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x y yx x, y V (1)
x ( y z ) ( x y ) z x, y, z V (2)
x 0 x x V (3)
x ( x) 0 x V (4)
x y x ( y ) (5)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
e) ( x) ( ) x , e x V
f) 1x x x V
g) ( ) x x x , e x V
h) ( x y ) x y e x, y V (6 a,b,c,d)
x y se 1 1 ; n n
x y ( 1 1 ,..., n n )
x ( 1 ,..., n )
( f g ) x f ( x) g ( x)
( f ) x ( f ( x))
x1 x2 xn 0
1 2 n
(7)
1 x1 2 x2 n xn 0 implicar em 1 2 ... n 0
i. x y y x
ii. x y ( x y)
iii. x y z x z y z
iv. x x 0 sendo que x x 0 se e só se x 0 (8 a,b,c,d)
x y x1 y1 x2 y2 x1 y2 x2 y1 (9)
f g a f t g t dt
b
(10)
A B tr A B T
(11)
onde a operação traço, denotada por tr(.), realiza a soma dos elementos da
diagonal principal de uma matriz.
u u.u
1
2
(12)
i. u u
ii. u 0 p / u 0 ; 0 0
iii. u v u v (desigualdade de Cauchy-Schwarz)
iv. u v u v (desigualdade triangular) (13 a,b,c,d)
d x, y x y (14)
i. d x, y d y, x
ii. d x, y 0 se x y e d x, x 0 (15 a,b,c)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
cos x, y
x y (16)
x y
Obs. Não se define ângulo entre vetores quando pelo menos um deles é o
vetor nulo.
f g 1 f t g t dt
1
(17)
x 1 x1 2 x2 n xn (18)
x1 1, 0, 0,, 0
x2 0, 1, 0,, 0
(19)
xn 0, 0,, 0, 1
Sendo ei com (i 1,, n), uma base de V, qualquer vetor x do espaço dado
por x 1e1 2 e2 n en pode ser escrito segundo uma notação indicial
na forma:
x i ei (20)
x i ei j e j k ek (21)
O que é equivalente a:
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
x1 a1 e1 a1 e2 a1 en
1 2 n
x2 a2 1 e1 a2 2 e2 a2 n en
(23)
xm am 1 e1 am 2 e2 am n en
ei e j ij (24)
f j C j i ei (25 a)
f C e
T
(25 b)
x ei f j
i j
x j C ij ei i ei (26)
i j C ij (27 a)
ou ainda, matricialmente:
C (27 b)
C 1
D , com D C
1
ou .
Em notação indicial:
j i Di j (28)
C ij Dik jk (29)
0 se k j
jk (30)
1 se k j
ei g j i j (31)
O interesse pela base dual existe quando a base natural não é ortogonal,
entretanto, nestas notas, por simplificação, admite-se que as bases naturais
adotadas sejam sempre ortonormais, de modo que as componentes naturais e
duais se confundem. Nesse caso, o posicionamento dos índices nas
representações dos versores da base ou das componentes de vetores em
relação a elas torna-se irrelevante. Segue, por exemplo, que o símbolo de
Kronecker pode ser representado indistintamente com índices em posição
mista, sobrescritos ou subescritos como: i j ji ji .
j i ij (32)
a ij a
ij ii (33)
i. u v v u
ii. u v w u w v w u,v V ; ,
iii. u . u v v . u v 0
iv. u v . u v u.u v.v u.v
2
(34 a,b,c,d)
u v ijk
ui v j ek (35)
e e
i j ijk
ek (36)
e e . e
i j m
en ijk mnp ek .e p (38)
- se k = p
- se k = p e j = n
- se k = p, j = n e i = m
v cos 2 u,v
2 2 2 2
u v u
(42)
u v u v sen u,v
u v
2
ijk mnk ui v j um vn
im jn in jm ui v j um vn (43)
ui ui v j v j ui vi u j v j
u1 v1 w1
u v .w ijk ui v j wk u2 v2 w2 (45)
u3 v3 w3
u v .w w u .v v w .u
i.
v u .w u w .v w v .u u,v,w V
ii. u v w .d u w .d v w .d u,v,w,d V ; ,
iii. w. u v 0 se os vetores são linearmente dependentes.
