Robot Industriale

Istruzioni D’Uso
Operazioni Di Base

Modello N . serie YA-1NA

SerieVRⅡ Contenuti

1. Struttura

2. Come usare il programmatore pensile

3. Ottenere aiuto mentre si lavora (Help)

4. Funzionamento in modalità
programmazione (TEACH)

5. Modalità AUTO (In automatico)

6. Visualizzazione su schermo

7. Funzioni utili di modifica dei file

8. Errori e Allarmi

9. Icone
GⅡ controller
10. Lista dei comandi in sequenza

Prima di azionare questa apparecchiatura, leggere attentamente le istruzioni e

conservare il presente manuale per un uso futuro.

OM0105045E01
(0105045)
0201
 Sistemi di “Istruzioni d’Uso” del Robot Panasonic serie VRⅡ

Nome Descrzione e commenti Uso

Manuale di Sicurezza I robot della Panasonic sono progettati e realizzati Utilizzare questo documento per
basandosi sulla premessa che i contenuti del i corsi di formazione
manuale sono conformi agli utenti. Il personale che sull’istallazione e anche per la
utilizza un qualsiasi altro manuale d’uso elencato in formazione periodica su un
questo tabella, deve innanzitutto leggere e sicuro funzionamento del robot,
comprendere i contenuti di questo manuale. cui deve essere sottoposto tutto
Il manuale spiega passo passo regole di carattere il personale che manovra i robot
generale e regolamenti relativi ai robot industriali e Panasonic .
anche istruzioni di sicurezza di base
dall’installazione, alla manutenzione, alle riparazioni,
fino allo smaltimento.
Sistema robotico Il documento spiega la configurazione e Usare questo documento per
Istruzioni d’uso l’installazione dei sistemi robotici standard, come ad capire, in generale, il sistema di
esempio in generale, dei robot per saldatura CO2 . configurazione e di connessione
durante l’installazione
Robot manipolatore Il documento fornisce spiegazioni relative al Questo documento è rivolto al
Istruzioni d’uso trasporto, installazione, connessione, impostazioni personale che si occupa
iniziali, manutenzione e riparazioni del robot dell’installazione e/o della
manipolatore. manutenzione.
I contenuti dei documenti sono limitati all’ hardware
dell’apparecchiatura.
Robot di controllore Il documento fornisce spiegazioni relative al Questo documento è rivolto al
Istruzioni d’uso trasporto, installazione, connessione, impostazioni personale che si occupa
iniziali, manutenzione e riparazioni del robot dell’installazione e/o della
controllore. manutenzione.
I contenuti dei documenti sono limitati all’ hardware
dell’apparecchiatura.
Nota)
Le impostazioni iniziali del software durante
l’installazione del robot sono illustrate nel paragrafo
“ istruzioni d’uso, funzionamento avanzato”.
Apparecchiatura Il documento fornisce spiegazioni sull’installazione, Il documento è fornito per
opzionale sulla connessione e le riparazioni l’apparecchiatura.
Istruzioni d’uso dell’apparecchiatura opzionale applicabile alla serie Ogni documento è rivolto al
GⅡ . I contenuti dei documenti sono limitati all’ personale che si occupa
hardware dell’apparecchiatura. dell’installazione e/o della
Nota) manutenzione.
Le impostazioni iniziali del software durante
l’installazione del robot sono illustrate nel paragrafo
“ istruzioni d’uso, funzionamento avanzato
Istruzioni d’uso Il documento è per coloro che operano per la prima Questa è una guida per nuovi
Operazioni di Base volta sui robot GⅡdella Panasonic. Il documento utenti delle serie GⅡ.
illustra le funzioni di base del robot e il
funzionamento di base della saldatura robottizzata.
Istruzioni d’uso Il documento illustra le impostazioni del robot, i Fare riferimento al documento e
Operazioni avanzate parametri di base, le impostazioni I/O per l’ AUTO provare a usare il robot per
play (funzionamento in automatico) e le comprenderne meglio le
impostazioni iniziali di tutta l’apparecchiatura funzioni.
opzionale, incluso l’alimentatore per la saldatura e
l’asse esterno.
Spiega i comandi del robot nel dettaglio.

i
■ Introduzione
grazie per aver acquistato il nostro robot industriale della Panasonic serie G controller. Questo
manuale spiega le operazioni di base della serie G controller.
Vi preghiamo di voler fare riferimento al manuale per le operazioni avanzate per i dettagli
sull’impostazione dei parametri e la sequenza dei comandi.

Le procedure operative illustrate in questo documento sono basate sul software version B1.
Quando aggiornate il vostro software, controllate con il tecnico dell’assistenza presso il nostro ufficio vendite, se il
manuale corrente a vostra disposizione è utilizzabile per il software in versione aggiornata.
<Nota>
Versioni aggiornate del software non richiedono necessariamente la revisione del manuale, a meno che il cambio del
software non implichi un cambiamento delle procedure operative.

Cliccare l’ icona sul menu Help per controllare la versione del software.
Version Help

■ Sicurezza
Innanzitutto, leggere attentamente e approfonditamente il “Manuale di Sicurezza” fornito al fine di
poter operare in modo corretto e sicuro sui nostri robot.
Prima di iniziare a operare, leggere il seguente manuale per un uso corretto.Conservare il manuale
in un luogo facilmente accessibile, e leggerlo più volte, se necessario.

I contenuti dei manuali sono soggetti a variazioni senza ulteriori preavvisi.

ii
■ Avvertenze e Precauzioni
Questo manuale è strutturato basandosi sulla premessa che il personale che maneggia dei robot industriali deve
sottoporsi ad adeguati programmi di formazione, che possono essere requisiti essenziali di regolamenti e standard.
Alcune precauzioni di sicurezza sono enfatizzate utilizzando I seguenti simboli per richiedere un’attenzione maggiore.
Avvertenze, Precauzioni, Azioni Obbligatorie e Divieti elencati in questo manuale devono essere osservati senza
eccezioni. Se le norme di impiego non vengono attentamente rispettate, possono verificarsi ferite a persone, non solo
agli operatori, ma anche ad altro personale e possibili danni a parti dell’apparecchiatura.
E’ pertanto fondamentale assicurarsi che l’apparecchiatura funzioni sempre correttamente.
I robot Panasonic sono progettati e realizzati sulla premessa che I contenuti di questo manuale sono conformi all’utente..
Il personale che utilizza qualsiasi altro manuale deve innanzitutto leggere e comprendere i contenuti di questo manuale.

●Un funzionamento non corretto dell’attrezzatura potrebbe condurre a vari livelli di condizioni di pericolosità. Questo
documento classifica tutte queste condizioni di pericolosità suddividendole in tre livelli, e cioè Pericolo, Avvertenza,
Precauzione, e indica questi livelli usando simboli. I simboli di avvertenza e le frasi segnale sono impiegate anche sulle
etichette di avvertenze poste sul macchinario.

Simbolo di
Frase Segnale Description
avvertenza
Quando vedete questo simbolo sta a significare che è imminente un incidente
Pericolo pericoloso, incluso il pericolo di morte o di ferite gravi, se le norme di impiego
non vengono seguite attentamente

Quando vedete questo simbolo sta a significare che l’eventualità che si verifichi
Avvertenza un’incidente pericoloso, inclusa la morte o ferite gravi alle persone, è elevata
se le norme di impiego non vengono attentamente osservate.
Quando vedete questo simbolo sta a significare che il pericolo che si verifichino
incidenti gravi, incluse ferite di medio livello o lievi a persone e/o danni a parti
Precauzioni dell’attrezzatura, è alto se le norme di impigo non vengono attentamente
rispettate.
I simboli di avvertenze summenzionati sono comunemente uilizzati.

Con “Ferite gravi alla persona” si intende perdita della vista, bruciature (bruciature a temperature
elevate e bruciature a basse temperature), scosse elettriche, frattura di ossa, avvelenamento da gas,
così come quei pericoli che causano effetti ritardati, che richiedono ospitalizzazione o trattamenti
medici per un tempo prolungato.
Con “Ferite di livello medio o lievi” alla persona si intende bruciature, scosse elettriche e ferite che
non richiedono ospitalizzazione nè trattamento medico per periodi prolungati. Con “Danni a cose”
si intende a danni estesi alle cose vicine e all’attrezzatura.

●Inoltre, i punti o le azioni obbligatorie devono essere effettuate e quelle che sono proibite vengono indicate come
segue.
Simbolo di
Frase Segnale Descrizione
Avvertenza

！ Azione
Obbligatoria
Azione che DEVE essere effettuata, senza eccezione, come per esempio
la messa a terra.

Proibizione Azione che non DEVE essere effettuata.

I I simboli di avvertenze summenzionati sono comunemente uilizzati.

iii
Indice dei Contenuti
Capitolo 1 Struttura
1.1 Identificazione delle parti ................................... 1-1
1.2 Metodo di programmazione in Playback ........... 1-1
Capitolo 2 Come usare il programmatore
pensile
2.1 Funzioni............................................................. 2-1
2.1.1. Jog dial............................................................ 2-3
2.1.2. Tasto Window change ..................................... 2-3
2.2 Come lavorare sullo schermo............................ 2-4
2.2.1. Inserimento di un valore numerico .................. 2-5
2.2.2. Inserimento di caratteri.................................... 2-5
Capitolo 3 Ottenere aiuto mentre si lavora
(Help)
3.1 Come ottenere Aiuto (Help) online........................ 6
3.2 Cosa contiene il menu Help ................................. 6
Capitolo 4 Funzionamento in modalità
programmazione (TEACH)
4.1 Come vengono spiegate le procedure operativeErrore. Il segnalibro
4.2 Inserimento del Servo AlimentatoreErrore. Il segnalibro non6.2
4.3 Impostazioni dell’User ID (Identificativo Utente)Errore. Il segnalibro
4.4 Funzionamento manualeErrore. Il segnalibro non è definito.
4.5 Commutazione del sistema delle coordinateErrore. Il segnalibro
4.5.1. Icone di movimento robot e movimento robotErrore. Il segnalibro
4.6 Creazione di un programma di
programmazioneErrore. Il segnalibro non è definito.
4.7 Come salvare i dati relativi al movimento del
robot............... Errore. Il segnalibro non è definito.
4.7.1. Creare un nuovo fileErrore. Il segnalibro non è definito.
4.8 Programmazione e memorizzazione dei punti di
programmazioneErrore. Il segnalibro non è definito.
4.8.1. Spostamento dei comandi per ogni
interpolazione .... Errore. Il segnalibro non è definito.
4.8.2. Modificare la velocitàErrore. Il segnalibro non è definito. 7.4 Find (Trova) .Errore. Il segnalibro non è definito.
4.8.3. Calcolo al polso (numero CL )Errore. Il segnalibro non è definito.
4.9 Interpolazione Circolare Errore. Il segnalibro non è definito.7.6 Jump (Vai a).Errore. Il segnalibro non è definito.
4.9.1. Che cos’è l’interpolazione circolareErrore. Il segnalibro non
4.10 Programmazione sezione saldatura (Per robot
saldatori) ........ Errore. Il segnalibro non è definito.
4.10.1. Controllo del cavo/intermittore del GasErrore. Il segnalibro
4.10.2. Programmazione punti di saldatura e punti di
air-cut ............... Errore. Il segnalibro non è definito.
4.10.3.Impostazioni delle condizioni
automaticamente salvate in un punto di
programmazioneErrore. Il segnalibro non è definito.
4.10.4. Bloccaggio e Riavvio durante le operazioni di
saldatura ........... Errore. Il segnalibro non è definito.
4.10.5. Interpolazione a oscillazione lineareErrore. Il segnalibro 8.4.1. non èSoluzione
4.10.6. Interpolazione a oscillazione circolare …4-15
4.11 Tracciamento ………………………………..4-
16
4.11.1. Tracciato inizio/fine ……………………….4-16
4.11.2. Aggiunta di punti di programmazione .......... 4-16
4.11.3. Modifica dei punti di programmazione ......... 4-17
4.11.4. Cancellazione dei punti di programmazione 4-17
4.11.5. Posizione robot e icone ............................... 4-17
4.12 Movimento del tracciato dopo la modifica...... 4-18
4.13 Modifica dei file (Operazione di base) ........... 4-20
4.13.1. Apertura di un file ........................................ 4-20 10.2.2. Sequenze ARC-ON/ARC-OFFsErrore. Il segnalibro non è d
4.13.2. Visualizzazione di un file nella parte
superiore dello schermo ....................................... 4-20
4.13.3. Aggiunta di un comando in sequenza 4-22
4.13.4. Modifica di un comando in sequenza...........4-22
4.13.5. Cancellazione di un comando in sequenza .4-22
4.13.6. Impostazione delle condizioni di saldatura
(Per robot saldatori) ………………………………4-
23
4.14 Salvataggio di un fileErrore. Il segnalibro non è definito.
4.15 Chiusura di un file 4-24
4.16 Cancellazione di un file ..................................4-24
4.17 Rinominare un file 4-24
Capitolo 5 Modalità AUTO
5.1 Avvio ............Errore. Il segnalibro non è definito.
5.2 Limitazione del funzionamentoErrore. Il segnalibro non è defin
5.3 Override .......Errore. Il segnalibro non è definito.
5.4 Bloccaggio e riavvioErrore. Il segnalibro non è definito.
5.5 Monitor I/O ..Errore. Il segnalibro non è definito.
5.6 Arresto d’emergenza e riavvioErrore. Il segnalibro non è defin
5.7 Fine dell’operazioneErrore. Il segnalibro non è definito.
Capitolo 6 Visualizzazione sullo schermo
6.1 Elenconon
di èsistemaErrore.
definito. Il segnalibro non è definito.
è definito.
Elenco dei file apertiErrore. Il segnalibro non è definito.
non è schermoErrore.
6.3 Posizione definito. Il segnalibro non è definito.
6.4 User-IN/OUT Errore. Il segnalibro non è definito.
non èIN/OUTErrore.
6.5 Status definito. Il segnalibro non è definito.
6.6 Variabileè.......Errore.
non definito. Il segnalibro non è definito.
6.7 Fattore di caricoErrore. Il segnalibro non è definito.
6.8 Tempo accumulatoErrore. Il segnalibro non è definito.
6.9 Visualizzazione dello stato operativoErrore. Il segnalibro non è
6.10 Alimentatore di monitoraggioErrore. Il segnalibro non è defin
Capitolo 7 Funzioni utili del file di modifica
7.1 Cut (Taglia)...Errore. Il segnalibro non è definito.
7.2 Copy (Copia)Errore. Il segnalibro non è definito.
7.3 Paste (Incolla)Errore. Il segnalibro non è definito.
7.5 Replace (Sostituisci)Errore. Il segnalibro non è definito.
è Trasferimento
7.7 definito. fileErrore. Il segnalibro non è definito.
7.8 Dati globali ...Errore. Il segnalibro non è definito.
7.9 Modifica fuori linea Errore. Il segnalibro non è definito.
nonOpzioni.......Errore.
7.10 è definito. Il segnalibro non è definito.
7.11 Proprietà dei fileErrore. Il segnalibro non è definito.
Capitolo 8 Errori e allarmi
8.1 Codici degli allarmiErrore. Il segnalibro non è definito.
8.2 Codici degli erroriErrore. Il segnalibro non è definito.
8.3 Codici di errore della saldatriceErrore. Il segnalibro non è defi
8.4 Supplementi .Errore. Il segnalibro non è definito.
definito. all’ E1050Errore. Il segnalibro non è definito.
8.4.2. E7XXX (Errore del fattore di carico)Errore. Il segnalibro non
8.4.3. Errore della batteria al litioErrore. Il segnalibro non è definito
8.4.4. Nel caso di caduta di tensioneErrore. Il segnalibro non è def
8.4.5. Rilascio Overrun Errore. Il segnalibro non è definito.
Capitolo 9 IconeErrore. Il segnalibro non è definito.
Capitolo 10 Variabili e comandi in sequenza
10.1 Variabili ......Errore. Il segnalibro non è definito.
10.2 Comandi in sequenzaErrore. Il segnalibro non è definito.
10.2.1. Elenco dei comandi in sequenzaErrore. Il segnalibro non è
iv
v
Chapter 1 Struttura
1.1 Identificazione delle parti

Programmatore pensile
Corpo principale del robot
controller

<＊>
Quadro di controllo *
Il quadro di controllo mostra le
specifiche standard solo per I
modelli specificati, altrimenti
opzionali.

Nome asse Definizione

Giro di
Asse RT
rotazione
FA asse
Braccio
Asse UA
Asse RW Superiore

Asse FA Braccio Frontale

Asse BW
Asse -RW Rotazione Polso
Asse UA Inclinazione
Asse BW
Asse TW Polso

Asse TW Torsione Polso

Robot manipolatore Asse RT

Il robot del disegno superiore è il VR-008.

1.2 Metodo di programmazione in Playback

Il robot è un robot di programmazione in playback
(riproduzione).
Un programma di esecuzione robotica, come per esempio, la
saldatura o la lavorazione sequenziale, può essere creata
spostando il braccio del robot. Questo procedimento, noto
come “Teaching” “Programmazione”, può essere
memorizzato nell’unità di controllo. Avviando il programma, il
robot esegue la serie di operazioni apprese (o riproduce la
serie di operazioni apprese) ripetutamente. In tal modo è
possible ottenere una saldatura o una lavorazione accurate in
modo continuativo.

1-1
Chapter 2 Come usare il programmatore
pensile
Il programmatore pensile è utilizzato per azionare il robot nella maggior parte dei casi. Assicurarsi
di comprenderne perfettamente le funzioni, nonché l’uso di ogni singolo interruttore posto sul
programmatore pensile, prima di utilizzarlo.

2.1 Funzioni

InterruttoreStart
① ② ③ ④ Questo interruttore avvia o riavvia il
⑪ funzionamento del robot in modalità
AUTO.
② Interruttore Hold
Questo interruttore blocca il
⑤ funzionamento del robot con il servo
alimentatore nella posizione ON.
⑥ ③ Interruttore Servo-ON
Questo interruttore aziona il servo
⑦ alimentatore.
④ Interruttore arresto d’emergenza
⑧ Questo interruttore blocca
⑩ ⑨ immediatamente il robot e il
funzionamento dell’asse esterno,
fermando il servo alimentatore.
Ruotare in senso orario per sbloccare.
⑤ Jog dial (selettore di comandi a impulsi)
Questo selettore è usato per controllare il
movimento del braccio del robot, l’asse
esterno o il cursore sullo schermo. E’
impiegato anche per modificare i dati o
selezionare un opzione.
⑨ Tasti funzione utente ⑥ Tasto Enter
Ogni tasto è usato per eseguire l’operazione Questo tasto è usato per salvare o specificare un
punto di programmazione o un’opzione nella
mostrata dall’icona funzione, raffigurata su
finestra durante la fase di programmazione.
ogni tasto funzione utente.
⑦ Tasto Window change
⑩ Interruttore selezione modalità di
Questo tasto è utilizzato per commutare
funzionamento
una finestra attiva qualora appaiano sullo
Tasto a due posizioni che permette di
schermo più finestre
selezionare la modalità con cui si vuole
contemporaneamente.
lavorare con il robot (modalità TEACH o
⑧ Tasto Cancel
AUTO).
Questo tasto cancella l’esecuzione corrente, come
Il tasto commutatore può essere eliminato. l’aggiunta o la variazione di dati, e mostra la
⑪ Tasti Funzione videata precedente.
Ogni tasto è utilizzato per eseguire
l’operazione mostrata dall’icona funzione
raffigurata alla destra di ogni tasto funzione.

