Prova Finale per il CdL in Ingegneria Meccanica Freni a ceppo ottante e Circonferenza di Romiti

Freni a ceppo ottante e Circonferenza di Romiti

Sommario
L'obiettivo della presente trattazione è quello di ricavare un approccio standardizzabile e al
tempo stesso semplice per la risoluzione dei freni a ceppo ottante, ovvero la determinazione, per
questo tipo di freni, delle azioni che il ceppo esercita sul tamburo. Senza tale approccio, ricorrendo
solamente a considerazioni di equilibrio e di cinematica, la risoluzione del problema risulterebbe
molto più complessa.

1 Introduzione
Con freni a ceppo si intende quella categoria di freni che impiegano l'uso dell'attrito radente generato fra
un tamburo, che costituisce l'organo di cui si vuole rallentare il moto, e il ceppo. Il ceppo viene accostato al
tamburo lungo la direzione radiale e la supercie di contatto è conforme. I freni a ceppo si dividono in freni
ad accostamento rigido, in cui il meccanismo che guida il ceppo verso il tamburo ha un grado di libertà, e
in freni ad accostamento libero, in cui tale meccanismo ha 2 gdl. Questi ultimi gergalmente possono essere
chiamati a ceppo ottante. Rispettivamente degli esempi schematici sono riportati nelle gure 1 e 4.

2 Ipotesi di Reye
Per iniziare lo studio dei freni a ceppo, come per altre applicazioni caratterizzate da superci striscianti
conformi, si usa l'ipotesi di Reye 1 . Questa ipotesi dice che:
preso un punto P sulla supercie di contatto fra ceppo e tamburo e solidale al ceppo, la po-
tenza meccanica dissipata per strisciamento nei pressi di P dall'azione frenante è direttamente
proporzionale al rateo di volume asportato sul ceppo dal tamburo nell'intorno di P .
Per le considerazioni fatte prima si va a trascurare il materiale perso dal tamburo. In formule quindi diventa:
(f p dA) vstr ∝ dA vu ⇒ vu = k f p vstr (1)
dove f è il coeciente di attrito dinamico; p è la pressione in corrispondenza di P ; vu è la velocità di usura,
ovvero la componente di vP normale alla supercie di contatto, con vP velocità di P dovuta all'accostamento
(lento) del ceppo sul tamburo, per il fatto che il ceppo si stia usurando; k è la costante di proporzionalità che
dipende dalla resistenza all'usura del materiale. Si noti che tutte le quantità esposte in generale dipendono
dal punto P scelto, ed è per questo che è indispensabile esprimere tutto usando il dierenziale di area dA. Lo
stesso coeciente d'attrito f in generale dipende da P , ma in ogni caso, per l'ipotesi di attrito coulombiano,
si considererà indipendente da p e da vstr per conservare la linearità del problema.

3 Freni ad accostamento rigido

Nel caso di ceppi ad accostamento rigido come mostrato nella gura 1 a sinistra, si ottiene immediatamente
che l'andamento delle pressioni scambiate tra ceppo e tamburo segue un'espressione cosinusoidale. Infatti,
chiamando con n il versore perpendicolare alla supercie in P , si ricava:
vP = cost. ⇒ vu = vP • n ∝ cos γ ⇒ p(γ) = p0 cos γ con p0 costante
dove si è assunto che i coecienti f, k siano costanti per tutta la supercie di strisciamento. Per semplicare il
seguito dell'esposizione si assumerà questa ipotesi sempre vera. Per quanto riguarda il caso di destra si noterà
che è stata usata una cerniera per vincolare il ceppo, a dierenza del caso di sinistra in cui si è usata una
coppia prismatica. Eppure si può dimostrare che l'andamento delle pressioni è dello stesso tipo. Chiamando
1 Carl Theodor Reye (1838-1919) è stato uno scienziato tedesco.

