CONTROLADORES INDUSTRIAIS

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA



Aula 11 Ajuste de Controladores Industriais

Ajuste de Controladores PID

O Controlador PID

Caractersticas dos modos Proporcional, Integral e Diferencial

Tarefa



Ajuste de Controladores PID - Mtodo da Curva de Reao

Com base nos mtodos de modelagem de processos industriais atravs da anlise do
comportamento da varivel de sada do processo operando em malha-aberta, empregando
como sinal de referncia um valor constante em sua entrada, apresenta-se nesta seo o
procedimento para determinao dos parmetros de sintonia de controladores PID.
Consideremos ento, para fins de definio das variveis que sero doravante
utilizadas, o sistema com realimentao unitria e negativa apresentado na Figura 1,






Fig. 1: Sistema de controle em malha-fechada.
ref(t) +
_
Controlador Planta
u(t) y(t) e(t)
sendo
Planta: Sistema fsico a ser controlado;
Controlador: Elemento responsvel pela excitao da planta.
onde defini-se os seguintes sinais:
ref(t) := Sinal de referncia;
e(t) := Sinal de erro;
u(t) := Sinal de controle;
y(t) := Sinal de sada.

O Controlador PID

A funo de transferncia do controlador PID apresentada da seguinte forma:
PID s K
K
s
K s
K s K s K
s
p
i
d
d p
( ) ( ) = + + =
+ +
2
i
(1)
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No diagrama de blocos apresentado na Figura 1, admite-se que no bloco relativo ao
controle tem-se um controlador PID e no bloco relativo ao processo tem-se o processo auto
regulado. A varivel e(t), representa o erro ou, a diferena entre o sinal de referncia
estabelecido na entrada do sistema e a varivel medida na sada do sistema. Este sinal de
erro ser a varivel de entrada do controlador PID, que tratar de calcular a sua derivada e a
sua integral. O sinal de sada do controlador, u(t), ser igual a magnitude do erro
multiplicada pelo ganho proporcional (K
p
) mais, o ganho integral (K
i
) multiplicado pela
integral do erro e mais o ganho derivativo (K
d
) multiplicado pela derivada do erro, i.e.,
u t K e t K e t dt Kd
de t
dt
p i
( ) ( ) ( )
( )
= + +

(2)
Em linhas gerais pode-se dizer que o sinal de controle u(t) ser aplicado a planta,
implicando novo valor a varivel de sada y(t). Este novo valor ser imediatamente
comparado com o sinal de referncia ocasionando um novo sinal de erro e(t). O controlador
processa este novo sinal erro que, por sua vez, gera um novo sinal de controle alterando o
valor da sada. Considerando-se uma referncia constante ou constante por partes, este ciclo
repetir-se-a automaticamente at que o erro seja eliminado, indicando que a varivel de
sada do processo igual a varivel de referncia estabelecida pelo operador.

Anti-Windup: utilizado para evitar que a ao integral mantenha o atuador saturado mesmo quando
o erro diminui.

EXEMPLO PARA MOSTRAR O EFEITO DO ANTI-WINDUP:

Seja um sistema com a funo de transferncia dada pela equao (3) e controlado por um
controlador do tipo PI com K=0.27, T
i
= 7.5. O sistema completo mostrado na Figura 2.
) 1 (
1
) (
+
=
s s
s G (3)

Fig. 2: Controle do tipo PI para o sistema G(s).

Na Figura 3 mostra os sinais de controle na sada do atuador e na sada do integrador. Alm disso,
tambm mostrado o sinal de sada de G(s). Para avaliar o efeito da ao integral quando ocorre a saturao
do atuador inserido um nvel de saturao a igual a 0.1 no mesmo. Na Figura 4 so mostrados os mesmos
sinais que anteriormente observados na Figura 3. Como foi introduzido uma saturao no atuador, o erro
acumulado durante o transitrio aumenta, contribuindo para aumentar a ao integral.
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Fig. 3: Controle do tipo PI com anti-windup para o sistema G(s).


