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ESERCIZI SVOLTI

di
ANALISI DEI SISTEMI
Davide Giglio
DIST - Universit`a di Genova
Via Opera Pia, 13
16145 - Genova, Italy
Tel: +39 010 3532748 Fax: +39 010 3532154
Davide.Giglio@unige.it
Questa raccolta di esercizi svolti per il corso di Analisi dei Sistemi 1 `e stata realizzata con lo scopo di fornire
un ausilio agli studenti durante la loro preparazione allesame. Gli esercizi sono stati da me risolti seguendo il
metodo o i metodi che mi sembravano pi` u opportuni al momento della risoluzione. Prego tutti gli studenti che
risolveranno gli esercizi proposti di comunicarmi via e-mail (allindirizzo davide.giglio@unige.it) la presenza
di errori, imprecisioni o metodi di risoluzione alternativi.
Davide Giglio
Parte 1
Sistemi Lineari Tempo Invarianti
5
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
6
Esercizio 1.1
Calcolare la antitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni nella variabile complessa s:
F(s) =
s + 2
s + 4
;
F(s) =
s
2
+ s + 9
(s + 1)
2
+ 9
;
F(s) =
s
3
+ s + 1
s
3
+ 1
.
Considero F(s) =
s + 2
s + 4
.
Il numeratore e il denominatore hanno lo stesso grado. Devo innanzitutto dividere il numeratore per il denom-
inatore.
s + 2
s + 4
2
s + 4
1
La funzione da antitrasformare pu` o quindi essere scritta come
F(s) = 1
2
s + 4
La funzione `e gi` a in fratti semplici e quindi pu` o essere direttamente antitrasformata.
f(t) = L
1

F(s)

= L
1

2 L
1

1
s + 4

= (t) 2e
4t
1(t)
Considero F(s) =
s
2
+s + 9
(s + 1)
2
+ 9
.
Il numeratore e il denominatore hanno lo stesso grado. Devo innanzitutto sviluppare il polinomio al denomina-
tore per poi dividere numeratore e denominatore.
F(s) =
s
2
+s + 9
(s + 1)
2
+ 9
=
s
2
+s + 9
s
2
+ 2s + 1 + 9
=
s
2
+s + 9
s
2
+ 2s + 10
s
2
+ s + 9
s
2
+ 2s + 10
s 1
s
2
+ 2s + 10
1
La funzione da antitrasformare e` quindi
F(s) = 1
s + 1
(s + 1)
2
+ 9
Questa funzione `e gi` a in fratti semplici. Si ha quindi:
f(t) = L
1

F(s)

= L
1

L
1

s + 1
(s + 1)
2
+ 9

= (t) e
t
cos 3t 1(t)
7
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Considero F(s) =
s
3
+s + 1
s
3
+ 1
.
Anche in questo caso il numeratore e il denominatore hanno lo stesso grado.
s
3
+ s + 1
s
3
1
+ s
s
3
+ 1
1
La funzione da antitrasformare pu` o quindi essere scritta come
F(s) = 1 +
s
s
3
+ 1
=
= 1 +
s
(s + 1)(s
2
s + 1)
=
= 1 +
s
(s + 1)

s
2
s +
1
4
+
3
4
=
= 1 +
s
(s + 1)

s
1
2

2
+

3
2

Antitrasformo utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici.


s
(s + 1)

s
1
2

2
+

3
2

2
=
A
s + 1
+

3
2
B

s
1
2

2
+

3
2

2
+
+
C

s
1
2

s
1
2

2
+

3
2

2
s = A

s
1
2

2
+

3
2

+B

3
2
(s + 1) +C

s
1
2

(s + 1)
s = As
2
As +A+

3
2
Bs +

3
2
B +Cs
2
+
1
2
Cs
1
2
C

A+C = 0
A+

3
2
B +
1
2
C = 1
A+

3
2
B
1
2
C = 0

. . .
. . .

3B = 1 B =
1

3
=

3
3

C = A
A+
1
2

1
2
A = 1
3
2
A =
1
2
A =
1
3
B =

3
3

A =
1
3
B =

3
3
C =
1
3
F(s) = 1
1
3

1
s + 1
+

3
3

3
2

s
1
2

2
+

3
2

2
+
1
3

s
1
2

s
1
2

2
+

3
2

2
Antitrasformando i fratti semplici si ottiene
f(t) = (t)
1
3
e
t
+

3
3
e
1
2
t
sin

3
2
t +
1
3
e
1
2
t
cos

3
2
t
8
Esercizio 1.2
Calcolare la y(t) del seguente sistema
E E
y(t) u(t)
1
s
2
+ 4
con
1. u(t) = 3 sin 3t;
2. u(t) = e
t
.
Considero il sistema con u(t) = e
t
.
. . .
Per ottenere la stessa soluzione si poteva utilizzare il metodo della risposta in frequenza, che viene di seguito
riportato, e che viene consigliato in tutti quei casi lingresso, la funzione di trasferimento, o entrambi siano
funzioni sinusoidali.
. . .
Considero il sistema con u(t) = 3 sin 3t.
Trasformo la funzione di ingresso secondo Laplace.
U(s) = L

3 sin 3t

=
9
s
2
+ 9
Luscita, nella variabile complessa s, `e quindi
Y (s) = T(s) U(s) =
1
s
2
+ 4

9
s
2
+ 9
Antitrasformo la funzione
9
(s
2
+ 4) (s
2
+ 9)
.
9
(s
2
+ 4) (s
2
+ 9)
=
As +B
s
2
+ 4
+
Cs +D
s
2
+ 9
=
(As +B)

s
2
+ 9

+ (Cs +D)

s
2
+ 4

(s
2
+ 4) (s
2
+ 9)
9 = As
3
+Bs
2
+ 9As + 9B +Cs
3
+Ds
2
+ 4Cs + 4D

A+C = 0
B +D = 0
9A+ 4C = 0
9B + 4D = 9

A = 0
B = D
C = 0
9D + 4D = 9 D =
9
5

A = 0
B =
9
5
C = 0
D =
9
5
9
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
La funzione da antitrasformare `e quindi
Y (s) =
9
5

1
s
2
+ 4

9
5

9
s
2
+ 9
La funzione nel tempo `e
y(t) =
9
10
sin2t
3
5
sin 3t
Anche in questo caso `e possibile ottenere la stessa soluzione utilizzando il metodo della risposta in frequenza.
Essendo adesso, sia lingresso che la funzione di trasferimento, funzioni sinusoidali, `e necessario procedere come
segue.
Dato il prodotto
1
s
2
+ 4

9
s
2
+ 9
, si considera
prima
2
s
2
+ 4
, cioe sin 2t, come ingresso (sia esso u
1
(t)) e
9
2
s
2
+ 9
come funzione di trasferimento (sia essa T
1
(s))
e poi
3
s
2
+ 9
, cioe sin 3t, come ingresso (sia esso u
2
(t)) e
3
s
2
+ 4
come funzione di trasferimento (sia essa T
2
(s))
Nel primo caso si ottiene il modo di risposta
y
1
(t) =

T
1

2j

sin

2t +

T
1

2j

mentre nel secondo il modo


y
2
(t) =

T
2

3j

sin

3t +

T
2

3j

La y(t) cercata `e
y(t) = y
1
(t) +y
2
(t)
Considero T
1

2j

.
T
1

2j

=
9
2
4 + 9
=
9
10
Il modulo `e

T
1

2j

=
9
10
e la fase `e

T
1

2j

= 0.
Considero T
2

3j

.
T
2

3j

=
3
9 + 4
=
3
5
Il modulo `e

T
2

3j

=
3
5
e la fase `e

T
2

3j

= .
La funzione cercata `e quindi
y(t) =
9
10
sin 2t +
3
5
sin

3t +

=
=
9
10
sin 2t
3
5
sin3t
10
Esercizio 1.3
Si consideri il sistema
E E
y(t) (t) S
caratterizzato dalla seguente risposta allimpulso
1/2 3/2 5/2 7/2 9/2
0
1
2
t
h(t)
Scrivere la forma esatta di T(s).
Il segnale in gura `e un segnale sinusoidale con modulo unitario e periodo , traslato in ampiezza di una unit` a.
La forma esatta del segnale `e:
h(t) = 1 sin t
Passando nel campo della variabile complessa s si ha
H(s) = T(s) U(s)
Essendo il segnale in gura una risposta allimpulso (cioe u(t) = (t)), `e ovvio che U(s) = 1, e quindi
H(s) = T(s)
Di conseguenza
T(s) = L

h(t)

=
1
s

1
s
2
+ 1
=
s
2
s + 1
s (s
2
+ 1)
11
Esercizio 1.4
Dato il sistema rappresentato rappresentato dalla seguente relazione ingresso/uscita
y(t) + 9 y(t) + 8y(t) = u(t)
con u(t) = (t). Esistono condizioni iniziali per cui si ha
y(t) = e
4t
?
e per cui si ha
y(t) = e
t
?
Trasformo, secondo Laplace, la relazione ingresso / uscita data, al ne di lavorare nel campo della variabile
complessa s.
L

y(t)

= Y (s)
L

y(t)

= s L

y(t)

y(0

) = sY (s) y(0

)
L

y(t)

= s L

y(t)

y(0

) = s
2
Y (s) sy(0

) y(0

)
L

u(t)

= U(s)
Si ha quindi
s
2
Y (s) sy(0

) y(0

) + 9sY (s) 9y(0

) + 8Y (s) = U(s)
(s
2
+ 9s + 8)Y (s) = (s + 9)y(0

) + y(0

) +U(s)
Y (s) =
y(0

)s +

9y(0

) + y(0

s
2
+ 9s + 8
+
1
s
2
+ 9s + 8
U(s)
I modi di risposta del sistema sono dati dalle soluzioni di s
2
+ 9s + 8 = 0, cioe
s = 1 s = 8
Si pu` o quindi gi` a aermare che non sar` a mai possibile ottenere unuscita y(t) = e
4t
in quanto s = 4 non `e
un polo del sistema. Possiamo invece vedere se esistono condizioni iniziali per cui si ha y(t) = e
t
.
U(s) = 1
Y (s) =
y(0

)s +

9y(0

) + y(0

s
2
+ 9s + 8
+
1
s
2
+ 9s + 8
Impongo che questa funzione razionale fratta sia uguale alla trasformata di Laplace di e
t
, cioe a
1
s + 1
.
y(0

)s +

9y(0

) + y(0

) + 1

s
2
+ 9s + 8
=
1
s + 1
y(0

)s +

9y(0

) + y(0

) + 1

s
2
+ 9s + 8
=
s + 8
s
2
+ 9s + 8

y(0

) = 1
9y(0

) + y(0

) + 1 = 8

y(0

) = 1
y(0

) = 8 1 9 = 2
Le condizioni iniziali per cui si ha y(t) = e
t
sono
y(0

) = 1 y(0

) = 2
12
Esercizio 1.5
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

1 0
0 2

x(t)
y(t) =

1 1

x(t)
Trovare x(0

) tale che
y(t) = 2e
t
+ 3e
2t
La risposta del sistema `e costituita esclusivamente dalla risposta libera non essendo presente nel sistema il
termine Bu(t).
Y (s) = C(sI A)
1
x(0

)
(sI A)
1
=

1
s + 1
0
0
1
s + 2

(Il calcolo della matrice (sI A)


1
`e banale essendo la matrice A diagonale: `e suciente invertire i termini
sulla diagonale della matrice (sI A))
C(sI A)
1
=

1 1

1
s + 1
0
0
1
s + 2

1
s + 1
1
s + 2

C(sI A)
1
x(0

) =

1
s + 1
1
s + 2

x
1
(0

)
x
2
(0

=
x
1
(0

)
s + 1
+
x
2
(0

)
s + 2
Antitrasformando si ottiene la risposta del sistema.
y(t) = L
1

x
1
(0

)
s + 1
+
x
2
(0

)
s + 2

= x
1
(0

)e
t
+x
2
(0

)e
2t
Lo stato iniziale richiesto `e quindi

x
1
(0

) = 2
x
2
(0

) = 3
x(0

) =

2
3

13
Esercizio 1.6
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

2 0
0 3

x(t) +

1
1

u(t)
y(t) =

1 1

x(t)
Trovare le condizioni iniziali per cui si ha la seguente risposta allimpulso
y(t) = 3e
2t
+ 2e
3t
La risposta complessiva del sistema, nella variabile complessa s, `e
Y (s) = C(sI A)
1
x(0

) +C(sI A)
1
BU(s)
La risposta allimpulso si ottiene imponendo u(t) = (t), cioe
U(s) = 1
Le condizioni iniziali da determinare consistono in un vettore colonna di dimensione pari alla dimensione del
sistema. Nel nostro caso
x(0

) =

x
1
(0

)
x
2
(0

Determino (sI A)
1
. La matrice
(sI A) =

s + 2 0
0 s + 3

`e una matrice diagonale. La sua matrice inversa `e quindi costituita da una matrice diagonale i cui valori sulla
diagonale corrispondono ai valori reciproci degli elementi sulla diagonale della matrice di partenza:
(sI A)
1
=

1
s + 2
0
0
1
s + 3

Si ha:
C(sI A)
1
=

1 1

1
s + 2
0
0
1
s + 3

1
s + 2
1
s + 3

Y (s) =

1
s + 2
1
s + 3

x
1
(0

)
x
2
(0

1
s + 2
1
s + 3

1
1

1 =
= x
1
(0

)
1
s + 2
+x
2
(0

)
1
s + 3
+
1
s + 2
+
1
s + 3
=
=

x
1
(0

) + 1

1
s + 2
+

x
2
(0

) + 1

1
s + 3
Antitrasformando secondo Laplace si ottiene
y(t) =

x
1
(0

) + 1

e
2t
+

x
2
(0

) + 1

e
3t
14
Esercizio 1.6 DIST - Universit`a di Genova
Per ottenere la risposta allimpulso data devo quindi imporre

x
1
(0

) + 1 = 3
x
2
(0

) + 1 = 2

x
1
(0

) = 2
x
2
(0

) = 1
Le condizioni iniziali cercate sono
x(0

) =

2
1

15
Esercizio 1.7
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

1 0
0 1

x(t)
y(t) =

1 1

x(t)
Trovare lo stato iniziale corrispondente a
y(t) = 3e
t
Non essendo presente, nellespressione del sistema in equazioni di stato, il termine B U(s), luscita del sistema,
nella variabile complessa s, `e semplicemente
Y (s) = C(sI A)
1
x(0

)
La matrice A del sistema dato `e una matrice diagonale. Si ha quindi immediatamente
(sI A)
1
=

1
s + 1
0
0
1
s + 1

e
C(sI A)
1
=

1 1

1
s + 1
0
0
1
s + 1

1
s + 1
1
s + 1

Abbiamo
C(sI A)
1
x(0

) =

1
s + 1
1
s + 1

x
1
(0

)
x
2
(0

=
x
1
(0

) +x
2
(0

)
s + 1
e, antitrasformando
y(t) = L
1

x
1
(0

) +x
2
(0

)
s + 1

=

x
1
(0

) +x
2
(0

e
t
Deve quindi essere
x
1
(0

) +x
2
(0

) = 3
Vi sono
1
stati iniziali che forniscono luscita richiesta
x(0

) =

3 k
k

16
Esercizio 1.8
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

1 0 1
0 1 0
0 0 1

x(t) +

0
1
0

u(t)
y(t) =

1 0 1

x(t)
con u(t) = 1(t)
Determinare x(0

) tale che y(t) sia limitata.


La risposta complessiva del sistema, nella variabile complessa s, `e
Y (s) = C(sI A)
1
x(0

) +C(sI A)
1
BU(s)
Determino la matrice inversa (sI A)
1
.
(sI A) =

s + 1 0 1
0 s + 1 0
0 0 s 1

det (sI A) = (s + 1)
2
(s 1)
adj (sI A) =

(s + 1)(s 1) 0 0
0 (s + 1)(s 1) 0
s + 1 0 (s + 1)
2

adj
T
(sI A) =

(s + 1)(s 1) 0 s + 1
0 (s + 1)(s 1) 0
0 0 (s + 1)
2

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 1
0
1
(s + 1)(s 1)
0
1
s + 1
0
0 0
1
s 1

Si ha inoltre
C(sI A)
1
=

1 0 1

1
s + 1
0
1
(s + 1)(s 1)
0
1
s + 1
0
0 0
1
s 1

1
s + 1
0
s + 2
(s + 1)(s 1)

C(sI A)
1
x(0

) =

1
s + 1
0
s + 2
(s + 1)(s 1)

x
1
(0

)
x
2
(0

)
x
3
(0

=
x
1
(0

)
s + 1
+
x
3
(0

) (s + 2)
(s + 1)(s 1)
=

x
1
(0

) +x
3
(0

s +

x
1
(0

) + 2x
3
(0

(s + 1)(s 1)
C(sI A)
1
B =

1
s + 1
0
s + 2
(s + 1)(s 1)

0
1
0

= 0
17
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Luscita del sistema `e quindi data da
Y (s) =

x
1
(0

) +x
3
(0

s +

x
1
(0

) + 2x
3
(0

(s + 1)(s 1)
Antitrasformo secondo Laplace utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici:

x
1
(0

) +x
3
(0

s +

x
1
(0

) + 2x
3
(0

(s + 1)(s 1)
=
A
s + 1
+
B
s 1
=
As A+Bs +B
(s + 1)(s 1)
=
=

A+B

s +

A+B

(s + 1)(s 1)

A+B = x
1
(0

) +x
3
(0

)
A+B = x
1
(0

) + 2x
3
(0

)
2B = 3x
3
(0

) B =
3
2
x
3
(0

)
2A = 2x
1
(0

) x
3
(0

) A = x
1
(0

)
1
2
x
3
(0

)
La risposta del sistema `e costituita da un esponenziale negativo (dovuto al modo di risposta s = 1) che
converge a 0 per t , e da un esponenziale positivo (dovuto al modo di risposta s = 1) che diverge a +
per t . Perche la risposta sia limitata deve quindi essere annullato il contributo dovuto allesponenziale
positivo, cioe `e necessario porre B = 0 e quindi
x
3
(0

) = 0
Ho quindi
2
condizioni iniziali che mi forniscono unuscita limitata:
x(0

) =

c
1
c
2
0

Con tali condizioni iniziali luscita `e infatti


y(t) = c
1
e
t
1(t)
18
Esercizio 1.9
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

1 1
3 2

x(t) +

0
1

kx(t)
y(t) =

1 1

x(t)
Determinare, se possibile, k e x(0

) tali che
y
LIBERA
(t) = 3e
t
+ 4 1(t)
Nel sistema dato si presenta una retroazione sullo stato. Scriviamo quindi il sistema dato nel seguente modo:
x(t) =

1 1
3 2

x(t) +

0
1

k
1
k
2

x(t) =
=

1 1
3 2

x(t) +

0 0
k
1
k
2

x(t) =
=

1 1
k
1
3 k
2
2

x(t)
La risposta libera, nella variabile complessa s, `e data da
Y
LIBERA
(s) = C(sI A)
1
x(0

)
Determiniamo quindi la matrice inversa (sI A)
1
.
(sI A) =

s 1 1
k
1
+ 3 s k
2
+ 2

det (sI A) = (s 1)(s k


2
+ 2) k
1
+ 3 =
= s
2
k
2
s + 2s s +k
2
2 k
1
+ 3 =
= s
2
+ (1 k
2
)s + (1 k
1
+k
2
)
adj (sI A) =

s k
2
+ 2 k
1
3
1 s 1

adj
T
(sI A) =

s k
2
+ 2 1
k
1
3 s 1

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

s k
2
+ 2 1
k
1
3 s 1

s
2
+ (1 k
2
)s + (1 k
1
+k
2
)
I modi di risposta che si vogliono ottenere sono e
t
e 1(t). Nellespressione di Y
LIBERA
(s) dovranno comparire
i termini
1
s + 1
(trasformata di Laplace di e
t
) e
1
s
(trasformata di Laplace di 1(t)). Posso quindi gi` a imporre
il determinante della matrice (sI - A) uguale a s(s + 1), cioe

1 k
2
= 1
1 k
1
+k
2
) = 0

k
1
= 1
k
2
= 0
19
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
La matrice inversa (sI A)
1
calcolata precedentemente diventa
(sI A)
1
=

s + 2 1
2 s 1

s
2
+s
=

s + 2
s(s + 1)
1
s(s + 1)

2
s(s + 1)
s 1
s(s + 1)

Inoltre
C(sI A)
1
=

1 1

s + 2
s(s + 1)
1
s(s + 1)

2
s(s + 1)
s 1
s(s + 1)

s + 4
s(s + 1)
s 2
s(s + 1)

C(sI A)
1
x(0

) =

s + 4
s(s + 1)
s 2
s(s + 1)

x
1
(0

)
x
2
(0

=
=
(s 4)x
1
(0

) + (s 2)x
2
(0

)
s(s + 1)
=
=

x
1
(0

) +x
2
(0

s +

4x
1
(0

) 2x
2
(0

s(s + 1)
La trasformata di Laplace della risposta libera richiesta `e
Y
LIBERA
(s) =
3
s + 1
+
4
s
=
3s + 4s + 4
s(s + 1)
=
7s + 4
s(s + 1)
Impongo quindi

x
1
(0

) +x
2
(0

) = 7
4x
1
(0

) 2x
2
(0

) = 4

x
2
(0

) = 7 +x
1
(0

)
4x
1
(0

) 14 2x
1
(0

) = 4

. . .
6x
1
(0

) = 18 x
1
(0

) = 3

x
1
(0

) = 3
x
2
(0

) = 4
La soluzione richiesta `e
k =

1 0

x(0

) =

3
4

20
Esercizio 1.10
Si consideri il seguente sistema:
x =

0 1
0 0

x +

1
0

u
Trovare:
1. la risposta allimpulso delle componenti del vettore di stato;
2. le condizioni iniziali per cui la risposta libera delle componenti del vettore di stato `e uguale
alla risposta allimpulso.
E noto che:
sX(s) x(0

) = AX(s) +BU(s)
sX(s) AX(s) = x(0

) +BU(s)
(sI A)X(s) = x(0

) +BU(s)
X(s) = (sI A)
1
x(0

)
. .. .
Risposta LIBERA
+(sI A)
1
BU(s)
. .. .
Risposta FORZATA
La risposta allimpulso delle componenti del vettore di stato corrisponde alla risposta forzata (sI A)
1
BU(s)
quando u(t) = (t).
u(t) = (t) U(s) = 1
X

(s)(sI A)
1
B
(sI A) =

s 1
0 s

det (sI A) = s
2
adj (sI A) =

s 0
1 s

(sI A)
1
=

1
s
1
s
2
0
1
s

(s) =

1
s
1
s
2
0
1
s

1
0

1
s
0

Antitrasformando X

(s) si ottiene la La risposta allimpulso delle componenti del vettore di stato.


x

(t) =

1(t)
0

In maniera analoga `e possibile calcolare la risposta libera del sistema.


X
L
(s) = (sI A)
1
x(0

) =

1
s
1
s
2
0
1
s

x
1
(0

)
x
2
(0

x
1
(0

)
s
+
x
2
(0

)
s
2
x
2
(0

)
s

Perche la risposta libera delle componenti del vettore di stato sia uguale alla risposta forzata deve quindi essere

x
1
(0

) = 1
x
2
(0

) = 0
x(0

) =

1
0

21
Esercizio 1.11
Si consideri il seguente sistema

x(t) =

0 1
6 5

x(t) +

1
2

u(t)
y(t) =

1 0

x(t)
1. Supponendo x(0

) = 0, determinare se sia possibile trovare u(t) in modo da ottenere


(a) x
1
(1) = x
2
(1)
(b) x
2
(1) = 2x
1
(1)
2. Supponendo U(s) =
1
s
, determinare le condizioni iniziali x(0

) = 0 in modo tale che la


risposta globale sia
y(t) =
1
2
+
1
2
e
2t
e
3t
t 0
Determino lo spazio degli stati controllabili per valutare quali sono gli stati raggiungibili.
P

B AB

1 2
2 4

rank P = 1 dim{X
C
} = 1
Una base dello spazio degli stati controllabili pu` o essere ricavata considerando una (essendo una la dimensione
dello spazio degli stati controllabili) colonna linearmente indipendente della matrice P. Consideriamo quindi
come base il vettore

1
2

E quindi possibile raggiungere tutti gli stati del tipo x


2
(t) = 2x
1
(t). Pertanto non `e possibile ottenere lo
stato x
1
(1) = x
2
(1) mentre `e possibile raggiungere lo stato x
2
(1) = 2x
1
(1):
(a) Non possibile
(b) Possibile
La risposta globale del sistema `e data da
Y (s) = C(sI A)
1
x(0

)
. .. .
Risposta LIBERA
+C(sI A)
1
BU(s)
. .. .
Risposta FORZATA
Determino, nella variabile complessa s, i vari termini che costituiscono la risposta globale del sistema.
(sI A) =

s 1
6 s + 5

det (sI A) = s(s + 5) + 6 = s


2
+ 5s + 6 = (s + 2)(s + 3)
adj (sI A) =

s + 5 6
1 s

adj
T
(sI A) =

s + 5 1
6 s

22
Esercizio 1.11 DIST - Universit`a di Genova
(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

s + 5
(s + 2)(s + 3)
1
(s + 2)(s + 3)

6
(s + 2)(s + 3)
s
(s + 2)(s + 3)

C(sI A)
1
=

1 0

s + 5
(s + 2)(s + 3)
1
(s + 2)(s + 3)

6
(s + 2)(s + 3)
s
(s + 2)(s + 3)

=
=

s + 5
(s + 2)(s + 3)
1
(s + 2)(s + 3)

C(sI A)
1
B =

s + 5
(s + 2)(s + 3)
1
(s + 2)(s + 3)

1
2

=
1
s + 2
C(sI A)
1
x(0

) =

s + 5
(s + 2)(s + 3)
1
(s + 2)(s + 3)

x
1
(0

)
x
2
(0

=
=
x
1
(0

)s +

5x
1
(0

) +x
2
(0

(s + 2)(s + 3)
C(sI A)
1
BU(s) =
1
s + 2

1
s
=
1
s(s + 2)
La risposta globale del sistema `e quindi
Y (s) =
x
1
(0

)s +

5x
1
(0

) +x
2
(0

(s + 2)(s + 3)
+
1
s(s + 2)
=
x
1
(0

)s
2
+

5x
1
(0

) +x
2
(0

s +s + 3
(s + 2)(s + 3)
=
=
x
1
(0

)s
2
+

1 + 5x
1
(0

) +x
2
(0

s + 3
(s + 2)(s + 3)
Tale funzione nella variabile complessa s deve essere uguale alla trasformata di Laplace della funzione nella
variabile reale t, y(t) =
1
2
+
1
2
e
2t
e
3t
.
L

y(t)

= L

1
2
+
1
2
e
2t
e
3t

=
1
2
s
+
1
2
s + 2

1
s + 3
=
=
1
2
(s + 2)(s + 3) +
1
2
s(s + 3) s(s + 2)
s(s + 2)(s + 3)
=
=
1
2
s
2
+
5
2
s
2
s + 3 +
1
2
s
2
+
3
2
s s
2
2s
s(s + 2)(s + 3)
=
=
2s + 3
s(s + 2)(s + 3)
Devo quindi imporre

x
1
(0

) = 0
1 + 5x
1
(0

) +x
2
(0

) = 2

x
1
(0

) = 0
x
2
(0

) = 1
Le condizioni iniziali richieste sono
x(0

) =

0
1

23
Esercizio 1.12
Dato il sistema di ordine n:
x(t) = Ax(t) A = 0
Discutere la stabilit`a e dire se la propriet`a trovata dipende dallordine n del sistema.
Una matrice A = 0 deve essere vista come una matrice diagonale i cui valori della diagonale sono tutti nulli. Di
cosenguenza, `e immediato che il polinomio caratteristico del sistema `e
() =
n
Ho un polo in 0 con molteplicit` a algebrica pari a n. E necessario andare a vericare la molteplicit` a del polo in
0 nel polinomio minimo. Il polinomio minimo pu` o essere determinato in pi` u modi.
1. Attraverso lo studio di
m() =
()
()
dove () `e il massimo comun divisore di tutti i termini della matrice adj (sI A).
La matrice adj (sI A) del sistema dato ha la forma

n1
0 0
0
n1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n1

e quindi `e immediato che


() =
n1
Il polinomio minimo `e
m() =

n

n1
=
La determinazione del polinomio minimo attraverso lo studio del minimo comune multiplo dei denominatori
degli elementi della matrice (sI A)
1
`e conseguenza diretta del metodo appena visto. In ogni caso
(sI A)
1
=

0 0
0
1

0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
1

e quindi
m() =
2. Applico il teorema di Caley-Hamilton. Se la matrice A verica il polinomio
i
, 1 i n, allora esso sar` a
il polinomio minimo. Essendo la matrice A nulla, essa soddisfa certamente il polinomio = 0.
Il polinomio minimo `e quindi
m() =
24
Esercizio 1.12 DIST - Universit`a di Genova
3. Determino la dimensione k dellautospazio relativo allautovalore nullo e applico la relazione

c
k

m

c
k + 1
dove

c
`e la molteplicit` a dellautovalore in questione nel polinomio caratteristico

m
`e la molteplicit` a dellautovalore in questione nel polinomio minimo
La dimensione dellautospazio relativo allautovalore nullo si determina attraverso lo studio dellequazione
omogenea
(0I A) z = 0
dove z `e un generico vettore n-dimensionale.