f ( x y ) f ( x) f ( y )
f ( x) f ( x) (46)
B ( x y , z ) B ( x, z ) B ( y , z )
B( x, y ) B ( x, y )
B ( x, y z ) B ( x , y ) B ( x, z )
B ( x, y ) B ( x, y ) x, y , z V R (47)
B ( x, y ) B ( y , x ) (48)
B( x) B( x, x) (49)
B( x) B( x, x) 0 (50)
F ( u v) F (u ) F (v) (51)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
a) f ( x) f ( x)
b) f ( x y ) f ( x) f ( y )
De fato:
f ( x) 3 x 3x f ( x)
f ( x y ) 3( x y ) 3 x 3 y f ( x) f ( y )
f : x a0 x 0 a1 x1 an x n
D( f ) : x a1 2a2 x nan x n 1 .
a) D [ f ( x] Df ( x)
b) D[ f1 ( x) f 2 ( x)] Df1 ( x) Df 2 ( x)
B( x, y ) T x. y x, y V (52)
T xx (53)
A a b Aa Ab (54)
Oa 0 (55)
Ia a (56)
(u v) w (v w) u (57)
onde w é um vetor de V.
(u v)( x y ) (u v) x (u v) y (58)
ei e j c / i, j 1,, n (59)
S u v u STv u, v V . (62)
a) (u v)T v u
b) (u v) L u LT v u , v V .
c) (u v) w.d w.(v u ) d
d) (u v)(c d ) (v.c)(u d )
e) L (u v) ( Lu v) (63 a,b,c,d,e)
S u v u S v u, v V (64 a)
S u u 0 (65 b)
a) ( S T )T S T T T
b) S S T
T
c) ST T T S T
T
d) S T S
T
(66 a,b,c,d)
Todo tensor pode ser escrito, de forma única, como a soma de sua parte
simétrica e outra antissimétrica, as quais são definidas, respectivamente, por:
U 12 ( F F T )
W 12 ( F F T ) (67 a,b)
tr (u v) u v (68)
S .T tr S T T (69)
S S .S
12
(70)
a) S v S v
b) SF S F
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
c) S G S G
d) u v u v (71 a,b,c,d)
1
det S ijk pqr Sip S jq Skr (73)
6
det S det S T
det S 3 det S
(75 a,b,c,d)
det ( AB) det A det B
det I 1
AB
1
B 1 A1 (77)
Assim sendo:
v
det T
T u T v .T w (79)
V u v. w
Em aplicações de interesse, particularmente quando T representa um tensor
de deformação, é comum impor a restrição que det T > 0, isto é: a
deformação não implica em inversão do volume inicial. Nessas condições,
os sinais de módulo na relação anterior podem ser suprimidos.
det T
T u T v .T u v T T u T v . u v
T
(80)
u v. u v u v. u v
ou ainda,
det T u v . u v T T T u T v . u v (81)
de onde resulta:
T u T v det T T u v
T 1
(82)
I1 tr A Aii
1 1
I 2 tr A tr ( A A) Aii Aij Aji
2 2
2 2
I 3 det A (84 a,b,c)
tr AT tr A
tr A B tr B A (85)
tr u v u.v
(87 a,b)
det u v 0
det T T u T v .T w T u T v .T w
d d d
u v . w
d d d (88 b)
d
T u T v . T w
d
d 1 d
Introduzindo o tensor B T T , ou BT T , a anterior assume a
d d
forma:
d
u v . w det T BT u T v .T w T u BT v .T w
d (89)
T u T v .BT w
d
u v . w det T tr B T u T v .T w tr B det T u v .w
d
(90)
det T det T tr T 1
d dT
(91)
d d
A x x ou A I x 0 (92)
det A I 0 (93)
3 I1 2 I 2 I 3 0 (94)
S 1 e1 e1 2 e2 e2 3 e3 e3 (95)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
I1 tr S 1 2 3
1
I 2 Sii Sij S ji 12 13 23
2
2
I 3 ijk Si1 S j 2 S k 3 123 (96 a,b,c)
a Sa 0 a 0 (97)
Aik ijk a j
(100)
ikm Aik ikm ijk a j ikm ikj a j 2 jm a j 2 am
1
2 A32 A23
0 a3 a2
1
A a3 0
a1 ; a A13 A31
(101)
a2 a1 0 2
1
2 A21 A12
0 a 0
A a 0 0 (102)
0 0 0
x y x y (105)
Ainda da (100):
x y x y Q x Q y QT Q x y . (106)
e*j Q e j (107)
Para mostrar que o efeito do tensor ortogonal próprio sobre um vetor pode
ser interpretado como uma rotação do vetor em torno de um eixo,
inicialmente considera-se a seguinte identidade:
QT Q I Q I
T
(110)
det Q I 0 (111)
Q p p QT p (112)
Q q q r; Qr q r (113)
Qq Qr 0; Qq Qr 1 (114)
det Q p q r Qp Qq Qr 1 (115)
1
2 2
2 2 1
(116 a,b,c,d)
0
1
Por outro lado, com os pares de versores da base (p,q,r) pode-se gerar uma
base tensorial e em relação à ela escrever o tensor Q nos moldes descritos
pela (56), isto é:
Q Q pp p p Q pq p q Qpr p r
Qqq q q Qqp q p Qqr q r (117)
Qrr r r Qrp r p Qrq r q
1 0 0
Q 0 cos sen
(119)
0 sen cos
0 1 0 0 0 0
q 1 Q q 0 cos sen 1 cos
(120)
0 cos 0 sen
0 sen
0 1 0 0 0 0
r 0 Q r 0 cos sen 0 sen (121)
1 cos 1 cos
0 sen
p = p* (det Q =1)
r*
q
r
q q
*
p* (det Q = -1)
q
onde: x p x p ; xq x q ; xr x r .
