fisica del movimento rotatorio

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Introduzione

In molte apparecchiature (rotori, cilindri…) sono presenti movimenti rotatori intorno

ad un asse di rotazione. Il DVD si occupa esclusivamente della descrizione di
movimenti rotatori di cosiddetti corpi rigidi, in cui sono esclusi movimenti traslatori e
deformazioni. O il corpo si trova in stato di riposo oppure gira intorno ad un asse la
cui posizione nello spazio è prestabilita. Siccome non esistono grandezze traslatorie
adeguate per la descrizione di movimenti rotatori, sono definite nuove grandezze
adeguate alle circostanze.

Per corpo rigido s’intende un corpo che non cambia forma. Il corpo rigido può essere
interpretato come un insieme rigido di piccole masse, le quali non si spostano tra loro
e che possono essere esaminate matematicamente come punti di massa. Quando
un corpo rigido gira intorno ad un asse di rotazione, ogni punto di massa del corpo
prescrive una circonferenza, il cui centro si trova sull'asse di rotazione. Le grandezze
rotatorie vengono introdotte in base al movimento di un punto di massa.

Parte 1 - grandezze fisiche per la descrizione di movimenti rotatori

1.1 Cinematica di grandezze rotatorie

1.1.1 Angologiro

In un movimento circolatorio ogni raggio con origine nell’asse di rotazione e

perpendicolare a quest'ultima, passa nello stesso tempo ∆t per la stessa angolazione
∆φ. Analogamente un qualsiasi piccolo elemento di massa con la distanza r1
dall’asse di rotazione passa nello stesso tempo ∆t per un angolo ∆φ, come un
qualsiasi altro elemento di massa con la distanza r2. Dipendentemente dalla distanza
dall'asse di rotazione ogni elemento di massa percorre spazi differenti. Con distanze
crescenti cresce anche lo spazio percorso. L'angolo di rotazione φ è una grandezza
adatta per descrivere movimenti circolatori, dato che li definisce indipendentemente
dalla distanza dall'asse di rotazione.

L’angolo φ é definito in una misura d'arco senza dimensione. La misura d'arco é il

rapporto tra la distanza angolare dall'arco di cerchio s ed il raggio r.
s
ϕ= .
r

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2π ⋅ r
ϕ = 360o = = 2π corrisponde ad un giro, in cui s = 2π ⋅ r rappresenta la lunghezza
r
ϕ
della circonferenza. Il numero di giri viene calcolato tramite N = .
2π

Per la conversione di grandezze di rotazione in grandezze di traslazione deve essere

data la distanza r dall'asse di rotazione. s = ϕ ⋅ r é lo spazio percorso da un punto di
massa con la distanza r dall'asse di rotazione in un agologiro φ. Per questa
conversione é necessaria l'indicazione della misura d'arco in radianti e non quella in
gradi!

La scelta della “direzione all’origine” φ=0 é arbitraria. L'angolazione viene misurata

dall'asse x-positiva in senso antiorario.

Il senso di rotazione "a destra" o "a sinistra" di un corpo rotante non é definito, visto
che non é definita la posizione dell'osservatore rispetto al corpo rotante.
Lo stesso movimento circolatorio può andare a sinistra per una persona, mentre per
una persona che osserva il movimento circolatorio dalla parte opposta andrà verso
v
destra. Questa ambivalenza può essere eliminata, se all'angologiro ϕ vengono
aggiunti una direzione ed un importo. Se viene quindi definito come vettore.
v
L'angologiro ϕ é posto lungo l'asse di rotazione. La direzione dell'angologiro é data
dalla cosiddetta "regola della mano destra". Quando le dita di una mano destra
v
vengono mosse in senso rotatorio, il pollice indica in direzione di ϕ .

Per un punto di massa su un’orbita la direzione dell'angologiro viene espressa

r r r
matematicamente tramite il prodotto dei vettori. ds = dϕ× r

[ ϕ] = 1
v
Unità dell'angologiro

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Esempio:

Nel raggio di una ruota r=0,3m l'indicazione dell’angologiro φ=600 corrisponde allo
spazio di traslazione s = ϕ ⋅ r = 600 ⋅ 0,3m = 180m .