0 0 0
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0

z
1
z
2
.
.
.
z
n

0
0
.
.
.
0

0
0
.
.
.
0

0
0
.
.
.
0

La dimensione dellautospazio `e n.
Quindi
n
n

m
n n + 1
1
m
1

m
= 1
Il polinomio minimo `e
m() =
Il sistema dato `e semplicemente stabile e tale propriet` a non dipende dallordine n del sistema.
25
Esercizio 1.13
Si consideri un sistema rappresentato dalla seguente funzione di trasferimento
T(s) =
s
3
+ s + 2
s
4
+ s
3
+ s + 1
1. Determinare la stabilit`a del sistema;
2. Calcolare la risposta allimpulso h(t);
3. Cacolare lim
t
h(t).
Il denominatore della funzione data pu` o essere scritto nel seguente modo
s
4
+s
3
+s + 1 = s
3
(s + 1) + (s + 1) =
= (s + 1)(s
3
+ 1) =
= (s + 1)
2
(s
2
s + 1) =
= (s + 1)
2

s
1

3
2

s
1 +

3
2

Il sistema presenta una coppia di poli reali coincidenti in s = 1 e una coppia di poli complessi coniugati a
parte reale positiva s =
1

3
2
. Il sistema `e instabile.
Posso arrivare allo stesso risultato applicando il criterio di Routh-Hurwitz. Il criterio di Routh-Hurwitz pu` o
essere applicato solamente se il polinomio al denominatore `e completo e se tutti i suoi coecienti sono positivi
(condizioni necessarie ma non sucienti). Utilizzo quindi, come coeciente del termine mancante s
2
un valore
positivo piccolo a piacere .
s
4
1 1
s
3
1 1 0
s
2
1 1 0
s
2
1
0 0
1 1 0 0
Il terzo valore della prima colonna, 1 `e da considerare negativo. Questo basta a concludere che il sistema `e
instabile.
La risposta allimpulso `e lantitrasformata di Laplace della funzione di trasferimento. Per antitrasformare,
utilizzo il metodo della scomposizione in fratti semplici.
s
3
+s + 2
s
4
+s
3
+s + 1
=
A
s + 1
+
B
(s + 1)
2
+
C +Ds
s
2
s + 1
A(s + 1)(s
2
s + 1) +B(s
2
s + 1)+
+ (C + Ds)(s
2
+ 2s + 1) = s
3
+ s + 2
As
3
As
2
+As +As
2
As +A+B
2
Bs +B+
+ Cs
2
+ 2Cs + C + Ds
3
+ 2Ds
2
+ Ds = s
3
+ s + 2
26
Esercizio 1.13 DIST - Universit`a di Genova

A+D = 1
B +C + 2D = 0
B + 2C +D = 1
A+B +C = 2

D = 1 A
2A+B +C = 2
AB + 2C = 0
A+B +C = 2

D = 1 A
B = 2 AC
3A = 2 3C
3C = 2 C =
2
3

D = 1 A
B =
4
3
A
3A = 4 A =
4
3
C =
2
3

D = 1
4
3
=
1
3
B =
4
3

4
3
= 0
A =
4
3
C =
2
3
s
3
+s + 2
s
4
+s
3
+s + 1
=
4
3

1
s + 1
+
2
3

1
3
s
s
2
s + 1
Attraverso il completamento dei quadrati e opportune operazioni algebriche, posso scrivere il termine
2
3

1
3
s
s
2
s + 1
nel seguente modo.
2
3

1
3
s
s
2
s + 1
=
2
3

1
3
s
s
2
s +
1
4
+
3
4
=
2
3

1
3
s

s
1
2

2
+
3
4
=
1
3

s 2

s
1
2

2
+

3
2

2
=
1
3

s
1
2

s
1
2

2
+

3
2

2
+
1
3

3
2

s
1
2

2
+

3
2

2
=
=
1
3

s
1
2

s
1
2

2
+

3
2

2
+

3
3

3
2

s
1
2

2
+

3
2

2
La funzione da antitrasformare `e quindi
4
3

1
s + 1

1
3

s
1
2

s
1
2

2
+

3
2

2
+

3
3

3
2

s
1
2

2
+

3
2

2
Antitrasformando si ottiene la risposta allimpulso h(t) del sistema dato.
h(t) =
4
3
e
t

1
3
e
1
2
t
cos

3
2
t +

3
3
e
1
2
t
sin

3
2
t =
=
4
3
e
t

1
3
e
1
2
t

cos

3
2
t

3 sin

3
2
t

27
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
La risposta allimpulso h(t) `e una funzione nella variabile reale t costituita da tre componenti. La prima
componente,
4
3
e
t
, `e una funzione esponenziale negativa e quindi il suo contributo si esaurisce per t . La
seconda e la terza componente costituiscono una funzione sinusoidale il cui inviluppo `e la funzione esponenziale
positiva e
1
2
t
; questo termine diverge al crescere del tempo.
Pertanto, il limite per t della risposta allimpulso h(t) non esiste.
28
Esercizio 1.14
Si consideri il seguente sistema:
x =

3 k
0 3

x +

h
1

u
Per quali k e h il sistema `e completamente controllabile?
Devo imporre il determinante di P

B AB

diverso da 0.
AB =

3 k
0 3

h
1

3h +k
3

P =

h 3h +k
1 3

det P = 3h 3h k = k
det P = 0 h, k = 0
Il sistema `e quindi completamente controllabile per qualsiasi h e per k diverso da 0.
29
Esercizio 1.15
Si consideri il seguente sistema:
x(t) =

1 0 k
0 1 0
0 0 1

x(t) +

0
1
2

u(t)
Per quali k il sistema `e completamente controllabile?
E suciente imporre il determinante di P

B AB A
2
B

diverso da 0 (che equivale a imporre rank P = 3).


AB =

1 0 k
0 1 0
0 0 1

0
1
2

2k
1
2

A
2
B =

1 0 k
0 1 0
0 0 1

2k
1
2

4k
1
2

La matrice P `e quindi
P =

0 2k 4k
1 1 1
2 2 2

La seconda e la terza riga, che non dipendono dal parametro k, sono linearmente dipendenti (R
3
= R
2
).
Questo vuol dire che
det P = 0 k R
rank P 2 k R
Il sistema dato non `e mai completamente controllabile.
30
Esercizio 1.16
Si consideri la seguente risposta allimpulso:
0
1
t
h(t)
/2
e
/4

Determinare la funzione di trasferimento;


Retroazionare il sistema sulluscita e determinare k in modo che il sistema risulti:
1. non completamente controllabile e non completamente osservabile;
2. semplicemente stabile;
3. asintoticamente stabile.
La risposta allimpulso in gura `e una sinusoide che tende a zero per t e presenta un valore diverso da
zero nellorigine. Essa pu` o quindi essere scritta come
h(t) = a e
bt
cos t
dove a, b e sono tre parametri reali da determinare in base alle seguenti considerazioni:
1. nellorigine h(t) vale 1, cioe h(0) = 1;
2. la frequenza della sinusoide `e doppia;
3. in

2
la risposta allimpulso vale e

4
.
Dalla prima considerazione si ottiene:
h(0) = a e
0
cos 0 = 1 a = 1
Dalla seconda considerazione si ottiene:
= 2
Dalla terza considerazione si ottiene:
h

= 1 e
b

2
cos 2

2
= e

4
e
b

2
= e

4
b =
1
2
La risposta allimpulso `e quindi
h(t) = e

1
2
t
cos 2t
La funzione di trasferimento `e
T(s) = H(s) =
s
1
2

s
1
2

2
+ 4
=
s
1
2
s
2
+s +
1
4
+ 4
=
4s 2
4s
2
+ 4s + 17
31
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
La funzione di trasferimento appena determinata corrisponde alla seguente relazione ingresso/uscita
y(t) + y(t) +
17
4
y(t) = u(t)
1
2
u(t)
E quindi possibile mettere il sistema in equazioni di stato utilizzando la particolare realizzazione denominata
forma compagna controllabile. Nel nostro caso
a
0
=
17
4
a
1
= 1
b
0
=
1
2
b
1
= 1 b
2
= 0
e quindi

x(t) =

0 1

17
4
1

x(t) +

0
1

u(t)
y(t) =

1
2
1

x(t)
Il sistema ottenuto attraverso la forma compagna controllabile `e sicuramente completamente controllabile.
Verichiamo comunque questo fatto attraverso lo studio del rango della matrice P

B | AB

.
AB =

0 1

17
4
1

0
1

1
1

P =

0 1
1 1

rank P = 2
Il rango della matrice P `e 2 e quindi il sistema `e completamente controllabile. Verico losservabilit` a attraverso
lo studio del rango della matrice Q

C
CA

.
CA =

1
2
1

0 1

17
4
1

17
4

3
2

Q =

1
2
1

17
4

3
2

rank Q = 2
Il rango della matrice Q `e 2 e quindi il sistema `e anche completamente osservabile.
Una retroazione algebrica sulluscita non modica le caratteristiche di controllabilit` a e di osservabilit` a. Di
conseguenza non potr` a esistere alcun k che renda il mio sistema non completamente controllabile e non com-
pletamente osservabile. Verico comunque questo fatto.
Il sistema retroazionato `e

x(t) =

0 1

17
4
1

x(t) +

0
1

v(t) k y(t)

y(t) =

1
2
1

x(t)

x(t) =

0 1

17
4
1

x(t)

0
k

1
2
1

x(t) +

0
1

v(t)
y(t) =

1
2
1

x(t)

x(t) =

0 1

17
4
1

x(t)

0 0

k
2
k

x(t) +

0
1

v(t)
y(t) =

1
2
1

x(t)
32
Esercizio 1.16 DIST - Universit`a di Genova

x(t) =

0 1
k
2

17
4
k 1

x(t) +

0
1

v(t)
y(t) =

1
2
1

x(t)
Determiniamo il rango delle matrici P e Q del sistema retroazionato.
AB =

0 1
k
2

17
4
k 1

0
1

1
k 1

P =

0 1
1 k 1

rank P = 2 k
CA =

1
2
1

0 1
k
2

17
4
k 1

k
2

17
4
k
3
2

Q =

1
2
1
k
2

17
4
k
3
2

rank Q = 2 k
Come `e possibile vedere, il rango delle matrici P e Q `e massimo indipendentemente dal parametro k. Di
conseguenza, il sistema retroazionato sar` a completamente controllabile e completamente osservabile k.
Per vericare la propriet` a di stabilit` a del sistema retroazionato, determino il determinante della matrice (sIA).
(sI A) =

s 1

k
2
+
17
4
s +k + 1

det (sI A) = s(s +k + 1)


k
2
+
17
4
=
= s
2
+ (k + 1)s +

17
4

k
2

Il sistema retroazionato `e semplicemente stabile per


k + 1 > 0
17
4

k
2
= 0
k > 1 17 = 2k
k =
17
2
Il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile per
k + 1 > 0
17
4

k
2
> 0
k > 1 17 > 2k
k > 1 k <
17
2
1 < k <
17
2
33
Esercizio 1.17
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

0 1 1
1 2 0
0 0 1

x(t) +

0
1
0

u(t)
y(t) =

1 0 0

x(t)
1. Discutere le propriet`a strutturali;
2. Dire se, per qualche valore di x(0

), e applicando una retroazione sullo stato, si possa avere:


(a) y(t) = b
1
e
t
+ b
2
e
2t
+ b
3
e
3t
(b) y(t) = b
1
e
10t
+ b
2
e
20t
+ b
3
e
30t
Studio le propriet` a di stabilit` a, controllabilit` a e osservabilit` a.
Determino i poli del sistema attraverso la matrice (sI - A).
(sI A) =

s 1 1
1 s + 2 0
0 0 s + 1

det (sI A) = (s + 1)

s(s + 2) + 1

=
= (s + 1)(s
2
+ 2s + 1) = (s + 1)
3
Ho tre poli reali negativi coincidenti (s = 1). Il sistema `e asintoticamente stabile.
Verico la controllabilit` a attraverso il rango della matrice P

B | AB | A
2
B

.
A
2
=

0 1 1
1 2 0
0 0 1

0 1 1
1 2 0
0 0 1

1 2 1
2 3 1
0 0 1

AB =

0 1 1
1 2 0
0 0 1

0
1
0

1
2
0

A
2
B =

1 2 1
2 3 1
0 0 1

0
1
0

2
3
0

P =

0 1 2
1 2 3
0 0 0

rank P = 2
Il rango della matrice P `e 2. Il sistema `e non completamente controllabile.
Avendo tre poli reali coincidenti ed essendo il rango della matrice P uguale a 2, `e immediato vericare che nel
sistema dato si hanno due poli controllabili in s = 1 e un polo non controllabile in s = 1.
Verico losservabilit` a attraverso il rango della matrice Q

C
CA
CA
2

.
CA =

1 0 0

0 1 1
1 2 0
0 0 1

=

0 1 1

34
Esercizio 1.17 DIST - Universit`a di Genova
CA
2
=

1 0 0

1 2 1
2 3 1
0 0 1

=

1 2 1

Q =

1 0 0
0 1 1
1 2 1

rank Q = 3
Il rango della matrice Q `e 3. Il sistema `e completamente osservabile.
I tre poli reali coincidenti in s = 1 sono quindi poli controllabili.
Una retroazione sullo stato consente di spostare a piacimento solamente i poli controllabili in quanto una tale
retroazione non modica la propriet` a di controllabilit` a del sistema. Posso quindi spostare a piacimento due poli
ma uno rimane in ogni caso in s = 1. Potr` o quindi avere
y(t) = b
1
e
t
+b
2
e
2t
+b
3
e
3t
ma non
y(t) = b
1
e
10t
+b
2
e
20t
+b
3
e
30t
35
Esercizio 1.18
Si consideri il seguente sistema

x(t) =

1 2 0
2 1 0
0 0 0

x(t) +

0
0
1

u(t)
y(t) =

1 1 0

x(t)
1. Discutere le propriet`a strutturali del sistema;
2. Trovare x
3
(t) con u(t) = sin 4t e con condizioni iniziali nulle;
3. calcolare lim
t
x
3
(t).
Stabilit` a
Per lo studio della stabilit` a determino i poli del sistema ponendo il determinante della matrice (sI A)
uguale a 0.
det (sI A) = 0
det

s + 1 2 0
2 s + 1 0
0 0 s

= 0
s

(s + 1)
2
+ 4

= 0
s(s
2
+ 2s + 1 + 4) = 0
s(s
2
+ 2s + 5) = 0 s
2
+ 2s + 5 = 0
s = 1

1 5 = 1 2i
I poli del sistema sono
s
1
= 0
s
2
= 1 2i
s
3
= 1 + 2i
Il sistema `e semplicemente stabile.
Controllabilit` a
Per lo studio della controllabilit` a determino il rango della matrice P

B AB

.
A
2
=

1 2 0
2 1 0
0 0 0

1 2 0
2 1 0
0 0 0

3 4 0
4 3 0
0 0 0

AB =

1 2 0
2 1 0
0 0 0

0
0
1

0
0
0

A
2
B =

3 4 0
4 3 0
0 0 0

0
0
1

0
0
0

P =

0 0 0
0 0 0
1 0 0

rank P = 1
36
Esercizio 1.18 DIST - Universit`a di Genova
Il rango della matrice P `e 1. Il sistema quindi `e non completamente controllabile.
Determino la matrice di controllabilit` a (sI A)
1
B per determinare quali sono i poli controllabili e quali
non controllabili.
(sI A) =

s + 1 2 0
2 s + 1 0
0 0 s

det (sI A) = s(s


2
+ 2s + 5)
adj (sI A) =

s(s + 1) 2s 0
2s s(s + 1) 0
0 0 s
2
+ 2s + 5

adj
T
(sI A) =

s(s + 1) 2s 0
2s s(s + 1) 0
0 0 s
2
+ 2s + 5

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

s + 1
s
2
+ 2s + 5
2
s
2
+ 2s + 5
0

2
s
2
+ 2s + 5
s + 1
s
2
+ 2s + 5
0
0 0
1
s

(sI A)
1
B =

s + 1
s
2
+ 2s + 5
2
s
2
+ 2s + 5
0

2
s
2
+ 2s + 5
s + 1
s
2
+ 2s + 5
0
0 0
1
s

0
0
1

0
0
1
s

s
1
`e lunico polo controllabile mentre s
2
e s
3
sono poli non controllabili.
Osservabilit` a
Per lo studio dellosservabilit` a determino il rango della matrice Q

C
CA
CA
2

.
CA =

1 1 0

1 2 0
2 1 0
0 0 0

=

3 1 0

CA
2
=

1 1 0

3 4 0
4 3 0
0 0 0

=

1 7 0

Q =

1 1 0
3 1 0
1 7 0

rank Q = 2
Il rango della matrice Q `e 2. Il sistema quindi `e non completamente osservabile.
Determino la matrice di osservabilit` a C(sI A)
1
per determinare quali sono i poli osservabili e quali
non osservabili.
C(sI A)
1
=

1 1 0

s + 1
s
2
+ 2s + 5
2
s
2
+ 2s + 5
0

2
s
2
+ 2s + 5
s + 1
s
2
+ 2s + 5
0
0 0
1
s

=
=

s 1
s
2
+ 2s + 5
s + 3
s
2
+ 2s + 5
0

s
2
e s
3
sono i poli osservabili mentre s
1
`e lunico polo non osservabile.
37
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Lo stato del sistema nella variabile complessa s `e dato da
X(s) = (sI A)
1
BU(s) =

0
0
1
s

U(s)
In particolare, X
3
(s) con u(t) = sin4t `e
X
3
(s) =
1
s

1
s
2
+ 16
Antitrasformo utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici.
1
s

1
s
2
+ 16
=
A
s
+
Bs +C
s
2
+ 16
4 = As
2
+ 16A+Bs
2
+Cs

A+B = 0
C = 0
16A = 4

A =
1
4
B =
1
4
C = 0
X
3
(s) =
1
4s

1
4
s
s
2
+ 16
x
3
(t) =

1
4

1
4
cos 4t

1(t)
Inne, date le caratteristiche della funzione x
3
(t) (x
3
(t) `e composta da una parte costante e da una parte
sinusoidale), si pu` o concludere che il limite richiesto non esiste.
lim
t
x
3
(t)
38
Esercizio 1.19
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

2 p 0
0 0 1
0 0 0

x(t) +

0
1
1

u(t)
y(t) =

0 1 0

x(t)
1. Discutere le propriet`a strutturali del sistema (stabilit`a, controllabilit`a e osservabilit`a) al
variare del parametro p;
2. Trovare, se esiste, la matrice k tale che u(t) = kx(t) permette di assegnare tutti i poli del
sistema in s = 2.
1.
Determino i poli del sistema.
det (sI A) = 0
det

s + 2 p 0
0 s 1
0 0 s

= 0
s
2
(s + 2) = 0
I poli del sistema sono s = 0 con molteplicit` a 2 e s = 2. Non posso ancora concludere sulla stabilit` a in quanto
devo vericare la molteplicit` a del polo in 0 nel polinomio minimo.
Determino il polinomio minimo come minimo comune multiplo di tutti i denominatori presenti nella matrice
(sI A)
1
.
Calcolo la matrice (sI A)
1
.
det (sI A) = s
2
(s + 2)
adj (sI A) =

s
2
0 0
ps s(s + 2) 0
p s + 2 s(s + 2)

adj
T
(sI A) =

s
2
ps p
0 s(s + 2) s + 2
0 0 s(s + 2)

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 2

p
s(s + 2)

p
s
2
(s + 2)
0
1
s
1
s
2
0 0
1
s

Il polinomio minimo `e quindi


m(s) = s
2
(s + 2)
Il sistema `e instabile.
39
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Determino la matrice di controllabilit` a (sI A)
1
B.
(sI A)
1
B =

1
s + 2

p
s(s + 2)

p
s
2
(s + 2)
0
1
s
1
s
2
0 0
1
s

0
1
1

p
s(s + 2)

p
s
2
(s + 2)
1
s
+
1
s
2
1
s

p(s + 1)
s
2
(s + 2)
s + 1
s
2
1
s

I poli controllabili del sistema sono quelli che compaiono nei denominatori della matrice di controllabilit` a
(sI A)
1
B. Se p = 0 tutti i poli del sistema compaiono nella matrice di controllabilit` a (il minimo comune
multiplo di tutti i denominatori di (sI A)
1
B `e s
2
(s + 2)), mentre se p = 0 la prima riga della matrice
(sI A)
1
B si annulla e quindi il minimo comune multiplo diventa semplicemente s
2
. In questultimo caso il
polo s = 2 risulta non controllabile. Riassumendo:
se p = 0 il sistema `e completamente controllabile;
se p = 0 il sistema `e non completamente controllabile (poli controllabili: s = 0 (con molteplicit` a 2) poli
non controllabili s = 2).
Determino la matrice di osservabilit` a C(sI A)
1
.
C(sI A)
1
=

0 1 0

1
s + 2

p
s(s + 2)

p
s
2
(s + 2)
0
1
s
1
s
2
0 0
1
s

0
1
s
1
s
2

Si pu` o subito osservare che la matrice di osservabilit` a non dipende dal parametro p. Il minimo comune multiplo
di tutti i denominatori di C(sI A)
1
`e s
2
. Si pu` o quindi concludere che il sistema `e non completamente
osservabile (poli osservabili: s = 0 (con molteplicit` a 2) poli non osservabili s = 2).
2.
La retroazione u(t) = kx(t) `e una retroazione sullo stato. Una retroazione sullo stato consente di assegnare a
piacimento tutti i poli controllabili del sistema. Nel nostro caso particolare:
se p = 0 il sistema `e completamente controllabile e quindi posso determinare una matrice k che mi permette
di assegnare tutti i poli in s = 2;
se p = 0 il sistema `e non completamente controllabile. Osservo per` o che lunico polo non controllabile del
sistema `e s = 2. In pratica lunico polo che non posso assegnare a piacimento si trova gi` a in s = 2,
come richiesto. Posso quindi anche in questo caso determinare una matrice k che mi assegner` a i due poli
controllabili (s = 0 con molteplicit` a 2) in s = 2 essendo il terzo gi` a correttamente posizionato.
Pongo u(t) = kx(t). Il sistema diventa
x(t) =

2 p 0
0 0 1
0 0 0

x(t)

0
1
1

k
1
k
2
k
3

x(t) =

2 p 0
0 0 1
0 0 0

x(t)

0 0 0
k
1
k
2
k
3
k
1
k
2
k
3

x(t) =
=

2 p 0
k
1
k
2
1 k
3
k
1
k
2
k
3

x(t)
Per assegnare i poli, determinare il polinomio caratteristico della matrice (sI A).
det (sI A) = det

2 p 0
k
1
k
2
1 k
3
k
1
k
2
k
3

=
= (s + 2)

(s +k
2
)(s +k
3
) k
2
(k
3
1)

+p

k
1
(s +k
3
) k
1
(k
3
1)

=
= (s + 2)

s
2
+k
2
s +k
3
s +k
2
k
3
k
2
k
3
+k
2

+p

k
1
s +k
1
k
3
k
1
k
3
+k
1

=
= s
3
+k
2
s
2
+k
3
s
2
+k
2
s + 2s
2
+ 2k
2
s + 2k
3
s + 2k
2
+pk
1
s +pk
1
=
= s
3
+ (k
2
+k
3
+ 2)s
2
+ (pk
1
+ 3k
2
+ 2k
3
)s + (pk
1
+ 2k
2
)
40
Esercizio 1.19 DIST - Universit`a di Genova
Impongo che il polinomio caratteristico sia uguale a
(s + 2)
3
= s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8
cioe al polinomio caratteristico di un sistema di terzo ordine che ha tutti i poli in s = 2.
s
3
+ (k
2
+k
3
+ 2)s
2
+ (pk
1
+ 3k
2
+ 2k
3
)s + (pk
1
+ 2k
2
) = s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8

k
2
+k
3
+ 2 = 6
pk
1
+ 3k
2
+ 2k
3
= 12
pk
1
+ 2k
2
= 8

k
3
= 4 k
2
8 2k
2
+ 3k
2
+ 8 2k
2
= 12
k
1
=
82k
2
p

. . .
k
2
= 4 k
2
= 4
. . .

k
3
= 0
k
2
= 4
k
1
= 0
La matrice k tale che u(t) = kx(t) permette di assegnare tutti i poli del sistema in s = 2 `e

0 4 0

41
Esercizio 1.20
Si consideri il seguente sistema
E E
E
E
c
T
y(t) u(t)
s
s 1
1
s + k
1
s
+
+
1. Discutere, al variare di k, le propriet`a strutturali del sistema;
2. Mettere il sistema in equazioni di stato;
3. Discutere la possibilit`a di assegnare i poli del sistema in s = {2, 3, 0}.
Discuto le propriet` a strutturali del sistema, al variare del parametro k, attraverso lalgebra dei blocchi.
Considero il sottosistema
E
E
E
c
T
1
s + k
1
s
+
+
Ho due blocchi in parallelo. Se vi sono poli che compaiono in entrambi i blocchi, perdo sia controllabilit` a che
osservabilit` a. E immediato quindi concludere che se k = 0 il sistema `e non completamente controllabile e
non completamente osservabile. In questo caso infatti i blocchi in parallelo presentano la stessa funzione di
trasferimento e quindi hanno gli stessi poli.
Risolvendo il parallelo si ottiene
1
s +k
+
1
s
=
2s +k
s(s +k)
=
2

s +
k
2

s(s +k)
Il sistema diventa
E E E
u(t)
s
s 1
y(t)
2

s +
k
2

s(s + k)
Analizzo la serie. Ho, indipendentemente dal parametro k, una cancellazione zero/polo (cancellazione di s)
che mi fa perdere la completa controllabilit` a. Posso quindi immediatamente concludere che il sistema `e non
completamente controllabile k R. Inoltre, se k = 2, ho una cancellazione polo/zero (cancellazione di s 1)
che mi fa perdere la completa controllabilit` a.
Riassumendo:
il sistema `e non completamente controllabile k R;
il sistema `e non completamente osservabile per k = 0 e k = 2.
42
Esercizio 1.20 DIST - Universit`a di Genova
Per quanto riguarda la stabilit` a, il sistema originario presenta i tre poli s
1
= 0, s
2
= 1 e s
3
= k. Il sistema `e
instabile indipendentemente dal parametro k, data la presenza di un polo a parte reale positiva.
Metto il sistema in equazioni di stato.
Considero separatamente i tre blocchi di cui `e composto il sistema originario.
S
1
:
E E
u
1
(t)
s
s 1
y
1
(t)

x
1
(t) = x
1
(t) +u
1
(t)
y
1
(t) = x
1
(t) +u
1
(t)
S
2
:
E E
u
2
(t)
1
s + k
y
2
(t)

x
2
(t) = kx
2
(t) +u
2
(t)
y
2
(t) = x
2
(t)
S
3
:
E E
u
3
(t)
1
s
y
3
(t)

x
3
(t) = u
3
(t)
y
3
(t) = x
3
(t)
Si hanno inoltre le seguenti relazioni di collegamento tra gli ingressi e le uscite dei tre blocchi:
y(t) = y
2
(t) +y
3
(t)
u
2
(t) = y
1
(t)
u
3
(t) = y
1
(t)
u
1
(t) = u(t)
Quindi:
x
1
(t) = x
1
(t) +u(t)
x
2
(t) = kx
2
(t) +y
1
(t) = x
1
(t) kx
2
(t) +u(t)
x
3
(t) = y
1
(t) = x
1
(t) +u(t)
y(t) = x
2
(t) +x
3
(t)
In forma matriciale:

x(t) =

1 0 0
1 k 0
1 0 0

x(t) +

1
1
1

u(t)
y(t) =

0 1 1

x(t)
Verico le propriet` a strutturali discusse in precedenza.
det (sI A) = 0
det

s 1 0 0
1 s +k 0
1 0 s

= 0
43
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
s(s 1)(s +k) = 0
I poli del sistema sono s
1
= 0, s
2
= 1 e s
3
= k. Il sistema `e instabile k R.
P

