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Dipartimento di Elettronica e Informazione

Robotica 2010-2011
Introduzione

@ G. Gini 2011

organizzazione

50 ore (30 + 20) Mercoled 8:15-15:15 (lezione) Gioved 13:15-15:15 (esercitazioni)


Materiale su: http://home.dei.polimi.it/gini/robot G. Gini P. Belluco

G. Gini 2010-1

Temi
1 IL SISTEMA ROBOT Componenti strutturali e funzionali (attuatori, sensori, etc).. Dal robot alla robotica. Il ruolo delloperatore (robot telecontrolloato, programmato, autonomo). 2 MECCANICA Gradi di libert e di mobilita. Link e giunti. Zampe. Ruote e sterzi. Classificazione delle strutture meccaniche tipiche (sequenziale e parallelo, ruote, zampe). 3 RAPPRESENTAZIONE DEL MOVIMENTO Le grandezze geometriche e fisiche in gioco (posizione, velocit, accelerazione, momenti). La cinematica. Spazio cartesiano e spazio di attuazione. Sviluppo di cinematica diretta e inversa. 4 PROBLEMI DI CONTROLLO Attuatori per i robot. Controllore basato sul modello del robot; calcolo delle traiettorie. Controllore basato sui sensori esterni (forza, visione). I vincoli anolonomi ed i problemi di controllo dei robot mobili. 5 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT Descrivere il compito al robot in un linguaggio; livello degli attuatori e livello cartesiano. I sistemi di simulazione e realt virtuale per linterfaccia verso lutente. Livelli di astrazione dei linguaggi per robot. 6 RAPPRESENTAZIONE DELLO SPAZIO E PIANIFICAZIONE DEL PERCORSO La rappresentazione del robot e il Cspace. Aspetti geometrici della pianificazione dei percorsi. Path planning e covering. 7 IMMERSIONE NEL MONDO E SENSORI Tipologie di sensori in robotica, loro ruolo come propriocettivi e eterocettivi, modelli fisici e di funzionamento di sensori di contatto, di distanza, visivi. Il sistema sensoriale nellarchitettura del robot autonomo 8 ROBOTICA AUTONOMA Architetture per lautonomia: da reattive a deliberative. Esempi ed applicazioni
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testi
G. Gini, V. Caglioti, "Robotica", Zanichelli 2003. Bibliografia G. A. Bekey, "Autonomous Robots - From Biological Inspiration to Implementation and Control, MIT Press, Cambridge (Mass), 2005. H. Choset et al. Principles of robot motion, MIT Press, Cambridge (Mass), 2005. R Siegwart and Illah R. Nourbakhsh, "Introduction to autonomous mobile robots", MIT Press, Cambridge (Mass.), 2004. G. Dudek, M. Jenkin, "Computational Principles of Mobile Robotics", Cambridge University Press, New York 2000. J. J. Craig, "Introduction to Robotics: Mechanics and Control", 2nd edition, Addison-Wesley, 2000. R. L. Paul, Robot manipulators: mathematics, programming, and control, The MIT Press, Cambridge (Mass), 1981.

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esami
30 giugno 12 luglio (con Robotica cognitiva) 5 settembre (con Robotica cognitiva) 19 settembre (con Robotica cognitiva)

Temi anni passati sul sito Orali nei giorni successivi

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In laboratorio
Eracle (2010) PEMGO (2011) poliMANUS (2010)

Maximum One (2003)


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Ulisse (1994) WARUGADAR(2008) .e Voltron EMBOT (2008)

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LARP (2003)

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ZOIDBERG (2008) - EAP ZOIDBERG II (2010) - SMA

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Robot?
meccanica: 1700, marionette, karakuriningyo Fiction: 1920, robot cibernetica: 1940, tartaruga telemanipolazione: 1940, telerobot automazione: 1960, robot industriali informazione: intelligenza, autonomia, cooperazione

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I primi robot

1961 - "UNIMATE, the first industrial robot, began work at General Motors. Obeying step-by-step commands stored on a magnetic drum, the 4,000-pound arm sequenced and stacked hot pieces of diecast metal. 1968 - Marvin Minsky developed the Tentacle Arm, which moved like an octopus. It had twelve joints designed to reach around obstacles. A PDP-6 computer controlled the arm, powered by hydraulic fluids. Mounted on a wall, it could lift the weight of a person.

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Robot industriali
Manipolatori Azioni ripetitive

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Robot autonomi
Possibili mercati
gioco sorveglianza lavoro domestico assistenza esplorazione guerra

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Robot spaziali
Esplrazione, costruzione di strutture

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Robot in medicina
esoscheletro

riabilitazione chirurgia

protesi
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impianti

Veicoli autonomi

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Robot modulari e evolutivi

Xerox, Parc
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Which one is the robot?