2-1
 Tasto L-shift (sinistro)
Usare questo tasto per commutare gli assi
del sistema delle coordinate o per spostare
la cifra di un numero di input.
Gli assi verranno commutati nel seguente
ordine, “Assi principali”, “Assi al polso”,
e “Assi esterni” (se applicabile).

Tasto R-Shift key (destro)

⑬ ⑫ Usare questo tasto come tasto rapido di
funzioni o per spostare una cifra di un
numero di input. Modifica anche la
velocità di movimento del jog dial.
Interruttore Deadman
Il servo alimentatore è staccato quando
l’interruttore è disinserito o premuto in
modo deciso.
Tenere premuto leggermente uno o
⑭ entrambi gli interruttori per azionare il
servo alimentatore.

2-2
2.1.1. Jog dial (Selettore di commando a impulsi)

Questo selettore è usato per controllare il movimento del braccio del

robot, l’asse esterno o il cursore sullo schermo. E’ anche utilizzato per
modificare i dati o per selezionare una scelta. Jog dial

(1) Jog up/down (jog in 1. Per spostare il braccio del robot o l’asse esterno
su o in giù)
2. Jog up (in sù): in direzione (+)
3. Jog down (in giù): in direzione (-)
4. per spostare il cursore sullo schermo.
5. Per modificare i dati o selezionare una scelta.
(2) Click (cliccare)

Specifica l’oggetto selezionato e lo salva.

(3) Jog drag Per conservare l’operazione corrente del braccio del robot.
(avanzamento con ◎ La quantità di rotazione del comando di selezione dopo aver
trascinamento). premuto, determina il cambio di valore.
Premere e poi spostare ◎ Bloccare la rotazione del jog per disinserire.
in sù e in giù
◎ La direzione del movimento è la stessa di quella del Jog
up/down (sù/giù).

2.1.2. Tasto Window change (Cambio finestra)

• Si sposta tra la barra dell’icona Menu is active

menu e la finestra modifica.

• Si sposta tra la finestra principale e ① ②
la sottofinestra.
Window is active

Cambio
finestra

User functions

La finestra attiva è evidenziata.

I tasti sul programmatore pensile sono Menu Menu
(La finestra principale (La sottofinestra è attiva
attivati solo per la finestra attiva. è attiva)

Finestra principale Sottofinestra

Funzioni utente

2-3
2.2 Come lavorare sullo schermo

Il teach pendant (monitor d’istruzione pensile) ha una serie di icone, che identificano le funzioni sullo schermo, che
facilitano il lavoro. Posizionare il cursore sull’icona che si desidera e cliccare sul jog dial (selettore di comando a impulsi)
per visualizzare le icone del sottomenu o per passare da una finestra all’altra..

Icone Funzione
Menu icone

Barra della finestra

dei titoli

Finestre di modifica
Finestre
di
Tasti funzione

Barra di stato Icone funzione utente

Programmazione in
automatico

Jog su/giù per spostare il cursore (riquadro rosso).

Cliccare il jog dial per EXIT

EXIT
visualizzare gli oggetti Spostare il cursore
Cliccare il jog
del sottomenuto . verso l’alto per
dial per chiudere
il sottomenu. chiudere il
sottomenu.

Cliccare un icona
per visualizzare
gli oggetti del
sottomenu
dell’icona

Tenere il cursore sull’icona per 2-4

visualizzare il nome dell’icona
2.2.1. Inserimento di un valore numerico
Il riquadro di inserimento del numero appare così da poter inserire un valore
numerico.
· Usare il tasto L-shift o R-shift per cambiare il numero del valore
· Usare il jog dial per modificare il valore numerico. Premere il tasto Enter
per chiudere la finestra e salvare il numero modificato.
· Premere il tasto Cancel per chiudere la finestra senza salvare il numero
che è stato modificato.

2.2.2 Inserimento di caratteri

Il riquadro di inserimento dei caratteri appare per poter inserire I caratteri.

Le icone di inserimento del carattere appaiono alla

destra dei tasti funzione.
Per visualizzare le lettere Riquadro
maiuscole. Lettere immissione
Per visualizzare le lettere maiuscole dati
minuscole.

Per visualizzare I numeri. Lettere

minuscole
Per visualizzare I simboli.
Numeri

Altri tasti di inserimento caratteri.

Per accedere al carattere Simboli
Click del Jog
selezionato nel riquadro Tasti
Per spostare il cursore a
Tasti Shift (L/R) sinistra left (L) e destra(R) nel Carattere
riquadro.
Tasto Enter Per specificare i dati immessi.
Per cancellare e chiudere la
Tasto Cancel
finestra di dialogo.

2-5
Chapter 3 Ottenere aiuto (Help) mentre si
lavora
Quando si sta lavorando e si ha bisogno di aiuto, se per esempio si vogliono conoscere determinate
procedure operative o sapere cosa fare con un’allarme o un’errore che si è verificato, ciccare
sull’icona Help per avere le informazioni necessarie. Il menu Help non fa altro che riformulare i
contenuti del manuale.

3.1 Come ottenere aiuto (Help) online

1. spostare il cursore sul menu Help, e

poi cliccare l’icona per Icona HELP

Help
visualizzare la finestra Help.
Spostare il cursore sull’argomento che
si desidera, poi ciccare il jog dial per
ottenere informazioni.

2. Premere il tasto Window change

(cambio finestra) per tornare alla
finestra di funzionamento del robot Auto Tasto cambio
Teach
con la quale si stava lavorando. finestra

Nota)
Quando il tasto Window change è Funzione dei tasti sul programmatore pensile nella finestra Help
premuto, la finestra Help è chiusa e
mantiene lo schermo corrente. Funzionamento nella finestra Help Tasto
Spostamento su testi evidenziati (verso Jog dial (in giù)
il basso)
Spostamento su testi evidenziati (verso Jog dial (in sù)
l’alto)
Saltare all’oggetto selezionato. ClicK del Jog e Ⅳ
Torna allo schermo precedente Tasto R-Shift, tasto L-Shift
Scorrere verso l’alto Tasto Ⅰ
Scorrere verso il basso Tasto Ⅱ
Torna alla finestra di funzionamento del Tasto Window change
robot key
Pagina successiva Tasto F4
Pagina precedente Tasto F5
Uscita Tasto Cancel

3.2 Cosa contiene il menu Help

Menu Descrizione
Procedure operative Spiega le procedure di programmazione, di funzionamento e di modifica file.
Comando in sequenza Spiega la funzione, il formato e gli argomenti di ogni comando in sequenza.

6
Impostazioni unità di controllo Spiega le impostazioni I/O, l’impostazione del limite soft, il passo, il limite di velocità,
lo strumento di lavoro, le condizioni di saldatura e altre impostazioni sullo schermo.

7
Capitolo 4 Funzionamento in modalità
programmazione (TEACH)
Quando l’interruttore di selezione Mode (modalità) è nella posizione
TEACH, è possible creare o modificare un programma di funzionamento
del robot utilizzando il programmatore pensile.

4.1 Come vengono spiegate le procedure operative

In questo
(1)
manuale

◎ Le funzioni delle icone sottoelencate vengono indicate nel modo seguente.

[Funzionamento]
1. Cliccare l’icona View nella barra dei menu.
Click >> >> >>
View Display Display 2. Cliccare l’icona Display change .
change I/O terminal
3. Cliccare l’icona Display I/O terminal.
4. A questo punto appare la finestra di dialogo
“Select coordinate system” “Selezionare sistema
delle coordinate” la funzione dell’icona sarà
mostrata accanto al simbolo “Δ.
Î

◎ Funzionamento di una finestra di dialogo

Quando si visualizza la finestra di dialogo dell’impostazione,
completare le impostazioni richieste, come per esempio selezionare i parametri, o iserire dei valori o dei caratteri nel
riquadro,
e poi cliccare il pulsante OK nel riquadro per aggiornare le nuove impostazioni.
Nota:
Le descrizioni degli oggetti impostati in ogni finestra di dialogo vengono mostrate accanto alla finestra di dialogo.
(Quando si impostano I nomi degli oggetti, vengono scritte solo le prime parole, per identificarli, e il resto viene
omesso.)
[Esempio]

Pulsante Descrizione
Chiude questa finestra di dialogo e
OK
salvaogni modifica effettuata.
Chiude questa finestra di dialogo senza
Cancel
salvare le modifiche apportate.

1
Pulsante Descrizione
Chiude questa finestra di dialogo e
OK
salvaogni modifica effettuata.
Chiude questa finestra di dialogo senza
Cancel
salvare le modifiche apportate.

<Nota>
Questo documento spiega la procedura per
visualizzare la finestra di dialogo dell’impostazione dei
parametri.
Completare quindi le impostazioni richieste per ogni
finestra di dialogo.

2
4.2 Inserimento del Servo Alimentatore
Non inserire il servo alimentatore prima di aver confermato che non
！ Pericolo ！ vi sia personale presente all’interno dell’area di lavoro del robot.

1. Accendere l’interruttore di alimentazione del corpo principale Dati sistema di trasferimento

dell’unità di controllo del robot, a questo punto il sistema dati
dell’unità di controllo sarà trasferita al programmatore
pensile per abilitare il funzionamento del robot da
quest’ultimo.
2. Tenere premuto leggermente l’interruttore Deadman.
(L’interruttore servo ON inizia a lampeggiare.)
Premere l’interruttore Servo-ON. (L’interruttore servo-ON si
accende stabilmente.)

3. Continuare a tenere premuto leggermente l’interruttore Deadman

mentre si lavora. Rilasciare o premere in modo deciso l’interruttore
Deadman provoca il disinserimento del servo alimentatore. Se ciò
si verifica, premere leggermente l’interruttore Deadman e premere
l’interruttore Servo-On per riattivare il servo alimentatore.

Quando si accende il generatore dell’unità di controllo :

Assicurarsi di attendere almeno 3 secondi di tempo di raffreddamento prima di riaccendere di
nuovo.

4.3 Impostazioni User ID (Identificativo utente)

E’ necessario inserire l’identificativo utente (User ID) per effettuare la programmazione o la modifica delle
impostazioni del robot. Questo è infatti realizzato in modo tale che con le impostazioni originali dell’ User ID non è
possible effettuare modifiche.

Click >> >> >>

Set Controller User ID

[User ID]: Digitare “robot”.

Î [Password]: Digitare “0000”.
[OK]: Per accedere al livello utente (User) che abilita
alla programmazione e alla modifica delle
impostazioni del robot.

<Nota>
Per i dettagli relativi alla registrazione Utente, fare riferimento alla sezione “Impostazione e modifica dell’ User ID” che
si trova nel manuale d’uso (funzionamento avanzato).

3
4.4 Funzionamento manuale
Operazione per spostare il robot utilizzando il programmatore pensile. I dati relativi
allo spostamento del robot effettuati in funzionamento manuale non saranno salvati.

In modalità programmazione, la velocità massima di spostamento del robot dal centro dell’utensile (alla fine della
torcia di saldatura dove genera l’arco) è limitata a 15 m/min. (250 mm/s).

Non accendere il servo alimentatore prima di confermare che non vi

！ Pericolo ！ siano persone nè cose a interferire con i movimenti del robot
all’interno della sua area di lavoro.

1. Accendere la spia dell’icona

del quando si vuole spostare il robot

Robot
motion ON
manualmente.

2. Mentre si tiene premuto il tasto Funzione

corrispondente al tipo di spostamento del robot
che si vuole effettuare, far ruotare il jog dial per
spostare il braccio del robot corrispondente.
Moves the Moves the
3. Rilasciare il tasto Funzione per bloccare il Robot robot arm Robot cursor.
movimento. motion ON motion OFF

<Supplemento>
Lo spostamento del punto di controllo del robot (centro dell’utensile) è visualizzato come
valore numerico nell’angolo superiore destro della finestra. Rilasciando il tasto Funzione si
riporta il valore a “0”.
Nota)
Il sistema delle coordinate del giunto è impostato come sistema delle coordinate per default a meno
che non venga diversamente specificato. Per applicare un diverso sistema delle coordinate, far
riferimento alla sezione “Variazione del Sistema delle coordinate”.

Jog SU/GIU’ Trascinamento Jog drag

4
 Il robot si sposta in modo Far ruotare Far ruotare il selettore in modo
corrispondente al leggermente il consistente per spostare il robot
quantitativo di rotazione selettore per spostare in modo veloce
del jog dial. il robot lentamente.

Indicator in the upper right

corner of the teach pendant
Indicator in the upper right
corner of the teach pendant

<Supplemento>
・ utilizzare il tasto R-shift (R= destro) per commutare l’aumento di jog (Alto, Medio, Basso).
・ Impostare i parametri del quantitativo di spostamento del robot. (Consultare il manuale di funzionamento avanzato
per i dettagli.)

5
4.5 Commutazione del sistema delle coordinate
E’ possibile commutare la direzione di movimento del
braccio del robot selezionando un sistema delle
coordinate.

1. Esistono cinque sistemi delle coordinate dai quali

poter scegliere.

2. Premere il tasto L-Shift (L = sinistro) per commutare il sistema

delle coordinate. L’icona di movimento del robot verrà commutata
in modo corrispondente.

1.1.1. Icone di movimento del robot e movimento del robot

Menu di selezione del sistema delle coordinate di Sistema delle coordinate del giunto
movimento del robot [Controlla il movimento del robot dai singoli assi.]

Giunto
Cartesiano
Utensile Commutazione funzioni (con il tasto L-Shift )

Cilindrico
Utente

6
 Sistema Cartesiano delle coordinate Sistema delle coordinate dell’utensile
[controlla il movimento del robot sulla base del sistema [controlla il movimento del robot sulla base della direzione
delle coordinate del robot] dell’utensile finale connesso al manipolatore]

Tx
Tz Ty

X Y

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift) Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift)

Tx
Tz Ty

Direction of tool

Sistema cilindrico delle coordinate Sistema delle coordinate Utente (User)

Controlla il movimento del robot sulla base del sistema [Controlla il movimento del robot sulla base del sistema
cilindrico delle coordinate.] delle coordinate specificato dall’utente.]

Z Zu

Xu

Yu
X Y

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift)
)

Zu

Z'
Xu
Y' touches the trajectory of RT.

Yu
X' Y'

7
4.6 Creazione di un programma di programmazione

Attuare la funzione di programmazione per creare un programma di programmazione di dati, come

per esempio le procedure di movimento del robot e di lavoro.

4.7 Come salvare i dati relativi al movimento del robot.

Il movimento delle braccia del robot è determinato dall’osservanza dei punti di programmazione memorizzati nel
programma con la definizione “teaching points” (“punti di programmazione”). Ogni punto contiene dati relativi alla
posizione e al metodo di spostamento del robot da un punto di programmazione a quello successivo con o senza
saldatura.

Dati da memorizzare
Interpolazione
1. Posizione del punto di programmazione PTP
(dati delle coordinate) (MOVEP)
2. Velocità di spostamento verso il punto Movimento del giunto
di programmazione.
3. Funzionamento del robot al punto di Lineare
programmazione (Sequenza di (MOVEL)
comandi) Il robot segue un tracciato
4. Metodo di spostamento verso il punto di diritto da un punto a quello
programmazione. (Interpolazione) successivo.

Circolare
(MOVEC)
Nota:
Il robot segue un tracciato
· I comandi relativi al movimento (MOVEC,
circolare determinato da tre
MOVELW ecc.) per il movimento circolare o
punti di programmazione
oscillatorio del robot, sono memorizzati nei punti
di memorizzazione per specificare la sezione di Oscillatorio
ogni interpolazione. (MOVELW)
· L’oscillazione e l’oscillazione circolare non Il robot segue un percorsoso
sono disponibili per i robot per le applicazioni a zigzag su un tracciato
andling. diritto.

Oscillazione circolare
(MOVECW)
Il robot segue un percorso a
zigzag su un tracciato
circolare.

[Andamento dell’ operazione]

8
1. Creare un file dove saranno memorizzati i dati di programmazione.

2. Eseguire l’operazione di programmazione per creare un programma.

3. Eseguire il tracciamento per controllare e correggere i dati programmati durante o dopo l’operazione di
programmazione.

4. Modificare i dettagli durante o dopo il completamento dell’operazione di programmazione o tracciamento per

completare il programma .

Una volta terminato, avviare il programma in modalità AUTO per muovere il robot.

9
4.7.1 Creare un nuovo file
Prima di cominciare con le operazioni di programmazione, è necessario creare un file in cui
vengano salvati i dati relativi ai punti di programmazione e i comandi del robot.

Click >> >>

File New

[File name] Inizialmente il nome di un file viene

automaticamente specificato nel riquadro file name. Si può
utilizzare sia il nome dato o rinominarlo.
[Tool] Specifica il numero dello strumento in cui sono
memorizzati i dati relativi allo spostamento dell’utensile
Î connesso al manipolatore
[Mechanism] Per quanto riguarda il sistema di robot con
asse esterno, è possibile classificare liberamente il
macchinario. Viene definito per impostazione standard di
fabbrica alla consegna come “1: Mech 1”.

Nota)
Per i dettagli del of “Tool” e “Mechanism”, fare riferimentoalle istruzioni d’uso (funzionamento
avanzato).

4.8 Programmazione e memorizzazione dei punti di programmazione

Quando si memorizza un punto di programmazione, i dati relativi all’orientamento del robot e il metodo di spostamento
(interpolazione, velocità di spostamento ecc.) vengono memorizzati contemporaneamente. L’interpolazione e il metodo di
spostamento memorizzati nel punto di programmazione sono il metodo di spostamento dal precedente punto di
programmazione a quello corrente.

<Notare>
Se state creando un nuovo
Click >> >> file, questo sarà
(Edit type) Add automaticamente collocato in
“Add”. Metodo di spostamento
(Interpolazione,velocità ecc.) Tutta questa
informazione è
1. Accendere la spia dell’icona del come se Punto di memorizzata con ogni
Robot programmazione punto di
motion ON programmazione.
si volesse muovere il robot manualmente.
2. rendere attiva la finestra edit.
3. Portare il robot sul punto di inizio e poi premere il
tasto Enter . Appare la finestra di dialogo.
Notare)
4. Se necessario cambiare i campi nel riquadro e
premere il tasto Enter o cliccare sul pulsante OK Normalmente la posizione di riposo del robot
per salvarlo come punto di programmazione. manipolatore è utilizzata come punto di inizio.