B AB A
2
B

P =

1 1 1
1 1 k k
2
k + 1
1 1 1

det P = 0 k R
Il sistema `e non completamente controllabile k R.
Q

C
CA
CA
2

P =

0 1 1
2 k 0
2 k k
2
0

det Q = 2k
2

k(2 k)

= 2k
2
(k
2
2k) = 2k
2
k
2
+ 2k = k
2
+ 2k = k(k + 2)
Il sistema `e non completamente osservabile per k = 0 e per k = 2.
Per poter assegnare i poli a piacimento devo utilizzare una retroazione algebrica sullo stato. Essa per` o mi
permette di modicare, e quindi di assegnare, a piacimento solo il valore dei poli controllabili, mentre il valore
dei poli non controllabili rimane costante.
Determino quindi il valore dei poli controllabili e dei poli non controllabili, al variare del parametro k.
det (sI A) = s(s 1)(s +k)
adj (sI A) =

s(s +k) s s +k
0 s(s 1) 0
0 0 (s 1)(s +k)

adj
T
(sI A) =

s(s +k) 0 0
s s(s 1) 0
s +k 0 (s 1)(s +k)

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s 1
0 0
1
(s 1)(s +k)
1
s +k
0
1
s(s 1)
0
1
s

(sI A)
1
B =

1
s 1
0 0
1
(s 1)(s +k)
1
s +k
0
1
s(s 1)
0
1
s

1
1
1

1
s 1
1
(s 1)(s +k)
+
1
s +k
1
s(s 1)
+
1
s

1
s 1
s
(s 1)(s +k)
1
s 1

I poli controllabili sono tutti i poli presenti nella matrice di controllabilit` a (sI A)
1
B. E quindi immediato
concludere che:
il polo s
1
= 0 `e non controllabile;
il polo s
2
= 1 `e controllabile;
il polo s
3
= k `e controllabile se k = 0 (infatti se k = 0 si ha la cancellazione di s nella seconda riga della
matrice di controllabilit` a rendendo quindi non controllabile il polo s
3
= 0).
44
Esercizio 1.20 DIST - Universit`a di Genova
Dovendo assegnare i poli in s = {2, 3, 0}, posso farlo solo imponendo k = 0.
Considero la retroazione sullo stato
u(t) = Hx(t) +v(t)
Il sistema diventa:
x(t) =

1 0 0
1 k 0
1 0 0

x(t)

1
1
1

h
1
h
2
h
3

x(t) +

1
1
1

v(t) =
=

1 0 0
1 k 0
1 0 0

x(t)

h
1
h
2
h
3
h
1
h
2
h
3
h
1
h
2
h
3

x(t) +

1
1
1

v(t) =
=

1 h
1
h
2
h
3
1 h
1
k h
2
h
3
1 h
1
h
2
h
3

x(t) +

1
1
1

v(t)
Per assegnare i poli in s = {2, 3, 0} devo imporre
det (sI A) = s(s + 2)(s + 3)
(sI A) =

s +h
1
1 h
2
h
3
h
1
1 s +k +h
2
h
3
h
1
1 h
2
s +h
3

det (sI A) = h
3

h
2
(h
1
1) (s +k +h
2
)(h
1
1)

h
3

(s +h
1
1)h
2
h
2
(h
1
1)

+
+ (s +h
3
)

(s +h
1
1)(s +k +h
2
) h
2
(h
1
1)

= h
3

(h
1
1)(s k)

h
3

h
2
s

+ (s +h
3
)

s
2
+ks +h
2
s +h
1
s +kh
1
+
+h
1
h
2
s k h
2
h
2
h
1
+h
2

=
= h
3
(h
1
s kh
1
+s +k h
2
s) +s
3
+ks
2
+h
2
s
2
+h
1
s
2
+kh
1
s s
2
ks+
+h
3
s
2
+kh
3
s +h
2
h
3
s +h
1
h
3
s +kh
1
h
3
h
3
s kh
3
=
= h
1
h
3
s kh
1
h
3
+h
3
s +kh
3
h
2
h
3
s +s
3
+ks
2
+h
2
s
2
+h
1
s
2
+kh
1
s s
2
ks+
+h
3
s
2
+kh
3
s +h
2
h
3
s +h
1
h
3
s +kh
1
h
3
h
3
s kh
3
=
= s
3
+ks
2
+h
2
s
2
+h
1
s
2
s
2
+h
3
s
2
+kh
1
s ks +kh
3
s
Impongo quindi
s
3
+ks
2
+h
2
s
2
+h
1
s
2
s
2
+h
3
s
2
+kh
1
s ks +kh
3
s = s(s + 2)(s + 3)
cioe
s

s
2
+ (h
1
+h
2
+h
3
+k 1)s + (kh
1
+kh
3
1)

= s(s
2
+ 5s + 6)
Per assegnare i poli in s = {2, 3, 0} vanno quindi bene tutti i valori h
1
R, h
2
R, h
3
R, k = 0 che
soddisfano il sistema

h
1
+h
2
+h
3
+k 1 = 5
kh
1
+kh
3
1 = 6

h
1
+h
2
+h
3
+k = 6
kh
1
+kh
3
= 7
45
Esercizio 1.21
Si consideri il seguente sistema:

E
E
c
T
E E
1
s + 1
1
s + 1
s + 2
s 2
y(t) u(t)
+
+
1. Determinare le propriet`a strutturali del sistema (stabilit`a, controllablit`a e osservabit`a);
2. Progettare, nel caso in cui il sistema risulti instabile, una retroazione;
3. Data una retroazione algebrica k sulluscita, determinare k in modo che a regime la risposta
al gradino nello stato zero sia limitata tra 2.
Ho due blocchi in parallelo che diminuiscono la dimensione del sistema. Il sistema risulta quindi essere:
non completamente controllabile;
non completamente osservabile.
Se si vuole determinare la dimensione dello spazio di controllabilit` a e quella dello spazio di osservabilit` a, devo
vericare se vi sono altre cancellazioni nella semplicazione del sistema attraverso lalgebra dei blocchi.
E E E
s + 2
s 2
y(t)
2
s + 1
u(t)
E E
u(t) y(t)
2(s + 2)
(s + 1)(s 2)
Non vi sono altre cancellazioni quindi posso concludere che
dim{X
C
} = 2
dim{X
O
} = 2
La funzione di trasferimento `e
T(s) =
2(s + 2)
(s + 1)(s 2)
Verico questo risultato mettendo il sistema in equazioni di stato.

c
T
E E
E
E
+
+
S
3
y(t)
S
1
S
2
u(t)
46
Esercizio 1.21 DIST - Universit`a di Genova
S
1
:

x
1
(t) = x
1
(t) +u
1
(t)
y
1
(t) = x
1
(t)
S
2
:

x
2
(t) = x
2
(t) +u
2
(t)
y
2
(t) = x
2
(t)
S
3
:

x
3
(t) = 2x
3
(t) +u
3
(t)
y
3
(t) = 4x
3
(t) +u
3
(t)
con
u
1
(t) = u(t)
u
2
(t) = u(t)
u
3
(t) = y
1
(t) +y
2
(t)
y(t) = y
3
(t)
Si ha quindi
x
1
(t) = x
1
(t) +u(t)
x
2
(t) = x
2
(t) +u(t)
x
3
(t) = 2x
3
(t) +y
1
(t) +y
2
(t) =
= x
1
(t) +x
2
(t) + 2x
3
(t)
y(t) = 4x
3
(t) +y
1
(t) +y
2
(t) =
= x
1
(t) +x
2
(t) + 4x
3
(t)
e il sistema in equazioni di stato `e

x(t) =

1 0 0
0 1 0
1 1 2

x(t) +

1
1
0

u(t)
y(t) =

1 1 4

x(t)
Determino i poli del sistema attraverso la matrice (sI - A).
(sI A) =

s + 1 0 0
0 s + 1 0
1 1 s 2

det (sI A) = (s + 1)
2
(s 2)
Ho :
due poli reali negativi coincidenti (s = 1);
1 polo reale positivo (s=2).
Il sistema `e quindi instabile. (Potevo giungere a questo risultato in precedenza non appena determinata la
funzione di trasferimento che presenta il polo positivo)
Verico ancora le propriet` a di controllabilit` a e di osservabilit` a.
Studio la controllabilit` a sia attraverso il rango della matrice P

B | AB | A
2
B

, sia attraverso la matrice di


controllabilit` a (sI A)
1
B (per determinare quali sono i poli controllabili e quelli non controllabili).
A
2
=

1 0 0
0 1 0
1 1 2

1 0 0
0 1 0
1 1 2

1 0 0
0 1 0
1 1 4

AB =

1 0 0
0 1 0
1 1 2

1
1
0

1
1
2

A
2
B =

1 0 0
0 1 0
1 1 4

1
1
0

1
1
2

47
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
P =

1 1 1
1 1 1
0 2 2

rank P = 2
Il rango della matrice P `e 2. Il sistema, come gi` a vericato in precedenza attraverso lalgebra dei blocchi, `e non
completamente controllabile.
adj (sI A) =

(s + 1)(s 2) 0 s + 1
0 (s + 1)(s 2) s + 1
0 0 (s + 1)
2

adj
T
(sI A) =

(s + 1)(s 2) 0 0
0 (s + 1)(s 2) 0
s + 1 s + 1 (s + 1)
2

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 1
0 0
0
1
s + 1
0
1
(s + 1)(s 2)
1
(s + 1)(s 2)
1
s 2

(sI A)
1
B =

1
s + 1
0 0
0
1
s + 1
0
1
(s + 1)(s 2)
1
(s + 1)(s 2)
1
s 2

1
1
0

=
=

1
s + 1
1
s + 1
2
(s + 1)(s 2)

I poli controllabili sono quindi s = 1 e s = 2. Il polo non controllabile `e s = 1.


Studio losservabilit` a sia attraverso il rango della matrice Q

C
CA
CA
2

, sia attraverso la matrice di osservabilit` a


C(sI A)
1
(per determinare quali sono i poli osservabili e quelli non osservabili).
CA =

1 1 4

1 0 0
0 1 0
1 1 2

=

3 3 8

CA
2
=

1 1 4

1 0 0
0 1 0
1 1 4

=

5 5 16

Q =

1 1 4
3 3 8
5 5 16

rank Q = 2
Il rango della matrice Q `e 2. Il sistema, come gi` a vericato in precedenza attraverso lalgebra dei blocchi, `e non
completamente osservabile.
C(sI A)
1
=

1 1 4

1
s + 1
0 0
0
1
s + 1
0
1
(s + 1)(s 2)
1
(s + 1)(s 2)
1
s 2

=
=

s + 2
(s + 1)(s 2)
s + 2
(s + 1)(s 2)
4
s 2

48
Esercizio 1.21 DIST - Universit`a di Genova
I poli osservabili sono quindi s = 1 e s = 2. Il polo non osservabile `e s = 1.
Il polo in s = 2 `e comunque un polo osservabile e controllabile. Lo posso quindi spostare per rendere il sistema
stabile. Progetto una retroazione algebrica sulluscita u(t) = v(t) ky(t).
E E
T
E
v(t)
+
-
k
S y(t)
u(t)
U(s) = V (s) kY (s)
Y (s) = T(s)U(s) = T(s)V (s) kT(s)Y (s)

1 +kT(s)

Y (s) = T(s)V (s)


Y (s) =
T(s)
1 +kT(s)
V (s)
T

(s) =
T(s)
1 +kT(s)
V (s)
=
2(s + 2)
(s + 1)(s 2)
1 +
2k(s + 2)
(s + 1)(s 2)
=
=
2(s + 2)
(s + 1)(s 2) + 2k(s + 2)
=
=
2(s + 2)
s
2
+s 2s 2 + 2ks + 4k
=
=
2(s + 2)
s
2
+ (2k 1)s + 2(2k 1)
Applico la regola di Cartesio e impongo
2k 1 > 0 k >
1
2
E quindi possibile stabilizzare il sistema attraverso una retroazione algebrica k sulluscita. Con k >
1
2
`e
garantita lasintotica stabilit` a (mentre non `e possibile avere semplice stabilit` a).
Per determinare il valore a regime della risposta al gradino del sistema retroazionato algebricamente sulluscita,
utilizzo lespressione delluscita nella variabile complessa s,
Y (s) = T

(s)U(s) =
=
2(s + 2)
s

s
2
+ (2k 1)s + 2(2k 1)

e applico il teorema del valore nale (che posso applicare esclusivamente supponendo k >
1
2
; infatti solo se
k >
1
2
possiamo aermare che lim
t
y(t) esiste nito).
lim
t
y(t) = lim
s0
sY (s) =
= lim
s0
2(s + 2)
s
2
+ (2k 1)s + 2(2k 1)
=
2
2k 1
A questo punto devo imporre

2
2k 1
< 1
k >
1
2

2 < 2k 1
k >
1
2

k >
3
2
k >
1
2
Per avere a regime la risposta al gradino del sistema retroazionato algebricamente sulluscita limitata tra 2,
deve quindi essere k >
3
2
.
49
Esercizio 1.22
Si consideri il seguente sistema
E
E
T
E
h
s
y(t)
+
+
E
T
E
E
1
(s + 1)(s + 3)
k
s
+
+
u(t)
1. Studiare la controllabilit`a e losservabilit`a, al variare di k, h = 0, sia attraverso lalgebra dei
blocchi sia mettendo il sistema in equazioni di stato;
2. Per k = h =

3, determinare la parte oscillante di y(t) in corrispondenza di condizioni
iniziali nulle e u(t) = sin

3t.
Eliminiamo innanzitutto, attraverso lalgebra dei blocchi, i due nodi sommatori.
E
T
E
E
E
E
T
E
E E E E
k
s
+
+
h
s
+
+

s + k
s
s + h
s

Il sistema pu` o essere riscritto nel seguente modo


E E E E
1
(s + 1)(s + 3)
u(t) y(t)
s + k
s
s + h
s
Per studiare la controllabilit` a e losservabilit` a attraverso lalgebra dei blocchi, devo andare a vedere le possibili
cancellazioni polo/zero e zero/polo. E noto infatti che una qualsiasi cancellazione polo/zero implica la non
completa osservabilit` a del sistema e una qualsiasi cancellazione zero/polo implica la non completa controllabilit` a
del sistema.
Quindi:
Il sistema risulta non completamente controllabile e completamente osservabile se
k = 1 k = 3 h = 1 h = 3
Il sistema risulta completamente controllabile e non completamente osservabile se
k = 1 k = 3 h = 1 h = 3
Il sistema risulta non completamente controllabile e non completamente osservabile se
k = 1 k = 3 h = 1 h = 3
50
Esercizio 1.22 DIST - Universit`a di Genova
Il sistema risulta completamente controllabile e completamente osservabile se
k = 1 k = 3 h = 1 h = 3
Metto il sistema in equazioni di stato
E E E E
S
1
S
2
S
3
y(t) u(t)
Le relazioni ingresso/uscita dei sottosistemi sono
S
1
: y
1
(t) = u
1
(t) +ku
1
(t)
S
2
: y
2
(t) + 4 y
2
(t) + 3y
2
(t) = u
2
(t)
S
3
: y
3
(t) = u
3
(t) +hu
3
(t)
Utilizzando, per ciascuno dei tre sottosistemi, la forma compagna controllabile, si ottiene
S
1
:

x
1
(t) = u
1
(t)
y
1
(t) = kx
1
(t) +u
1
(t)
S
2
:

x
2
(t) =

0 1
3 4

x
2
(t) +

0
1

u
2
(t)
y
2
(t) =

1 0

x
2
(t)
S
3
:

x
3
(t) = u
3
(t)
y
3
(t) = hx
3
(t) +u
3
(t)
Le relazioni tra gli ingressi e le uscite dei sottosistemi sono
u
1
(t) = u(t)
u
2
(t) = y
1
(t)
u
3
(t) = y
2
(t)
y(t) = y
3
(t)
Si ha quindi
x
1
(t) = u(t)
x
2,1
(t) = x
2,2
(t)
x
2,2
(t) = 3x
2,1
(t) 4x
2,2
(t) +kx
1
(t) +u(t)
x
3
(t) = x
2,1
(t)
y(t) = hx
3
(t) +x
2,1
(t)
e il sistema in equazioni di stato `e

x(t) =

0 0 0 0
0 0 1 0
k 3 4 0
0 1 0 0

x(t) +

1
0
1
0

u(t)
y(t) =

0 1 0 h

x(t)
Determino la controllabilit` a e losservabilit` a attraverso lo studio del rango delle matrici P

B | AB | A
2
B |
A
3
B

e Q

C
CA
CA
2
CA
3

.
51
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
A
2
=

0 0 0 0
0 0 1 0
k 3 4 0
0 1 0 0

0 0 0 0
0 0 1 0
k 3 4 0
0 1 0 0

0 0 0 0
k 3 4 0
4k 12 13 0
0 0 1 0

A
3
=

0 0 0 0
0 0 1 0
k 3 4 0
0 1 0 0

0 0 0 0
k 3 4 0
4k 12 13 0
0 0 1 0

0 0 0 0
4k 12 13 0
13k 39 40 0
k 3 4 0

Si ha
P =

1 0 0 0
0 1 k 4 13 4k
1 k 4 13 4k 13k 40
0 0 1 k 4

det P =

(13 4k)(k 4) (13k 40)

+
(k 4)

(k 4)
2
(13 4k)

=
= 13k 52 4k
2
+ 16k 13k + 40+
(k 4)[k
2
+ 16 8k 13 + 4k] =
= 13k 52 4k
2
+ 16k 13k + 40+
k
3
+ 4k
2
3k + 4
2
16k + 12 =
= k
3
+ 4k
2
3k =
= k(k
2
4k + 3) =
= k(k 3)(k 1)
Il rango della matrice P `e massimo quando k = 0, k = 1 e k = 3. Di conseguenza, essendo per ipotesi k = 0, il
sistema risulta non completamente controllabile per
k = 1 k = 3
La matrice Q `e
Q =

0 1 0 h
0 h 1 0
k 3 h 4 0
kh 4k 12 3h 13 4h 0

det Q = h

k(12 3h) + 3(kh 4k)

+
h

k(13 4h) (kh 4k)(h 4)

=
= h

[12k 3kh + 3kh 12k]+


h[13k 4kh kh
2
+ 4kh + 4kh 16k]

=
= 3kh + 4kh
2
kh
3
Suppongo, come da ipotesi, h = 0 e k = 0 e considero
h
3
4h
2
+ 3h = h(h
2
4h + 3) =
= h(h 1)(h 3)
Il rango della matrice Q `e massimo quando h = 1 e h = 3. Di conseguenza, il sistema risulta non completamente
osservabile per
h = 1 h = 3
Pongo
h = k =

3
52
Esercizio 1.22 DIST - Universit`a di Genova
La funzione di trasferimento del sistema pu` o essere agevolmente calcolata dal sistema iniziale utilizzando
lalgebra dei blocchi.
T(s) =
s +

3
s

1
(s + 1)(s + 3)

s +

3
s
=
(s +

3)
2
s
2
(s + 1)(s + 3)
Lingresso dato, nella variabile complessa s, `e
U(s) = L

sin

3t

3
s
2
+ 3
Essendo nulle le condizioni iniziali, luscita del sistema `e data da
Y (s) = T(s) U(s)
La parte oscillante di y(t) si pu` o determinare utilizzando la teoria sulla risposta in frequenza. Il modulo della
parte oscillante `e dato da

T(

3j)

mentre la fase da

T(

3j)

Si ha quindi

T(

3j)

3j +

3)
2
3(

3j + 1)(

3j + 3)

=
=

3 + 3 + 6j
3(3 + 3

3j +

3j + 3)

=
=

6j
12

3j

=
=
1
2

T(

3j)

1
2

3
+ 0j

=
= + arctan 0 =
=
La parte oscillante di y(t) `e
y
o
(t) =
1
2

3
sin (

3t +) =
1
2

3
sin

3t
53
Esercizio 1.23
Si consideri il seguente sistema:
E E
T
E
c
E E
u
1
(t) k
1
s + 2
y(t)
u
2
(t)
+ + +

Determinare il parametro k in modo che:


1. il sistema sia stabile;
2. con u
1
(t) = 1(t) e u
2
(t) = sin 2t, a regime la parte oscillante sia in modulo minore di
1
10
della
parte costante.
Determino lespressione delluscita nella variabile complessa s.
Y (s) =
1
s + 2

U
2
(s) +k

U
1
(s) Y (s)

=
=
1
s + 2

kU
1
(s) +U
2
(s) kY (s)

=
=
k
s + 2
U
1
(s) +
1
s + 2
U
2
(s)
k
s + 2
Y (s)

1 +
k
s + 2

Y (s) =
k
s + 2
U
1
(s) +
1
s + 2
U
2
(s)
s + 2 +k
s + 2
Y (s) =
k
s + 2
U
1
(s) +
1
s + 2
U
2
(s)
Y (s) =
k
s + 2 +k
U
1
(s) +
1
s + 2 +k
U
2
(s)
Il mio sistema presenta un unico polo in s = 2 k. Perche sia garantita la stabilit` a (BIBO) deve essere
2 k < 0 k > 2
Determino lespressione delluscita nella variabile reale t. Nel seguito, indicheremo con y
1
(t) il contributo
delluscita dovuto allingresso u
1
(t) e con y
2
(t) quello dovuto a u
2
(t).
Determino y
1
(t).
T
1
(s) =
k
s + 2 +k
U
1
(s) =
1
s
Y
1
(s) =
k
s(s + 2 +k)
Antitrasformo utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici.
k
s(s + 2 +k)
=
A
s
+
B
s + 2 +k
As + 2A+kA+Bs = k
54
Esercizio 1.23 DIST - Universit`a di Genova

A+B = 0
(2 +k)A = k

A =
k
2 +k
B =
k
2 +k
Y
1
(s) =
k
2 +k
1
s

k
2 +k
1
s + 2 +k
y
1
(t) =
k
2 +k
1(t)
k
2 +k
e
(2+k)t
Luscita y
1
(t) `e composta da un gradino e da unesponenziale descrescente (supponendo il sistema stabile e
quindi k > 2, altrimenti non si pu` o parlare di regime). A regime rimane solamente il gradino, cioe
lim
t
y
1
(t) =
k
2 +k
Determino y
2
(t).
T
2
(s) =
1
s + 2 +k
U
1
(s) =
2
s
2
+ 4
Y
2
(s) =
2
(s + 2 +k)(s
2
+ 4)
Antitrasformo utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici.
2
(s + 2 +k)(s
2
+ 4)
=
A
s + 2 +k
+
B
s
2
+ 4
+
Cs
s
2
+ 4
2 = As
2
+ 4A+Bs + 2B +kB +Cs
2
+ 2Cs +kCs

A+C = 0
B + (2 +k)C = 0
4A+ (2 +k)B = 2

A = C
B + (2 +k)C = 0
4C + (2 +k)B = 2

A = C
B = (2 +k)C
4C (2 +k)
2
C = 2

A = C
B = (2 +k)C
C

4 + (2 +k)
2

= 2

A =
2
k
2
+ 4k + 8
B =
2(2 +k)
k
2
+ 4k + 8
C =
2
k
2
+ 4k + 8
Y
2
(s) =
2
k
2
+ 4k + 8
1
s + 2 +k
+
2 +k
k
2
+ 4k + 8
2
s
2
+ 4

2
k
2
+ 4k + 8
s
s
2
+ 4
y
2
(t) =
2
k
2
+ 4k + 8
e
(2+k)t
+
2 +k
k
2
+ 4k + 8
sin 2t
2
k
2
+ 4k + 8
cos 2t
Luscita y
2
(t) `e composta da unesponenziale descrescente e da una parte sinusoidale costituita dal secondo e
dal terzo termine. La parte sinusoidale `e del tipo
a sin t +b cos t
che pu` o essere scritto come

a
2
+b
2
sin

t + arctan
b
a

dove

a
2
+b
2
e arctan
b
a
rappresentano rispettivamente il modulo e la fase della curva sinusoidale. Nel nostro
sistema
a =
2 +k
k
2
+ 4k + 8
b =
2
k
2
+ 4k + 8
55
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
e quindi il modulo della parte oscillante a regime `e

k
2
+ 4k + 4 + 4
k
2
+ 4k + 8
=

k
2
+ 4k + 8
k
2
+ 4k + 8
=
1

k
2
+ 4k + 8
Allo stesso valore potevo arrivare molto pi` u rapidamente tilizzando la teoria sulla risposta in frequenza calcolando
direttamente il modulo |T
2
(j)|.
T
2
(2j) =
1
2j + 2 +k
=
1
(2 +k) + 2j
Il modulo di un numero complesso nella forma
1
a +jb
`e uguale a
1

a
2
+b
2
. Nel nostro caso
a = 2 +k b = 2
e quindi il modulo della parte oscillante a regime `e
1

k
2
+ 4k + 8
A questo punto `e necessario imporre
1

k
2
+ 4k + 8
<
1
10

k
2 +k
1

k
2
+ 4k + 8

1
10

k
2 +k
< 0
10(2 +k)

k
2
+ 4k + 8
10(2 +k)

k
2
+ 4k + 8
< 0
A regime (e quindi supponendo sempre k > 2), i termini a denominatore (2+k) e

k
2
+ 4k + 8 sono entrambi
positivi k > 2. Posso quindi risolvere la disequazione
10(2 +k)

k
2
+ 4k + 8 < 0

k
2
+ 4k + 8 > 10(2 +k)
Essendo

k
2
+ 4k + 8 e (2 +k) entrambi positivi, si ha
k
2
+ 4k + 8 > 400 + 400k + 100k
2
99k
2
396k 392 > 0
2
2

99
< k < 2 +
2

99

2
2

99
2 2 +
2

99
Quindi, a regime, la parte oscillante `e in modulo minore di
1
10
della parte costante per 2 < k < 2 +
2

99
.
56
Esercizio 1.24
Si consideri il seguente sistema
E
T
E E
c
E
u(t)
d(t)
y(t)
1
s + 1
k
+ + +

Determinare k in modo che leetto del disturbo sinusoidale, con pulsazione 1


rad
s
, sia ridotto di
5 volte rispetto alla catena diretta.
Sulla catena diretta ho
T
yd
(s) = 1
Lampiezza delluscita `e quindi uguale allampiezza del disturbo, cioe uguale a 1 (essendo d(t) = sin t).
Retroazionando, si ottiene:
Y (s) = D(s) +
1
s + 1

U(s) kY (s)

1 +
k
s + 1

Y (s) = D(s) +
1
s + 1
U(s)
e quindi la funzione di trasferimento tra luscita y(t) e il disturbo d(t) diventa
T
yd
(s) =
1
1 +
k
s + 1
=
s + 1
s + 1 +k
Lampiezza delleetto del disturbo `e |T
yd
(j1)|.
T
yd
(j1) =
j + 1
j + 1 +k
=
j + 1
(k + 1) +j
=
(j + 1)

(k + 1) j

(k + 1)
2
+ 1)
=
kj +j + 1 +k + 1 j
k
2
+ 2k + 2
=
=
k + 2
k
2
+ 2k + 2
+j
k
k
2
+ 2k + 2
|T
yd
(j1)| =

k
2
+ 4k + 4 +k
2
k
2
+ 2k + 2
=

k
2
+ 2k + 2
Perche leetto del disturbo nel sistema retroazionato sia ridotto di 5 volte rispetto alla catena diretta, devo
imporre

k
2
+ 2k + 2
<
1
5
Il polinomio k
2
+2k+2 non ha soluzioni nel campo reale e presenta valori esclusivamente positivi. La disequazione
diventa quindi
5

2 <

k
2
+ 2k + 2
50 < k
2
+ 2k + 2
57
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
k
2
+ 2k 48 > 0 k
2
+ 2k 48 = 0 k =
1

1 + 48
1
= {8; 6}
e la soluzione `e
k < 8 k > 6
Analizzando la T
yd
(s), osserviamo che, quando k < 8, il denominatore presenta una soluzione reale positiva.
Quindi, se k < 8, il sistema risulta instabile e questo non possiamo accettarlo.
Si pu` o quindi concludere che leetto del disturbo nel sistema retroazionato `e ridotto di almeno 5 volte rispetto
alla catena diretta quando
k > 6
58
Parte 2
Esercizi Avanzati
Sistemi a Tempo Discreto
59
Esercizio 2.1
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

0 0 0
1 1 0
1 0 0

x(t) +

1
1
0

u(t)
y(t) =

1 0 0

x(t)
1. Discutere la stabilit`a, la controllabilit`a e losservabilit`a;
2. Eettuare la decomposizione canonica di Kalman;
3. Determinare la risposta impulsiva del sistema.
Per discutere la stabilit` a del sistema si devono calcolare i poli del sistema. Determino quindi le soluzioni del
polinomio caratteristico:
det

I A

= 0 det

0 0
1 + 1 0
1 0

= 0

2
( + 1) = 0
Ho un polo in -1 e un polo in 0 con molteplicit` a doppia. Non posso ancora concludere nulla sulla stabilit` a del
sistema avendo un polo in 0 a molteplicit` a doppia che potrebbe rendermi il sistema sia semplicemente stabile che
instabile (in ogni caso il sistema non potr` a mai risultare asintoticamente stabile). Devo vericare la molteplicit` a
del polo in 0 allinterno del polinomio minimo.
Vengono di seguito proposte due diverse metodologie per determinare la molteplicit` a del polo in 0 nel polinomio
minimo.
1. Applico il teorema di Caley-Hamilton. Se la matrice A verica il polinomio (+1) (cioe se A(A+I) = 0),
allora esso sar` a il polinomio minimo. Altrimenti, la matrice A soddisfer` a per forza il polinomio
2
( + 1)
(cioe A
2
(A+I) = 0), e il polinomio minimo sar` a quindi proprio
2
( + 1).
A(A+I) =

0 0 0
1 1 0
1 0 0

0 0 0
1 1 0
1 0 0

1 0 0
0 1 0
0 0 1

=
=

0 0 0
1 1 0
1 0 0

1 0 0
1 0 0
1 0 1

0 0 0
0 0 0
1 0 0

= 0
Verico che A soddis eettivamente il polinomio
2
( + 1).
A
2
(A+I) =

0 0 0
1 1 0
1 0 0

0 0 0
1 1 0
1 0 0

0 0 0
1 1 0
1 0 0

1 0 0
0 1 0
0 0 1

=
=

0 0 0
1 1 0
0 0 0

1 0 0
1 0 0
1 0 1

0 0 0
0 0 0
0 0 0

Il polinomio minimo `e quindi


2
( + 1).
61
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
2. Determino il polinomio minimo come rapporto tra il polinomio caratteristico () e (), denito come
il massimo comune divisore di tutti i polinomi non nulli in adj
T

I A

.
adj

I A

( + 1) + 1
0
2
0
0 0 ( + 1)

adj
T

I A

( + 1) 0 0

2
0
+ 1 0 ( + 1)

E evidente come sia


() = 1
e quindi il polinomio minimo `e
m() =
()
()
=

2
( + 1)
1
=
2
( + 1)
In ogni caso la molteplicit` a del polo in 0 nel polinomio minimo `e 2 e quindi il sistema dato `e instabile.
Per discutere la controllabilit` a del sistema, determino la matrice P

AB

A
2
B

vericandone il suo rango.