...... Sinal na saida do integrador (ao integral)
----- Sinal de controle na saida do atuador
Sinal de sada de G(s)
Fig. 5.4: Sinais de controle e de saida do sistema G(s) sem colocar saturao no atuador.

...... Sinal na saida do integrador (ao integral)
-----Sinal de controle na saida do atuador
Sinal de sada de G(s)
Fig. 5: Sinais de controle e de saida do sistema G(s) inserindo a saturao no atuador.
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. ...... Sinal na saida do integrador (ao integral)
-----Sinal de controle na saida do atuador
Sinal de sada de G(s)
Fig. 6: Sinais de controle e de saida do sistema G(s) inserindo a saturao no atuador e utilizando anti-windup
no integrador.
Uma maneira de reduzir o problema causado pela introduo da saturao do atuador implementar uma
estrutura chamada de anti-windup conforme apresentado na Figura 3. Na Figura 6 pode-se observar que o
sinal produzido pelo modo integral reduzido em relao ao controlador PI padro devido a ao do anti-
windup.

Caractersticas dos modos Proporcional, Integral e Diferencial

Admitindo como sinal de referncia, ref(t), um sinal constante por partes de
amplitude qualquer, faremos algumas observaes sobre o efeito de cada uma das aes de
controle do PID. O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a
diminuir o tempo de subida (t
r
), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente.
O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas pode piorar
a resposta transitria do sistema. A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade
do sistema, reduzindo o sobrepasso, e melhorando a resposta transitria. O efeito de cada
uma das aes de controle no sistema em malha-fechada sumariado na tabela abaixo:

Ganhos Tempo de Subida (t
r
) Sobrepasso (M
p
) Tempo de Estab. (t
s
) Erro de Regime (e
ss
)
K
p
Diminui Aumenta Pequena Alterao Diminui
K
i
Diminui Aumenta Aumenta Cancela
K
d
Pequena Alterao Diminui Diminui Pequena Alterao
Tabela 1: Efeito de cada uma das aes na resposta do sistema.
Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela
conjuno destas aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes
observadas na tabela 1. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um
guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.





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Determinao Inicial dos Ganhos do PID

O conjunto de parmetros iniciais que sero empregados no controlador PID, isto ,
os ganhos proporcional, integral e derivativo, sero determinados com base na Tabela 2 [3].
Observa-se que tais valores correspondem ao ponto inicial de ajuste dos parmetros do
controlador para aqueles processos que apresentam caractersticas de auto-regulao.




Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon 3C

Proporcional

0 . 1
|
.
|

\
|
=

c
KK 333 . 0
0 . 1
+ |
.
|

\
|
=

c
KK
956 . 0
208 . 1

|
.
|

\
|
=

c
KK



Proporcional
+
Integral
0 . 1
9 . 0

|
.
|

\
|
=

c
KK
|
.
|

\
|
=

33 . 3
i
T



082 . 0 9 . 0
0 . 1
+
|
.
|

\
|
=

c
KK
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=

2 . 2 0 . 1
0 . 11
0 . 1 33 . 3
i
T

946 . 0
928 . 0

|
.
|

\
|
=

c
KK
583 . 0
928 . 0 |
.
|

\
|
=

i
T






Proporcional
+
Integral
+
Derivativo
0 . 1
2 . 1

|
.
|

\
|
=

c
KK
|
.
|

\
|
=

0 . 2
i
T

|
.
|

\
|
=

5 . 0
d
T

27 . 0 35 . 1
0 . 1
+ |
.
|

\
|
=

c
KK
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=

6 . 0 0 . 1
0 . 5
0 . 1 5 . 2
i
T

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=

2 . 0 0 . 1
37 . 0
d
T

950 . 0
370 . 1

|
.
|

\
|
=

c
KK
738 . 0
3514 . 1 |
.
|

\
|
=

i
T

950 . 0
365 . 0
|
.
|

\
|
=

d
T

Tabela 2: Parmetros do controlador PID.