ϕ 600
In un angologiro φ=600 il numero di giri é N = = = 95,5 .
2π 2π

1.1.2 Tempo di rotazione e numero di giri

Il tempo di rotazione T é il tempo che occorre ad un corpo per percorrere un giro

1
.
ϕ = 2π Il numero di giri f = è dato dal suo valore reciproco. Il numero di giri o
T
frequenza di giri f, definisce il numero di giri in un determinato tempo. Nella maggior
parte dei casi viene espressa in giri al minuto. Dato che i giri non hanno dimensione,
l'unità é presa rispetto al tempo 1/unità di tempo per es.1/min. Con i fattori adatti nel
convertimento del tempo il numero di giri può essere convertito, per es. 1/s=60/min

1 1 60 12
Esempio: T=5s f= = ⋅ =
5s 5 min min

Nel tempo di rotazione di 5s il disco fà 12 giri al minuto.

1.1.3 Velocità angolare

In molti problemi tecnici la conoscenza del numero di giri é insufficiente per la

soluzione del problema. Se per esempio una ruota gira su un piano, la distanza
percorsa in un giro di ruota s1N dipende dal raggio r della ruota. Con un piccolo raggio
la distanza sarà minima,con un raggio grande la distanza sarà maggiore. Lo spazio
percorso in un giro di ruota s1N é uguale al raggio esterno s1N = 2π ⋅ r . La velocità con
la quale la ruota gira su un piano con un numero di giri constanti, è:

s1N 2π ⋅ r  2π 
v= = =   ⋅ r = ( 2π ⋅ f ) ⋅ r = ω ⋅ r
T T  T 

2π
con la velocità angolare ω = = 2π ⋅ f .
T

Il movimento di una ruota che gira su un piano può essere descritta con il movimento
sovrapposto di un puro movimento traslatorio con un puro movimento rotatorio
intorno all'asse della ruota. Se la ruota gira per un percorso di 2π ⋅ r , la ruota fa un

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giro intorno alla propria asse. La velocità nella circonferenza, del puro movimento
rotatorio di una particella all'estremità della ruota è uguale alla pura velocità
traslatoria della ruota..

Per la determinazione univoca del senso di rotazione viene definita anche la velocità
r r
angolare ω omega come grandezza vettoriale. ω é disposta lungo l'asse di rotazione
r r r r
conforme all'uguaglianza v = ω× r ,ove v é la circonferenza o la velocità orbitale di
una particella che si muove su una circonferenza concentrica con la velocità
r
angolare ω e la distanza r dall'asse di rotazione.

La velocità angolare media è definita come il quoziente di differenza dell'angologiro

r
∆ϕ percorso nell’intervallo di tempo ∆t.
r r r
r ϕ2 − ϕ1 ∆ϕ
ω= =
t 2 − t1 ∆t

Il vettore della velocità angolare momentanea viene definito come l'equazione

dell'angologiro rispetto al tempo.
r r
r ∆ϕ dϕ r&
ω = lim = =ϕ
∆t → 0 ∆t dt

1
Unità della velocità angolare [ ω] =
r
s

Esempio:

Un camion viaggia con una velocità v=108 km/h. Il raggio delle ruote sia r=0,3m.

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v 108 ⋅ 1000m 1
Velocità angolare della ruota della macchina ω = = = 100
r 0,3m ⋅ 3600s s

ω 100 1 1
Numero di giri f = = = 15,9
2π 2 π s s

1
Tempo di rotazione T = = 0,063s
f

1
In 6s viene percorso un angologiro ϕ = ω ⋅ t = 100 ⋅ 6s = 600 . Equivalente allo spazio
s
percorso s = ϕ ⋅ r = 600 ⋅ 0,3m = 180m . Il risultato del calcolo di controllo con
km 108 ⋅ 1000m
grandezze traslatorie é s = v ⋅ t = 108 ⋅ 6s = ⋅ 6s = 180m .
h 3600s