AB =

0 0 0
1 1 0
1 0 0

1
1
0

0
0
1

A
2
B =

0 0 0
1 1 0
0 0 0

1
1
0

0
0
0

P =

1 0 0
1 0 0
0 1 0

rank

= 2
Il sistema dato `e non completamente controllabile.
Per discutere losservabilit` a del sistema, determino la matrice Q

C
CA
CA
2

vericandone il suo rango.


CA =

1 0 0

0 0 0
1 1 0
1 0 0

=

0 0 0

CA
2
=

1 0 0

0 0 0
1 1 0
0 0 0

=

0 0 0

Q =

1 0 0
0 0 0
0 0 0

rank

= 1
Il sistema dato `e non completamente osservabile.
Per eettuare la decomposizione canonica di Kalman, determino il sottospazio di raggiungibilit` a e il sottospazio
di non osservabilit` a, nonche i sottospazi algebrici ortogonali ad essi. Tali sottospazi verranno utilizzati in seguito
per determinare i vettori che compongono la matrice di trasformazione.
Sottopazio di raggiungibilit` a X
R
(costituito dalle colonne linearmente indipendenti della matrice P).
X
R
=

1 0
1 0
0 1

62
Esercizio 2.1 DIST - Universit`a di Genova
Sottospazio algebrico X
NR
(sottospazio ortogonale a X
R
).

a b c

1
1
0

= 0

a b c

0
0
1

= 0

a +b = 0
c = 0

a = b
c = 0
X
NR
=

1
1
0

Sottospazio di non osservabilit` a X


NO
(costituito da tutti i vettori = 0, R
3
, tali che Q = 0).

1 0 0
0 0 0
0 0 0

a
b
c

= 0

a = 0
0 = 0
0 = 0

1
=

0
1
0

,
2
=

0
0
1

X
NO
=

0 0
1 0
0 1

Sottospazio algebrico X
O
(sottospazio ortogonale a X
NO
).

a b c

0
1
0

= 0

a b c

0
0
1

= 0

b = 0
c = 0
X
O
=

1
0
0

A questo punto si possono calcolare i vettori che costituiscono la matrice di trasformazione T. La matrice T `e
infatti costruita nel seguente modo:
T =

T
1

T
2

T
3

T
4

dove:
T
1
`e costruita con vettori base di X
1
X
R
X
NO
(insieme dei vettori controllabili e non osservabili)
T
2
`e costruita con vettori base di X
2
X
R

X
NR
+X
O

(insieme dei vettori controllabili e osservabili)


T
3
`e costruita con vettori base di X
3
X
NO

X
NR
+ X
O

(insieme dei vettori non controllabili e non


osservabili)
T
4
`e costruita con vettori base di X
4
X
NR
X
O
(insieme dei vettori non controllabili e osservabili)
Nel nostro caso:
X
1
X
R
X
NO
=

1 0
1 0
0 1

0 0
1 0
0 1

0
0
1

X
2
X
R

X
NR
+X
O

1 0
1 0
0 1

1
1
0

1
0
0

1 0
1 0
0 1

1 1
1 0
0 0

1
1
0

X
3
X
NO

X
NR
+X
O

0 0
1 0
0 1

1
1
0

1
0
0

0 0
1 0
0 1

1 1
1 0
0 0

0
1
0

63
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
X
4
X
NR
X
O
=

1
1
0

1
0
0

=
e quindi la matrice di trasformazione `e:
T =

0 1 0
0 1 1
1 0 0

La matrice di trasformazione T `e una matrice a rango pieno e quindi invertibile. La matrice inversa T
1
`e
calcolata nel seguente modo:
T
1

0 1 0 1 0 0
0 1 1 0 1 0
1 0 0 0 0 1

1 0 0 0 0 1
0 1 0 1 0 0
0 1 1 0 1 0

1 0 0 0 0 1
0 1 0 1 0 0
0 0 1 1 1 0

T
1
=

0 0 1
1 0 0
1 1 0

Pongo x = Tz.
Il nuovo sistema che si ottiene, nelle variabili z
1
, z
2
e z
3
, sar` a a blocchi, e in particolare assumer` a la forma

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

A
11

A
12

A
13
0

A
22
0
0 0

A
33

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

B
1

B
2
0

u(t)
y(t) =

0

C
2
0

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

con:
z
1
variabile controllabile e non osservabile (

A
11
matrice [1 1],

B
1
vettore colonna [1 1]);
z
2
variabile controllabile e osservabile (

A
22
matrice [1 1],

B
2
vettore colonna [1 1],

C
2
vettore riga
[1 1]);
z
3
variabile non controllabile e non osservabile (

A
33
matrice [1 1]).
Tali valori sono compatibili con il valore del rango delle matrici P e Q precedentemente calcolate.
Eettuo il cambiamento di base.

T z(t) = ATz(t) +Bu(t)


y(t) = CTz(t)

z(t) = T
1
ATz(t) +T
1
Bu(t)
y(t) = CTz(t)
T
1
A =

0 0 1
1 0 0
1 1 0

0 0 0
1 1 0
1 0 0

1 0 0
0 0 0
1 1 0

T
1
AT =

1 0 0
0 0 0
1 1 0

0 1 0
0 1 1
1 0 0

0 1 0
0 0 0
0 0 1

T
1
B =

0 0 1
1 0 0
1 1 0

1
1
0

0
1
0

CT =

1 0 0

0 1 0
0 1 1
1 0 0

=

0 1 0

64
Esercizio 2.1 DIST - Universit`a di Genova
Il nuovo sistema `e

z(t) =

0 1 0
0 0 0
0 0 1

z(t) +

0
1
0

u(t)
y(t) =

0 1 0

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

Notare come la nuova matrice A sia in forma di Jordan. In tale matrice si riconoscono immediatamente i poli
del sistema e la moltemplicit` a doppia del polo nellorigine. Inoltre, posso concludere immediatamente che:
ho un polo in 0 controllabile e osservabile;
ho un polo in 0 controllabile e non osservabile;
ho un polo in -1 non controllabile e non osservabile;
Determino la risposta impulsiva del sistema originario attraverso il calcolo della funzione di trasferimento.

sI A

1
=
adj
T

sI A

(s)
=

s(s + 1) 0 0
s s
2
0
s + 1 0 s(s + 1)

s
2
(s + 1)
=

1
s
0 0
1
s(s + 1)
1
s + 1
0
1
s
2
0
1
s

sI A

1
B =

1
s
0 0
1
s(s + 1)
1
s + 1
0
1
s
2
0
1
s

1
1
0

1
s
1
s
1
s
2

sI A

1
B =

1 0 0

1
s
1
s
1
s
2

=
1
s
la risposta impulsiva `e
h(t) = L
1

1
s

= 1(t)
65
Esercizio 2.2
Si consideri il seguente sistema:

x(t) =

1 0 1
0 1 0
0 0 1

x(t) +

1
1
1

u(t)
y(t) =

1 0 1

x(t)
1. Discutere la stabilit`a, la controllablit`a e losservabit`a;
2. Eseguire la decomposizione canonica di Kalman;
3. Determinare la risposta impulsiva del sistema.
Per determinare la stabilit` a del sistema calcolo i poli del sistema. Per fare ci` o, determino le soluzioni del
polinomio caratteristico.
det (I A) = 0
det

1 0 1
0 1 0
0 0 1

= 0
( 1)
3
= 0
Ho 3 poli in 1. Il sistema `e quindi instabile.
Per determinare la controllabilit` a del sistema calcolo la matrice P

B AB A
2
B

e studio il suo rango.


A
2
=

1 0 1
0 1 0
0 0 1

1 0 1
0 1 0
0 0 1

1 0 2
0 1 0
0 0 1

AB =

1 0 1
0 1 0
0 0 1

1
1
1

2
1
1

A
2
B =

1 0 2
0 1 0
0 0 1

1
1
1

3
1
1

P =

1 2 3
1 1 1
1 1 1

rank P = 2
Il rango della matrice P `e 2. Il sistema quindi `e non completamente controllabile.
Per determinare losservabilit` a del sistema calcolo la matrice Q

C
CA
CA
2

e studio il suo rango.


CA =

1 0 1

1 0 1
0 1 0
0 0 1

=

1 0 2

CA
2
=

1 0 1

1 0 2
0 1 0
0 0 1

=

1 0 3

66
Esercizio 2.2 DIST - Universit`a di Genova
Q =

1 0 1
1 0 2
1 0 3

rank Q = 2
Il rango della matrice Q `e 2. Il sistema quindi `e non completamente osservabile.
Per eseguire la decomposizione canonica di Kalman devo innanzitutto determinare lo spazio degli stati raggiun-
gibili e lo spazio degli stati non osservabili nonche i rispettivi spazi ortogonali.
Determino lo spazio degli stati raggiungibili X
R
. Esso `e costituito da una base della matrice P, cioe da un
insieme di colonne linearmente indipendenti della matrice P.
X
R
=

1 2
1 1
1 1

Determino lo spazio degli stati X


NR
ortogonale a X
R
.

a b c

1
1
1

= 0

a b c

2
1
1

= 0

a +b +c = 0
2a +b +c = 0

a = b c
2b 2c +b +c = 0

a = 0
b = c
X
NR
=

0
1
1

Determino lo spazio degli stati non osservabili X


NO
. Esso `e generato da una base = 0, R
n
tale che
Q = 0.

1 0 1
1 0 2
1 0 3

a
b
c

= 0

a +c = 0
a + 2c = 0
a + 3c = 0

a = 0
c = 0
X
NO
=

0
1
0

Determino lo spazio degli stati X


O
ortogonale a X
NO
.

a b c

0
1
0

= 0
b = 0
X
O
=

1 0
0 0
0 1

A questo punto `e necessario determinare i seguenti insiemi:


Insieme dei vettori controllabili e non osservabili X
R
X
NO
X
R
X
NO
=

1 2
1 1
1 1

0
1
0

=
67
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Insieme dei vettori controllabili e osservabili X
R
(X
NR
+X
0
)
X
R
(X
NR
+X
0
) =

1 2
1 1
1 1

0
1
1

1 0
0 0
0 1

1 2
1 1
1 1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

1 2
1 1
1 1

Insieme dei vettori non controllabili e non osservabili X


NO
(X
NR
+X
0
)
X
NO
(X
NR
+X
0
) =

0
1
0

0
1
1

1 0
0 0
0 1

0
1
0

1 0 0
0 1 0
0 0 1

0
1
0

Insieme dei vettori non controllabili e osservabili X


NR
X
O
X
NR
X
O
=

0
1
1

1 0
0 0
0 1

=
La matrice di trasformazione `e quindi
T =

1 2 0
1 1 1
1 1 0

Per potere determinare la forma canonica di Kalman del sistema iniziale consideriamo il cambiamento di base
x(t) = Tz(t). Si ha
T z(t) = ATz(t) +Bu(t)
z(t) = T
1
ATz(t) +T
1
Bu(t)
y(t) = CTz(t)
T
1

1 2 0 1 0 0
1 1 1 0 1 0
1 1 0 0 0 1

0 1 0 1 0 1
1 1 1 0 1 0
1 1 0 0 0 1

0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 1
1 1 0 0 0 1

0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 1
1 0 0 1 0 2

T
1
=

1 0 2
1 0 1
0 1 1

T
1
A =

1 0 2
1 0 1
0 1 1

1 0 1
0 1 0
0 0 1

1 0 1
1 0 0
0 1 1

T
1
AT =

1 0 1
1 0 0
0 1 1

1 2 0
1 1 1
1 1 0

0 1 0
1 2 0
0 0 1

T
1
B =

1 0 2
1 0 1
0 1 1

1
1
1

1
0
0

CT =

1 0 1

1 2 0
1 1 1
1 1 0

=

2 3 0

Il nuovo sistema `e quindi

z(t) =

0 1 0
1 2 0
0 0 1

z(t) +

1
0
0

u(t)
y(t) =

2 3 0

z(t)
68
Esercizio 2.2 DIST - Universit`a di Genova
Ovviamente i poli del sistema non sono cambiati (i poli del sistema sono sempre invarianti rispetto a cambiamenti
di base), come si pu` o vedere dal seguente calcolo.
det (I A) = det

1 0
1 2 0
0 0 1

=
= ( 1)

( 2) + 1

= ( 1)(
2
2 + 1) = ( 1)
3
Il nuovo sistema pu` o essere scritto nella seguente maniera

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

A
22
0
0

A
33

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

B
2
0

u(t)
y(t) =

C
2
0

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

dove

A
22
,

A
33
,

B
2
e

C
2
sono

A
22
=

0 1
1 2


A
33
= 1

B
2
=

1
0


C
2
=

2 3

e dove z
1
(t) e z
2
(t) sono variabili di stato controllabili e osservabili mentre z
3
(t) `e una variabile di stato non
controllabile e non osservabile.
La risposta allimpulso del sistema viene determinata attraverso il calcolo della funzione di trasferimento (con-
sidero il sistema iniziale).
(sI A) =

s 1 0 1
0 s 1 0
0 0 s 1

det (sI A) = (s 1)
3
adj (sI A) =

(s 1)
2
0 0
0 (s 1)
2
0
s 1 0 (s 1)
2

adj
T
(sI A) =

(s 1)
2
0 s 1
0 (s 1)
2
0
0 0 (s 1)
2

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s 1
0
1
(s 1)
2
0
1
s 1
0
0 0
1
s 1

C(sI A)
1
=

1 0 1

1
s 1
0
1
(s 1)
2
0
1
s 1
0
0 0
1
s 1

=
=

1
s 1
0
1
(s 1)
2
+
1
s 1

C(sI A)
1
B =

1
s 1
0
1
(s 1)
2
+
1
s 1

1
1
1

=
2
s 1
+
1
(s 1)
2
T(s) =
2s 1
(s 1)
2
69
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
La risposta allimpulso `e semplicemente lantitrasformata della funzione di trasferimento.
h(t) = L
1

T(s)

= L
1

2s 1
(s 1)
2

Antitrasformo utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici.


2s 1
(s 1)
2
=
A
s 1
+
B
(s 1)
2
2s 1 = As A+B

A = 2
B A = 1

A = 2
B = 1
L
1

2s 1
(s 1)
2

= L
1

2
s 1
+
1
(s 1)
2

= 2e
t
+te
t
La risposta allimpulso `e quindi
h(t) = 2e
t
+te
t
70
Esercizio 2.3
Si consideri il sistema a un ingresso e una uscita rappresentato da
y(t) + y(t) = u(t) + u(t)
con y(0

) = 1 e y(0

) = 0
1. Mettere il sistema in equazione di stato;
2. Studiare la stabilit`a del sistema;
3. Nel caso in cui il sistema risulti instabile, progettare una retroazione per rendere il sistema
stabile;
4. Trovare y(t) essendo u(t) = 2 1(t).
In generale, data una rappresentazione di un sistema single-input-single-output di cui si conosce la relazione
ingresso/uscita, `e possibile determinare una rappresentazione in termini di equazioni di stato attraverso due
particolari realizzazioni:
forma compagna controllabile;
forma compagna osservabile.
Entrambe le realizzazioni sono corrette (e si possono quindi utilizzare) quando non vi sono cancellazioni nel
rapporto di polinomi
N(s)
D(s)
dove N(s) = b
n
s
n
+ . . . + b
1
s + b
0
e D(s) = s
n
+ . . . + a
1
s + a
0
essendo la
rappresentazione ingresso/uscita y
(n)
(t) +. . . +a
1
y(t) +a
0
y(t) = b
n
u
(n)
(t) +. . . +b
1
u(t) +b
0
u(t).
Verico questo fatto nel sistema dato.
N(s) = s
2
+s = s(s + 1)
D(s) = s + 1
N(s)
D(s)
=
s
2
+s
s + 1
=
1
s
Ho una cancellazione. In questo caso la forma compagna controllabile `e una realizzazione corretta solo se non
si deve tenere conto delle condizioni iniziali. Altrimenti `e necessario realizzare il sistema nella forma compagna
osservabile.
Nel sistema dato ho y(0

) = 1 e y(0

) = 0, devo cioe tenere conto delle condizioni iniziali. Utilizzo quindi


la forma compagna osservabile. Il sistema che otterr` o sar` a completamente osservabile ma non completamente
controllabile.
Consideriamo un generico sistema single-input-single-output la cui relazione ingresso/uscita `e
y
(n)
(t) +. . . +a
1
y(t) +a
0
y(t) = b
n
u
(n)
(t) +. . . +b
1
u(t) +b
0
u(t)
e poniamo
x
n
(t) = y(t) b
n
u(t)
x
n1
(t) = y(t) +a
n1
y(t) b
n
u(t) b
n1
u(t)
.
.
.
71
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
x
2
(t) = y
(n2)
(t) +a
n1
y
(n3)
(t) +. . . +a
2
y(t) b
n
u
(n2)
(t)+
b
n1
u
(n3)
(t) . . . b
2
u(t)
x
1
(t) = y
(n1)
(t) +a
n1
y
(n2)
(t) +. . . +a
1
y(t) b
n
u
(n1)
(t)+
b
n1
u
(n2)
(t) . . . b
1
u(t)
Derivando rispetto al tempo questultima equazione si ottiene
x
1
(t) = y
(n)
(t) +a
n1
y
(n1)
(t) +. . . +a
1
y(t) b
n
u
(n)
(t)+
b
n1
u
(n1)
(t) . . . b
1
u(t)
= a
0
y(t) +b
0
u(t)
ed essendo
y(t) = x
n
(t) +b
n
u(t)
si ottiene
x
1
(t) = a
0
x
n
(t) + (b
0
a
0
b
n
)u(t)
In maniera analoga otteniamo lespressione di x
2
(t)
x
2
(t) = y
(n1)
(t) +a
n1
y
(n2)
(t) +. . . +a
2
y(t) b
n
u
(n1)
(t)+
b
n1
u
(n2)
(t) . . . b
2
u(t)
= x
1
(t) a
1
y(t) +b
1
u(t) =
= x
1
(t) a
1
x
n
(t) + (b
1
a
1
b
n
)u(t)
e cos` via no a calcolare lespressione di x
n
(t).
La realizzazione in forma compagna osservabile, in forma matriciale, `e quindi

x(t) =

0 0 . . . 0 a
0
1 0 . . . 0 a
1
0 1 . . . 0 a
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 1 a
n1

x(t) +

b
0
a
0
b
n
b
1
a
1
b
n
b
2
a
2
b
n
.
.
.
b
n1
a
n1
b
n

u(t)
y(t) =

0 0 . . . 0 1

x(t) +b
n
u(t)
Nel nostro caso
a
0
= 0 a
1
= 1
b
0
= 1 b
1
= 1 b
2
= 0
e quindi la realizzazione richiesta `e

x(t) =

0 0
1 1

x(t) +

1
1

u(t)
y(t) =

0 1

x(t)
Per studiare la stabilit` a del sistema, determino i poli attraverso il calcolo del determinante della matrice (sI A).
(sI A) =

s 0
1 s + 1

det (sI A) = s(s + 1)


Ho un polo reale negativo (s = 1) e un polo nellorigine (s = 0). Il sistema `e semplicemente stabile.
Posso rendere il mio sistema asintoticamente stabile? Solo se il polo che rende semplicemente stabile il sistema
(s = 0) risulta controllabile.
72
Esercizio 2.3 DIST - Universit`a di Genova
Posso aermare che il polo s = 0 `e un polo controllabile in quanto esso `e il polo superstite nel rapporto di
polinomi
N(s)
D(s)
visto in precedenza. Posso comunque vericare la controllabilit` a del polo s = 0 attraverso lo
studio della matrice (sI A)
1
B.
adj (sI A) =

s + 1 1
0 s

adj
T
(sI A) =

s + 1 0
1 s

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s
0
1
s(s + 1)
1
s + 1

(sI A)
1
B =

1
s
0
1
s(s + 1)
1
s + 1

1
1

1
s
1
s

E evidente come lunico polo controllabile sia s = 0.


Per rendere asintoticamente stabile il sistema posso utilizzare sia una retroazione sullo stato che una retroazione
sulluscita.
Retroazione sullo stato.
Pongo
u(t) = kx(t) +v(t)
con k =

k
1
k
2

. Si ha

x(t) =

0 0
1 1

x(t) +

k
1
k
2
k
1
k
2

x(t) +

1
1

v(t)
y(t) =

0 1

x(t)

x(t) =

k
1
k
2
k
1
+ 1 k
2
1

x(t) +

1
1

v(t)
y(t) =

0 1

x(t)
Determiniamo i poli del sistema retroazionato.
(sI A) =

s k
1
k
2
k
1
1 s k
2
+ 1

det (sI A) = (s k
1
)(s k
2
+ 1) +k
2
(k
1
1) =
= s
2
k
2
s +s k
1
s +k
1
k
2
k
1
k
1
k
2
k
2
=
= s
2
+ (1 k
1
k
2
)s k
1
k
2
s
2
+ (1 k
1
k
2
)s k
1
k
2
= 0
s =
k
1
+k
2
1
2
+ =

1 +k
1
2
+k
2
2
2k
1
2k
2
+ 2k
1
k
2
+ 4k
1
+k
2
2
=
=
k
1
+k
2
1 (1 +k
1
+k
2
)
2

s
1
=
2k
1
+ 2k
2
2
= k
1
+k
2
s
2
=
2
2
= 1
Notiamo come uno dei due poli sia sempre s = 1. Infatti esso `e un polo non controllabile che non pu` o
essere spostato in alcun modo.
In ogni caso, il sistema diventa asintoticamente stabile per
k
1
+k
2
< 0
73
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Retroazione sulluscita.
Pongo
u(t) = v(t) +hy(t)
Si ha

x(t) =

0 0
1 1

x(t) +

1
1

v(t) +

1
1

0 h

x(t)
y(t) =

0 1

x(t)

x(t) =

0 0
1 1

x(t) +

0 h
0 h

x(t) +

1
1

v(t)
y(t) =

0 1

x(t)

x(t) =

0 h
1 h 1

x(t) +

1
1

v(t)
y(t) =

0 1

x(t)
Determiniamo i poli del sistema retroazionato.
(sI A) =

s h
1 s h + 1

det (sI A) = s(s h + 1) h =


= s
2
hs +s h
= s
2
+ (1 h)s h
s
2
+ (1 h)s h = 0
s =
h 1

1 2h +h
2
+ 4h
2
=
=
h 1 (h + 1)
2

s
1
=
2h
2
= h
s
2
=
2
2
= 1
Il sistema diventa asintoticamente stabile per
h < 0
Lespressione delluscita nella variabile complessa s `e
Y (s) = C(sI A)
1
x(0

) +C(sI A)
1
BU(s) =
= C(sI A)
1
x(0

) +T(s)U(s)
Nel nostro sistema abbiamo
(sI A)
1
=

1
s
0
1
s(s + 1)
1
s + 1

e quindi
C(sI A)
1
=

0 1

1
s
0
1
s(s + 1)
1
s + 1

1
s(s + 1)
1
s + 1

Le condizioni iniziali della variabile di stato, x(0

), possono essere calcolate utilizzando le condizioni iniziali del


sistema che si hanno nella rappresentazione tramite la relazione ingresso/uscita. Abbiamo visto che

x
1
(t) = y(t) +a
1
y(t) b
2
u(t) b
1
u(t)
x
2
(t) = y(t) b
2
u(t)
74
Esercizio 2.3 DIST - Universit`a di Genova
e quindi

x
1
(0

) = y(0

) +a
1
y(0

) b
2
u(0

) b
1
u(0

)
x
2
(0

) = y(0

) b
2
u(0

)
Nel nostro caso

x
1
(0

) = y(0

) +y(0

) = 1
x
2
(0

) = y(0

) = 1
Abbiamo
C(sI A)
1
x(0

) =

1
s(s + 1)
1
s + 1

1
1

=
1
s(s + 1)
+
1
s
=
1
s
C(sI A)
1
B =

1
s(s + 1)
1
s + 1

1
1

=
1
s(s + 1)
+
1
s
=
1
s
C(sI A)
1
BU(s) =
1
s

2
s
=
2
s
2
Y (s) =
1
s
+
2
s
2
La risposta del sistema richiesta `e
y(t) = L
1

1
s

+L
1

2
s
2

=
= (1 + 2t) 1(t)
75
Esercizio 2.4
Dato il sistema rappresentato da
y(t) + 6 y(t) + 8y(t) = u(t) + 2u(t)
1. Determinare le equazioni di stato del sistema;
2. Trovare le condizioni iniziali per cui la risposta libera del sistema `e uguale alla risposta
allimpulso.
Per potere mettere il sistema in equazioni di stato `e necessario vericare se vi sono cancellazioni nella funzione
razionale fratta
N(s)
D(s)
che si ottiene trasformando secondo Laplace la relazione ingresso/uscita data.
N(s) = s + 2
D(s) = s
2
+ 6s + 8
N(s)
D(s)
=
s + 2
s
2
+ 6s + 8
=
s + 2
(s + 2)(s + 4)
=
1
s + 4
Ho una cancellazione. Non si sa nulla sulle condizioni iniziali e quindi, nel dubbio che possano essere non nulle,
utilizzo la forma compagna osservabile (determino la forma compagna osservabile applicando il teorema della
dualit` a alle matrici e ai vettori che si ottengono per la forma compagna controllabile).
a
1
= 6 b
2
= 0
a
0
= 8 b
1
= 1
b
0
= 2
A
c
=

0 1
a
0
a
1

0 1
8 6

B
c
=

0
1

C
c
=

b
0
b
2
a
0
b
1
b
2
a
1

=

2 1

Applico il teorema della dualit` a:


A
o
=

A
c

T
B
o
=

C
c

T
C
o
=

B
c

T
Le equazioni di stato del sistema sono quindi (forma compagna osservabile):

x(t) =

0 8
1 6

x(t) +

2
1

u(t)
y(t) =

0 1

x(t)
La risposta libera del sistema `e
C

sI A

1
x(0

)
mentre la risposta allimpulso `e
C

sI A

1
B
76
Esercizio 2.4 DIST - Universit`a di Genova
Determino C

sI A

1
.
sI A =

s 8
1 s + 6

adj

sI A

s + 6 1
8 s

adj
T

sI A

s + 6 8
1 s

det

sI A

= s(s + 6) + 8 = s
2
+ 6s + 8 = (s + 2)(s + 4)

sI A

1
=

s + 6
(s + 2)(s + 4)

8
(s + 2)(s + 4)
1
(s + 2)(s + 4)
s
(s + 2)(s + 4)

sI A

1
=

1
(s + 2)(s + 4)
s
(s + 2)(s + 4)

La risposta libera `e quindi


C

sI A

1
x(0

) =
x
1
(0

) +sx
2
(0

)
(s + 2)(s + 4)
e la risposta allimpulso `e
C

sI A

1
B =
2 +s
(s + 2)(s + 4)
Per cui, perche si abbia la risposta libera uguale alla risposta allimpulso, deve essere

x
1
(0

) = 2
x
2
(0

) = 1
cioe
x(0

) =

2
1

77
Esercizio 2.5
Dato il sistema rappresentato da
y(t) + 4 y(t) + 4y(t) = u(t) + 2u(t)
con
y(0

) = y(0

) = 1
1. Mettere il sistema in equazioni di stato;
2. Determinare la risposta libera del sistema.
Determino numeratore e denominatore della funzione razionale fratta che si ottiene trasformando secondo
Laplace la relazione ingresso/uscita data.
N(s) = s + 2
D(s) = s
2
+ 4s + 4 = (s + 2)
2
N(s)
D(s)
=
s + 2
(s + 2)
2
=
1
s + 2
Ho una cancellazione. Inoltre devo tenere conto delle condizioni iniziali (essendo esse diverse da zero). Devo
utilizzare obbligatoriamente la forma compagna osservabile.
Parto dalla forma compagna controllabile e poi applico il teorema della dualit` a.
a
1
= 4 b
2
= 0
a
0
= 4 b
1
= 1
b
0
= 2
A
c
=

0 1
a
0
a
1

0 1
4 4

B
c
=

0
1

C
c
=

b
0
b
2
a
0
b
1
b
2
a
1

=

2 1

A
o
=

A
c

T
B
o
=

C
c

T
C
o
=

B
c

T
Le equazioni di stato del sistema sono quindi (forma compagna osservabile):

x(t) =

0 4
1 4

x(t) +

2
1

u(t)
y(t) =

0 1

x(t)
Sia la risposta libera del sistema
Y
l
(s) = C

sI A

1
x(0

)
Determino C

sI A

1
.
sI A =

s 4
1 s + 4

78
Esercizio 2.5 DIST - Universit`a di Genova
adj

sI A

s + 4 1
4 s

adj
T

sI A

s + 4 4
1 s

det

sI A

= s(s + 4) + 4 = s
2
+ 4s + 4 = (s + 2)
2

sI A

1
=

s + 4
(s + 2)
2
)

4
(s + 2)
2
1
(s + 2)
2
s
(s + 2)
2

sI A

1
=

1
(s + 2)
2
s
(s + 2)
2

Le condizioni iniziali x
1
(0

) e x
2
(0

) possono essere calcolate nel seguente modo.


