Manual - Twido - 1

Controladores programables
Twido
Guía de referencia de software
TWD USE 10AE spa Version 3.2
2
Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Parte I Descripción de software de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Capítulo 1 Introducción al software Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Introducción a TwidoSoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Introducción a los lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Capítulo 2 Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Validación de objetos de lenguaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Objetos de coma flotante y de palabras dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Direccionamiento de objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Direccionamiento de objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Direccionamiento de objetos flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Direccionamiento de objetos de palabras dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Direccionamiento E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Direccionamiento de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Objetos de bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Objetos estructurados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Objetos indexados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Simbolización de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Capítulo 3 Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Estructura de la memoria de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Backupy restauración sin cartucho de backup ni memoria ampliada . . . . . . . . . 57
Backupy restauración con un cartucho de backup de 32 kB . . . . . . . . . . . . . . . 59
Utilización del cartucho de memoria ampliada de 64 kB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3
Capítulo 4 Modos de funcionamiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 65
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Exploración cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Exploración periódica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Comprobación del tiempo de ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación. . . . . 74
Comportamiento ante un reinicio en caliente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Comportamiento ante un inicio en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Inicialización de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Capítulo 5 Gestión de las tareas de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Presentación de las tareas de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Descripción de los diferentes orígenes de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Gestión de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Capítulo 6 Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Presentación de los diferentes tipos de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Comunicaciones entre TwidoSoft y el controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Comunicación entre TwidoSoft y un módem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Comunicaciones de conexión remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Peticiones estándar Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Clase de implantación sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15) . . . 154
Descripción general de las comunicaciones TCP/IP Ethernet. . . . . . . . . . . . . . 155
Guía de instalación rápida del TCP/IP para comunicaciones Ethernet entre un PC y
el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Conexión del controlador a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Direccionamiento IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Asignación de direcciones IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Configuración TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Pestaña Configurar dirección IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Pestaña IP marcado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Pestaña Time out. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Pestaña Dispositivos remotos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Visualización de la configuración Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Gestión de conexiones Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Indicadores luminosos de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Mensajes Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4
Capítulo 7 Funciones analógicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Potenciómetro analógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Canal analógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Capítulo 8 Módulos analógicos de gestión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Descripción general del módulo analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Direccionamiento de entradas y salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Configuración de E/S analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Información de estado de los módulos analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Ejemplos de uso de módulos analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Capítulo 9 Puesta en marcha del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . 209

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Presentación del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Descripción funcional general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Principios de instalación del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Descripción de la pantalla de configuración del bus AS-Interface . . . . . . . . . . 215
Configuración del bus AS-Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Descripción de la pantalla de depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Modificación de la dirección de un esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Actualización de la configuración del bus AS-Interface en modo conectado . . 228
Direccionamiento automático de un slave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . 233
Inserción de un equipo slave en una configuración AS-Interface V2 existente 234
Sustitución automática de un slave AS-Interface V2 que presenta un fallo . . . 235
Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves
conectados al bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Programación y diagnóstico del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Modo de funcionamiento del módulo de interfaz del bus AS-Interface V2 . . . . 242
Capítulo 10 Instalación y configuración del bus de campo CANopen . . 243

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.1 Descripción general del bus de campo CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Conocimientos básicos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Acerca de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
CANOpen Boot-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Process Data Object (PDO), envío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Acceso a datos mediante intercambios explícitos (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
"Node Guarding" y "Life Guarding" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Gestión del bus interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.2 Aplicación del bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Descripción general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Ajustes del hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5
Método de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Declaración de master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Declaración de slave de red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Asignación de objetos CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Vinculación de objetos CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Simbolización de objetos CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Direccionamiento de objetos PDO del master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Programación y diagnósticos del bus de campo CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . 279
Capítulo 11 Configuración de la pasarela Ethernet de TwidoPort . . . . . 285

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.1 Configuración y conexión normal de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Configuración normal con TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Configuración de BootP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11.2 Configuración de Telnet de TwidoPort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Introducción de la configuración Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Menú principal de Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Configuración de IP/Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Configuración de parámetros de serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Configuración de la pasarela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Configuración de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Estadísticas Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Estadísticas de serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Almacenamiento de la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Restauración de la configuración predeterminada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Actualización del firmware de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
¿Ha olvidado su contraseña o configuración IP? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.3 Funciones de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Funciones para Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Códigos de función Modbus compatibles localmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Capítulo 12 Funcionamiento del monitor de operación . . . . . . . . . . . . . . 313

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Monitor de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Identificación del controlador e información de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Objetos y variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Ajustes del puerto serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Reloj de fecha/hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Factor de corrección de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6
Parte III Descripción de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . 331
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Capítulo 13 Lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Introducción a los diagramas Ladder Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Principios de programación para diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Bloque de diagramas Ladder Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Elementos gráficos del lenguaje Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Consejos sobre programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
Reversibilidad de Ladder Logic/Lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Documentación del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Capítulo 14 Lenguaje de lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Vista general de programas de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Operación de las instrucciones de lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Instrucciones del lenguaje de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Utilización de paréntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Capítulo 15 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Descripción de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Descripción de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
Parte IV Descripción de instrucciones y funciones . . . . . . . . . 379