A Tabela 2 apresenta o procedimento de clculo a ser utilizado para determinao
dos ganhos de controladores do tipo Proporcional, Proporcional Integral e Proporcional
Integral e Derivativo, sendo Kp . K, Ki = K/ T e Kd = KT
i d
=
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II. Exemplo de Aplicao - Processo Trmico

O princpio de funcionamento do processo trmico, apresentado na Figura 7,
consiste em forar atravs do ventilador uma corrente de ar no interior da tubulao. Ao
passar pela resistncia o ar aquecido, sendo a temperatura do mesmo medida por um
sensor apropriado cujo sinal utilizado para a comparao com um valor de temperatura de
referncia, ajustado pelo usurio.

Fig. 7 - Diagrama de blocos do processo trmico.

O PWM do processo trmico converte sinais contnuos de baixa potncia em sinais
pulsados, como o apresentado na Figura 8, para o acionamento de cargas de potncias
elevadas, com o emprego de chaves que utilizam transistores do tipo MOSFET, como pode
ser visto na Figura 9, que ilustra o acionamento de um motor de corrente contnua e de uma
carga resistiva.

Fig. 8: (a)Corrente de alimentao do motor, (b)amostra parcial do
comando de base do inversor (0.24 a 0.25 seg).

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Estas chaves se adaptam as mais diversas aplicaes, com grande variao na
alimentao empregada no estgio de potncia. No processo trmico, a mesma chave
aciona um motor DC com 24 volts e uma resistncia, alimentada por um link DC de 170
volts.


Fig. 9 - Diagrama em blocos do PWM.


II.1 Controle do Processo Trmico Empregado PID

O controle do processo trmico apresentado na Figura 7 ser realizado atravs de
um controlador PID digital, j programado em uma funo do controlador lgico
programvel, denominada F-PID.065. O diagrama de blocos do controlador utilizado est
representado na Figura 10, onde so definidas as seguintes variveis:
PA := Ponto de Ajuste ou SetPoint
VA := Varivel de Atuao
VM := Varivel Medida
DE := Deslocamento
GP := Ganho Proporcional
GI := Ganho Integral
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Gd := Ganho Derivativo
importante observar que existe uma diferena na terminologia empregada nas I e
II. A terminologia aqui apresentada mais comumente encontrada em ambientes
industriais.
Fig. 10: Diagrama de blocos do sistema de controle proposto.


Tarefa:
i. Observando os diagramas de bloco apresentados nas Figuras 1 e 5 e estabelea a
relao existente entre as variveis apresentadas.

II. Ferramenta Para o Ajuste Automtico de Controladores PID

Apresentaremos nesta seo um software desenvolvido especialmente para o ajuste
automtico de controladores PID. Tal software, deve ser empregado somente em processos
SISO (Single Input Single Output) cuja resposta em malha-aberta a uma entrada do tipo
degrau apresente caractersticas super-amortecidas.
A determinao dos parmetros do controlador, i.e., ganhos proporcional, integral e
derivativo, realizada com base na curva de reao do processo, como mostra a Figura 6.

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VM VA
VM
VA

Fig. 6: Curva de reao de um processo.

O ganho DC do processo determinado atravs da diviso VM/VA. Mais dois
parmetros so determinados com base na curva de reao da Figura 6, que so o atraso de
transporte , e a constante de tempo . De posse destes parmetros, a dinmica do processo
que se pretende controlar aproximada por uma funo de transferncia de primeira ordem
com atraso de transporte descrita na equao (17).
O emprego do software de sintonia automtico, denominado PidTool [4], deve ser
realizado mediante a utilizao de uma funo responsvel pela implementao do
algoritmo de controle PID. Tal funo, denominada F-PIDT.065, apresentada na Figura 7.