10
 [[Interpolate] Specifica un tipo di interpolazione tra i
punti di programmazione. Per esempio, MOVEL sta
a significare che il robot compie movimenti lineari .
Air-cut: Controlla il circolo di “Saldatura” per le
operazioni di saldatura dal punto di
programmazione corrente a quello successivo.
Altrimenti, controllare il circolo di “Air-cut”.
Weld: Controlla il circolo di “Saldatura” per le
operazioni di saldatura dal punto di
programmazione corrente a quello successivo.
[Position name] Specifica la variabile di posizione
del punto di programmazione.
[Manual speed] Specifica la velocità di
spostamento del robot dal precedente punto di
programmazione a quello corrente.
[Wrist calculation] Normalmente impostato su “0”.
Oppure specificare 1, 2 or 3 per calcoli speciali.
(Questo campo non è disponibile se il punto di
programmazione è “MOVEP”)
4.8.1. Spostamento dei comandi per ogni interpolazione

Tipi di interpolazione applicabili ai robot saldatori e ai robot manipolatori

Robot saldatori Robot manipolatori
Comando di movimento Tipo di interpolazione Comando di movimento Tipo di interpolazione
MOVEP PTP MOVEP PTP
MOVEL Lineare MOVEL Lineare
MOVEC Circolare MOVEC Circolare
MOVELW Oscillazione lineare
MOVECW Oscillazione circolare
Nota)
Il commando di spostamento per i punti di ampiezza delle
interpolazioni oscillatorie è “WEAVEP”.

4.8.2. Modificare la velocità

Specifica la velocità di spostamento del robot dal
centro dell’utensile (punto di avvio dell’arco).
Usare la barra dei menu per commutare il
campo della velocita.

LVelocità (Bassa)

MVelocità(Media)

HVelocità (Alta)

4.8.3.Calcolo al polso (numero CL)

Muovendo i tre polsi degli assi (assi RW, BW and

11
TW) fino a una certa posizione può risultare ciò
che viene definito “orientamento singolare del
robot, che può provocare il ribaltamento degli assi.
Specificare un tipo di calcolo di interpolazione (il
numero CL ), al fine di evitare un possibile
ribaltamento degli assi.

CL No. Calcolo (applicazione)

0 Calcolo automatico

Interpolazione circolare adatta se il piano dell’arco

1 e il vettore dello strumento creano quasi angoli
retti (tolleranza: entro i 10 gradi).

Indicata nell’ interpolazione circolare se il piano

2 dell’arco e il vettore dello strumento non creano
un’angolo retto (più di 10 gradi dall’angolo retto).

12
4.9 Interpolazione circolare

Il punto di controllo del robot è in grado di seguire un tracciato circolare.

Il tracciato circolare sarà determinato dalla programmazione di almeno tre punti di interpolazione
circolare consecutivi (MOVEC).

Punto Circolare
intermedio

MOVEC
Interpolazione （Intermedio）
lineare Punto
Punto iniziale finale
circolare circolare
MOVEC（Avvio） MOVEC

Punto iniziale circolare Punto circolare Intermedio Punto finale circolare

1. Spostare il robot nel punto in 1. Spostare il robot in un punto 1. Spostare il robot nel punto in
cui si vuole cominciare una intermedio del tracciato cui si vuole terminare la linea
linea circolare. Nel menu circolare che si vuole creare circolare. Premere il tasto
Interpolation cliccare Circle, e premere il tasto Enter. Enter.
e poi premere il tasto Enter.
2. A questo punto appare la 2. A questo punto appare la
2. A questo punto appare la finestra di dialogo per finestra di dialogo per
finestra di dialogo per l’inserimento del punto di l’inserimento del punto di
l’inserimento del punto di programmazione. Premere il programmazione. Premere il
programmazione. Controllare tasto Enter se la modifica tasto Enter se non si rende
per assicurarsi che come tipo dei parametri non è necessaria la modifica dei
di interpolazione venga necessaria. Il punto verrà parametri.
inserito “MOVEC”, e salvato come punto circolare
immettere nella finestra altri intermedio.
parametri. Premere il tasto * Il punto sarà salvato come punto
Enter per salvare il punto finale circolare se il punto di
come punto iniziale circolare. programmazione successivo
viene salvato con un tipo di
interpolazione diversa da quella
circolare.

◎ Programmazione incompleta di interpolazione circolare

Tre punti consecutivi devono essere programmati e salvati come punti circolari per completare un’interpolazione
circolare. Se i punti circolari programmati e salvati sono meno di tre (consecutivi), quei punti di programmazione
verranno automaticamente commutati in punti lineari.

13
4.9.1 Che cos’è un’interpolazione circolare

Il robot calcola un cerchio da tre punti di programmazione e si sposta sulla traiettoria circolare.
Se ci sono più punti circolari intermedi, la traiettoria circolare dal punto corrente a quello successivo sarà dterminata
dal punto corrente e da due punti di programmazione successivi, circolari, consecutivi. Per quanto riguarda il punto
circolare prima del punto finale circolare, i tre punti consecutivi che determinano la traiettoria circolare saranno il
punto di programmazione circolare precedente, il punto corrente e il punto finale circolare.

Usare i punti a, b b Usare i punti b, c e

e c per calcolare d per calcolare
l’interpolazione l’interpolazione

Interpolazio
ne lineare Usare i punti c, d
c
e e per calcolare
a l’interpolazione Punto finale
circolare
Punto di avvio
lineare d e

Usare i punti c, d e e
per calcolare l’interpolazione

< Supplemento >

1. L’interpolazione lineare è applicata al punto iniziale circolare.

2. Per creare il locus di una combinazione di più di una traiettoria circolare, salvare un punto di interpolazione
lineare o punto di interpolazione PTP sul punto di programmazione condiviso di due traiettorie circolari, prima di
salvare il punto iniziale circolare della traiettoria circolare successiva per separare le traiettorie.

MOVEC MOVEC
MOVEL/MOVEP
MOVEC
MOVEC

MOVEC

MOVEC

3. Per quanto riguarda una traiettoria circolare creata da tre punti di interpolazione circolare, se due punti sono
posizionati l’uno vicino all’altro, la modifica seppur lieve di uno qualsiasi di essi crea una modifica significativa

14
nel locus.

15
4.10 Programmazione della sezione saldatura (Per i robot saldatori)
I robot saldatori sono dotati di funzioni per operazioni frequentemente utilizzate nella saldatura (Operazione di
inserimento/disinserimento saldatura) per lavori semplici.

4.10.1 Controllo del filo/intermittore del gas

Accendere la spia dell’icona Wire/gas nella barra dei

check
menu per utilizzare i tasti Funzione del
filo/intermittore del gas.

Tasti Funzione Funzioni

Mentre si tiene premuto il tasto, il cavo avanza in avanti e non produce tensione
Cavo a reazione di saldatura a vuoto. Il cavo avanzerà a bassa velocità per i primi 3 secondi dopo
positiva aver premuto il tasto. Poi la velocità diventerà alta.
Mentre si tiene premuto il tasto, il cavo avanza all’indietro e non
produce tensione di saldatura a vuoto. Il cavo avanzerà a bassa
Cavo a reazione
negativa
velocità per i primi 3 secondi dopo aver premuto il tasto. Poi la
velocità diventerà alta.
Quando la spia verde è accesa, la valvola del gas è aperta.
Gas check
Controllo gas
Ogni qualvolta che il tasto è premuto lo stato del gas ON/OFF
viene commutato.

4.10.2.Punti di programmazione di saldatura e punti di air-cut

Memorizzare il punto iniziale di saldatura (Welding start point) e il punto intermedio ( Intermediate point) come punti
“Weld”, e il punto finale di saldatura (Welding end point) come punto “Air-cut.
Punto iniziale di Punto
Punto finale di
saldatura intermedio
saldatura
Sezione saldatura Sezione saldatura
Sezione Air-cut Sezione air-cut

Impostazione Impostazio Impostazione

“Weld” ne “Weld” “Air-cut”
IMPOSTAZIONE ARCO SPEGNIMENTO
ACCENSIONE ARCO CRATERE DELL’ARCO

Programmazione di un punto iniziale Programmazione di punti intermedi Programmazione di un punto finale di

di saldature (welding start point)
1. Spostare il robot nel punto in cui
si vuole effettuare la saldatura e
premere il tasto Enter. A questo
punto appare la finestra di
dialogo per l’inserimento del
punto di programmazione.
2. Cambiare in “Weld” l’attributo
nella finestra di dialogo.
3. Premere il tasto Enter per
salvare il punto come punto
iniziale di saldatura.
(intermediate point(s)) saldatura (welding end point)
1. Spostare il robot in un punto 1. Spostare il robot nel punto in cui
all’interno della sezione di si vuole terminare con la
saldatura e premere il tasto saldatura e premere il tasto
Enter. A questo punto appare la Enter. A questo punto appare la
finestra di dialogo per finestra di dialogo per
l’inserimento del punto di l’inserimento del punto di
programmazione . programmazione.
2. Controllare l’attributo nella 2. cambiare in “Air-cut” l’attributo
finestra di dialogo per verificare nella finestra di dialogo.
che “Weld” sia specificato.
3. Premere il tasto Enter per
3. Premere il tasto Enter per salvare il punto come punto
salvare il punto come punto finale di saldatura.
intermedio.

16
Nota)
In un punto iniziale di saldatura, dare
il commando di avvio della
saldatura; ARC-SET (che specifica
la corrente di saldatura, il voltaggio e
la velocità) e ARC-ON (che specifica
il programma con cui cominciare
l’operazione di saldatura) sarà
memorizzato automaticamente.
<Supplemento>
Invece del tasto Enter , è possible cliccare il pulsante OK sullo schermo per salvare un punto di programmazione.
Nota)
Per cambiare le condizioni di
saldatura in un punto intermedio,
salvare nuovamente il comando
ARC-SET (per cambiare tutta la
corrente di saldatura, il voltaggio e la
velocità), AMP (per cambiare solo la
corrente di saldatura) o VOLT (per
cambiare solo il voltaggio di
saldatura).
Nota)
In un punto finale di saldatura, dare
il commando per terminare la
saldatura; CRATER (che specifica la
corrente di saldatura a cratere, il
voltaggio e il tempo) e ARC-OFF
(che specifica il programma per
terminare l’operazione di saldatura)
saranno salvati automaticamente.

4.10.3 Impostazioni delle condizioni automaticamente salvate in un punto di programmazione

Nella la finestra di dialogo per l’ impostazione della programmazione, specificare il programma
Arc-ON e Arc-OFF, le condizioni di saldatura, e le condizioni del cratere, a questo punto le
condizioni preimpostate saranno automaticamente programmate sul punto arc-ON o arc-OFF nel
momento in cui viene salvato.

Click >> >> Teach

MORE
settings

[User Coordinate] Specifica il n° del sistema delle

coordinate Utente che deve essere applicato per
default quando viene selezionato il sistema delle
coordinate dell’Uutente. Inserire 0 per disabilitare il
sistema delle coordinate dell’utente.
Î [Speed] Specifica le velocità di spostamento per
default del robot (Alta, Media e Bassa) che deve
apparire nella finestra di dialogo ‘Aggiungere un
punto di programmazione’.
[CL] (tipo di interpolazione del polso)
0: calcolo automatico 1-3: calcolo speciale
[Weaving pattern] Specifica la traiettoria di
oscillazione per default.
[ARCSET No.] Specifica per default il numero della
tabella di saldatura da memorizzare nel comando
ARC-SET quando si salva il punto iniziale dell’arco.
[ARC-ON file name] Specifica per default il nome
del file che deve essere memorizzato nel comando
ARC-ON quando si salva il punto iniziale dell’arco.
[ArcRetry No.] Specifica il numero di tabella dei
tentativi dell’arco. Inserire “0” per annullare la
ripetizione dei tentativi dell’arco.
[CRATER No.] Specifica per default il numero della
tabella di saldatura da memorizzare nel comando
CRATER quando si salva il punto finale dell’arco.
[ARC-OFF file name] Specifica per default il nome
del file da memorizzare nel comando ARC-OFF
quando si salva il punto finale dell’arco
[Stick release No.] Specifica il numero di tabella del
disinnesto della leva. Inserire “0” per annullare il
disinnesto della leva.

ArcStart1 and ArcEnd1 nella spedizione ArcStart1 Descrizione

1 GASVALVE ON Valvola del gas INNESTATA
2 TORCHSW ON Interruttore della torcia ATTIVATO

17
 WAIT-ARC Attendere per la rilevazione della
3 corrente di saldatura

ArcEnd1 Descrizione
TORCHSW OFF Interruttore della torcia su OFF
1
(disattivato)
2 DELAY 0.40 Attendere 0.4 secondi.
STICKCHK ON Segnale di rilevazione della leva
3
del filo su ON (attivata)
4 DELAY 0.30 Attendere 0,3 secondi.
STICKCHK OFF Segnale di rilevazione della leva
5
del filo su OFF( disattivata)
GASVALVE OFF Valvola del gas su OFF
6 (disinnestata)

4.10.4.Bloccaggio e riavvio durante le operazioni di saldatura

Quando l’interruttore di blocco è premuto durante le operazioni di saldatura, il robot sospende il suo funzionamento dopo
aver eseguito un commando CRATER e un comando ARC-OFF salvati nel punto finale di saldatura della sezione di
saldatura corrente.
Quando viene riavviato, il robot riprende l’operazione di saldatura con l’esecuzione del commando
ARC-ON salvato nel punto di iniziale di saldatura della sezione di saldatura corrente.

18
4. 10.5 Interpolazione a oscillazione lineare
Programmazione di un punto iniziale di oscillazione (MOVELW), di due punti di ampiezza
(WEAVEP) e di un punto finale di oscillazione (MOVELW) per creare modelli di oscillazione.

○,1 Punto iniziale di oscillazione ○,2 Punto di ampiezza 1

1. Premere il tasto Enter nel punto nel
quale si desidera avviare l’oscillazione.
Comparirà quindi la finestra di dialogo
per impostare il punto di
programmazione.
Assicurarsi che il “MOVELW” sia
impostato come il tipo di interpolazione
e impostare altri parametri nella
finestra.
Premere il tasto Enter o cliccare sul
pulsante OK sullo schermo per salvare
il punto come punto iniziale di
oscillazione.
1. Successivamente spostare il robot su
uno dei punti per determinare l’ampiezza
di oscillazione (punto di ampiezza 1).
2. Premere il tasto Enter e apparirà la
finestra di dialogo per impostare i punti di
programmazione.
3. Commutare il tempo di interpolazione su
“WEAVEP” e impostare altri parametri
nella finestra.
Premere il tasto Enter o cliccare sul
pulsante OK sullo schermo per salvare il
punto come punto di ampiezza 1.

Punto di ampiezza 1 (WEAVEP)

Tracciato principale

Punto iniziale di Punto finale

di oscillazione di oscillazione
(MOVELW) (MOVELW)

Punto di ampiezza 2 (WEAVEP)

○,3 Punto di ampiezza 2 ○,4 Punto finale di oscillazione

1. Successivamente spostare il robot sull’altro
punto per determinare l’ampiezza di
oscillazione (punto di ampiezza 2). Salvarlo
quindi come punto di ampiezza 2 allo stesso
modo del punto di ampiezza 1.
2. Come per i modelli di oscillazione 4 o 5,
programmare altri due punti di ampiezza (3 e
4) allo stesso modo.
1. Spostare il robot sul punto nel quale si
vuole concludere l’oscillazione e quindi
premere il tasto Enter. Comparirà la
finestra per impostare il punto di
programmazione.
2. Impostare i parametri nella finestra.
Premere il tasto Enter o cliccare sul
pulsante OK sullo schermo per salvare il
punto.

◎ Per estendere il movimento di oscillazione in successione

Aggiungere semplicemente un altro punto di programmazione “MOVELW” al punto nel quale si desidera terminare il
movimento di oscillazione.
In quel momento, l’ampiezza della parte estesa della sezione di oscillazione sarà la stessa.

◎ Per modificare l’ampiezza di oscillazione della sezione a oscillazione estesa

Programmare e salvare nuovi punti di ampiezza di oscillazione (WEAVEP) nella sezione a oscillazione lineare.

◎ Programmazione incompleta dell’interpolazione a oscillazione lineare

Quattro (o sei per i modelli di 4 e 5) punti di programmazione per determinare il movimento di oscillazione devono
essere programmati e salvati per completare l’interpolazione a oscillazione lineare. Se qualcuno di quei punti non

19
viene salvato, sebbene quei punti di programmazione siano salvati come punti di oscillazione, nel tracciamento e
nell’operazione, il robot si sposta su quei punti con interpolazione lineare.

20
Modelli di oscillazione

Modello1 (oscillazione singola) Modello 2 (forma a L)

E E
1 1

2 2
S
S

Modello 3 (triangolare) Modello 4 (quadrato)

E 1 E
1
2
2 3 4
S S

Modello 5 (trapezoidale) M o d ello 6 ( os c illazione s ingola ad alta velocità)

S pos tam ento s ui punti di

am piezza c on
m ovim ento“P T P ”.

1 E E
1
2
3 4 2
S S

◎ Specificare la frequenza della velocità di oscillazione sul punto finale di

oscillazione.
◎ Specificare il modello di oscillazione sul punto iniziale di oscillazione.
◎ Specificare la velocità del moto nella direzione del tracciato principale sul
punto finale di oscillazione.

Timer 1
Timer di oscillazione
１
Determina quanto tempo (in secondi) il robot deve
attendere prima di spostarsi sull’altro punto di
ampiezza. S Tracciato
principale

Durante il periodo specificato dal timer, il robot

avanza in direzione del tracciato principale.
２
Timer 2

21
Condizioni
• Per i modelli da 1 a 5: [ampiezza × frequenza] non deve superare i 60 mm・Hz
• Per il modello 6: [angolo di oscillazione × frequenza] non deve superare 125 ° Hz
• [1/f －(T0＋T1+T2+T3+T4)＞ A] deve essere soddisfatto.
dove, f: frequenza (unità: Hz)
T0: il valore impostato del timer salvato nel punto iniziale di oscillazione.
Da T1 a T4: valori impostati del timer dei punti di ampiezza da 1 a 4.
A= 0.1 (per i modelli 1, 2 e 5),
= 0.75 (per il modello 3),
= 0.15 (per il modello 4),
= 0.05 (per il modello 6)

22
4.10.6 Interpolazione a oscillazione circolare

Programmazione di tre punti per determinare una linea circolare e due punti di ampiezza
(WEAVEP) per creare il movimento di oscillazione circolare del robot.
Punto iniziale di oscillazione
circolare
1. Impostare il tipo di interpolazione
su ’“Oscillazione circolare”.
2. Impostare il tipo di modifica su
“Aggiungi”.
3. Al punto in cui si desidera
iniziare l’oscillazione circolare,
premere il tasto Enter. Apparirà
quindi la finestra di dialogo per
impostare il punto di
programmazione.
4. Impostare i parametri nella
finestra e cliccare sul pulsante
OK per salvare il punto come
punto iniziale circolare.
Ampiezza di oscillazione 1 Ampiezza di oscillazione 2
1. Successivamente spostare il 1. Spostare quindi il robot sugli altri
robot su uno dei punti per punti per determinare l’ampiezza
determinare l’ampiezza di di oscillazione (punto di
oscillazione (punto di ampiezza ampiezza 2).
1). 2. Allo stesso modo del punto di
2. Premere il tasto Enter e apparirà ampiezza 1, salvare questo
quindi la finestra di dialogo per punto come punto di ampiezza 2.
impostare il punto di
programmazione.
3. Commutare il tipo di
interpolazione su “WEAVEP” e
impostare altri parametri nella
finestra.
4. Premere il pulsante OK per
salvare il punto come punto di
ampiezza 1.

