Tema 6: Cinemática del sólido rígido

PROBLEMAS DE MECÁNICA

PARTE II. TEMA 6.

1. Deducir una expresión que relacione la posición de un punto del borde de una rueda de radio r que
inicialmente se encuentra en contacto con el suelo, con la rotación de la misma sobre una superficie
horizontal en reposo. Considerar un sistema de ejes con el origen en el punto inicial de contacto con
el suelo, y el eje x sobre la superficie y dirigido hacia donde se mueve la rueda Utilizar la expresión

a) obtener la velocidad del punto en función del ángulo girado θ y la velocidad angular ω.
b) demostrar que la velocidad del punto de contacto entre la rueda y la superficie es
instantáneamente nula.
c) obtener la aceleración del punto en función de θ, ω y la aceleración angular α.
d) demostrar que la aceleración del punto en contacto con la superficie es normal a ésta y no nula.

2. Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra BE es de 4 rad/s en sentido contrario al de

las manecillas del reloj, determínese
a) la velocidad angular de la barra AD
b) la velocidad del collarín D
c) la velocidad del punto A.

3. Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra en la figura.
Sabiendo que, en el instante que se indica, la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj, determínese:
a) la velocidad angular de la placa.
b) la velocidad del centro de la placa.
c) la velocidad del vértice F.
d) la posición del centro instantáneo de rotación de la placa.
e) los puntos de la placa con velocidad igual o inferior a 150 mm/s.

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4. En la figura pueden verse los elementos de una sierra mecánica. La hoja de la sierra está montada en
una armadura que desliza a lo largo de una guía horizontal. Si el motor hace girar al volante a una
velocidad constante de 60 rpm en sentido contrario a las agujas del reloj, determinar la aceleración
θ = 90º y hallar la aceleración angular correspondiente de la barra de

5. El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado

entre dos ruedas A y B, cada una de 24 mm de radio exterior. Si la rueda A gira con una velocidad
constante de 300 rpm y no hay deslizamiento, determínese
a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B
b) la aceleración de los puntos de A y B que están en contacto con C.

6. La barra AB de la figura lleva articulados en sus extremos dos discos D1 y D2 de radios 2R y R,

respectivamente. El disco D1 rueda sin deslizar, con velocidad angular constante ω1 , sobre el plano
horizontal, mientras que el disco D2 rueda sin deslizar sobre el disco D1 , siendo la trayectoria de su
centro una recta vertical. Calcular en función del ángulo α:
a) velocidad de B y velocidad angular de la barra AB
b) velocidad angular y posición del CIR del disco D2
c) aceleración de B y aceleración angular de la barra AB

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7. Un disco, de radio R, lleva articulada en el punto A de su circunferencia una varilla AB, de longitud
R, cuyo extremo B desliza sobre la horizontal que pasa por el centro del disco. Si el disco gira en
sentido dextrógiro alrededor de su centro D, fijo, con velocidad angular constante ω, se pide
determinar para la varilla:
a) posición del CIR en función de θ, y velocidad angular de la varilla.
b) Ecuaciones de las polares fija y móvil (base y ruleta).

8. El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se

requiere un movimiento giratorio intermitente. El disco D gira con una velocidad angular constante
en el sentido contrario al de las manecillas del reloj ωD de 10 rad/s. Un pasador P está unido al disco
D y desliza en una de las ranuras del disco S. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero
cuando el pasador entre y salga de cada ranura; en el caso de cuatro ranuras esto ocurrirá si la
distancia entre los centros de los discos es l = R√2. En el instante en que φ = 150º determínese:
a) la velocidad angular del disco S
b) la velocidad del pasador P relativa al disco S.
c) la aceleración angular del disco S

9. La rueda de la figura gira en sentido horario con frecuencia constante de 120 rpm. El pasador D está
fijo a la rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desliza por la guía practicada en el
brazo AB. Determinar la velocidad angular ωAB y la aceleración angular αAB del brazo AB en el
instante representado.

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10. El disco de 400 mm de diámetro de la figura está unido rígidamente a un árbol de 600 mm de
longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija en el plano x-y. El árbol, que es
perpendicular al disco, está unido a una rótula en A, punto alrededor del cual puede pivotar
libremente. Cuando disco y árbol ruedan en torno a su propio eje con velocidad angular ω1, el árbol
rueda también alrededor de un eje vertical con velocidad angular ω2 . Si ω1 = 5 rad/s y dω/dt = 20
rad/s2 en el instante representado, determinar:
a) la velocidad angular total ω y la aceleración angular total α del disco en ese instante.
b) la velocidad vc y ac del punto C del borde del disco en ese instante.