1.1.4 Accellerazione angolare

Se la velocità angolare di un movimento circolatorio non è constante, il movimento

circolatorio viene accellerato angolarmente.L'accelerazione angolare media è definita
come quoziente di differenza del cambiamento di velocità angolare, nell'intervallo di
tempo ∆t .
r r r
r ω2 − ω1 ∆ω
α= =
t 2 − t1 ∆t

Il vettore dell'accelerazione angolare momentanea viene definito come l'equazione

della velocità angolare rispetto al tempo.
.
r r
r ∆ω dω r&
α ( t ) = lim = =ω
∆t → 0 ∆t dt

r 1
Unità dell'accelerazione angolare [ α ] = 2
s
r
L'accelerazione angolare α è disposta lungo l'asse di rotazione parallelamente (non
r r
parallelamente) alla velocità angolare ω , se l'accelerazione angolare ω viene
r r r r
aumentata (rallentata). α è diretta secondo l'uguaglianza at = α × r .

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Esempio:

Un camion parte da fermo con un accelerazione constante di 10s fino a raggiungere

una velocità di 108km/h.

v 108 ⋅ 1000m 1 m
Accelerazione media a= = ⋅ =3 2
t 3600s 10s s

a 3m 1 1
Accelerazione angolare media della ruota α= = 2 ⋅ = 10 2
r s 0,3m s

1 1
Velocità angolare della ruota ω = α ⋅ t = 10 2
⋅ 10s = 100
s s

Il calcolo di controllo della velocità traslatoria dà come risultato

1 m m 3600s km km
v = ω ⋅ r = 100 ⋅ 0,3m = 30 = 30 ⋅ ⋅ = 108
s s s h 1000m h

1.2 Grandezze rotatorie dinamiche

1.2.1 Momento torcente

Per accelerare la rotazione di un corpo che gira intorno ad una determinata asse con
r
una data velocità angolare, deve essere esercitato un momento torcente M . Il
momento torcente è la causa per l'accelerazione angolare di un corpo fissato
girevolmente. Esso sarà descritto in seguito dato che per i rapporti matematici tra
momento torcente ed accelerazione angolare è necessaria prima l'introduzione del
momento d'inerzia di massa I,
r r
Il momento torcente M è definito come il prodotto dei vettori della forza F e del
r r r r
vettore locale r , nel punto d'azione della forza. M = r × F . Per definizione il momento
r
torcente dipende dal vettore locale r quindi di conseguenza dal sistema di
r
.
coordinate definito per il vettore locale r Per movimenti rotatori intorno ad assi di
rotazione l'origine del sistema cartesiano è posta sull'asse di rotazione.

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r r
Il disegno mostra una forza F , che agisce con il vettore r nel punto A. Il sistema di
riferimento è stato scelto in modo che il vettore locale ed il vettore della forza si
r
trovano sul piano x,y. Il momento di rotazione M , è per definizione del prodotto dei
r r
vettori, un vettore posto perpendicolarmente al piano formato da r ed. F Indica in
direzione z positivo. Il suo importo è M = r ⋅ F ⋅ sin β . β è l'angolo tra l'immaginario
v r
prolungamento di r ed F , in cui vale 0° ≤ β ≤ 180° .
v
Se β =0 allora anche M = 0 . Solo la componente della forza perpendicolare al vettore
locale F⊥ = F ⋅ sin β provoca il momento torcente.
r kg ⋅ m 2
Unità del momento torcente  M  = = N⋅m
s2

