori generici di carena quali la larghezza al galleggiamento per ogni sezione, la sua
immersione e la corrispettiva area.

Queste forme generate non sono in genere riproduzioni esatte di un’assegnata sezione
trasversale, ma permettono di ottenere una stima accettabile dei coefficienti idrodinamici che
sono alla base del calcolo dei moti della nave in esame.

123
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Si riportano anzitutto i valori di partenza del Platform Supply Vessel:

E E EK
Section B T A
-
0 15.43 0.465 5.86
1 17.27 1.113 15.81
2 18.75 2.044 32.17
3 18.90 5.856 61.2
4 19.10 6.100 81.72
5 19.40 6.100 99.1
6 19.56 6.100 110.7
7 19.65 6.100 114.68
8 19.65 6.100 117.81
9 19.65 6.100 117.81
10 19.65 6.100 117.81
11 19.65 6.100 117.81
12 19.65 6.100 117.81
13 19.65 6.100 114.65
14 19.65 6.100 108.2
15 18.82 6.100 96.45
16 16.82 6.100 79.7
17 13.56 6.100 58.39
18 9.33 6.100 36.77
19 4.47 6.100 19.46
20 0.00 0.000 0

, ovverossia il rapporto L/ , e del coefficiente di finezza


della sezione r.
Le forme di Lewis sono funzioni di

La coppia di equazioni parametriche in θ che descrivono il profilo di Lewis sono:

= ŸP ∙ [(1 ™ ŸY ) ∙ sin · − Ÿ ∙ sin 3·]

= ŸP ∙ [(1 − ŸY ) ∙ cos · ™ Ÿ ∙ cos 3·]

Il valore a · = 0 è il punto di chiglia della forma di Lewis, mentre · = /2 descrive il punto sul
piano di galleggiamento; il coefficiente ŸP è un fattore di scala che regola le dimensioni lineari
della forma di Lewis, mentre ŸY e Ÿ dipendono dalla geometria della sezione e vengono definiti
come:

−2
ŸY = (1 ™ Ÿ ) ∙
™2

3 − ž ™ √9 − 2 ∙ ž
Ÿ =
ž

Dove:

4∙r 4∙r −2 K
ž =3™ ™ 1− ∙
™2
124
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Nel caso in esame:

Þ = Ä/(½¾) É ß ß ß
=33.183
½/¾ = Ä/(½
0.730∙ ¾)
section
3.985 0.008 0.893 4.059 0
15.517 0.758 3.986 0.007 0.777 4.839 1
9.173 0.833 4.035 -0.018 0.631 5.813 2
3.227 0.553 3.720 0.142 0.268 6.701 3
3.131 0.701 3.898 0.051 0.232 7.445 4
3.180 0.837 4.063 -0.031 0.221 8.156 5
3.207 0.928 4.172 -0.087 0.212 8.692 6
3.221 0.957 4.206 -0.105 0.209 8.892 7
3.221 0.983 4.238 -0.121 0.206 9.060 8
3.221 0.983 4.238 -0.121 0.206 9.060 9
3.221 0.983 4.238 -0.121 0.206 9.060 10
3.221 0.983 4.238 -0.121 0.206 9.060 11
3.221 0.983 4.238 -0.121 0.206 9.060 12
3.221 0.956 4.206 -0.104 0.209 8.890 13
3.221 0.903 4.141 -0.071 0.217 8.571 14
3.085 0.840 4.067 -0.033 0.206 8.022 15
2.757 0.777 3.989 0.005 0.160 7.216 16
2.223 0.706 3.899 0.051 0.055 6.130 17
1.530 0.646 3.826 0.088 -0.145 4.949 18
0.733 0.714 3.928 0.036 -0.480 4.023 19
0.000 0.000 4.000 0.000 -1.000 0.000 20

E’ dunque possibile tracciare le forme di Lewis ad ogni frame:

Figura 17: Sezioni di Lewis per il Platform Supply Vessel

Si noti come il fondo non risulti perfettamente piano, ma questo non compromette in maniera
sostanziale la previsione dei valori di massa aggiunta e smorzamento.

L’equazione che rappresenta Ÿ perde validità per ž > 9 / 2 , pertanto:

r< ∙( K
™ 20 ∙ ™ 4)
64 ∙

Non sono ammesse Forme di Lewis aventi coefficienti di finezza superiore a questo valore limite.