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
Capítulo 16 Instrucciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
16.1 Procesamiento booleario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Comprensión del formato para describir instrucciones boolerias . . . . . . . . . . . 386
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Instrucciones de asignación (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
Instrucciones AND lógicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
Instrucciones OR lógicas (OR, ORN, ORR, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . 396
Instrucción NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
7
16.2 Bloques de función básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Bloques de funciones estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Principios para programar bloques de función estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
Bloque de función del temporizador (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Tipo de temporizador TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
Tipo de temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
Tipo de temporizador TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Programación y configuración de temporizadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Bloque de función del contador progresivo/regresivo (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . 413
Programación y configuración de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Bloque de función del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 419
Bloque de función del contador de pasos (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
16.3 Procesamiento numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
Introducción a las instrucciones numéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
Instrucciones de asignación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Instrucciones de comparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Instrucciones aritméticas en enteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Instrucciones lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
Instrucciones de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Instrucciones de conversión de palabras simples y dobles . . . . . . . . . . . . . . . . 443
16.4 Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Instrucciones END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Instrucción NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
Instrucciones de subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
Capítulo 17 Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
17.1 Bloques de función avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de función avanzados . . . . . 454
Principios de programación de bloques de función avanzados. . . . . . . . . . . . . 457
Bloque de función de registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
Operación LIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
FIFO, funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
Programación y configuración de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
Bloque de función de modulación de ancho de pulso (%PWM) . . . . . . . . . . . . 466
Bloque de función de la salida del generador de pulsos (%PLS) . . . . . . . . . . . 469
Bloque de función del controlador del conmutador de tambor (%DR). . . . . . . . 472
Funcionamiento del bloque de función del controlador del conmutador de tambor %DRi . . . 474
Programación y configuración de los controladores del conmutador de tambor476
8
Bloque de función de contador rápido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
Vbloque de función de contadores muy rápidos (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
Transmisión/recepción de mensajes: la instrucción de intercambio (EXCH) . . 494
Bloque de función de control de intercambio (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
17.2 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Fechadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
Fijación de la fecha y la hora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Establecimiento de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
17.3 Guía de inicio rápido del PID Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Objetivo del documento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
Paso 1 - Configuración de las vías analógicas que se utilizan para el control . 512
Requisitos previos para la configuración del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Paso 3: Configuración del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
Paso 4 - Inicialización de la puesta en marcha del control . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Paso 5: Aplicación de la regulación AT + PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
Paso 6: Depuración de los ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
17.4 Función PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
Principio del bucle de regulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
Metodología de desarrollo de una aplicación de regulación . . . . . . . . . . . . . . . 536
Compatibilidades y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
Características detalladas de la función PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
Acceso a la configuración del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
Pestaña General de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
Pestaña Entrada de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
Pestaña PID de la función PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
Pestaña AT de la función PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
Pestaña Salida de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
Acceso a la depuración del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
Pestaña Animación de la función PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
Pestaña Rastreo de la función PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
Estados del PID y códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
Sintonización del PID mediante la sintonización automática (Auto-Tuning, AT) . . . 568
Método de ajuste del parámetro PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
Función e influencia de los parámetros de un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
Anexo 1: Fundamentos de la teoría del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
17.5 Instrucciones de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
Instrucciones aritméticas en flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
Instrucciones trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
9
Instrucciones de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
Instrucciones de conversión de entero <-> Flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
17.6 Instrucciones sobre las tablas de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
Función de suma en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
Función de comparación de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
Funciones de búsqueda en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
Funciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en tablas. . . . . . . . . . 605
Número de apariciones de un valor en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
Función de desplazamiento circular en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
Función de clasificación en tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
Función de interpolación en la tabla de comas flotantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
Función de media de los valores de una tabla de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . 615
Capítulo 18 Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 617

Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
Bits de sistema (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
Palabras de sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
10
Información de seguridad
§
Información importante
AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el
dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que aparecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la
documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
La inclusión de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica

un riesgo de descarga eléctrica, que puede provocar daños personales si
no se siguen las instrucciones.
Éste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles
riesgos de daños personales. Obedezca todos los mensajes que siguen a este
icono para evitar posibles daños personales o incluso la muerte.
PELIGRO
PELIGRO indica una situación inminente de peligro que, si no se evita, puede
provocar daños en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA indica una posible situación de peligro que, si no se evita, puede
provocar daños en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
AVISO
AVISO indica una posible situación de peligro que, si no se evita, puede
provocar lesiones o daños en el equipo.
TWD USE 10AE 11

TENGA EN El mantenimiento de los equipos eléctricos deberá realizarlo sólo personal

CUENTA cualificado. Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran
derivarse de la utilización de este material. Este documento no es un manual de
instrucciones para personas sin formación. Las instrucciones de montaje e
instalación figuran en el Manual de referencia de hardware Twido, TWD USE 10AE.
(c) 2002-2005 Schneider Electric Reservados todos los derechos.
Información de Las personas responsables de la aplicación, la implementación y el uso de este

seguridad producto deben asegurarse de que se hayan tenido en cuenta todas las considera-
adicional ciones de diseño necesarias en cada aplicación y de que se hayan respetado
totalmente las leyes, los requisitos de seguridad y de rendimiento, las regulaciones,
los códigos y las normas aplicables.
Advertencias y
avisos generales
PELIGRO
PELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA, QUEMADURAS O EXPLOSIÓN
Desconecte la alimentación antes de instalar, desmontar, cablear o realizar
labores de mantenimiento en el sistema de relés inteligente.
Si no se respetan estas precauciones se producirán graves lesiones, daños
materiales o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
PELIGRO DE EXPLOSIÓN
z La sustitución de los componentes puede anular la conformidad con la Clase I,
Div 2.
z No desconecte el equipo a menos que haya desconectado la alimentación
eléctrica o esté seguro de que la zona no es peligrosa.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones,
daños materiales o incluso la muerte.
12 TWD USE 10AE

ADVERTENCIA
UTILIZACIÓN INCORRECTA DEL EQUIPO
z Desconecte la alimentación antes de instalar, desmontar, cablear o realizar
labores de mantenimiento.
z Este producto no está diseñado para su uso en condiciones peligrosas para la
seguridad. En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice
los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados.
z No desmonte, repare o modifique los módulos.
z Este controlador está diseñado para su uso dentro de una caja.
z Instale los módulos en las condiciones de funcionamiento descritas.
z Utilice la alimentación de sensores sólo para alimentar los sensores conectados
al módulo.
z Para la línea de alimentación y los circuitos de salida, use un fusible diseñado
de acuerdo con las normas Type T según IEC60127. El fusible debe satisfacer
los requisitos de corriente y voltaje del circuito. Recomendado: fusibles de
acción retardada Littelfuse® 218 Series, 5x20mm.
TWD USE 10AE 13

Eliminación de la Las bases compactas TWDLCA•40DRF utilizan una batería de litio externa opcional
batería para obtener una mayor duración de la copia de seguridad de los datos. (Nota: La
batería de litio no se proporciona con las bases compactas; se debe adquirir por
separado.)
ADVERTENCIA
PELIGRO DE EXPLOSIÓN E INTOXICACIÓN
z No incinere una batería de litio ya que puede explosionar y liberar sustancias
tóxicas.
z No trabaje con una batería de litio que está dañada o presenta fugas.
z Las baterías agotadas se deben eliminar adecuadamente, ya que si no se
realiza esta operación adecuadamente con baterías cargadas puede provocar
daños personales así como al medioambiente.
z En algunas zonas, la eliminación de las baterías de litio mediante el servicio de
recogida de basura puede estar prohibida. En cualquier caso, es responsable
de cumplir las normas locales de su zona en cuando a eliminación de baterías.
Advertencia No se permite la polaridad inversa en la salida del transistor

sobre polaridad Las salidas de transistor de las bases compactas TWDLCA•40DRF no admiten la
inversa polaridad inversa.
AVISO
RIESGO DE DAÑOS EN LAS SALIDAS DEL TRANSISTOR DEBIDO A LA
POLARIDAD INVERSA
z Asegúrese de que cumple las marcas de polaridad que se indican en los
terminales de salida del transistor.
z La utilización de polaridad inversa puede dañar permanentemente, o destruir,
los circuitos de salida.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o
daños materiales.
14 TWD USE 10AE

