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Corso di Scienza delle Costruzioni dott. ing.

Pasquale Lucia

2 Meccanica dei corpi rigidi

• Analisi cinematica dei corpi rigidi;


• Analisi statica dei corpi rigidi;
• Trave inflessa: vincoli e reazioni vincolari;
• Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari;
• Azioni interne: caratteristiche della sollecitazione;
• Equazioni indefinite di equilibrio;
• Travature reticolari;
• Principio dei lavori virtuali per i corpi rigidi;
• Esempi di calcolo.
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Analisi cinematica dei corpi rigidi


Corpo rigido. Le mutue distanze fra i punti materiali appartenenti al sistema non variano in seguito
all’azione di forze esterne.
Il modello di corpo rigido può essere impiegato per analizzare sistemi reali quando la deformabilità del
corpo non influenza apprezzabilmente la risposta strutturale.
Nella presente trattazione per “analisi cinematica dei corpi rigidi” si intende l’analisi delle condizioni di
vincolo o equivalentemente lo studio delle equazioni cinematiche. E’ fondamentale stabilire, infatti, se un
corpo rigido risulta vincolato in modo da eliminare i gradi di libertà di cui è dotato, ovvero se i vincoli di cui
è dotato abbiano la capacità, per numero e/o posizione di esplicare reazioni in grado di equilibrare un
sistema di forze generico (analisi statica).

Nello studio della statica dei sistemi strutturali si analizza l’equilibrio sotto l’azione delle forze esterne
facendo riferimento a spostamenti infinitesimi. Tali spostamenti evidentemente possono anche non essere
reali, in quanto si ritiene che la staticità del sistema risulti compromessa se si manifestano spostamenti
anche infinitesimi individuati dalle caratteristiche geometriche dell’atto di moto del sistema. Nel verificare
l’equilibrio del sistema sotto l’azione dei carichi esterni si farà pertanto riferimento a “spostamenti virtuali”
intesi come spostamenti infinitesimi (definiti come la parte del primo ordine di uno sviluppo in serie di
Taylor dei possibili spostamenti dalla configurazione di riferimento) compatibili con i vincoli del sistema.
Postulati fondamentali: (i) non si altera l’equilibrio di un corpo rigido se si trasporta il punto di applicazione
di una forza qualsiasi lungo la sua retta di applicazione; (ii) ai fini della statica del corpo rigido è legittimo
sostituire il sistema di forze con la sua risultante applicata in un punto della sua retta d’azione (asse
centrale).

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Nell’analisi della meccanica dei corpi rigidi si fa riferimento al principio di sovrapposizione degli effetti:
l’effetto prodotto da più forze agenti contemporaneamente è uguale alla somma degli effetti prodotti dalle
singole forze pensate agenti separatamente.
Le costruzioni costituiscono, in genere, dei sistemi nello spazio, opportune ipotesi semplificative possono
ricondurre l’analisi strutturale ad un problema piano.

L  L'

 2 4 
L  L'cos   L'  1   ... 
Spostamento infinitesimo lungo la
tangente
 2 4! 
al primo ordine: L  L' cos   1 sen  tan   
- Un punto materiale nello spazio Pj possiede, nel piano, due gradi di libertà (2 coordinate lagrangiane: xj, yj).
- Un sistema di N punti liberi è caratterizzato da 2·N gradi di libertà nello spazio: le coordinate dei punti
possono variare indipendentemente una dall’altra.
- Un corpo rigido nel piano è caratterizzato da 3 gradi di libertà: due traslazioni ed una rotazione oppure una
rotazione a attorno ad un centro di rotazione C, traccia dell’asse di rotazione (per fissare C servono 2 parametri
XC, YC, la rotazione α è il terzo parametro).

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y
y
Pj
Pj [xj ,yj ] j
Pj dyj
yj dxj

xj x x

Grado di libertà nel piano di un Grado di libertà nel piano di un


punto materiale corpo rigido.