Candidato: Lorenzo Cretoni 1 Tutor: Prof. Ing. Massimo Guiggiani

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Direzione di accostamento Q
p0

ω
R
p R
0 P n

α
Q

γ
γ O O

θ
P

α
σ=
n α ω p(γ)
p(γ)
θ
ε
O
1

Figura 1: esempi di freni a ceppo ad accostamento rigido. Si noti che la forza usata per accostare il ceppo
al tamburo è indicata con Q, e la modalità di applicazione mostrata è stata scelta casualmente fra le tante
possibili. Questa gura come le seguenti, sono di produzione dell'autore di questa trattazione.

con ε̇ la velocità angolare del ceppo, e con θ l'angolo che denisce la posizione di tale cerniera, si ottiene
infatti:
OP
vu = vp • n = (ε̇ k ∧ O1 P ) • = ε̇ |O1 O| cos(γ − θ) ⇒ p(γ) = p0 cos(γ − θ)
|OP |
Si dia quindi la seguente denizione:
la direzione di accostamento (angolo σ ) per un freno a ceppo (per ora ad accostamento rigido) è
la direzione per cui si ha la stessa distribuzione delle pressioni p(γ) se si adotta un ceppo montato
su coppia prismatica avente l'asse coincidente con tale direzione.
In base a questo, si vede facilmente che per il caso di destra di gura 1 vale che σ = θ. Questa denizione
permetterà di trascendere dal meccanismo che caratterizza il freno, considerando al suo posto una semplice
quantità scalare. I parametri che caratterizzano un freno a ceppo quindi verranno a essere: R, σ, f, α
(quest'ultimo è il semi-angolo di abbracciamento del ceppo).

4 Costruzione della circonferenza di Romiti

Si vadano ora a considerare i freni ad accostamento libero. In questo caso trovare l'andamento delle pressioni
che si scambiano tamburo e ceppo non è immediato a causa del fatto che il meccanismo per accostare il ceppo
ha 2 gdl. Quello che si potrebbe pensare è andare a calcolare vu (γ) in funzione delle derivate delle coordinate
lagrangiane del meccanismo di accostamento del ceppo, ma il calcolo risulterebbe piuttosto oneroso, per
l'appunto. Tuttavia, una serie di considerazioni cinematiche e geometriche che sono racchiuse nella cosiddetta
Circonferenza di Romiti 2 permetterà una notevole semplicazione del problema. La costruzione di questa
circonferenza è mostrata per passaggi seguendo la numerazione di gura 3.
Ritornando ai freni ad accostamento rigido e considerando la direzione di accostamento (senza preoccuparsi
del relativo meccanismo come detto sopra) si scompone la distribuzione di pressioni p che il ceppo esercita
sul tamburo:
p(γ) = p0 cos(γ − σ) = (p0 cos σ) cos γ + (p0 sin σ) sin γ = pc (γ) + ps (γ)
Si potrebbe pensare che il fatto che la distribuzione ps fornisca per γ < 0 valori di pressione negativi possa
essere problematico. A prima vista infatti tale condizione sarebbe in contrasto con l'unilateralità del contatto
tra tamburo e ceppo. Tuttavia questo è solo il frutto di un articio matematico, perché l'unica condizione da
vericare risulta pc > −ps per ogni punto della supercie di contatto.
2 Ario Romiti (1928-2002) è stato Professore presso il Politecnico di Torino.

Candidato: Lorenzo Cretoni 2 Tutor: Prof. Ing. Massimo Guiggiani

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t (γ)
c
ω
N

σ
xc O O*
O N R O O Txs
ys T
yc
p (γ) p (γ) t (γ)
c s s
Figura 2: esempio di distribuzioni (scomposte) delle azioni che il ceppo esercita sul tamburo.

Circonferenza di Romiti
ω ω
R R
3
E
N 1 E
α

σ
σ

xc xs
O O* O O*
N

β
β

α
α

N ys N
2

φ
T R* T
T
yc 5 F 4
δ=β

Figura 3: rappresentazione delle varie azioni agenti sul tamburo e della circonferenza di Romiti.