Acerca de este libro
Presentación
Objeto Este es el manual de referencia del software de los controladores programables

Twido. Está compuesto por las siguientes partes:
z Descripción del software de programación Twido e introducción a los
fundamentos necesarios para programar controladores Twido.
z Descripción de las comunicaciones, de la gestión de las E/S analógicas, de la
puesta en marcha del módulo de interfase del bus AS-Interface, del módulo del
máster del bus de campo CANopen y de otras funciones especiales.
z Descripción de los lenguajes de software utilizados para crear programas Twido.
z Descripción de las instrucciones y de las funciones de los controladores Twido.
Campo de La información contenida en este manual sólo es aplicable a los controladores

aplicación programables Twido.
Advertencia Schneider Electric no se hace responsable de ningún error que pudiera aparecer en
este documento. Está prohibida la reproducción de cualquier parte de este
documento, en cualquier forma o medio, incluido el electrónico, sin autorización
previa y por escrito de Schneider Electric.
Comentarios del Envíe sus comentarios a la dirección electrónica techpub@schneider-electric.com

usuario
TWD USE 10AE 15

16 TWD USE 10AE

Descripción de software de Twido
I
Presentación
Objeto Esta parte proporciona una introducción a los lenguajes de software y a la

información básica requerida para crear programas de control para controladores
programables Twido.
Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página
1 Introducción al software Twido 19
2 Objetos de lenguaje Twido 25
3 Memoria de usuario 53
4 Modos de funcionamiento del controlador 65
5 Gestión de las tareas de sucesos 81
TWD USE 10AE 17

Software de Twido
18 TWD USE 10AE

Introducción al software Twido
1
Presentación
Objeto Este capítulo ofrece una breve introducción a TwidoSoft, que es el software de
configuración y programación para los controladores Twido, y a Lista, Ladder Logic
y Grafcet, que son lenguajes de programación utilizados para crear programas de
control.
Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página
Introducción a TwidoSoft 20
Introducción a los lenguajes de Twido 21
TWD USE 10AE 19

Lenguajes de software Twido
Introducción a TwidoSoft
Introducción TwidoSoft es un entorno de desarrollo gráfico para crear, configurar y mantener

aplicaciones para autómatas programables Twido. TwidoSoft le permite crear
programas con distintos tipos de lenguaje (Véase Lenguajes Twido, p. 21), después
de transferir la aplicación para que se ejecute en un autómata.
TwidoSoft TwidoSoft es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenar personal

(PC) que se ejecute bajo los sistemas operativos Microsoft Windows 98 segunda
edición, Microsoft Windows 2000 Professional o Microsoft Windows XP.
Las principales funciones del software TwidoSoft son:
z Interfase de usuario estándar de Windows
z Programación y configuración de autómatas Twido
z Control y comunicaciones del autómata
Nota: La conexión entre el autómata y el PC utiliza el protocolo TCP/IP. Es

obligatorio que este protocolo esté instalado en el PC.
Configuración La configuración mínima necesaria para utilizar TwidoSoft es la siguiente:

mínima z Pentium a 300MHz,
z 128 MB de RAM,
z 40 MB de espacio disponible en el disco duro.
20 TWD USE 10AE

Introducción a los lenguajes de Twido
Introducción Un controlador programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lógica basada
en un programa de control. Crear un programa de control para un controlador Twido
consiste en escribir una serie de instrucciones en uno de los lenguajes de
programación de Twido.
Lenguajes Twido Para crear programas de control Twido se pueden utilizar los siguientes lenguajes
de programación:
z Lenguaje de lista de instrucciones:
Un programa de lista de instrucciones se compone de una serie de expresiones
lógicas escritas como una secuencia de instrucciones boolearias.
z Diagramas Ladder Logic:
Un diagrama Ladder Logic es una forma gráfica de mostrar una expresión lógica.
z Lenguaje Grafcet:
El lenguaje grafcet está compuesto por una sucesión de pasos y transiciones.
Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet gráfico.
Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control
Twido mediante estos lenguajes de programación.
La función de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de
Lista a Ladder Logic y viceversa, según convenga.
TWD USE 10AE 21

Lenguaje de lista Programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones, compuesto por una
de instrucciones serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el autómata. A
continuación, se muestra un ejemplo de programa en lenguaje de lista de
instrucciones.
0 BLK %C8
1 LDF %I0.1
2 R
3 LD %I0.2
4 AND %M0
5 CU
6 OUT_BLK
7 LD D
8 AND %M1
9 ST %Q0.4
10 END_BLK
Diagramas Los diagramas Ladder Logic emplean la misma representación gráfica que la de los
Ladder Logic circuitos de relé en lógica de relé. En dichos esquemas, los elementos gráficos,
como las bobinas, los contactos y los bloques, representan las instrucciones del
programa. A continuación, se muestra un ejemplo de diagrama Ladder Logic.
%I0.1 %C8
N R E
%M1 %Q0.4
S ADJ Y D
%I0.2 %M0 %C8.P 777
CU F
CD
22 TWD USE 10AE

Lenguaje Grafcet El método analítico Grafcet divide cualquier sistema de control secuencial en una
serie de pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones. La
ilustración que aparece a continuación muestra ejemplos de instrucciones Grafcet
en programas Lista y Ladder Logic respectivamente.
0 -*- 3
1 LD %M10
2 # 4
3 # 5
4 -*- 4
5 LD %I0.7
6 # 6
7 -*- 5
8 LD %M15
9 # 7
10 ...
--*-- 3
%M10 4
#
--*-- 4
%I0.7 6
--*-- 5
%M15 7
TWD USE 10AE 23

24 TWD USE 10AE

Objetos de lenguaje Twido
2
Presentación
Objeto Este capítulo contiene información detallada acerca de los objetos de lenguaje
utilizados para programar controladores Twido.