- Oss: quando la rotazione avviene attorno al punto improprio di una direzione equivale ad una traslazione in
direzione perpendicolare alla direzione stessa.
I punti i materiali o i corpi rigidi che schematizzano i sistemi strutturali evidentemente non sono liberi di
muoversi nello spazio (piano) ma devono essere opportunamente vincolati in modo da impedire qualunque
movimento.
I vincoli si possono distinguere per il numero dei movimenti che sono atti a impedire. Con riferimento al
problema piano un vicolo potrà essere semplice, doppio o triplo.
Un corpo rigido si definisce rigidamente vincolato se i sui vincoli impediscono ogni moto rigido, anche se
infinitesimo (atto di moto rigido).

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Un vincolo è semplice quando impedisce un solo movimento. Il tipo più comune è l’appoggio semplice (fig. a)
realizzato da una cerniera con carrello che impedisce la traslazione nella direzione normale alla direzione di
scorrimento del carrello, e consente la rotazione intorno alla cerniera A. Equivalente al carrello è l’asta di
collegamento o biella (fig. b).

Un vincolo è doppio quando impedisce


due movimenti. Può essere costituito da
una cerniera fissa c) che impedisce ogni
traslazione e consente la rotazione
b)
intorno ad A. Due bielle equivalgono ad
a) una cerniera, perché il corpo può
compiere una rotazione istantanea
intorno al punto O di incontro delle due
bielle d). Il vincolo è triplo quando
impedisce tre movimenti, cioè tutti i
possibili movimenti nel piano ed è
generalmente costituito dall’incastro.
Tre bielle non concorrenti in un punto
costituiscono un incastro.

c) d)

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Per impedire ogni movimento ad un corpo rigido o ad un sistema di corpi rigidi occorrono almeno tanti vincoli
quante sono le libertà di movimento o i sui gradi di libertà (g.d.l.).

Dato un sistema di uno o più corpi rigidi tra loro vincolati caratterizzato da L gradi di libertà:
Il numero di vincoli presenti o grado di vincolo V può essere:
- insufficientie a vincolare qualsiasi movimento (sistema ipostatico/labile): V < L ;
- strettamente sufficiente (sistema isostatico/isodeterminato): V = L ;
- in soprannumero (sistema iperstatico/iperdeterminato): V > L .

Per impedire ogni movimento del sistema non basta verificare che i vincoli siano in numero sufficiente, occorre
anche accertarsi che siano efficaci, cioè che non presentino singolarità atte a consentire spostamenti anche
piccoli.
Analiticamente i vincoli si traducono in equazioni tra i parametri che definiscono i gradi di libertà del sistema.
Per “saggiare” l’efficacia dei vincoli è necessario verificare che le relazioni che li esprimono siano tra loro
indipendenti.

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Esempio: Consideriamo un sistema di 4 punti nel piano xy.

y C - Vincoliamo i punti a coppie con un vincolo di rigidità:


B

 XB  XA    YB  YA   L21  XD  XC    YD  YC   L22
2 2 2 2

D
- Poniamo una cerniera interna tra le aste AB e CD agli estremi B e
A C rispettivamente:
XB  XC YB  YC

x y
B=C

- Poniamo una cerniera fissa in A: XA  a YA  b D


- Vincoliamo il punto D con un carrello con retta di scorrimento A
fissata:
YD  m  X D  q
x
q
Abbiamo imposto 7 condizioni ad un sistema di 4 punti (2x4= 8
g.d.l.)  il sistema risulta labile: V < L

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- Se poniamo in D un cerniera al posto del carrello otteniamo:
y XD  c YD  d
B=C
In questo caso le condizioni di vincolo V=8 pareggiano il numero dei gradi
di libertà del sistema. Se i vincoli si dimostrano efficaci il sistema risulta
isostatico.
D
A Avendo espresso analiticamente i vincoli come funzioni delle coordinate
lagrangiane dei punti materiali è possibile verificare analiticamente la
corretta disposizione dei vincoli che assieme al pareggio V=L è condizione
necessaria e sufficiente a garantire l’isostaticità del sistema.
x

f1  X 2A  X 2B  2X A X B  YA2  YB2  2YA YB  L21  0 X A 


Y 
f2  X C2  X 2D  2X C X D  YC2  YD2  2YC YD  L22  0  A La struttura risulta isostatica se la matrice
f3  X B  X C  0 XB 
   f  
f4  YB  YC  0  YB  A ji   j  
 x i  ji 
j=18 i=18
XC 
f5  X A  a  0  
f6  YA  b  0  YC  ha determinante ∆ non nullo.
X 
f7  X D  c  0  D
 YD 
f8  YD  d  0