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
r
A'
yr
xr
A
Qx
x
q
yq xq q
o'
q
p
x
Qx
o
q
r
Figura 2 – Interpretação geral do tensor de rotação
yq Qx cos
x cos cos sen sen (123 a)
xq cos xr sen
yr Qx sen
x sen cos sen cos (123 b)
xr cos xq sen
xq yq xq cos 1 xr sen
(124)
m yr xr xr cos 1 xq sen
cos 1 sen xq
(125)
m sen cos 1 xr
Incluindo a componente segundo p, o deslocamento do ponto A fica
expresso por:
cos 1 sen 0 xq
m sen cos 1 0 xr (126)
p 0 0 1 x p
1 2 1
Q eA I A A An (127)
2! n!
QT e A e A Q 1
T
(128)
1 1
QHQT Q e AQT Q I A A2 An QT
2! n!
1 1
QIQ
QAQ 2! QA Q n! QA Q
T T 2 T n T
(130)
I
eQAQ
T
1 2 1
ex 1 x x xn (131)
2! n!
3 5 7
sen (132 a,b)
3! 5! 7!
2 4 6
cos 1
2! 4! 6!
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
0 0 0
A 0 0
(133)
0 0
Em notação tensorial:
A q r r q (134)
e j Q jk ek (135)
ou
e Qe (136)
u ui ei u j e j u (137)
u u j Q jk ek Q ji u j ei (138)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
u j Q ji ui u QT u (139)
ou
u Qu (140)
ou, matricialmente
T QT T Q (144)
ou
T QT QT (145)
det QT QT I det QT QT Q I QT
(147)
det Q T I Q det Q det T I det Q 0
T T
Seja g uma função com domínio num intervalo aberto I R e cujos valores
podem ser escalares, vetores ou tensores 1. Sendo α um escalar, a derivada
de g em t, ( g ), é definida por:
d g t 1
g (t ) lim g t g (149)
dt 0
g t g t g (t ) ( ) (150)
Por outro lado, pode-se ainda interpretar que a derivada é uma aplicação
(linear) que, para pequeno, permite aproximar a variação
g t g por um termo linear no acréscimo. Esse conceito pode ser
generalizado para as aplicações em espaços vetoriais.
1
g(x) denota o valor de g em x.
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
f (v )
lim 0. (151)
v 0
v 0
v
f x u f x Df x u (u ) p / u 0 (152)
f ( x u ) f * ( ) (153)
d *
f * f * 0 f ( ) (154)
d 0
d
f x u f x f ( x u) (155)
d 0
f x u f x Df x u (156)
d f x u
Df x u (157)
d
0
Por exemplo, seja : V R dada por: (v) v.v . Então, pelo conceito de
diferenciabilidade:
v u v D v u ( u ) p / u 0
D (v)u 2v.u
prod ( , v) v
prod (u , v) u.v
prod (u , v) u v (159)
prod ( S , v) Sv
prod ( , S ) S
prod : F G W (160)
f x u f x Df x u (u )
g x u g x Dg x u (u )
h x u f x u g x u f x g x f ( x) Dg ( x)u Df x u g ( x) (u )
D h( x) D f ( y ) dg ( x)
ou,
D h( x) u D f g ( x) Dg ( x) u u D (164)
d
f g (t ) Df g (t ) g (t ) (165)
dt
x u x D x u ( u ) p / u 0
D ( x ) u . u (166)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
v x u v x Dv x u ( u )
D v( x) u
v( x) u (167)
tensor
é chamado divergente de v.
