Programma

Lezione n.
1 del 28/09/20
Numero di ore 2.0 - LEZIONE FRONTALE
*Argomenti:
Introduzione al corso di Meccanica applicata alle macchine. Definizione di Macchina di meccanismo di

coppia cinematica e di gruppo di macchine.
Lezione n. 2 del 29/09/20

*Argomenti:
Le coppie cinematiche, la loro classificazione: coppie cinematiche inferiori e superiori. Coppie di forza.

*Argomenti:
La formula di Grubber. esempi di applicazione al quadrilatero articolato e al manovellismo di spinta.

Argomenti:
Esempi di applicazione della formula di Grubler; La teoria dell'attrito radente, Area apparente e area reale
di contatto, coefficiente di attrito statico e coefficiente di attrito dinamico.

Argomenti:
Il fenomeno dello stick-slip. La teoria di Hertz. Contatto fra sfere e contatto cilindro piano.

Argomenti:
La resistenza al rotolamento. Condizioni di avanzamento in rotolamento delle ruote motrici, delle ruote
trascinate e delle ruote frenate.

Argomenti:
La lubrificazione idrodinamica: descrizione qualitativa del fenomeno. Le caratteristiche principali di un

lubrificante. La viscosità dinamica. Cenno alla resistenza all'avanzamento di tipo fluidodinamico.

Argomenti:
Il Quadrilatero articolato, gradi di libertà, mobilità, regola di Grashof, Metodo grafico (geometrico) per
calcolare posizione e velocità dei link.
Argomenti:
cinematica del quadrilatero articolato: il calcolo delle accelerazioni con il metodo grafico. Calcolo della
posizione con il metodo analitico

Argomenti:
Quadrilatero articolato, analisi della velocità e dell'accelerazione con il metodo analitico. La matrice
jacobiana e le posizioni singolari. Un esempio usando Adams View Student edition

Numero di ore 2.0 - ESERCITAZIONE
Argomenti:
Costruzione di un modello in Adams View per la visualizzazione simultanea delle due soluzioni possibili
per il quadrilatero articolato.

Argomenti:
Il principio di D'Alembert, il teorema del moto del baricentro; la classificazione delle forze , esempio: il
gruppo di macchine su basamento.

Argomenti:
Lavoro motore lavoro resistente utile e lavoro resistente passivo l'energia cinetica di un corpo rigido, il
teorema dell'energia cinetica.

Argomenti:
I sistemi equivalenti, Il caso generale e il caso dell'equivalenza limitata ai moti piani.

Argomenti:
La riduzione a due masse della biella di un manovellismo. I sistemi ridotti, riduzione delle masse e delle
forza a un punto.

Argomenti:
Riduzione ad un asse. Esercizio sulla riduzione all'asse della puleggia di un impianto di
sollevamento(ascensore)

Argomenti:
La riduzione all'asta di punteria di un comando valvola asta-bilanciere

Argomenti:
La riduzione all'asse dell'albero a gomiti di un motore 4 cilindri in linea. Il sistema ridotto di una macchina
e di un gruppo di macchine.

Argomenti:
La potenza meccanica. Il rendimento meccanico, rendimento di meccanismi in serie e in parallelo.

Argomenti:
Il rendimento della coppia vite - madrevite. Il rendimento di meccanismi irreversibili. Il funzionamento di

un gruppo di macchine: le condizioni di regime.

Argomenti:
Regime assoluto e regime periodico, grado di irregolarità nel periodo e nel regime. Il calcolo del volano
con il metodo del Tredgold.

Argomenti:
La curva caratteristica meccanica, la macchina montata al banco prova.

Argomenti:
Condizioni di funzionamento a regime per un gruppo. Regime stabile e regime instabile. Il sistema ridotto
equivalente ad un veicolo.

Argomenti:
Il transitorio di accelerazione di un veicolo, Il concetto di regolazione, il regolatore di Watt.

Argomenti:
Dinamica dei rotori rigidi; Equazioni Cardinali in forma matriciale; La matrice di rotazione

Argomenti:
Le forze e le coppie che sollecitano un rotore reale durante la rotazione: Squilibri Statico e squilibrio
dinamico, il colcolo delle reazioni dei supporti.

Argomenti:
Conseguenze dello sbilanciamento dei rotori rigidi, il bilanciamento dei rotori rigidi.

Argomenti:
Le coppie d'inerzia giroscopiche

Argomenti:
Le vibrazioni meccaniche. Moti armonici e moti periodici, la rappresentazione vettoriale, somma di moti
armonici lungo lo stesso asse. Il battimento.