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Analisi cinematica dei corpi rigidi

XA YA XB YB XC YC XD YD
f1 2X A  2X B 2YA  2YB 2X B  2X A 2YB  2YA 0 0 0 0
f2 0 0 0 0 2X C  2X D 2YC  2YD 2X D  2X C 2YD  2YC
f3 0 0 1 0 1 0 0 0
f4 0 0 0 1 0 1 0 0
f5 1 0 0 0 0 0 0 0
f6 0 1 0 0 0 0 0 0
f7 0 0 0 0 0 0 1 0
f8 0 0 0 0 0 0 0 1

  4   X D  XC    YB  YA    YD  YC    X B  X A 

Se Δ≠0 la struttura è isostatica;


Se Δ=0 la struttura è labile (corrisponde alla condizione A, B=C, e D allineati).

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Analisi statica dei corpi rigidi


I vincoli che interessano un corpo o sistema di corpi rigidi possono essere esaminati non solo da un punto di
vista geometrico (in termini di spostamenti virtuali da essi concessi o impediti) ma anche da un punto di vista
statico, considerando le forze che i vincoli sono in grado di esercitare.

POSTULATO (non smentito dall’esperienza):


- Un corpo rigido che in virtù dei vincoli imposti su di esso abbia perso ogni libertà di movimento non si muove
qualunque sia il sistema di forze applicato sul corpo, anche se con risultante e momento risultante non nulli;

Evidentemente perché il corpo non si muova il sistema dei vincoli deve offrire un sistema di forze R che unito al
sistema di forze applicate F, costituisce un sistema con risultante e momento risultante nulli.

I vincoli sono in grado di esercitare tutte e sole le componenti


della forza corrispondenti alle componenti di spostamento
impedito.
FR
F Per calcolare le reazioni vincolari è possibile utilizzare delle
equazioni di equilibrio dette equazioni cardinali della statica. Se il
sistema è costituito da un solo corpo rigido (3 g.d.l.) sono
sufficienti 3 equazioni di equilibrio: 2 equazioni di equilibrio alla
R traslazione (rotazioni secondo punti impropri) e una alla rotazione
secondo un generico punto proprio del piano.

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Analisi statica dei corpi rigidi


Un sistema di corpi rigidi vincolati tra loro e con l’esterno è isostatico se è risolvibile mediante il solo impiego
delle equazioni di equilibrio: le 3 equazioni cardinali della statica + eventuali equazioni ausiliarie (se il sistema è
composto da un insieme di corpi rigidi mutuamente connessi) in tale caso il sistema si definisce staticamente
determinato.

Se il sistema è iperstatico le equazioni di equilibrio non sono sufficienti a determinare le reazioni vincolari: il
sistema si dice staticamente indeterminato. Se V è il numero di vincoli efficaci, n il numero di equazioni di
equilibrio linearmente indipendenti che si possono scrivere ed (V- n) = i > 0, allora il sistema ammette i
soluzioni e per il calcolo delle reazioni vincolari è necessario tenere conto delle deformazioni del sistema.

Se il sistema è labile si possono scrivere più equazioni di equilibrio di quante siano le reazioni vincolari efficaci
pertanto risulta V < n; in generale non esistono soluzioni ed il sistema è definito staticamente impossibile.

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Trave inflessa: vincoli e reazioni vincolari


Si definisce trave il solido generato da una figura piana che si sposti nello spazio conservandosi perpendicolare
alla traiettoria del suo baricentro. Tale traiettoria, che si suppone coincidente con una linea continua e
rettificabile, si dice asse geometrico o linea d’asse: essa può essere una curva gobba o piana ed in particolare
può ridursi ad una retta. La figura generatrice ha forma generica e le sue dimensioni possono variare con
continuità e comunque sono sempre piccole rispetto alla lunghezza della linea d’asse. Pertanto la trave si può
ritenere un solido monodimensionale.