Punto intermedio di oscillazione circolare

MOVECW (intermedio)

Punto di ampiezza 1
WEAVEP Punto di ampiezza 2
WEAVEP

Interpolazione Punto iniziale di oscillazione circolare Punto finale di

oscillazione circolare
lineare MOVECW (start) MOVECW

Punto intermedio di oscillazione Punto finale di oscillazione circolare

circolare
1. Spostare il robot su un punto
sopra e dentro la traiettoria di
oscillazione circolare desiderata.
2. Premere il tasto Enter.
Apparirà la finestra di dialogo per
impostare il punto di
programmazione.
3. Impostare I parametri nella
finestra e quindi cliccare sul
pulsante OK per salvare il punto
come punto intermedio circolare.
1. Spostare il robot sul punto
desiderato per terminare
l’oscillazione circolare e quindi
premere il tasto Enter. Apparirà la
finestra di dialogo per impostare il
punto di programmazione.
2. Impostare i parametri nella finestra
e quindi cliccare il pulsante OK per
salvare il punto.

◎ Programmazione incompleta dell’interpolazione di oscillazione circolare

Cinque (o sette per i modelli 4 e 5) punti di programmazione per determinare il movimento di oscillazione circolare
devono essere programmati e salvati per completare un’interpolazione di oscillazione circolare. Se qualcuno di quei
punti non è salvato, sebbene quei punti di programmazione siano salvati come punti di oscillazione, nel tracciamento
e nell’operazione il robot si sposta su quei punti con interpolazione lineare.

23
Modelli di oscillazione
Sono disponibili sei modelli. (Vedere modelli di oscillazione di interpolazione di oscillazione lineare.)

24
4.11 Tracciamento
Il tracciato è utilizzato per controllare la posizione attuale o le condizioni dei punti programmati che
sono stati salvati. Con questa operazione è anche possibile cambiare i dati dei punti di
programmazione.

4.11.1 Tracciato inizio/fine

Usare l’icona del tracciato e il tasto funzione movimento per tracciare i punti.

Icona tracciato Funzione

Start Il tracciamento è operabile mentre la spia verde è accesa
Quando la spia verde è spenta, il tracciamento non è operabile.
Nota)
End È possibile terminare il tracciamento premendo il tasto funzione
accanto all’icona funzione tracciato.

Tasto funzione Funzione

Tracciato in Tenere abbassato e il Jog dial, il robot quindi avanza finché non
avanti
raggiunge il punto programmato successivo e quindi si arresta.
Tracciato
Tenere abbassato e procedere allo stesso modo per muovere il robot indietro.
indietro
<Nota> Il robot esegue il tracciamento solo mentre il Jog dial è abbassato. Quando il Jog dial viene rilasciato, il
robot si arresta.

4.11.2. Aggiunta di punti di programmazione

Accendere la spia dell’icona Robot e spostare il robot sulla nuova posizione che si desidera
motion ON
aggiungere come punto di programmazione, quindi salvare.

<Nota>
Clic >> >> L’icona del tipo di
Tipo Aggiungi
Modifica modifica usata nella
operazione di modifica
precedente si troverà nella
barra di menu.
1. Attivare la finestra di modifica.
2. Premere il tasto Enter. Apparirà la finestra 1
di dialogo in basso.
3. Se necessario impostare parametri nella 2(punto aggiunto)
finestra e cliccare sul pulsante OK per
aggiungerlo come punto di programmazione
al di sotto della linea dove è posizionato il
cursore.

25
 [Interpolation] Specifica un tipo di interpolazione fra punti di
programmazione. Ad esempio, MOVEL significa che il robot
compie movimenti lineari.
[Position name] Specifica la variabile di posizione del punto di
programmazione.
[Manual speed] Specifica la velocità di spostamento del robot dal
punto di programmazione precedente al punto di programmazione
attuale.
[Wrist calculation] Impostare normalmente su “0” o specificare 1,
2 o 3 per calcoli specifici.
(Il campo non è disponibile se il punto di programmazione è
“MOVEP”)

26
4.11.3 Modifica dei punti di programmazione
Nel tracciamento, spostare il robot sul punto programmato che si desidera modificare. (Il cursore si
sposta sullo stesso punto nello schermo.)

<Nota>
Clic >> >> L’icona del tipo di
Tipo di Modifica
modifica modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si troverà nella
barra di menu.
1. Attivare la finestra di modifica.
2. Spostare il robot sulla nuova posizione.
3. Premere il tasto Enter e apparirà la finestra di dialogo
in basso.
4. Impostare i parametri nella finestra e cliccare sul
pulsante OK per aggiornare il punto di
programmazione.

[Interpolate] Specifica un tipo di interpolazione fra i punti di

programmazione. Ad esempio, MOVEL significa che il robot
compie un movimento lineare.
[position name] Specifica la variabile di posizione del punto di
programmazione.
[Manual speed] Specifica la velocità di spostamento del robot dal
punto di programmazione precedente al punto di programmazione
attuale.
[Wrist calculation] Impostare normalmente su “0” o specificare 1,
2 o 3 per calcoli specifici. (Il campo non è disponibile se il punto di
programmazione è “MOVEP”)

4.11.4 Cancellazione dei punti di programmazione

Nel tracciamento spostare il robot sul punto programmato che si desidera cancellare. (Il cursore si
sposta sullo stesso punto nello schermo.)

<Nota>
Clic >> >> L’icona del tipo di
Tipo di Cancella
modifica modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si troverà nella
barra di menu.

1. Premere il tasto Enter. Apparirà la finestra di

dialogo sulla destra.
2. Cliccare sul pulsante OK per cancellare il punto.

4.11.5 Posizione robot e icone

Con l’icona nello schermo è possibile
determinare la posizione degli strumenti
del robot (l’estremità del cavo del cannello
per saldare) sul punto di programmazione
e sul percorso di programmazione.

27
Icona Posizione degli
strumenti del robot
Su un punto di
programmazione
Icon indicates robot tool position
Fuori da un punto di (Example: ‘On the teaching path’)

programmazione
Sulla traiettoria di
programmazione
Fuori dalla traiettoria di
programmazione
Nessuna delle
posizioni suddette

Percorso di programm
Operazione manuale
Tracciato

28
4.12 Movimento del tracciato dopo la modifica
I seguenti esempi mostrano il movimento del robot durante il tracciamento in avanti/indietro dopo ogni modifica nel
tracciamento

○Arrestare il robot sul punto di programmazione 4 e quindi modificare il punto

Modifica manuale Tracciato in avanti Tracciato indietro

Moto originario del robot

5 5 5

3 3 3

4 4 4

Spostamento manuale del

robot
5
5 5
3 3
3
4 4
4
(Sposta il robot manualmente)
Aggiunta di un punto

6 6 6
3 New point 5 3 5
3 5
4 4
4
(Aggiunge il punto di
programmazione 6)
Modifica della posizione di un
punto
5 5
3 3
3 5
4 4
4
New position

(Modifica il punto di
programmazione 4)
Cancellazione di un punto
5
3
3 5 3 5
4
(Cancella il punto di
programmazione 4)
(▼ indica la posizione del punto di controllo del robot dopo essere uscito o dopo il tracciamento in avanti
o indietro.)

29
○Arrestare il robot fra i punti di programmazione (4 e 5) e quindi modificare il punto

Modifica manuale Tracciato in avanti Tracciato indietro

Moto originario del robot

3 5 3 5
3 5

4 4
4

Spostamento manuale del robot

3 5 3 3 5
5

4 4
4
(Sposta il robot manualmente)

Aggiunta di un punto

3 5 3 3 5
5

4 4 6 4 6

6 (new)
(Aggiunge un punto di programmazione
(6) fra 4 e 5.)
Modifica della posizione di un
punto
3 5 3 3 5
5

4 4 4
Nuova
posizione

(Modifica il punto di
programmazione.)
Cancellazione di un punto
3 5 3 5
3 5

4
(Cancella un punto di
programmazione (4))

(▼ indica la posizione del punto di controllo del robot dopo essere uscito o dopo il
tracciamento in avanti o indietro.)

30
4.13 Modifica dei file (Operazione di base)

Durante la programmazione o il tracciamento, l’operazione di modifica dei file rende possibile la

modica del programma di lavoro corrente con i tasti operativi sul programmatore pensile.

Spegnere la spia dell’icona Robot per modificare i file sulla finestra del programmatore pensile.
motion OFF

4.13.1 Apertura di un file

Per modificare un file, è necessario aprire il file che si intende modificare.

<Nota>
Clic >> >> Questa procedura è necessaria solo se
File Apri si desidera modificare un file diverso dal
programma di lavoro corrente.

Spostare lentamente l’indicatore sui file e

selezionare il file che si intende aprire.
Cliccare quindi il jog dial per aprire il file.

[Nome] Specificare il nome del file da aprire.

[Tipo] Program/Arc start/Arc end

Attenzione!
La modifica del file può essere eseguita a condizione che il file che si intende modificare sia aperto,
salvo diversa specifica.

4.13.2 Visualizzazione di un file nella parte superiore dello schermo

Quando si apre più di una finestra, usare questa funzione per visualizzare il file specificato nella
parte superiore. Si può modificare il file visualizzato in alto.

Clic >> >> >> Stato

Vista Finestra operazione

Spostare il cursore sul file che si desidera

visualizzare nella parte superiore dello
schermo e quindi cliccare sul pulsante OK.

31
 Î

Compare una lista di file attualmente aperti sul

programmatore pensile.

32
4.13.3 Aggiunta di un comando in sequenza

Spostare il cursore sulla linea alla quale si desidera aggiungere un comando in sequenza in basso.

<Nota>
Clic >> >> L’icona del tipo di
(Tipo di
modifica)
Aggiungi modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si troverà nella
barra di menu.
Sul menu Comando cliccare il comando in
sequenza che si desidera aggiungere.
(Esempio: aggiungere un comando OUT)

Î
EXIT

Specificare il tipo di comando che si

desidera aggiungere. [Command] Indica il comando selezionato
[Group] Gruppo di comandi della lista da visualizzare

[N. OUT ] Specifica il morsetto di uscita e il numero di

terminale. Cliccare su Sfoglia per selezionare dalla lista.
[Value] Valore d’uscita

4.13.4 Modifica di un comando in sequenza

Spostare il cursore sulla linea del comando in sequenza che si intende modificare.

<Nota>
Clic >> >> L’icona del tipo di
(Tipo di Modifica
modifica) modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si troverà nella
barra di menu.
Compare la Lista comandi (come sopra). Impostare i parametri e quindi cliccare
sul pulsante OK

4.13.5 Cancellazione di un comando in sequenza

Spostare il cursore sulla linea del comando in sequenza che si desidera cancellare.

33
 <Nota>
Clic >> >> L’icona del tipo di
(Tipo di Cancella
modifica) modifica usata
nell’operazione di
modifica precedente si
troverà nella barra di
menu.
Il programmatore pensile predispone la conferma della cancellazione del comando. Cliccare sul
pulsante OK per cancellare il comando.

4.13.6 Impostazione delle condizioni di saldatura (Per robot saldatori)

I robot saldatori sono provvisti di comandi usati frequentemente nella saldatura (sequenza inizio/fine saldatura) per la
facilitare l’azionamento.

Quando si salva un punto di programmazione come

punto di saldatura, le ultime condizioni di saldatura
impostate sono salvate automaticamente nel punto di Inizio programma
programmazione. Si possono modificare le condizioni
di saldatura salvate in ciascun punto di Punto iniziale di saldatura

programmazione nell’operazione di modifica del file. Punto finale di saldatura

Fine programma

Vedere la sezione “Aggiunta di comandi in sequenza”,

“Modifica di comandi in sequenza” o “Cancellazione
di comandi in sequenza.”

Comandi in sequenza frequentemente usati nelle operazioni di saldatura

Comando Definizione Come impostare
Selezionare uno dei programmi iniziali di saldatura da
Specifica le condizioni iniziali di
ARC-ON ArcStart1 a ArcStart5 (interruttore torcia acceso,
saldatura.
localizzazione corrente di saldatura ecc.)
Selezionare uno dei programmi finali di saldatura da ArcEnd1
Specifica le condizioni finali di
ARC-OFF a ArcEnd5 (interruttore torcia acceso, rilevazione cavo a
saldatura.
bastone, ecc.)
Immettere i valori impostati della corrente, del voltaggio e
ARC-SET Specifica le condizioni di saldatura.
della velocità di saldatura.
Specifica le condizioni di saldatura a Immettere i valori impostati della corrente, del voltaggio e
CRATER
cratere. della durata della saldatura a cratere.
AMP Specifica la corrente di saldatura. Immettere la corrente di saldatura.
VOLT Specifica il voltaggio di saldatura. Immettere il voltaggio di saldatura.

Programmi in sequenza inizio saldatura/fine saldatura

Cinque programmi in sequenza, ciascuno per l’inizio e la fine della saldatura, sono impostati dalla fabbrica al momento
della consegna.
Essi sono memorizzati come sequenza ArcStart o ArcEnd o “Impostazioni di programmazione”.
Fare riferimento all’ultima sezione “Sequenza ArcStart o ArcEnd” in questo manuale per dettagli sui programmi in
sequenza.
Programma Arc-ON Da ArcStart1 a ArcStart5
Programma Arc-OFF Da ArcEnd1 a ArcEnd5

4.14 Salvataggio di un file

E’ necessario salvare i dati di programmazione dopo aver programmato o modificato un file. Se si chiude il file
senza salvare i dati, si perdono tutti i dati programmati o le moddifiche effettuate.

34
 Click >>
File
>>
Save
/ Save as Save
Sovrascrive i dati.

(Quando viene selezionato “Save as”)

Nomina il file attivo e lo salva.
Save as

4.15 Chiusura di un file

Quando si è terminato con dei punti di programmazione o di modifica, chiudere il file.

Click >> >>

File Close

4.16 Cancellazione di un file

Un file salvato può essere cancellato.
Fare attenzione perché non è possible annullare l’operazione una volta che si è cancellato il file.

Click >> >>

File Delete

Î
[Type]:
Programma/AvvioArco/SpegnimentoArco
[OK]:Per cancellare il file specificato.

4.17 Rinominare un file

E’ possible cambiare il nome di un file senza cambiarne il contenuto.

Click >> >> [The file name]: Digitare un nome per il file
File Rename
specificato. Il nome del file può contenere fino a

35
 28 caratteri.
Selezionare dall’elenco, il file che si vuole [OK]: Per aggiornare il nome del file.
rinominare.

36
Capitolo 5 Modalità AUTO

Quando l’interruttore di selezione Mode (modalità) si trova nella posizione

AUTO, è possibile eseguire un programma creato in modalità teach.

5.1 Avvio
Ci sono due modi per iniziare le operazioni (avviare il programma); un modo è di
utilizzare l’interruttore di avvio (che è definito “manual start”) ed è posto sul
programmatore pensile, e l’altro modo è di inviare un segnale da un dispositivo
esterno (che è definito “auto start”). Questo documento (operazione di base) spiega
il sistema di avvio manuale.

Nota) Per il sistema di avvio automatico, consultare la sezione “Altri sistemi di avviamento” o il
manuale del robot controllore.

· Assicurarsi che non vi sia personale presente all’interno dell’area della barriera di
protezione prima dell’avvio.
Danger ！
· L’operatore dovrebbe essere in grado di premere il pulsante di Emergency stop
in ogni momento in cui noti un pericolo.

1. Posizionarsi fuori dell’area della barriera di

protezione e bloccare la porta di quest’ultima.
2. Posizionare l’interruttore di selezione modalità sulla
posizione Auto. EMG STOP AUTO
3. Se il robot è dotato di un quadro di controllo,
premere l’interruttore AUTO (per posizionare il
robot in modalità AUTO) .

<Nota>
Il quadro di controllo è opzionale per alcuni
modelli di robot. Quadro di controllo
Per assicurare un funzionamento sicuro, il
quadro di controllo deve essere posizionato
all’esterno della barriera di protezione.

4. Aprire il file nel quale si vuole operare.

1
5. Inserire il servo alimentatore.
6. Premere l’interruttore Start , il robot inizia a
eseguire la serie di operazioni programmate.

<Supplementi>
· Ogni azione una volta che viene eseguita viene indicata nel pannello destro in ordine di
esecuzione.
· Il programma si avvia da dove viene posizionato il cursore.
· Un ritardo nell’indicare ogni operazione potrebbe stare a significare che l’operazione ha la
priorità. Alcune operazioni potrebbero non venire indicate a secondo della temporizzazione.

2
5.2 Limitazione del funzionamento
Si può avviare il programma specificato ponendo alcune limitazioni, come per esempio disattivando
alcune funzioni, limitare la velocità di spostamento del robot o eseguire l’operazione senza
saldatura (controllare il bloccaggio dell’Arco).

Click >> Limit

condition

[Speed] La velocità specificata in questa finestra ha priorità sulla

Î velocità massima impostata nell’operazione di programmazione.
[I/O lock] Disattiva i comandi in sequenza connessi a I/O.
[Arc lock] Disattiva I comandi connessi alla saldatura.
[Robot lock] Disattiva lo spostamento del robot.

5.3 Override (selettore di variazione velocità di avanzamento e di lavoro)

Una funzione per adeguare le condizioni di saldatura (il voltaggio di saldatura, la corrente o la
velocità) mentre si esegue un programma o si sta saldando.

Click >> (ON)

Override

Quando l’icona override è accesa, il massimo

della velocità è limitato a quella in modalità
programmazione. Utilizzare i tasti funzione
per specificare le condizioni di saldatura
necessarie per eseguire una corretta
Î
regolazione.

Tasti
Obiettivo
Funzione
Amperaggio di saldatura

Voltaggio di saldatura

Velocità

3

mentre si tiene premuto il tasto funzione, muovere
il jog dial per regolare l’impostazione e cliccare per
aggiornare.
Disinserire l’icona dell’ override per terminare la
regolazione.
4
Nota)
· I dati modificati utilizzando la funzione override
vengono salvati automaticamente.
· E’ possibile superare la velocità di
spostamento nella sezione oscillazione.
· L’ Override è disponibile nei programmi
visualizzati nella finestra.
Consultare il funzionamento avanzato del manuale
per le operazioni che utilizzano l’icona .
Program
change
5.4 Bloccaggio e riavvio

Non entrare mai nell’area della barriera di protezione. Il robot potrebbe

improvvisament sposatrsi quando si trova nello stato di HOLD.
Pericolo
！ Prima di riavviare il robot, assicurarsi che non vi sia del personale o degli
oggetti a interferire con il robot all’interno della sua area di lavoro.

