8 Soluo Numrica de Equaes Diferenciais Ordinrias 8.

1 Introduo
y ( n ) ( x) = f [ x, y ' ( x ), y ' ' ( x),.......,
1 y ( n ) ( x)]

A equao diferencial definida como uma equao que envolve uma funo e algumas de suas derivadas, da forma: Na engenharia a utilizao de equaes diferenciais tem como objetivo descrever o comportamento dinmico de sistemas fsicos. Uma equao diferencial pode descrever o comportamento dinmico do circuito mostrado na figura:

S V(t)=sin(3,5t) i(t)

Ao fechar-se a chave S, pode-se analisar o comportamento dinmico do circuito a partir da Lei de Kirchoff para tenses:
V (t ) = Ri (t ) + L di (t ) 1 + dt C

i(t )dt

Derivando a equao:
dV (t ) di (t ) d 2 i (t ) 1 =R +L + i (t ) dt dt C dt 2

Substituindo a expresso da tenso e rearranjando a equao, tem-se:

L d 2 i (t ) dt
2

+R

di (t ) 1 1 + i (t ) = cos( 3,5t ) dt C 3,5

8.2 Tipos de Equaes Diferenciais 8.2.1 Equaes Diferenciais Ordinrias

So equaes diferenciais que possuem apenas uma varivel independente. Exemplos:
dy =x+y dx

y funo de x; x a nica varivel independente.

dy = x2 + y2 dt d2y dt
2

y e x so funo de t; t a nica varivel independente.

dy +y =0 dt

+ (1 y 2 )

y funo de t; t a nica varivel independente.

8.2.2 Equaes Diferenciais Parciais

Quando a equao diferencial envolve mais de uma varivel independente. Exemplo:
2 u x 2 2 u y 2

=0

u funo de x e y; x e y so variveis independentes.

8.3 Soluo de Equaes Diferenciais

Determinadas equaes diferenciais podem ser solucionadas de forma simblica, cuja soluo uma expresso literal. Isto nem sempre possvel. Neste caso, a soluo a utilizao de integrao numrica, como ser visto na sequncia. Exemplo 8.1:
dy =y dx

dy = dx y

d y = dx y

ln( y ) + c1 = x + c 2

y ( x ) = e x +c = ae x

Observe que a soluo da equao diferencial resulta numa famlia de curvas que dependem da constante a, como pode ser visto na figura abaixo. Uma soluo particular pode ser obtida a partir das condies iniciais do problema. A especificao de 4 5 uma condio inicial define uma soluo entre a famlia de curvas.
4 0 3 5 3 0 2 5 2 0 1 5 1 0 5 0 1 y( ) x

2
- .5 0 0 0 .5 1 1 .5

x 2

Suponha no exemplo dado que o problema tem como soluo inicial y (0) =1 . Portanto:
y ( x ) = ae x ae 0 = 1 a = 1

A soluo y ( x) =1 e x a soluo para a condio inicial dada. Quando as condies iniciais esto associadas a um nico valor da varivel independente, define-se como um problema de valor inicial (PVI). Quando as condies iniciais esto associadas mais de um valor da varivel independente, define-se como um problema de valor de contorno (PVC). Normalmente, problemas tendo como varivel independente o tempo, so problemas de valor inicial.

8.4 Ordem de uma Equao Diferencial Ordinria

A ordem da equao determinada pela derivada de maior ordem. Seja o exemplo de uma equao diferencial ordinria de ordem n:
y ( n ) ( x) = f [ x, y ' ( x ), y ' ' ( x),.......,
1 y ( n ) ( x)]

8.5 Reduo de Equaes Diferenciais Ordinrias

Uma equao ordinria de ordem superior pode ser reduzido a um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem. A reduo feita a partir da definio de variveis auxiliares. Seja a equao diferencial de ordem m com tambm m condies iniciais:
y ( m ) ( x ) = f [ x, y ( x ), y ' ( x ), y ' ' ( x),.......,
1 y ( m ) ( x )]

y ( x 0 ) = c1 y ' ( x0 ) = c 2 y ( m 1) ( x 0 ) = c m

Esta equao pode ser transformada em um sistema de equaes diferenciais com m equaes, como descreve-se abaixo:
z1
' z1