Data una trave, un generico punto O sulla sua linea d’asse


può essere individuato da un’ascissa curvilinea s. La
direzione z ortogonale alla sezione retta individua un
sistema di riferimento locale Oxyz con x e y ortogonali e
posti sulla sezione retta.

Una trave ad asse piano è detta staticamente piana se le


forze applicate (ridotte ai punti della linea d’asse)
appartengono al piano dell’asse (o appartengono tutte ad
un piano nel caso di asse rettilineo). Il piano delle forze è
detto piano di sollecitazione mentre la sua intersezione
con il piano di una sezione retta è detto asse di
sollecitazione.

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Trave inflessa: vincoli e reazioni vincolari


Poiché le forze, concentrate e distribuite, giacciono nel piano della trave (piano di sollecitazione yz), i
momenti hanno asse momento ortogonale al piano della trave.

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Trave inflessa: vincoli e reazioni vincolari


Una trave o un sistema di travi può presentare vincoli in
uno o più punti del suo asse geometrico. Dal punto di
vista statico tali vincoli si differenziano tra loro per le
azioni (reazioni vincolari) che sono capaci di trasmettere
al sistema.
Si supporrà sempre che i vincoli siano bilateri, che cioè la
reazione possa assumere qualunque segno.
Nello spirito della teoria delle travi non sono i punti ad
essere vincolati ma le sezioni rette. Quindi un vincolo di
una trave riguarda un’intera sezione retta e come tale
limita il moto rigido (eventualmente medio) di tale
sezione. A un tale vincolo corrisponde una reazione
vincolare globale che riguarda l’intera sezione vincolata e
che rappresenta risultante e momento risultante di tutte
le reazioni corrispondenti al “vincolamento” della data
sezione.
Si definisce il grado di vincolo il numero delle
componenti di spostamento impedite dal vincolo stesso.

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Trave inflessa: vincoli e reazioni vincolari


Considerazioni geometriche sull’efficacia dei vincoli.
Ogni spostamento elementare di una trave piana si può considerare coincidente con una rotazione elementare intorno ad un punto denominato
centro di rotazione. Se la trave è libera la rotazione può verificarsi attorno ad uno qualsiasi dei 2 punti del piano di appartenenza.
La presenza di un vicolo semplice riduce ad una semplice infinità il numero dei possibili centri di rotazione che devono appartenere alla retta per
il punto vincolato parallela alla direzione efficace, retta che si identifica nel caso di carrello e pendolo semplice con quella passante per il punto
vincolato e normale alla linea di scorrimento o passante per l’asse del pendolo. Un vincolo doppio fissa un unico punto come possibile centro di
rotazione e lascia perciò alla trave un solo grado di libertà. La cerniera consente una rotazione attorno al suo centro, un doppio pendolo una
traslazione ortogonale all’asse dei due pendoli (=rotazione avente come centro il punto improprio della direzione dei due pendoli). L’incastro
rende impossibile qualsiasi rotazione ed elimina di conseguenza tutti i gradi di libertà.

Per stabilire se tre vincoli applicati ad una trave piana siano tutti efficaci basta assicurarsi per via geometrica
che essi non lascino alla struttura alcun possibile centro di rotazione proprio o improprio.

Struttura labile

Struttura labile

Struttura isostatica se l’asse del pendolo non passa per A Struttura labile

Per una trave dotata di un vincolo semplice ed uno doppio, l’efficacia delle tre condizioni sussiste se la retta
per il punto cui è applicato il primo dei vincoli, parallela alla direzione efficace non passa per l’unico centro
di rotazione che deriva dal secondo.

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari


Le reazioni vincolari devono assicurare l’equilibrio con le
forze esterne. Non è però assicurato a priori che i vincoli
siano in grado di equilibrare carichi arbitrari né se ciò
avviene, che le sole equazioni cardinali della statica
determinino univocamente il valore delle loro azioni. Per
non limitare l’indagine a condizioni carico particolari, le
forze esterne saranno sostituite dalla loro risultante
applicata in un determinato punto del piano e dal loro
momento risultante rispetto al punto stesso.