1. Premere l’interruttore Hold, il robot viene disattivato mentre si tiene il servo power sulla
posizione ON. Posizionare l’interruttore di selezione modalità nella posizione TEACH per
attivare manualmente il braccio del robot.
2. Commutare l’ l’interruttore di selezione modalità nella posizione AUTO e premere
l’interruttore Start per riavviare il robot.

Restart Il robot riprende il funzionamento dalla

posizione in cui è stato portato
Manual manualmente nello stato di Hold.

Hold Nota)
Teaching Operation Gli stati di Input/Output prima che il
robot vada nello stato di bloccaggio
vengono mantenuti finchè il robot non
viene riavviato.

5.5 Monitor I/O

Visualizza lo stato di input/output dell’utente quando il robot è nello stato di bloccaggio. E’
possibile modificare lo stato ON/OFFdelle uscite con questo schermo. (Questa funzione monitor
I/O è disponibile quando l’interruttore di selezione modalità si trova nella posizione TEACH .)

1. Posizionare l’interruttore di selezione modalità nella posizioneTeach.

2. Accendere l’icona poi il display del monitor I/O appare nel pannello destro.
In/Out

3. Cliccare l’icona per visualizzare la finestra di dialogo.

Selezionare il
terminale che si
vuole per
modificare lo stato
ON/OFF e
modificare lo
stato.

5
<Nota>
Il robot non conserva lo stato ON/OFF dei terminali OUTPUT se lo stato ON/OFF di un terminale
OUTPUT viene modificato utilizzando questa funzione I/O del monitor mentre il robot è nello
stato di bloccaggio.

6
5.6 Arresto d’emergenza e riavvio

Fermare immediatamente il robot quando si nota un pericolo o una condizione

anomala.
Pericolo ！ Assicurarsi che non vi sia del personale o degli oggetti a interferire con il robot
all’interno della sua area, prima di riavviarlo.

1. Premere l’interruttore Emergency stop per portare il robot a un’arresto d’ emergenza.

2. Rimuovere la causa, e poi accendere il servo-On e l’interruttore start per riavviare.

Nota)
Gli stati Input/Output prima che il robot vada in arresto d’emergenza vengono mantenuti quando
il servo alimentatore è stato nuovamente posizionato su ON.

5.7 Fine dell’operazione

Per terminare l’operazione corrente, portare il robot in situazione di bloccaggio e poi chiudere il file.

7
8
Capitolo 6 Visualizzazione sullo schermo
Questa sezione spiega i display dello schermo disponibili dal menu View
Il menu View è disponibile sia in modalità Teach che AUTO.

La funzione dei pulsanti corrisponde a quella Pulsante Descrizione

descritta nella tabella a destra, a meno che X Chiudere la finestra attiva corrente.
diversamente specificato.
▲ / ▼ Pagina precedente /Pagina successiva

6.1 Elenco di sistema

Visualizza I contenuti del dispositivo di memorizzazione come la memoria e la scheda pc in
struttura gerarchica.

Lista file
Click >> >>
View File list

6.2 Elenco file aperti

Mostra una lista di file attualmente aperti .

Click >> >>

View Window

[OK]: Per visualizzare il file specificato nella parte

alta.
6.3 Posizione schermo
Mostra la posizione corrente del punto di controllo del robot negli angoli degli assi o il conteggio
degli impulsi.

Click >>
View
>> Display
>> Display
>>
XYZ
/ Angle
/ Pulse
change position

Î
XYZ
[[XYZ]:I dati del punto di controllo del robot sul sistema
delle coordinate del robot.
[UVW]: Orientamento utensile.
U: Angolo rotante intorno all’asse parallelo all’asse Z
incluso il punto di controllo del robot mentre conserva
l’angolo di V.
V: Angolo dalla superficie verticale.
W: Angolo di torsione del polso quando si fissa la direzione
dell’utensile.

Î Î
Angle Pulse
Indica
Indica l’angolo di ogni l’impulso
asse. encoder
dell’asse.

6.4 User-IN/OUT
Mostra lo stato ON/OFF di ogni porta I/O .

Click >> >> Display

>> Display
View
change I/O terminal
Î

Terminals in ON state are indicated in green.

Terminals in OFF state are in gray.

6.5 Status IN/OUT

Mostra lo stato ON/OFF di ogni stato della porta I/O.

Click >> >> Display

>> Display
View
change status IN/OUT
Î

I terminali nello stato ON sono indicati in verde.

Quelli in off sono indicati in grigio.
6.6 Variabile
Mostra I valori salvati in una variabile globale

Click >>
View
>> Display
>> Display
>>
Byte
/ Integer
/ Long
/ Double
change variable
Quando “Byte”è
selezionato.

I valori memorizzati nelle variabili sono visualizzati alla destra dei due punti (:).
Î

6.7 Fattore di carico

Mostra il fattore di carico di ogni asse nell’orientamento corrente del robot in rapporto al valore
nominale in percentuale.

Click >>
View
>> Display
>>
Load factor
>> /
Load factor Average
/ Peak
change load factor load factor

Quando “Load factor” è Fattore di carico di ogni asse

selezionato. Load factor
nell’orientamento corrente.
Il fattore di carico per
Average La media del fattore di carico di ogni
ogni asse è
load factor asse del programma eseguito.
visualizzato alla destra
Î
dei due punti(:). Peak Il fattore di carico massimo di
load ogni asse del programma
factor eseguito.

<Nota> Per I robot manipolatori, assicurarsi di posizionare ogni asse in modo tale che il suo fattore
di carico non ecceda 100%.

6.8 Tempo accumulato

Mostra i tempi accumulati.
Click >> >> Display
>> Accumulate
View
change time

[Controller ON time] Il lasso di tempo in cui è rimasta inserita

l’alimentazione elettrica dell’unità di controllo.
[Servo ON time] Lasso di tempo in cui il servo alimentatore è
Î rimasto inserito.
[Program running time] Lasso di tempo in cui il robot ha eseguito
un programma.
[Arc ON time] Lasso di tempo in cui l’arco di saldatura è stato attivo
in un programma.
6.9 Visualizzazione dello stato operativo
Mostra lo stato di funzionamento e una tabella di programma.

Click >> >> Display

>> Operate
View
change state

[[Running state] Mostra lo stato dell’operazione corrente. Se il

Î programma in corso apre un altro programma, viene utilizzata una
struttura gerarchica.
[Reserve state] Mostra i programmi elencati.

[Running state] [Reserve state]

6.10 Alimentatore di monitoraggio

Tramite questa funzione, è possible visualizzare lo stato dell’alimentatore del cavo
dell’apparecchiatura per saldatura a controllo digitale.

Click >> >> Display

>> Monitoring
View
change feeder

[Rotation-speed]: Velocità di rotazione del motore di alimentazione

del cavo.
Î [Motor Amp.]: Amperaggio del motore di alimentazione del cavo.
Capitolo 7 Funzioni utili del file di modifica

Quando si modificano dei file, spegnere la spia dell’icona del Robot per azionare il cursore nella
motion OFF
finestra di modifica.

7.1 Cut (Taglia)

Rimuove dal file i dati della riga(righe) selezionata e li sposta negli appunti.

Sposta il cursore sul rigo che si vuole cancellare.

Click >> >>

Edit Cut

Usare il jog dial per selezionare (evidenziandolo)

l’insieme delle righe che si vogliono tagliare e
cliccare per specificare l’ampiezza.

[OK] Per taglaire i dati evidenziati.

Î [Cancel] Per cancellare il procedimento di taglio.
[More] Per ritornare all’operazione precedente e specificare
un’altra riga da tagliare.
<Nota>
· Gli appunti sono una memorizzazione temporanea di dati di una sequenza di caratteri che vengono usati
quando si spostano o si copiano dei dati.
· Se si vogliono inserire dei dati appena tagliati in un luogo diverso o in un file, ciccare su Paste (Incolla).
· I dati della sequenza di caratteri negli appunti verranno memorizzati fino alla successiva operazione di
taglio (Cut).

7.2 Copy (Copia)

Memorizza i dati della riga(righe) selezionata negli appunti.

Spostare il cursore sulla riga che si vuole copiare.

Click >> >>

Edit Copy

Usare il jog dial per selezionare (evidenziare)

il’insieme di righe che si vogliono copiare e
cliccare per specificarne l’ampiezza.

Î [OK] Per copiare dei dati evidenziati.

[Cancel] Per cancellare il procedimento di copia.
[More] Per ritornare all’operazione precedente e specificare
un’altra riga da copiare.
<Nota>
· Se si vogliono inserire I dati appena copiati in un luogo diverso o in un file, cliccare su Paste.
· I dati della sequenza di caratteri negli appunti saranno memorizzati fino alla successiva operazione di
Copy.

7.3 Paste (Incolla)

Inserisce nel file i dati che sono stati tagliati o copiati negli appunti.

Spostare il cursore sulla riga dove si vohgliono inserire I dati. (I dati verranno inseriti sotto la riga
dove è posizionato il cursore.)

Click >>
Edit
>>
Copy
>>
Paste
>>
Paste
/ Paste
(Reverse)

[Paste]: Per inserire i dati memorizzati

negli appunti.
[Paste (Reverse)]: Per inserire i dati in
ordine inverso.
<Nota>
· [Paste (Reverse)] è utile per modificare i dati per un movimento alternativo
Impostare la prima metà del movimento e copiarla e poi cliccare su Paste (Reverse)per completare la seconda metà
del movimento.
· L’aver incollato una volta i dati memorizzati negli appunti non comporta la cancellazione dei
dati dagli appunti.
Si possono incollare i dati quante volte si vuole.

7.4 Find (Trova)

Trova il comando nel file corrispondente alla condizione specificata.

Click >> >>

Edit Find

[Browse]: Mostra un’elenco di comandi

[Next] Cerca il succesivo, dalla posizione del cursore verso la fine
del documento.
Î
[Backward] Cerca il precedente, dalla posizione del cursore
indietro fino all’inizio del documento.
7.5 Replace (Sostituisci)
Sostituisce i dati nel programma con altri dati.

Click >> >>

Edit Replace

Quando viene selezionato[Weld

condition][Condizione di saldatura]
Î

[[Replace] Specifica l’oggetto che si vuole

Quando viene selezionato [More
speed][Aumento velocità]
sostituire.
[Replace contents] I parametri quì inseriti
saranno applicati come sostituzione.
[Replace section] Specifica la sezione in
cui eseguire la sostituzione. Si può usare
l’etichetta per specificare la sezione.

7.6 Jump (Vai a)

Cerca l’esempio successivo di un etichetta o del nome di un punto di programmazione che si è
specificato e vi porta sopra il cursore, se l’oggetto è stato trovato.

Click >> >>

Edit Jump

[Label]Trova un etichetta nel programma.

[Teach pt] Trova un punto di programmazione nel programma.
[Partial match] Esamina il quadro di controllo per trovare i dati
Î che corrispondono parzialmente al testo specificato.
[Next] Cerca il successivo, dalla posizione del cursore alla fine
Digit a r e il t est o del file.
ch e si vu ole [Backward] Cerca il precedente, dalla posizione del cursore
cer ca r e. verso l’inizio del file.
Nota)
Se si seleziona Label (Etichetta), è possible specificare l’etichetta della sequenza di caratteri
specificata nel file.
Il cursore si posiziona sulla stessa etichetta che è stata specificata.
7.7 Trasferimento file

Memorizza i file del programma ecc. in un ‘altra cartella o scheda di memoria.

◎ Chiudere prima ogni file di programma

attivo.

Click >> >>

File Transfer

Selezionare e cliccare la cartella dove è memorizzato il file

che si vuole trasferire. Nel riquadro a destra appare
Î un’elenco di file della cartella specificata.

Premere il tasto Window change per attivare la

finestra a destra.

Cliccare il/i file da trasferire dalla lista (E’

possible selezionare più di un file.)
I file selezionati sono contrassegnati con il
simbolo “ ” alla sinistra del nome del file.

Una volta selezionati tutti i file da trasferire,

premere il tasto F3 (Next) per visualizzare la
finestra di dialogo “Seleziona un dispositivo nel
luogo di destinazione”.

Usare il jog dial per selezionare la cartella di

destinazione e premere il tasto Enter.
Appare la finestra di dialogo per confermare la procedura.
 Cliccare il pulsante OK per trasferire il/i file.

◎ Se gli oggetti della “Storage Memory” non

Note appaiono nella finestra di dialogo ‘Backup’ ,
cliccare il menu View , e poi cliccare File list
per visualizzare l’elenco dei file, e poi
riprovare con la procedura summenzionata.
Se effettuate una copia di backup su una
scheda SD , assicurarsi che la scheda SD
card sia nella condizione “scrittura possibile” .

Ciccare sul tasto OK per trasferire il/i file.

7.8 Dati globali
I dati globali sono comuni a tutti i programmi. Questa sezione spiega come cambiare l’efficacia
della variabile del “Robot” e anche della variabile del “Teaching point”.

Click >> >> Global variable

Edit
settings

Î Specifcare o (Robot) o (Meccanismo).

Quando viene selezionato Quando viene selezionato

[Robot position] [posizione [Mechanism position] [posizione
meccanismo]
robot]

[Variable name]: si sposta sui dati inattivi.

[OK]: Registra come dati globali.

Se la variabile selezionata è stata specificata come variabile

valida, appare la seguente finestra di dialogo.
[Apply] Per modificare i dati.
[Invalid] Per invalidare i dati.
[Cancel] per cancellare la procedura e
chiudere la finestra di dialogo.

<How to check th
e setting> (Come controllare l’impostazione)
E’ possibile controllare le impostazioni spostando il robot sulla posizione registrata nel
tracciamento.

Spostare il cursore sul numero. Posizionare su ON la spia dell’icona (traccia) e muovere il

jog dial mentre si tiene premuto il (tasto Funzione) .

A questo punto il robot si ferma sulla posizione registrata.

Nota)
· Il meccanismo è un numero di gruppo che specifica l’oggetto che deve essere controllato dal
sistema (incluso il robot e l’asse esterno). Fare riferimento alle istruzioni d’uso (funzionamento
avanzato) per I dettagli.
· Fare riferimento alla sezioni “Variabile” e “Elenco comandi in sequenza” che si trova più avanti in
questo documento.
7.9 Modifica fuori linea
Una funzione per modificare il programma in esecuzione.
Si avverte che le modifiche effettuate saranno applicate alla succesiva apertura del programma.

Click >>
Offline
(ON) >> >>
File Open
programming

La procedura è la stessa di quella di

programmazione tranne per il fatto che non si può
azionare il robot.

Dopo aver completato le modifiche offline,

chiudere il file. Spegnere la spia dell’icona

Offline
.
programming

Ogni qualvolta si preme il tasto , la funzione

cambia da Add → Change → Delete.
7.10 Option (Opzioni)
Una funzione che rende possible una modifica avanzata.

Click >> >>

Edit Option
[Conversion] per spostare i punti di programmazione del programma.
[Compensation of tool]: cambia a modalità impostazione compensazione
dell’utensile.
[Global variable for Adjustment..]: Cambia a modalità impostazione
variabile globale per l’adattamento al centro dell’utensìile (TCP).
Î
<Nota>
Fare riferimento al manuale per il funzionamento
avanzato per opzioni diverse da [Conversion].
Quando viene selezionato [Conversion]:

RT shift Parallel shift

[Conversion] Tipo di conversione specificata [Conversion section] Specifica la sezione da convertire

[Made program] Specifica il file nel quale è salvato il programma Calc. error] Specifica il procedimento da applicare, se si verifica
convertito. *Cambiare il nome del file se si vuole salvare il un’errore di calcolo. Se il punto di programmazione si trova fuori
programma convertito in un file diverso. della gamma di funzionamento si verifica un’errore.
[Shift data] Specifica la quantità di spostamento.
7.11 Proprietà dei file

Fornisce informazioni particolari a ogni file, per esempio, quando è stato salvato e chi l’ha creato.
Offre anche lo spazio per poter aggiungere un commento.

Click >> >>

File Properties

Specifica un file di cui si vogliono vedere le

proprietà.
Î

[Program name]: Nome del file del programma specificato.

[Comment]: Il commento può contenere fino a 30 caratteri.
[Mechanism]: Meccanismo applicato. Una modifica del
meccanismo è possibile solo per ridurre il numero delle strutture
degli assi.
(Esempio)
Robot G1 G2 → Robot G1 ○
Robot G1 → Robot G1 G2 ×
Robot G1 → Robot G2 ×

[Program size]: Ampiezza File

[Creator (User ID)]: Identificativo utente che ha creato il
programma
[Created]: Data di primo salvataggio del file.
[Modified]: Data di ultimo salvataggio del file.
[Original program]: Il nome del file originale se il file è stato
salvato utilizzando “Save as” “salvare come” o è stato
rinominato.
[Program edit]: Stato di protezione del file corrente.
[OK]: Cliccare per aggiornare il meccanismo
Capitolo 8 Errori e allarmi
8.1 Codici degli allarmi
* Se la soluzione non azzera l’errore o la condizione di allarme, consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica.