Apartado Página
Validación de objetos de lenguaje 26
Objetos de bit 27
Objetos de palabra 29
Objetos de coma flotante y de palabras dobles 32
Direccionamiento de objetos de bit 36
Direccionamiento de objetos de palabra 37
Direccionamiento de objetos flotantes 38
Direccionamiento de objetos de palabras dobles 39
Direccionamiento E/S 40
Direccionamiento de red 42
Objetos de bloques de función 43
Objetos estructurados 45
Objetos indexados 49
Simbolización de objetos 51
TWD USE 10AE 25

Validación de objetos de lenguaje
Introducción Los objetos de bit y de palabra son válidos si se les ha asignado espacio de
memoria en el controlador. Para ello, se deben utilizar en la aplicación antes de
descargarlos en el controlador.
Ejemplo El rango de objetos válidos oscila entre cero y la referencia máxima para ese tipo
de objeto. Por ejemplo, si la referencia máxima de su aplicación para palabras de
memoria es %MW9, entonces está asignado el espacio de %MW0 a %MW9. En
este ejemplo, %MW10 no es válido y no se puede acceder a él ni interna ni
externamente.
26 TWD USE 10AE

Objetos de bit
Introducción Los objetos de bit son variables de software de tipo bit que se pueden utilizar como
operandos y verificar mediante instrucciones boolearias. A continuación se ofrece
una lista de objetos de bit:
z Bits de E/S
z Bits internos (bits de memoria)
z Bits de sistema
z Bits de pasos
z Bits extraídos de palabras
Lista de bits de En la tabla siguiente se enumeran y describen todos los objetos de bit principales
operandos que se utilizan como operandos en instrucciones boolearias.
Tipo Descripción Dirección o valor Número máximo Acceso de
escritura (1)
Valores 0 ó 1 (falso o verdadero) 0ó1 - -
inmediatos
Entradas Estos bits son las "imágenes lógicas" de los %Ix.y.z (2) Nota (4) No
Salidas estados eléctricos de las E/S. Se almacenan %Qx.y.z (2) Sí
en la memoria de datos y se actualizan
durante cada exploración de la lógica del
programa.
AS- Estos bits son las "imágenes lógicas" de los Nota (5)
Interface estados eléctricos de las E/S. Se almacenan %IAx.y.z No
Entradas en la memoria de datos y se actualizan %QAx.y.z Sí
Salidas durante cada exploración de la lógica del
programa.
Interna Los bits internos son áreas de memoria %Mi 128 Sí
(memoria) interna utilizadas para almacenar valores TWDLC•A10DRF,
intermedios durante la ejecución de un TWDLC•A16DRF
programa. 256 Todos los
Nota: Los bits de E/S no utilizados no se demás
pueden emplear como bits internos. controladores
Sistema Los bits de sistema de %S0 a %S127 %Si 128 Según i
supervisan el funcionamiento correcto del
controlador y la correcta ejecución del
programa de aplicación.
Bloques Los bits de bloque de función corresponden %TMi.Q, %Ci.P, etc. Nota (4) No (3)
de función a las salidas de los bloques de función.
Estas salidas pueden estar conectadas
directamente o utilizarse como un objeto.
TWD USE 10AE 27

Tipo Descripción Dirección o valor Número máximo Acceso de

escritura (1)
Bloques Bloques de función programados mediante E, D, F, Q, TH0, Nota (4) No
de función las instrucciones de programación TH1
reversibles reversibles BLK, OUT_BLK y END_BLK.
Extractos Uno de los 16 bits de algunas palabras se Variable Variable Variable
de puede extraer como bit de operando.
palabras
Pasos Los bits de %X1 a %Xi están asociados a %X21 62 Sí
Grafcet pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se establece TWDLC•A10DRF,
en 1 cuando el paso correspondiente está TWDLC•A16 DRF
activo. Se establece en 0 cuando el paso se 96
desactiva. TWDLC•A24DRF,
TWDLCA•40DRF
y los controladores
modulares
Leyendas:
1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animación.
2. Consulte el direccionamiento de E/S.
3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir.
4. El número está determinado por el modelo del controlador.
5. Donde x = dirección del módulo de ampliación (0 - 7); y = dirección del AS-
Interface (0A - 31B); z = número del canal (0 - 3). (Consulte Direccionamiento de
las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-
Interface V2, p. 236.)
28 TWD USE 10AE

Objetos de palabra
Introducción Objetos de palabra direccionados en forma de palabras de 16 bits, almacenados

en la memoria de datos y que pueden contener un valor entero de entre –32.768 y
32.767 (excepto para el bloque de función de contador rápido, que está entre 0 y
65.535).
Ejemplos de objetos de palabra:
z Valores inmediatos
z Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria)
z Palabras constantes (%KWi)
z Palabras de intercambio de E/S (%IWi, %QWi%)
z Palabras de E/S analógicas del AS-Interface (IWAi, %QWAi)
z Palabras de sistema (%SWi)
z Bloques de función (datos de tiempo de ejecución o configuración)
Formatos de El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de aplicación

palabra en código binario de 16 bits (complemento de dos) mediante la convención
siguiente:
Posición del bit

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 Estado del bit
16.384
8.192
4.096
2.048
1.024
512
256
128
Valor del bit

64
32
16
|+
8
4
2
1
En la notación binaria con señal, el bit 15 se asigna por convención a la señal del
valor codificado:
z El bit 15 se establece en 0: el contenido de la palabra es un valor positivo.
z El bit 15 se establece en 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los
valores negativos se expresan en lógica de complemento de dos).
Las palabras y los valores inmediatos se pueden introducir o recuperar en los
formatos siguientes:
z Decimal
Mín.: -32.768, máx.: 32.767 (por ejemplo, 1.579)
z Hexadecimal
Mín.: 16#0000, máx.: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536)
Sintaxis alternativa: #A536
TWD USE 10AE 29

Descripción de En la tabla siguiente se describen los objetos de palabra.