Esempio: Bilancia a ponte

Una sbarra in posizione orizzontale viene retta nel proprio baricentro S e può perdere
l'equilibrio dipendentemente dal momento torcente. Se sulla parte sinistra viene
appesa una massa m1 con la distanza d1 dal punto S, sulla sbarra agirà la forza peso
r r
FG1 = m1 ⋅ g . La sbarra si inclinerà verso sinistra a causa del momento torcente attivo
sul fulcro. Analogamente sarà presente un momento torcente sul fulcro e la sbarra
r r
penderà verso destra, se una forza peso FG2 = m2 ⋅ g agirà sulla parte “destra” con la
distanza d2 dal punto S. Se entrambi i momenti torcenti hanno la stessa intensità la
sbarra si trova in equilibrio. Un momento torcente può essere riattivato mediante una
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piccola distanza ed un grande peso, oppure una grande distanza ed un piccolo peso.
Nella bilancia a ponte normalmente le distanze d1 e d2 sono uguali rispetto al punto
S. La bilancia a ponte si trova in equilibrio se vengono poste masse uguali su
entrambi le parti.

1.2.2 Momento d’inerzia di massa

Il momento torcente è stato introdotto come causa per l’accelerazione angolare di un

corpo fissato girevolmente. Quale accelerazione angolare ha un corpo, che può
girare intorno alla propria asse e che viene sottoposto ad un certo momento
torcente? L’effetto di un momento torcente su un corpo non dipende solo dalla
massa del corpo ma anche dalla distribuzione della massa rispetto all’asse di
rotazione. La grandezza fisica, momento d’inerzia di massa fa conto della
distribuzione della massa di un corpo rispetto all’asse di rotazione.

Quando due punti di massa, con massa uguale si muovono con velocità angolare
uguale e con le distanze r1 ed r2, su orbite concentriche intorno ad un’asse di
rotazione, essi hanno la velocità orbitale v1 = ω ⋅ r1 und v 2 = ω ⋅ r2 . Il corpo con il
raggio più distante dall’asse di rotazione ha una velocità orbitale v ed un’energia
1 1
2
1
2
( ) 1
cinetica maggiore m ⋅ v 2 = m ⋅ ω2 ⋅ r 2 = m ⋅ r 2 ⋅ ω2 = ⋅ I ⋅ ω2 . I = m ⋅ r 2 .I viene
2 2
definito come momento d’inerzia di massa di un punto di massa m con distanza r
dall’asse di rotazione. Il momento d’inerzia di massa di un punto di massa non è una
caratteristica come per esempio la massa, la quale può essere correlata ad un corpo.
Qui si parla di una grandezza che dipende dalla rispettiva asse di rotazione, quindi
dalla rispettiva distanza perpendicolare tra il punto di massa e l’asse di rotazione.

Il concetto del momento d’inerzia di massa può essere preso in generale per un
qualsiasi corpo rigido. Un corpo rigido con massa totale mtot può essere scomposto
teoricamente in tanti elementi di massa mi , i quali possono essere visti come punti di
massa. mtot = ∑ mi . Il momento d’inerzia I di un corpo rigido rispetto ad una certa
i
asse di rotazione è la somma dei prodotti di massa di un punto di massa per il
quadrato della rispettiva distanza perpendicolare all’asse di rotazione.

I = ∑ mi ⋅ ri2 . Per corpi con massa continua la somma può essere sostituita con
i

l’integrale I = ∫ r 2dm ,in cui r è la distanza dell’elemento di massa dm dall’asse di

rotazione. Di solito il momento d’inerzia di massa di un’asse di rotazione passante
per un centro di gravità o per un punto di massa centrale viene definito con IC, quello
di un’asse di rotazione qualsiasi con IA.

Dato che in una rotazione per tutti gli elementi di massa di un corpo rigido, la velocità
angolare ω rimane la stessa, l’energia cinetica di rotazione del corpo rigido viene
1
descritta analogamente al punto di massa con Ekin,rot = ⋅ I ⋅ ω2 .
2

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Per l’accelerazione angolare di un punto di massa, che si muove su un orbita con

raggio r vale:
r r r r r
( )
r r r r r
M = r × F = r × F⊥ = m ⋅ r × a⊥ = m ⋅ r × ( α × r ) = m ⋅ r 2 ⋅ α
r

r r
M = I⋅ α

Questa uguaglianza può essere generalizzata per un corpo rigido con momento
d’inezia di massa I, per una rotazione intorno ad un’asse. Più è grande il momento
d’inerzia di massa I, piu diminuisce, con momento torcente uguale, l’accelerazione
r
angolare α .