( x) ( x) ( x) ( x)

= y ( x

= y ' ( x

z z z z

' 2 ' 3

= y " (

= y ''' (

' ( x) = y m 1 ' m

( x)

= y ( m

Tem-se portanto um sistema com m equaes diferenciais de primeira ordem:

' z1

( x

z z z z

' 2 ' 3

( x

( x

' m ' m

( x

Com as condies iniciais dadas por:

z1 z z z z
m 2 3 4

0 0 0 0

) ) ) )

( ( (

x x x

Este artifcio deve sempre ser utilizado quando da soluo de equaes diferenciais por mtodos numricos, pois s pode-se integrar numericamente equaes de primeira ordem. Observe que o sistema de equaes modela o comportamento dinmico do problema.

Exemplo 8.2: Reduzir as Equaes Diferenciais Ordinrias (EDOs) a sistemas de EDOs de primeira ordem.

a)

1 y ' ' ( x ) = 3 y ' ( x ) 2 y ( x ) , y ( 0) =

e y ' (0) = 0

z1 ( x ) = y ( x )
' z1 ( x ) = y ' ( x ) = z 2 ( x ) ' z 2 ( x ) = y " ( x ) =3 y ' ( x ) 2 y =3 z 2 2 z1
Resultando no sistema:

z1' ( x) = z 2 ( x) = f1 ( x, z1 , z 2 ) ' z 2 (x) = 3z 2 2z1 = f 2 ( x, z1 , z 2 ) z1 (0) = 1 z 2 (0) = 0

b) y ''' + ( x + 1) y '' + cos( x) y ' ( x 2 1) y = x 2 + y 2 sin ( x + y )
y (0) =1,1 y ' (0) = 2,2 y '' (0) = 3,3

Reescrevendo a equao, tem-se:

y ''' = ( x +1) y '' cos( x ) y ' + ( x 2 1) y + x 2 + y 2 sin ( x + y )

z1
' z1 ' z2

= y == y ' z2 == y" z3

' z 3 ( x ) =( x ) = y '' ' 1 (x +

Resultando no sistema:

' z1 = y ' = z ' z = y" = z 2 ' z y ''' 3 ( x ) = z 1 ( 0) = 11 , z2

8.6 Soluo Numrica de Equaes Diferenciais Ordinrias Problema de Valor Inicial
Considere a equao diferencial ordinria:
y ' = f ( x, y )

com condio inicial y ( x 0 ) = y 0

A soluo da equao diferencial acima uma funo do tipo y ( x ) , conforme ilustrada abaixo:

y) ( x

yn () x X y3 () x y0 () x X y1 () x X y2 () x X X

x x 0 x 1 x 2 x 3 .. .. x n

Com a soluo numrica de uma equao diferencial, obtm-se uma aproximao para os valores y ( x 0 ), y ( x1 ), y ( x 2 ), y ( x 3 ),......, y ( x n ) , ou seja: x3 xn x x1 x2 ......... y3 yn y y1 y2 .........
6

Considera-se que a notao y ( x j ), j =1,2,..., n indica a soluo exata da EDO nos pontos x1 , x 2 , x 3 ,..., x n , e y j , j =1,2,...., n indica a soluo aproximada obtida por mtodo numrico. Na soluo numrica no se determina a expresso literal da funo y ( x ) , mas aproximaes para pontos da funo y ( x ) . Com os valores aproximados obtidos, pode-se plotar a curva. Em aplicaes da engenharia, normalmente estuda-se o comportamento dinmico de determinadas variveis, portanto necessita-se a evoluo das variveis em funo da varivel independente. Com a curva plotada, pode-se estudar esta evoluo.