125
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Le sezioni caratterizzate da un coefficiente di finezza prossimo al valore limite hanno forme


piuttosto angolate come riportato qui sotto per il rapporto B / T = 2 e β = 1.15 e nel secondo caso
con β = 0.1 .
B/T=2

=1.15

Figura 18: Forma di Lewis non valida: coefficiente di finezza troppo alto

B/T=2

=0.1

Figura 15.3: Forma di Lewis non valida: coefficiente di finezza troppo ridotto

Per evitare forme di questo tipo, si è soliti suggerire che le forme di Lewis debbano essere
u
K
interamente contenute all’interno del rettangolo circoscritto, cosicché ≥ e ≥ .

valori negativi di e . Per questo motivo si richiede anche ≥ 0 e ≥ 0.


Se il coefficiente di finezza è troppo piccolo, la forma di Lewis assumerà profili impossibili con

Applicando queste condizioni alle equazioni parametriche di partenza con 0 ≤ · ≤ /2 è


possibile determinare gli intervalli ammessi per il coefficiente di finezza della sezione.

Dunque:

126
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

3∙ 3∙
∙ (4 − ) ≤ r ≤ ∙ (24 ™ ) R[_ ≤2
64 256

3∙ −1 3∙ 6∙
∙ ≤r≤ ∙ R[_ ≥2
16 64

Seguono una tabella con i valori limite in funzione di H e le curve costituenti l’intervallo
ammissibile; vengono inoltre rappresentati i punti delle forme di Lewis corrispondenti al PSV in
oggetto al variare di H e del coefficiente di finezza.

H Sezioni No Limite Limite


Lewis inferiore superiore
0.0 0.589 0.8836
0.2 1.973 0.560 0.8909
0.4 1.492 0.530 0.8983
0.6 1.338 0.501 0.9057
0.8 1.266 0.471 0.9130
1.0 1.227 0.442 0.9204
1.2 1.204 0.412 0.9278
1.4 1.191 0.383 0.9351
1.6 1.183 0.353 0.9425
1.8 1.179 0.324 0.9498
2.0 1.178 0.295 0.9572
2.2 1.179 0.321 0.9505
2.4 1.181 0.344 0.9449
2.6 1.185 0.362 0.9402
2.8 1.189 0.379 0.9362
3.0 1.194 0.393 0.9327
3.2 1.200 0.405 0.9296
3.4 1.206 0.416 0.9269
3.6 1.213 0.425 0.9245
3.8 1.220 0.434 0.9223
4.0 1.227 0.442 0.9204
4.2 1.235 0.449 0.9186
4.4 1.242 0.455 0.9170
4.6 1.250 0.461 0.9156
4.8 1.258 0.466 0.9143
5.0 1.266 0.471 0.9130

127
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

1.5

No Lewis Form

>B/2 >T
1.0

Valid Lewis Form


0.5

<0 <0

0.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Beam/Draught Ratio, H=B/T

Figura 19.4: Intervallo ammissibile delle forme di Lewis

128
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

Per rispondere all’ultimo quesito si riportano infine le sezioni di Lewis per i rapporti 8/ e i valori
di r come specificato alla consegna.

B/T=0.5 B/T=1 B/T=2

=0.5

=0.5 =0.5

=0.9 =0.9
=0.9

B/T=4

=0.5
=0.6
=0.7
=0.8
=0.9

B/T=6

=0.5
=0.6
=0.7
=0.8
=0.9

Figura 15.5: Sezioni di Lewis

129
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

ALLEGATO 1: TABELLE DATI DEGLI SPETTRI D’ONDA.


SPETTRO DI PIERSON-MOSKOWITZ

w S [m^2*s/rad]
[rad/s] Vw=20 Vw=30 Vw=40 Vw=50
kn kn kn kn
0.00 0.000 0.000 0.000 0.000
0.05 0.000 0.000 0.000 0.000
0.10 0.000 0.000 0.000 0.000
0.15 0.000 0.000 0.000 0.000
0.20 0.000 0.000 0.000 0.137
0.25 0.000 0.000 0.045 14.503
0.30 0.000 0.000 2.863 46.428
0.35 0.000 0.047 11.622 52.285
0.40 0.000 0.679 17.103 41.297
0.45 0.000 2.220 16.632 28.837
0.50 0.001 3.610 13.532 19.417
0.55 0.019 4.137 10.200 13.053
0.60 0.090 3.947 7.464 8.884
0.65 0.218 3.415 5.423 6.154
0.70 0.363 2.804 3.955 4.345
0.75 0.475 2.242 2.911 3.126
0.80 0.535 1.771 2.167 2.290
0.85 0.544 1.394 1.633 1.705
0.90 0.520 1.098 1.245 1.289
0.95 0.476 0.869 0.961 0.988
1.00 0.423 0.691 0.750 0.767