Codice
Messaggio Causa probabile Soluzione
allarme
A4000 Temperatura troppo alta Se si rileva un aumento anomalo di Togliere la corrente elettrica e far
temperatura e si continua raffreddare la macchina, quindi
l’operazione, si può danneggiare ripristinare la corrente.
l’attrezzatura interna.
A4010 Contatto saldato: Arresto di
emergenza di riserva
Contatto saldato: Arresto di
emergenza TP
Contatto saldato: Arresto
porta
Contatto saldato: Arresto di
emergenza MANUALE
Contatto saldato:
Sovrapposizione
Contatto saldato: Arresto di Controllare il circuito collegato al
emergenza esterno Il circuito è fuso. La scheda di terminale indicato nel messaggio
Contatto saldato: Arresto di sicurezza può essere danneggiata. di allarme e sostituire la scheda di
emergenza software sicurezza come richiesto.
Contatto saldato: Arresto relè
di sicurezza
Contato saldato: Arresto di
emergenza 1 Harmony
Contatto saldato: Arresto di
emergenza 2 Harmony
Contatto saldato: Reazione
interruttore deadman TP
Contatto saldato: Interruttore
modo
A4020 Rilevato input versione di L’input della versione di Togliere la corrente e quindi
sovrapposizione sovrapposizione non è consistente. controllare l’interruttore versione di
sovrapposizione.
A4030 Errore circuito di sicurezza Errore rilevato nel voltaggio di Togliere la corrente e quindi
24V alimentazione nel circuito di controllare il fusibile della scheda
sicurezza. di sicurezza.
A4040 Errore sequenziatore Errore rilevato nel voltaggio di Togliere la corrente. Quindi
PWR24V alimentazione nel circuito di controllare il fusibile sul pannello
sequenza. del sequenziatore e sul pannello di
controllo della corrente.
Controllare anche la connessione
del voltaggio di alimentazione.
A5000 Allarme di sistema Si è verificato un errore nel sistema. Togliere la corrente e quindi
A6000 Corrente servo off Errore nell’ unità di controllo o ripristinarla.
inclusione di disturbo.
A6010 Errore comunicazione servo Errore nell’unità di controllo o pannello
di circuito servo o inclusione di
disturbo.
A6020 Errore comunicazione Errore nel circuito sequenziatore.
sequenziatore
Codice
Messaggio Causa probabile Soluzione
allarme
A6030 Errore comunicazione T.P. Errore nell’unità di controllo o
programmatore portatile o inclusione
di rumore.
A6040 Errore CPU principale Errore nell’unità di controllo o
A6050 Errore CPU servo inclusione di disturbo.
A6060 Errore CPU I/O Errore nell’unità di controllo. Togliere la corrente e consultare il
servizio di assistenza tecnica.
A6110 Errore comunicazione servo Errore nell’unità di controllo o Togliere la corrente e
est. 1 inclusione di disturbo. successivamente ripristinarla.
A6210 Errore comunicazione servo Errore nell’unità di controllo o
est. 2 inclusione di disturbo.
Codice
Messaggio Causa probabile Soluzione
allarme
A7010 Errore ready amplificatore Errore ready amplificatore servo Togliere la corrente e
A7020 Errore IPM successivamente ripristinarla.
Errore nell’unità di controllo o
Basso voltaggio amplificatore
inclusione di disturbo.
Errore corrente servo
A7030 Velocità eccessiva motore La velocità supera il valore accertato.
Errore di rilevazione corrente La corrente supera il valore accertato.
Conteggio posizione in La posizione reale del robot supera
eccesso l’estensione ammissibile specificata
dall’ unità di controllo.
Conteggio preimpostato in Il conteggio preimpostato supera il
eccesso valore accertato.
Errore di controllo servo Errore nel processo di distribuzione.
Errore di deriva Si è verificato un errore di deriva.
A7040 Errore di memoria servo
Errore timer CPU servo
Errore di comunicazione Errore nel circuito servo.
CPU servo
Errore dati in ricezione servo
A7050 Servo undefined code error Si è verificato un errore fra il servo e il
Servo undefined code over principale.
A7110 Errore istantaneo Errore ready amplificatore servo.
amplificatore est.1
A7120 Errore IPM est. 1
Basso voltaggio amplificatore Errore nell’unità di controllo o
est.1 inclusione di rumore.
Errore corrente servo est.1
A7130 Velocità motore est.1 in La velocità supera il valore accertato.
eccesso
Errore di rilevazione corrente La corrente supera il valore accertati
est.1
Conteggio posizione est.1 in La posizione reale del robot supera
eccesso l’estensione ammissibile specificata
dadall’unità di controllo.
Conteggio preimpostato est.1 Il conteggio preimpostato supera il
in eccesso valore accertato.
Errore di controllo servo est.1 Errore nel processo di distribuzione.
Errore spostamento est.1 Si è verificato un errore di deriva.
A7140 Errore di memoria servo
est.1
Errore timer servo CPU est.1
Errore nel circuito servo.
Errore di comunicazione
servo CPU est. 1
Errore dati di ricezione servo
A7150 Errore codice indefinito servo
est.1 Si è verificato un errore fra servo e
Codice indefinito servo est.1 unità centrale.
in eccesso
A7210 Errore istantaneo Errore ready amplificatore servo
amplificatore est.1
A7220 Errore IPM est. 2
Basso voltaggio amplificatore Errore nell’unità di controllo o
est.2 inclusione di disturbo.
Errore corrente servo est.2
A7230 Velocità motore est.2 in La velocità supera il valore accertato.
eccesso
Errore di rilevazione corrente La corrente supera il valore accertato.
est.2
Codice
Messaggio Causa probabile Soluzione
allarme
Conteggio posizione est.2 in L’ attuale posizione del robot supera
eccesso la gamma ammissibile specificata
dall’unità di controllo.
Conteggio preimpostato est.2 Il conteggio preimpostato supera il
in eccesso valore impostato.
Errore controllo servo est.2 Errore nel processo di distribuzione.
Errore di deriva est.2 Si è verificato un errore di deriva.
Codice
Messaggio Causa probabile Soluzione
allarme
A7240 Errore memoria servo est.2
Errore timer CPU servo
Errore nel circuito servo.
est.2
Si è verificato un errore fra servo e
Errore di comunicazione unità centrale.
servo CPU est.2 Togliere la corrente e
Errore ricezione dati servo successivamente ripristinarla.
A7250 Errore codice indefinito servo
est.2
Errore ready amplificatore servo
Codice indefinito servo est.2
in eccesso
A8000 Errore codificatore batteria Il voltaggio della batteria di backup dei Sostituire le batterie.
dati del codificatore si sta esaurendo.
Velocità in eccesso La velocità del codificatore supera il
codificatore valore accertato.
Togliere la corrente e quindi
Conteggio codificatore in La velocità del codificatore supera il
ripristinarla.
eccesso valore accertato.
A8010 Errore dati codificatore Rilevato errore dati codificatore.
A8020 Errore codificatore assoluto I dati del codificatore assoluto non Togliere la corrente e
sono leggibili. successivamente ripristinarla. Se
ciò si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
A8030 Errore cavo codificatore Il cavo del codificatore è scollegato. Consultare il servizio di assistenza
tecnica.
A8040 Errore velocità dati assoluti La differenza fra contatore di
posizione e dati assoluti supera il Togliere la corrente e
campo di variazione ammissibile. successivamente ripristinarla. Se
A8050 Errore asimmetria La differenza nella pulsazione del ciò si verifica frequentemente,
codificatore fra l’asse del ponte e consultare il nostro servizio di
l’asse pari supera il campo di assistenza tecnica
variazione ammissibile.
A8110 Errore dati codificatore est.1 Rilevato errore dati codificatore. Togliere la corrente e quindi
riattivarla.
A8120 Errore codificatore assoluto I dati assoluti del codificatore non Togliere la corrente e
est. 1 sono leggibili. successivamente ripristinarla. Se
ciò si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
A8130 Errore cavo codificatore Il cavo del codificatore è scollegato. Consultare il nostro servizio di
est.1 assistenza tecnica.
A8140 Errore velocità dati assoluti La differenza fra il contatore di Togliere la corrente e
est.1 posizione e i dati assoluti supera il successivamente ripristinarla. Se
campo di variazione ammissibile. ciò si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
A8210 Errore dati codificatore est.2 L’errore dati del codificatore è stato Togliere la corrente e
rilevato. successivamente ripristinarla.
A8220 Errore codificatore assoluto I dati assoluti del codificatore non Togliere la corrente e
est.2 sono leggibili. successivamente ripristinarla. Se
ciò si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
A8230 Errore cavo codificatore est.2 Il cavo del codificatore è scollegato. Consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica.
A8240 Errore velocità dati assoluti La differenza fra il contatore di Togliere la corrente e
est.2 posizione e i dati assoluti supera il successivamente ripristinarla. Se
campo di variazione ammissibile. ciò si verifica frequentemente,
consultare il servizio di assistenza
tecnica.
Codice
Messaggio Causa probabile Soluzione
allarme
A9020 Errore comunicazione Il sensore rileva un errore di ricezione Togliere la corrente e rimuovere la
sensore comando o un errore di interruzione. causa dell’errore e
successivamente ripristinare la
corrente.
A9030 Sensore interruzione di Il sensore rileva un’interruzione di
corrente corrente.
A9040 Errore sensore CPU Si è verificato un errore nel sensore
CPU.
A9050 Errore memoria sensore Errore nel contenuto della memoria di
Togliere la corrente e rimuovere la
del sensore.
causa dell’errore.
A9060 Sensore Arc : parametro di Strumento N., rilevatore di corrente o
entrata RPM supera il campo di variazione
impostato.
A9070 Sensore Arc: comunicazione Time out.
principale
8.2 Codici degli errori

Codice
Messaggio Causa Probabile Soluzione
errore
E1010 Impossibile avviare Il robot non parte. Controllare se il programma di
avvio è stato selezionato.
Controllare se il servo
alimentatore è sulla posizione ON.
E1020 Errore di parametro di Il modello di oscillazione selezionato, Correggere le impostazioni (la
oscillazione la velocità, la frequenza o il timer sono velocità, la frequenza o il timer.
fuori del limite impostato.
E1030 Coordina l’errore
(Operazione) (Manuale)
L’interpolazione non funziona. Controllare il programma.
E1040 Spostare la posizione dei dati
(Operazione) (Manuale)
E1050 La posizione non corrisponde Il robot non può realizzare Cambiare i dati relativi
l’orientamento programmato nel all’orientamento del robot.
programma.
E1060 Oscillazione del polso oltre Numero CL (numero di calcolo al Correggere il numero CL.
i180° polso) specificato nel punto di
programmazione non è applicabile
all’interpolazione utilizzata.
E1070 Stai tentando di avviare un Il programma specificato dal comando
programma che non esiste o CALL non esiste.
non può essere avviato.
E1080 L’etichetta non esiste. L’etichetta specificata dal comando
Confermare l’etichetta. Jump non esiste nel programma.
Controllare e correggere il
E1090 Nessuna variabile di La variabile globale specificata non
programma.
posizione globale. esiste.
E1100 Non è possible chiamare Il comando CALL supera il limite
ulteriormente. gerarchico (max. 8).
E1120 Nessuna variabile di La variabile locale specificata non
posizione locale esiste .
E1130 Contatore a IMPULSI in Sono stati eseguiti più di 16 comandi Correggere il programma
eccesso di IMPULSO alla volta. riducendo il numero di comandi di
impulso da eseguire per volta.
E1140 Errore esecuzione di multi A causa dell’attuale combinazione dei
programma. programmi di esecuzione parallela,
non è possible alcun’altra esecuzione.
E1150 Errore comando di calcolo Il calcolo è impossibile. (Esempio: il
divisore Zero , radice quadrata di Controllare e correggere il
numeri negativi ecc.) programma.
E1160 Comando indefinito Il sistema non supporta il comando
specificato.
E1170 Errore parametro del Il parametro del comando è fuori del
comando limite di supporto.
E1180 Errore del limite Soft Errore limite Soft L’asse articolato è al limite soft.
E1190 Errore monitoraggio RT Il robot sta per entrare nell’area Il robot è in grado di ripristinare il
monitorata quando l’alimentatore del funzionamento quando
monitor RT è sulla posizione ON. l’alimentatore del monitor RT si
disattiva.
E1200 Errore monitoraggio del cubo Il robot sta per entrare nell’area Il robot è in grado di ripristinare il
monitorata quando l’alimentatore del funzionamento quando
monitor del cubo è sulla posizione l’alimentatore del monitor del cubo
ON. si disattiva.
E1210 La sovrapposizione non è La sovrapposizione al riavvio porterà il Portare il robot indietro sul punto
disponibile robot al punto di programmazione di programmazione precedente in
precedente. tracciamento prima di ripristinare il
funzionamento.
E1220 Sovrapposizione fallita Il robot ha raggiunto il punto di Staccare la corrente e
programmazione precedente durante successivamente ripristinarla.
l’operazione di sovrapposizione.
Codice
Messaggio
errore
E1230 Si è verificato un errore dei
dati armonici
E1240 Il meccanismo si sovrappone
E1900 (Messaggio definito Utente)
E2010 Rilevamento non possibile.
E2020 Nessun input del sensore
E2030 Errore di calcolo dello
spostamento
E2040 Il limite di compensazione è
in eccesso. I dati di
compensazione dell’utensile
non sono memorizzati.
E2041 Non è in grado di calcolare i
dati di compensazione,
perché i dati di riferimento
della compensazione non
sono memorizzati.
E2042 Non è in grado di calcolare i
dati di compensazione, a
causa di dati non validi o per
mancanza di dati.
E2120 Sensore dell’ arco: Saldatura
E2130 Sensore dell’arco: Cavo
E2140 Sensore dell’arco: Corrente
di saldatura
E2150 Sensore dell’arco:Velocità di
saldatura
E2160 Sensore dell’arco :
Frequenza oscillazione
E2170 Sensore dell’arco : Ampiezza
di oscillazione
E2180 Sensore dell’arco: Modello
di oscillazione
E2190 Sensore dell’arco :
Rilevazione corrente
Causa Probabile
Il sistema delle coordinate armoniche
specificate non è definito. Il
meccanismo specificato è inadeguato
per la struttura
Un asse nel meccanismo del
programma eseguito dal comando
PARACALL è duplicato.
Il comando HOLD è eseguito.
Il segnale di input era sulla posizione
ON quando il comando con sensore al
tatto è stato eseguito.
Il lavoro non è entro i limiti del
sensore.
Errore di calcolo.
Il risultato del calcolo supera il limite di
autocompensazione.
I dati di riferimento della
compensazione per
l’autocompensazione dell’utensile non
esistono.
Esistono dati non validi. Oppure i dati
non sono sufficienti per il calcolo.
Le impostazioni di saldatura non sono
adeguate.
Ruotare il sensore dell’arco: il Motore
nel rotary head è difettoso. La scheda
P.C. è difettosa. I Connettori sono
disconnessi/rotti.
Le inpostazioni del cavo non sono
corrette.
Ruotare il sensore dell’arco: Errore di
dati del contatore.
Corrente di saldatura impostata fuori
dei limiti(100 a 400 A).
L’impostazione della velocità di
saldatura è fuori del valore limite (0.1
to 1.2 m/min.).
L’impostazione della frequenza di
oscillazione è fuori del valore limite (1
to 5 Hz).
Rotazione del sensore dell’arco: RPM
supera i 4500rpm.
L’ampiezza di oscillazione è fuori del
limite ammesso (2 fino a 6 mm).
Il sistema non supporta il modello di
oscillazione specificato.
Nessun input del segnale di
rilevazione corrente in 3 secondi o più
dopo aver azionato l’interruttore della
torcia.
Soluzione
Controllare le impostazioni del
sistema delle coordinate
armoniche e il meccanismo.
Controllare la struttura del
meccanismo del programma.
Eseguire il tracciamento
all’indietroe poi riavviare.
Eseguire il tracciamentoe in avanti
o all’indietro per riavviare.
Cambiare la posizione o la
velocità del punto di
programmazione.
In caso di operazioni di
oscillamento, controllare le
condizioni.
Controllare se il metodo di
compensazione utensile applicato
è corretto.
Correggere le impostazioni di
saldatura.
Staccare la corrente del robot e
ruotare il sensore dell’arco
dell’unità di controllo. E poi
reinserirla nuovamente.
Correggere le inpostazioni del
cavo.
Staccare la corrente e
successivamente ripristinarla..
Controllare il valore di
impostazione della corrente di
saldatura.
Controllare e correggere il valore
di impostazione della velocità di
saldatura.
Controllare e correggere il valore
di impostazione della frequenza di
oscillazione.
Disinserire l’alimentazione
dell’unità di rotazione, e poi
reinserirla nuovamente.
La programmazione corregge i
punti di ampiezza di oscillazione.
Controllare e correggere il
modello di oscillazione.
Controllare le cause della
mancanza di input del segnale di
corrente e della mancanza di
generazione dell’arco.
Codice
Messaggio Causa Probabile Soluzione
errore
E2200 Sensore dell’arco : Buffer- Deviazione del lavoro attuale dalla Cambiare la posizione del/dei
over (parabattenti-in traiettoria di programmazione supera punto di programmazione.
eccesso) il limite ammesso.
E2210 Sensore dell’arco: Distanza La distanza tra l’allineamento e la Cambiare la posizione del punto di
eccessiva traiettoria di saldatura programmata programmazione.
supera il limite di allineamento. Cambiare l’impostazione del limite
di allineamento.
E2220 Sensore dell’arco: Data Errore nell’unità di controllo, o Spegnere e riaccendere
comunicazione inclusione di rumore. nuovamente.
La corrente dell’arco è sulla posizione
OFF.
E2230 Sensore dell’arco: Errore Il servo driver all’interno dell’unità di Rimuovere lo sportello dell’unità di
Amp. controllo dell’allineamento è difettoso. controllo dell’allineamento e
Errore della temperatura del motore controllare il display errore.
all’interno dello spin head ( testa di Cercare la causa dell’errore.
allineamento) .
E2240 Sensore dell’arco: Errore di Errore di calcolo della quantità di
funzionamento spostamento dovuto a un’errore
nell’unità di controllo o a un’inclusione
di rumore.
E2260 Sensore dell’arco L’RPM del motore all’interno della
testa di rotazione è troppo alto o Spegnere e riaccendere
troppo basso. nuovamente.
E2270 Sensore dell’arco : Errore nel dispositivo di controllo o
Comunicazione dati inclusione di rumore.
La corrente dell’unità del sensore
dell’arco è disinserita.
E2280 Sensore dell’arco : Fase di Le impostazioni della fase di
rilevamento rilevamento non sono compatibili. Premere il tasto Cancel.
Controllare I valori di impostazione
E2290 Sensore dell’arco: Fase La fase Encoder è fuori dei limiti. della fase di rilevamento.
Encoder
E3020 Reset M-rot : posizione A causa del carico di inerzia. L’asse Aggiungere il comando DELAY
esterno non viene completamente (Ritarda) (circa da 1 a 2 secondi)
bloccato dal comando multi rotation davanti al commando RSTREV .
reset .
E3030 Errore di connessione Non accessibile. Cambiare la modalità del robot
(Modalità) Le Modalità non corrispondono. asservito.
E3030 Errore di connessione (Robot Non accessibile. Controllare le impostazioni del
N.) Il numero del robot asservito movimento armonico.
specificato è inadeguato.
E3030 Errore di connessione Non accessibile. Controllare le impostazioni del
(costante) La costante del robot asservito è robot asservito.
cambiata.
E3040 Hold(Bloccaggio) (errore Il robot asservito si è bloccato a causa Rimuovere la/le causa/e
robot asservito) di un errore. dell’errore del robot asservito.
E3050 Safety holder (Bloccaggio di Il Safety holder del robot asservito è Correggere l’interferenza
sicurezza) (robot asservito) attivato dell’utensile del robot asservito.
E3060 Il Multi-meccanismo non è Il multi-meccanismo non è stato Nel menu Set , cliccare
impostato. specificato. L’area di calcolo non è Management tool e System. Poi
protetta. aggiungere il “Multi-mechanism”.
E4000 Over run L’input dell’interruttore hard-limit è Con l’overrun in modalità
attivato a causa dell’ overrun. disinnesto, spostare l’asse entro il
limite.
E4010 Safety-holder in Il Safety holder è attivato a causa Rimuovere la causa
funzionamento dell’interferenza ecc. dell’interferenza.
E4020 Errore di input a 24V E’ stato rilevato un errore nell’input a Controllare il fusibile sulla scheda
24 V del circuito del sequenziatore del sequenziatore.
I/O. Controllare se l’alimentatazione
I/O è inserita.
E4030 L’input di modalità L’input di modalità programmazione è Posizionare l’interruttore di
programmazione è inserito. inserito. selezione modalità sulla posizione
"Teach" .
Codice
Messaggio Causa Probabile Soluzione
errore
E4040 L'input di modalità L'input di modalità funzionamento è Posizionare l’interruttore di
funzionamento è inserito. inserito. selezione modalità sulla posizione
"Auto".
E4050 Errore di connessione L’unità di espansione I/O è connessa Controllare il metodo di
dell’unità I/O . in modo errato. connessione dell’unità di
espansione I/O .
Controllare il numero ID dell’unità.
E4060 DeviceNet: Errore di Impostazioni inadeguate del Controllare la connessione del
impostazione. DeviceNet. DeviceNet.
・Un nodo di ID è duplicato. Correggere l’impostazione.
・Impostazioni non valide
dell’interruttore DIP.
E4061 DeviceNet: Errore scheda . Errore nell’interfaccia con il Controllare se le impostazioni
DeviceNet. della scheda di rete sono corrette.
E4062 DeviceNet: errore 01. Errore di comunicazione. Controllare la connessione del
cavo di comunicazione.
Controllare le impostazioni del
robot master
E4063 DeviceNet: errore 02. I dispositivi sul DeviceNet non sono Controllare la connessione con gli
pronti. altri dispositivi.
E4064 DeviceNet: mancanza di Mancanza di alimentazione. (24V) al Controllare l’alimentazione del
alimentazione. DeviceNet. DeviceNet.
E4065 DeviceNet: Comm. stop. Il master scan si è bloccato Controllare I dispositivi del robot
master.
 Error
Message Probable Cause Remedy
code
E7000 Over duty Il fattore di carico medio della corrente Ridurre il carico o la velocità,
(Sovrasollecitazione) (media) del servo supera i suoi limiti. cambiare l’orientamento del robot
o aggiungere il commando DELAY
.
Over duty (alta) La corrente del Servo supera i suoi Cambiare l’orientamento del robot
limiti. per minimizzare il peso sul
motore.
Controllare se la tensione
d’ingresso principale è sufficiente.
E7010 Errore motore sovraccarico Il carico del motore supera i limiti. Cambiare l’orientamento del robot
per minimizzare il peso sul
motore.
E7020 Individuazione blocco Il motore non riesce a ruotare. Controllare se il motore e il robot
interferiscono.
E7030 Blocco di collisione Si è verificata una collisione o un Rimuovere la causa di
problema simile. interferenza e riavviare.
E7110 Ext.1 Errore di motore Il carico del motore supera i limiti. Ridurre il carico o la velocità,
sovraccarico. cambiare l’orientamento del robot
o aggiungere il commando DELAY
.
Cambiare l’orientamento del robot
per minimizzare il peso sul motore
Controllare se la tensione
d’ingresso principale è sufficiente.
E7120 Ext.1 Individuazione blocco Il motore non riesce a ruotare. Controllare se il motore e il robot
interferiscono.
E7130 Ext.1 Blocco di collisione Si è verificata una collisione o un Rimuovere la causa di
problema simile. interferenza e riavviare.
E7210 Ext.2 Errore motore Il carico del motore supera i limiti Ridurre il carico o la velocità,
sovraccarico cambiare l’orientamento del robot
o aggiungere il commando DELAY
.
Cambiare l’orientamento del robot
per minimizzare il peso sul motore
Controllare se la tensione
d’ingresso principale è sufficiente.
E7220 Ext.2 Individuazione blocco Il motore non riesce a ruotare.. Controllare se il motore e il robot
interferiscono.
E7230 Ext.2 Blocco di collisione Si è verificata una collisione o un Rimuovere la causa di
problema simile. interferenza e riavviare.
E9000 Errore al sistema dati E’ stato individuato un’errore nel Spegnere e poi riavviare
sistema dati. nuovamente.
8.3 Codici di errore della saldatrice
I codici di errore che iniziano con “W” indicano o che si è verificato un’errore nella apparecchiatura di saldatura a
comunicazione digitale applicata o un’errore di comunicazione di dati tra il robot e l’ apparecchiatura di saldatura a
comunicazione digitale applicata.