La forma compagna osservabile di un sistema di secondo grado (rappresentato cioe dalla relazione ingresso/uscita
y(t) +a
1
y(t) +a
0
y(t) = b
2
u(t) +b
1
u(t) +b
0
u(t)) `e

x(t) =

0 a
0
1 a
1

x(t) +

b
0
b
2
a
0
b
1
b
2
a
1

u(t)
y(t) =

0 1

x(t)
cioe

x
1
(t) = a
0
x
2
(t) +

b
0
b
2
a
0

u(t)
x
2
(t) = x
1
(t) a
1
x
2
(t) +

b
1
b
2
a
1

u(t)
y(t) = x
2
(t)
Si ha quindi
x
2
(t) = y(t)
e
x
1
(t) = x
2
(t) +a
1
x
2
(t)

b
1
b
2
a
1

u(t) =
= y(t) +a
1
y(t)

b
1
b
2
a
1

u(t)
e di conseguenza

x
1
(0

) = y(0

) +a
1
y(0

b
1
b
2
a
1

u(0

)
x
2
(0

) = y(0

)
Nel nostro caso
y(0

) = 1 y(0

) = 1 u(0

) = 0
e quindi

x
1
(0

) = 1 + 4 1 1 0 = 5
x
2
(0

) = 1
La risposta libera del sistema `e, nella variabile complessa s,
Y
l
(s) =

1
(s + 2)
2
s
(s + 2)
2

5
1

=
s + 5
(s + 2)
2
Antitrasformo secondo Laplace utilizzando il metodo della scomposizione in fratti semplici.
s + 5
(s + 2)
2
=
A
s + 2
+
B
(s + 2)
2
=
As + 2A+B
(s + 2)
2

A = 1
2A+B = 5

A = 1
B = 5 2A = 5 2 = 3
s + 5
(s + 2)
2
=
1
s + 2
+
3
(s + 2)
2
L
1

s + 5
(s + 2)
2

= L
1

1
s + 2

+ 3L
1

1
(s + 2)
2

La risposta libera del sistema `e, nella variabile reale t,


y
l
(t) = e
2t
+ 3te
2t
79
Esercizio 2.6
Si consideri il seguente sistema


g
g
g
g
g
g
g
g
g
g
g
g

jjjjj j j j j

$ $
$ $
$ $
$ $

$ $

$ $

'
E
`
E
c
R
1
L
C R
2
i
2
(t)
i
1
(t)
u(t) = v
S
(t)
v
C
(t)
con R
1
, R
2
, L, C > 0
1. Mettere il sistema in equazioni di stato;
2. Trovare x(t) a regime per u(t) = 1(t);
3. x(t) `e un punto di equilibrio?
4. Discutere la stabilit`a di x(t).
Per mettere lo schema elettrico rappresentato in gura in equazioni di stato, si devono utilizzare le relazioni
fondamentali corrente-tensione dei tre componenti costituenti il circuito elettrico (resistore, condensatore e
induttore).
Resistore:
v
R
(t) = Ri(t)


g
g
g
g
g
g
g
g
g
g
g
g

`
T
' R
i(t)
v
R
(t)
Condensatore:
v
C
(t) =
1
C

t
0
i() d
`
T
' C
i(t)
v
C
(t)
Induttore:
v
L
(t) = L
di(t)
dt
80
Esercizio 2.6 DIST - Universit`a di Genova
jjjjj j j j j
`
T
' L
i(t)
v
L
(t)
Nel sistema dato si hanno quindi le seguenti relazioni.
v
R
1
(t) = R
1
i
1
(t)
v
L
(t) = L
di
1
(t)
dt
v
R
2
(t) = R
2
i
2
(t)
dv
C
(t)
dt
=
1
C

i
1
(t) i
2
(t)

Inoltre
v
C
(t) = v
R
2
(t)
v
S
(t) = u(t)
v
S
(t) = v
R
1
(t) +v
L
(t) +v
C
(t)
Sostituendo nellultima espressione le equazioni fondamentali, si ottiene
u(t) = R
1
i
1
(t) +L
di
1
(t)
dt
+R
2
i
2
(t)
Considero come variabili di stato la corrente i
1
(t) e la tensione v
C
(t). Scrivo quindi la precedente espressione
come
u(t) = R
1
i
1
(t) +L
di
1
(t)
dt
+v
C
(t)
e lequazione fondamentale del condensatore come
dv
C
(t)
dt
=
1
C

i
1
(t)
v
C
(t)
R
2

Pongo
x
1
(t) = i
1
(t)
x
2
(t) = v
C
(t)
ottenendo

u(t) = R
1
x
1
(t) +L x
1
(t) +x
2
(t)
x
2
(t) =
1
C

x
1
(t)
1
R
2
x
2
(t)

x
1
(t) =
R
1
L
x
1
(t)
1
L
x
2
(t) +
1
L
u(t)
x
2
(t) =
1
C
x
1
(t)
1
R
2
C
x
2
(t)
Le equazioni di stato dello schema elettrico rappresentato in gura sono
x(t) =

R
1
L

1
L
1
C

1
R
2
C

x(t) +

1
L
0

u(t)
Per calcolare lespressione del vettore di stato a regime, determino (sI A)
1
BU(s)
(sI A) =

s +
R
1
L
1
L

1
C
s +
1
R
2
C

81
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
det (sI A) = s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
R
2
LC
+
1
LC
=
= s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC
adj (sI A) =

s +
1
R
2
C
1
C

1
L
s +
R
1
L

adj
T
(sI A) =

s +
1
R
2
C

1
L
1
C
s +
R
1
L

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=
= s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC

s +
1
R
2
C

1
L
1
C
s +
R
1
L

(sI A)
1
B = s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC

1
L

s +
1
R
2
C

1
LC

(sI A)
1
BU(s) = s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC

1
L

s +
1
R
2
C

1
LC

1
s
Considero adesso separatamente le due componenti del vettore di stato. La prima componente `e
X
1
(s) =
s +
1
R
2
C
Ls

s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC

Essendo tutti i parametri dellespressione s


2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC
positivi, tale contributo fornisce due
poli a parte reale negativa il cui contributo tende a zero a regime. Devo quindi solamente vedere qual`e il
contributo dovuto al polo in 0. Applico il teorema del valore nale.
lim
s0
sX
1
(s) = lim
s0
s
s +
1
R
2
C
Ls

s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC
=
=
1
R
2
C
R
1
+R
2
R
2
C
=
1
R
1
+R
2
X
1
(s) a regime `e uguale a
1
R
1
+R
2

1
s
e quindi, antitrasformando
x
1
(t) =
1
R
1
+R
2
1(t)
La seconda componente `e
X
2
(s) =
1
LCs

s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC

82
Esercizio 2.6 DIST - Universit`a di Genova
Anche in questo caso devo solamente vedere qual`e il contributo dovuto al polo in 0. Applico di nuovo il teorema
del valore nale.
lim
s0
sX
2
(s) = lim
s0
s
1
LCs

s
2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

s +
R
1
+R
2
R
2
LC
=
=
1
LC
R
1
+R
2
R
2
LC
=
R
2
R
1
+R
2
X
2
(s) a regime `e uguale a
R
2
R
1
+R
2

1
s
e quindi, antitrasformando
x
2
(t) =
R
2
R
1
+R
2
1(t)
Il vettore di stato, a regime e con un ingresso u(t) = 1(t), `e quindi
x(t) =

1
R
1
+R
2
R
2
R
1
+R
2

1(t)
Per valutare se x `e un punto di equilibrio, devo vedere se, sostituendo i valori di x
1
(t) e di x
2
(t) nelle equazioni
di stato, si ottiene x
1
(t) = 0 e x
2
(t) = 0.
x(t) =

R
1
L

1
L
1
C

1
R
2
C

1
R
1
+R
2
R
2
R
1
+R
2

1
L
0

=
=

R
1
L(R
1
+R
2
)

R
2
L(R
1
+R
2
)
+
1
L
1
C(R
1
+R
2
)

1
C(R
1
+R
2
)

=
=

(R
1
+R
2
)
L(R
1
+R
2
)
+
1
L
0

0
0

x `e quindi un punto di equilibrio.


Per valutare se tale punto `e un punto di equilibrio stabile, `e suciente andare a vedere la stabilit` a dellintero
sistema, essendo lo schema elettrico proposto un sistema lineare tempo invariante (LTI).
Il polinomio caratteristico `e

2
+

R
1
L
+
1
R
2
C

+
R
1
+R
2
R
2
LC
che fornisce due poli a parte reale negativa (applicando la regola di Cartesio, ho due permanenze essendo tutti
i parametri positivi).
Il sistema `e asintoticamente stabile e quindi x `e un punto di equilibrio stabile.
83
Esercizio 2.7
Si consideri il seguente sistema composto da tre vasche comunicanti
c

c

c
$$$$$$ $$$$$$
$$$$$$
u
sezione
serbatoio
= A
k
1
h
1
k
2
h
2
u
2
u
2
h
2
h
3
h
1
Mettere il sistema in equazioni di stato;
Siano A = 5 m
2
, k
1
= 10 m
2
/s, k
2
= 5 m
2
/s.
1. E possibile avere unuscita limitata qualunque sia lingresso limitato?
2. E possibile avere y(t) 0 per t ?
Per mettere in equazioni di stato il sistema di vasche comunicanti, `e necessario utilizzare lequazione dinamica
che regola la variazione del volume dellacqua allinterno di una vasca sulla base della portata di ingresso e della
portata di uscita. Lequazione in questione `e
Variazione Volume = Portata
IN
Portata
OUT
Nel nostro sistema si ha quindi
A

h
1
(t) =
u(t)
2
k
1
h
1
(t)
A

h
2
(t) =
u(t)
2
k
2
h
2
(t)
A

h
3
(t) = k
1
h
1
(t) +k
2
h
2
(t)
che possono essere scritte come

h
1
(t) =
1
2A
u(t)
k
1
A
h
1
(t)

h
2
(t) =
1
2A
u(t)
k
2
A
h
2
(t)

h
3
(t) =
k
1
A
h
1
(t) +
k
2
A
h
2
(t)
Considero come variabili di stato il livello dellacqua h
1
(t), h
2
(t) e h
3
(t) delle tre vasche. Lingresso del sistema `e
rappresentato dalla portata dingresso u(t). Inne, scelgo come uscita del sistema il volume dellacqua contenuta
nel terzo serbatoio, A h
3
(t). Pongo quindi
x
1
(t) = h
1
(t)
84
Esercizio 2.7 DIST - Universit`a di Genova
x
2
(t) = h
2
(t)
x
3
(t) = h
3
(t)
y(t) = A x
3
(t)
Si ottengono le seguenti variabili di stato
x
1
(t) =
k
1
A
x
1
(t) +
1
2A
u(t)
x
2
(t) =
k
2
A
x
2
(t) +
1
2A
u(t)
x
3
(t) =
k
1
A
x
1
(t) +
k
2
A
x
2
(t)
y(t) = A x
3
(t)
che, scritte in forma matriciale, diventano

x(t) =

k
1
A
0 0
0
k
2
A
0
k
1
A
k
2
A
0

x(t) +

1
2A
1
2A
0

u(t)
y(t) =

0 0 A

x(t)
Sostituisco i valori assegnati ottenendo il seguente sistema.

x(t) =

2 0 0
0 1 0
2 1 0

x(t) +

1
10
1
10
0

u(t)
y(t) =

0 0 5

x(t)
Determino i poli del sistema.
(sI A) =

s + 2 0 0
0 s + 1 0
2 1 s

E una matrice triangolare inferiore, quindi `e immediato che il determinante di tale matrice `e
s(s + 1)(s + 2)
I poli del sistema sono quindi
s
1
= 0
s
2
= 1
s
3
= 2
Il sistema `e semplicemente stabile. Non `e garantita la stabilit` a BIBO. Se, ad esempio, metto in ingresso un
gradino `e molto probabile che il mio sistema diverga. Per vericare questo fatto determino la funzione di
trasferimento del sistema.
adj (sI A) =

s(s + 1) 0 2(s + 1)
0 s(s + 2) s + 2
0 0 (s + 1)(s + 2)

adj
T
(sI A) =

s(s + 1) 0 0
0 s(s + 2) 0
2(s + 1) s + 2 (s + 1)(s + 2)

85
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 2
0 0
0
1
s + 1
0
2
s(s + 2)
1
s(s + 1)
1
s

(sI A)
1
B =

1
s + 2
0 0
0
1
s + 1
0
2
s(s + 2)
1
s(s + 1)
1
s

1
10
1
10
0

=
=

1
10

1
s + 2
1
10

1
s + 1
1
10

3s + 4
s(s + 1)(s + 2)

C(sI A)
1
=

0 0 5

1
10

1
s + 2
1
10

1
s + 1
1
10

3s + 4
s(s + 1)(s + 2)

=
3s + 4
2s(s + 1)(s + 2)
La funzione di trasferimento del sistema dato `e
T(s) =
1
2

3s + 4
s(s + 1)(s + 2)
E sempre presente il termine
1
s
(polo in 0). Non `e quindi possibile avere unuscita che tende a 0 per t in
quanto, al meglio, rimane sempre un gradino generato dal termine
1
s
.
86
Esercizio 2.8
Dato il sistema rappresentato in gura, caratterizzato da un autoveicolo in movimento,
j j
h
h
hh
t
t

E
E E
'
0.5 Kg
forza di ingresso u(t)
forza di attrito 3v(t)
posizione di uscita y(t)
velocita v(t)
1. Mettere il sistema in equazioni di stato;
2. Studiare la stabilit`a, la controllabilit`a e losservabilit`a;
3. Se il sistema risulta instabile, progettare una retroazione in grado di stabilizzare il sistema.
Per mettere il sistema rappresentato in gura in equazioni di stato, `e necessario considerare la massa dellauto-
veicolo in movimento come puntiforme e considerare tutte le forze in gioco applicate a tale massa puntiforme.
In questo modo `e possibile utilizzare le equazioni di bilanciamento delle forze.
z
E
E
E
'
posizione di uscita y(t)
velocita v(t)
forza di ingresso u(t)
forza di attrito 3v(t)
0.5 Kg
Lequazione di bilanciamento delle forze `e
F
ris
= M a
dove F
ris
`e la forza risultante da tutte le forze applicate alla massa puntiforme, M `e la massa delloggetto
puntiforme e a `e laccelerazione impressa a tale oggetto.
Nel nostro caso, alla massa puntiforme sono applicate due forze:
1. la forza di ingresso u(t);
2. la forza di attrito f
a
(t). Tale forza ha stessa direzione ma verso contrario alla forza di ingresso, ed `e
proporzionale alla velocit` a delloggetto in movimento (nel nostro caso, secondo un fattore 3).
Lequazione di bilanciamento delle forze `e quindi
u(t) f
a
(t) = M a(t)
u(t) 3v(t) = M v(t)
Per mettere il sistema in equazioni di stato, denisco come variabili di stato la posizione e la velocit` a delloggetto
puntiforme, cioe
x
1
(t) = x(t) [posizione]
x
2
(t) = v(t) [velocit` a]
Da queste due relazione, e dallequazione di bilanciamento delle forze, si ottiene:
x
1
(t) = x(t) = v(t) = x
2
(t)
x
2
(t) = v(t) =
1
M
u(t)
1
M
3v(t) = 2u(t) 6v(t) = 6x
2
(t) + 2u(t)
87
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Le equazioni di stato del sistema sono (supponendo di voler misurare, come uscita, la posizione dellautoveicolo):

x(t) =

0 1
0 6

x(t) +

0
2

u(t)
y(t) =

1 0

x(t)
Verico la controllabilit` a del sistema attraverso lo studio del rango della matrice P

B

AB

.
AB =

0 1
0 6

0
2

2
6

P =

0 2
2 6

rank

= 2
La matrice P `e a rango pieno (infatti det

= 0) e quindi il sistema in esame `e completamente controllabile.


Verico losservabilit` a del sistema attraverso lo studio del rango della matrice Q

C
CA

.
CA =

1 0

0 1
0 6

=

0 1

Q =

1 0
0 1

rank

= 2
La matrice Q `e a rango pieno (infatti det

= 0) e quindi il sistema in esame `e completamente osservabile.


Per lo studio della stabilit` a, determino i poli del sistema.
det

sI A

= 0
det

s 1
0 s + 6

= s(s + 6) = 0 s = 0, 6
I poli del sistema sono s = 6 e s = 0. I sistema risulta quindi semplicemente stabile.
E importante osservare come questo risultato sia compatibile con considerazioni siche che possono essere fatte
sulla dinamica del sistema in esame. Lautoveicolo, sottoposto ad una forza in ingresso impulsiva, inizia a
muoversi ma `e destinato a fermarsi a causa della forza di attrito esercitata sullautoveicolo stesso (e non pi` u
controbilanciata da una forza in ingresso). Il veicolo si fermer` a per` o in una posizione diversa da quella di
partenza. Anche una forza che tende a svanire nel tempo (si pensi ad esempio ad una forza il cui andamento nel
tempo `e assimilabile ad unesponenziale negativa) provocher` a larresto dellautoveicolo (sempre in una posizione
diversa da quella di partenza) dopo un certo intervallo di tempo. Se invece viene applicata al sistema una
forza costante nel tempo, lautoveicolo sar` a sempre in movimento e si allontaner` a sempre di pi` u (al crescere del
tempo) dalla sua posizione di partenza. In ogni caso lautoveicolo non potr` a pi` u tornare nella sua posizione di
partenza.
Tutte queste considerazioni giusticano la semplice stabilit` a del sistema (per avere asintotica stabilit` a si dovrebbe
fare in modo che il sistema torni nella sua posizione originaria, di partenza).
Vediamo in ogni caso se sia possible rendere il sistema asintoticamente stabile attraverso una opportuna
retroazione sul sistema.
Impongo una retroazione sulluscita.
u(t) = u(t) +ky(t)
Il sistema diventa

x(t) =

0 1
0 6

x(t) +

0
2

u(t) +

0
2

k 0

x(t) =

0 1
0 6

x(t) +

0
2

u(t) +

0 0
2k 0

x(t)
y(t) =

1 0

x(t)
88
Esercizio 2.8 DIST - Universit`a di Genova

x(t) =

0 1
2k 6

x(t) +

0
2

u(t)
y(t) =

1 0

x(t)
I poli del nuovo sistema sono dati da
det

s 1
2k s + 6

= s(s + 6) 2k = 0 s
2
+ 6s 2k = 0
Applicando la regola di Cartesio `e immediato concludere che se k < 0 il sistema risulta asintoticamente stabile.
E quindi possibile stabilizzare asintoticamente il sistema applicando una opportuna retroazione sulluscita.
Dal punto di vista sico questa considerazione equivale a dire che `e possibile stabilizzare asintoticamente il
sistema applicando in ingresso, oltre alla forza u(t), una forza nella sua stessa direzione ma contraria di segno
e proporzionale alla posizione raggiunta dallautoveicolo.
Inne, essendo il sistema completamente controllabile, posso aermare che `e possibile stabilizzare asintotica-
mente il sistema anche attraverso una opportuna retroazione sullo stato (`e possibile infatti assegnare tutti i poli
del sistema). Oltre a ricordare come una retroazione sulluscita sia un particolare tipo di retroazione sullo stato,
viene osservato come dal punto di vista sico eettuare una retroazione sullo stato equivale ad applicare in
ingresso, oltre alla forza u(t), una forza nella sua stessa direzione ma contraria di segno e combinazione lineare
della posizione e della velocit` a raggiunta dallautoveicolo.
Analiticamente:
u(t) = u(t) +

k
1
k
2

x(t)
Il sistema diventa

x(t) =

0 1
0 6

x(t) +

0
2

u(t) +

0
2

k
1
k
2

x(t) =

0 1
0 6

x(t) +

0
2

u(t) +

0 0
2k
1
2k
2

x(t)
y(t) =

1 0

x(t)

x(t) =

0 1
2k
1
2k
2
6

x(t) +

0
2

u(t)
y(t) =

1 0

x(t)
I poli del nuovo sistema sono dati da
det

s 1
2k
1
s + 6 2k
2

= s(s + 6 2k
2
) 2k
1
= 0 s
2
+ (6 2k
2
)s 2k
1
= 0
Applicando la regola di Cartesio `e immediato concludere che se

6 2k
2
> 0
2k
1
> 0

k
1
< 0
k
2
< 3
il sistema risulta asintoticamente stabile.
89
Esercizio 2.9
Calcolare la antitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni nella variabile complessa z:
1. F(z) =
z + 3
(z 1)(z + 2)
;
2. F(z) =
1
(z 1)
2
;
3. F(z) =
z
z
2
+ 3z + 4
.
Considero F(z) =
z + 3
(z 1)(z + 2)
.
Scompongo in fratti semplici la funzione
F(z)
z
F(z)
z
=
z + 3
z(z 1)(z + 2)
=
A
z
+
B
z 1
+
C
z + 2
=
A(z 1)(z + 2) +Bz(z + 2) +Cz(z 1)
z(z 1)(z + 2)
z + 3 = Az
2
+Az 2A+Bz
2
+ 2Bz +Cz
2
Cz

A+B +C = 0
A+ 2B C = 1
2A = 3

A =
3
2
B +C =
4
3
3B = 4 B =
4
3
2B C =
5
2

A =
3
2
B =
4
3
C =
3
2
B =
3
2

4
3
=
9 8
6
=
1
6
F(z)
z
=
3
2

1
z
+
4
3

1
z 1
+
1
6

1
z + 2
e quindi
F(z) =
3
2
+
4
3

z
z 1
+
1
6

z
z + 2
Essendo note le seguenti antitrasformazioni z
Z
1
{1} =

(k) Z
1

z
z 1

= 1(k) Z
1

z
z a

= a
k
1(k)
otteniamo la funzione nel tempo
f(k) =
3
2

(k) +
4
3
1(k) +
1
6
(2)
k
1(k)
Il valore della funzione negli istanti di tempo discreti 0
+
, T
+
, 2T
+
, . . . , `e:
f(0
+
) =
3
2
+
4
3
+
1
6
=
9 + 8 + 1
6
= 0
90
Esercizio 2.9 DIST - Universit`a di Genova
f(T
+
) =
4
3

1
3
= 1
f(2T
+
) =
4
3
+
2
3
= 2
f(3T
+
) =
4
3

4
3
= 0
f(4T
+
) =
4
3
+
8
3
= 4
. . .
Verichiamo il risultato ottenuto con il metodo della lunga divisione.
z + 3
z + 1 2z
1
2 + 2z
1
2 + 2z
1
4z
2
4z
2
. . .
z
2
+z 2
z
1
+ 2z
2
+ 4z
4
+. . .
da cui
F(z) = z
1
+ 2z
2
+ 4z
4
+. . .
Anche in questo caso (prendendo i coecienti delle potenze negative di z) si ha
f(0
+
) = 0
f(T
+
) = 1
f(2T
+
) = 2
f(3T
+
) = 0
f(4T
+
) = 4
. . .
Considero F(z) =
1
(z 1)
2
.
Scompongo in fratti semplici la funzione
F(z)
z
F(z)
z
=
1
z(z 1)
2
=
A
z
+
B
z 1
+
C
(z 1)
2
=
A(z 1)
2
+Bz(z 1) +Cz
z(z 1)
2
1 = Az
2
2Az +A+Bz
2
Bz +Cz

A+B = 0
2AB +C = 0
A = 1

A = 1
B = A = 1
C = 2A+B = 2 1 = 1
F(z)
z
=
1
z

1
z 1
+
1
(z 1)
2
e quindi
F(z) = 1
z
z 1
+
z
(z 1)
2
Essendo note le seguenti antitrasformazioni z
Z
1
{1} =

(t) Z
1

z
z 1

= 1(t) Z
1

z
(z 1)
2

=
t
T
1(t)
91
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
otteniamo la funzione nel tempo
f(t) =

(t) 1(t) +
t
T
1(t)
Tale funzione nel tempo ha senso solamente negli istanti di campionamento. Supponendo T = 1 la funzione in
questione `e:
1 2 3
0
1
2
k
f(k)
Con il metodo della lunga divisione si avrebbe avuto:
1
1 2z
1
+ z
2
2z
1
z
2
2z
1
4z
2
+ 2z
3
3z
2
2z
3
3z
2
6z
3
+ 3z
4
4z
3
3z
4
. . . . . .
z
2
2z + 1
z
2
+ 2z
3
+ 3z
4
+ 4z
5
+. . .
ottenendo la funzione dicretizzata nel tempo caratterizzata dai seguenti valori:
f(0
+
) = 0
f(T
+
) = 0
f(2T
+
) = 1
f(3T
+
) = 2
f(4T
+
) = 3
. . .
0 1 2 3 4
1
2
3
k
f(k)
Inne, si poteva concludere immediatamente (senza eseguire alcun calcolo) che
f(k) = (k 1) t(k 1)
in quanto F(z) pu` o essere scritta come
F(z) = z
1

z
(z 1)
2
e quindi si sarebbe potuto antitrasformare direttamente la funzione applicando la propriet` a di traslazione nel
tempo ( Z
1

z
1
G(z)

= g(k 1) )
92
Esercizio 2.9 DIST - Universit`a di Genova
Considero F(z) =
z
z
2
+ 3z + 4
.
Scompongo in fratti semplici la funzione
F(z)
z
F(z)
z
=
1
z
2
+ 3z + 4
Le radici del polinomio di secondo grado z
2
+ 3z + 4 sono z =
3

9 16
2
=
3
2
j

7
2
, radici complesse
coniugate. Si ottiene quindi:
1
z
2
+ 3z + 4
=
A
z

3
2
+j

7
2
+
B
z

3
2
j

7
2

1 = Az
3
2
A+j

7
2
A+Bz
3
2
B j

7
2
B

A+B = 0

3
2
A+j

7
2
A
3
2
B j

7
2
B = 1

A = B
3
2
B j

7
2
B
3
2
B j

7
2
B = 1 j

7B = 1

7B = j B = j

7
7

A = j

7
7
B = j

7
7
F(z)
z
=
j

7
7
z

3
2
+j

7
2
+
j

7
7
z

3
2
j

7
2

e quindi
F(z) =
j

7
7
z
z

3
2
+j

7
2
+
j

7
7
z
z

3
2
j

7
2

Prima di antitrasformare la funzione ottenuta facciamo alcune considerazioni.