Argomenti:
Composizione di moti armonici lungo assi ortogonali, le curve di Lissajou

Argomenti:
L'analisi armonica di fourier, il calcolo dei coefficienti di Fourier, lo spettro (discreto) di una funzione
periodica.

Argomenti:
Sistemi conservativi: il moto libero, la pulsazione naturale. Il moto forzato, la condizione di risonanza.
Argomenti:
Sistemi conservativi, vibrazione indotta dal moto del vincolo. Esempi di sistemi a 1 gdl conservativi: il
pendolo, il pendolo composto, il metodo della pendolazione per trovare il momento d'inerzia di massa di
un organo di macchina, la trave appoggio appoggio, la corda tesa.

Argomenti:
Coefficienti di rigidità degli elementi elastici. Rigidezze in serie e in parallelo. Sistemi dissipativi: il moto
libero lo smorzamento critico, il moto aperiodico smorzato.

Argomenti:
Sistemi dissipativi, il moto libero nei sistemi sotto-smorzati. Il decremento logaritmico.

Argomenti:
L’integrazione dell’equazione del moto con Matlab Simulink. Sistemi dissipativi ad 1 grado di libertà. iIl
moto forzato. Lezione svolta dall’ingegner Andrea Genovese

Argomenti:
Sistemi vibranti ad 1 gdl dissipativi: Soluzione dell'equazione differenziale del moto forzato con il metodo
dei vettori rotanti. Il moto imposto alla base, esempi applicativi: il vibrometro e l'accelerometro.

Argomenti:
Il sistema massa molla smorzatore modellato in Adams-View. Cenni ai metodi di integrazione al passo
delle equazioni differenziali. L'isolamento attivo delle vibrazioni.

Argomenti:
Isolamento passivo delle vibrazioni. Sistemi conservativi a 2 gdl, le equazioni del moto, i coefficienti di
rigidezza, le radici del polinomio caratteristico.

Argomenti:
Sistemi conservativi a 2gdl. Le costanti di integrazione, i modi propri di vibrare, le linee elastiche.
Vibrazioni forzate, le risonanze, gli smorzatori dinamici.

Argomenti:
Un esempio di sistema a due gdl: i moti di rimbalzo e beccheggio accoppiati in un autoveicolo. Le velocità
critiche flessionali per sistemi a supporti rigidi.

Argomenti:
La cinematica del manovellismo di spinta rotativo. Spostamento velocità e accelerazione dei punti B e C,
formule di prima e seconda approssimazione per il moto del punto C

Argomenti:
Il bilanciamento delle forze d'inerzia del manovellismo di spinta rotativo. I manovellismi ausiliari e gli
alberini controrotanti. (lezione svolta dall'ing. Andrea Genovese)

Argomenti:
Ruote di frizione: l'asse di Mozzi, ruote coniche e ruote cilindriche. La nomenclature della ruota dentata.

Argomenti:
Ruote dentate a denti dritti ed a denti elicoidali, retta d'azione, l'angolo di spinta. il numero minimo dei
denti (cenno al calcolo), il rendimento (cenni). Rotismi ordinari semplici e composti: il rapporto di
trasmissione

Argomenti:
Rotismi epicicloidali; la formula del Willis; rotismi riduttori; il differenziale dell'autoveicolo

Lezione n. 1 del 27/09/21 dalle 10:30 alle 11:30
Numero di ore 1.0 - DIDATTICA FRONTALE
Argomenti:
Introduzione al corso.

Numero di ore 1.0 - DIDATTICA INTEGRATIVA
Argomenti:
Visita (facoltativa) al Laboratorio di 3 gruppi di studenti.

Argomenti:
Definizione di macchina e classificazione delle macchine, definizione di Meccanismo e di coppia

cinematica, definizione di gruppo di macchine

Argomenti:
La classificazione delle coppie cinematiche, i gradi di libertà di un meccanismo.

Argomenti:
Il calcolo dei gradi di libertà di un meccanismo nel caso generale, i meccanismi piani, la formula di
Grubler, esempi di applicazione della formula di Grubler

Argomenti:
Casi particolari di applicazione della formula di Grubler, il caso dell'ingranaggio, il caso delle coppie e dei
link ridondanti. Il quadrilatero articolato, l'analisi in posizione con il metodo grafico.

Argomenti:
Un cenno alla regola di Grashof, Analisi cinematica completa del quadrilatero articolato con il metodo
grafico.

Argomenti:
L'analisi cinematica del quadrilatero articolato con il metodo analitico

Argomenti:
La teoria dell'attrito radente, le componenti adesiva, abrasiva e isteretica.