los objetos de
palabra
Palabras Descripción Dirección o Número Acceso de
valor máximo escritura (1)
Valores Se trata de valores enteros expresados en el mismo - No
inmediatos formato que las palabras de 16 bits, lo que permite que
los valores se puedan asignar a estas palabras.
Base 10 De -32.768 a
32.767
Base 16 De 16#0000 a
16#FFFF
Interna Palabras empleadas para almacenar valores durante %MWi 3000 Sí
(memoria) la operación en la memoria de datos. Las palabras de
%MW0 a %MW255 se leen o escriben directamente
mediante el programa.
Constantes Almacenan constantes o mensajes alfanuméricos. Su %KWi 256 Sí,
contenido sólo se puede escribir o modificar mediante Sólo
TwidoSoft durante la configuración. El programa sólo mediante
puede acceder en modo lectura a las palabras TwidoSoft
constantes de %KW0 a %KW63.
Sistema Estas palabras de 16 bits ofrecen diversas funciones: %SWi 128 Según i
z Proporcionan acceso a los datos que proceden
directamente del controlador mediante la lectura de
las palabras %SWi.
z Realizan operaciones en la aplicación (por ejemplo,
el ajuste de fechadores).
Bloques de Estas palabras corresponden a los valores o %TM2.P, Sí
función parámetros actuales de los bloques de función. %Ci.P, etc.
Palabras de Asignadas a los controladores conectados como
intercambio conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la
de red comunicación entre los controladores:
Entrada de red %INWi.j Cuatro por No
cada
conexión
remota
Salida de red %QNWi.j Cuatro por Sí
cada
conexión
remota
30 TWD USE 10AE

Palabras Descripción Dirección o Número Acceso de

valor máximo escritura (1)
Palabras de Asignadas a entradas y salidas analógicas de los
E/S módulos slave de AS-Interface.
analógicas Entradas analógicas %IWAx.y.z Nota (3) No
Salidas analógicas %QWAx.y.z Nota (3) Sí
Bits Es posible extraer uno de los 16 bits de las palabras
extraídos siguientes:
Interno %MWi:Xk 1500 Sí
Sistema %SWi:Xk 128 Depende de i
Constantes %KWi:Xk 64 No
Entrada %IWi.j:Xk Nota (2) No
Salida %QWi.j:Xk Nota (2) Sí
Entrada slave del AS-Interface %IWAx.y.z:Xk Nota (2) No
Salida slave del AS-Interface %QWAx.y.z:X Nota (2) Sí
k
Entrada de red %INWi.j:Xk Nota (2) No
Salida de red %QNWi.j:Xk Nota (2) Sí
Nota:
1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animación.
2. El número está determinado por la configuración.
3. Donde x = dirección del módulo de ampliación (0 -7); y = dirección de AS-
Interface (0A - 31B); z = número del canal (0 - 3). (Consulte Direccionamiento
de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-
Interface V2, p. 236.)
TWD USE 10AE 31

Objetos de coma flotante y de palabras dobles
Introducción El software TwidoSoft permite realizar operaciones en objetos de coma flotante y

de palabras de enteros dobles.
Una coma flotante es un argumento matemático que posee un decimal en su
expresión (ejemplos: 3,4E+38, 2,3 ó 1,0).
Una palabra de entero doble está formada por cuatro bytes almacenados en la
memoria de datos y contienen un valor comprendido entre -2.147.483.648 y
+2.147.483.647.
Formato y valor El formato de coma flotante utilizado es el de la norma IEEE STD 734-1985
de la coma (equivalente a IEC 559). La longitud de las palabras es de 32 bits, lo que
flotante corresponde a números de coma flotante de decimal simple.
Tabla que representa el formato del valor de una coma flotante:
Bit 31 Bits {30 - 23} Bits {22 - 0}
S Exponente Parte fraccionaria
El valor de este formato está determinado por la siguiente ecuación:

S ( Exposant – 127 )
Valor flotante de 32 bits = ( – 1 ) * 2 * 1.parte fraccionaria
Los valores flotantes se pueden representar con o sin exponente, pero deben llevar
siempre una coma decimal (coma flotante).
Los valores flotantes van de -3,402824e+38 y -1,175494e-38 a 1,175494e-38 y
3,402824e+38 (valores atenuados en el diagrama). Llevan también el valor 0
anotado como 0,0.
.
-1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF
-3.402824e+38 -1.175494e-38 0 +1.175494e-38 +3.402824e+38
Cuando el resultado de un cálculo:

z Es inferior a -3,402824e+38, aparece el símbolo -1.#INF (para - infinito)
z Es superior a +3,402824e+38, aparece el símbolo 1.#INF (para +infinito).
z Está comprendido entre -1,175494e-38 y 1,175494e-38, se redondea a 0,0. Un valor
comprendido dentro de estos límites no puede introducirse como valor flotante.
z Es indefinido (la raíz cuadrada de un número negativo, por ejemplo), aparece el
símbolo 1.#NAN o -1.#NAN.
La precisión de la representación es 2-24. Para visualizar los números de coma
flotante, no es necesario mostrar más de 6 dígitos tras la coma flotante.
Nota:
z El valor "1285" se interpreta como valor entero; para tenerse en cuenta como
valor flotante, debe escribirse: "1285,0"
32 TWD USE 10AE

Rango límite de La tabla siguiente describe el rango límite de las funciones aritméticas en los
las funciones objetos de coma flotante.
aritméticas en
Función aritmética Rango límite y funciones no válidas
coma flotante
Tipo Sintaxis #QNAN (no válido) #INF (infinito)
Raíz cuadrada de un SQRT(x) x<0 x > 1.7E38
operando
Potencia de un entero EXPT(y, x) x<0 y.ln(x) > 88
por un real (donde:
EXPT(%MF,%MW) x^y = %MW^%MF)
Logaritmo de Base 10 LOG(x) x <= 0 x > 2.4E38
Logaritmo natural LN(x) x <= 0 x > 1.65E38
Exponencial natural EXP(x) x<0 x > 88.0
Compatibilidad Las operaciones con comas flotantes y palabras dobles no se pueden realizar en
de hardware todos los controladores Twido.
La tabla siguiente explica la compatibilidad de hardware:
Controlador Twido Palabras dobles admitidas Comas flotantes admitidas
TWDLMDA40DUK Sí Sí
TWDLMDA40DTK Sí Sí
TWDLMDA20DUK Sí No
TWDLMDA20DTK Sí No
TWDLMDA20DRT Sí Sí
TWDLCA•40DRF Sí Sí
TWDLC•A24DRF Sí No
TWDLC•A16DRF Sí No
TWDLC•A10DRF No No
TWD USE 10AE 33

