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r r
N r N
r N' r r
P a P
O’
A
O
Fig. 2 Movimento dum bloco visto por dois observadores: O’ no carrossel - referencial em
rotação no qual o bloco está; O num referencial de inércia fora do carrossel.
Movimento relativo
O O’
r
b X X’
Z Z’ r
u
Fig. 3 Relação entre os vectores posicionais relativos a dois observadores em translação uniforme.
Note-se que os versores dos eixos cartesianos são constantes no tempo em qualquer dos
r
referenciais e que o vector b , de O para O’, é o vector deslocamento de
S´relativamente a S.
r r r
r = r '+b '
r r r
dr dr ' db r r r
= + ⇒ v = v '+u (1)
dt dt dt
r r r
dv dv ' du r r
= + ⇒ a = a'
dt dt dt r r r
As grandezas v e a são respectivamente a velocidade e a aceleração medidas em S e v '
r
e a ' são respectivamente a velocidade e a aceleração medidas em S’. Na dedução
r
anterior considerou-se que a velocidade u é constante. Se S for um referencial de
inércia, S’, que se move em relação a ele com velocidade constante, também é um
referencial de inércia. Deduzimos que os dois referenciais medem a mesma aceleração,
o que nos permite afirmar que todos os referenciais de inércia são equivalentes do ponto
de vista da aplicação das leis de Newton.
Considerando as duas origens coincidentes no instante t=0, podemos escrever as
relações acima em termos das coordenadas cartesianas. Vem
x = x'+ut '
y = y'
(2)
z = z'
t = t'
Esta transformação de coordenadas, correspondente a um tempo absoluto (ou seja o
mesmo para todos os observadores), chamada transformação de Galileu, é válida apenas
para u<<c em que c é a velocidade da luz. Para velocidades perto da velocidade da luz,
domínio da Mecânica Relativista, é válida a transformação de Lorentz.
x'+ut '
x=
1− u2 c2
y = y'
(3)
z = z'
t´+u x' c 2
t=
1− u 2 c2
X’
Z
Fig. 4 Esquerda - Relação entre os vectores posicionais relativos a dois observadores em rotação relativa
r
uniforme. Direita – derivada dum versor que roda com velocidade ω .
Obtemos
r r r r r r r r
r = r ' ⇒ xe x + ye y + ze z = x' e x ' + y ' e y ' + z ' e z '
r r r (6)
dx r dy r dz r dx' r dy ' r dz ' r de x ' de y ' de
ex + e y + ez = ex' + e y' + e z ' + x' + y' + z' z'
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
Lembremos (fig. 4) que a derivada dum versor é-lhe perpendicular e tem o valor
r
de x ∆θ dθ
= lim ∆t →0 = =ω
dt ∆t dt
∆θ corresponde ao ângulorde que o versor roda no intervalo de tempo ∆t. O versor roda
com velocidade angular ω , por definição perpendicular ao plano da rotação. Logo,
tendo em atenção a direcção e o sentido, pode escrever-se
r
de x r r
= ω x ex (7)
dt
As parcelas do lado esquerdo da última equação do grupo (6) são as componentes da
r
velocidade medida no referencial S, v . As três primeiras parcelas do lado direito da
r
mesma equação são as componentes da velocidade medida no referencial S’, v ' . Quanto
às outras três podemos agrupá-las usando a relação (7) , vindo
r r r r r r r r r r
v = v '+ω x ( x' e x ' + y ' e y ' + z ' e z ' ) ⇒ v = v '+ω x r ' (8)
Derivando em ordem ao tempo, podemos relacionar as acelerações nos dois
referenciais. Temos de ter mais uma vez em atenção que as derivadas dos versores do
referencial S´não são nulas. Usando o resultado acima demonstrado, ou seja
r
dr ' r r r
= v '+ω x r ' (9)
dt
r
vem, explicitando as componentes de v ' ,
r r r r r r
dv dv' x ' r dv' y ' r dv' z ' r de x ' de y ' de z ' dω r r dr '
= ex' + e y' + e z ' + v' x ' + v' y ' + v' z ' + x r '+ω x
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
r r r r r r r r r r
a = a '+ω x (v' x ' e x ' + v' y ' e y ' + v' z ' e z ' ) + ω x (v '+ω x r ' )
Identificámos as três primeiras parcelas do lado direito da 1ª equação com a aceleração
r r
medida em S’, a ' , e considerámos a derivada em ordem ao tempo de ω nula, por este
ser constante. Rearranjando temos
r r r r r r r
a ' = a − 2ω x v '−ω x ω x r ' (10)
A 2ª parcela do lado direito da equação anterior chama-se aceleração de Coriolis e o 3ª
r r
termo aceleração centrífuga (quando ω é perpendicular a r ' , este termo vale ω2r’). Pela
r
2ª lei de Newton a aceleração medida num referencial de inércia, a , pode relacionar-se
r
com a resultante das forças “reais” aplicadas ao móvel de massa m, F . Então vem
r r r r r r r
ma ' = F − 2mω x v '− mω x (ω x r ' )
r
Vemos assim que, mesmo que F seja nula, o observador O’ para explicar as suas
observações tem que apelar para uma força centrífuga e uma força de Coriolis. No caso
do exemplo do carrossel a força centrífuga é a responsável pelo movimento segundo a
radial para a periferia. A força de Coriolis (que desprezámos, já que o móvel partia com
velocidade v’ nula) deflecte a trajectória radial no sentido contrário ao da rotação.