130
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

SPETTRO DI BRETSCHNEIDER A l = 4.0 E PER DIVERSI PERIODI MODALI


m

w S [m^2*s/rad]
[rad/s] Tm=5 Tm=10 s Tm=15 s
Tm=20 s
s
0.0 NaN NaN NaN NaN
0.1 0.000 0.000 0.000 0.000
0.2 0.000 0.000 0.000 0.075
0.3 0.000 0.000 0.548 4.458
0.4 0.000 0.038 3.343 2.956
0.5 0.000 1.104 2.661 1.283
0.6 0.000 2.229 1.471 0.570
0.7 0.000 2.060 0.780 0.276
0.8 0.019 1.478 0.428 0.144
0.9 0.183 0.981 0.246 0.081
1.0 0.552 0.641 0.148 0.048
1.1 0.921 0.424 0.093 0.030
1.2 1.114 0.285 0.061 0.020
1.3 1.128 0.196 0.041 0.013
1.4 1.030 0.138 0.028 0.009
1.5 0.887 0.099 0.020 0.006
1.6 0.739 0.072 0.015 0.005
1.7 0.605 0.054 0.011 0.003
1.8 0.490 0.041 0.008 0.003
1.9 0.396 0.031 0.006 0.002
2.0 0.321 0.024 0.005 0.002

131
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

SPETTRO DI BRETSCHNEIDER PER 1 = 10 ? A DIVERSE ALTEZZE D’ONDA SIGNIFICATIVE

w S [m^2*s/rad]
[rad/s] Hs=2 m Hs=4 m Hs=6 m Hs=8 m
0 NaN NaN NaN NaN
0.1 0.000 0.000 0.000 0.000
0.2 0.000 0.000 0.000 0.000
0.3 0.000 0.000 0.000 0.000
0.4 0.009 0.038 0.085 0.151
0.5 0.276 1.104 2.485 4.417
0.6 0.557 2.229 5.015 8.916
0.7 0.515 2.060 4.634 8.239
0.8 0.370 1.478 3.326 5.912
0.9 0.245 0.981 2.207 3.923
1.0 0.160 0.641 1.443 2.565
1.1 0.106 0.424 0.953 1.694
1.2 0.071 0.285 0.642 1.140
1.3 0.049 0.196 0.441 0.784
1.4 0.034 0.138 0.310 0.551
1.5 0.025 0.099 0.222 0.395
1.6 0.018 0.072 0.162 0.289
1.7 0.013 0.054 0.121 0.215
1.8 0.010 0.041 0.091 0.162
1.9 0.008 0.031 0.070 0.124
2.0 0.006 0.024 0.054 0.096

132
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

SPETTRI DI BRETSCHNEIDER E JONSWAP PER l = 4.0 E ! 1 = 10 ?


m

w S [m^2*s/rad]
[rad/s] B J
0.0 NaN NaN
0.1 0.000 0.000
0.2 0.000 0.000
0.3 0.000 0.000
0.4 0.038 0.025
0.5 1.104 0.796
0.6 2.229 4.205
0.7 2.060 2.313
0.8 1.478 0.984
0.9 0.981 0.645
1.0 0.641 0.422
1.1 0.424 0.279
1.2 0.285 0.188
1.3 0.196 0.129
1.4 0.138 0.091
1.5 0.099 0.065
1.6 0.072 0.048
1.7 0.054 0.035
1.8 0.041 0.027
1.9 0.031 0.020
2.0 0.024 0.016

133
ESERCITAZIONI DI TENUTA DELLA NAVE AL MARE

SPETTRI DELLE PENDENZE DI BRETSCHNEIDER E JONSWAP PER l = 4.0 E ! 1 = 10 ?


m

w S [rad*s]
[rad/s] B J
0.0 NaN NaN
0.1 0.0000 0.0000
0.2 0.0000 0.0000
0.3 0.0000 0.0000
0.4 0.0000 0.0000
0.5 0.0007 0.0005
0.6 0.0030 0.0057
0.7 0.0051 0.0058
0.8 0.0063 0.0042
0.9 0.0067 0.0044
1.0 0.0067 0.0044
1.1 0.0064 0.0042
1.2 0.0061 0.0040
1.3 0.0058 0.0038
1.4 0.0055 0.0036
1.5 0.0052 0.0034
1.6 0.0049 0.0032
1.7 0.0047 0.0031
1.8 0.0044 0.0029
1.9 0.0042 0.0028
2.0 0.0040 0.0026

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