6.

Cinematica i dinamica solidului rigid

Solidul rigid este o idealizare folosit pentru descrierea comportrii mecanice a corpurilor pentru care deformarea este neglijabil. Modelul solidului rigid nu se aplic n mecanica relativist.

6.1.Translaia i rotaia
Micarea de translaie a solidului este acea micare n care orice dreapt legat solidar cu solidul se mic paralel cu ea nsi. n micarea de translaie toate punctele solidului se mic identic, adic au aceleai: traiectorii, viteze, acceleraii. Din acest motiv putem alege un punct oarecare al solidului ca reprezentativ i studiind micarea sa spunem c studiem micarea ntregului solid. De asemeni, vectorul vitez i vectorul acceleraie pot avea punctele de aplicaie n orice punct al solidului i de aceea i vom numi vectori liberi.
v P A R C

Fig. 6.1.1.

Micarea de rotaie a solidului este acea micare n care toate punctele solidului descriu cu aceeai vitez unghiular cercuri paralele ale cror centre sunt situate pe aceeai dreapt, numit ax de rotaie. &Vectorul vitez unghiular = este acelai pentru toate punctele solidului i se reprezint printr-un vector de modul situat de-a lungul axei de rotaie n sensul dat de regula burghiului. Pentru punctul su de aplicaie putem alege orice punct de pa axa de rotaie, de aceea putem spune c este un vector glisant (alunector). Dac aleg un punct O pe axa de rotaie, atunci pentru orice punct al solidului vom r avea un vector de poziie OP = r , care nu este n general perpendicular pe axa de rotaie.

n acest caz, relaia vectorial dintre viteza liniar i cea unghiular o vom scrie rrrr &(exact relaiile de la micarea circular): v = r = r , iar ca mrime: n general, micarea de rotaie poate fi neuniform i nsi axa de rotaie se r rr poater sin( , r ) = R v= v r def d r &&&schimba, atunci are sens s definim vectorul accelaraie unghiular == = . El dt este diferit de zero atunci cnd se modific fie modulul vitezei unghiulare, fie direcia sa, fie ambele. Dac vectorul vitez unghiular variaz doar n modul, atunci vectorul 6.2.Deplasarea sistemului de coordonate rr acceleraie ungiular este paralel cu i n acelai sens dac modulul crete. n capitolele anterioare, am vzut relaiile dintre viteze i, respectiv, acceleraii, cnd avem dou sisteme de referin, unul deplasndu-se fa de cellalt. Dar am considerat axele unui SR paralele tot timpul cu axele celuilalt SR. Dac vom considera un sistem de referin legat solidar de solid, atunci acesta, n general, i va roti axele fa de SR fix. n general putem spune c derivata n raport cu timpul a vectorului vitez este vectorul acceleraie. n capitolul de cinematic am vzut c pentru corpul care se mica pe o traiectorie curbilinie cu o vitez variabil, aveam o acceleraie tangenial: r r dv 6.2.1.at = dt r rvunui vector este n general un nou vector care are o direcie oblic fa 2 Derivata i una normal a n =.6.2.2. de r direcia vectorului principal, dar care se descompune Generaliznd,component de-a lungul vectorului iniial datorat variaiei pentru orice vector, putem spune: 1.ntr-o modulului vectorului, numit tangenial sau longitudinal 2.o component perpendicular pe vectorul iniial datorat variaiei direciei acestuia, numit normal sau transversal. r Lem: derivata unui vector, v variabil ca direcie dar de modul constant este perpendicular pe acest vector: r r r2r2 rrr r &&6.2.3.v v = v = constv= 2v v = 0 v v

()

r Deci un vector oarecare, v , de modul constant nu se lungete, nu se scurteaz, ci doar se poate roti, astfel nct, dac i inem originea constant, vrful su n micarea de rotaie spre direcia tangentei n cazul unei variaii infinitezimale (fiind perpendicular pe r rr raz, va descrie suprafaa unei sfere. Variaia sa v = v care i s reprezinte viteza tinznd adic pe vector). Dac introducem mrimea fizic f v va fi o coard la cerc, unghiular momentan de rotaie a vectorului, atunci exist relaia:

rrr &v =v unde Formulele lui Poisson

r r &v

6.2.4.