Un generico numero complesso a +jb pu` o essere sempre scritto nella forma (forma polare)
r

cos +j sin

= re
j
dove
r =

a
2
+b
2
e = tan
1
b
a
rappresentano rispettivamente il modulo e la fase sel numero complesso.
I nostri numeri complessi possono quindi essere scritti come
3
2
j

7
2
=

9
4
+
7
4
e
j tan
1

7
3
= 2e
j0.72
E ovvio inoltre che, quando x > 0
e
ln x
= x
93
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
e quindi
3
2
j

7
2
= e
ln

3
2
j

7
2

= e
ln (2e
j0.72
)
= e
0.69j0.72
essendo il logaritmo di un numero complesso
ln

a +jb

= ln

re
j

= ln r +j
La funzione da antitrasformare pu` o quindi essere scritta come
F(z) =
j

7
7
z
z e
0.69+j0.72
+
j

7
7
z
z e
0.69j0.72
Essendo
Z
1

z
z e
aT

= e
at
1(t)
si ottiene
f(t) = Z
1

7
7
z
z e
0.69+j0.72
+
j

7
7
z
z e
0.69j0.72

=
= j

7
7
Z
1

z
z e
1
T
(0.69+j0.72)T

+j

7
7
Z
1

z
z e
1
T
(0.69j0.72)T

=
= j

7
7
e
1
T
(0.69+j0.72)t
+j

7
7
e
1
T
(0.69j0.72)t
94
Esercizio 2.10
Sia dato il sistema caratterizzato dalla seguente uscita
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
2
k
y(k)
con
u(k) = 1(k)
Determinare la funzione di trasferimento del sistema T(z).
La trasformata z del segnale di uscita `e
Y (z) = z
1
+z
2
+
1
2
z
3
+ 2z
4
=
1
z
+
1
z
2
+
1
2z
3
+
2
z
4
=
2z
3
+ 2z
2
+z + 4
2z
4
La trasformata z del segnale di ingresso `e
U(z) =
z
z 1
Essendo
Y (z) = T(z)U(z)
si ha
T(z) =
Y (z)
U(z)
=
2z
3
+ 2z
2
+z + 4
2z
4

z 1
z
=
=
2z
4
+ 2z
3
+z
2
+ 4z 2z
3
2z
2
z 4
2z
5
=
=
2z
4
z
2
+ 3z 4
2z
5
95
Esercizio 2.11
Dato il sistema
x(t) =

0 1
0 0

x(t) +

0
1

u(t)
e supponendo u(t) costante a tratti, con T = 1,
determinare le equazioni di stato a tempo discreto;
discutere la stabilit`a e la raggiungibilit`a del sistema;
determinare lo spazio degli stati raggiungibili.
Dal sistema a tempo continuo lineare e stazionario, dato nella forma
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
devo determinare le equazioni di stato a tempo discreto, nella forma
x(k + 1) =

Ax(k) +

Bu(k)
In generale, levoluzione dello stato `e
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
) +

t
t

0
e
A(t)
Bu()d
ma essendo lingresso costante a tratti con intervallo di campionamento T, avremo che il comportamento dello
stato allinterno di ogni singolo intervallo

k T, (k + 1) T

`e costante, ed `e esprimibile come


x

(k + 1) T

= e
AT
x(k T) +

(k+1)T
kT
e
A((k+1)T)
Bu(k T)d
E importante osservare come in precedenza lintervallo fosse

t
0
, t

mentre adesso `e

k T, (k + 1) T

(e
infatti ho considerato questultimo nellultima espressione scritta). Inoltre u `e un ingresso costante su tutto
lintervallo e quindi, nellultima espressione scritta, si `e potuto scrivere u(k T) al posto di u().
Pongo
(k + 1) T =
ottenendo
d = d d = d
estremo inferiore = T
estremo superiore = 0
Possiamo quindi scrivere
x(k + 1) = e
AT
x(k)

0
T
e
A
Bd u(k)
x(k + 1) = e
AT
x(k) +

T
0
e
A
Bd u(k)
96
Esercizio 2.11 DIST - Universit`a di Genova
Pongo

A = e
AT

B =

T
0
e
A
Bd
ottenendo quindi lespressione cercata
x(k + 1) =

Ax(k) +

Bu(k)
Per calcolare eettivamente le matrici

A e

B, utilizziamo la seguente relazione:
e
At
= L
1

(sI A)
1

Determiniamo quindi (sI A)


1
.
sI A =

s 1
0 s

adj

sI A

s 0
1 s

adj
T

sI A

s 1
0 s

det

sI A

= s s = s
2

sI A

1
=
adj
T

sI A

det

sI A
=

1
s
1
s
2
0
1
s

Si hanno:
e
At
= L
1

(sI A)
1

= L
1

1
s
1
s
2
0
1
s

1(t) t
0 1(t)

e
AT
=

1 T
0 1

e
A
B =

1
0 1

0
1

T
0

d =

1
2

T
0

T
0

1
2
T
2
T

Pongo T = 1 ottenendo

A =

1 1
0 1


B =

1
2
1

Le equazioni di stato a tempo discreto sono quindi


x(k + 1) =

1 1
0 1

x(k) +

1
2
1

u(k)
Determino la stabilit` a del sistema.
La matrice

A`e diagonale superiore e quindi `e immediato che gli autovalori del sistema sono = 1 con molteplicit` a
2. Per poter concludere riguardo la stabilit` a dovrei andare a vedere la molteplicit` a di = 1 nel polinomio
minimo.
97
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Osservo per` o che la matrice

A `e in forma di Jordan e che il blocco di Jordan relativo allautovalore = 1 ha
dimensione 2. Di conseguenza la molteplicit` a di = 1 `e 2 anche nel polinomio minimo.
Il sistema `e instabile.
Per studiare la raggiungibilit` a del sistema determino la matrice di Kalman P


A

B

A

B =

1 1
0 1

1
2
1

3
2
1

P =

1
2
3
2
1 1

rank

= 2
La matrice P `e a rango pieno (infatti det

=
1
2

3
2
= 1 = 0).
Il sistema `e completamente raggiungibile.
Essendo il sistema completamente raggiungibile, si pu` o raggiungere qualsiasi stato di dimensione 2 in un numero
nito di passi.
Lo spazio degli stati raggiungibili `e R
2
.
Consideriamo lequazione di stato
x(k + 1) =

Ax(k) +

Bu(k)
Per k = 0, e supponendo lo stato iniziale nullo, si ha
x(1) =

Bu(0)
Ricordando che u `e una funzione costante a tratti, attraverso una opportuna scelta di u(0) si riesce a raggiungere
in un passo tutti gli stati del tipo

m
2
m

Per k = 1 si ha
x(2) =

Ax(1) +

Bu(1) =
=

A

Bu(0) +

Bu(1)
Tramite unopportuna scelta di u(0) e u(1) si riesce a raggiungere in due passi tutti gli stati del tipo

3m
2
+
n
2
m+n

cioe qualsiasi stato appartenente a R


2
.
In n > 2 passi si pu` o raggiungere ancora qualsiasi stato appartenente a R
2
(basta infatti porre u(2) = 0,
u(3) = 0, u(4) = 0, . . . ).
98
Esercizio 2.12
Si consideri il sistema caratterizzato dalle seguenti equazioni di stato:
x(t) =

0 1
0 1

x(t) +

1
0

u(t)
Si discretizzi usando T = ln 2.
Discutere la relazione fra le propriet`a di raggiungibilit`a del sistema a tempo continuo e di
quello discretizzato.
Determinare, per il sistema discretizzato, tutti gli stati appartenenti allo spazio di raggiun-
gibilit`a e che possono essere mantenuti in equilibrio usando una opportuna u costante dopo
il loro raggiungimento.
Calcolare la matrice (zI A)
1
B e determinare la risposta dello stato x corrispondente a
condizioni iniziali nulle e u(k) = (k 1).
Il sistema proposto `e nella sua forma a tempo continuo
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
con
A =

0 1
0 1

e B =

1
0

Il sistema discretizzato sar` a nella forma


x(k + 1) =

Ax(k) +

Bu(k)
con

A = e
At
e

B =

t
0
e
A
Bd
Utilizzo la trasformata di Laplace per il calcolo di e
At
, sapendo che
e
At
= L

sI A

Si ha

sI A

s 1
0 s 1

adj

sI A

s 1 0
1 s

adj
T

sI A

s 1 1
0 s

det

sI A

= s(s 1)

sI A

1
=
adj
T

sI A

det

sI A
=

1
s
1
s(s 1)
0
1
s 1

99
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Scompongo in fratti semplici
1
s(s 1)
1
s(s 1)
=
A
s
+
B
s 1
=
A(s 1) +Bs
s(s 1)
1 = As A+Bs

A+B = 0
A = 1

A = 1
B = 1
1
s(s 1)
=
1
s
+
1
s 1
ottenendo

sI A

1
=

1
s
1
s 1

1
s
0
1
s 1

Le antitrasformate di Laplace dei termini presenti nella matrice



sI A

1
sono
L
1

1
s

= 1(t) e L
1

1
s 1

= e
t
1(t)
e quindi
e
At
=

1 e
t
1
0 e
t

e
At
=

1 e
t
1
0 e
t

Si ha inoltre
e
A
B =

1 e

1
0 e


1
0

1
0

t
0

1
0

d =

t
0

Pongo t = ln 2 e si ottiene

A = e
Aln 2
=

1 e
ln 2
1
0 e
ln 2

1 1
0 2

B =

ln 2
0
e
A
Bd =

ln 2
0

Il sistema discretizzato `e
x(k + 1) =

1 1
0 2

x(k) +

ln 2
0

u(k)
Per quanto riguarda la relazione fra la propriet` a di raggiungibilit` a del sistema a tempo continuo e la propriet` a
di raggiungibilit` a del sistema nella forma a tempo discreto, il concetto generale `e che, nel passaggio da tempo
continuo a tempo discreto, la propriet` a di raggiungibilit` a non pu` o migliorare, in quanto la funzione di ingresso
u(k) `e costretta ad assumere forme meno generali di una funzione continua nel tempo.
In generale, se si considera un sistema con un solo ingresso, la regola `e la seguente:
anche un sistema a segnali campionati completamente raggiungibile perda le sue caratteristiche di
raggiungibilit` a `e necessario e suciente che
t =
2k
Im(
i
) Im(
j
)

i
,
j
con
i
=
j
100
Esercizio 2.12 DIST - Universit`a di Genova
Il nostro caso `e comunque diverso. Il sistema originario proposto non era completamente raggiungibile, in
quanto la matrice di Kalman P (P

B

AB

1 0
0 0

) presenta rango unitario. Di conseguenza, anche il


sistema a segnali campionati non sar` a completamente controllabile. La matrice

P


A

B

di controllabilit` a
del sistema a segnali campionati `e

P =

ln 2 ln 2
0 0

rank

P = 1
Lo spazio degli stati raggiungibili `e ricavabile dallinsieme delle colonne linearmente indipendenti della matrice
di controllabilit` a del sistema a tempo discreto,

P. Nel nostro caso:
X
R
=

ln 2
0

Considero adesso un generico ingresso costante


u(k) = c k
e un generico stato
x(k) =

h ln 2
0

appartenente allo spazio di raggiungibilit` a.


La coppia

x(k), u(k)

`e una coppia di equilibrio?


Se lo fosse dovrebbe soddisfare lequazione
x(k + 1) = x(k) k
Ax(k) +Bu(k) = x(k) k

AI

x(k) +Bu(k) = 0 k

I A

x(k) = Bu(k) k
Nel nostro sistema, con la coppia

x(k), u(k)

, si ha:

1 0
0 1

1 1
0 2

h ln2
0

ln 2
0

0 1
0 1

h ln 2
0

c ln 2
0

0
0

c ln 2
0

E immediato concludere che qualsiasi ingresso costante diverso da 0 non consente di mantenere lo stato in
equilibrio.
Calcolo

zI A

1
B.

zI A

z 1 1
0 z 2

adj

zI A

z 2 0
1 z 1

adj
T

zI A

z 2 1
0 z 1

det

zI A

= (z 1)(z 2)

zI A

1
=
adj
T

zI A

det

zI A
=

1
z 1
1
(z 1)(z 2)
0
1
z 2

101
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi

zI A

1
B =

1
z 1
1
(z 1)(z 2)
0
1
z 2

ln 2
0

ln 2
z 1
0

Lingresso del sistema `e u(k) = (k 1) che z-trasformato diventa


U(z) = Z {(k 1)} = z
1
e quindi
X(z) =

zI A

1
BU(z) =

ln 2
1
z(z 1)
0

Antitrasformo F(z) =
1
z(z 1)
.
F(z)
z
=
1
z
2
(z 1)
=
A
z
+
B
z
2
+
C
z 1
=
Az(z 1) +B(z 1) +Cz
2
z
2
(z 1)
1 = Az
2
Az +Bz B +Cz
2

A+C = 0
A+B = 0
B = 1

C = A
A = B
B = 1

A = 1
B = 1
C = 1
1
z
2
(z 1)
=
1
z

1
z
2
+
1
z 1
F(z) = 1
1
z
+
z
z 1
Lo stato del sistema, corrispondente a condizioni iniziali nulle e u(k) = (k 1), `e quindi:
x(k) =

ln 2 (k) ln 2 (k 1) + ln 2 1(k)
0

102
Esercizio 2.13
Dato il sistema
x
i+1
=

1 2 0
0 1 0
0 0
1
2

x
i
+

1
1
1

u
i
e supponendo u(t) costante a tratti, con T = 1,
discutere la stabilit`a;
determinare lo spazio degli stati raggiungibili da x
0
= 0;
determinare la risposta dello stato x corrispondente a condizioni iniziali nulle e ingresso u:
0 1 2 3 4
1
2
t
u
Determino la stabilit` a del sistema attraverso lo studio degli autovalori della matrice A.
La matrice A `e triangolare superiore, e quindi `e immediato concludere che gli autovalori sono
1
= 1,
2
= 1
e
3
=
1
2
. Ho due autovalori con modulo uguale a 1, ma, essendo autovalori distinti, non creano problemi per
quanto riguarda la stabilit` a. Il sistema `e comunque semplicemente stabile.
Per determinare lo spazio degli stati raggiungibili da x
0
= 0, calcolo la matrice di Kalman P

AB

A
2
B

AB =

1 2 0
0 1 0
0 0
1
2

1
1
1

1
1
1
2

A
2
B =

1 2 0
0 1 0
0 0
1
2

1
1
1
2

1
1
1
4

P =

1 1 1
1 1 1
1
1
2
1
4

rank P = 2

det (P) = 0
det

1 1
1
2
1
4

=
1
4
= 0

Il sistema non `e completamente raggiungibile, e lo spazio di raggiungibilit` a X


R
`e dato dalle colonne linearmente
indipendenti di P.
X
R
=

1 1
1 1
1
1
2

Per determinare la risposta dello stato x passo a lavorare nel campo della trasformata z.
x(k + 1) = Ax(k) +Bu(k)
diventa
zX(z) zx(0) = AX(z) +BU(z)
103
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
e considerando condizioni iniziali nulle si ottiene
X(z) =

zI A

1
BU(z)
Calcolo

zI A

1
B.

zI A

z + 1 2 0
0 z 1 0
0 0 z
1
2

adj

zI A

(z 1)

z
1
2

0 0
2

z
1
2

(z + 1)

z
1
2

0
0 0 (z + 1) (z 1)

adj
T

zI A

(z 1)

z
1
2

z
1
2

0
0 (z + 1)

z
1
2

0
0 0 (z + 1) (z 1)

det

zI A

= (z + 1) (z 1)

z
1
2

zI A

1
=
adj
T

zI A

det

zI A
=

1
z + 1
2
(z + 1)(z 1)
0
0
1
z 1
0
0 0
1
z
1
2

zI A

1
B =

1
z + 1
2
(z + 1)(z 1)
0
0
1
z 1
0
0 0
1
z
1
2

1
1
1

1
z + 1
+
2
(z + 1)(z 1)
1
z 1
1
z
1
2

1
z 1
1
z 1
1
z
1
2

Osserviamo come il sistema non sia completamente controllabile (vi `e la perdita di un polo nella matrice

zI A

1
B) e, in particolare, il polo non controllabile `e z = 1.
Analizziamo lingresso proposto. Esso pu` o essere scritto come funzione lineare a tratti, cioe
u(t) =

0 se t < 0
t se 0 t < 2
2 se 2 t < 3
2t + 8 se 3 t < 4
0 se t 4
ma pu` o essere anche espresso come somma di opportune funzioni moltiplicate per opportuni gradini traslati nel
tempo, sulla base del ragionamento seguente.
Da t = 0 a t = 2 ho la funzione u(t) = t. Per ottenere la stessa funzione ma ltrata in modo che sia non nulla
solamente nellintervallo [0, 2], sommo alla funzione t 1(t) (non nulla da 0 a +) la funzione opposta e traslata
a destra t 1(t 2) (non nulla da 2 a +), ottenendo quindi la funzione
t 1(t) t 1(t 2)
equivalente a u(t) = t nellintervallo [0, 2] e nulla in tutti gli altri intervalli.
Da t = 2 a t = 3 ho la funzione u(t) = 2. Per ottenere la stessa funzione ma ltrata in modo che sia non nulla
solamente nellintervallo [2, 3], sommo alla funzione 2 1(t 2) (non nulla da 2 a +) la funzione opposta e
traslata a destra 2 1(t 3) (non nulla da 3 a +), ottenendo quindi la funzione
2 1(t 2) 2 1(t 3)
equivalente a u(t) = 2 nellintervallo [2, 3] e nulla in tutti gli altri intervalli.
Da t = 3 a t = 4 ho la funzione u(t) = 2t + 8. Per ottenere la stessa funzione ma ltrata in modo che sia non
nulla solamente nellintervallo [3, 4], sommo alla funzione (2t +8) 1(t 3) (non nulla da 3 a +) la funzione
opposta e traslata a destra (2t 8) 1(t 4) (non nulla da 4 a +), ottenendo quindi la funzione
(2t + 8) 1(t 3) + (2t 8) 1(t 4)
104
Esercizio 2.13 DIST - Universit`a di Genova
equivalente a u(t) = 2t + 8 nellintervallo [3, 4] e nulla in tutti gli altri intervalli.
Riassumendo, lingresso dato viene scritto come
u(t) = t 1(t) t 1(t 2) + 2 1(t 2) 2 1(t 3) + (2t + 8) 1(t 3) + (2t 8) 1(t 4) =
= t 1(t) + (2 t) 1(t 2) + (6 2t) 1(t 3) + (2t 8) 1(t 4) =
= t 1(t) +(t 2) 1(t 2) 2(t 3) 1(t 3) + 2(t 4) 1(t 4)
Per calcolare la trasformata z di u(t) faccio uso delle seguenti propriet` a e trasformate notevoli:
Propriet` a di linearit` a
Z

f
1
(t) + f
2
(t)

= Z

f
1
(t)

+ Z

f
2
(t)

Propriet` a di traslazione nel tempo. Se F(z) = Z

f(t)

e n intero 0, allora
Z

f(t nT)

= z
n
F(z)
Z

1(t)

=
z
z 1
Z

t f(t)

= zTF

(z)
con F

(z) =

n=0
(n) f(nT
+
) z
n1
Si ha quindi:
Z

t 1(t)

= zT

n=0
(n) 1(nT
+
) z
n1
=
T z
(z 1)
2
ed essendo T = 1
Z

t 1(t)

=
z
(z 1)
2
Inoltre:
Z

(t 2) 1(t 2)

= z
2
Z

t 1(t)

=
1
z(z 1)
2
Z

2(t 3) 1(t 3)

= 2z
3
Z

t 1(t)

=
2
z
2
(z 1)
2
Z

2(t 4) 1(t 4)

= 2z
4
Z

t 1(t)

=
2
z
3
(z 1)
2
La trasformata z del segnale di ingresso `e quindi
U(z) =
z
(z 1)
2

1
z(z 1)
2

2
z
2
(z 1)
2
+
2
z
3
(z 1)
2
=
z
4
z
2
2z + 2
z
3
(z 1)
2
=
z
2
(z
2
1) 2(z 1)
z
3
(z 1)
2
=
=
z
2
(z + 1)(z 1) 2(z 1)
z
3
(z 1)
2
=
=
(z 1)(z
3
+z
2
2)
z
3
(z 1)
2
=
=
(z 1)(z 1)(z
2
+ 2z + 2)
z
3
(z 1)
2
=
=
z
2
+ 2z + 2
z
3
=
= z
1
+ 2z
2
+ 2z
3
105
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
E corretto!!!
Il segnale di ingresso deve essere pensato come una funzione campionata attraverso un campionatore ideale con
periodo T:
0 1 2 3 4
1
2
t
u
T
0 1 2 3 4 5
1
2
k
u
A questo punto, se consideravo direttamente la funzione campionata, potevo z-trasformare il treno di impulsi,
per i valori non nulli.
Essendo
Z

(k n)

k=0
(k n) z
k
= z
n
avrei potuto ottenere direttamente
U(z) = z
1
+ 2z
2
+ 2z
3
Tornando al problema di determinazione dello stato, lo stato `e:
X(z) =

zI A

1
BU(z) =

1
z 1
1
z 1
1
z
1
2

z
2
+ 2z + 2
z
3
=

z
2
+ 2z + 2
z
3
(z 1)
z
2
+ 2z + 2
z
3
(z 1)
z
2
+ 2z + 2
z
3

z
1
2

Antitrasformo
z
2
+ 2z + 2
z
3
(z k)
.
F(z) =
z
2
+ 2z + 2
z
3
(z k)
F(z)
z
=
z
2
+ 2z + 2
z
4
(z k)
=
A
z
+
B
z
2
+
C
z
3
+
D
z
4
+
E
z k
=
=
Az
3
(z k) +Bz
2
(z k) +Cz(z k) +D(z k) +Ez
4
z
4
(z k)
106
Esercizio 2.13 DIST - Universit`a di Genova
z
2
+ 2z + 2 = Az
4
kAz
3
+Bz
3
kBz
2
+Cz
2
kCz +Dz kD +Ez
4

A+E = 0
kA+B = 0
kB +C = 1
kC +D = 2
kD = 2
D =
2
k
C =
D 2
k
=

2
k
2
k
=
2 2k
k
k
=
2k + 2
k
2
B =
C 1
k
=

2k + 2
k
2
1
k
=
2k 2 k
2
k
2
k
=
k
2
+ 2k + 2
k
3
A =
B
k
=
k
2
+ 2k + 2
k
4
E = A =
k
2
+ 2k + 2
k
4
quindi
F(z) =
k
2
+ 2k + 2
k
4

k
2
+ 2k + 2
k
3

1
z

2k + 2
k
2

1
z
2

2
k

1
z
3
+
k
2
+ 2k + 2
k
4

z
z k
Antitrasformando si ottiene:
f(t) =
k
2
+ 2k + 2
k
4
(t)
k
2
+ 2k + 2
k
3
(t 1)
2k + 2
k
2
(t 2)
2
k
(t 3) +
k
2
+ 2k + 2
k
4
k
t
1(t)
La risposta dello stato x(k) corrispondente a condizioni iniziali nulle e ingresso dato `e:

x
1
(k) = 5(k) 5(k 1) 4(k 2) 2(k 3) + 51(k)
x
2
(k) = 5(k) 5(k 1) 4(k 2) 2(k 3) + 51(k)
x
3
(k) = 13(k) 26(k 1) 12(k 2) 4(k 3) +
52
2
k
1(k)
107
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
108
Parte 3
Prove Intermedie Svolte
109
Esercizio 3.1
Anno Accademico 2001/2002
Corso di Analisi dei Sistemi 1
Prima Prova Intermedia
9 novembre 2001
1
Sia dato il segnale u(t) riportato in gura:
E
T
r
r
r
r
r
1 2
u(t)
t
1
1. Se ne determini la struttura (u(t) = . . . );
2. Se ne determini la trasformata di Laplace U(s).
Il segnale u(t) `e un segnale lineare costante a tratti. Esso pu` o essere scritto nei due seguenti modi:
u(t) =

0 se x 0
1 se 0 x < 1
t + 2 se 1 x < 2
0 se 0 x > 2
oppure
u(t) = 1(t) 1(t 1) + (t + 2) 1(t 1) (t + 2) 1(t 2)
= 1(t) (t 1) 1(t 1) + (t 2) 1(t 2)
Utilizzo la seconda forma di u(t) per determinare la trasformata di Laplace U(s).
U(s) = L

u(t)

= L

1(t) (t 1) 1(t 1) + (t 2) 1(t 2)

Applicando la propriet` a di linearit` a


L

f
1
(t) + f
2
(t)

= L

f
1
(t)

+ L

f
2
(t)

e la propriet` a di traslazione nel tempo


L

f(t a)

= e
as
L

f(t)

con f(t a) tale che f(t a) = 0 se t < a, si ottiene


U(s) = L

1(t)

(t 1) 1(t 1)

+L

(t 2) 1(t 2)

=
= L

1(t)

e
s
L

t 1(t)

+e
2s
L

t 1(t)

=
=
1
s

e
s
s
2
+
e
2s
s
2
=
s e
s
+e
2s
s
2
111
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
2
Sia data lequazione dierenziale
y + 2y = u
La si risolva usando le trasformate di Laplace e considerando y(0

) = u(0

) = 0, nonche u(t)
(U(s)) data dalla soluzione dellesercizio precedente.
La soluzione DEVE essere data trovando Y (s) e poi antitrasformando.
Trasformo secondo Laplace lequazione dierenziale data:
sY (s) y(0

) + 2Y (s) = sU(s) u(0

)
sY (s) + 2Y (s) = sU(s)
Y (s) =
s
s + 2
U(s)
Sostituisco U(s) calcolata al punto precedente:
Y (s) =
s
s + 2

s e
s
+e
2s
s
2
=
s e
s
+e
2s
s(s + 2)
=
1
s + 2

e
s
s(s + 2)
+
+e
2s
s(s + 2)
Dal momento che:
1
s(s + 2)
=
A
s
+
B
s + 2
1 = A(s + 2) +Bs
1 = (A+B)s + 2A

A+B = 0
2A = 1

A =
1
2
B =
1
2
1
s(s + 2)
=
1
2

1
s

1
2

1
s + 2
=
1
2

1
s

1
s + 2

possiamo scrivere:
Y (s) =
1
s + 2

1
2
e
s

1
s

1
s + 2

+
1
2
e
2s

1
s

1
s + 2

Antitrasformando si ottiene:
y(t) = L
1

1
s + 2

1
2
e
s

1
s

1
s + 2

+
1
2
e
2s

1
s

1
s + 2

=
= L
1

1
s + 2

1
2
L
1

e
s

1
s

1
s + 2

+
1
2
L
1

e
2s

1
s

1
s + 2

=
= e
2t
1(t)
1
2

1 e
2(t1)

1(t 1) +
1
2

1 e
2(t2)

1(t 2)
3
Sia dato il sistema autonomo con le seguenti equazioni di stato:
x =

0 1 0
0 0 4
0 4 0

x
112
Esercizio 3.1 DIST - Universit`a di Genova
Se ne discutano le propriet`a di stabilit`a.
Determino gli autovalori della matrice A.
det (I A) = 0
det