8.6.1 Mtodo de Euler

Seja a soluo de uma equao diferencial do tipo:
dy = f ( x, y ) com valor inicial y ( x 0 ) = y 0 dx

A soluo desta equao resulta numa funo y ( x ) , como mostrado no grfico:

y(x)
y ( x1 )

y ( x)

y0

Reta Tangente no ponto x 0

y1

x0 h = x1 x 0 h = x1 x 0

x1

A partir da equao diferencial, pode-se observar que a derivada da funo

y ( x ) em um ponto qualquer x dada por f(x,y). Conhecendo-se a derivada da funo y ( x ) no ponto x 0 , ou seja [ f ( x 0 , y 0 ) ] , pode-se estimar o valor da funo y ( x ) no

ponto x1 por meio de relaes trigonomtricas:

h = x1 x 0

y = y1 y 0

tg ( ) = f ( x 0 , y 0 ) =

y1 y 0 x1 x 0

f ( x0 , y 0 ) =

y1 y 0 h

y1 = y 0 + hf ( x 0 , y 0 )

Esta relao pode ser generalizada para um ponto i qualquer, resultando na forma de recorrncia para soluo de equaes diferenciais pelo Mtodo de Euler:
y i = y i 1 + hf ( x i 1 , y i 1 )

Exemplo 8.3: Achar aproximaes para a soluo o problema de valor inicial, na malha [0,1] e h=0,1, dado por: y ' = x y + 2 para y (0) = 2 A soluo desta equao resulta em uma funo y ( x ) , como mostrada na figura abaixo.

3 yx () 2 . 5

1 . 5

0 . 5 x 0 0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1

Resolvendo esta equao atravs do Mtodo de Euler, iremos determinar aproximaes para pontos de y ( x ) .
x0 = 0 y0 = 2 y1 = y 0 + f ( x 0 , y 0 ) h = 2 + 0,1 (0 2 + 2) = 2 x1 = x 0 + h = 0 + 0,1 = 0,1 y1 = 2

y 2 = y1 + f ( x1 , y1 )h = 2 + 0,1 (0,1 2 + 2) = 2,01 x 2 = x1 + h = 0,1 + 0,1 = 0,2 y 2 = 2,01

y 3 = y 2 + f ( x 2 , y 2 ) h = 2,01 + 0,1 (0,2 2,01 + 2) = 2,029 x 3 = x 2 + h = 0,2 + 0,1 = 0,3 y 3 = 2,029

y 4 = y 3 + f ( x 3 , y 3 )h = 2,029 + 0,1 (0,3 2,029 + 2) = 2,0561 x 4 = x 3 + h = 0,3 + 0,1 = 0,4 y 4 = 2,0561

y 5 = y 4 + f ( x 4 , y 4 ) h = 2,0561 + 0,1 (0,4 2,0561 + 2) = 2,09049 x 5 = x 4 + h = 0,4 + 0,1 = 0,5 y 4 = 2,09049

y 6 = y 5 + f ( x 5 , y 5 ) h = 2,09049 + 0,1 (0,5 2,09049 + 2) = 2,131441 x 6 = x 5 + h = 0,5 + 0,1 = 0,6 y 4 = 2,131441

y 7 = y 6 + f ( x 6 , y 6 )h = 2,131441 + 0,1 (0,6 2,131441 + 2) = 2,1782969 x 7 = x 6 + h = 0,6 + 0,1 = 0,7 y 4 = 2,1782969

y8 = y7 + f ( x7 , y7 )h = 2,1782969 + 0,1 (0,7 2,1782969 + 2) = 2,2304672 x8 = x 7 + h = 0,7 + 0,1 = 0,8 y 4 = 2,2304672

y 9 = y 8 + f ( x 8 , y 8 )h = 2,2304672 + 0,1 (0,8 2,2304672 + 2) = 2,2874205 x 9 = x8 + h = 0,8 + 0,1 = 0,9 y 4 = 2,2874205

y10 = y 9 + f ( x 9 , y 9 )h = 2,2874205 + 0,1 (0,9 2,2874205 + 2) = 2,3486784 x10 = x 9 + h = 0,9 + 0,1 = 1,0 y 4 = 2,3486784

Na figura abaixo est plotada a soluo numrica e a soluo exata, observe que para efeitos prticos podemos observar o comportamento dinmico da varivel, que o qu normalmente interessa em aplicaes da engenharia.