Seja V um campo vetorial, uma relação para ( v) , com R , pode ser
deduzida a partir da aplicação da regra do produto:
v x h v x D v h ( h )
D( v)h ( D v)h v D h
vetor vetor escalar
2
Dado a Є V a operação div(S a) associa um escalar.
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
( v) h v h v .h
v h v h
v v h
v v v (170)
div v tr v v
tr v v.
v x h .u x h) u x .v x D u.v h ( h )
u .v
Para S v :
S x h v x h Sv D Sv h ( h )
D( Sv)h S ( D vh ) DS v h
vetor vetor tensor
S x h S D S h ( h )
D( S )h ( D S )h D S h
tensor tensor vetor
div( S ) h divS h Sh
divS h S T h
divS S T h
Por outro lado, o divergente de um tensor de segunda ordem pode ser obtido
pela contração primeira do gradiente desse tensor, sendo essa operação
representada por:
divT T I (176)
A.B A. T B A, B (177)
T S h div S h (178)
T S h.I div S h .I
h.S I tr I divS h (179)
h. divS divS . h
x e x D x ek ( ) p / 0 (180)
k
h
Portanto,
1
D x ek lim x ek x (181)
0
x
D x ek (182)
xk
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
O conceito geral expresso pela (182) pode ser usado para o cálculo das
componentes do gradiente e do divergente de campos escalares, vetoriais ou
tensoriais.
D x ek . ek ( ) k (183)
x
escalar k
ek e1 e2 en (184)
xk x1 x2 xn
v
D x ek v ek (185)
x
vetor k
v (vk ek )
(v)ik ei .v ek ei . . ei
xk xk
(186)
v v
k (ek . ei ) i
xk ki
xk
div v tr v tr (v)ik ei ek
vi v (188)
(v)ik ei . ek ik i
xk i x
i
S
D S x ek divS ek (189)
xk
tensor
S tr ( S )
divS .e divS tr (190)
xk xk
k k
divT b 0 (192)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
Tik
b k ek 0 (i, k 1,2,3) (194)
xi
11 21 31
b 1 0
x1 x2 x3
12 22 32
b 2 0
x1 x2 x3
(196)
13 23 33
b 3 0
x1 x2 x3
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
f g
f ( x, y), g ( x, y) g f (197)
x x x
Portanto:
x2
g x
f x
x x f ( x, y ), g ( x, y ) dx
2 2
x x f dx x x g dx
1 1 1
(198)
f
x2
g dx f g x
x
2
x x
1
1
n n
ymáx
a a
dy dy a
dx dx
S2
x1(y) x2(y)
W
Y S1 a
ymin
n
X
Figura 3 – Interpretação para integração por partes
Segue que:
g y
x ( y) g
máx 2
x
f d x ( y ) x f dx dy
y min 1
ymáx
x ( y) f
2
x ( y)
x
g dx f g x ( y)
dy
2
x ( y)
1
ymin 1
f y y
g d fg x ( y ) dy fg x ( y ) dy
máx máx
x
2 1
y min y min
f y y
g d fg x ( y ) l dS 2 fg x ( y ) l dS1
máx máx
x
2 1
y min y min
g f
x
f d
x
g d f g l dS
S
ou
f g
x
d f g l dS
S
(199)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
f g
y d S f g m dS
(200)
n dS x
S
i
d ,i d c / i 1,2
(201)
i
Passando para uma notação intrínseca, cada uma das relações anteriores
pode ser interpretada como integrais de componentes de campos vetoriais
e n :
d n dS
S
(202)
f g f g
x y d S f g l f g m dS
(203)
div v d v. n dS
S
(204)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
v d v n dS
S
(208)
3
a e b são vetores arbitrários e não campos vetoriais, por isso seus gradientes são nulos!
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
e j ek ljk el ou e e .e
j k i ijk
(211)
rot a ijk ak , j ei
a a a a a a (212)
3 2 e1 1 3 e2 2 1 e3
x2 x3 x3 x1 x1 x2
rot a d n a dS
S
(213)
d n dS
S
(214)
v d v n dS
S
(215)
Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
div v d v. n dS
S
(216)
rot v d n v dS
S
(217)
divT d T
T
n dS (218)
S
divT v d b v d 0
(219)
divTv d T v d b v d 0
(220)
Tv n dS T v d b v d 0
S
(221)
T v d t n dS b v d
St
(222)