Derivatele versorilor unui sistem de coordonate mobil se exprim n fiecare moment prin produsele vectoriale: z rr r r& =y i = r kij6.2.5. rr r rr 6.2.6. & = j = i + kjzx r r rrr 6.2.7. & k = k = yi x j

6.3.Distribuia vitezelor
z

z'

P r' y' x' y

r r0 O

O'

Fig. 6.3.1.

Pentru a studia micarea solidului lum un sistem de coordonate cu originea O n exteriorul solidului sistemul laboratorului SL. Considerm un sistem de coordonate legat rigid de solid numit SCP (sistem de coordonate propriu) cu originea ntr-un punct al r rigidului O, iar vectorul de poziie al acestei origini fa de SL este r0 . Pentru orice alt punct P al corpului, avem relaia ntre vectorii de poziie fa de cele dou sisteme de rrrr r rr referin: r = r0 + r ' unde r ' = x' i '+ y ' j '+ z ' k ' este vectorul de poziie n SCP fa de care P rmne fix (adic coordonatele de poziie nu se modific n mrime deoarece am considerat corpul ca fiind rigid x' = const , y ' = const , z ' = const ). Prin derivare, obinem: r r rr r & & &&r = r0 + r ' . Vom nota: v = r , rrrrrr&&&& i r ' = x' i '+ y ' & '+ z ' k 'jv 0 = r06.3.1. Aplicnd formulele lui Poisson, vom avea: r r rrrr rr& ' = x' i '+ y ' r '+ z ' k ' = r 'rj6.3.2. n acest fel obinem formulele lui Euler: r r rr r rr rrrrr v = v 0 + r ' = v 0 + (r r0 ) = v 0 + v rot = v tr + v rot6.3.3.

Adic deplasarea infinitezimal a solidului se descompune n fiecare moment ntr-o translaie infinitezimal a tuturor punctelor solidului (reprezentate prin O) i o rotaie r infinitezimal n jurul unei axe trecnd prin originea SCP, cu viteza unghiular . r Teorema 1 Viteza unghiular este o caracteristic intrinsec a micrii corpului, r adic modulul i direcia vectorului sunt independente de sistemul SCP ales, doar axa de rotaie se deplaseaz paralel cu ea nsi, n noul pol ales (prin schimbarea polului, r Teorema 2 Toate punctele corpului au n fiecare moment aceeai proiecie (component vectorul se deplaseaz echipolent n noul pol). longitudinal) a vitezei pe axa de rotaie, independent de SCP ales

6.4.Distribuia acceleraiilor
Pentru a obine expresia acceleraiei fa de un sistem de referin exterior, vom deriva formula de compunere a vitezelor, innd cont i de formula 6.3.2. r r r r rr r r r rr r &&& &a = v 0 + r '+ r ' = v 0 + r '+ ( r ' ) = 6.4.1. rrrrrr n acest formul, semnificaia termenilor este: a 0 + a + a = atranslatie + a rotitoare + a axipeta 1. primul termen este acceleraia de translaie, datorat micrii de translaie neuniforme a ntregului solid fa de sistemul de referin exterior solidului (acceleraia originii SCP luat ca punct reprezentativ al solidului) 2. al doilea este acceleraia rotitoare, datorat micrii de rotaie neuniforme a solidului. Dac el se va roti cu vitez unghiular constant, atunci acceleraia unghiular este zero i acest termen dispare 3. al treilea termen este acceleraia axipet, perpendicular pe axa de rotaie, datorat micrii de rotaie a solidului fa de SCP i variaiei direciei vectorului vitez unghiular, adic a schimbrii direciei axei de rotaie instantanee rr Dac direcia axei de rotaie ar fi constant n timp, atunci a rotitoaresia axipeta ar fi chiar acceleraiile tangenial i normal din micarea circular Deci putem spune ca o concluzie c micarea solidului rigid se descompune ntro micare de translaie i o micare de rotaie n jurul unei axe instantanee.