Control de El bit de sistema %S18 se sitúa en 1 cuando el resultado no se encuentra dentro

validez del rango válido.
Los bits de la palabra de estado %SW17 indican la causa de un fallo en una
operación flotante:
Diferentes bits de la palabra %SW17:
%SW17:X0 Operación no válida, el resultado no es un número (1.#NAN o -1.#NAN)
%SW17:X1 Reservado
%SW17:X2 División por 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF)
%SW17:X3 Resultado superior en valor absoluto a +3,402824e+38, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF)
De %SW17:X4 Reservado
a X15
El sistema vuelve a establecer en 0 esta palabra en el inicio en frío. El programa

también lo hace para volverla a utilizar.
Descripción de La tabla siguiente describe los objetos de coma flotante y de palabras dobles:
objetos de coma
flotante y de
palabras dobles
Tipo de objeto Descripción Dirección Número Acceso de Forma indexada
máximo escritura
Valores inmediatos Enteros o decimales de - [-] No -
formato idéntico al de los
objetos de 32 bits.
Coma flotante interna Objetos empleados para %MFi 1500 Sí %MFi[index]
Palabra doble interna almacenar valores durante %MDi 1500 Sí %MDi[index]
la operación en la memoria
de datos.
Valor de constante Almacenamiento de las %KFi 128 Sí, sólo con %KFi[index]
flotante constantes TwidoSoft
Constante doble %KDi 128 Sí, sólo con %KDi[index]
TwidoSoft
34 TWD USE 10AE

Posibilidad de Las palabras simples, de doble longitud y flotantes se guardan en el espacio de

solapamiento datos en una misma zona de memoria. Así, la palabra flotante %MFi y la palabra
entre objetos doble %MDi se corresponden con las palabras de longitud simple %MWi y %MWi+1
(la palabra %MWi contiene los bits menos significativos y la palabra %MWi+1 los
bits más significativos de la palabra %MFi).
La tabla siguiente muestra el solapamiento de palabras flotantes y palabras dobles
internas:
Flotante y doble Dirección impar Palabras internas
%MF0 / %MD0 %MW0
%MF1 / %MD1 %MW1
%MF2 / %MD2 %MW2
%MF3 / %MD3 %MW3
%MF4 / %MD4 %MW4
... %MW5
... ...
%MFi / %MDi %MWi
%MFi+1 / %MWi+1
%MDi+1
La tabla siguiente muestra el solapamiento de constantes flotantes y dobles:

Flotante y doble Dirección impar Palabras internas
%KF0 / %KD0 %KW0
%KF1 / %KD1 %KW1
%KF2 / %KD2 %KW2
%KF3 / %KD3 %KW3
%KF4 / %KD4 %KW4
... %KW5
... ...
%kFi / %kDi %KWi
%KFi+1 / %KDi+1 %KWi+1
Ejemplo:
%MF0 corresponde a %MW0 y %MW1. %KF543 corresponde a %KW543 y
%KW544.
TWD USE 10AE 35

Direccionamiento de objetos de bit
Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar objetos de bit de pasos, de sistema e
internos.
% M, S o X i
Símbolo Tipo de objeto Número
Descripción La siguiente tabla describe los elementos en formato de direccionamiento.

Grupo Elemento Descripción
Símbolo % El símbolo de porcentaje siempre precede a una variable de
software.
Tipo de M Los bits internos almacenan valores intermedios mientras se
objeto está ejecutando un programa.
S Los bits de sistema proporcionan información de control y de
estado del controlador.
X Los bits de pasos proporcionan información de estado de las
actividades de pasos.
Número i El valor numérico máximo depende del número de objetos
configurados.
Ejemplos de direcciones de objetos de bit:

z %M25 = bit interno número 25
z %S20 = bit de sistema número 20
z %X6 = bit de pasos número 6
Objetos de bit TwidoSoft se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La dirección de
extraídos de la palabra se completa mediante la fila de bit extraída de acuerdo con la sintaxis
palabras siguiente.
PALABRA X k
Dirección de palabra Posición k = rango de bits 0 - 15

en la dirección de palabra.
Ejemplos:
z %MW5:X6 = bit número 6 de la palabra interna %MW5
z %QW5.1:X10 = bit número 10 de la palabra de salida %QW5.1
36 TWD USE 10AE

Direccionamiento de objetos de palabra
Introducción El direccionamiento de los objetos de palabras debe contener la sintaxis descrita a

continuación. Tenga en cuenta que esta sintaxis no se aplica al direccionamiento
de E/S (consulte el capítulo Direccionamiento E/S, p. 40) y bloques de funciones
(consulte el capítulo Objetos de bloques de función, p. 43).
Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar palabras del sistema, internas y
constantes:
% M, K o S W i
Tipo de Sintaxis Número
Símbolo
objeto

Símbolo % El símbolo de porcentaje siempre precede a una
dirección interna.
Tipo de objeto M Las palabras internas almacenan valores intermedios
mientras se está ejecutando un programa.
K Las palabras constantes almacenan valores constantes
o mensajes alfanuméricos. Su contenido sólo puede
sobrescribirse o modificarse utilizando TwidoSoft.
S Las palabras de sistema proporcionan información de
control y de estado del controlador.
Sintaxis W Palabra de 16 bits.
Número i El valor numérico máximo depende del número de
objetos configurados.
Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra:

z %MW15 = número de palabra interna 15
z %KW26 = número de palabra constante 26
z %SW30 = número de palabra de sistema 30
TWD USE 10AE 37

Direccionamiento de objetos flotantes
Introducción El direccionamiento de los objetos flotantes debe contener la sintaxis descrita a

continuación. Tenga en cuenta que esta sintaxis no se aplica al direccionamiento
de E/S (consulte el capítulo Direccionamiento E/S, p. 40) y bloques de funciones
(consulte el capítulo Objetos de bloques de función, p. 43).
Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar flotantes internas y constantes:
% MoK F i
Símbolo Tipo de objeto Sintaxis Número

dirección interna.
Tipo de objeto M Las flotantes internas almacenan valores intermedios
mientras se está ejecutando un programa.
K Las flotantes constantes permiten almacenar valores
constantes. Su contenido sólo puede sobrescribirse o
modificarse utilizando TwidoSoft.
Sintaxis F Objeto de 32 bits.
Ejemplos de direccionamiento de objetos flotantes:

z %MF15 = número de flotante interna 15
z %KF26 = número de flotante constante 26
38 TWD USE 10AE