Si introducano a questo punto anche le distribuzioni tc (γ) = f pc (γ), ts = f ps (γ), ovvero le azioni
tangenziali che il ceppo esercita sul tamburo. Le quattro distribuzioni menzionate sono rappresentate in
gura 2. Di queste si considerino le rispettive risultanti Nxc , Nys , Tyc , Txs (indicate anche dal punto 1 di
gura 3). Quello che si noterà è che solamente la risultante Tyc non ha la retta d'azione passante per O centro
del tamburo. Questo perché la distribuzione tc è l'unica delle quattro a produrre momento rispetto ad O. Si
chiami con O∗ il punto della retta d'azione di Tyc che si trova sull'asse di simmetria del ceppo.
Dalla relazione tra le azioni normali e tangenziali (relazione dettata dalla presenza dell'attrito) deriva che
Tyc = f Nxc , Txs = f Nys . Quello che si noterà è che, chiamando con β l'angolo descritto da N risultante
delle azioni normali e con δ quello descritto da T risultante delle azioni tangenziali (si guardi il punto 2 di
gura 3), risulta:
Tyc Txs Nys Txs
f= = ⇒ = ⇒ tan β = tan δ ⇒ δ = β
Nxc Nys Nxc Tyc
A tal proposito, si avrà sempre −π/2 < δ, β < π/2, dato che non è importante il verso di N per determinare
β . Lo stesso vale per T e δ . Si osserva quindi che:
• le forze N e T (punto 3 di gura 3) sono sempre perpendicolari fra loro;
• il punto E (punto 3 di gura 3) di intersezione tra N e T giace sempre sulla stessa circonferenza di
diametro OO∗ , chiamata Circonferenza di Romiti (punto 4 di gura 3).
Restano da determinare i parametri che inuenzano la posizione di O∗ . È evidente innanzitutto che, sempre
rimanendo nell'ambito di σ imposto, tale posizione:
• non può dipendere da f , visto che l'unico eetto che ha è quello di riscalare la distribuzione tc , azione
che non comporta la variazione della retta d'azione della corrispondente risultante;
• non può dipendere nemmeno da σ per lo stesso motivo;
• è descritta da una dipendenza direttamente proporzionale da R, dato che il problema è invariante per
riscalamento geometrico.

Candidato: Lorenzo Cretoni 3 Tutor: Prof. Ing. Massimo Guiggiani

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L'espressione esplicita di O∗ si determina rapportando MO momento risultante con Tyc forza risultante di
tc . Si ottiene:
Z α Z α
2R sin α
MO = tc (γ) R b R dγ, Tyc = tc (γ) cos γ b R dγ ⇒ |OO∗ | = ⇒ OO∗ = OO∗ (R, α) (2)
−α −α α + sin α cos α
Per quanto riguarda β invece si può subito aermare che:
• non dipende da f perché, attraverso la relazione 1 e la costante p0 nella quale verrebbe incluso f ,
l'eetto di una sua variazione sarebbe quello di riscalare di uno stesso fattore entrambe le distribuzioni
pc , ps e quindi le risultanti Nxc , Nys , non comportando quindi una variazione della direzione di N;
• dipende invece da σ , perché a dierenza di quanto farebbe una variazione di f , una variazione di σ non
riscala di uno stesso fattore le distribuzioni pc , ps .
La dipendenza esplicita di β dai vari parametri del problema si ricava in questo modo:
α α
tan σ(α − sin α cos α)
Z Z
Nxc = pc (γ) cos γ b R dγ, Nys = ps (γ) sin γ b R dγ ⇒ tan β = ⇒ β = β(α, σ)
−α −α α + sin α cos α
(3)
Si vedrà che le formule ricavate nelle relazioni 2 e 3 hanno valenza generale e posso essere applicate diretta-
mente, anche nel caso di freni a ceppo ottante. Si noti inoltre che la conoscenza dell'angolo β permette di
tracciare il punto E . Questo implica che E = E(OO∗ , σ) = E(R, α, σ). Sarà questo punto a muoversi sulla
circonferenza di Romiti al variare di α, σ .
Un altro modo per dimostrare l'esistenza della circonferenza di Romiti è ricavare |OE| = MO /|T|. Svol-
gendo i calcoli si avrà |OE| = |OO∗ | cos β , ovvero il punto E si muove su una circonferenza di diametro OO∗
al variare di β .
La risultante F = N + T (punto 5 di gura 3) avrà la retta d'azione inclinata di un angolo ϕ = arctan f
rispetto a N. Il secondo punto di intersezione tra la retta d'azione di F e la circonferenza di Romiti sarà
chiamato con R∗ . Si noterà che la corda OR∗ è intercettata dall'angolo alla circonferenza ϕ. Per cui la
posizione di R∗ sulla circonferenza dipende solo dal coeciente d'attrito f , ovvero R∗ = R∗ (OO∗ , ϕ) =
R∗ (R, α, f ). Il fatto che né OO∗ né R∗ non dipendano da σ si userà a seguire.