Es. (a): struttura isostatica

R x  H  Fx  0
Eq. Card. Statica
R y  VA  VB  Fy  0
M O   YH  X A VA  X B VB  M  0

 1 0 0  H  F x 
 0    
1 1   VA     Fy  In forma matriciale
 
  Y X A X B   
 VB 
 
M 
La matrice dei coefficienti ha determinante diverso da zero
e quindi il sistema fornisce una e una sola soluzione quale
che sia il vettore dei termini noti.

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari


Per il calcolo delle reazioni vincolari è inizialmente necessario confrontare il numero delle reazioni vincolari
incognito N con il numero delle equazioni di equilibrio n che si è in grado di scrivere.
N=n è condizione necessaria ma non sufficiente affinché una struttura risulti isostatica.
E’ necessario verificare, infatti, che i vincoli risultino efficaci e quindi che le relazioni che li esprimono risultino
linearmente indipendenti, ovvero che la caratteristica della matrice dei coefficienti C =n. Se il Determinante della
matrice risulta non nullo allora la caratteristica della matrice corrisponde al numero di equazioni n.

Caso Tipo di struttura problema

N=n=C isostatica determinato

N>n=C iperstatica indeterminato

n>C labile determinato*


Indipendentemente da N indeterminato*
impossibile*

* dipende dal carico applicato.

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari

R x  H  2F  0
R y  VA  VB  F  0
M B   VA l  Hl  0

H  2F
VA  2F
VB   F

Oss: ai fini del calcolo delle reazioni vincolari la


trave è considerata come un corpo rigido: è Rx  H  0
legittimo sostituire il carico distribuito con la sua a
R y  V   pdx  V  pa  0
risultante.

0
a
pa2
M B  W   pxdx  W  0
0 2
H0
V  pa
pa 2
W
2

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari


Sistemi articolati di aste rigide
Le equazioni di equilibrio nel piano non sono più limitate alle sole tre equazioni cardinali della statica: se
privato dei vincoli esterni il sistema può infatti evidenziare gradi di libertà dovuti a possibili movimenti
relativi di una parte rispetto alle altre. L’incremento nel numero di equazioni necessarie ad imporre
l’equilibrio costituisce la sola differenza rispetto alla trave singola. Dal punto di vista statico la struttura si dirà
isostatica se le equazioni di equilibrio ammettono una e una sola soluzione per qualunque condizione di
carico, iperstatica se tale soluzione è definita a meno di uno o più parametri arbitrari, ipostatica se la
soluzione esiste solo per particolari condizioni di carico.
Se privato di tutti i vincoli, esterni e mutui, un sistema di n aste possiede 3n gradi di libertà nel piano. Sono
quindi necessari 3n gradi di vincolo per impedirli. Se i vincoli sono correttamente posizionati (equazioni di
vincolo linearmente indipendenti), essi sono anche sufficienti. Si noti che dal punto di vista del grado di
vincolo non vi è differenza tra il collegamento al supporto esterno o ad un’altra asta.
Arco a tre cerniere: se le tre cerniere non sono
allineate il sistema è isostatico

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari


Sistemi articolati di aste rigide: definizione dei vincoli interni

Vincoli semplici

Vincoli doppi

Cerniera in cui confluiscono k travi sottrae un numero di g.d.l pari


a: 2   k  1

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari

Arco a tre cerniere isostatico

Sistema a 2 g.d.l: è ammessa


la rotazione attorno ad un
generico punto sull’asse c-c.

Un’asta vincolata con due vincoli semplici (bielle o


carrelli) possiede un unico grado di libertà: il suo
centro di istantanea rotazione è identificato dal
punto (proprio o improprio) comune alle rette su cui
si collocherebbero i centri di istantanea rotazione
dell’asta qualora i vincoli fossero applicati
individualmente.