Direccionamiento de objetos de palabras dobles
Introducción El direccionamiento de los objetos de palabras dobles debe contener la sintaxis

descrita a continuación. Tenga en cuenta que esta sintaxis no se aplica al direccio-
namiento de E/S (consulte el capítulo Direccionamiento E/S, p. 40) y bloques de
funciones (consulte el capítulo Objetos de bloques de función, p. 43).
Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar palabras dobles internas y constantes:
% MoK D i
Símbolo Tipo de objeto Sintaxis Número

dirección interna.
Tipo de objeto M Las palabras dobles internas permiten almacenar
valores intermedios mientras se está ejecutando un
programa.
K Las palabras dobles constantes permiten almacenar
valores constantes o mensajes alfanuméricos. Su
contenido sólo puede sobrescribirse o modificarse
utilizando TwidoSoft.
Sintaxis D Palabra doble de 32 bits.
Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabras dobles:

z %MD15 = número de palabra doble interna 15
z %KD26 = número de palabra doble constante 26
TWD USE 10AE 39

Direccionamiento E/S
Introducción Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuración Twido tiene una única
dirección: Por ejemplo, la dirección "%I0.0.4" representa la entrada 4 de un
controlador.
Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware:
z Controlador configurado como master de conexión remota
z Controlador configurado como E/S remotas
z Módulos de E/S de ampliación
Los módulos de interfase de bus TWDNOI10M3 AS-Interface y el módulo de bus de
campo CANopen TWDNCO1M usan cada uno su propio sistema de dirección para
el direccionamiento de las E/S de los dispositivos slave conectados a su bus:
z (Para TWDNOI10M3, consulte Direccionamiento de las entradas y salidas
asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-Interface V2, p. 236.)
z Para TWDNCO1M, consulte Direccionamiento de objetos PDO del master
CANopen, p. 278.
Varias En un programa pueden existir varias referencias a una sola salida o bobina. Sólo
referencias a una se actualiza el resultado de la última referencia resuelta en las salidas de hardware.
salida o bobina Por ejemplo, %Q0.0.0 se puede utilizar más de una vez en un programa y no se
mostrará ningún mensaje de advertencia para indicar que esta referencia aparece
de forma múltiple. Por ello, es importante confirmar sólo la ecuación que dará como
resultado el estado deseado de la salida.
AVISO
OPERACIÓN INVOLUNTARIA
No se realiza ninguna advertencia o comprobación de salida duplicada.
Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar cambios en las
mismas dentro de la aplicación.
daños materiales.
40 TWD USE 10AE

Formato Utilice el siguiente formato para direccionar las entradas/salidas.

% I, Q x . y . z
Símbolo Tipo de Posición del Punto Tipo de Punto Número de canal
objeto controlador E/S
Utilice el siguiente formato para direccionar las palabras de intercambio de entrada/

salida.
% I, Q W x . y
Símbolo Tipo de Formato Controlador Punto Tipo de E/S
objeto posición
Descripción En la tabla siguiente se describe el formato de direccionamiento de E/S.

Grupo Elemento Valor Descripción
Símbolo % - El símbolo de porcentaje siempre precede a una dirección interna.
Tipo de objeto I - Entrada. La "imagen lógica" del estado eléctrico de un controlador o
entrada del módulo de E/S de ampliación.
Q - Salida. La "imagen lógica" del estado eléctrico de un controlador o salida
del módulo de E/S de ampliación.
Posición del x 0 Controlador master (master de conexión remota).
controlador 1-7 Controlador remoto (slave de conexión remota).
Tipo de E/S y 0 Unidad de E/S (E/S local del controlador).
1-7 Módulos de E/S de ampliación.
Número de canal z 0 - 31 Número de canal de E/S en el controlador o en el módulo de ampliación de
E/S. El número de puntos de E/S disponibles depende del modelo de
controlador o del tipo de módulo de E/S de ampliación.
Ejemplos La tabla siguiente muestra algunos ejemplos de direccionamiento de E/S.

Objeto de E/S Descripción
%I0.0.5 Punto de entrada número 5 en el controlador base (E/S local).
%Q0.3.4 Salida número 4 en el módulo de E/S de ampliación en la dirección 3 para el controlador base (E/S
de ampliación).
%I0.0.3 Punto de entrada número 3 en el controlador base.
%I3.0.1 Entrada número 1 en el controlador de E/S remotas en la dirección de conexión remota número 3.
%I0.3.2 Entrada número 2 en el módulo de E/S de ampliación en la dirección número 3 para el controlador
base.
TWD USE 10AE 41

Direccionamiento de red
Introducción En una red de conexión remota Twido, los datos de aplicación se intercambian
mediante las palabras de red %INW y %QNW entre controladores Peer y el
controlador master. Para obtener más información al respecto, consulte "Comunica-
ciones, p. 87".
Formato Utilice el siguiente formato para el direccionamiento de red.

% IN,QN W x . j
Símbolo Tipo de objeto Formato Posición del Punto Palabra
controlador
Descripción de En la tabla que aparece a continuación se describe el formato de direccionamiento

formato de red.
Grupo Elemento Valor Descripción
Símbolo % - El símbolo de porcentaje siempre precede a una dirección interna.
Tipo de objeto IN - Palabra de entrada de red. Transferencia de datos de master a Peer.
QN - Palabra de salida de red. Transferencia de datos de Peer a master.
Formato W - Palabra de 16 bits.
Posición del controlador x 0 Controlador master (master de conexión remota).
1-7 Controlador remoto (slave de conexión remota).
Palabra j 0-3 Cada controlador Peer utiliza entre una y cuatro palabras para
intercambiar datos con el controlador master.
Ejemplos La tabla que aparece a continuación contiene algunos ejemplos de direcciona-

miento de red.
Objeto de red Descripción
%INW3.1 Palabra de red número 1 del controlador remoto número 3.
%QNW0.3 Palabra de red número 3 del controlador base.
42 TWD USE 10AE

Objetos de bloques de función
Introducción Los bloques de función proporcionan objetos de bit y palabras específicas a las que
puede acceder el programa.
Ejemplo de un La siguiente ilustración representa un bloque de función del contador.

bloque de
función
%Ci
R E
S D
ADJ Y
%Ci.P 9999
CU
CD F
Bloque del contador

progresivo/regresivo
Objetos de bit Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits se puede
acceder mediante las instrucciones de verificación booleanas a través de uno de los
métodos siguientes:
z Directamente (por ejemplo, LD E) si están cableados al bloque en programación
reversible (consulte Principios para programar bloques de función estándar, p. 403).
z Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.
Objetos de Los objetos de palabra corresponden a parámetros especificados y a valores del

palabra siguiente modo:
z Parámetros de configuración de bloques: se puede acceder a algunos
parámetros a través del programa (por ejemplo, parámetros de preselección) y a
otros no (por ejemplo, base de tiempo).
z Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
TWD USE 10AE 43