Esempio: Gara di due rulli

Due rulli aventi massa m, raggio r e superficie identici, hanno una distribuzione di
massa differente. Uno dei rulli ha per esempio una distribuzione di massa
omogenea.Quell’altro all’interno è vuoto.

1
Il momento d’inerzia di massa del rullo pieno IC1 = ⋅ m ⋅ r 2 è minore a quella del rullo
2
vuoto IC2 = m ⋅ r . IC2 > IC1 . Se i due rulli, messi in confronto, scendono su un piano
2

inclinato con una pendenza β , si osserva che l’accelerazione lineare del cilindro di
g ⋅ sin β
legno è minore. L’accelerazione lineare viene calcolata con a = .
IC
1+
m ⋅ r2

La discesa dei rulli può essere descritta come un movimento sovrapposto, di un puro
movimento traslatorio e di un puro movimento rotatorio dei rulli intorno alla loro asse
r
di gravità. Su di un rullo ruotante su un piano inclinato sono attive la forza peso FG , la
r r r
forza normale N e la forza di attrito FF . Nel disegno è presente la forza peso FG ,
r r
diretta verso il basso. Le sue componenti FG ed FG⊥ parallele e perpendicolari al
piano inclinato sono segnate con frecce tratteggiate. La forza peso agisce sul punto
di massa centrale, sul punto di gravità S, del rullo. Perpendicolarmente al piano
r
inclinato agisce la forza normale N . Quest’ultima è la forza di reazione del piano
r
inclinato rispetto ad FG⊥ ed agisce sul punto d’appoggio P. Senza attrito il rullo

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r
scivolerebbe giù per il piano inclinato. La forza d’attrito FF agisce verso l’alto
parallelamente al piano inclinato ed agisce anch’essa sul punto P.

Per l’accelerazione lineare parallela al piano inclinato e diretta verso il basso vale:

m ⋅ a = m ⋅ g ⋅ sin β − FF

FF non si conosce, visto che il suo valore basta appena ad impedire lo scivolo del
rullo. FF ≤ µS ⋅ N .

Nell’accelerazione angolare del rullo intorno all’asse di gravità non agisce nessun
momento torcente a causa della forza peso. La forza peso infatti agisce sul punto di
gravità per cui il vettore locale sul punto di azione è zero. Anche la forza normale non
induce un momento torcente, visto che, forza e vettore locale del punto di azione
sono diretti parallelamente. A causa dell’attrito viene indotto un momento torcente
r r r
M = r × FF con il valore r ⋅ FF . Questo momento torcente è uguale per tutti e due i rulli.

r r r
r × FF = IC ⋅ α o come uguaglianza di valori: r ⋅ FF = IC ⋅ α

Per il puro movimento rotatorio senza scivolo vale:

r r r
at = α × r o l’uguaglianza di valori: a = α ⋅ r

a a g ⋅ sin β
FF = IC ⋅ m ⋅ a = m ⋅ g ⋅ sin β − IC ⋅ a=
r2 r2 I
1+ C 2
m⋅r

1.2.3 Impulso di rotazione

L’impulso di rotazione di un punto di massa m è definito come prodotto incrociato di

r r r r r
r e di p . L = r ×p
r r r r r r r r
L = r × p = m ⋅ r × v = m ⋅ r × ( ω× r ) = m ⋅ r 2 ⋅ ω = I ⋅ ω
r r

Un corpo con un momento d’inerzia di massa I, intorno ad un’asse di rotazione, il

r r r
quale ruota con la velocità angolare ω , ha un impulso rotatorio L = I ⋅ ω . Visto che I
rimane constante rispetto all’asse di rotazione, vale la legge dinamica principale della
r r
r dL dω r
rotazione: M = = I⋅ = I⋅ α .
dt dt

L’impulso rotatorio totale di un corpo o di un sistema di corpi si conserva, se su di

esso o sul sistema non agisce un momento torcente. L’importanza dell’impulso di
rotazione è il fatto che è una grandezza di conservazione.