5 Uso della circonferenza di Romiti per i freni a ceppo ottante

Quanto ricavato nora sarà necessario per risolvere in modo semplice i freni ad accostamento libero. Si
consideri infatti che:
indipendentemente da come sia vincolato il ceppo, quest'ultimo avrà necessariamente un atto di
moto rotatorio (o al limite traslatorio puro) intorno al centro delle velocità cv , trattandosi di un
moto rigido piano.
Da questo consegue che:
anche i freni ad accostamento libero possono essere ricondotti a freni ad accostamento rigido con
ceppo montato su cerniera (o al limite montato su coppia prismatica), quindi si avrà sempre una
distribuzione cosinusoidale delle pressioni p(γ) e una direzione di accostamento σ .
Quindi esisterà anche in questo caso la circonferenza di Romiti, con cui si proverà a risolvere il freno a ceppo
ottante mostrato in gura 4. I passaggi per risolvere il problema sono i seguenti (seguendo la numerazione
mostrata sempre in gura 4):
1. grazie alla relazione 2 è possibile tracciare direttamente la circonferenza di Romiti;
2. anche il punto R∗ può essere trovato direttamente. Infatti, scelto un punto A qualsiasi sulla circonfe-
renza, si deve avere che OAR
\∗ = ϕ, dato che ϕ è angolo alla circonferenza, come detto sopra.
Possono sorgere dei dubbi su da che parte rispetto alla congiungente OA debba stare R∗ . Ci si aspetta però
in questo caso che N sia diretta verso l'interno del tamburo e che T sia diretta verso il basso. Questo implica
che R∗ debba trovarsi necessariamente al di sotto di OA. In generale, si tenga conto che la parte rispetto ad
OA su cui scegliere ϕ cambia a seconda che si abbia ceppo interno od esterno, che cambi il verso di rotazione
del tamburo o che si abbia ceppo destro o sinistro (equivalente al cambio di verso rotazione del tamburo).

Candidato: Lorenzo Cretoni 4 Tutor: Prof. Ing. Massimo Guiggiani

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ω ω
O p0
1
R 5
4 R
E E
O Q
α

σ
O* 1

β
φ
O O* O
N

φ
α

3 A F T
φ
1 7
R* 6
2
p(γ)

Figura 4: esempio di freno a ceppo ottante. Sono mostrati i passaggi che permettono la risoluzione del
problema tramite la circonferenza di Romiti.

3. La risultante F delle azioni che il ceppo trasmette al tamburo deve avere necessariamente la retta
d'azione passante per O1 cerniera del ceppo. Questa retta dovrà passare anche per R∗ .
Anche questo punto non risulta standardizzabile. Infatti esso varia a seconda del meccanismo con cui il ceppo
viene accostato al tamburo, quindi a seconda delle costrizioni imposte sulla retta d'azione di F.
4. L'intersezione tra la retta d'azione di F e la circonferenza di Romiti denisce il punto E . La congiungente
OE denisce l'angolo β .

5. la folrmula inversa ricavata dalla relazione 3 permette di avere il valore di σ ;

6. l'equilibrio del ceppo con la forza esterna Q permette di ricavare |F|;
7. attraverso l'angolo β è possibile ricavare sia la componente N che la componente T.
È possibile andare a scomporre ulteriormente queste forze per ricavare le risultanti Nxc , Nys , Tyc , Txs con
cui è possibile ricavare il valore di p0 . Inoltre, usando anche quanto detto nel punto 5, è possibile ricavare
interamente le distribuzioni pc , ps , tc , ts . In gura 4 è mostrata la distribuzione di pressioni p = pc + ps .

6 Conclusioni
È stato individuato un algoritmo di facile utilizzo ed ecace per la risoluzione dei freni a ceppo ottante,
trascendendo il più possibile dal meccanismo che li caratterizza e riducendo al minimo le equazioni di equilibrio
e/o di cinematica da usare, semplicando notevolmente il problema. Attraverso i freni a ceppo ottante, e
considerando che σ non è strettamente correlato al meccanismo di accostamento del ceppo, si avrà più margine
nell'avere le distribuzioni di pressione volute per freni a ganasce (se i ceppi sono montati esternamente al
tamburo) o a tamburo (se i ceppi sono montati internamente).

Riferimenti bibliograci
[1] Monastero R, Appunti per il corso di Elementi di Meccanica Teorica ed Applicata
[2] Guiggiani M, Programma tramite software 'Mathematica': freno_ottante-Romiti-2.nb
[3] Callegari M, Fanghella P, Pellicano F (2017), Meccanica applicata alle macchine, seconda edizione,
CittàStudi edizioni

Candidato: Lorenzo Cretoni 5 Tutor: Prof. Ing. Massimo Guiggiani