3 s lu nm ic o o u a r s lu ea o o x ta 2 .5

1 .5

0 .5

0 0

0 .2

0 .4

0 .6

0 .8

Na tabela abaixo, mostra-se os valores calculados comparados aos valores exatos: j 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
xj yj y( x j ) y j y( x j )

2,0000000 2,0000000 2,0100000 2,0290000 2,0561000 2,0904900 2,1314410 2,1782969 2,2304672 2,2874205 2,3486784

2,0000000 2,0048370 2,0187310 2,0408180 2,0703200 2,1065310 2,1488120 2,1965850 2,2493290 2,3065700 2,3678790

0,000000 -0,004837 -0,008731 -0,011818 -0,014220 -0,016041 -0,-17371 -0,018288 -0,018862 -0,019149 -0,019201

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Anlise do Erro para o Mtodo de Euler na Soluo Numrica do Problema de Valor Inicial
Os erros cometidos so de duas naturezas:

a) Erros de truncamentos causados pelo tipo de tcnica empregada para a

atualizao do valor de y; b) Erros de arredondamentos causados pela aritmtica de preciso finita utilizadas pelos computadores digitais e pelo modo de se programar. Os erros de truncamento podem ser separados em duas partes:

a) Erro de truncamento local: erro cometido num ponto genrico

xk + , 1

determinado pela diferena do valor aproximado y k + e o valor no ponto 1 x k + da soluo da equao diferencial que passa em y k + ; 1 1 b) Erro de truncamento acumulado: erros cometidos pelas aproximaes produzidas nos passos anteriores. determinado pela diferena entre o valor aproximado y k + com o valor exato y ( x k +1 ) . 1

Erro Acum. Erro Local Erro Acumulado = Erro Local

y3

Erro Local Soluo da EDO em y 2

y2 y1
Soluo da EDO em y1

y( x0 )

y( x 2 ) y ( x1 )
Erro Acum.

y( x3 )

Soluo y(x) do PVI Sol. da EDO em

x0

x1
x1

x2

x3

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O erro de truncamento local determinado pela expresso:

ET = h2 '' y ( ) 2!
x j 1 < < x j

O valor de desconhecido, entretanto, pode-se definir um majorante para o erro de truncamento local. Se y ( x ) possui derivada contnua num intervalo fechado [ x n , x n +1 ] , que contm os pontos sobre os quais est sendo feita a discretizao, ento existe:
M k +1 = m ax y ( k +1) ( x ) x x n , x n +1 ] [

Assim:
y ( 2 ) () M 2 x n , x n+ ] [ 1

M 2h2 2! Observe que o erro de truncamento local proporcional ao passo de integrao ao quadrado. O erro acumulado tambm pode ser limitado por um majorante: ET ( x k +1 )

Suponha que y ( x ) represente soluo nica do problema de valor inicial:

y ' = f ( x, y ) a x b y (a ) =

e y1 , y 2 ,......., y n sejam as aproximaes geradas pelo Mtodo de Euler. Se f(x,y) for ) contnua para todo x no intervalo [a,b] e todo y no intervalo ( , e ainda existem as constantes L e C, tais que:
( x, y ( x )) f L x

y ' ' ( x) C

ento para cada i =1,2,...... n :

y( xi ) y i hC L ( xi a ) e 1 2L

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Pode-se observar que para a determinao dos erros de truncamento local e acumulado, necessita-se do valor maxmo da segunda derivada de y(x), o que restringe sua utilizao na prtica. Tambm importante observar-se que o erro tende a zero quando h tende a zero. Tarefa 8.1: Seja o problema do Exemplo 8.3: y ' = x y + 2 para y (0) = 2 A soluo desta equao diferencial dada por:
y ( x) = e x + x +1

Determine o limite do erro acumulado nos pontos da malha [0,1], com h = 0,1 , quando da soluo da equao diferencial pelo Mtodo de Euler, e compare com o erro real calculado no Exemplo 8.3.

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