6.5. Energia cinetic de rotaie. Momentul de inerie. Lucrul mecanic. Puterea.

Fa de SCP, considernd solidul ca format dint-o mulime de puncte, putem scrie energia cinetic de rotaie ca fiind: 1 E rot = 6.5.1. 2 mk v' 2 k

rot

sau pentru o distribuie continu de mas, 1 E

rot

v' 2 dm , rot2

6.5.2.

dar vitezele de rotaie ale fiecrui punct material sunt: r rr rr v' rot k = r ' k = R' k6.5.3. r r unde r ' k sunt vectorii de poziie i R' k sunt distanele fiecrui punct pn la axa de rotaie. z

Ck

Rk mk rk

O y x

Fig. 6.5.1.

Atunci energia cinetic de rotaie se poate scrie: 11 = mk Rk2 2 = I 2 2k 2 unde am notat def momentul de inerie al rigidului fa de axa de rotaie I = mk Rk2 E
rot k

6.5.4.

6.5.5.

Fiecare punct material are propriul su moment de inerie, iar suma tuturor formeaz momentul de inerie al solidului. Pentru o distribuie continu de mas, vom scrie: R 2 dxdydz 6.5.6. Teorema Steiner: momentul de inerie I fa de o ax oarecare este egal cu momentul de inerie I0 fa de o ax paralel cu prima care trece i prin originea SRP plus produsul dintre masa corpului i ptratul distanei dintre axe: 6.5.7.I = I 0 + mR02 Teoretic, putem concentra toat masa rigidului ntr-un punct aflat la distana R g fa de axa de rotaie, astfel nct s obinem acelai moment de inerie total: 2 6.5.8. I = mk Rk2 = mR g
k

I=

R 2 dm =

R 2 dV =

R 2 dV =

Comparnd formula energiei cinetice de translaie cu formula 6.5.4. se observ c rolul masei este luat de momentul de inerie, n cazul micrii de rotaie. Momentul de inerie fa de o ax este o msur a ineriei corpului la micarea de rotaie n jurul acelei axe. Valoarea momentului de inerie depinde de valoarea maselor, dar i de felul cum sunt ele distribuite: cu ct sunt mai departe de axa de rotaie, cu att momentul de inerie e mai mare. (copilul cu braele deschise sau nchise).

Lucrul mecanic elementar efectuat de forele aplicate din exterior rigidului n rotaie este: rk rrrr r rrr rrrk k k

Fk ( r ' k )dt 6.5.9. r ' k Fk dt = M ' dt = r unde am considerat c forele interne nu fac lucru mecanic, iar M ' este momentul rezultant al forelor fa de un pol de pe axa de rotaie al SCP. Pentru demonstrarea formulei anterioare am folosit proprietatea de simetrie ciclic a produsului vectorial mixt. Puterea dezvoltat de forele exterioare aplicate solidului pentru a-l roti, va fi: 6.5.10. rr & = M 'Prot = Wrot ntr-un SR inerial, putem scrie teorema energiei cinetice: 6.5.11. r rr r1 &dE rot = d I 2 = dWrot = M ' dt sau E rot = Prot = M ' 6.5.12. 2 r r1 dWrot = Fk dr ' k = Fk v'
rot k

dt =

6.6.Momentul cinetic = rotaie Integrnd, Wrot = M ' dtde E rot = I 2 2 Fa de un pol de pe axa de rotaie a solidului rigid, ales drept origine a sistemului de coordonate, avem: r r rrrr k k JAvnd n vedere definiia momentuluikde inerie, se poate demonstra c rot =rk mk v' rot k =rk mk ( r ' ) 6.6.1. proiecia

momentului cinetic de rotaie pe axa de rotaie (momentul cinetic n raport cu axa de rotaie) este: J z = I6.6.2. unde am considerat c axa de rotaie este axa Oz i viteza unghiular este de-a lungul ei. Acest expresie nlocuit n teorema de variaie a momentului cinetic ne conduce la expresia momentului forei fa de axa de rotaie, scris cu ajutorul momentului de inerie: M z = I6.6.3.

