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BRIEF ARTICLE

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Equazione del pendolo semplice:


Equazione di Newton per la massa in direzione tangenziale (massa qualsiasi M ):

(1) M at = −M g sin θ
Possiamo riscrivere accelerazione tangenziale come braccio per derivata seconda dell’angolo:

(2) M lθ̈ = −M g sin θ


per sovrapposizione degli effetti, nell’es. 1, sul movimento del pendolo 1 (angolo θ1 )
agiscono le somme della forza del pendolo ”libero” piu’ la forza di contrazione ed estensione
della molla che e’ descritta da:

(3) F = k(a − b)
Il segno della forza va definito come inverso nei confronti della compressione e inverso
nei confronti della estensione della molla
Si prende come segmento a l’estensione della molla e come segmento b la sua contrazione.

g
(4) x˙2 = − sin x1 + parte della molla
l
La parte della molla si puo’ scrivere come:

(5) M · bt · θ¨1 = k(a − b)


tenendo presente che M = 2m, otteniamo:
k(a − b)
(6) θ¨1 =
2m · bt
Sviluppando e sostituendo a = ba · sin θ2 e b = bb · sin θ1 otteniamo:

k · ba · sin θ2 k · bb · sin θ1
(7) θ¨1 = −
2m · bt 2m · bt
Notiamo che
bb 1
(8) = cos x1
bt 2
1
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quindi:

k · cos x1 sin x3 k · cos x1 sin x1


(9) x˙2 = −
4m 4m
ESERCIZIO AMPLIFICATORE
 
0 0
(10) A=
−200 −2
Polinomio caratteristico:
    
0 0 λ 0
(11) det λI − = det
−200 −2 200 λ + 2
polinomio
(12) p(λ) = λ(λ + 2)
Soluzioni del polinomio caratteristico sono
(13) λ1 = 0, λ2 = −2
Mi vado a trovare gli autovettori.
Autovettore relativo a λ1
    
0 0 a a
(14) = λ1
−200 −2 b b
    
0 0 a 0
(15) =
−200 −2 b 0
questo mi richiede che −200a − 2b = 0 → −100a = b
Una soluzione e’ data dall’autovettore:
 
1
(16) u1 =
−100
Autovettore relativo a λ2
    
0 0 a a
(17) = λ2
−200 −2 b b
    
0 0 a a
(18) = −2
−200 −2 b b
    
0 0 a −2a
(19) =
−200 −2 b −2b
Soluzione
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(20) 0 · a + 0 · b = −2a → a = 0

(21) −200 · a − 2b = −2b


Il secondo autovettore e’
 
0
(22) u2 =

Per esempio prendiamo
 
0
(23) u2 =
1
Bisogna scrivere lo stato iniziale x(0) come una combinazione lineare di questi autovet-
tori:
     
0.1 1 0
(24) = c1 + c2
1 −100 1
Soluzione di c1 , c2
(25) c1 = 0.1, c2 = 11
Scriviamo lo stato come
   
1 0 −2t
(26) x(t) = c1 e0t + c2 e
−100 1
In uscita:
    
1 0 −2t
(27) y(t) = Cx(t) = (0 1) 0.1 0t
e + 11 e = −10 + 11e−2t
−100 1
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

(28) F (s) = C (sI − A)−1 B

 T
−1 1 cof(a11 ) cof(a12 )
(29) (sI − A) = ·
det (sI − A) cof(a21 ) cof(a22 )
dove i cofattori (complementi algebrici) sono

(30) cof(aij ) = (−1)i+j · det((sI − A)ij )


con (sI − A)ij quella sottomatrice che si estrae dalla matrice sI − A sopprimendo la
i-esima riga e la j-esima colonna.
Avendo:
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0 0 1 
(31) A= ,B = ,C = 0 1
−200 −2 0
otteniamo:
 1   
−1  s 0 1
(32) F (s) = C (sI − A) B= 0 1 · −200 1 ·
s(s+2) s+2 0
Giusto per essere sicuri, verifichiamo che (sI − A)(sI − A)−1 = I:
  1 
s 0 s 0
(33) −200 1 =I
200 s + 2 s(s+2) s+2
Verificato.
Riprendendo la (32) otteniamo (operando a destra, in pratica la B, per come e’ fatta,
mi seleziona la prima colonna della 2 × 2):
 1 
−1  s
(34) F (s) = C (sI − A) B= 0 1 · −200
s(s+2)
L’altra moltiplicazione e’ come se mi selezionasse la seconda riga:

−200
(35) F (s) =
s(s + 2)
Risposta armonica:

−200
(36) F (s = jω) =
jω(jω + 2)

200 200
(37) |F (jω)| = = √
|jω| · |jω + 2| ω · ω2 + 4
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π ω 
(38) arg(F (jω)) = arg(−200) − arg(jω) − arg(jω + 2) = π − − arctan
2 2

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