Teoria dei Sistemi e FdA

06/07/2020

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1. Scrivere la funzione di trasferimento di un sistema lineare stazionario caratterizzato da:

• un modo pseudoperiodico con pulsazione naturale ωn = 1 e smorzamento ζ = 0, 5;

• un modo aperiodico con costante di tempo τ = 1;
• guadagno κ = −10;
• risposta a regime permanente ad ingresso u(t) = sin t pari a yr (t) = 10 sin t.

Per tale funzione di trasferimento:

(a) calcolare una realizzazione;

(b) effettuare l’analisi dei modi naturali;
(c) tracciare i diagrammi di Bode e polare;
(d) discutere la dimensione della realizzazione; che dimensione ha quella calcolata? Ne
esistono di dimensione maggiore? Ne esistono di dimensione minore?

2. Assegnato il sistema

v s+1
s(s 1)

esiste un valore di κ ∈ R, sia κ? , in corrispondenza del quale tra v e y si ha una risonanza

infinita? Per il sistema risultante si calcoli la risposta forzata all’ingresso u(t) = e−t δ−1 (t).

3. Assegnato il sistema
   
1 0 0
ẋ = x+ u
2 −1 1
y =x2

(a) (Solo TdS 9 CFU) si calcoli il sistema a tempo discreto equivalente con T = 1 secondo;
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(b) (Solo TdS 9 CFU) si studi la stabilità interna ed esterna del sistema a tempo discreto
ottenuto.
(c) (Solo FdA) si studi la stabilità interna ed esterna.