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Parte 2 – Effetto generale di forze su puri movimenti rotatori

2.1 Introduzione
r
In che modo una qualsiasi forza F agisce sul movimento rotatorio di un corpo o
quale effetto ha un momento torcente da essa sprigionata se il corpo può girare
intorno ad una di rotazione data?

Nel seguito ci limiteremo a puri movimenti rotatori esenti da spostamenti traslatori.

r
Un corpo ruota intorno ad un’asse di gravità con velocità angolare ω ed ha
r r r r
un’impulso iniziale L = I ⋅ ω . Una forza F agisce sul punto A con il vettore locale r .
r
L’origine del sistema cartesiano descrivente il vettore locale r è scelto in modo che
r
r sia perpendicolare all’asse di rotazione.
r Il piano x,y del sistema cartesiano viene
r
definito dal piano composto da r ed F .
r r
Solo la componente della forza F⊥ perpendicolare al vettore locale r induce un
momento torcente sul corpo, che nel disegno sottostante è diretto lungo l’asse z.

r r
La componente radiale FR parallela o antiparallela al vettore locale r non induce un
momento torcente sul corpo.
r r r
Il momento torcente M = r × F⊥ può essere scomposto in una componente del
r
momento torcente M parallela all’asse di rotazione data ed in una componente del
r
momento torcente M⊥ perpendicolare all’asse di rotazione data.
r
La componente parallela M cambia il valore dell’impulso di rotazione. Il corpo viene
accelerato angolarmente. La direzione della velocità angolare rimane la stessa.
r
La componente perpendicolare M⊥ cambia invece la direzione dell’impulso di
rotazione; prova a far cadere il corpo. L’importo della velocità angolare rimane lo
stesso.

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2.2 Forze radiali

2.2.1 Forza centripeta

Un corpo ruoti con velocità angolare constante su un’orbita concentrica intorno ad

r r
un’asse di rotazione. Per la velocità orbitale v e la velocità angolare ω vale
r r r r
v = ω× r , in cui r è il vettore locale del corpo con origine al centro del cerchio del
r
sistema cartesiano. r è diretto perpendicolarmente all’asse di rotazione.
r r r
Una forza radiale FR non induce un momento torcente sul corpo. r × FR = 0 . La forza
r
radiale FR non provoca alterazioni dell’impulso di rotazione. Con un raggio tenuto
constante rimane constante anche la velocità angolare. Il valore della velocità
orbitale rimane constante, ma la direzione della velocità angolare varia in
continuazione. Un movimento rotatorio con velocità angolare constante o meglio con
un valore constante della velocità orbitale è un movimento accelerato.

In seguito osserveremo il corpo come punto di massa, il quale si muove su una

circonferenza con raggio r e con una velocità orbitale v constante.
Dopo un certo periodo di tempo t si trova al punto P, dopo un altro periodo di tempo
t + ∆t al punto Q. In correlazione al disegno viene scelto un sistema di riferimento
con origine nel centro del cerchio. Le linee di collegamento origine O – punto P e
origine O – punto Q delimitano l’angolazione 2ϕ . La linea che divide a metà la linea
di collegamento origine O – punto P e l’origine O – punto Q viene definita come asse-
y. La lunghezza dell’angologiro PQ, percorsa dal punto di massa dal punto P al punto
Q è:

PQ = r ⋅ 2ϕ .