Argomenti:
"Cenno alla viscosità dei lubrificanti, la teoria di Hertz per i contatti concentrati "

Argomenti:
Le resistenze al rotolamento. Il contatto ruota strada, la ruota trascinata.

Argomenti:
Condizioni di puro rotolamento di una ruota motrice e di una ruota frenata.

Argomenti:
Esercitazione svolta dall'ing. Andrea Genovese: richiami sul concetto di cono di attrito ed esercizi
sull'attrito radente

Argomenti:
Le Equazioni cardinali della dinamica, il principio di d'Alembert, 'uso del principio del sezionamento

Argomenti:
Esempi di applicazione del principio del sezionamento. Richiami: Forze motrici, forze resistenti utili e
forze resistenti passive. Il teorema dell'energia cinetica

Argomenti:
I sistemi equivalenti, il caso generale.

Argomenti:
I sistemi equivalenti nel caso del moto piano. I sistemi ridotti, definizioni

Argomenti:
I sistemi ridotti, esempio relativo al meccanismo di comando valvola Lezione svolta dall'ing. Andrea
Genovese

Argomenti:
Richiami sui sistemi equivalenti, semplificazioni al caso piano, sistema equivalente di biella e esercizio sui
sistemi ridotti (ascensore) Esercitazione svolta dall'ing. Andrea Genovese

Argomenti:
Il sistema ridotto di una macchina, il sistema ridotto di un gruppo, Le curve caratteristiche meccanica di
una macchina. Il rendimento meccanico.

Argomenti:
Rendimento di meccanismi in serie e in parallelo, il rendimento dei meccanismi irreversibili

Argomenti:
Condizioni di regime: regime assoluto e regime periodico, grado di irregolarità nel periodo e grado di
irregolarità nel regime

Argomenti:
Il dimensionamento del volano con il metodo del Tredgold

Argomenti:
La curva caratteristica meccanica. Le condizioni di funzionamento a regime di un gruppo. Condizione di
equilibrio stabile, instabile e indifferente.

Argomenti:
La regolazione, il grado di staticità la caratteristica del gruppo controllato, il regolatore di Watt,

Argomenti:
La dinamica dei rotori rigidi, l'equazioni cardinali in forma matriciale, forze e coppie d'inerzia dovute allo
sbilanciamento

Argomenti:
Squilibrio statico e squilibrio dinamico dinamico. I rotori a struttura giroscopica, La coppia d'inerzia
giroscopica.

Argomenti:
Esercizio sulle coppie giroscopiche, Vibrazioni meccaniche: grandezze periodiche e grandezze

armoniche, la rappresentazione delle grandezze armoniche con i vettori rotanti.

Argomenti:
Composizione di moti armonici lungo lo stesso asse: risultante armonica, risultante periodica, il
battimento, esempi al computer

Argomenti:
Composizione di moti armoni a ugual frequenza su assi ortogonali: l'orbita risultante e il suo verso di
percorrenza, esempi al computer L'analisi armonica di Fourier, l'espressione dei coefficienti, esempio al
computer

Argomenti:
I modelli discreti o a parametri concentrati per studiare le vibrazioni. Il moto libero di sistemi conservativi
a 1 gdl, la pulsazione naturale.
Argomenti:
Sistemi dissipativi, il moto libero, lo smorzamento critico, il moto aperiodico e il moto armonico smorzato.
Cenni alle tecniche di integrazione numerica delle equazioni differenziali.

Argomenti:
Le curve di estinzione e il metodo del decremento logaritmico, esempi al computer di integrazione

numerica di equazioni differenziali del secondo ordine.

Argomenti:
Vibrazioni forzate dei sistemi conservativi ad un grado di libertà. La risonanza, forzanti periodiche (lezione
svolta dall’ing Andrea Genovese)

Argomenti:
Vibrazioni forzate dei sistemi dissipativi ad un grado di libertà. Il metodo vettoriale, vibrazioni eccitate dal
moto della base (lezione svolta dall’ing Andrea Genovese)

Argomenti:
Isolamento delle vibrazioni. Isolamento attivo e isolamento passivo. (Lezione svolta dall’ing. Andrea
Genovese)

Numero di ore 2.0 - DIDATTICA INTEGRATIVA
Argomenti:
Seminario: Alcune attività di ricerca in tema di Meccanica applicata alle macchine svolte presso il Dii (a
cura dell'ing. Andrea Genovese)

Argomenti:
Cinematica del manovellismo di spinta rotativa: spostamento, velocità ed accelerazione dei punti B e C

Argomenti:
Le forze d'inerzie che sollecitano il manovellismo e il loro bilanciamento.