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Analisi statica: calcolo delle reazioni vincolari


Sistemi articolati di aste rigide:
Considerazioni geometriche sull’efficacia dei vincoli.
Per stabilire se i vincoli interni ed esterni di un sistema articolato di aste rigide risultano efficaci è sufficiente
verificare che non ci sia allineamento tra i centri di rotazione assoluti (delle singole aste) ed i centri di rotazione
relativi che definiscono il movimento mutuo tra le aste connesse. Se questa condizione è soddisfatta gli elementi
rigidi che compongono la struttura non possono subire spostamenti infinitesimi a partire dalla configurazione
iniziale.
La posizione dei centri relativi è influenzata dalla
presenta dei vincoli interni: una cerniera definisce
nel punto vincolato la posizione del centro
relativo, un pendolo definisce la retta di
appartenenza del centro relativo, un doppio
pendolo definisce l’appartenenza ad un fascio
improprio di rette parallele alla direzione dei due
pendoli etc.

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Centro d’ istantanea rotazione:
Il centro di istantanea rotazione (c.i.r.) attiene allo spostamento1 di un singolo corpo/elemento rigido
(non di tutta la struttura). Il c.i.r. non è un punto fisso e non è un punto intorno al quale la struttura
ruota.
Esiste perciò un punto C, solidale con i lcorpo rigido, cui compete spostamento virtuale nullo. Esso è il
c.i.r. di quello spostamento rigido.
DEF: Il c.i.r di uno spostamento virtuale rigido piano è quel punto C solidale con il corpo rigido cui
compete spostamento virtuale nullo.
δC=0
Lo spostamento virtuale δP di ogni punto P appartenente al corpo rigido in uno spostamento rotatorio si esprime
analiticamente come:

Il c.i.r di un corpo rigido si trova dunque sulla perpendicolare allo spostamento di ogni punto P appartenente al corpo
stesso. La sua posizione è nota qualora si conoscano in direzione gli spostamenti virtuali di due punti.
1 Ogni spostamento virtuale rigido piano non traslatorio è rotatorio.

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Centro d’ istantanea rotazione:
ES. Dato il sistema di aste in figura, l’asta AB è vincolata a una biella OA con centro di rotazione la
cerniera in O. Se ne vuole descrivere lo spostamento virtuale dalla configurazione AB a quella A’B’:
1) Rototraslazione = Traslazione (AB  A’B” ) + Rotazione (polo A’) [fig. a]
2) Rotazione (polo C, c.i.r) [fig.b]

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Centro d’ istantanea rotazione:
DEF: Si definisce centro di istantanea rotazione relativo fra due corpi rigidi il ci.r che ciascuno dei due
corpi avrebbe se l’altro fosse fermo, prescindendo da ogni altro vincolo che non sia quello di
collegamento fra i due corpi.

Se il vincolo interno è descritto da una cerniera è immediata l’individuazione del c.i.r relativo (la cerniera stessa,
ovviamente), ma lo sarà qualunque CERNIERA in senso largo che funga da collegamento.
Il c.i.r relativo fra due componenti rigidi (1 e 2) di un sistema è solidale, nell’infinitesimo, con entrambe. Esso ha
dunque uno spostamento che può vedersi partecipe della rotazione del corpo 1 attorno al C1, sia della rotazione del
corpo 2 attorno a C2. Deve perciò essere rispettata una condizione di congruenza che imponga l’uguaglianza dello
spostamento di C12 secondo le due rotazioni.

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Centro d’ istantanea rotazione:
L’uguaglianza in direzione della precedente relazione impone che C1, C2 e C12 siano allineati (es. in
fig.a), se tale condizione non è soddisfatta lo spostamento virtuale non avviene e i vincoli sono ben
disposti (fig.b).

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Sistemi a maglie chiuse
Si definiscono strutture a maglie chiuse strutture nelle quali la linea d’asse si rinchiude una o più volte su se
stessa. Tali strutture presentano dei vincoli interni sovrabbondanti legati alla particolare geometria, tanto
che una sconnessione completa praticata in una generica sezione S non altera i gradi di libertà.

Generalizzando una struttura che presenta c maglie chiuse, possiede 3c condizioni di vincolo interne
sovrabbondanti mentre, per quanto riguarda i vincoli esterni, va trattata come un unico corpo rigido. Per le
strutture a maglie chiuse si può distinguere un’analisi cinematica/statica interna, nei confronti della quale è
iperdeterminata e un’analisi cinematica/statica esterna nei confronti della quale può risultare labile a),
isodeterminata/isostatica b) o iperdeterminata/iperstatica c).