11. La varilla de la figura está conectada a las correderas A y B mediante rótulas. Si la corredera A se
mueve en el sentido negativo del eje x con una celeridad constante de 150 mm/s, determinar:
a) la velocidad vB y la aceleración aB de la corredera B en el instante representado.
b) la velocidad angular ω y la aceleración angular α de la varilla en el instante representado
(supóngase que la varilla no gira en torno a su propio eje).

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12. Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante ω2 = 8 rad/s con respecto al
brazo ABC, que a su vez gira a una velocidad angular constante ω1 = 6 rad/s alrededor del eje X.
Determínese la velocidad y la aceleración del punto D del borde del disco.

13. El cono de revolución macizo de radio r y altura h, rueda sin deslizar sobre una superficie plana. El
centro B de la base se mueve, describiendo una trayectoria circular alrededor del eje z, con celeridad
constante v. Determinar:
a) la velocidad angular ω del cono macizo.
b) la velocidad angular ωOB del eje del cono.
c) la velocidad angular ωOA de la generatriz del cono en contacto momentáneo con el plano.
d) la aceleración angular α del cono.

14. Una varilla AB, de longitud R, desliza sin rozamiento sobre una guía circular de radio R, que gira a
su vez alrededor del eje vertical DE con velocidad angular constante Ω. Determinar, utilizando los
ejes móviles GXYZ señalados en la figura, la velocidad y aceleración absolutas de G.

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PARTE II. TEMA 6.

SOLUCIONES
r r r
1. a) v = r ⋅ ω ⋅ (1 − cos θ ) i + r ⋅ ω ⋅ sen θ j
r r r
c) a = r ⋅ (α ⋅ (1 − cos θ ) + ω ⋅ sen θ ) i + r ⋅ (α ⋅ sen θ + ω ⋅ cos θ ) j
2 2

2. a) 4,27 rad/s (en sentido horario)

b) 1331,26 mm/s (hacia abajo)
c) 1557,92 mm/s (sentido norte-este)

3. a) 3 rad/s (sentido antihorario)

b) 144,6 mm/s (hacia la izquierda, horizontalmente)
c) 378,26 mm/s (sentido sur-este)
d) 48,21 mm bajo G (sobre la vertical que pasa por él)
e) los que están dentro de un círculo con centro el CIR y radio 50 mm

4. aA = 489,16 cm/s2
αAB = 0,466 rad/s2

5. a) ωC = 120 rpm, ωB = 275 rpm

b) aA = 23,7 m/s2 ↑, aB = 19,9 m/s2 ↓

2Rω1 2ω1
6. a) vB = ω AB =
tgα 3 sen α
 1 
b) ω 2 = 2ω1 ⋅  1 +  CIR en la intersección de OC y la horizontal por B
 sen α 
4 Rω12 4ω12
c) aB = − ⋅ α AB = −
3 sen3 α 9 ⋅ sen2 α ⋅ tgα

7. a) xCIR = 2Rcosθ, yCIR = 2Rsenθ, ω AB = ω

b) Base: x2+y2 = 4R2 Ruleta: (x’-R)2 + y’2 = R2

8. a) ωs = 4,08 rad/s (sentido horario)

b) vp/s = 476,41 mm/s
c) αs = 233,25 rad/s2 (sentido horario)

9. ω = 0,8976 rad/s (sentido antihorario) α = 66,98 rad/s2 (sentido horario)

r r rad
10. a) ω = −4,74 i
s
r r r rad
α = −18,97 i − 7,49 j 2
s
r r r mm
b) v C = 899,13 j − 948 k
s
r r r r mm
aC = −1420,78 i − 895,1 j − 3792,35 k 2
s

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r r mm r r mm
11. a) v B = 200 j aB = −833 j 2
s s
r r r r rad
b) ω = −0,568i + 0,426 j − 0,296k
s
r r r rad
α = 2,367i + 0,789k 2
s

r rm
12. v D = −1,08 i − 1,44 k
s
r r r rm
aD = −11,52 i + 17,28 j − 6,48 k 2
s

r 1 1 r
13. a) ω =v⋅ + i
r 2 h2
r v r r
b) ωOB = (ri − hk )
h ⋅ r 2 + h2
c) ωOA = 0
r v2  r h r
d) α = − 2 ⋅  +  j
h h r 
r r
14. v G = −R ⋅ Ω ⋅ (2 + 3 2 sen θ ) i + 3 2 R ⋅ θ& j
r r
[ ( )]r
aG = − 3 ⋅ R ⋅ θ& ⋅ Ω ⋅ cos θ i + R 3 2θ&& − Ω 2 cos θ 2 + 3 2 sen θ j +
[ (
+ R 3 2θ& 2 + Ω 2 senθ ⋅ 2 + 3 2 senθ k )] r