SEMINARIO VIRTUAL: TECNOLOGAS DE LA

AUTOMATIZACIN Y DEL CONTROL

AUTOMTICO
Mdulo 2 Segunda Parte:
Regulador PID.
William Ipanaqu Alama, Dr. Ing.
william.ipanaque@udep.pe
Diagrama de bloques lazo cerrado
( ) s G
c
( ) s G
p
+
-
( ) s E
( ) s U
s
1
I
K
D
K
K
s
K
I
=K/T
i
K
D
= K*T
d
( ) ( ) ( )
( )
dt
t de
K dt t e K t Ke t u
D
t
I
+ + =
0
u(t) : seal de control, MV
e(t) : error
r(t) : referencia ,SP
c(t) : salida del proceso, y(t) PV
e(t)=r(t)-y(t)
( ) s K
s
K
K s T
s T
K s G
D
I
d
i
c
+ + =

+ + =
1
1
K : constante proporcional
K
I
: constante integral
K
D
: constante derivativa
Kp=240
Kp=140
Kp=40
Seminario Tecnologas de la Automatizacin y
del Control Automtico
Diseo bsico de un regulador PID. Ilustracin de una aplicacin de un
PID: simulacin y experimento en tiempo real. Herramientas Hardware
para implementar reguladores industriales.
Reguladores PID sus elementos bsicos. Algoritmos PID continuos y digitales.
Panorama de la automatizacin industrial. Control y regulacin.
Conceptos bsicos.
Sintonizacin es el clculo de los parmetros del
regulador, es decir los valores que tendrn las constantes
K, T
i
y T
d
.
En el ambiente industrial esta tarea se puede hacer por
tanteo: prueba y error. Sin embargo los parmetros el
mtodo puede ser tedioso se requieren muchas pruebas
y puede tambin ser peligroso pues por desconocimiento
se puede llevar el proceso a inestabilidades o a sobre
oscilaciones no aceptables.
Especificaciones que se deben cumplir:
Estabilidad.
Seguir el set-point y atenuar los efectos de los
disturbios.
Buen rango de operacin.
Atenuar el efecto de los ruidos de medicin.
Cierta tolerancia (robustez) frente a incertidumbres
del modelo.
MTODOS DE SINTONA DE
PID
Mtodos de Prueba y error
Mtodos basados en experimentos. Mtodos de Ziegler-Nichols
- Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso
con un experimento.
- Calcular los parmetros del regulador mediante tablas o
frmulas deducidas en funcin de las caractersticas
dinmicas esperadas.
Mtodos analticos basados en modelos.
- Minimizacin de ndices de error.
-Mrgenes de fase y/o ganancia.
Criterio de sintona: amortiguamiento de ante perturbaciones.
Desarrollados empricamente.
Mtodos en lazo abierto y en lazo cerrado.
Vlidos para 0.15 <d/ <0.6 y procesos de primer orden con
retardo.
Dan valores aproximados: requieren ajuste fino.
Proceso
Proceso Regulador
1 +

s
e K
ds
p

Tabla de sintona de Ziegler-

Nichols en lazo abierto
Tipo
K Ti Td
P
PI
PID serie
/(Kp.d)
0.9/(Kp.d)
3.33d
1.2/(Kp.d)
2d
0.5d
K ganancia en, d retardo, constante de tiempo
Ti y Td en las mismas unidades que d
Respuesta tpica a entrada escaln
3.4L L/ 2 2L 1.2/ a PI D
5.7L 3L 0.9/ a PI
4L 1/ a P
Tp Td Ti K
Parmetros PID Ziegler Nichols lazo abierto
w
G
(s)
K
p
u
y
0.85t c 0.125t c 0.9t c 0.6Kc PI D
1.4t c 0.8t c 0.4Kc PI
t c 0.5Kc P
Tp Td Ti K
Valores de parmetros sintonizacin a lazo cerrado
( ) s E
( ) s U
s
1
I
K
D
K
K
s
K
I
=K/T
i
K
D
= K*T
d
Funcin de Transferencia Discreta del Controlador PID
La parte proporcional es
u
p
(k) = Ke(k)
La Funcin de transferencia discreta de la parte proporcional se
obtiene directamente transformando a variable z como
( )
( )
( )
K
z e
z u
z C
p
p
= =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
)
`

+ + =

=
1 / 1 ) / 1 (
1
k e k e T T i e T T k e K k u
D
k
i
I
PLC
PC con sistema de Adquisicin de datos
Sistemas DSP
Reguladores de propsito Especfico
PSoC
FPGA
SEMINARIO VIRTUAL: TECNOLOGAS DE LA
AUTOMATIZACIN Y DEL CONTROL
AUTOMTICO
William Ipanaqu Alama, Dr. Ing.
william.ipanaque@udep.pe