Per rendere la struttura staticamente determinata è necessario effettuare delle sconnessioni interne (ad es.
tre cerniere non allineate etc.).

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Azioni interne: caratteristiche della sollecitazione


Le caratteristiche della sollecitazione rappresentano la risultante F ed il momento risultante M delle forze
interne che agiscono in corrispondenza delle sezioni della trave con il momento M valutato rispetto al
baricentro G(s) della sezione retta ed F applicata in G(s).

Si supponga di separare idealmente la trave


in due parti: perchè queste si mantengono
idealmente in equilibrio occorre postulare
che le due parti si scambino, attraverso la
sezione di separazione, delle azioni, di cui le
equazioni cardinali della statica consentono
di calcolare la risultante ed il momento
risultante (rispetto il baricentro della
sezione)

La componente N della forza risultante F, normale alla sezione retta, è detta sforzo normale, mentre la sua
componente T nel piano della sezione è detta sforzo tagliante o sforzo di taglio mentre la coppia M con asse
momento ortogonale al piano di sollecitazione viene definito momento flettente.
Le quantità N, T, M non forniscono indicazioni sullo stato di sollecitazione locale nei punti della sezione, che il
solo equilibrio non è in grado di determinare. Esse rappresentano comunque significative misure globali
dello stato di sollecitazione in una trave.

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Azioni interne: caratteristiche della sollecitazione

I diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione si


tracciano riportando perpendicolarmente alla linea d’asse, il
valore della caratteristica stessa. Per quel che riguarda sforzo
normale e taglio non importa da quale parte venga riportato
il valore positivo, purché sia chiaramente indicato il segno
della caratteristica. Nel caso di momento flettente invece
non ha importanza il suo segno, che può anche non essere
indicato. E’ consuetudine riportare il momento dalla parte
delle fibre tese.

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Azioni interne: caratteristiche della sollecitazione

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Le equazioni indefinite di equilibrio


Le equazioni indefinite di equilibrio rappresentano l’equilibrio nell’intorno di un punto della linea d’asse.
Se gli spostamenti sono piccoli l’asse deformato si confonde con l’asse indeformato e quindi scrivere
l’equilibrio sotto tale ipotesi è equivalente a scrivere l’equilibrio di una trave rigida. Le semplificazioni che
si ottengono supponendo che l’asse deformato sia rettilineo dipendono strettamente dall’ipotesi di
piccoli spostamenti.

Per ottenere le equazioni indefinite di equilibrio è sufficiente scrivere le equazioni di equilibrio nel
piano (due alla traslazione ed una alla rotazione) di un tronco di trave lungo dz, trascurando gli
infinitesimi di ordine superiore in dz.

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Le equazioni indefinite di equilibrio


Equazioni di discontinuità
Se in corrispondenza di un punto della
linea d’asse agisce una forza oppure una
coppia concentrata, l’equilibrio nell’intorno
del punto impone che in sua
corrispondenza le caratteristiche della
sollecitazione subiscano una discontinuità.
In tale equilibrio le forze distribuite non
intervengono mentre le forze concentrate
restano invariate.

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Le equazioni indefinite di equilibrio

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Le equazioni indefinite di equilibrio

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Le travature reticolari
Si definisce reticolare una struttura costituita da aste rettilinee collegate esternamente e tra loro
esclusivamente da cerniere. Se i carichi sono costituiti unicamente da forze concentrate sulle cerniere,
ogni asta risulterà soggetta a sola azione assiale. Se infatti un’asta rettilinea e priva di carichi viene
estratta da suo contesto per equilibrio le reazioni ad essa trasmesse dalle cerniere non potranno che
essere uguali, opposte e allineate sulla retta che congiunge i due estremi (annullamento dei momenti in
corrispondenza della cerniera).

Trattandosi di travi chiuse è necessario, per poter calcolare lo sforzo normale in tutte le aste, che la
struttura sia staticamente determinata.

