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En los anteriores capítulos se afirmaba que el primer paso del análisis o del
diseño de un sistema de control era deducir un modelo matemático. Una vez obtenido
éste, se va a iniciar el estudio en la predicción en el dominio del tiempo. En este marco
temporal, hay que saber diferenciar que la respuesta temporal consta de dos partes: una
respuesta transitoria y otra en el régimen permanente. Y que cada una de ellas están
asociadas a características del sistema tales como la estabilidad, la rapidez o la propia
precisión del sistema.
La respuesta ante una excitación cualquiera debe ser estudiada para analizar la
gobernabilidad del equipo. Pero en la práctica no es conocido a priori el tipo de entrada
que va a recibir el sistema de control, sin embargo, al analizar y diseñar estos sistemas
se necesitan de una base para comparar el comportamiento de los sistemas. A tal
propósito se presentan las señales de pruebas de entradas más utilizadas, haciendo
especial hincapié en las entradas en escalón, rampa y parábola.
Son tres aspectos los que se abordarán en esta lección: la distinción entre la
respuesta transitoria y la permanente, las señales de prueba y la influencia de la
ubicación de los polos del polinomio característico con la respuesta del régimen
transitorio.
y (t ) = y rt (t ) + y rp (t ) (5. 1)
lim y rt (t ) = 0 (5. 2)
t →∞
lim y (t ) = y rp (t ) = y ss (t ) (5. 3)
t →∞
Todos los sistemas de control reales presentan un fenómeno del transitorio antes
de alcanzar la respuesta del estado estable. La masa, la inercia, las bobinas, los
condensadores, etc., no pueden seguir los cambios súbitos en la entrada de forma
instantánea. En general, aquellos elementos que almacenan algún tipo de energía no
pueden transferirla instantáneamente, requieren de un tiempo. Esta idea intuitiva de la
Física, hace entender que al estimular a los sistemas de control, éstos necesitarán un
tiempo en alcanzar los valores deseados.
Las entradas a las que van a ser sometidos los sistemas de control no se conoce
con anticipación. A priori no hay forma de saber cómo se va a dirigir el timón de un
barco, qué señales eléctricas llegarán a la entrada de un amplificador o cuál será la
variación del acelerador de un vehículo. En cambio, hay casos donde si se sabe, por
ejemplo, la señales de referencia de una fuente conmutada o la temperatura de un termo,
éstas más o menos están bien definidas en el tiempo y se suelen corresponder con
señales de tipo escalón.
t2
x(t ) ≅ x0 + x1t + x 2
2 (5. 4)
siendo x0, x1 y x2 los coeficientes constantes asociados a los tres tipos de señales
básicas. Se plantea que la señal de entrada puede ser modelada como una combinación
lineal de señales de prueba deterministas: escalón, rampa y parábola. De forma que para
evaluar el comportamiento del sistema de control se emplean estas tres señales de
prueba o de test. En el cuadro 5.1 se hace un sumario de estas tres señales, indicando su
expresión en el tiempo y su transformada de Laplace.
Transformada de
Gráfica modelo temporal
Laplace
xo
x(t)
x t≥0 x0
x(t ) = 0 x (s ) =
0 t<0 s
t
x(t) x1t
x t t ≥ 0 x1
x(t ) = 1 x (s ) =
0 t<0 s2
t
x(t) x2t2/2 t2
t≥0 x2
x(t ) = x 2 2 x (s ) =
0 t<0 s3
t
Cuadro 5. 1. Señales de prueba
Para los equipos de control, cuya FDT sea del tipo LTI, ésta se definirá, como ya
se vio en el capítulo 3, como un cociente entre los polinomios de numerado y del
denominador, donde los coeficientes son constantes:
N (s ) b0 + b1 s + ... + bm s m
G (s ) = = n≥m
D (s ) a 0 + a1 s + ... + a n s n (5. 5)
1 N (s ) N (s )
Y (s ) = X (s )G (s ) = =
s D (s ) s∏ (s + p i )∏ s 2 + 2ξ j s + ω n, j 2 ( ) (5. 6)
i j
k1 k k js + Lj
Y (s ) = +Σ i +Σ 2
s i s + pi j s + 2α j s + ω n, j 2 (5. 7)
sen ω n, j − α j ⋅ t + ϑ j
−α j t
y (t ) = k1 + Σ ki e − pit + Σ L j M j e
2
i j (5. 8)
2
1 − 2aα i + a 2ω n, j kj
Mj = αj =
ω n, j 2 − α 2j Lj (5. 9)
a ω 2 −α 2
n, j j
ϑ j = arctg
1 − aα j
(5. 10)
Para que la señal de salida esté acotada o lo que es lo mismo, para que el sistema
sea estable, se exige que todos sus polos de G(s) deban de estar en el dominio complejo
negativo. Las partes reales de las raíces del polinomio característico deben ser
negativas, de forma que la exponenciales sean monótonamente decreciente en el tiempo.
En caso contrario, serían crecientes con el tiempo y la salida no estaría acotada. Cuando
al menos un polo está en el semiplano positivo, el sistema será inestable o de salida no
acotada.
frecuencia de oscilación alrededor de valor final, aumentará cuando los polos complejos
y conjugados se encuentren a mayor distancia del eje real.
0.9
0.8
0.7
0.6
k*exp(-t/T)
0.5 ESTABLE
0.4
-1/T1
0.3
0.2
-1/T2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
tiempo [s] (sec)
14
12
10
8
k*exp(t/T)
INESTABLE
6
4
1/T
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo [s] (sec)
0.8
0.6
0.4
0.2 CRÍTICAM
0 ENTE
-0.2 ESTABLE
-0.4
k*sen(wt)
-0.6
-0.8
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [s] (sec)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
ESTABLE
0.2
k*exp(-at)*sen(wt+o)
0.1
-0.1
-0.2
0 5 10 15
tiempo [s] (sec)
-2
INESTABLE
-4 k*exp(-at)*sen(wt+o)
-6
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6
tiempo [s] (sec)