STABILITA’ DEL SISTEMA

( s+ z1 ) …( s+ z n)
Considero G ( s )= . Assunto Gc ( s )=1, i valori di K per cui il sistema è
s ( s+ p 1 ) …(s + pm )
asintoticamente stabile si troveranno
1+KG ( s ) =0 e risolvendo la tabella di Routh:
a n−1 a n−2 −an an−3
n an a n−2 a n−4 bn−2=
an−1
n−1 a n−1 a n−3 an−5 con a a −a a
n−2 b n−2 bn−4 … b n−4= n−1 n−4 n n−5
an−1

BODE
1- Toviamo h e k tramite costanti di tempo ( converto k in db)
2- Poli : Reali −20 dB
Complessi coniugati −40 dB
Zeri : Reali +20 dB
Complessi coniugati + 40 dB

| |
h
S G( s)
3- Se di tipo 1(h=1¿ , ovvero ha un polo nell’origine (s(s + x)): α = con s=0 , ω=10 0
ωh
Inclino di 20dB passando per il punto (ω ; α) finchè non arrivo alla prima pulsazione .
Se di tipo 0 (h=0), ovvero non ho poli nell’origine(s+x) : G(0)
π
4- Fase iniziale = −h 2 −φ con φ=0perk > 0 oppure π per k < 0
Fase finale = φ i + variazioni stabilità polo/zero
π π
Polo stabile (-p)  - 2 ; instabile (+p)  2
π π
Zero stabile (- z ) 2 ; instabile (+z) - 2
π
Moltiplico e divido ogni polo per e 2 =4,81 i valori da trascrivere del diagramma delle fasi)
δ =0 2δωn=16 derivato da s2 +16 s +100 ( ¿ ω n2 )

ERRORE A REGIME
1
Gradino  er = 1+ k con k p=lim
s→0
k G (s)
p

1
Rampa  er = k conk v =lim
s→0
k s G(s)
v

1 2
k s G (s )
Parabola  er = k con k a=lim
s→0
a

RETE A RITARDO ANTICIPO

1 1
ω 0= ; α= 0< α <1
√T 1T 2 |G( jω)|
Trovo T1 e T2
 ( 1+T 1 s )( 1+T 2 s )

(
Gc ( s ) =
1+
T2
α )( 1+αT 1 s )

LUOGO DELLE RADICI

Inseriamo i poli e gli zeri nel piano complesso; determiniamo che appartengono al
luogo gli intervalli che:
- Se K>0, hanno a destra un numero dispari di poli/zeri.
- Se K<0, hanno a destra un numero pari di poli/zeri.
1- n= grado del denominatore dell G(s) = Numero di rami
n−m( grado del numeratore) = Numero degli asintoti

2- Intersezione degli asintoti: σ a=

∑ poli−∑ zeri
n−m
(2 ν+ 1)π
3- Asintoti: ϑ a ,ν = con ν=0 , 1 ,… .. ,(n−m−1)
n−m
4- Punti di emergenza: (determino s dalla seconda equazione e trovo il valore di k da cui
passa il luogo delle radici che deve essere compreso nei valori di Routh):
1+kG ( s )=0
d
G ( s )=0
ds
5- Punti di intersezione con l’asse immaginario degli asintoti:
 Tabella di Routh e trovo k
 Nell’equazione della seconda riga di Routh ( se considero la stessa G(s) del
primo esercizio) uguagliata a zero in cui sotituisco a k il valore di k*
RETI CORRETRICI
1- G( jω)
2- |G( jω)|e lo converto in dB 
se <1 Anticipatrice
se >1 Ritardatrice
π
3- Argomento di G( jω) e lo converto in radianti (x 180° )
b
tan−1 se a>0 e b qualsiasi
a
b
−π + tan−1 se a<0 e b<0
a
−1 b
+ π + tan se a<0 e b>0
a
1
4- M =|G( jω)| Anticipatrice;
M =|G( jω)| Ritardatrice
5- φ=M φ −180 °− Argom(G( jω)) Anticipatrice;
φ=−M φ + 180°+ Argom ¿) Ritardatrice
 −1 1
6- Verifica di realizzabilità: φ Max =cos M con φ Max > φ
M cos φ−1 M −cos φ
7- α = M ( M −cos φ ) τ=
ω sin φ
1+ τs
8- Gc ( s )= 1+ ατs Anticipatrice
1+ ατs
Gc ( s )= Ritardatrice
1+ τs

REGOLATORI STANDARD
Regolatore proporzionale: P :Gc ( s )=k p
kp
Regolatore integrale : I : Gc ( s )=
Tis
1
Regolatore PI: PI: Gc ( s )=k p (1+ Ti s )
Regolatore PD: PD: Gc ( s )=k p (1+Td s )
1
Regolatore PID. PID: Gc ( s )=k p (1+Td s + Ti s )
1 1
ω 0= k p=
√TiTd |G( jω)|
1- Costruisco un sistema per trovare Ti e Td
Se invece ci viene dato soltanto ω 0 e non una relazione tra Ti e Td, lo ricaviamo dal
diagramma di Bode delle Fasi.
2- Sostituisco in Gc ( s )
3- Funzione di guadagno ad anello per semplificare G(s)Gc ( s ) = Ga (s)
4- Fare l’errore e trovare k p
Ga (s)
oppure fare G0 ( s )= 1+ G (s )
a

5- Verifica di stabilità: Ga ( s ) +1=0

La soluzione s deve trovarsi nel piano sinistro per essere stabile.

DIAGRAMMA POLARE/NYQUIST
Scriviamo la G(s) in costanti di tempo e determiniamo h e k.
1- lim ¿
ω → 0 |G( jω)|=¿¿
+¿

Se la G(s) non ha poli nell’origine, ovvero h=0, ω → 0 |lim

G( jω)|= K ¿
¿
+¿

Se la G(s) non ha poli nell’origine, ovvero h=1, ω → 0 |lim

G ( jω)|=∞ ¿
¿
+¿

lim ¿
2- +¿ π
ω → 0 Argomento(G ( jω ) )=−h −φ ¿
,
2

con φ= {π0 se k >0 → Senso antiorario

se k <0 → Senso orario }
 Se h=1, il diagramma presenterà un asintoto parallelo all’asse immaginario dato da σ a=k ∆ τ
con ∆ τ=coefficiente davanti alla s del numeratore –
coefficiente davanti alla s del denominatore . (in costanti di tempo)
 π
 Se h=2, il diagramma partirà da un punto ∞ nella direzione−h −φ e tenderà a una
2
parabola.
π
 Se h=3, il diagramma partirà da un punto ∞ nella direzione−h −φ e tenderà a una
2
parabola cubica.
3- lim |G( jω)|=¿
ω→∞

Se m=n, ωlim |G( jω)|=costante

→∞

Se m<n, ωlim |G( jω)|=¿0

→∞
π π
4- lim Argomento(G ( jω ) )=( m−n ) + ( sgnk −1 ) =φ∞
ω→∞ 2 2