Fig.7.: Funo que implementa o algoritmo do controlador PID.
CHF
PID (PIDT) 033 (065)

OPER1 OPER3

OPER2 OPER4
Sucesso

Erro
Habilita

Automtico/Manual


Direta/Reversa

Pela Figura 7, observa-se que a funo F-PID.065 composta por trs entradas,
duas sadas e quatro operandos descritos a seguir:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em
OPER3. Este operando dever ser obrigatoriamente uma constante de memria
com valor 5.
OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em
OPER4. Este operando dever ser obrigatoriamente uma constante de memria
com valor 0.
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OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarado
atravs de uma janela visualizada no software programador, quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1,
sendo fixo em 5 para este mdulo:
TMXXXX - Tabela que contm os parmetros utilizados pelo
algoritmo de controle. Dever conter 16 posies.
MXXXX - Memria que contm o valor medido do processo,
normalmente obtido atravs de uma instruo A/D.
MXXXX - Contm o ponto de ajuste (set point), que o valor de
referncia ou desejado para a varivel de sada do processo.
MXXXX Memria que contm o valor de atuao no processo,
geralmente acionando uma instruo D/A.
AXXXX - Octeto auxiliar que contm pontos de controle da
funo.

II.1 Descrio das Entradas e Sadas

Habilita - Quando esta entrada esta energizada a funo chamada, sendo
analisados os parmetros programados na instruo CHF. Caso o nmero de
parmetros ou seu tipo sejam diferentes daqueles especificados anteriormente,
todas as sadas da instruo so desenergizadas. Se estiverem corretos, o clculo
do sinal de controle realizado.
Automtico/Manual - A funo poder ser executada em modo manual,
energizando-se a segunda entrada da instruo CHF. Neste modo, a rotina no
modifica o valor da sada de atuao, mas o acompanha. Com base na varivel
de referncia (PA) e na varivel de sada do processo (VM), so calculados o
termos relativos a parte proporcional e derivativa sendo a parcela devida ao
modo integral, calculada de forma a forar um valor adequado a varivel de
controle (VA) seja igual, numericamente, ao sinal imposto no modo Manual.
Desta forma, quando o controlador for novamente colocado no modo
automtico, a varivel de atuao assume como valor inicial o mesmo valor
imposto atravs do modo Manual. Chama-se esta operao de comutao
Manual/Automtico balanceada (bumpless transfer).
Direta/Reversa - A forma de controle poder ser Direta ou Reversa. Esta seleo
realizada desenergizando ou energizando a terceira entrada da instruo CHF.
Caso a varivel de sada aumente o seu valor conforme o aumento da varivel de
entrada, utiliza-se a ao direta. Caso ocorra o contrrio, i.e., aumentando a
varivel de entrada implique decrscimo da varivel de sada, utiliza-se a ao
reversa.




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Tarefas

i. Construa um diagrama blocos completo, incluindo todas as funes do CLP, que
possibilite fazer o controle do processo trmico empregando um PID digital.
ii. Implementar e testar o controle PID no processo trmico. O ajuste dos ganhos do
controlador PID dever ser feito empregando um programa denominado
PIDTOOL.
iii. Baseado no diagrama de blocos e no programa ladder desenvolvido, utilize a
varivel de controle do ventilador com objetivo de obter uma melhor
performance dinmica da varivel de temperatura.

Bibliografia:

[1] Astrm, K. and Hgglund, T.,PID Controllers: Theory, Design and Tuning,
Instrument Society of America, Second Edition, 1995.
[2] Ziegler, J.G. and Nichols, B.N., Optimum Settings for Automatic Controllers,
Transactions of the ASME, Vol. 64, n
o
. 11, Nov. 1942.
[3] Smith, C.L., Digital Computer Process Control , Intext Educational Publishers, New
York, 1972.
[4] PID-TOOL, Manual de Utilizao, Altus Sistemas de Informtica S.A., Porto Alegre,
RS, Brasil.
[5] Ogata, Katsuhiko, "Engenharia de Controle Moderno", Prentice-Hall 1998
[6] Kuo, Benjamin C. "Automatic Control Systems", Prentice Hall ,1987
[7] D'azzo, John J. "Linear control system analysis and desing : conventional and modern",
McGraw-Hill Kogakusha 1995.