6.7.Exemple de calcul a momentelor de inerie

a. pentru o sfer omogen b. pentru o bar omogen n raport cu o ax ce trece prin centrul su c. pentru o bar omogen n raport cu o ax ce trece printr-un capt al su

6.8.Aplicaii: Giroscopul.
Giroscopul este un corp care efectueaz o micare de rotaie (cu turaie mare) n jurul unei axe de simetrie libere (principale centrale) de moment de inerie maxim. Axa sa de rotaie este liber s ia orice orientare. El tinde s pstreze neschimbat n spaiu direcia axei sale de rotaie i este cu att mai stabil cu ct viteza unghiular i momentul su de inerie fa de axa de rotaie sunt mai mari. Efectul rotaiilor externe este minimizat datorit suspensiei cardanice i orientarea sa rmne aproape fix indiferent de micrile platformei pe care este montat. z Giroscopul n suspensie cardanic (momentul forelor exterioare este att de mic nct se aproximeaz cu zero) i pstraz axa neschimbat n spaiu oricum am roti suportul r rr (momentul cinetic propriu se conserv): J = I = const = const6.8.1.
M' O y

J x dJ

Fig. 6.8.1.

Dac aplicm giroscopului un moment exterior (de-a lungul lui Oy, prin fore paralele cu Oz) perpendicular pe axa sa de rotaie (Ox), el se va roti n jurul celei de a treia axe (Oz) aa cum este reprezentat schematic n Fig. 6.8.1. Dac considerm centrul de mas al giroscopului n repaus n originea SL, atunci SCP coincide cu SL i se poate demonstra regula: Giroscopul tinde s aeze axa sa de rotaie paralel cu axa rotaiei forate (impuse din exterior Fig. 6.8.2.).

Fig. 6.8.2.

6.9. Aplicaie: Titirezul

Un giroscop cu un punct de sprijin fix, care se rotete n cmpul gravitaional terestru rr se numete titirez sau sfrleaz (Fig. 6.8.3.). Momentul cuplului de fore ( G i N ) este r r rM = mgl sin i este mereu perpendicular pe planul ( , g ) . Titirezul are: o micare de rotaie n jurul unei axe proprii instantanee. Aceast ax1. se deplaseaz pe suprafaa exterioar a unui con o micare de precesie n jurul unei axe verticale (axa conului), iar2. sensul de rotaie n jurul celor dou axe coincide

Fig.6.8.3.

6.10. Aplicaii tehnice

Proprietatea giroscopului de a-i pstra fix direcia axei sale este folosit pentru stabilizarea direciei de zbor a torpilelor sau rachetelor (un giroscop cu suspensie cardanic acioneaz asupra dispozitivului de direcie a torpilei). n navigaia maritim i aerian se folosete busola giroscopic, n care axa giroscopului arat mereu direcia N-S.

Exist stabilizatoare giroscopice folosite la atenuarea balansului vapoarelor, datorit valurilor. Efectele giroscopice pot fi i duntoare: la virajul vapoarelor sau avioanelor, axa longitudinal a turbinelor va exercita presiuni asupra lagrelor, producnd oscilaii sau chiar distrugerea rulmenilor. Pmntul este un imens giroscop (titirez) cu axa sa de rotaie diurn nclinat la o23 30. Micarea de precesie n jurul axei conului are o perioad de 25800ani.