Condizione necessaria: indicando con N il numero dei nodi si possono scrivere 2N-3 equazioni: ossia 2
equazioni di equilibrio alla traslazione per ogni nodo meno le 3 equazioni cardinali che servono per
trovare le reazioni vincolari. Allora se A=2N-3, con A numero delle aste, il sistema è internamente
geometricamente determinato. La condizione di sufficienza si ottiene verificando che le equazioni di
equilibrio risultino linearmente indipendenti.

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Le travature reticolari
Per trovare i valori dello sforzo normale nelle aste,
dopo aver calcolato le reazioni vincolari esterne, si
isolano una alla volta le cerniere e si scrivono le
equazioni di equilibrio al nodo.

Nodo A: R x  F  N1  0  N1  F
F F
Ry    N2  0  N2 
2 2
N3
Nodo B: R x  N4   0  N4  F
2
F N
Ry    N 2  3  0  N 3   2F
2 2

F F
Nodo C: Ry    N5  0  N5  
2 2

Nodo D: verifica dell’esattezza del calcolo.

Oss: per poter iniziare il calcolo occorre che in


almeno un nodo concorrano solamente due aste
(circostanza quasi sempre verificata in strutture
reticolari isostatiche).

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Le travature reticolari
Confronto tra la soluzione di una trave reticolare con quella di una trave piena della stessa luce e soggetta alla
stessa condizione di carico: metodo delle sezioni di Ritter.

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Il principio dei lavori virtuali per i corpi rigidi


Enunciato: Un sistema soggetto a vincoli bilateri e privi di attrito è in equilibrio in una determinata
configurazione C0 se e solo se risulta dL=0, ovvero se il lavoro virtuale di un sistema di forze agente sul
sistema è nullo per tutti i possibili spostamenti virtuali a partire da C0.

Nell’analisi di corpi rigidi sussiste l’equivalenza tra il principio dei lavori virtuali e le equazioni cardinali
della statica.

Rx, Ry, Mo = sistema di forze attive e reattive


Principio dei lavori virtuali per la lamina piana
(corpo rigido) in figura:

L  R x  h  R y  v  Mo  
L  0 h, v, 

stante l’arbitrarietà degli spostamenti virtuali la


condizione può essere imposta con una sola
componente diversa da 0:

v  0,   0 L  R x  h  0 h  R x =0
h  0,   0 L  R y  v  0 v  R y =0 = Eq. cardinali della statica
h  0, v  0 L  M o    0   M o =0

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Il principio dei lavori virtuali per i corpi rigidi


Applicazioni: con riferimento ai corpi rigidi e ai sistemi articolati di aste rigide, il p.l.v. può essere impiegato per
ricercare soluzioni equilibrate (in alternativa alle equazioni di equilibrio cardinali e ausiliarie).

Calcolo delle reazioni vincolari:


Si sopprime un vincolo per volta e si studiano sistemi una
volta labili: si applica il p.l.v considerando l’unico atto di
moto rigido possibile e valutando il lavoro virtuale delle
forze esterne e della reazione vincolare incognita W.

3h 1
L  W    F  h    F     0  W=- F  h
2 2

Calcolo delle azioni interne:


Si introduce una sconnessione interna a cui corrisponde la
caratteristica della sollecitazione incognita. Al sistema una
volta labile si applica il p.l.v considerando l’unico atto di
moto rigido possibile e valutando il lavoro virtuale delle
forze esterne e dell’azione interna incognita M.

h 1
L  M    F     0  M= Fh
2 2

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Il principio dei lavori virtuali per i corpi rigidi


Applicazioni: rispetto il calcolo diretto delle equazioni di equilibrio, il p.l.v. può portare dei vantaggi ad esempio nel
calcolo delle reazioni vincolari di un sistema articolato che presenta più di 3 gradi di vincolo a terra. In questo caso si
considerano i movimenti relativi che si possono avere quando vengono rimossi i vincoli a terra.

Equazioni cardinali:

R x  HA  HB  F  0
R y  VA  VB  2F  0
M A  F3h  2Fh  VB 2h  0

F
VA   0
2
5F
VB   0
2
H A  H B  F

L  2Fh    HB 3h    VB 2h    0
Principio dei lavori virtuali:
L  2Fh    HB 3h    5Fh    0  HB =F

 HA  2F

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