1 0
0 4
0 4

= 0
(
2
+ 16) = 0
I poli del sistema (corrispondenti agli autovalori della matrice A) sono:
s = 0
s = 4j
s = 4j
Ho un polo reale nullo e una coppia di poli complessi coniugati a parte reale nulla.
Tutti i poli hanno molteplicit` a 1.
Il sistema `e semplicemente stabile.
4
Sia dato il sistema con le seguenti equazioni di stato:
x =

1 0
1 2

x +

1
1

u
Si calcoli x(t) corrispondente a x(0

) = 0; u(t) = (t) (si usi la forma della soluzione con Laplace


e si antitrasformi).
Il sistema dato `e nella forma:
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
Trasformando secondo Laplace si ottiene:
sX(s) x(0

) = AX(s) +BU(s)
(sI A)X(s) = x(0

) +BU(s)
X(s) = (sI A)
1
x(0

) + (sI A)
1
BU(s)
Essendo x(0

) = 0 e u(t) = (t) (e quindi U(s) = 1) si ha:


X(s) = (sI A)
1
B
Determino (sI A)
1
.
(sI A) =

s + 1 0
1 s + 2

det (sI A) = (s + 1)(s + 2)


adj (sI A) =

s + 2 1
0 s + 1

adj
T
(sI A) =

s + 2 0
1 s + 1

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 1
0
1
(s + 1)(s + 2)
1
s + 2

113
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Si ha quindi:
X(s) =

1
s + 1
0
1
(s + 1)(s + 2)
1
s + 2

1
1

1
s + 1
1
(s + 1)(s + 2)
+
1
s + 2

1
s + 1
1
s + 1

Antitrasformando si ottiene:
x(t) =

e
t
e
t

1(t)
5
Sia dato il sistema dellesercizio n. 4 con luscita y denita come segue:
x =

1 0
1 2

x +

1
1

u
y =

0 1

x
1. Si discuta se, in corrispondenza di x(0

) = 0 e u(t) = 1(t) + (sin 4t)1(t), la y(t) ammette un


regime;
2. Nel caso y(t) ammetta un regime, se ne calcoli la forma, ovvero si determini y
r
(t).
(Per la soluzione del punto 1 si calcoli la T(s) usando i risultati dellesercizio n. 4)
Dal punto precedente si ha:
(sI A)
1
B =

1
s + 1
1
s + 1

e quindi `e immediato che:


Y (s) = C(sI A)
1
BU(s) =

0 1

1
s + 1
1
s + 1

U(s) =
1
s + 1
U(s)
Nelle condizioni date, la funzione di trasferimento presenta un unico polo in s = 1. Questo `e un polo reale
negativo. Il contributo a regime di tale modo di risposta `e nullo, e inoltre non crea problemi di risonanza con
lingresso sinusoidale.
La y(t) ammette quindi un regime che sar` a costituito da una sinusoide traslata in ampiezza (costituito cioe dai
contributi dovuti a 1(t) e a (sin 4t)1(t)).
Si ha:
U(s) =
1
s
+
4
s
2
+ 16
e quindi
Y (s) =
1
s(s + 1)
+
4
(s + 1)(s
2
+ 16)
114
Esercizio 3.1 DIST - Universit`a di Genova
Il primo termine pu` o essere scritto
1
s(s + 1)
=
A
s
+
B
s + 1
1 = A(s + 1) +Bs
1 = (A+B)s +A

A+B = 0
A = 1

A = 1
B = 1
1
s(s + 1)
=
1
s

1
s + 1
mentre il secondo termine come
4
(s + 1)(s
2
+ 16)
=
A
s + 1
+
Bs +C
s
2
+ 16
4 = A(s
2
+ 16) +Bs(s + 1) +C(s + 1)
4 = (A+B)s
2
+ (B +C)s + 16A+C

A+B = 0
B +C = 0
16A+C = 4

A = B
C = B
17B = 4

A =
4
17
B =
4
17
C =
4
17
4
(s + 1)(s
2
+ 16)
=
4
17

1
s + 1

4
17

s
s
2
+ 16
+
1
17

4
s
2
+ 16
Luscita `e quindi data da:
Y (s) =
1
s

13
17

1
s + 1

4
17

s
s
2
+ 16
+
1
17

4
s
2
+ 16
Antitrasformando si ottiene:
y(t) = L
1

1
s

13
17

1
s + 1

4
17

s
s
2
+ 16
+
1
17

4
s
2
+ 16

=
= L
1

1
s

13
17
L
1

1
s + 1

4
17
L
1

s
s
2
+ 16

+
1
17
L
1

4
s
2
+ 16

=
=

1
13
17
e
t

4
17
cos 4t +
1
17
sin4t

1(t)
A regime, il contributo dovuto allesponenziale decrescente scompare, e quindi:
y
r
(t) =

1
4
17
cos 4t +
1
17
sin 4t

1(t)
115
Esercizio 3.2
Anno Accademico 2001/2002
Corso di Analisi dei Sistemi 1
Seconda Prova Intermedia
14 dicembre 2001
1
Dato il sistema descritto dalle seguenti equazioni di stato:
x =

1 0 0
0 0 2
0 2 0

x +

0
1
0

u
y =

1 1 0

x
studiarne le propriet`a di controllabilit`a e osservabilit`a determinandone i poli controllabili ed i
poli osservabili.
Suggerimento: linversa di

A 0
0 B

`e

A
1
0
0 B
1

Le propriet` a di controllabilit` a e osservabilit` a possono essere determinate attraverso lo studio del rango delle
matrici P

B AB A
2
B

e Q

C
CA
CA
2

, rispettivamente.
AB =

1 0 0
0 0 2
0 2 0

0
1
0

0
0
2

A
2
B = A (AB) =

1 0 0
0 0 2
0 2 0

0
0
2

0
4
0

P =

0 0 0
1 0 4
0 2 0

rank P = 2
Il rango della matrice P `e 2. Il sistema `e quindi non completamente controllabile.
CA =

1 1 0

1 0 0
0 0 2
0 2 0

=

1 0 2

CA
2
= (CA) A

1 0 2

1 0 0
0 0 2
0 2 0

=

1 4 0

Q =

1 1 0
1 0 2
1 4 0

rank Q = 3
Il rango della matrice Q `e 3. Il sistema `e quindi completamente osservabile.
Essendo il sistema completamente osservabile posso immediatamente concludere che linsieme dei poli osservabili
`e costituito da tutti i poli del sistema.
116
Esercizio 3.2 DIST - Universit`a di Genova
Determino i poli del sistema.
det (sI A) = 0
det

s + 1 0 0
0 s 2
0 2 s

= 0
(s + 1)(s
2
+ 4) = 0
I poli del sistema, e quindi i poli osservabili del sistema, sono:
s = 1
s = 2j
s = 2j
Essendo il sistema non completamente controllabile, per determinare linsieme dei poli controllabili devo deter-
minare i poli presenti nel polinomio di controllabilit` a, cioe nel minimo comune multiplo dei denominatori delle
funzioni razionali fratte in s presenti nella matrice (sI A)
1
B.
Determino (sI A)
1
.
(sI A) =

s + 1 0 0
0 s 2
0 2 s

adj (sI A) =

s
2
+ 4 0 0
0 s(s + 1) 2(s + 1)
0 2(s + 1) s(s + 1)

adj
T
(sI A) =

s
2
+ 4 0 0
0 s(s + 1) 2(s + 1)
0 2(s + 1) s(s + 1)

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 1
0 0
0
s
s
2
+ 4

2
s
2
+ 4
0
2
s
2
+ 4
s
s
2
+ 4

La matrice (sI A)
1
B `e:
(sI A)
1
B =
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 1
0 0
0
s
s
2
+ 4

2
s
2
+ 4
0
2
s
2
+ 4
s
s
2
+ 4

0
1
0

0
s
s
2
+ 4
2
s
2
+ 4

il polinomio di controllabilit` a `e:

C
(s) = s
2
+ 4
e quindi i poli controllabili del sistema, sono:
s = 2j
s = 2j
2
Dato il sistema descritto dalle equazioni di stato:
x =

2 1
1 3

x +

1
0

u
117
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
y =

1 0

x
determinare tutti i poli controllabili ed osservabili (ossia quei poli che godono contemporanea-
mente delle propriet`a).
Verico se il sistema fosse completamente controllabile e completamente osservabile. Nel qual caso, linsieme
dei poli contemporaneamente controllabili e osservabili sarebbe costituito da tutti i poli del sistema.
Per determinare la controllabilit` a del sistema calcolo la matrice P

B AB

e studio il suo rango.


AB =

2 1
1 3

1
0

2
1

P =

1 2
0 1

rank P = 2
Il rango della matrice P `e 2. Il sistema `e quindi completamente controllabile.
Per determinare losservabilit` a del sistema calcolo la matrice Q

C
CA

e studio il suo rango.


CA =

1 0

2 1
1 3

=

2 1

Q =

1 0
2 1

rank Q = 2
Il rango della matrice Q `e 2. Il sistema `e quindi completamente osservabile.
Determino i poli del sistema.
det (sI A) = 0
det

s + 2 1
1 s 3

= 0
(s + 2)(s 3) 1 = 0
s
2
s 7 = 0
s =
1

1 + 28
2
I poli del sistema, e quindi i poli contemporaneamente controllabili e osservabili del sistema, sono:
s =
1
2

29
2
s =
1
2
+

29
2
3
Dato il sistema:
E E
T
E E
T T
E
'
u
1
s + 2
+

1
s
y
2
+
+
2
y
1
Si determinino le due funzioni di trasferimento T
y
1
u
(s) e T
y
2
u
(s).
118
Esercizio 3.2 DIST - Universit`a di Genova
Attraverso lalgebra dei blocchi risolvo il parallelo tra il blocco caratterizzato dalla funzione di trasferimento
1
s
e la connessione diretta.
1 +
1
s
=
s + 1
s
E E E
T
T
E
'
u
1
s + 2
+

y
1
s + 1
s
y
2
2
Per determinare la funzione di trasferimento T
y
1
u
(s) tra lingresso u(t) e luscita y
1
(t) applico lalgebra dei
blocchi al seguente schema:
E E
T
E
' '
u
+

y
1
2
s + 1
s
1
s + 2
T
y
1
u
(s) =
1
s + 2
1 +
1
s + 2

s + 1
s
2
=
1
s + 2
s
2
+ 2s + 2s + 2
s(s + 2)
=
s
s
2
+ 4s + 2
Per determinare la funzione di trasferimento T
y
2
u
(s) tra lingresso u(t) e luscita y
2
(t) applico lalgebra dei
blocchi al seguente schema:
E E E
T
E
'
u
1
s + 2
+

s + 1
s
y
2
2
T
y
2
u
(s) =
1
s + 2

s + 1
s
1 +
1
s + 2

s + 1
s
2
=
s + 1
s(s + 2)
s
2
+ 2s + 2s + 2
s(s + 2)
=
s + 1
s
2
+ 4s + 2
4
Dato il sistema:
E E E
T
E
'
u
1
s 1
+

S
b
y
k
In cui S
b
`e descritto dalle sue equazioni di stato:

x
b
= u
b
y
b
= x
b
+ u
b
Se ne studi la stabilit`a al variare di k
Il sistema S
b
`e caratterizzato dalla seguente funzione di trasferimento:
T
b
(s) = 1
1
s
1 + 1 = 1
1
s
=
s 1
s
Il diagramma a blocchi `e quindi
119
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
E E E
T
E
'
u
1
s 1
+

s 1
s
y
k
Sulla catena diretta, caratterizzata dalla serie tra i blocchi rappresentati dalle funzioni di trasferimento
1
s 1
e
s 1
s
, ho la cancellazione polo/zero di un polo a parte reale positiva, cioe di un polo instabile. Questa
cancellazione rende il polo, e pi` u in generale lintero sistema, non osservabile.
La retroazione algebrica k sulluscita pu` o modicare esclusivamente i poli contemporaneamente controllabili
e osservabili. Essendo non osservabile, il polo instabile non pu` o essere spostato attraverso la retroazione
algebrica sulluscita.
Il sistema rimarr` a quindi instabile per ciascun valore del parametro k.
Verico analiticamente questa caratteristica mettendo il sistema in equazioni di stato.
S
a
:

x
a
= x
a
+u
a
y
a
= x
a
S
b
:

x
b
= u
b
y
b
= x
b
+u
b
Interconnessioni :

u
a
= u ky
b
u
b
= y
a
y = y
b
Si ha quindi
x
a
= x
a
+u k(x
b
+x
a
) = (1 k)x
a
+kx
b
+u
x
b
= x
a
y = x
b
+x
a
= x
a
x
b
cioe

x =

1 k k
1 0

x +

1
0

u
y =

1 1

x
Determino i poli del sistema.
det (sI A) = 0
det

s +k 1 k
1 s

= 0
s
2
+ks s k = 0
s
2
+ (k 1)s k = 0
s =
(k + 1)

k
2
2k + 1 + 4k
2
=
(k + 1) (k + 1)
2
I poli del sistema sono:
s = k
s = 1
Il sistema `e instabile per ogni valore di k data la presenza del polo a parte reale positiva.
5
Dato il sistema:
120
Esercizio 3.2 DIST - Universit`a di Genova
E E E
T
E
T
'
'
E
1
s 1
u
+

2
k
y
s + 1
s(s + 2)
Se ne studi la stabilit`a al variare di k
Attraverso lalgebra dei blocchi risolvo la retroazione tra il blocco caratterizzato dalla funzione di trasferimento
1
s 1
e il blocco algebrico 2.
1
s 1
1 +
1
s 1
2
=
1
s 1
s 1 + 2
s 1
=
1
s + 1
E E E
T
'
E
1
s + 1
u
+

k
y
s + 1
s(s + 2)
Sulla catena diretta, caratterizzata dalla serie tra i blocchi rappresentati dalle funzioni di trasferimento
1
s + 1
e
s + 1
s(s + 2)
, ho la cancellazione polo/zero di un polo a parte reale negativa, cioe di un polo stabile. Questa
cancellazione rende il polo, e pi` u in generale lintero sistema, non osservabile.
Tuttavia, questa cancellazione, non mi crea problemi dal punto di vista della stabilit` a, in quanto il polo che non
pu` o essere spostato `e un polo stabile.
Vado quindi avanti nella determinazione della funzione di trasferimento del sistema.
1
s + 1

s + 1
s(s + 2)
=
1
s(s + 2)
E E
T
E
'
u
+

y
1
s(s + 2)
k
1
s(s + 2)
1 +
1
s(s + 2)
k
=
1
s(s + 2)
s
2
+ 2s +k
s(s + 2)
=
1
s
2
+ 2s +k
I poli del sistema sono:
s = 1 (Bisogna SEMPRE ricordarsi conto del polo cancellato!!!)
s : s
2
+ 2s +k = 0
cioe:
s = 1
s = 1

1 k
s = 1 +

1 k
121
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Nel caso in cui i poli s = 1

1 k e s = 1 +

1 k diventano complessi coniugati (ci` o si verica quando


1 k < 0), il sistema `e asintoticamente stabile in quanto i poli complessi coniugati hanno comunque parte reale
negativa.
In presenza invece di poli reali (1k 0) lasintotica stabilit` a `e garantita dalla non positivit` a dei poli; impongo
quindi che il termine sotto radice quadrata sia minore di 1 (contrariamente si avrebbe il terzo polo positivo):

1 k 0
1 k < 1
0 k < 1
Quando k = 1 il terzo polo si annulla rendendo il sistema semplicemente stabile. Per valori maggiori di 1 il
terzo polo `e reale positivo e quindi il sistema risulta instabile.
Riassumendo:
k < 0 : sistema instabile;
k = 0 : sistema semplicemente stabile;
k > 0 : sistema asintoticamente stabile.
Allo stesso risultato si pu` o arrivare applicando la regola di Cartesio:
k < 0 : polinomio completo di secondo grado con 1 permanenza e 1 variazione sistema instabile;
k = 0 : polinomio s(s + 2) sistema semplicemente stabile;
k > 0 : polinomio completo di secondo grado con 2 permanenze sistema asintoticamente stabile.
122
Esercizio 3.3
Anno Accademico 2002/2003
Corso di Analisi dei Sistemi 1
Prima Prova Intermedia - Compito A
28 marzo 2003
1
Si calcoli la trasformata di Laplace di
f(t) = t
2
e
t
sin (2t)1(t) + te
t
1(t 1)
(si osservi bene la seconda parte della funzione)
Sia
f(t) = f
1
(t) +f
2
(t)
con f
1
(t) = t
2
e
t
sin (2t)1(t) e f
2
(t) = te
t
1(t 1).
Considero f
1
(t).
f
1
(t) = t
2
g
1
(t)
con g
1
(t) = e
t
sin (2t)1(t).
Si ha:
G
1
(s) =
2
(s + 1)
2
+ 4
Applicando la propriet` a delle trasformate di Laplace
L

t
2
y(t)

=
d
2
Y (s)
ds
2
si ottiene
F
1
(s) =
d
2
G
1
(s)
ds
2
=
d
2
ds
2

2
(s + 1)
2
+ 4

= 2
d
ds

2(s + 1)

(s + 1)
2
+ 4

=
= 4

(s + 1)
2
+ 4

2
(s + 1)

4(s + 1)
3
+ 16(s + 1)

(s + 1)
2
+ 4

=
= 4

(s + 1)
2
+ 4

2
4(s + 1)
2

(s + 1)
2
+ 4

(s + 1)
2
+ 4

=
= 4

(s + 1)
2
+ 4 4(s + 1)
2

(s + 1)
2
+ 4

=
12(s + 1)
2
16

(s + 1)
2
+ 4

3
Considero f
2
(t).
f
2
(t) = t g
2
(t)
123
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
con g
2
(t) = e
t
1(t 1).
g
2
(t) pu` o essere riscritto come
g
2
(t) = e e
t1
1(t 1)
e quindi, applicando la propriet` a di traslazione nel tempo:
L

y(t a)

= e
as
L

y(t)

con y(t a) tale che y(t a) = 0 se t < a, si ottiene:


G
2
(s) = e e
s
1
s 1
Applicando la propriet` a delle trasformate di Laplace
L

t y(t)

=
dY (s)
ds
si ottiene
F
2
(s) =
dG
2
(s)
ds
=
d
ds

e e
s
1
s 1

= e

(s 1)e
s
e
s
(s 1)
2

= e

(s 1 + 1)e
s
(s 1)
2

=
= e
se
s
(s 1)
2
=
se
(s1)
(s 1)
2
In conclusione
F(s) = F
1
(s) +F
2
(s) =
12(s + 1)
2
16

(s + 1)
2
+ 4

3
+
se
(s1)
(s 1)
2
2
Si determini la funzione del tempo che ha come trasformata di Laplace
F(s) =
s + 5
s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6
(una radice del polinomio a denominatore `e s = 1)
Determino tutte le radici del polinomio a denominatore sfruttando linformazione che una delle radici `e s = 1.
Divido quindi il polinomio a denominatore per s +1 e determino le soluzioni dellequazione omogenea associata
al polinomio che si ottiene dalla divisione stessa.
s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6
s
3
+ s
2
5s
2
+ 11s + 6
5s
2
+ 5s
6s + 6
6s + 6

s + 1
s
2
+ 5s + 6
s
2
+ 5s + 6 = 0 s =
5

25 24
2
=
5 1
2
= 3 , 2
e quindi:
F(s) =
s + 5
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
124
Esercizio 3.3 DIST - Universit`a di Genova
Per determinare la funzione del tempo richiesta esplodo in fratti semplici la funzione razionale fratta data:
F(s) =
s + 5
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
=
A
s + 1
+
B
s + 2
+
C
s + 3
e determino i coecienti A, B, e C con il metodo dei residui:
A = lim
s1
(s + 1) F(s) =
4
1 2
= 2
B = lim
s2
(s + 2) F(s) =
3
1 1
= 3
C = lim
s3
(s + 3) F(s) =
2
2 (1)
= 1
e quindi:
F(s) =
2
s + 1

3
s + 2

1
s + 3
Antitrasformando i fratti semplici si ottiene:
f(t) = L

F(s)

= 2e
t
3e
2t
+e
3t
3
Si determini la soluzione della seguente equazione dierenziale
y + 5 y + 4y = u
essendo u(t) =
(0)
(t) e y(0

) = 0; y(0

) = 1
Applico le trasformate di Laplace allequazione dierenziale nella variabile reale t, y(t) + 5 y(t) + 4y(t) = u(t),
ottenendo la seguente equazione nella variabile complessa s:
L

y(t) + 5 y(t) + 4y(t)

= L

u(t)

y(t)

+L

5 y(t)

+L

4y(t)

= L

u(t)

s
2
Y (s) sy(0

) y(0

) + 5sY (s) 5y(0

) + 4Y (s) = sU(s) u(0

)
Essendo u(t) =
(0)
(t), si ottiene:
L

u(t)

= U(s) = 1
u(0

) = 0
Sostituendo i valori appena calcolati e le condizioni iniziali date relative alla variabile di uscita y(t), si ha:
s
2
Y (s) 1 + 5sY (s) + 4Y (s) = s
(s
2
+ 5s + 4)Y (s) 1 = s
Y (s) =
s
s
2
+ 5s + 4
+
1
s
2
+ 5s + 4
s
2
+ 5s + 4 = 0 s =
5

25 16
2
=
5 3
2
= 4 , 1
e quindi:
Y (s) =
s
(s + 1)(s + 4)
+
1
(s + 1)(s + 4)
125
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Antitrasformo
s
(s + 1)(s + 4)
esplodendo in fratti semplici la funzione razionale fratta:
s
(s + 1)(s + 4)
=
A
s + 1
+
B
s + 4
e determinando i coecienti tramite la risoluzione del sistema che si ottiene dalluguaglianza (identit` a dei
polinomi):
s
(s + 1)(s + 4)
=
A(s + 4) +B(s + 1)
(s + 1)(s + 4)
s = As + 4A+Bs +B

A+B = 1
4A+B = 0

A = 1 B
4 4B +B = 0 3B = 4 B =
4
3

A = 1
4
3
=
1
3
B =
4
3
e quindi:
s
(s + 1)(s + 4)
=
1
3

1
s + 1
+
4
3

1
s + 4
Antitrasformo
1
(s + 1)(s + 4)
:
1
(s + 1)(s + 4)
=
C
s + 1
+
D
s + 4
1
(s + 1)(s + 4)
=
C(s + 4) +D(s + 1)
(s + 1)(s + 4)
1 = Cs + 4C +Ds +D

C +D = 0
4C +D = 1

C = D
4D +D = 1 3D = 1 D =
1
3

C =
1
3
D =
1
3
e quindi:
1
(s + 1)(s + 4)
=
1
3

1
s + 1

1
3

1
s + 4
Riassumendo:
Y (s) =
1
3

1
s + 1
+
4
3

1
s + 4
+
1
3

1
s + 1

1
3

1
s + 4
e antitrasformando i fratti semplici si ottiene la soluzione dellequazione dierenziale data:
y(t) =
1
3

e
t
4e
4t

1(t) +
1
3

e
t
e
4t

126
Esercizio 3.3 DIST - Universit`a di Genova
4
Sia data la seguente equazione dierenziale
y + 5 y + 4y = u
essendo u(t) = 1(t) + sin (t)1(t) e y(0

) = 0; y(0

) = 0
Si discuta lesistenza di un regime per y(t). Qualora tale regime esistesse se ne trovi la forma
y
reg
(t).
Trasformo secondo Laplace lequazione dierenziale data:
L

y(t) + 5 y(t) + 4y(t)

= L

u(t)

s
2
Y (s) sy(0

) y(0

) + 5sY (s) 5y(0

) + 4Y (s) = U(s)
ed essendo nulle le condizioni iniziali della variabile y(t), si ottiene:
Y (s) =
1
s
2
+ 5s + 4
U(s)
Y (s) =
1
(s + 1)(s + 4)
U(s)
Il sistema dinamico caratterizzato dalla relazione ingrsso/uscita data `e stabile BIBO avendo come poli s = 1
e s = 4. E quindi possibile aermare che esiste un regime per y(t).
La generica uscita del sistema presenter` a i contributi dovuti a poli del sistema (k
1
e
t
e k
2
e
4t
) e i contributi
dovuti allingresso. A regime, i contributi dovuti a poli del sistema tendono a zero e quindi rimangono solamente
il contributo dovuto al gradino dingresso (sia esso y
g
(t)) e quello dovuto alla sinusoide dingresso (sia esso y
g
(t)).
Determino separatamente y
g
(t) e y
s
(t) applicando la propriet` a di sovrapposizione degli eetti.
U(s) = L

1(t) + sin(t) 1(t)

= L

1(t)

+L

sin (t) 1(t)

=
1
s
+
1
s
2
+ 1
Y (s) =
1
(s + 1)(s + 4)

1
s
+
1
s
2
+ 1

=
1
(s + 1)(s + 4)

1
s
+
1
(s + 1)(s + 4)

1
s
2
+ 1
Considero
1
(s + 1)(s + 4)

1
s
.
A regime rimane solamente il contributo dovuto al gradino. Il valore a regime di tale contributo pu` o essere
calcolato semplicemente attraverso il metodo dei residui:
lim
s0
s
1
s(s + 1)(s + 4)
=
1
4
Quindi:
y
g
(t) =
1
4
Considero
1
(s + 1)(s + 4)

1
s
2
+ 1
.
A regime rimane solamente il contributo dovuto alla sinusoide:
y
s
(t) =

y
s
(t)

sin

t +

y
s
(t)

Il modulo

y
s
(t)

e la fase

y
s
(t)

di tale contributo possono essere calcolati attraverso il metodo della risposta


in frequenza:

y
s
(t)

T(1j)

127
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi

y
s
(t)

T(1j)

con T(s) =
1
(s + 1)(s + 4)
.