Per percorrere questo spazio il punto di massa necessita il tempo

r ⋅ 2ϕ
∆t = .
v

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Dato che la velocità orbitale è diretta in modo tangenziale all’orbita, l’angolazione

nella direzione della velocità orbitale sarà rispetto all’asse x +ϕ nel punto P e −ϕ
nel punto Q. In questo modo le componenti della velocità nel punto P sono

v px = v ⋅ cos ϕ e v py = v ⋅ sin ϕ

e le componenti della velocità nel punto Q sono

v qx = v ⋅ cos ( −ϕ ) = v ⋅ cos ϕ e v qy = v ⋅ sin ( −ϕ ) = −v ⋅ sin ϕ

r
r ∆v
Ora possiamo calcolare le componenti dell’accelerazione media aC =
∆t

v qx − v px v ⋅ cos ϕ − v ⋅ cos ϕ
aCx = = =0
∆t ∆t

v qy − v py
− v ⋅ sin ϕ − v ⋅ sin ϕ v 2  sin ϕ 
aCy = = = − ⋅ 
∆t r ⋅ 2ϕ r  ϕ 
v
L’accelerazione media è diretta verso il centro del cerchio lungo l’asse y.

 v 
Attraverso il calcolo del valore di limite ∆t → 0 o ϕ → 0 ϕ = ⋅ ∆t  viene
 2r 
r
determinata l’accelerazione momentanea a nel punto P.

aCx = 0

v 2 sin ϕ v2 sin ϕ
aCy = lim − ⋅ =− , siccome lim =1
ϕ→0 r ϕ r ϕ→0 ϕ
r
Per un movimento rotatorio con la velocità angolare ω si necessita di una forza
centripeta diretta radialmente verso l’interno avente l’importo fisso
v2
FC = m ⋅ aC = m ⋅ = m ⋅ ω2 ⋅ r . Dato che la forza centripeta è sempre diretta
r
radialmente verso l’interno, cambierà anch’essa in continuazione la propria direzione;
come la velocità orbitale.

2.2.2 Forza centrifuga

In sistemi di riferimento uniformemente ruotanti abbiamo in aggiunta alle forze fisicali

r
reali anche la forza d’inerzia o forza apparente,( forza centrifuga FCF ),la quale è di

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vitale importanza se l’osservatore interessato vuole comprendere pienamente

l’accelerazione di corpi.

Un corpo che gira con velocità angolare constante su un orbita concentrica intorno
r
ad un’asse di rotazione, è soggetta alla forza centripeta FC . Per un osservatore
ruotante anch’esso intorno all’asse il corpo rimane fermo, per questo in sistemi di
riferimenti ruotanti il corpo non viene accelerato. La forza centripeta necessaria al
movimento rotatorio viene bilanciata tramite la forza centrifuga presente in sistemi di
riferimento ruotanti.
r
La forza centrifuga FCF è diretta radialmente verso l’esterno contro la forza centripeta
r r v2
con la stessa intensità. FCF = −FC e FC = FCF = m ⋅ = m ⋅ ω2 ⋅ r .
r

Esempio: Prova acquario

In un contenitore di vetro a forma cubica si trova dell’acqua, inizialmente con

superficie orizzontale. Il contenitore viene messo a ruotare intorno all’asse verticele
r
centrale. A causa della forza centrifuga FCF , l’acqua viene spinta all’esterno. Con una
distanza piccola rispetto all’asse di rotazione, la forza centrifuga diretta
orizzontalmente verso l’esterno sarà piccola, con una distanza grande sarà grande.
r
La forza di gravità terrestre FG diretta ovunque verso il basso, rimane sempre uguale.
La risultante delle due forze ( freccia tratteggiata nel disegno) è in ogni posto
perpendicolare alla superficie.

Se f (r) descrive lo stato dell’acqua in dipendenza della distanza dall’asse di

F m ⋅ ω2 ⋅ r ω2 ⋅ r
rotazione, vale: f ' ( r ) = tan β = CF = =
FG m⋅g g

ω2 ⋅ r ' ω2 r 2
r r
f ( r ) = ∫ f ' ( r ' )dr '+ c = ∫ dr '+ c = ⋅ + c mit c=f(r=0)
0 0
g g 2

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Si crea una superficie dell’acqua curvata, che sale all’esterno quadratamente con
una distanza perpendicolare all’asse di rotazione r.