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biorobotics
Imitation from nature

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arti umani
2 bracci coordinati Ognuno con pi di 25 gdl e flessibilit Coordinati con visione

karakuri-ningyo, ~1700

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locomozione

Troody (MIT) - 2000

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Interfaccia con umani


Telecontrollo Teleprogrammazione Autonomia: comportamento proattivo

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Continuum forma - azione


computazione morfologica = distribuzione di compiti fra forma e materiali (corpo), controllo (cervello), ambiente

Why do plants not have brains? The answer is actually quite simple: they dont have to move. Lewis Wolpert

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Computazione morfologica

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Combinare?
Lobi frontali Lazione dei lobi frontali simile a quella delle architetture simboliche

riflessi Lazione dei riflessi simile a quella delle reti neurali

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Settori di ricerca
Design (mechanics, sensors, actuators) Control (adaptability, intelligence ) Planning (non repetitive actions) Perception (non structured world)

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in informatica
Disappearing computer interfaccia Embedded system, embodied intelligence Skills, learning Internet of things Cognitive science Riprodurre e dimostrare modelli verso neuroscience

The trouble with computers is that t hey do what you tell them, not what you want. -- D. Cohen

This is the robot age. In the future the robots will be us -- R. Brooks

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Uno sguardo al mercato

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Robot market forecast

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Rapporto 2008
Market 2007 6.5 milioni di robot nel mondo Crescita 3% nei robot industriali Crescita 15% in Europa Giappone il principale mercato Germania il primo mercato in Europa, Italia il secondo

Robot density 310/10000 lavoratori del manufacturing in Giappone 234/1000 la Germania poi Korea, Italia, USA, Svezia

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Applicazioni industriali

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Robot industriali in uso

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Service robots

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Rapporto 2010
Based on the results of the IFR Quarterly Statistics the IFR estimates that in 2010, sales of industrial robots doubled to about 120,000 units compared to 2009. This would be again a new peak level. The automotive industry, the metal industry and the electronics industry were the main drivers of the strong recovery in all regions.

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Industrial robot - ISO


Un robot un manipolatore multifunzionale riprogrammabile, comandato automaticamente. Un robot deve avere tre o pi assi. Pu essere fisso oppure spostarsi su carrello o rotaia. Un robot mobile un sistema in grado di spostarsi in ambienti pi o meno strutturati tramite vari apparati di locomozione (ruote o zampe). Di solito questi robot sono dotati di sensori che permettono di esplorare lambiente.

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Classificazione
Secondo mobilit fissi mobili su rotaie su ruote su cingoli su zampe secondo articolazioni, cartesiani cilindrici sferici scara articolati a 3 dof, a 4 dof, a 5 dof, a 6 dof, oltre 6 dof composti (es. antropomorfi) secondo topologia parallela/seriale, paralleli seriali (ibridi/composti)

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Classificazione - precisione
alta precisione e ripetibilit (robot cartesiani, robot paralleli. Per lavorazioni e saldature miniaturizzate) media precisione (es: per manipolazione, montaggio) bassa precisione (robot articolati con molti d.o.f., es. per packaging, verniciatura, appl. biomecc.) secondo velocit robot lenti, per operazioni con precisione elevata robot rapidi (es. per packaging, con controllo PTP)

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secondo grado evolutivo

da associazione Robotics Usa 1-robot playback 2-robot programmabili (comportamento condizionale, I/O) 3- robot con riconoscimento visivo 4- robot con AI e reti neurali

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Classificazione - secondo applicazioni


Industriali saldatura verniciatura montaggio ed assemblaggio manipolazione guarnizione e sigillatura packaging (es. alimentare) trasferimento fra isole/linee/magazzini stampaggio o forgiatur, taglio laser 3d controllo qualit con sensori fonderia (manipolazione, rimozione forme di colata, sbavatura chimica combinatoria laboratorio analisi applicazioni speciali applicazioni chirurgiche (endoscopiche microchirurgiche, telechirurgiche, etc.) per medicina (robot mobili per assistenza con manipolatori speciali) spaziali sottomarine nucleari (prevenzione ed emergenza) militari (veicoli, esplorazione) archeologiche sicurezza impianti (robot e manipolatori per ambienti ostili/esplosivi) sminamento movimento terra costruzioni

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movimento

hand arm Motor Link

internal sensor base joint

wheel leg

Sistema di riferimento assoluto

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Telerobot, robot industriale, robot autonomo

display

sensors

remote environment
control actuators

display

sensors

C1
control

C2
actuators

remote environment

- C2 robot controller - C1 user interface controller


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teleprogramming

Site 1 Robot camera Image Server Internet

Site 2

Robot controller Server

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sistema robot

Sottosistema

Sottosistema

MECCANICA
(Braccio, mano, ruote)

PROCESSO
(Compito, ambiente)

Sottosistema

Sottosistema

AZIONAMENTI
(Motori, alimentatori)

SENSORI
(Interni. esterni)

OPERATORE

Sottosistema

Sottosistema

CONTROLLO
(Trasformazioni, loop di controllo)

PIANIFICAZIONE
(Cammino, prese, traiettoria)

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Unit di comando
Controller unit
comunication action planner

perception

trajectory planner

sensor interfaces

controller of the movement

Teach Box

Host Computer

Vision system

Tactile sensors

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Un robot pi della somma di parti

MECCATRONICA o ROBOTICA Mind-body, function-organ OLTRE LA MECCATRONICA Architettura, funzioni parallele, sistema modulare, estendibilit, apprendimento, ...