T(1j)

1
1 + 5j + 4

1
5j + 3

5j 3
25 9

3
34

5
34
j

9 + 25
34
2
=
1

34
=

34
34

T(1j)

= arctan

5
34
3
34

= arctan

5
3

= 2 arctan

5
3

Quindi:
y
s
(t) =

34
34
sin

t + 2 arctan

5
3

34
34
sin

t arctan

5
3

In conclusione:
y
reg
(t) = y
g
(t) +y
s
(t) =
1
4
+

34
34
sin

t arctan

5
3

5
Sia data la seguente equazione dierenziale
y + 4y = 2u
essendo u(t) =
(0)
(t)
Si determini la condizione iniziale y(0

) tale da rendere y(t) = 0 t > 0


Applico le trasformate di Laplace allequazione dierenziale data:
L

y(t) + 4y(t)

= L

2u(t)

y(t)

+L

4y(t)

= L

2u(t)

sY (s) y(0

) + 4Y (s) = 2U(s)
Essendo L

(0)
(t)

= U(s) = 1, si ottiene:
(s + 4)Y (s) = 2 +y(0

)
Y (s) =
2
s + 4
+
y(0

)
s + 4
e, antitrafosrmando:
y(t) = 2e
4t
1(t) +y(0

)e
4t
Per rendere y(t) = 0 t > 0 basta imporre
2 +y(0

) = 0
cioe:
y(0

) = 2
128
Esercizio 3.4
Anno Accademico 2002/2003
Corso di Analisi dei Sistemi 1
Prima Prova Intermedia - Compito B
28 marzo 2003
1
Si calcoli la trasformata di Laplace di
f(t) = t
2
e
2t
cos (2t)1(t) + te
t
1(t 2)
(si osservi bene la seconda parte della funzione)
Sia
f(t) = f
1
(t) +f
2
(t)
con f
1
(t) = t
2
e
2t
cos (2t)1(t) e f
2
(t) = te
t
1(t 2).
Considero f
1
(t). Applicando le opportune propriet` a delle trasformate di Laplace (L

t y(t)

=
dY (s)
ds
e
L

e
at
y(t)

= Y (s a)), si ha:
L

cos (2t)

=
s
s
2
+ 4
L

t cos (2t)

=
d
ds

s
s
2
+ 4

=
s
2
+ 4 2s
2
(s
2
+ 4)
2
=
s
2
4
(s
2
+ 4)
2
L

t
2
cos (2t)

=
d
ds

s
2
4
(s
2
+ 4)
2

=
2s(s
2
+ 4)
2
(s
2
4)2(s
2
+ 4)2s
(s
2
+ 4)
4
=
4s(s
2
4) 2s(s
2
+ 4)
(s
2
+ 4)
3
=
=
2s(2s
2
8 s
2
4)
(s
2
+ 4)
3
=
2s(s
2
12)
(s
2
+ 4)
3
L

t
2
e
2t
cos (2t)

= F
1
(s) =
2s(s
2
12)
(s
2
+ 4)
3

s=s2
=
2(s 2)

(s 2)
2
12

(s 2)
2
+ 4

3
Considero f
2
(t). Applicando le opportune propriet` a delle trasformate di Laplace (L

y(t a)

= e
as
L

y(t)

,
con y(t a) tale che y(t a) = 0 se t < a, e le due propriet` a utilizzate per il calcolo di L

f
1
(t)

), si ha:
L

1(t 2)

=
e
2s
s
L

t1(t 2)

=
d
ds

e
2s
s

=
2e
2s
s e
2s
s
2
=
e
2s
(2s + 1)
s
2
L

te
t
1(t 2)

= F
2
(s) =
e
2s
(2s + 1)
s
2

s=s+1
=
e
2(s+1)
(2s + 3)
(s + 1)
2
In conclusione
F(s) = F
1
(s) +F
2
(s) =
2(s 2)

(s 2)
2
12

(s 2)
2
+ 4

3
+
e
2(s+1)
(2s + 3)
(s + 1)
2
129
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
2
Si determini la funzione del tempo che ha come trasformata di Laplace
F(s) =
s + 1
s
3
+ 15s
2
+ 74s + 120
(una radice del polinomio a denominatore `e s = 6)
Determino tutte le radici del polinomio a denominatore sfruttando linformazione che una delle radici `e s = 6.
Divido quindi il polinomio a denominatore per s +6 e determino le soluzioni dellequazione omogenea associata
al polinomio che si ottiene dalla divisione stessa.
s
3
+ 15s
2
+ 74s + 120
s
3
+ 6s
2
9s
2
+ 74s + 120
9s
2
+ 54s
20s + 120
20s + 120

s + 6
s
2
+ 9s + 20
s
2
+ 9s + 20 = 0 s =
9

81 80
2
=
9 1
2
= 5 , 4
e quindi:
F(s) =
s + 1
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
Per determinare la funzione del tempo richiesta esplodo in fratti semplici la funzione razionale fratta data:
F(s) =
s + 1
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
=
A
s + 4
+
B
s + 5
+
C
s + 6
e determino i coecienti tramite la risoluzione del sistema che si ottiene dalluguaglianza (identit` a dei polinomi):
s + 1
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
=
A
s + 4
+
B
s + 5
+
C
s + 6
s + 1
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
=
A(s + 5)(s + 6) +B(s + 4)(s + 6) +C(s + 4)(s + 5)
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
s + 1
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
=
As
2
+ 11As + 30A+Bs
2
+ 10Bs + 24B +Cs
2
+ 9Cs + 20C
(s + 4)(s + 5)(s + 6)
s + 1 = As
2
+ 11As + 30A+Bs
2
+ 10Bs + 24B +Cs
2
+ 9Cs + 20C

A+B +C = 0
11A+ 10B + 9C = 1
30A+ 24B + 20C = 1

A = B C
11B 11C + 10B + 9C = 1
30B 30C + 24B + 20C = 1

A = B C
B 2C = 1
6B 10C = 1

A = B C
B = 2C 1
12C + 6 10C = 1
130
Esercizio 3.4 DIST - Universit`a di Genova

A = B C
B = 2C 1
2C = 5 C =
5
2

A = B C
B = 5 1 = 4
C =
5
2

A = 4 +
5
2
=
3
2
B = 4
C =
5
2
e quindi:
F(s) =
3
2

1
s + 4
+ 4
1
s + 5

5
2

1
s + 6
Antitrasformando i fratti semplici si ottiene:
f(t) = L

F(s)

=
3
2
e
4t
+ 4e
5t

5
2
e
6t
3
Si determini la soluzione della seguente equazione dierenziale
y + 5 y + 6y = u
essendo u(t) =
(0)
(t) e y(0

) = 0; y(0

) = 1
Applico le trasformate di Laplace allequazione dierenziale nella variabile reale t, y(t) + 5 y(t) + 6y(t) = u(t),
ottenendo la seguente equazione nella variabile complessa s:
L

y(t) + 5 y(t) + 6y(t)

= L

u(t)

y(t)

+L

5 y(t)

+L

6y(t)

= L

u(t)

s
2
Y (s) sy(0

) y(0

) + 5sY (s) 5y(0

) + 6Y (s) = sU(s) u(0

)
Essendo u(t) =
(0)
(t), si ottiene:
L

u(t)

= U(s) = 1
u(0

) = 0
Sostituendo i valori appena calcolati e le condizioni iniziali date relative alla variabile di uscita y(t), si ha:
s
2
Y (s) 1 + 5sY (s) + 6Y (s) = s
(s
2
+ 5s + 6)Y (s) 1 = s
Y (s) =
s
s
2
+ 5s + 6
+
1
s
2
+ 5s + 6
s
2
+ 5s + 6 = 0 s =
5

25 24
2
=
5 1
2
= 3 , 2
e quindi:
Y (s) =
s
(s + 2)(s + 3)
+
1
(s + 2)(s + 3)
131
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Antitrasformo
s
(s + 2)(s + 3)
esplodendo in fratti semplici la funzione razionale fratta:
s
(s + 1)(s + 4)
=
A
s + 1
+
B
s + 4
e determinando i coecienti A e B con il metodo dei residui:
A = lim
s2
(s + 2)
s
(s + 1)(s + 4)
=
2
1
= 2
B = lim
s3
(s + 3)
s
(s + 1)(s + 4)
=
3
1
= 3
e quindi:
s
(s + 1)(s + 4)
=
2
s + 2
+
3
s + 3
Antitrasformo
1
(s + 2)(s + 3)
:
1
(s + 2)(s + 3)
=
C
s + 2
+
D
s + 3
C = lim
s2
(s + 2)
1
(s + 1)(s + 4)
=
1
1
= 1
D = lim
s3
(s + 3)
1
(s + 1)(s + 4)
=
1
1
= 1
e quindi:
s
(s + 1)(s + 4)
=
1
s + 2

1
s + 3
Riassumendo:
Y (s) =
2
s + 2
+
3
s + 3
+
1
s + 2

1
s + 3
e antitrasformando i fratti semplici si ottiene la soluzione dellequazione dierenziale data:
y(t) = 2e
2t
1(t) + 3e
3t
1(t) +e
2t
e
3t
4
Sia data la seguente equazione dierenziale
y + 5 y + 6y = u
essendo u(t) = 1(t) + sin (2t)1(t) e y(0

) = 0; y(0

) = 0
Si discuta lesistenza di un regime per y(t). Qualora tale regime esistesse se ne trovi la forma
y
reg
(t).
Trasformo secondo Laplace lequazione dierenziale data:
L

y(t) + 5 y(t) + 6y(t)

= L

u(t)

s
2
Y (s) sy(0

) y(0

) + 5sY (s) 5y(0

) + 6Y (s) = U(s)
ed essendo nulle le condizioni iniziali della variabile y(t), si ottiene:
Y (s) =
1
s
2
+ 5s + 6
U(s)
132
Esercizio 3.4 DIST - Universit`a di Genova
Y (s) =
1
(s + 2)(s + 3)
U(s)
Il sistema dinamico caratterizzato dalla relazione ingrsso/uscita data `e stabile BIBO avendo come poli s = 2
e s = 3. E quindi possibile aermare che esiste un regime per y(t).
La generica uscita del sistema presenter` a i contributi dovuti a poli del sistema (k
1
e
2t
e k
2
e
3t
) e i contributi
dovuti allingresso. A regime, i contributi dovuti a poli del sistema tendono a zero e quindi rimangono solamente
il contributo dovuto al gradino dingresso (sia esso y
g
(t)) e quello dovuto alla sinusoide dingresso (sia esso y
g
(t)).
U(s) = L

1(t) + sin(2t) 1(t)

= L

1(t)

+L

sin(2t) 1(t)

=
1
s
+
2
s
2
+ 4
Considero separatamente i due termini dellingresso, ottenendo:
Y (s) =
1
(s + 2)(s + 3)

1
s
+
1
(s + 2)(s + 3)

2
s
2
+ 4
= Y
1
(s) +Y
2
(s)
Considero Y
1
(s) =
1
(s + 2)(s + 3)

1
s
.
A regime rimane solamente il contributo dovuto al gradino. Il valore a regime di tale contributo pu` o essere
calcolato semplicemente attraverso il metodo dei residui:
lim
s0
s Y
1
(s) =
1
6
Quindi:
y
g
(t) =
1
6
Considero Y
2
(s) =
1
(s + 2)(s + 3)

2
s
2
+ 4
.
Utilizzo il metodo dellesplosione in fratti semplici per calcolare il contributo dovuto alla sinusoide:
2
(s + 2)(s + 3)(s
2
+ 4)
=
A
s + 2
+
B
s + 3
+
Cs +D
s
2
+ 4
e determino i coecienti attraverso la risoluzione del sistema che si ottiene imponendo lidentit` a dei polinomi:
2
(s + 2)(s + 3)(s
2
+ 4)
=
A(s + 3)(s
2
+ 4) +B(s + 2)(s
2
+ 4) +Cs(s + 2)(s + 3) +D(s + 2)(s + 3)
(s + 2)(s + 3)(s
2
+ 4)
2 = As
3
+ 3As
2
+ 4As + 12A+Bs
3
+ 2Bs
2
+ 4Bs + 8B +Cs
3
+ 5Cs
2
+ 6Cs +Ds
2
+ 5Ds + 6D

A+B +C = 0
3A+ 2B + 5C +D = 0
4A+ 4B + 6C + 5D = 0
12A+ 8B + 6D = 2

A = B C
3B 3C + 2B + 5C +D = 0
4B 4C + 4B + 6C + 5D = 0
12B 12C + 8B + 6D = 2

A = B C
B + 2C +D = 0
2C + 5D = 0
4B 12C + 6D = 2

A = B C
B = 2C +D
2C + 5D = 0
8C 4D 12C + 6D = 2
133
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi

A = B C
B = 2C +D
2C + 5D = 0
20C + 2D = 2

A = B C
B = 2C +D
2C + 50C + 5 = 0 52C = 5 C =
5
52
D = 10C + 1

A = B C
B = 2C +D
C =
5
52
D =
50 + 52
52
D =
1
26
E suciente il calcolo dei coecienti C e D in quanto a regime rimane solamente il contributo dovuto alla
sinusoide, cioe a
Cs +D
s
2
+ 4
. Quindi:
y
s
(t) = L
1

5
52
s +
2
52
s
2
+ 4

=
5
52
cos (2t) +
1
52
sin (2t)
In conclusione:
y
reg
(t) = y
g
(t) +y
s
(t) =
1
6
+
1
52
sin (2t)
5
52
cos (2t)
5
Sia data la seguente equazione dierenziale
y + 3y = u
essendo u(t) =
(0)
(t)
Si determini la condizione iniziale y(0

) tale da rendere y(t) = 0 t > 0


Applico le trasformate di Laplace allequazione dierenziale data:
L

y(t) + 3y(t)

= L

u(t)

y(t)

+L

3y(t)

= L

u(t)

sY (s) y(0

) + 3Y (s) = U(s)
Essendo L

(0)
(t)

= U(s) = 1, si ottiene:
(s + 3)Y (s) = 1 +y(0

)
Y (s) =
1
s + 3
+
y(0

)
s + 3
e, antitrafosrmando:
y(t) = e
3t
1(t) +y(0

)e
3t
Per rendere y(t) = 0 t > 0 basta imporre
1 +y(0

) = 0
cioe:
y(0

) = 1
134
Esercizio 3.5
Anno Accademico 2002/2003
Corso di Analisi dei Sistemi 1
Seconda Prova Intermedia - Compito A
23 maggio 2003
1
Dato il sistema descritto dalle seguenti equazioni di stato
x =

0 0 2
0 1 0
0 0 0

x
Si dimostri che `e instabile
Per stabilire linstabilit` a del sistema, determino innanzitutto i poli del sistema attraverso lo studio delle soluzioni
del polinomio caratteristico ().
() = det (I A) = 0
det

0 2
0 + 1 0
0 0

= 0

2
( + 1) = 0
Ho un polo in s = 1 e due poli in s = 0. La molteplicit` a doppia del polo in s = 0 non consente di concludere
sulla propriet` a di stabilit` a attraverso lo studio del solo polinomio caratteristico.
E necessario determinare la molteplicit` a del polo in s = 0 nel polinomio minimo.
Il polinomio minimo m() pu` o essere calcolato come m() =
()
()
, dove () `e il massimo comun divisore di
tutti i termini della matrice adj (sI A). Nel nostro caso:
adj (sI A) =

( + 1) 0 0
0
2
0
2( + 1) 0 ( + 1)

() = 1
e quindi:
m() =
2
( + 1)
La molteplicit` a del polo in s = 0 nel polinomio minimo `e 2. Il sistema `e quindi instabile.
Alla stessa conclusione si pu` o arrivare anche applicando il teorema di Caley-Hamilton. La matrice A `e sempre
soluzione del polinomio minimo. Se A `e soluzione del polinomio
2
( + 1) e non del polinomio ( + 1), allora
il polinomio minimo `e
2
( + 1) e possiamo quindi concludere che il sistema `e instabile.
A(A+I) =

0 0 2
0 1 0
0 0 0

0 0 2
0 1 0
0 0 0

1 0 0
0 1 0
0 0 1

0 0 2
0 1 0
0 0 0

1 0 2
0 0 0
0 0 1

0 0 2
0 0 0
0 0 0

= 0
135
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
A
2
(A+I) = A A(A+I) =

0 0 2
0 1 0
0 0 0

0 0 2
0 0 0
0 0 0

0 0 0
0 0 0
0 0 0

Il polinomio minimo `e
2
( + 1) e il sistema `e instabile.
2
Dato il sistema descritto dalle equazioni di stato
x =

1 0 0
0 0 2
0 0 0

x +

0
1
0

u
y =

1 0 0

x
Si dimostri che la dimensione della parte controllabile e osservabile `e zero
Determino i poli del sistema e valuto, attraverso lo studio della matrice C(sI A)
1
B, quali di essi siano
contemporaneamente controllabili e osservabili.
(sI A) =

s + 1 0 0
0 s 2
0 0 s

det (sI A) = s
2
(s + 1)
I poli del sistema sono:
s = 0 con molteplicit` a 2;
s = 1.
Determino la matrice C(sI A)
1
B:
adj (sI A) =

s
2
0 0
0 s(s + 1) 0
0 2(s + 1) s(s + 1)

adj
T
(sI A) =

s
2
0 0
0 s(s + 1) 2(s + 1)
0 0 s(s + 1)

(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 1
0 0
0
1
s

2
s
2
0 0
1
s

(sI A)
1
B =

1
s + 1
0 0
0
1
s

2
s
2
0 0
1
s

0
1
0

0
1
s
0

C(sI A)
1
B =

1 0 0

0
1
s
0

= 0
La matrice C(sI A)
1
B `e nulla e di conseguenza sar` a nullo il polinomio caratteristico di controllabilit` a e
osservabilit` a
co
(s). Non esistono quindi poli che siano contemporaneamente controllabili e osservabili.
136
Esercizio 3.5 DIST - Universit`a di Genova
Di conseguenza, la dimensione della parte controllabile e osservabile `e zero.
3
Dato il sistema:
E E
T
E E
c
E
T
T
u
1
+

1
s + 1
+
u
2
1
s 2
+

y
+
Si dimostri che le due funzioni di trasferimento T
yu
1
(s) e T
yu
2
(s) sono, rispettivamente
T
yu
1
(s) =
s 1
s
2
T
yu
2
(s) =
1
s
2
Calcolo separatamente le due funzioni di trasferimento.
Per determinare T
yu
1
(s), pongo a 0 lingresso u
2
ottenendo il sistema caratterizzato dal seguente diagramma a
blocchi:
E E
T
E
T
E
T
u
1
+

1
s + 1
y
1
s 2
+

Attraverso lalgebra dei blocchi determino T


yu
1
(s):
1
s 2
1 +
1
s 2
=
1
s 2
s 2 + 1
s 2
=
1
s 1
E E E
T
'
+

1
s + 1
1
s 1
u
1
y
1
s + 1
1 +
1
s + 1

1
s 1
=
1
s + 1
s
2
1 + 1
(s + 1)(s 1))
=
s 1
s
2
E E
s 1
s
2
u
1
y
E dimostrato quindi che:
T
yu
1
(s) =
s 1
s
2
Per determinare T
yu
2
(s), pongo a 0 lingresso u
1
ottenendo il sistema caratterizzato dal seguente diagramma a
blocchi:
137
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
E E E
c
E
T
T
E
1
s + 1
+
u
2
1
s 2
+

y
+
1
Attraverso lalgebra dei blocchi determino T
yu
2
(s):
1
s 2
1 +
1
s 2
=
1
s 2
s 2 + 1
s 2
=
1
s 1
E E
T
E E
+
+
1
s 1
u
2
1
s + 1
y
1
s 1

1
s + 1
1
1
s 1

1
s + 1
=
1
(s 1)(s + 1)
s
2
1 + 1
(s 1)(s + 1)
=
1
s
2
E E
1
s
2
u
2
y
E dimostrato quindi che:
T
yu
2
(s) =
1
s
2
4
Dato il sistema:
E E E
T
E
'
u
1
s + 2
+

1
s 2
y
2
S
1
S
2
Si dimostri che, secondo il metodo presentato a lezione (ed usabdo gli indici 1 e 2 come indicato
nella gura), le equazioni di stato sono
x =

2 2
1 2

x +

1
0

u
y =

0 1

x
Considero separatamente i sottosistemi S
1
e S
2
e determino le equazioni di stato per ciascuno di essi, utilizzando
la forma compagna controllabile:
S
1
:

x
1
= 2x
1
+u
1
y
1
= x
1
138
Esercizio 3.5 DIST - Universit`a di Genova
S
2
:

x
2
= 2x
2
+u
2
y
2
= x
2
I due sottosistemi sono interconnessi tramite le seguenti relazioni:
u
1
= u 2y
2
= u 2x
2
u
2
= y
1
= x
1
y = y
2
= x
2
Sostituendo questi valori nelle equazioni di stato precedentemente denite, si ottiene:
x
1
= 2x
1
+u 2x
2
x
2
= 2x
2
+x
1
y = x
2
Le equazioni di stato del sistema dato sono quindi:

x =

2 2
1 2

x +

1
0

u
y =

0 1

x
5
Dato il sistema:
E E E
T
E E
c
E
'
1
s
u
+

+ +
k
1
1
s 1
y
k
2
Si dimostri che `e asintoticamente stabile solo per

k
1
> 0 e k
2
> 1

Utilizzo lalgebra dei blocchi per determinare la funzione di trasferimento ingresso/uscita Y


yu
(s).
1
s
k
1
+ 1 =
s +k
1
s
E E
T
'
E E
s + k
1
s
u
+

k
2
1
s 1
y
s +k
1
s

1
s 1
=
s +k
1
s(s 1)
E E
T
'
E
u
+

k
2
y
s + k
1
s(s 1)
s +k
1
s(s 1)
1 +k
2

s +k
1
s(s 1)
=
s +k
1
s(s 1)
s(s 1) +k
2
s +k
1
k
2
s(s 1)
=
s +k
1
s
2
s +k
2
s +k
1
k
2
139
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
E E
u y
s + k
1
s
2
s + k
2
s + k
1
k
2
Y
yu
(s) =
s +k
1
s
2
+ (k
2
1)s +k
1
k
2
Lasintotica stabilit` a `e garantita dalla presenza di due poli a parte reale negativa.
Utilizzo la regola di Cartesio per imporre la presenza di due poli a parte reale negativa. Impongo quindi la
presenza di due permanenze nel polinomio di secondo grado a denominatore:

k
2
1 > 0
k
1
k
2
> 0

k
2
> 1
k
1
> 0
Il sistema `e asintoticamente stabile solo per k
1
> 0 e k
2
> 1.
140
Esercizio 3.6
Anno Accademico 2002/2003
Corso di Analisi dei Sistemi 1
Seconda Prova Intermedia - Compito B
23 maggio 2003
1
Dato il sistema descritto dalle seguenti equazioni di stato
x =

0 0 0
0 2 0
1 0 0

x
Si dimostri che `e instabile
Determino il polinomio caratteristico () e valuto se posso gi` a concludere sulla stabilit` a del sistema.
() = det (I A) = 0
det

0 0
0 + 2 0
1 0

= 0

2
( + 2) = 0
Ho un polo in s = 2 e due poli in s = 0. La molteplicit` a doppia del polo in s = 0 non consente di concludere
sulla propriet` a di stabilit` a attraverso lo studio del solo polinomio caratteristico.
E necessario determinare la molteplicit` a del polo in s = 0 nel polinomio minimo.
Determino la dimensione k dellautospazio relativo allautovalore nullo e applico la relazione

c
k

m

c
k + 1
dove

c
`e la molteplicit` a dellautovalore in questione nel polinomio caratteristico;

m
`e la molteplicit` a dellautovalore in questione nel polinomio minimo.
(0I A) z = 0

0 0 0
0 2 0
1 0 0

z
1
z
2
z
3

0
0
0

0 = 0
2z
2
= 0
z
1
= 0
La dimensione dellautospazio `e 1.
Quindi
2
1

m
2 1 + 1
141
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
2
m
2

m
= 2
Il polinomio minimo `e m() =
2
( + 2). Il sistema `e quindi instabile.
Alla stessa conclusione si pu` o arrivare anche applicando il teorema di Caley-Hamilton. La matrice A `e sempre
soluzione del polinomio minimo:
se A(A+2I) = 0 allora il polinomio minimo `e m() = (+2) e quindi il sistema `e semplicemente stabile;
se A
2
(A+ 2I) = 0 allora il polinomio minimo `e m() =
2
( + 2) e quindi il sistema `e instabile.
A(A+ 2I) =

0 0 0
0 2 0
1 0 0

0 0 0
0 2 0
1 0 0

2 0 0
0 2 0
0 0 2

0 0 0
0 2 0
1 0 0

2 0 0
0 0 0
1 0 2

0 0 0
0 0 0
2 0 0

= 0
A
2
(A+I) = A A(A+I) =

0 0 0
0 2 0
1 0 0

0 0 0
0 0 0
2 0 0

0 0 0
0 0 0
0 0 0

Il polinomio minimo `e
2
( + 2) e il sistema `e instabile.
2
Dato il sistema descritto dalle equazioni di stato
x =

3 0 0
0 1 2
0 0 0

x +

0
1
0

u
y =

1 1 0

x
Si dimostri che la dimensione della parte controllabile e osservabile `e uno
Determino i poli del sistema e valuto, attraverso lo studio della matrice C(sI A)
1
B, quali di essi siano
contemporaneamente controllabili e osservabili.
(sI A) =

s + 3 0 0
0 s + 1 2
0 0 s

det (sI A) = s(s + 1)(s + 2)


I poli del sistema sono:
s = 0;
s = 1;
s = 2.
Determino la matrice C(sI A)
1
B:
adj (sI A) =

s(s + 1) 0 0
0 s(s + 3) 0
0 2(s + 3) (s + 1)(s + 3)

adj
T
(sI A) =

s(s + 1) 0 0
0 s(s + 3) 2(s + 3)
0 0 (s + 1)(s + 3)

142
Esercizio 3.6 DIST - Universit`a di Genova
(sI A)
1
=
adj
T
(sI A)
det (sI A)
=

1
s + 3
0 0
0
1
s + 1

2
s(s + 1)
0 0
1
s

(sI A)
1
B =

1
s + 3
0 0
0
1
s + 1

2
s(s + 1)
0 0
1
s

0
1
0

0
1
s + 1
0

C(sI A)
1
B =

1 1 0

0
1
s + 1
0

=
1
s + 1
Il polinomio caratteristico di controllabilit` a e osservabilit` a
co
(s) `e:

co
(s) = s + 1
e quindi lunico polo contemporaneamente controllabile e osservabile `e il polo s = 1.
Di conseguenza, la dimensione della parte controllabile e osservabile `e uno.
3
Dato il sistema:
E E
T
E E E
T
c
T
u
1
+

1
s + 2
1
s 3
+

+
u
2
+
y
Si dimostri che le due funzioni di trasferimento T
yu
1
(s) e T
yu
2
(s) sono, rispettivamente
T
yu
1
(s) =
s 2
s
2
3
T
yu
2
(s) =
s
2
4
s
2
3
Calcolo separatamente le due funzioni di trasferimento.
Per determinare T
yu
1
(s), pongo a 0 lingresso u
2
ottenendo il sistema caratterizzato dal seguente diagramma a
blocchi:
E E
T
E E
T
T
u
1
+

1
s + 2
1
s 3
+

y
Attraverso lalgebra dei blocchi determino T
yu
1
(s):
1
s 3
1 +
1
s 3
=
1
s 3
s 3 + 1
s 3
=
1
s 2
143
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
E E E
T
'
+

1
s + 2
1
s 2
u
1
y
1
s + 2
1 +
1
s + 2

1
s 2
=
1
s + 2
s
2
4 + 1
(s + 2)(s 2))
=
s 2
s
2
3
E E
s 2
s
2
3
u
1
y
E dimostrato quindi che:
T
yu
1
(s) =
s 2
s
2
3
Per determinare T
yu
2
(s), pongo a 0 lingresso u
1
ottenendo il sistema caratterizzato dal seguente diagramma a
blocchi:
E E E E
T
c
T
E
1
s + 2
1
s 3
+

+
u
2
+
y
1
Attraverso lalgebra dei blocchi determino T
yu
2
(s):
1
s 3
1 +
1
s 3
=
1
s 3
s 3 + 1
s 3
=
1
s 2
E
T
E
' '
+

u
2
y
1
s 2
1
s + 2
1
1 +
1
s 2

1
s + 2
=
1
s
2
4 + 1
(s 2)(s + 2)
=
s
2
4
s
2
3
E E
s
2
4
s
2
3
u
2
y
E dimostrato quindi che:
T
yu
2
(s) =
s
2
4
s
2
3
4
Dato il sistema:
144
Esercizio 3.6 DIST - Universit`a di Genova
E E E
T
E
'
u
2
s + 1
+

1
s 1
y
3
S
1
S
2
Si dimostri che, secondo il metodo presentato a lezione (ed usando gli indici 1 e 2 come indicato
nella gura), le equazioni di stato sono
x =

1 3
2 1

x +

1
0

u
y =

0 1

x
Considero separatamente i sottosistemi S
1
e S
2
e determino le equazioni di stato per ciascuno di essi, utilizzando
la forma compagna controllabile:
S
1
:

x
1
= x
1
+u
1
y
1
= 2x
1
S
2
:

x
2
= x
2
+u
2
y
2
= x
2
I due sottosistemi sono interconnessi tramite le seguenti relazioni:
u
1
= u 3y
2
= u 3x
2
u
2
= y
1
= 2x
1
y = y
2
= x
2
Sostituendo questi valori nelle equazioni di stato precedentemente denite, si ottiene:
x
1
= x
1
+u 3x
2
x
2
= x
2
+ 2x
1
y = x
2
Le equazioni di stato del sistema dato sono quindi:

x =

1 3
2 1

x +

1
0

u
y =

0 1

x
5
Dato il sistema:
E E E
T
'
E
E
c
E
1
s
u
+

k
1
+ + 1
s 2
y
k
2
145
Davide Giglio Esercizi Svolti di Analisi dei Sistemi
Si dimostri che `e asintoticamente stabile solo per

k
2
> 0 e k
1
k
2
> 2

Utilizzo lalgebra dei blocchi per determinare la funzione di trasferimento ingresso/uscita Y


yu
(s).
1
s
+k
1
=
k
1
s + 1
s
E E
T
'
E E
k
1
s + 1
s
u
+

k
2
1
s 2
y
k
1
s + 1
s

1
s 2
=
k
1
s + 1
s(s 2)
E E
T
'
E
u
+

k
2
y
k
1
s + 1
s(s 2)
k
1
s + 1
s(s 2)
1 +k
2

k
1
s + 1
s(s 2)
=
k
1
s + 1
s(s 2)
s(s 2) +k
1
k
2
s +k
2
s(s 2)
=
k
1
s + 1
s
2
2s +k
1
k
2
s +k
2
E E
u y
k
1
s + 1
s
2
2s + k
1
k
2
s + k
2
Y
yu
(s) =
k
1
s + 1
s
2
+ (k
1
k
2
2)s +k
2
Lasintotica stabilit` a `e garantita dalla presenza di due poli a parte reale negativa.
Utilizzo la regola di Cartesio per imporre la presenza di due poli a parte reale negativa. Impongo quindi la
presenza di due permanenze nel polinomio di secondo grado a denominatore:

k
1
k
2
2 > 0
k
2
> 0

k
1
k
2
> 2
k
2
> 0
Il sistema `e asintoticamente stabile solo per k
1
k
2
> 2 e k
2
> 0.
146