r
2.3 Momento torcente M parallelo all’asse di rotazione

Nell’applicazione tecnica troviamo una domanda fondamentale, come sono

accelerate angolarmente parti di macchine tramite il momento torcente. L’effetto di un
r
momento torcente M parallelo all’asse di rotazione verrà spiegato tramite una
trottola appesa cardanicamente. Una trottola è un corpo che ruota simmetricamente
intorno ad un asse. Una trottola appesa cardanicamente è un corpo libero da forze,
che viene sorretto nel centro di gravità e che può ruotare in ogni direzione. La trottola
sta inizialmente ferma. L’asse di simmetria della trottola è posto orizzontalmente ( qui
lungo l’asse y). L’origine del sistema cartesiano che decide la posizione del vettore
locale, viene posto nel centro di gravità della trottola. Una massa viene appesa al
sostegno della trottola, sull’asse di simmetria con la distanza r dal centro di gravità. Il
r
peso della massa FG è diretto in un primo momento perpendicolarmente al vettore
r r r r
locale r e perpendicolarmente all’asse di simmetria. Il momento torcente M = r × FG
accelera angolarmente la trottola intorno all’asse di rotazione diretta
perpendicolarmente all’asse di simmetria (quì lungo l’asse x). La direzione dell’asse
di rotazione rimane invariata nello spazio.

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fisica del movimento rotatorio
accademia tecnica Lippe und Höxter, Germania

r
2.4 Momento torcente M⊥ perpendicolare all’asse di rotazione

r
L’effetto di un momento torcente M⊥ perpendicolare all’asse di rotazione, viene
dimostrato tramite una trottola libera da forze, appeso cardanicamente. La trottola
ruota intorno alla propria asse di simmetria (qui lungo l’asse y).Questa rotazione è
r r
caratterizzata dall’impulso rotatorio iniziale L0 = I ⋅ ω . L’origine del sistema cartesiano
che decide la posizione del vettore locale viene posto nel centro di gravità della
trottola. Una massa viene appesa al sostegno della trottola, sull’asse di simmetria
r
con la distanza r dal centro di gravità. Il peso della massa FG è diretto
r r r r
perpendicolarmente al vettore locale r e provoca un momento torcente M⊥ = r × FG
perpendicolare all’asse di simmetria (qui lungo l’asse-x). Dato che il momento
torcente è diretto perpendicolarmente all’impulso di rotazione, non cambierà il valore
ma solo la direzione dell’impulso di rotazione. In aggiunta alla rotazione iniziale
intorno all’asse di simmetria la trottola gira intorno ad un asse verticale che passa
attraverso il punto di massa centrale. Questo movimento viene definito come
precessione.

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fisica del movimento rotatorio
accademia tecnica Lippe und Höxter, Germania

Esempio: Precessione nell’andare in bicicletta

Una persona sta seduta sul sellino di una bicicletta. Si presuppone che la bicicletta
stia eretta. Se la persona si sbilancia un poco al lato, la persona casca. Il cascare
può essere interpretato come un movimento rotatorio intorno alla linea di guida della
bicicletta. Se la persona casca, il suo centro di massa-o centro di gravità S non si
r r r
trova più perpendicolarmente sopra alla linea di guida. Il momento torcente M = r × FG
agisce ora sulla persona.

Se la bici sta in movimento e la persona si sbilancia per esempio a sinistra, l’impulso

r r r
di rotazione L della ruota anteriore subisce l’alterazione ∆L = M ⋅ ∆t . Il cambiamento
dell’impulso di rotazione induce un piccolo storcimento della ruota anteriore verso
sinistra e l’intera bici si sposta a sinistra. La direzione di guida viene così spostata
verso sinistra finché il punto di gravità non si trova nuovamente sopra ai punti di
appoggio delle ruote ed il momento torcente di sbilanciamento equivale a zero. Per
questo anche non-artisti riescono a tenere l’equilibrio su una bicicletta in movimento..
Per similitudine, grazie alla precessione, la guida in curva con la motocicletta è
realizzabile tramite la distribuzione del peso.

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