Codice
Messaggio Causa Probabile Soluzione
Errore
W0000 Errore di Saldatura: P-side Ricevuta segnalazione d’ errore "P- Controllare la macchina per la
ov/curr side ov/curr" dalla macchina di saldatura.
saldatura
W0010 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione di errore "No Individuare perché la corrente di
mancanza di corrente current" dalla macchina di saldatura. saldatura non passa.
Se viene applicato un rilevatore della
pressione del gas, controllare se la
pressione del gas è bassa.
W0020 Errore di Saldatura: No arc Ricevuta segnalazione di errore Controllare le condizioni di saldatura.
"No arc" (arco non presente) dalla Controllare se il percorso del filo è
macchina di saldatura. libero e corretto.
W0030 Errore di Saldatura: Wire Ricevuta segnalazione di errore Tagliare le parti rovinate del filo.
stick "Wire stick" (filo fuso o attaccato) Cambiare la posizione del punto di
dalla macchina di saldatura. programmazione per evitare che il filo
si attacchi.
Controllare il generatore di saldatura.
W0040 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione di errore
contatto torcia "Torch contact" dalla macchina di
saldatura.
Rimuovere la causa dell’errore
W0050 Errore di Saldatura: No Ricevuta segnalazione d’errore "No
wire/gas wire/gas" (mancanza filo/gas) dalla
macchina di saldatura.
W0060 Errore di Saldatura: Spina Ricevuta segnalazione d’errore Sostituire la spina.
fusa "Fused tip" dalla macchina di
saldatura.
W0070 Errore di Ricevuta segnalazione d’errore Controllare intorno all’ugello della
Saldatura:Contatto ugello "Nozzle contact” dalla macchina di torcia e rimuovere la causa dell’errore.
saldatura.
W0080 Mancanza della tabella Non è presente una tabella delle Spegnere l’interruttore di
delle caratteristiche caratteristiche. Il comando relativo alimentazione dell’unità di controllo.
alle condizioni di saldatura non può Controllare i cavi e inserire la corrente
essere eseguito o corretto. della macchina per la saldatura. Poi
("W0900 Welder comm. Err 0003" attivare l’interruttore di alimentazione
errore verificatosi a corrente inserita, dell’unità di controllo.
ma le operazioni sono proseguite
senza correggere l’errore.)
W0090 Errore di Saldatura: S-side Ricevuta segnalazione d’errore "S-
ov/curr side ov/curr" dalla macchina di
saldatura.
W0100 Errore di Saldatura: Temp Ricevuta segnalazione d’errore
Err "Temp Err" dalla macchina di
saldatura.
W0110 Errore di Saldatura: P-side Ricevuta segnalazione d’errore "P-
Controllare la machina per la
ov/volt side ov/volt" dalla macchina di
saldatura.
saldatura.
W0120 Errore di Saldatura: P-side Ricevuta segnalazione d’errore "P-
L-volt side L-volt" dalla macchina di
saldatura.
W0130 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore
TriggerSwitch "TriggerSwitch" dalla macchina di
saldatura.
W0140 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore Controllare la machina per la
mancanza di fase "Lack of Phase" dalla macchina di saldatura.
saldatura.
Codice
Messaggio Causa Probabile Soluzione
Errore
W0150 Retry Over (fine Riavvio) Nessun arco ha generato all’interno Controllare e rimuovere la causa e poi
(NO ARC)) del valore d’impostazione del riavvio riavviare.
dell’arco.
W0160 Errore di circuito dell’acqua Ricevuta segnalazione d’errore
"Water circuit error" dalla macchina
di saldatura. Controllare la machina per la
W0170 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore saldatura.
raffreddamento circuito "Cooling water circuit" dalla
dell’acqua macchina di saldatura.
W0180 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore Controllare la pressione del gas.
Riduzione pressione del "Gas pressure reduction" dalla
gas. macchina di saldatura.
W0190 Errore di Saldatura: Temp Ricevuta segnalazione d’errore
Err "Temp Err" dalla macchina di
saldatura.
W0200 Errore di Saldatura: Filo del Ricevuta segnalazione d’errore
motore "Wire feed motor" dalla macchina di
saldatura.
W0210 Errore di Saldatura: Input Ricevuta segnalazione d’errore
esterno 1 "External input 1" dalla macchina di
saldatura.
W0220 Errore di Saldatura: Input Ricevuta segnalazione d’errore
Esterno 2 "External input 2" dalla macchina di
saldatura.
W0230 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore
Bloccaggio di emergenza "Emergency stop" dalla macchina di
saldatura.
W0240 Errore di Saldatura: Errore Ricevuta segnalazione d’errore
CPU "CPU error" dalla macchina di
saldatura.
Controllare la machina per la
W0250 Errore di Saldatura: errore Ricevuta segnalazione d’errore
saldatura.
memoria "Memory error" dalla macchina di
saldatura.
W0260 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore
Regolatore filo "Wire feed governor" dalla macchina
di saldatura.
W0270 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore
Encoder del filo "Wire feed encoder" dalla macchina
di saldatura.
W0280 Errore di Saldatura: Offset Ricevuta segnalazione d’errore "CT
del CT offset" dalla macchina di saldatura.
W0290 Errore di Saldatura: Offset Ricevuta segnalazione d’errore "VT
del VT offset" dalla macchina di saldatura.
W0300 Errore di Saldatura: Avvio Ricevuta segnalazione d’errore
segnale d’ingresso "Start input signal" dalla macchina di
saldatura.
W0310 Errore di Saldatura: Ricevuta segnalazione d’errore
tensione d’uscita principale "Initial output voltage" dalla
macchina di saldatura.
W0320 Errore di Saldatura: Una delle condizioni di sostituzione Sostituire la spina con una nuova.
Sostituire la spina. della spina è soddisfatta. Poi reimpostare il valore nella finestra
di dialogo cambio spina. (nel menu
[View], cliccare [Arc weld information]
e [TIP CHANGE] per visualizzare la
finestra di dialogo.)
W0900 Saldatrice Errore Si è verificato un errore durante la Premere il tasto Cancel per eliminare
comunicazione 0001 comunicazione con con la il messaggio d’errore.
saldatrice. Se l’errore si è verificato in modalità
Codice
Messaggio Causa Probabile Soluzione
Errore
Saldatrice comm. Err 0002 La comunicazione con la saldatrice Operation, uscire dalla modalità e
è interrotta. O il cavo è sconnesso. reimpostare nuovamente su modalità
Operation.
Premere il tasto Cancel per eliminare
il messaggio d’errore.
Se l’errore si è verificato in modalità
Operation, uscire dalla modalità e
reimpostare nuovamente su modalità
Operation.

Saldatrice errore La corrente della sorgente dell’ Staccare l’interruttore di corrente

comunicazione 0003 l’energia elettrica per la saldatura è
disinserita. Oppure il cavo è
disconnesso o danneggiato.
Saldatrice errore E’ stato rilevato un errore mentre
comunicazione 0004 venivano verificati I dati
caratteristici..
Saldatrice errore La corrente dell’apparecchiatura per
comunicazione 0005 la saldatura si è interrotta mentre
comunicava con la saldatrice.
W0910 Saldatrice indefinita É stata connessa una saldatrice non
autorizzata.
W0920 Saldatrice caduta di Corrente della saldatrice
tensione
dell’unità di controllo. Controllare i
cavi e inserire la corrente della
sorgente di energia per la saldatura.
Quindi accendere l’interruttore della
corrente dell’unità di controllo.
Reimpostare le caratteristiche di
saldatura.
Controllare l’attrezzatura per la
saldatura.
Aggiornare la versione del software
del robot.
Consultare il nostro ufficio assistenza.
Controllare che la saldatrice sia
sspenta.
Supplementi
8.1.1. Soluzione all’ E1050
E1050 si verifica quando l’attuale posizione dell’asse e i dati sulla posizione di programmazione
non corrispondono, mentre l’attuale posizione finale dell’utensile e il suo orientamento
corrispondono ai dati di programmazione.
Cause Probabili
Nell’operazione di tracciamento, il robot si sposta
tra due punti di programmazione di interpolazione
１ ·
lineare dove l’asse RW e quello TW sono
programmati per ruotare di più di 180 gradi.
L’asse RW e quello TW non si trovano in
posizione corretta quando il robot effettua il
２ tracciamento verso il punto di programmazione 1 o
quando il robot effettua il tracciamento dopo che il
polso viene spostato manualmente.
Il braccio FA è quasi parallelo all’asse BW
(orientamento singolo).
３ possibile.)
Nota)
Il punto in cui l’angolo dell’asse BW è quasi 0
gradi, cioè l’asse TW è parallelo all’asse RW
(orientamento singolo), è definito “Singular point”.
<Esempio>
Il robot va in una condizione di errore nel punto C
a causa dell’orientamento singolo che aveva
quando si stava spostando dal punto A verso il
punto B con l’interpolazione lineare (osservare
l’immagine sulla destra).
Soluzione:
1. Effettuare il tracciamento all’indietro verso il
punto A.
2. Aggiungere un punto di programmazione di
calcolo al polso 0 (CL=0) (point D).
3. Spostare il robot dopo il punto di orientamento
singolo con il sistema delle coordinate del
giunto.
4. Aggiungere un a punto di programmazione di
calcolo al polso 3 (CL=3) (Point E).
Soluzioni
· Cambiare questi punti in interpolazione PTP.
Cambiare i dati di programmazione del punto
affinchè il braccio FA e l’asse BW vengano a
creare un’angolo.
(Cambiare solo l’orientamento dell’utensile e
mantenere i dati correnti di posizione finale
dell’utensile.)
Aggiungere un punto di programmazione di calcolo
al polso (CL=3) dopo il punto singolo. (Assicurarsi di
aggiungere un’altro punto di programmazione prima
del punto singolo in modo tale da mantenere la
sezione di interpolazione CL=3 quanto più corta
Se c’è un punto di programmazione di interpolazione
lineare o di interpolazione circolare vicino al punto
singolo, il calcolo al polso 3 (CL-3) viene
memorizzato automaticamente.
Point A Point D Point C Point E Point B
<Precauzioni>
L’orientamento dell’utensile potrebbe essere
instabile nella sezione CL=3 (il calcolo al polso è
impostato a 3). Di conseguenza, aggiungere un
altro punto prima del punto singolo (il punto D) in
modo tale da mantenere la sezione CL=3 (punto D
a punto E) quanto più corta possibile.
Assicurare il funzionamento del robot in tale
sezione effettuando il tracciamento a bassa
velocità.
Se la sezione CL=3 è corta ma crea un grande
cambiamento nell’orientamento dell’utensile, la
velocità di spostamento del robot viene ridotta al
fine di assicurare un funzionamento sicuro.
Per incrementare la velocità di spostamento del
robot, cambiare l’interpolazione del punto di
programmazione da lineare a PTP e specificare la
velocità desiderata in %.
8.1.2. E7XXX (Errore fattore di carico)

La corrente del motore di ogni asse del manipolatore è E7000

Over duty (Medio)
monitorata durante il funzionamento. Il robot viene bloccato Over duty (Alto)
E7010 Errore motore sovraccarico
quando viene rilevata della sovracorrente. Un carico
Ext.1 Errore motore
eccessivo applicato agli elementi del macchinario E7110
sovraccarico
(cuscinetto o riduzione ingranaggio) è la probabile causa Ext. 2 Errore motore
E7210
dell’errore. sovraccarico
L’errore di “Over duty (Alto)” si verifica quando il fattore di carico raggiunge 150%.
L’errore di “Over duty (Medio)” si verifica quando la media del fattore di carico raggiunge il 125 %.

< Precauzioni >

Questa funzione si basa sulla corrente misurata del motore. Perciò, supponiamo che circa il 10 % di tolleranza
potrebbe essere dovuto alla differenza individuale dei motori o servocomandi e anche alla temperatura
caratteristica del carico ad attrito.
Questa funzione è fornita per avvertire l’utente che un’applicazione non corretta del peso al robot potrebbe
abbreviare la durata di utilizzazione delle parti del macchinario. Informiamo che la funzione non è intesa per
assicurare il ciclo di utilizzazione ecc. (Assicurarsi di azionare il macchinario all’interno dei valori limite
specificati nelle specificazioni, particolarmente il peso.)

8.1.3. Errore batterie al litio

Questo robot usa batterie al litio al fine di trattenere i dati encoder (encoder= un dispositivo per
memorizzare i dati di posizione di ogni asse del manipolatore)

Il messaggio sulla destra appare all’accensione quando

il voltaggio delle batterie al litio è abbassato. Far
riferimento al manuale del robot manipolatore e
sostituire la batteria con una nuova.

Attenzione!
A causa delle caratteristiche delle batterie al litio, quando questa è consumata può verificarsi una forte
caduta di tensione. Se ciò si verifica, il robot potrebbe non essere in grado di mantenere il voltaggio
necessario per visualizzare il summenzionato messaggio di avvertimento la volta successiva che si
effettua l’accensione.
Assicurarsi di sostituire la batteria al litio periodicamente al fine di evitare il crash dei dati.
La durata di utilizzazione della batteria al litio nel caso di funzionamento standard (10-ore al giorno) è
approssimativamente di 2 anni.

8.1.4. Nel caso di caduta di tensione

1. Il sistema continua a funzionare se la caduta di tensione istantanea dura 0.01 secondi o meno.

2. Nel caso in cui la caduta di tensione duri 0.01 secondi o più, sebbene i dati in elaborazione
saranno conservat, il servo alimentatore verrà spento. Riaccendere nuovamente il dispositivo di
controllo al fine di riavviare il servo alimentatore.
8.1.5. Rilascio Overrun

Il robot è dotato di un software che monitora il range di funzionamento e blocca il funzionamento

del robot quando un’asse raggiunge il limite soft. Tuttavia, se un braccio si sposta oltre il suo limite
soft, il robot rileva l’errore di overrun del braccio elettricamente e per sicurezza spegne il servo
alimentatore.
Per riavviare il robot, è necessario disabilitare temporaneamente il monitor overrun e correggere la
condizione di errore. Ciò viene definito“Overrun release”.

Procedura Overrun release

Durante la procedura di overrun release, il braccio del robot si

sposta a bassa velocità.
Lavorare con prudenza e fare attenzione alla direzione di
movimento dell’asse.

1. Spegnere l’unità di controllo.

2. Aprire il pannello anteriore dell’unità di controllo per accedere all’interruttore di overrun release
posto sulla scheda di sicurezza (ZUEP5702) (parte destra P.C. Board).
Poi portarlo su “OVERRUN RELEASE” parte(verso il basso) .

3. Chiudere il pannello frontale dell’unità di

controllo, e posizionare l’interruttore di
selezione modalità sul programmatore pensile
in posizione “Teach” e poi accendere. A
questo punto appare la schermata modalità
overrun release che indica l’asse in overrun.