Assim o bloco chegaria a um ponto à direita de A, relativamente à radial.
A Terra não é um referencial de inércia, é um referencial em rotação uniforme, pelo que
a expressão (10) tem uma grande relevância. Se considerarmos a actuar sobre um móvel
apenas a força gravítica da Terra, temos
r r r r r r r
g = g 0 − 2ω x v '−ω x( ω x r ' ) (11)
r r
em que g é a aceleração medida no referencial da Terra e g 0 a aceleração medida num
referencial de inércia. Esta pode deduzir-se a partir da interacção gravitacional entre o
móvel e a Terra e tem uma direcção radial dirigida para o centro da Terra.
O valor da aceleração centrífuga, como se pode deduzir com apoio na fig. 5, é ω2Rcosλ,
em que λ é a latitude. Para chegar a este resultado, podemos ver que
r r r r r
ω x (ω x r ' ) = ω ω x r ' = ω ω r ' senθ = ω 2 r ' cos λ = ω 2 R cos λ
r r r
Na primeira passagem do raciocínio o seno do ângulo entre ω e o vector ( ω x r ' ) é
igual a um, porque os dois vectores são perpendiculares, já que por definição o vector
r r
( ω x r ' ) é perpendicular a cada um dos vectores que consta no produto externo.
Este termo tem uma componente radial que vale (ω2R cosλ) cosλ, pois tal como
indicado na figura 5, este vector faz um ângulo igual a λ com a direcção radial.
N
r
ω r r r
λ − ω x (ω x r ' )
r
θ r'
λ
ω
r r
Radial ω
r N N
v' λ λ
r
v'
W E W E
r r
r r − 2ω × v '
−2ω×v'
S S
Fig. 7 Aceleração de Coriolis sobre corpo em queda Fig. 8 Aceleração de Coriolis sobre corpo em rota Sul-Norte no
livre; o desvio é para Leste nos dois hemisférios. plano horizontal. A figura diz respeito ao hemisfério Norte. No
hemisfério Sul o desvio é para Oeste.
Um corpo com movimento horizontal terá a sua trajectória desviada, no hemisfério
Norte para a direita e no hemisfério Sul para a esquerda. Pela figura 8, podemos
escrever a velocidade angular nas suas componentes, vindo:
r r r
ω = ω cos λ e y + ω senλ ez
r
Se tivermos v ' horizontal, fazendo um ângulo α com o eixo X (ou O-E), temos:
r r r
v = v cos α ex + v senα e y
Efectuando então o produto externo vem:
r r r r r
− 2ω × v = 2ωv cos λ cos α ez − 2ωv senλ cos α e y + 2ωv senλ senα ex
r
Assim, para v ' é horizontal o termo de Coriolis tem uma componente horizontal que
vale 2ω v’senλ. O seu efeito é nulo no equador e máximo nos pólos. Quando α=π/2
como na figura 8, a aceleração de Coriolis só tem a componente X ou O-E.
O termo de Coriolis tem consequências muito importantes no deslocamento das massas
de ar. Assim, no hemisfério Norte, a ar que acorre a um centro de baixas pressões (ou
centro ciclónico) tem as suas trajectórias, dirigidas ao centro de baixas pressões,
modificadas pela aceleração de Coriolis (fig. 9), o que origina uma rotação das massas
de ar no sentido anti-horário. Se for um centro de altas pressões (ou centro anti-
ciclónico) a rotação faz-se no sentido horário. [No hemisfério Sul ocorre tudo no sentido
contrário.] A existência habitual dum centro de altas pressões sobre os Açores origina
que os ventos dominantes sobre Portugal sejam de Noroeste.
Se tivermos um pêndulo, cujo ponto de suspensão possa rodar livremente (pêndulo de
Foucault), o plano vertical de oscilação vai rodando, como consequência do efeito de
Coriolis, voltando à posição inicial ao fim de 24h. Existem pêndulos de Foucault nos
principais Museus de Ciência. Constituem uma verificação experimental do movimento
de rotação da Terra.
Fig. 9 Centro de baixas pressões – centro ciclónico (à esquerda) e centro de altas pressões – centro anti-
ciclónico (à direita) no hemisfério Norte. A aceleração de Coriolis deflecte as trajectórias das moléculas de ar
para a direita.