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Robot vs robotica
coordinare in maniera efficace percezione e azione motion planning traiettoria comando percezione interpretazioone dati

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azionamenti

Sottosistema

Sottosistema

MECCANICA
(Braccio, mano, ruote)

PROCESSO
(Compito, ambiente)

Sottosistema

Sottosistema

AZIONAMENTI
(Motori, alimentatori)

SENSORI
(Interni. esterni)

OPERATORE

Sottosistema

Sottosistema

CONTROLLO
(Trasformazioni, loop di controllo)

PIANIFICAZIONE
(Cammino, prese, traiettoria)

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attuatori
Gli attuatori tradizionali hanno elevata rigidit (stiffness) allinterfaccia col carico pro (precisione, stabilit, contro ( ingranaggi ingombranti, problemi di attrito, inerzia additiva, rumore,etc)

elastici, leggeri alti rapporti forza/massa, potenza/massa

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Rigido o flessibile
La rigidit

migliora la precisione di posizionamento e la stabilit, riduce gli errori di posizionamento in presenza di disturbi,
La rigidit ha un costo: i motori elettrici devono andare a grandi velocit per ottenere la potenza necessaria e quindi sono necessari ingranaggi di riduzione. Gli ingranaggi introducono attrito, rumore, e sono soggetti a forze elevate in caso di carico esterno

Lo svantaggio degli ingranaggi tale che sono stati sviluppati motori direct drive per i robot industriali. Per i robot mobili i motori direct drive non producono una densit di forza sufficiente.

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Es: attuatori di McKibben

Propriet dei muscoli reali Vantaggi: altissimo rapporto forza/peso (10 newton/20 grammi) Svantaggi: richiedono aria compressa

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Ruolo dei sensori

Sottosistema

Sottosistema

MECCANICA
(Braccio, mano, ruote)

PROCESSO
(Compito, ambiente)

Sottosistema

Sottosistema

AZIONAMENTI
(Motori, alimentatori)

SENSORI
(Interni. esterni)

OPERATORE

Sottosistema

Sottosistema

CONTROLLO
(Trasformazioni, loop di controllo)

PIANIFICAZIONE
(Cammino, prese, traiettoria)

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sensori
misurare i parametri del robot trovare oggetti rilevare collisioni monitorare le interazioni con lambiente monitorare lambiente ispezionare il risultato del processo

grandezza fisica

trasduttore

Trasf del segnale

computer Elaborazione del segnale


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percezione

I livelli dei sensori


livello percettivo stato del mondo conseguenza delle azioni

livello del modello formazione del modello geometrico fusione sensoriale

livello della misura conversione del segnale livello fisico trasduttore


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I sensori nei sistemi biologici


Collegati ai comportamenti, ad esempio imitazione allinearsi nella direzione di uno stimolo cambiare direzione in risposta a uno stimolo cambiare velocita in risposta a uno stimolo

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Ruolo del controllo

Sottosistema

Sottosistema

MECCANICA
(Braccio, mano, ruote)

PROCESSO
(Compito, ambiente)

Sottosistema

Sottosistema

AZIONAMENTI
(Motori, alimentatori)

SENSORI
(Interni. esterni)

OPERATORE

Sottosistema

Sottosistema

CONTROLLO
(Trasformazioni, loop di controllo)

PIANIFICAZIONE
(Cammino, prese, traiettoria)

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Controllo in posizione o forza


Nei sistemi industriali occorre un posizionamento preciso: controllo in posizione Nei sistemi autonomi occorre adattamento allambiente: controllo in forza Nei sistemi naturali il controllo in posizione/forza integrato nel sistema senso-motorio

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Ruolo della pianificazione

Sottosistema

Sottosistema

MECCANICA
(Braccio, mano, ruote)

PROCESSO
(Compito, ambiente)

Sottosistema

Sottosistema

AZIONAMENTI
(Motori, alimentatori)

SENSORI
(Interni. esterni)

OPERATORE

Sottosistema

Sottosistema

CONTROLLO
(Trasformazioni, loop di controllo)

PIANIFICAZIONE
(Cammino, prese, traiettoria)

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Robot come agente fisico


usa sensori per costruire un modello in una teoria delle percezioni modellizza oggetti, eventi, situazioni costruisce piani = sequenze di azioni motorie e percettive per raggiungere uno scopo apprende

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comportamenti
azioni sensoriali ed azioni motorie sono collegate non occorre un sistema gerarchico ma distribuito non occorre una memoria simbolica e centrale non occorre ragionamento simbolico

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programmazione
Soluzione pratica: un programma indica le azioni al robot e tiene sotto controllo gli aspetti rilevanti del mondo esterno superare la programmazione: esempi, interfaccia grafica, linguaggio parlato, ...

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