4. Accendere il servo alimentatore e spostare

manualmente l’asse in overrun verso dietro
all’interno del suo limite soft. (A questo punto
la velocità di spostamento del robot è
controllata allo 0.5% o inferiore.)

5. Staccare la corrente dell’unità di controllo.

6. Aprire il pannello anteriore, e poi portare l’interruttore di overrun release su “OPERATE”

parte(verso l’alto).

7. Chiudere il pannello anteriore dell’unità di controllo.

9. Icone
Le Icone principali e del sottomenu (fino al terzo livello) vengono elencate come segue.

Principal
(Main) e (Main)
Modific
a
File
Edit
(Sub-1) (Sub-1)
nuovo Taglia

New Cut

Apri Copia

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(Sub-2)
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al
Chiudi Incolla contrari
o
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Salva Sostitui
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Trasferis Vai
ci a

Transfer Jump

Imposta
zioni
Proprietà variabil
e
Properties
globale

Global variable
settings
Cancella
Opzion
e
Delete
 Option

Rinomin

Rename
a
Visual
izza

View

Lista file

File list

Posizion Display Variabile

Cambia Stato
e terminale di
schermo Accumulate operativo
schermo I/O schermo Load factor
time
Fattore Accum
Display
Display Display Display
di ulo Operate
change state
position I/O terminal variable carico Tempo
Gestione
funzionamen

Operation
to management
Finestra

Window

Informazion Corrente Input/outp Conteggi

e saldatura /Voltagg ut di o
ad io saldatura deviazion

Arc weld Current/ Weld e Deviation

arco information Voltage input/output count

Aggiun
ta
comand
o

Add
command

IN/OUT

Flusso

Flow
Saldatu
ra
CO2/MAG TIG
Weld

Calcolo
Calcolo
Calcolo numeri logico
co
Calculation Logical
Numerical calc.
calc.
Sposta Sposta
Sposta comand mento
o assistito Shift
Move
Move Move assist
command
Sensore
Opzion scherm Asse
e o esterno

Option Touch External axis

sensor
Imposta
zione

Set

Posizio Posizio Posizione

Variabi Numero
Numero ne ne (3 (meccani
le reale
intero robot D) smo
Byte Double
precision inter
Variable Integer Real
Position Position Position
number
(Robot) (3D) (Mechanism)

USER-IN USER-OUT USER-IN USER-OUT USER-IN USER-OUT

IN/OUT USER-IN USER-OUT
(4) (4) (8) (8) (16) (16)

Adattame
Standard
Utensile tool
nto
TCP
Robot
Coordinate
Jog Utensil Area monitor Soft-limit Status
(User, Harmonize)
Tool e (RT, Cube) input/output
standar TCP adjust
d

Unità Condizi Limite Paramet Disable

Identifi ro
program editing
di one di Rapporto velocit Disabil
cativo movime
controll avvio à itazion
utente nto
o e
Resume
Speed limit modific
Start
Controller condition
User ID
Motion a
parameter progra
mma
Selezio Impost
ne azione
Salva
sistema Cambio archivi
lingua schermo
delle o
TP
coordin
ate Another Screen
language saver Folder
setting
Select coordinate
system
Informa
Errore Storia
zione
storia allarme
sistema

Error history Alarm

System history
information
 Salva Carica Verifica

Back up
Save Load Verify

Gestion
e Memory clear
Giorno/Ora Sistema Owner File di
User (Controller) Origin
utensile position
Entry registrazione
registration Cancell Inseri
Posizion
Registraz azione Day/Time System mento
e Log file
Management ione memori originale
proprie
tool utensile
a tario

Saldatu Config
ra ad urazion
arco e

Arc welding Configuration

■ Icone in modalità TEACH

Tipo di Saldatur
Tipo di (Tipo di
interpol Velocità a/Air-
giunto azione modifica
cut
Robot
Speed
(Joint type) (Edit type)
(Interpolation
type)
) Weld/Air-cut

Velocità
Giunto (bassa) Aggiungi

Robot PTP
Joint Speed Add
(Low)

Asse Velocità
Cartesian Lineare (media) Modifica
esterno

Cartesian Linear Change

Speed
External axis o (Middle)

Circolar Velocità
Utensile (alta) Cancella
e

Tool Speed Delete

Circular
(High)

Cilindric Oscillaz
ione
Cylindrical
o Weaving

Oscillaz
ione
Utente circolar
e
User
Circle-
weaving

Controllo
traccia filo/gas Ulteriore

In/Out
Trace MORE Help
Wire/
gas check

Impostaz
ioni
program
mazione
Help

Teach
settings
 Versione

Version

■ Icons in modalità AUTO

Condizi Unità Durata Variazion Programm

one program del e a fuori
limite programma linea
ma ciclo
Override

Limit Program Offline

Program unit Cycle time
condition change programming

Unità
program
ma

Program unit

Passo
unità

Step unit

Continuo

Continuous
Capitolo 10 Variabili e comandi in sequenza
10.1 Variabili
• Una quantità in grado di assumere ognuno dei valori di riferimento, il cui valore può essere modificato da azioni
come sostituzioni, operazioni aritmetiche, operazioni logiche ecc. in combinazione con dei comandi in sequenza .
• Le variabili possono essere classificate in 2 tipi; una viene definita LOCAL VARIABLE (variabile locale) che può
essere usata solo in un programma, e l’altra viene definita GLOBAL VARIABLE che è comune a tutti i programmi.
• E’ necessario specificare e registrare il nome di una variabile per ogni variabile globale al fine di poterla
utilizzare in un’intero sistema

Variabile Locale Variabile Globale

La variabile i cui valori vengono assegnati all’interno di quel
programma e che non ha valore, o ha un valore differente, al
di fuori del programma
Una ‘L’ e un identificativo vengono aggiunti automaticamente
a ogni nome di variabile locale.
Variabile i cui valori vengono mantenuti in tutti I
programmi.
La ‘G’ e un identificativo vengono aggiunti
automaticamente a ogni nome di variabile globale.

[Nome Di Variabile Locale] [Nome Di Variabile Globale]

L G
Identificativo Identifier
B : Byte B : Byte Default (Auto name)
numero a
è un numero a 3 cifre.
I : Intero 3 cifre I : Intero
L : Intero lungo L : Intero lungo
R:Numero reale R: Numero Reale
P : Posizione · ‘L’ non è attaccata davanti P : Posizione
all’identificatore “P”. D : Tridimensionale
· Non è necessariamente seguita
da un numero a 3 cifre. A : Robot

Nomi di variabile globale (incluso l’identificatore) può

essere modificato in un qualsiasi nome a 8 caratteri
alfanumerici.

Identifier Variable type Definition

B Byte
I Intero
L Intero di doppia
precisione
R Numero reale
P Posizione
D Tridimensionale
A Robot
1 byte intero (Range di impostazione: da 0 a 255)
Se la variabile rappresenta ON o OFF, assegnare ‘0’ per OFF e ‘1’ per ON.
2-byte intero (Range di impostazione: da–32768 a 32767)
4-byte interi (Range di impostazione: da-2147483648 a 2147483647)
Numero reale di 4-byte. Può essere assegnata la frazione decimale. (-99999.99 to
+99999.99)
Punto di programmazione, che include la posizione di un’asse esterno.
Dati di posizione di X, Y e Z, così come dati del vettore dell’utensile TX e TZ.
Elemento di X, Y e Z
Usare la variabile come punto, vettore o shift buffer.
Il punto di programmazione sul sistema delle coordinate del robot, che non include la
posizione dell’asse esterno. I dati di posizione di X, Y e Z sul sistema delle coordinate
del robot e i dati del vettore dell’utensile TX e TZ.

1
Applicazione su esempi di variabili:
In un a programma, usare una variabile come contatore aggiungendo “1” ogni volta che viene completata l’elaborazione
di un lavoro. O creare un programma che spenga la spia quando il contatore raggiunge un set di valori, usando insieme
con esso il comando “IF”.

2
10.2 Comandi in sequenza
10.2.1 Elenco dei comandi in sequenza

I comandi in sequenza relativi alla saldatura non sono disponibili per i robot manipolatori.
Comando
Tipo Sequenza Funzione Formato
convenzionale
Spostament MOVEC Interpolazione circolare MOVEC [Position name] [Manual MOVEC
o speed]
MOVECW Interpolazione a oscillazione MOVECW [Position name] [Manual MOVCW
circolare speed] [Pattern No.] [Frequency]
([Timer])
MOVEL Interpolazione lineare MOVEL [Position name] [Manual MOVLW
speed]
MOVELW Interpolazione a oscillazione MOVELW [Position name] [Manual MOVLW
lineare speed] [Pattern No.] [Frequency]
([Timer])
MOVEP PTP interpolazione MOVEP [Position name] [Manual MOVEP
speed]
WEAVEP Ampiezza oscillazione WEAVEP [Position name] [Manual
speed] [Timer]
Input/Output IN Input digitale IN [Variable]=[Terminal type] IN REG
#([Terminal name])
OUT Output digitale OUT [Terminal type] #([Terminal OUTB, OUTG, OUTP,
name]) = [Value] ANALOG3
PULSE Uscita impulsi PULSE [Terminal type] #([Terminal PLSB
name]) T=[Time]
Flusso CALL Programma chiamata CALL [File name] GOSUB PROG
DELAY Ritardo DELAY T=[Timer]s DELAY
HOLD Blocco temporaneo HOLD [Message] HOLD
IF Salto condizionante IF [Factor1][Condition][Factor2] IF···
THEN[Execute1] ELSE[Execute2]
JUMP Spostare su LABEL JUMP [Label] GOTO STEP, GOTO
(Etichetta) non successiva in ADDR
sequenza
LABEL Salta indirizzo : [Label] *S, *A
NOP Nessuna operazione NOP NOP
PARACALL Esecuzione parallela di file. PARACALL [File] [ON/OFF]
REM Commento REM [comment]
RET Ritornare al programma RET RETPRG
chiamata.
STOP Fine del programma STOP STOP
WAIT-IP Ritardo WAIT_IP [Input port No.][Condition] WAIT IPORT=, T=
[Input value] (T=[Value])
WAIT-VAL Ritardo WAIT_VAL[Input port No.][Condition]
[Input value] (T =[Timer])
saldatura ADJRST Per reimpostare le modifiche ADJRST [Value] ADJRST
corrette di saldatura ai valori
di default
AMP Impostazione corrente di AMP [Amperage] AMP
saldatura
ARC-OFF Per terminare l’operazione di ARC-OFF [File name] AES
saldatura
ARC-ON Per iniziare l’operazione di ARC-ON [File name] ASS
saldatura
ARC-SET Impostazioni condizioni di ARC-SET AMP=[Amperage] AJO
saldatura VOLT=[Voltage] S=[Speed]

3
 Comando
Tipo Sequenza Funzione Formato
convenzionale
ARC- Impostazioni condizioni di ARC-SET_TIG Ib=[Base Amp] AJO(TIG)
SET_TIG saldatura TIG Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd]
FRQ=[Frequency] S=[Speed]
BBKTIME Regolazione del tempo di BBKTIME [Value] BBKTIME
post-bruciatura
Welding CRATER Impostazioni delle condizioni CRATER AMP=[Amperage] CJO
di saldatura a cratere VOLT=[Voltage] T=[Timer]
CRATER_TIG Impostazioni delle condizioni CRATER_TIG Ib=[Base Amp] CJO(TIG)
di saldatura a cratere per le Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd]
saldatureTIG FRQ=[Frequency] T=[Timer]
FTTLVL Regolazione livello voltaggio FTTLVL [Value] FTTLVL
FTT
GASVALVE Controllo valvola del gas GASVALVE OUTB OPORT#210=*
HOTVLT Regolazione del voltaggio HOTVLT [Value] HOTVLT
hot
IAC Controllo di frequenza della IAC [Value] IAC
corrente di saldatura
IB Regolazione corrente di IB [Base amperage] IB
base
IB-TIG Impostazioni corrente di IB_TIG [Base amperage] IB
base per saldatura TIG
IP Regolazione del picco di IP [Peak amperage] IP
corrente
IP-TIG Impostazioni del picco di IP_TIG [Peak amperage] IP
corrente per saldatura TIG
ISC Regolazione di frequenza ISC [Value] ISC
della corrente di saldatura
ISL1 Regolazione di ISL1 [Value] ISL1
frequenza della corrente
di saldatura
ISL2 Regolazione di ISL2 [Value] ISL2
frequenza della corrente
di saldatura
PDUTY_TIG Regolazione ampiezza PDUTY_TIG [Pulse amplitude] PDUTY
d’impulso per saldatura TIG
PENET Controllo penetrazione PENET [Value] PENET
PFALL Regolazione angolo di PFALL[Value]
caduta impulso
PFRQ Regolazione frequenza PFRQ [Value] PFRQ
impulso
PFRQ_TIG Regolazione frequenza PFRQ_TIG [Value] PFRQ
impulso per saldatura TIG
PMODE Impostazione modalità PMODE [Mode] PMODE
impulso
PRISE Impostazione angolo di PRISE [Value]
crescita impulso
STICKCHK Istruzione di controllo della STICKCHK OUTB OPORT#211=*
leva
TORCHSW Controllo dell’interruttore TORCHSW OUTB OPORT#209=*
della torcia
VOLT Impostazione del voltaggio di VOLT [Voltage] VOLT
saldatura
WAIT-ARC Attendere che l’arco generi WAIT-ARC WAIT IPORT#217=1
prima di azionare il robot
WFED Impostazione quantità di WFED [Feed rate] WFRQ
avanzamento del filo
WIREFWD Avanzamento del filo in WIREFWD OUTB OPORT#212=*
avanti

4
 Comando
Tipo Sequenza Funzione Formato
convenzionale
WIRERWD Avanzamento del filo verso WIRERWD OUTB OPORT#213=*
dietro DELAY 0.1
OUTB OPORT#212=*
WIRSLDN Regolazione rallentamento WIRSLDN [Value] WIRSLDN
della velocità del filo
WLDCHK Controllo saldatura WLDCHK [ON/OFF] WLDCHK
WPLS Controllo impulso saldatura WPLS [ON/OFF] PLS
Operazioni ADD Addizioni ADD [Variable] [Variable]
aritmetiche
ATAN Funzione tangente dell’arco [Variable]=ATAN[Variable]
CLEAR Valore netto CLEAR [Variable] RSTREG
COS Funzione coseno [Variable] =COS [Variable]
DEC Decremento di 1 DEC [Variable]
DIV Divisione DIV [Variable], [Variable]
GETEL Estrazione elemento GETEL[Variable]=[Variable].[Element]
Arithmetic GETPOS Salva l’attuale orientamento GETPOS [Variable]
del robot nella variabile di
operation posizione
INC Incremento di 1 INC [Variable]
MOD Funzione resto [Variable] =MOD [Variable]
MUL Moltiplicazione MUL [Variable], [Variable]
SET Sostituzione SET [Variable], [Variable] SETREG
SETEL Sostituzione di un elemento SETEL ([Variable]).[Element]=[Value]
SIN Funzione seno [Variable] =SIN ([Variable])
SQRT Funzione radice quadrata [Variable] =SQRT ([Variable])
SUB Sottrazione SUB [Variable], [Variable]
Logic AND Moltiplicazione logica [Variable] =[Variable] AND[Variable]
operation NOT NON logica [Variable] =[Variable] NOT[Variable]
OR Logica O [Variable] =[Variable] OR [Variable]
SWAP Swapping SWAP [Variable] [Variable] SWPREG
XOR Esclusione O [Variable] =[Variable] XOR [Variable]
Motion SMOOTH Impostazione del momento SMOOTH=[Level] SMOOTH
assist perequazione
TOOL Impostazione utensile TOOL [Tool No.] TOOL
Shift SHIFT-OFF Per terminare lo SHIFT-OFF
spostamento del sistema
delle coordinate
SHIFT-ON Per avviare lo spostamento SHIFT-ON [Coordinate systems] =
del sistema delle coordinate [Variable]
Sensor SNSSFTLD Per caricare il quantitativo di SNSSFTLD [Variable] LDBUF
spostamento del sensore
SNSSFT-OFF Per terminare lo SNSSFT-OFF SFTBUF=0
spostamento del sensore
SNSSFT-ON Per avviare lo spostamento SNSSFT-ON SFTBUF= 1
del sensore
SNSSFTRST Per reimpostare il SNSSFTRST RSTBUF
quantitativo di spostamento
del sensore
SNSSFTSV Per salvare il quantitativo di SNSSFTSV [Variable] SVBUF
spostamento del sensore
TCHSNS Per salvare sensore TCHSNS SPD= [Speed] TCHSNS
schermo
External axis RSTREV Ripristino rotazione multipla RSTREV [Ext axis] RSTREV
VELREF Calcolo velocità standard VELREF [Mechanism name] VELREF

5
6
10.2.2Sequenze ARC-ON/ARC-OFF

Nota: I seguenti comandi in sequenza non sono disponibili per i robot manipolatori.
Impostazioni di fabbrica alla consegna di programmi di inizio saldatura
ArcStart1 ArcStart2 ArcStart3 ArcStart4 ArcStart5
1 GASVALVE ON GASVALVE ON GASVALVE ON DELAY 0.10 DELAY 0.10
2 TORCHSW ON DELAY 0.10 DELAY 0.20 GASVALVE ON GASVALVE ON
3 WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON DELAY 0.20 DELAY 0.20
4 WAIT-ARC WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON
5 WAIT-ARC DELAY 0.20
6 WAIT-ARC

Impostazioni di fabbrica alla consegna di programmi di fine saldatura

ArcEnd1 ArcEnd2 ArcEnd3 ArcEnd4 ArcEnd5
1 TORCHSW OFF DELAY 0.20 DELAY 0.20 DELAY 0.30 DELAY 0.20
2 DELAY 0.40 TORCHSW OFF TORCHSW OFF TORCHSW OFF TORCHSW OFF
3 STICKCHK ON DELAY 0.30 DELAY 0.40 DELAY 0.40 DELAY 0.20
4 DELAY 0.30 STICKCHK ON STICKCHK ON STICKCHK ON AMP=150
5 STICKCHK OFF DELAY 0.30 DELAY 0.30 DELAY 0.30 WIRERWD ON
6 GASVALVE OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF DELAY 0.10
7 GASVALVE OFF GASVALVE OFF GASVALVE OFF WIRERWD OFF
8 STICKCHK ON
9 DELAY 0.30
10 STICKCHK OFF
11 GASVALVE OFF

<Nota>
Il filo si ritrae al termine della saldatura:
Il quantitativo di ritrazione (verso dietro) del filo è determinato da [“AMP”] x [”DELAY” for WIRERWD OFF].
Alcune saldatrici ignorano il comando di corrente di saldatura durante il tempo di post-bruciatura. In questo caso, il
filo può essere ritratto con difficoltà. Se ciò avviene, impostare il DELAY per lo spegnimento della torcia a 1.2
secondi o più per assicurare che il filo si retragga dopo l’operazione di post-bruciatura.