Argomenti:
trasmissioni meccaniche, la trasmissione con ruote di frizione, l'asse di Mozzi, ruote cilindriche e ruote
coniche.
Argomenti:
La trasmissione con ruote dentate. La nomenclatura, le caratteristiche dei profili coniugati, i pregi del
profilo ad evolvente di circonferenza.
Argomenti:
La nomenclatura dell'ingranaggi, archi di azione, rapporto di ricoprimento, retta di spinta. il numero minimo
di denti, il rendimento. Cenni alle ruote con denti elicoidali e alle ruote coniche.
Argomenti:
I rotismi: rotismi piani e sferici, i rotismi ordinari semplici e rotismi ordinari composti.
Argomenti:
I rotismi epicicloidale, la formula del Willis, la classificazione, i riduttori epicicloidali il rapporto di

trasmissione effettivo.

Argomenti:
I differenziale dell'autoveicolo, la ripartizione della velocità e del momento sui semiassi.

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Lezione n.

Introduzione al corso di Meccanica applicata alle macchine. Definizione di Macchina di meccanismo di

Lezione n. 2 del 29/09/20

Lezione n. 3 del 30/09/20

La formula di Grubber. esempi di applicazione al quadrilatero articolato e al manovellismo di spinta.

Lezione n. 4 del 01/10/20

Lezione n. 5 del 05/10/20

Lezione n. 6 del 06/10/20

Lezione n. 7 del 08/10/20

La lubrificazione idrodinamica: descrizione qualitativa del fenomeno. Le caratteristiche principali di un

Lezione n. 8 del 12/10/20

Lezione n. 10 del 14/10/20

Lezione n. 11 del 15/10/20

Lezione n. 12 del 19/10/20

Lezione n. 13 del 21/10/20

Lezione n. 14 del 22/10/20

I sistemi equivalenti, Il caso generale e il caso dell'equivalenza limitata ai moti piani.

Lezione n. 15 del 26/10/20

Lezione n. 16 del 27/10/20

Lezione n. 17 del 28/10/20

La riduzione all'asta di punteria di un comando valvola asta-bilanciere

Lezione n. 18 del 29/10/20

Lezione n. 19 del 02/11/20

La potenza meccanica. Il rendimento meccanico, rendimento di meccanismi in serie e in parallelo.

Lezione n. 20 del 03/11/20

Il rendimento della coppia vite - madrevite. Il rendimento di meccanismi irreversibili. Il funzionamento di

Lezione n. 21 del 04/11/20

Lezione n. 22 del 05/11/20

La curva caratteristica meccanica, la macchina montata al banco prova.

Lezione n. 23 del 09/11/20

Lezione n. 24 del 10/11/20

Lezione n. 25 del 11/11/20

Lezione n. 26 del 12/11/20

Lezione n. 27 del 16/11/20

Lezione n. 28 del 17/11/20

Le coppie d'inerzia giroscopiche

Lezione n. 29 del 18/11/20

Lezione n. 30 del 19/11/20

Composizione di moti armonici lungo assi ortogonali, le curve di Lissajou

Lezione n. 31 del 23/11/20

Lezione n. 32 del 24/11/20

Lezione n. 34 del 26/11/20

Lezione n. 35 del 30/11/20

Sistemi dissipativi, il moto libero nei sistemi sotto-smorzati. Il decremento logaritmico.

Lezione n. 36 del 01/12/20

Lezione n. 37 del 02/12/20

Lezione n. 38 del 03/12/20

Lezione n. 39 del 07/12/20

Lezione n. 40 del 09/12/20

Lezione n. 41 del 10/12/20

Lezione n. 42 del 14/12/20

Lezione n. 43 del 15/12/20

Lezione n. 44 del 16/12/20

Lezione n. 45 del 17/12/20

Lezione n. 46 del 21/12/20

Rotismi epicicloidali; la formula del Willis; rotismi riduttori; il differenziale dell'autoveicolo

Lezione n. 2 del 27/09/21 dalle 11:30 alle 12:30

Visita (facoltativa) al Laboratorio di 3 gruppi di studenti.

Lezione n. 3 del 28/09/21 dalle 10:30 alle 12:30

Definizione di macchina e classificazione delle macchine, definizione di Meccanismo e di coppia

Lezione n. 4 del 29/09/21 dalle 08:30 alle 10:30

La classificazione delle coppie cinematiche, i gradi di libertà di un meccanismo.

Lezione n. 5 del 30/09/21 dalle 08:30 alle 10:30