Equazione di Newton per la massa in direzione tangenziale (massa qualsiasi M ):
(1) M at = −M g sin θ Possiamo riscrivere accelerazione tangenziale come braccio per derivata seconda dell’angolo:
(2) M lθ̈ = −M g sin θ
per sovrapposizione degli effetti, nell’es. 1, sul movimento del pendolo 1 (angolo θ1 ) agiscono le somme della forza del pendolo ”libero” piu’ la forza di contrazione ed estensione della molla che e’ descritta da:
(3) F = k(a − b) Il segno della forza va definito come inverso nei confronti della compressione e inverso nei confronti della estensione della molla Si prende come segmento a l’estensione della molla e come segmento b la sua contrazione.
g (4) x˙2 = − sin x1 + parte della molla l La parte della molla si puo’ scrivere come:
(5) M · bt · θ¨1 = k(a − b)
tenendo presente che M = 2m, otteniamo: k(a − b) (6) θ¨1 = 2m · bt Sviluppando e sostituendo a = ba · sin θ2 e b = bb · sin θ1 otteniamo:
k · ba · sin θ2 k · bb · sin θ1 (7) θ¨1 = − 2m · bt 2m · bt Notiamo che bb 1 (8) = cos x1 bt 2 1 2 THE AUTHOR
quindi:
k · cos x1 sin x3 k · cos x1 sin x1
(9) x˙2 = − 4m 4m ESERCIZIO AMPLIFICATORE
0 0 (10) A= −200 −2 Polinomio caratteristico:
0 0 λ 0 (11) det λI − = det −200 −2 200 λ + 2 polinomio (12) p(λ) = λ(λ + 2) Soluzioni del polinomio caratteristico sono (13) λ1 = 0, λ2 = −2 Mi vado a trovare gli autovettori. Autovettore relativo a λ1
0 0 a a (14) = λ1 −200 −2 b b
0 0 a 0 (15) = −200 −2 b 0 questo mi richiede che −200a − 2b = 0 → −100a = b Una soluzione e’ data dall’autovettore:
1 (16) u1 = −100 Autovettore relativo a λ2
0 0 a a (17) = λ2 −200 −2 b b
0 0 a a (18) = −2 −200 −2 b b
0 0 a −2a (19) = −200 −2 b −2b Soluzione BRIEF ARTICLE 3
(20) 0 · a + 0 · b = −2a → a = 0
(21) −200 · a − 2b = −2b
Il secondo autovettore e’
0 (22) u2 = ∗ Per esempio prendiamo
0 (23) u2 = 1 Bisogna scrivere lo stato iniziale x(0) come una combinazione lineare di questi autovet- tori:
0.1 1 0 (24) = c1 + c2 1 −100 1 Soluzione di c1 , c2 (25) c1 = 0.1, c2 = 11 Scriviamo lo stato come
1 0 −2t (26) x(t) = c1 e0t + c2 e −100 1 In uscita:
1 0 −2t (27) y(t) = Cx(t) = (0 1) 0.1 0t e + 11 e = −10 + 11e−2t −100 1 FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
(28) F (s) = C (sI − A)−1 B
T −1 1 cof(a11 ) cof(a12 ) (29) (sI − A) = · det (sI − A) cof(a21 ) cof(a22 ) dove i cofattori (complementi algebrici) sono
(30) cof(aij ) = (−1)i+j · det((sI − A)ij )
con (sI − A)ij quella sottomatrice che si estrae dalla matrice sI − A sopprimendo la i-esima riga e la j-esima colonna. Avendo: 4 THE AUTHOR
0 0 1 (31) A= ,B = ,C = 0 1 −200 −2 0 otteniamo: 1 −1 s 0 1 (32) F (s) = C (sI − A) B= 0 1 · −200 1 · s(s+2) s+2 0 Giusto per essere sicuri, verifichiamo che (sI − A)(sI − A)−1 = I: 1 s 0 s 0 (33) −200 1 =I 200 s + 2 s(s+2) s+2 Verificato. Riprendendo la (32) otteniamo (operando a destra, in pratica la B, per come e’ fatta, mi seleziona la prima colonna della 2 × 2): 1 −1 s (34) F (s) = C (sI − A) B= 0 1 · −200 s(s+2) L’altra moltiplicazione e’ come se mi selezionasse la seconda riga:
