Determinação do Raio de Curvatura em uma curva y = f(x)

Prof. Nicolau

Na linguagem ordinária, dizemos que um pedaço de estrada

(1) tem maior curvatura que outro (2) quando a mudança de
direção é maior (∆θ1 > ∆θ2) para iguais caminhos
percorridos por ambos (∆s1 = ∆s2), como mostrado na
∆θ1 figura.
∆s1 ∆s 2 ∆θ2

∆s
O raio de curvatura médio é definido por: ρm =
∆θ
∆s ds
O raio de curvatura instantâneo é definido por: ρ = lim =
∆θ→ 0 ∆θ dθ
C

O raio de curvatura (ρ) e o centro C de curvatura são determinados traçando a

dθ normal a um ponto da trajetória e, em seguida, traçando a normal a um ponto
ρ
muito próximo ao anterior.
ρ


v + dv
As normais se cortam em um ponto denominado centro de curvatura C e a
distância de C a um ou outro ponto da trajetória, infinitamente próximos entre si, é
θ + dθ denominada raio de curvatura (ρ).
ds

θ v

Se o ângulo compreendido entre as duas tangentes é dθ, este é o ângulo que formam as duas normais.
O comprimento do arco entre os dois pontos considerados é ds = ρdθ.
Dada a função y = f(x), vamos determinar a fórmula que nos permite calcular o raio de curvatura ρ da curva na posição de abscissa
x.
y

Como vemos na figura, no triângulo retângulo de base dx, altura dy e

hipotenusa ds, estabelecemos as seguintes relações:
y + dy θ dy
y t gθ = e ds = dx 2 + dy 2
dx

x
x x + dx

ds
A fórmula do raio de curvatura será dada por: ρ =
dθ

2
 dy 
Para ds: ds = dx 2 + dy 2 = 1 +   dx
 dx 
dy  dy    dy  
Para dθ: tg θ = ∴ θ = arctg   ∴ dθ = d arctg   
dx  dx    dx  

Para a derivada de arctg, temos:

Seja a = arctg b. Logo, b = tg a.
Assim:

1
  sena  sen a + cos a
2 2
db = d(tga) = d 
 cosa 
=
cos 2 a
( )
⋅ da = 1 + tg2 a ⋅ da = (1 + b2 ) ⋅ da ∴ da =
1
1 + b2
⋅ db ∴ d ( arctgb ) =
1
1 + b2
⋅ db

Então:
dθ d   dy   1 d  dy  1 d2 y 1 d2 y
= arctg    = ⋅  = ⋅ ∴ dθ = ⋅ ⋅ dx
dx dx   dx    dy 
2
dx  dx   dy 
2
dx 2  dy 
2
dx 2
1+   1+   1+  
 dx   dx   dx 
Substituindo:
3

 dy 
2   dy  2  2
1 +   dx 1 +   
 dx    dx  
=
ds
ρ= =
dθ 1 2
dy d2 y
2
⋅ 2 ⋅ dx
 dy  dx dx 2
1+  
 dx 
Como o raio de curvatura é uma quantidade positiva, então:
3
  dy  2  2

1 +   
ρ=   dx  
d2 y
dx 2

Exercício 1: Determinar o raio de curvatura de uma parábola y = ax 2 + bx + c

a) em um ponto qualquer;
b) no vértice da parábola;
c) para x = 0.

3
1 + ( 2ax + b ) 2  2
d2 y
= 2a; logo: ρ =  
dy
a) = 2ax + b e
dx dx 2 2a
dy 1
b) no vértice da parábola temos = 0; logo: ρ =
dx 2a
3
1 + b2  2

c) para x = 0: ρ =
2a

Exercício 2: Determinar o raio de curvatura no ponto mais alto de uma ciclóide (dado utilizado no exercício 26 do ITA 2006).

A ciclóide é a trajetória descrita por um ponto situado na borda de uma roda que rola sem deslizar ao longo do eixo Ox. Tomemos
uma roda de raio R que gira com velocidade angular ω.

O movimento de uma roda pode ser estudado como a composição de um movimento de translação do centro de massa da roda
(com velocidade escalar v) com um movimento de rotação em torno do centro de massa da roda (com velocidade angular ω),
conforme a figura a seguir:

ωR ωR
ωR ωR

+ =

ωR ωR

ωR ωR

v CM −I vP − CM

2
Em que o vetor velocidade num ponto qualquer da roda é dado pela soma vetorial:




vP −I = vP − CM + v CM −I
onde:


vP −I é a velocidade do ponto P em relação ao referencial inercial


vP − CM é a velocidade do ponto P em relação ao centro de massa da roda, devido ao movimento de rotação


v CM −I é a velocidade do centro de massa da roda em relação ao referencial inercial, devido ao movimento de translação

Dessa forma, para que a roda role sem deslizar, a velocidade do ponto A, que está encostado no chão, deve ser nula. E isso só
pode ocorrer se tivermos v = ωR.
Podemos concluir então que o módulo do vetor velocidade é dado por:
- em A: 0
- em B: v 2
- em C: 2v
- em D: v 2

A trajetória de um ponto qualquer da periferia da roda pode ser visto na figura da ciclóide:

Para a determinação do raio de curvatura no ponto mais alto, temos as seguintes possibilidades:

a) Do mesmo modo, temos para a aceleração a seguinte composição de movimentos:

aP −I = aP − CM + aCM −I
(v )
2


mas aP − CM = rot que é a aceleração centrípeta naquele ponto, pois no movimento de rotação com velocidade angular
ρrot
constante a aceleração tangencial é nula
onde
v rot é a velocidade do ponto devido exclusivamente ao movimento de rotação, que é igual a v
ρrot é o raio de curvatura devido ao movimento de rotação, que é circular e portanto igual a R

v2
Logo: aP − CM =
R


Como o movimento do centro de massa em relação ao referencial inercial é um MRU, então aCM −I = 0 .
E, assim, para qualquer ponto da periferia da roda, o módulo de sua aceleração em relação ao referencial inercial será dado por
v2
.
R
Para determinarmos o raio de curvatura, devemos determinar a aceleração centrípeta naquele ponto, que é a decomposição do
vetor aceleração na direção perpendicular à trajetória. Como no ponto mais alto da trajetória o vetor aceleração já é perpendicular à

trajetória, então: acp =

v2 (v )
2

. Mas acp = P .
R ρP
v 2 ( 2v )
2

Como já sabemos que v P = 2v , então = ∴ ρP = 4R

R ρP

b) Outro modo de determinar o raio de curvatura é determinando a equação da ciclóide.

Colocando a origem do sistema cartesiano no centro da roda, teremos:

3
Devido ao movimento de rotação, teremos: x = R—sen(ωt) e y = R—cos(ωt)
Devido ao movimento de translação, teremos: x = ωRt e y = 0
Portanto:
x = R—sen(ωt) + ωRt (I)
y = R—cos(ωt) (II)
ou:
x – ωRt = R—sen(ωt)
y = R—cos(ωt)
Então:
( x − ωRt )2 + y 2 = R 2
De (II):
2
 y   y  y
ωt = arccos   ∴  x − R arccos    + y 2 = R 2 ∴ x = R 2 − y 2 + Rarccos  
 R   
R   R
dx 1 −2y 1 −1 −y −R y +R
= ⋅ + R⋅ ⋅ = + =−
dy 2 R 2 − y 2 R  y
2
R −y
2 2
R −y
2 2
R2 − y 2
1−  
 R
1 −2y
1⋅ R 2 − y 2 − ( y + R ) ⋅ ⋅
2
dx 2 R2 − y 2 R 2 − y 2 + y 2 + yR R 2 + yR
= − = − = −
dy 2 R2 − y2 R2 − y 2 R 2 − y 2 ( 3
R2 − y 2 2 ) ( )
dx dy d2 x d2 y
Aplicando a equação do raio de curvatura, apenas com a inversão de no lugar de e de no lugar de :
dy dx dy 2 dx 2
3
3    
2 2 3
  dx  2  2
1 +  y + R    R2 − y 2 + ( y + R)2  2

1 +      R2 − y 2     3 3
  dy      R2 − y2  R 2 − y 2 + y 2 + 2yR + R 2  2
 2R 2 + 2yR  2

ρ= = = = =
d2 x R 2 + yR R 2 + yR R 2 + yR R 2 + yR
(R ) (R )
3 3
dy 2 2
− y2 2 2
− y2 2

( 2R ) 2 ( R + y )
3 3
2
ρ= ∴ ρ = 2 2R ( R + y )
R ⋅ (R + y )
No ponto mais alto: y = R.
Logo: ρ = 2 2R ( R + R ) ∴ ρ = 4R

4
 Determinação das Componentes Normal e Tangencial do Vetor Aceleração

Considere uma partícula que descreve a seguinte trajetória:

y

ut : vetor unitário tangente à trajetória



un : vetor unitário normal à trajetória
∆θ ut





ut ⊥ un ut = un = 1
B
∆S 
θ: ângulo entre ut e o eixo x




un ut v

θ
uy θ dθ : acréscimo infinitesimal do ângulo θ
A θ + ∆θ ds : acréscimo infinitesimal do deslocamento.
θ x
0

ux

 d ( v ⋅ ut ) dv







dv du
Sabemos que v = v ⋅ ut , sendo v a velocidade escalar e a = . Então: a = = ⋅ ut + v ⋅ t
dt dt dt dt

dut 
Neste caso, ≠ 0, pois o vetor unitário ut muda de direção com o tempo. Para resolver este problema temos que exprimir os
dt
   
vetores unitários ut e un em termos dos vetores ux e uy :

 un = − senθ ⋅ ux + cos θ ⋅ uy
Da figura, vemos que: 



 ut = cos θ ⋅ ux + senθ ⋅ uy


du
Calculemos agora t :
dt







dut d(cos θ ⋅ ux + senθ ⋅ uy ) dut dθ
dux dθ
duy
= ⇔ = ⋅ ( − senθ) ⋅ ux + cos θ ⋅ + ⋅ cos θ ⋅ uy + senθ ⋅ ⇔
dt dt dt dt dt dt dt

dut dθ

dut dθ

⇔ = ⋅ ( − senθ ⋅ ux + cos θ ⋅ uy ) ⇔ = ⋅ un
dt dt 

 dt dt
un


ds dθ dut dθ
ds 1
v

Para ângulos medidos em radianos temos: s = θ ⋅ ρ. Então = ⋅ ρ. E podemos escrever: = ⋅ un = ⋅ ⋅ un = ⋅ un
dt dt dt dt dt ρ ρ



dv
dut dv
v

Logo: a = ⋅ ut + v ⋅ = ⋅ ut + v ⋅ un
dt dt dt ρ

dv
v2

a= ⋅ ut + ⋅ un
dt
 ρ

componente componente
tan gencial normal ou centripeta

dv
módulo da aceleração tangencial = = aceleração escalar
dt
v2
módulo da aceleração centrípeta =
ρ

Importante:

• A componente tangencial da aceleração é responsável pela variação do módulo de v;
5
 
• A componente normal, cujo sentido aponta sempre para o centro da trajetória, é responsável pela mudança de direção de v.

Cálculo da velocidade limite e do tempo para atingir a velocidade limite

Seja um corpo de massa m, solto do repouso, de uma altura muito grande, estando sujeito a uma resistência do ar dada por k ⋅ v 2 .

Aplicando a 2ª Lei de Newton:

R = m⋅a ∴ P − Rar = m ⋅ a ∴ mg − kv 2 = m ⋅ a (I)
A velocidade limite é atingida quando R = 0:
mg
mg − kv L2 = 0 ∴ v L =
k

Para o cálculo do tempo para atingir essa velocidade, temos, de (I):

tF vF t v
dv dv dv dv
mg − kv 2 = m ⋅
dt
∴ dt = m ⋅
mg − kv 2
∴ ∫
tI
dt = m ⋅ ∫
vI
mg − kv 2
∴ ∫
0
dt = m ⋅ ∫
0
mg − kv 2
Mas:
dv 1  mg + kv 
m⋅ ∫ = m⋅ ℓn  
mg − kv 2
2 mgk  mg − kv 
Logo:
m  mg + kv  m  mg + k ⋅ 0  1 m  mg + kv 
t −0= ℓn  − ℓn   ∴ t= ℓn  
2 mgk  mg − kv  2 mgk  mg − k ⋅ 0  2 gk  mg − kv 
Mas, na equação acima, quando v → v L , t → ∞ .
Logo, a velocidade limite nunca será atingida.

Demonstração da primitiva:
1 1  1 1 
=  + 
mg − kv 2
2 mg  mg + kv mg − kv 
Assim:
dv 1  dv dv 
∫ mg − kv 2 = 2 mg ∫ mg + kv + ∫ mg − kv 
 
dv
∫ mg − kv 2
=
1  1
 ℓn
2 mg  k
( )
mg + kv −
1
k
ℓn ( )
mg − kv 

dv 1  mg + kv 
∫ mg − kv 2
= ℓn 
2 mgk  mg − kv 


6
Semelhanças entre o movimento de rotação e o movimento de translação

TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO




dr
dθ
v= ω=
dt dt




dv
dω
a= α=
dt dt
1 1
x = x0 + v0 ⋅ t + a ⋅ t 2 θ = θ0 + ω 0 ⋅ t + α ⋅ t 2
2 2
v = v0 + a ⋅ t ω = ω0 + α ⋅ t

1 1
EC = mv 2 EC = I ⋅ ω 2
2 2





p = m⋅ v L = l⋅ω



dp

dL
F= τ=
dt dt





F = m⋅a τ = I⋅ α

7
Determinação do Raio de Curvatura em uma curva y = f(x)

Prof. Nicolau

Na linguagem ordinária, dizemos que um pedaço de estrada

(1) tem maior curvatura que outro (2) quando a mudança de
direção é maior (∆θ1 > ∆θ2) para iguais caminhos
percorridos por ambos (∆s1 = ∆s2), como mostrado na
∆θ1 figura.
∆s1 ∆s 2 ∆θ2

∆s
O raio de curvatura médio é definido por: ρm =
∆θ
∆s ds
O raio de curvatura instantâneo é definido por: ρ = lim =
∆θ→ 0 ∆θ dθ
C

O raio de curvatura (ρ) e o centro C de curvatura são determinados traçando a

dθ normal a um ponto da trajetória e, em seguida, traçando a normal a um ponto
ρ
muito próximo ao anterior.
ρ


v + dv
As normais se cortam em um ponto denominado centro de curvatura C e a
distância de C a um ou outro ponto da trajetória, infinitamente próximos entre si, é
θ + dθ denominada raio de curvatura (ρ).
ds

θ v

Se o ângulo compreendido entre as duas tangentes é dθ, este é o ângulo que formam as duas normais.
O comprimento do arco entre os dois pontos considerados é ds = ρdθ.
Dada a função y = f(x), vamos determinar a fórmula que nos permite calcular o raio de curvatura ρ da curva na posição de abscissa
x.
y

Como vemos na figura, no triângulo retângulo de base dx, altura dy e

hipotenusa ds, estabelecemos as seguintes relações:
y + dy θ dy
y t gθ = e ds = dx 2 + dy 2
dx

x
x x + dx

ds
A fórmula do raio de curvatura será dada por: ρ =
dθ

2
 dy 
Para ds: ds = dx 2 + dy 2 = 1 +   dx
 dx 
dy  dy    dy  
Para dθ: tg θ = ∴ θ = arctg   ∴ dθ = d arctg   
dx  dx    dx  

Para a derivada de arctg, temos:

Seja a = arctg b. Logo, b = tg a.
Assim:

1
  sena  sen a + cos a
2 2
db = d(tga) = d 
 cosa 
=
cos 2 a
( )
⋅ da = 1 + tg2 a ⋅ da = (1 + b2 ) ⋅ da ∴ da =
1
1 + b2
⋅ db ∴ d ( arctgb ) =
1
1 + b2
⋅ db

Então:
dθ d   dy   1 d  dy  1 d2 y 1 d2 y
= arctg    = ⋅  = ⋅ ∴ dθ = ⋅ ⋅ dx
dx dx   dx    dy 
2
dx  dx   dy 
2
dx 2  dy 
2
dx 2
1+   1+   1+  
 dx   dx   dx 
Substituindo:
3

 dy 
2   dy  2  2
1 +   dx 1 +   
 dx    dx  
=
ds
ρ= =
dθ 1 2
dy d2 y
2
⋅ 2 ⋅ dx
 dy  dx dx 2
1+  
 dx 
Como o raio de curvatura é uma quantidade positiva, então:
3
  dy  2  2

1 +   
ρ=   dx  
d2 y
dx 2

Exercício 1: Determinar o raio de curvatura de uma parábola y = ax 2 + bx + c

a) em um ponto qualquer;
b) no vértice da parábola;
c) para x = 0.
3
1 + ( 2ax + b ) 2  2
d2 y
= 2a; logo: ρ =  
dy
a) = 2ax + b e
dx dx 2 2a
dy 1
b) no vértice da parábola temos = 0; logo: ρ =
dx 2a
3
1 + b2  2

c) para x = 0: ρ =
2a

Exercício 2: Determinar o raio de curvatura no ponto mais alto de uma ciclóide (dado utilizado no exercício 26 do ITA 2006).

A ciclóide é a trajetória descrita por um ponto situado na borda de uma roda que rola sem deslizar ao longo do eixo Ox. Tomemos
uma roda de raio R que gira com velocidade angular ω.

O movimento de uma roda pode ser estudado como a composição de um movimento de translação do centro de massa da roda
(com velocidade escalar v) com um movimento de rotação em torno do centro de massa da roda (com velocidade angular ω),
conforme a figura a seguir:

ωR ωR
ωR ωR

+ =

ωR ωR

ωR ωR

v CM −I vP − CM

2
Em que o vetor velocidade num ponto qualquer da roda é dado pela soma vetorial:




vP −I = vP − CM + v CM −I
onde:


vP −I é a velocidade do ponto P em relação ao referencial inercial


vP − CM é a velocidade do ponto P em relação ao centro de massa da roda, devido ao movimento de rotação


v CM −I é a velocidade do centro de massa da roda em relação ao referencial inercial, devido ao movimento de translação

Dessa forma, para que a roda role sem deslizar, a velocidade do ponto A, que está encostado no chão, deve ser nula. E isso só
pode ocorrer se tivermos v = ωR.
Podemos concluir então que o módulo do vetor velocidade é dado por:
- em A: 0
- em B: v 2
- em C: 2v
- em D: v 2

A trajetória de um ponto qualquer da periferia da roda pode ser visto na figura da ciclóide:

Para a determinação do raio de curvatura no ponto mais alto, temos as seguintes possibilidades:

a) Do mesmo modo, temos para a aceleração a seguinte composição de movimentos:

aP −I = aP − CM + aCM −I
(v )
2


mas aP − CM = rot que é a aceleração centrípeta naquele ponto, pois no movimento de rotação com velocidade angular
ρrot
constante a aceleração tangencial é nula
onde
v rot é a velocidade do ponto devido exclusivamente ao movimento de rotação, que é igual a v
ρrot é o raio de curvatura devido ao movimento de rotação, que é circular e portanto igual a R

v2
Logo: aP − CM =
R


Como o movimento do centro de massa em relação ao referencial inercial é um MRU, então aCM −I = 0 .
E, assim, para qualquer ponto da periferia da roda, o módulo de sua aceleração em relação ao referencial inercial será dado por
v2
.
R
Para determinarmos o raio de curvatura, devemos determinar a aceleração centrípeta naquele ponto, que é a decomposição do
vetor aceleração na direção perpendicular à trajetória. Como no ponto mais alto da trajetória o vetor aceleração já é perpendicular à

trajetória, então: acp =

v2 (v )
2

. Mas acp = P .
R ρP
v 2 ( 2v )
2

Como já sabemos que v P = 2v , então = ∴ ρP = 4R

R ρP

b) Outro modo de determinar o raio de curvatura é determinando a equação da ciclóide.

Colocando a origem do sistema cartesiano no centro da roda, teremos:

3
Devido ao movimento de rotação, teremos: x = R—sen(ωt) e y = R—cos(ωt)
Devido ao movimento de translação, teremos: x = ωRt e y = 0
Portanto:
x = R—sen(ωt) + ωRt (I)
y = R—cos(ωt) (II)
ou:
x – ωRt = R—sen(ωt)
y = R—cos(ωt)
Então:
( x − ωRt )2 + y 2 = R 2
De (II):
2
 y   y  y
ωt = arccos   ∴  x − R arccos    + y 2 = R 2 ∴ x = R 2 − y 2 + Rarccos  
 R   
R   R
dx 1 −2y 1 −1 −y −R y +R
= ⋅ + R⋅ ⋅ = + =−
dy 2 R 2 − y 2 R  y
2
R −y
2 2
R −y
2 2
R2 − y 2
1−  
 R
1 −2y
1⋅ R 2 − y 2 − ( y + R ) ⋅ ⋅
2
dx 2 R2 − y 2 R 2 − y 2 + y 2 + yR R 2 + yR
= − = − = −
dy 2 R2 − y2 R2 − y 2 R 2 − y 2 ( 3
R2 − y 2 2 ) ( )
dx dy d2 x d2 y
Aplicando a equação do raio de curvatura, apenas com a inversão de no lugar de e de no lugar de :
dy dx dy 2 dx 2
3
3    
2 2 3
  dx  2  2
1 +  y + R    R2 − y 2 + ( y + R )2  2

1 +      R2 − y 2     3 3
  dy      R2 − y2  R 2 − y 2 + y 2 + 2yR + R 2  2
 2R 2 + 2yR  2

ρ= = = = =
d2 x R 2 + yR R + yR
2
R 2 + yR R 2 + yR
(R ) (R )
3 3
dy 2 2
− y2 2 2
− y2 2

( 2R ) 2 ( R + y )
3 3
2
ρ= ∴ ρ = 2 2R ( R + y )
R ⋅ (R + y )
No ponto mais alto: y = R.
Logo: ρ = 2 2R ( R + R ) ∴ ρ = 4R

4
 Determinação das Componentes Normal e Tangencial do Vetor Aceleração

Considere uma partícula que descreve a seguinte trajetória:

y

ut : vetor unitário tangente à trajetória



un : vetor unitário normal à trajetória
∆θ ut





ut ⊥ un ut = un = 1
B
∆S 
θ: ângulo entre ut e o eixo x




un ut v

θ
uy θ dθ : acréscimo infinitesimal do ângulo θ
A θ + ∆θ ds : acréscimo infinitesimal do deslocamento.
θ x
0

ux

 d ( v ⋅ ut ) dv







dv du
Sabemos que v = v ⋅ ut , sendo v a velocidade escalar e a = . Então: a = = ⋅ ut + v ⋅ t
dt dt dt dt

dut 
Neste caso, ≠ 0, pois o vetor unitário ut muda de direção com o tempo. Para resolver este problema temos que exprimir os
dt
   
vetores unitários ut e un em termos dos vetores ux e uy :

 un = − senθ ⋅ ux + cos θ ⋅ uy
Da figura, vemos que: 



 ut = cos θ ⋅ ux + senθ ⋅ uy


du
Calculemos agora t :
dt







dut d(cos θ ⋅ ux + senθ ⋅ uy ) dut dθ
dux dθ
duy
= ⇔ = ⋅ ( − senθ) ⋅ ux + cos θ ⋅ + ⋅ cos θ ⋅ uy + senθ ⋅ ⇔
dt dt dt dt dt dt dt

dut dθ

dut dθ

⇔ = ⋅ ( − senθ ⋅ ux + cos θ ⋅ uy ) ⇔ = ⋅ un
dt dt 

 dt dt
un


ds dθ dut dθ
ds 1
v

Para ângulos medidos em radianos temos: s = θ ⋅ ρ. Então = ⋅ ρ. E podemos escrever: = ⋅ un = ⋅ ⋅ un = ⋅ un
dt dt dt dt dt ρ ρ



dv
dut dv
v

Logo: a = ⋅ ut + v ⋅ = ⋅ ut + v ⋅ un
dt dt dt ρ

dv
v2

a= ⋅ ut + ⋅ un
dt
 ρ

componente componente
tan gencial normal ou centripeta

dv
módulo da aceleração tangencial = = aceleração escalar
dt
v2
módulo da aceleração centrípeta =
ρ

Importante:

• A componente tangencial da aceleração é responsável pela variação do módulo de v;
5
 
• A componente normal, cujo sentido aponta sempre para o centro da trajetória, é responsável pela mudança de direção de v.

Cálculo da velocidade limite e do tempo para atingir a velocidade limite

Seja um corpo de massa m, solto do repouso, de uma altura muito grande, estando sujeito a uma resistência do ar dada por k ⋅ v 2 .

Aplicando a 2ª Lei de Newton:

R = m⋅a ∴ P − Rar = m ⋅ a ∴ mg − kv 2 = m ⋅ a (I)
A velocidade limite é atingida quando R = 0:
mg
mg − kv L2 = 0 ∴ v L =
k

Para o cálculo do tempo para atingir essa velocidade, temos, de (I):

tF vF t v
dv dv dv dv
mg − kv 2 = m ⋅
dt
∴ dt = m ⋅
mg − kv 2
∴ ∫
tI
dt = m ⋅ ∫
vI
mg − kv 2
∴ ∫
0
dt = m ⋅ ∫
0
mg − kv 2
Mas:
dv 1  mg + kv 
m⋅ ∫ = m⋅ ℓn  
mg − kv 2
2 mgk  mg − kv 
Logo:
m  mg + kv  m  mg + k ⋅ 0  1 m  mg + kv 
t −0= ℓn  − ℓn   ∴ t= ℓn  
2 mgk  mg − kv  2 mgk  mg − k ⋅ 0  2 gk  mg − kv 
Mas, na equação acima, quando v → v L , t → ∞ .
Logo, a velocidade limite nunca será atingida.

Demonstração da primitiva:
1 1  1 1 
=  + 
mg − kv 2
2 mg  mg + kv mg − kv 
Assim:
dv 1  dv dv 
∫ mg − kv 2 = 2 mg ∫ mg + kv + ∫ mg − kv 
 
dv
∫ mg − kv 2
=
1  1
 ℓn
2 mg  k
( )
mg + kv −
1
k
ℓn ( )
mg − kv 

dv 1  mg + kv 
∫ mg − kv 2
= ℓn 
2 mgk  mg − kv 


6
Semelhanças entre o movimento de rotação e o movimento de translação

TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO




dr
dθ
v= ω=
dt dt




dv
dω
a= α=
dt dt
1 1
x = x0 + v0 ⋅ t + a ⋅ t 2 θ = θ0 + ω 0 ⋅ t + α ⋅ t 2
2 2
v = v0 + a ⋅ t ω = ω0 + α ⋅ t

1 1
EC = mv 2 EC = I ⋅ ω 2
2 2





p = m⋅ v L = l⋅ω



dp

dL
F= τ=
dt dt





F = m⋅a τ = I⋅ α

7
Determinação do Raio de Curvatura em uma curva y = f(x)

Prof. Nicolau

Na linguagem ordinária, dizemos que um pedaço de estrada

(1) tem maior curvatura que outro (2) quando a mudança de
direção é maior (∆θ1 > ∆θ2) para iguais caminhos
percorridos por ambos (∆s1 = ∆s2), como mostrado na
∆θ1 figura.
∆s1 ∆s 2 ∆θ2

∆s
O raio de curvatura médio é definido por: ρm =
∆θ
∆s ds
O raio de curvatura instantâneo é definido por: ρ = lim =
∆θ→ 0 ∆θ dθ
C

O raio de curvatura (ρ) e o centro C de curvatura são determinados traçando a

dθ normal a um ponto da trajetória e, em seguida, traçando a normal a um ponto
ρ
muito próximo ao anterior.
ρ


v + dv
As normais se cortam em um ponto denominado centro de curvatura C e a
distância de C a um ou outro ponto da trajetória, infinitamente próximos entre si, é
θ + dθ denominada raio de curvatura (ρ).
ds

θ v

Se o ângulo compreendido entre as duas tangentes é dθ, este é o ângulo que formam as duas normais.
O comprimento do arco entre os dois pontos considerados é ds = ρdθ.
Dada a função y = f(x), vamos determinar a fórmula que nos permite calcular o raio de curvatura ρ da curva na posição de abscissa
x.
y

Como vemos na figura, no triângulo retângulo de base dx, altura dy e

hipotenusa ds, estabelecemos as seguintes relações:
y + dy θ dy
y t gθ = e ds = dx 2 + dy 2
dx

x
x x + dx

ds
A fórmula do raio de curvatura será dada por: ρ =
dθ

2
 dy 
Para ds: ds = dx 2 + dy 2 = 1 +   dx
 dx 
dy  dy    dy  
Para dθ: tg θ = ∴ θ = arctg   ∴ dθ = d arctg   
dx  dx    dx  

Para a derivada de arctg, temos:

Seja a = arctg b. Logo, b = tg a.
Assim:

1
  sena  sen a + cos a
2 2
db = d(tga) = d 
 cosa 
=
cos 2 a
( )
⋅ da = 1 + tg2 a ⋅ da = (1 + b2 ) ⋅ da ∴ da =
1
1 + b2
⋅ db ∴ d ( arctgb ) =
1
1 + b2
⋅ db

Então:
dθ d   dy   1 d  dy  1 d2 y 1 d2 y
= arctg    = ⋅  = ⋅ ∴ dθ = ⋅ ⋅ dx
dx dx   dx    dy 
2
dx  dx   dy 
2
dx 2  dy 
2
dx 2
1+   1+   1+  
 dx   dx   dx 
Substituindo:
3

 dy 
2   dy  2  2
1 +   dx 1 +   
 dx    dx  
=
ds
ρ= =
dθ 1 2
dy d2 y
2
⋅ 2 ⋅ dx
 dy  dx dx 2
1+  
 dx 
Como o raio de curvatura é uma quantidade positiva, então:
3
  dy  2  2

1 +   
ρ=   dx  
d2 y
dx 2

Exercício 1: Determinar o raio de curvatura de uma parábola y = ax 2 + bx + c

a) em um ponto qualquer;
b) no vértice da parábola;
c) para x = 0.
3
1 + ( 2ax + b ) 2  2
d2 y
= 2a; logo: ρ =  
dy
a) = 2ax + b e
dx dx 2 2a
dy 1
b) no vértice da parábola temos = 0; logo: ρ =
dx 2a
3
1 + b2  2

c) para x = 0: ρ =
2a

Exercício 2: Determinar o raio de curvatura no ponto mais alto de uma ciclóide (dado utilizado no exercício 26 do ITA 2006).

A ciclóide é a trajetória descrita por um ponto situado na borda de uma roda que rola sem deslizar ao longo do eixo Ox. Tomemos
uma roda de raio R que gira com velocidade angular ω.

O movimento de uma roda pode ser estudado como a composição de um movimento de translação do centro de massa da roda
(com velocidade escalar v) com um movimento de rotação em torno do centro de massa da roda (com velocidade angular ω),
conforme a figura a seguir:

ωR ωR
ωR ωR

+ =

ωR ωR

ωR ωR

v CM −I vP − CM

2
Em que o vetor velocidade num ponto qualquer da roda é dado pela soma vetorial:




vP −I = vP − CM + v CM −I
onde:


vP −I é a velocidade do ponto P em relação ao referencial inercial


vP − CM é a velocidade do ponto P em relação ao centro de massa da roda, devido ao movimento de rotação


v CM −I é a velocidade do centro de massa da roda em relação ao referencial inercial, devido ao movimento de translação

Dessa forma, para que a roda role sem deslizar, a velocidade do ponto A, que está encostado no chão, deve ser nula. E isso só
pode ocorrer se tivermos v = ωR.
Podemos concluir então que o módulo do vetor velocidade é dado por:
- em A: 0
- em B: v 2
- em C: 2v
- em D: v 2

A trajetória de um ponto qualquer da periferia da roda pode ser visto na figura da ciclóide:

Para a determinação do raio de curvatura no ponto mais alto, temos as seguintes possibilidades:

a) Do mesmo modo, temos para a aceleração a seguinte composição de movimentos:

aP −I = aP − CM + aCM −I
(v )
2


mas aP − CM = rot que é a aceleração centrípeta naquele ponto, pois no movimento de rotação com velocidade angular
ρrot
constante a aceleração tangencial é nula
onde
v rot é a velocidade do ponto devido exclusivamente ao movimento de rotação, que é igual a v
ρrot é o raio de curvatura devido ao movimento de rotação, que é circular e portanto igual a R

v2
Logo: aP − CM =
R


Como o movimento do centro de massa em relação ao referencial inercial é um MRU, então aCM −I = 0 .
E, assim, para qualquer ponto da periferia da roda, o módulo de sua aceleração em relação ao referencial inercial será dado por
v2
.
R
Para determinarmos o raio de curvatura, devemos determinar a aceleração centrípeta naquele ponto, que é a decomposição do
vetor aceleração na direção perpendicular à trajetória. Como no ponto mais alto da trajetória o vetor aceleração já é perpendicular à

trajetória, então: acp =

v2 (v )
2

. Mas acp = P .
R ρP
v 2 ( 2v )
2

Como já sabemos que v P = 2v , então = ∴ ρP = 4R

R ρP

b) Outro modo de determinar o raio de curvatura é determinando a equação da ciclóide.

Colocando a origem do sistema cartesiano no centro da roda, teremos:

3
Devido ao movimento de rotação, teremos: x = R—sen(ωt) e y = R—cos(ωt)
Devido ao movimento de translação, teremos: x = ωRt e y = 0
Portanto:
x = R—sen(ωt) + ωRt (I)
y = R—cos(ωt) (II)
ou:
x – ωRt = R—sen(ωt)
y = R—cos(ωt)
Então:
( x − ωRt )2 + y 2 = R 2
De (II):
2
 y   y  y
ωt = arccos   ∴  x − R arccos    + y 2 = R 2 ∴ x = R 2 − y 2 + Rarccos  
 R   
R   R
dx 1 −2y 1 −1 −y −R y +R
= ⋅ + R⋅ ⋅ = + =−
dy 2 R 2 − y 2 R  y
2
R −y
2 2
R −y
2 2
R2 − y 2
1−  
 R
1 −2y
1⋅ R 2 − y 2 − ( y + R ) ⋅ ⋅
2
dx 2 R2 − y 2 R 2 − y 2 + y 2 + yR R 2 + yR
= − = − = −
dy 2 R2 − y2 R2 − y 2 R 2 − y 2 ( 3
R2 − y 2 2 ) ( )
dx dy d2 x d2 y
Aplicando a equação do raio de curvatura, apenas com a inversão de no lugar de e de no lugar de :
dy dx dy 2 dx 2
3
3    
2 2 3
  dx  2  2
1 +  y + R    R2 − y 2 + ( y + R )2  2

1 +      R2 − y 2     3 3
  dy      R2 − y2  R 2 − y 2 + y 2 + 2yR + R 2  2
 2R 2 + 2yR  2

ρ= = = = =
d2 x R 2 + yR R + yR
2
R 2 + yR R 2 + yR
(R ) (R )
3 3
dy 2 2
− y2 2 2
− y2 2

( 2R ) 2 ( R + y )
3 3
2
ρ= ∴ ρ = 2 2R ( R + y )
R ⋅ (R + y )
No ponto mais alto: y = R.
Logo: ρ = 2 2R ( R + R ) ∴ ρ = 4R

4
 Determinação das Componentes Normal e Tangencial do Vetor Aceleração

Considere uma partícula que descreve a seguinte trajetória:

y

ut : vetor unitário tangente à trajetória



un : vetor unitário normal à trajetória
∆θ ut





ut ⊥ un ut = un = 1
B
∆S 
θ: ângulo entre ut e o eixo x




un ut v

θ
uy θ dθ : acréscimo infinitesimal do ângulo θ
A θ + ∆θ ds : acréscimo infinitesimal do deslocamento.
θ x
0

ux

 d ( v ⋅ ut ) dv







dv du
Sabemos que v = v ⋅ ut , sendo v a velocidade escalar e a = . Então: a = = ⋅ ut + v ⋅ t
dt dt dt dt

dut 
Neste caso, ≠ 0, pois o vetor unitário ut muda de direção com o tempo. Para resolver este problema temos que exprimir os
dt
   
vetores unitários ut e un em termos dos vetores ux e uy :

 un = − senθ ⋅ ux + cos θ ⋅ uy
Da figura, vemos que: 



 ut = cos θ ⋅ ux + senθ ⋅ uy


du
Calculemos agora t :
dt







dut d(cos θ ⋅ ux + senθ ⋅ uy ) dut dθ
dux dθ
duy
= ⇔ = ⋅ ( − senθ) ⋅ ux + cos θ ⋅ + ⋅ cos θ ⋅ uy + senθ ⋅ ⇔
dt dt dt dt dt dt dt

dut dθ

dut dθ

⇔ = ⋅ ( − senθ ⋅ ux + cos θ ⋅ uy ) ⇔ = ⋅ un
dt dt 

 dt dt
un


ds dθ dut dθ
ds 1
v

Para ângulos medidos em radianos temos: s = θ ⋅ ρ. Então = ⋅ ρ. E podemos escrever: = ⋅ un = ⋅ ⋅ un = ⋅ un
dt dt dt dt dt ρ ρ



dv
dut dv
v

Logo: a = ⋅ ut + v ⋅ = ⋅ ut + v ⋅ un
dt dt dt ρ

dv
v2

a= ⋅ ut + ⋅ un
dt
 ρ

componente componente
tan gencial normal ou centripeta

dv
módulo da aceleração tangencial = = aceleração escalar
dt
v2
módulo da aceleração centrípeta =
ρ

Importante:

• A componente tangencial da aceleração é responsável pela variação do módulo de v;
5
 
• A componente normal, cujo sentido aponta sempre para o centro da trajetória, é responsável pela mudança de direção de v.

Cálculo da velocidade limite e do tempo para atingir a velocidade limite

Seja um corpo de massa m, solto do repouso, de uma altura muito grande, estando sujeito a uma resistência do ar dada por k ⋅ v 2 .

Aplicando a 2ª Lei de Newton:

R = m⋅a ∴ P − Rar = m ⋅ a ∴ mg − kv 2 = m ⋅ a (I)
A velocidade limite é atingida quando R = 0:
mg
mg − kv L2 = 0 ∴ v L =
k

Para o cálculo do tempo para atingir essa velocidade, temos, de (I):

tF vF t v
dv dv dv dv
mg − kv 2 = m ⋅
dt
∴ dt = m ⋅
mg − kv 2
∴ ∫
tI
dt = m ⋅ ∫
vI
mg − kv 2
∴ ∫
0
dt = m ⋅ ∫
0
mg − kv 2
Mas:
dv 1  mg + kv 
m⋅ ∫ = m⋅ ℓn  
mg − kv 2
2 mgk  mg − kv 
Logo:
m  mg + kv  m  mg + k ⋅ 0  1 m  mg + kv 
t −0= ℓn  − ℓn   ∴ t= ℓn  
2 mgk  mg − kv  2 mgk  mg − k ⋅ 0  2 gk  mg − kv 
Mas, na equação acima, quando v → v L , t → ∞ .
Logo, a velocidade limite nunca será atingida.

Demonstração da primitiva:
1 1  1 1 
=  + 
mg − kv 2
2 mg  mg + kv mg − kv 
Assim:
dv 1  dv dv 
∫ mg − kv 2 = 2 mg ∫ mg + kv + ∫ mg − kv 
 
dv
∫ mg − kv 2
=
1  1
 ℓn
2 mg  k
( )
mg + kv −
1
k
ℓn ( )
mg − kv 

dv 1  mg + kv 
∫ mg − kv 2
= ℓn 
2 mgk  mg − kv 


6
Semelhanças entre o movimento de rotação e o movimento de translação

TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO




dr
dθ
v= ω=
dt dt




dv
dω
a= α=
dt dt
1 1
x = x0 + v0 ⋅ t + a ⋅ t 2 θ = θ0 + ω 0 ⋅ t + α ⋅ t 2
2 2
v = v0 + a ⋅ t ω = ω0 + α ⋅ t

1 1
EC = mv 2 EC = I ⋅ ω 2
2 2





p = m⋅ v L = l⋅ω



dp

dL
F= τ=
dt dt





F = m⋅a τ = I⋅ α