Objetos de Los objetos de palabra doble aumentan la capacidad computacional del

palabra controlador Twido mientras se ejecutan las funciones del sistema, como contadores
rápidos (%FC), contadores muy rápidos (%VFC) y generadores de pulsos (%PLS).
Para direccionar los objetos de palabra doble de 32 bits utilizados con los bloques
de función, sólo es necesario agregar el carácter "D" a la sintaxis original de los
objetos de palabra estándar. El ejemplo siguiente muestra cómo direccionar el valor
actual de un contador rápido en formato estándar y en formato de palabra doble:
z %FCi.V es el valor actual del contador rápido en formato estándar.
z %FCi.VD es el valor actual del contador rápido en formato de palabra doble.
Nota: No todos los controladores Twido admiten los objetos de palabra doble.
Consulte Compatibilidad de hardware, p. 33 para averiguar si su controlador
Twido admite palabras dobles.
Objetos Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles
accesibles a a través del programa.
través del z Para los bloques de función básicos, consulte Bloques de funciones estándar,
programa p. 401.
z Para los bloques de función avanzados, consulte Objetos de palabra y de bit
asociados a bloques de función avanzados, p. 454.
44 TWD USE 10AE

Objetos estructurados
Introducción Los objetos estructurados son combinaciones de objetos adyacentes. Twido

admite los siguientes tipos de objetos estructurados:
z Cadenas de bits
z Tablas de palabras
z Tablas de palabras dobles
z Tablas de palabras flotantes
Cadenas de bits Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con
una longitud definida (L).
Ejemplo: Cadena de bits %M8:6
%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13
Nota: %M8:6 es aceptable (8 es múltiplo de 8), pero %M10:16 no es aceptable (10

no es múltiplo de 8).
Las cadenas de bits se pueden utilizar con la instrucción de asignación (consulte

Instrucciones de asignación, p. 426).
TWD USE 10AE 45

Tipos de bits Tipos de bits disponibles para cadenas de bits:

disponibles
Tipo Dirección Tamaño máximo Acceso de escritura
Bits de entrada binarios %I0.0:L o %I1.0:L (1) 0<L<17 No
Bits de salida binarios %Q0.0:L o %Q1.0:L (1) 0<L<17 Sí
Bits de sistema %Si:L 0<L<17 e i+L≤ 128 En función de i
con i múltiplo de 8
Bits de pasos Grafcet %Xi:L 0<L<17 e i+L≤ 95 (2) Sí (por el programa)
Bits internos %Mi:L 0<L<17 e i+L≤ 256 (3) Sí
Clave:
1. Sólo se pueden leer los bits de E/S de 0 a 16 de esta cadena de bits. Para los
controladores con 24 entradas y 32 módulos de E/S, los bits superiores a 16 no se
pueden leer en esta cadena de bits.
2. El valor máximo de i+L para TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 62.
3. El valor máximo de i+L para TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 128.
Tablas de Las tablas de palabras son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una
palabras longitud definida (L).
Ejemplo: Tabla de palabras %KW10:7
%KW10 16 bits
%KW16
Las tablas de palabras se pueden utilizar con la instrucción de asignación (consulte

Instrucciones de asignación, p. 426).
46 TWD USE 10AE

Tipos de Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras:

palabras
disponibles
Palabras internas %MWi:L 0<L<256 e i+L< 3000 Sí
Palabras constantes %KWi:L 0<L<256 e i+L< 256 No
Palabras de sistema %SWi:L 0<L e i+L<128 En función de i
Tablas de Las tablas de palabras dobles son series de palabras adyacentes del mismo tipo y
palabras dobles con una longitud definida (L).
Ejemplo: Tabla de palabras dobles %KD10:7
%KD10 32 bits
%KD22
Las tablas de palabras dobles se pueden utilizar con la instrucción de asignación

(consulte Instrucciones de asignación, p. 426).
Tipos de Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras dobles:

palabras dobles
disponibles
Palabras internas %MDi:L 0<L<256 e i+L< 3000 Sí
Palabras constantes %KDi:L 0<L e i+L< 256 No
TWD USE 10AE 47

Tablas de Las tablas de palabras flotantes son series de palabras adyacentes del mismo tipo
palabras y con una longitud definida (L).
flotantes Ejemplo: Tabla de comas flotantes %KF10:7
%KF10 32 bits
%KF22
Las tablas de comas flotantes se pueden utilizar con la instrucción de asignación

(consulte "Instrucciones avanzadas").
Tipos de Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras flotantes:

palabras
flotantes
disponibles Palabras internas %MFi:L 0<L<256 e i+L< 3000 Sí
Palabras constantes %KFi:L 0<L e i+L<256 No
48 TWD USE 10AE

Objetos indexados
Introducción Una palabra indexada es una palabra simple o doble o una coma flotante con una
dirección de objeto indexado. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos:
z Direccionamiento directo
z Direccionamiento indexado
Direcciona- La dirección directa de un objeto se establece y se define cuando se escribe un

miento directo programa.
Ejemplo: %M26 es un bit interno con la dirección directa 26.
Direcciona- Una dirección indexada de un objeto permite modificar la dirección del objeto
miento indexado mediante la adición de un índice a la dirección directa de éste. El contenido del
índice se añade a la dirección directa del objeto. El índice se define mediante una
palabra interna %MWi. El número de "palabras indexadas" es ilimitado.
Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una dirección compuesta por la
dirección directa 108 más el contenido de la palabra %MW2.
Si la palabra %MW2 tiene un valor de 12, escribir en %MW108[%MW2] es igual
que escribir en %MW120 (108 + 12).
TWD USE 10AE 49

Objetos A continuación, se enumeran los tipos de objetos disponibles para el direcciona-

disponibles para miento indexado.
el direcciona-
miento indexado
Palabras internas %MWi[MWj] 0≤ i+%MWj<3.000 Sí
Palabras constantes %KWi[%MWj] 0≤ i+%MWj<256 No
Palabras dobles internas %MDi[MWj] 0≤ i+%MWj<2.999 Sí
Palabras dobles constantes %KDi[%MWj] 0≤ i+%MWj<255 No
Comas flotantes internas %MFi[MWj] 0≤ i+%MWj<2.999 Sí
Comas flotantes constantes %KFi[%MWj] 0≤ i+%MWj<255 No
Los objetos indexados se pueden utilizar con las instrucciones de asignación

(consulte Instrucciones de asignación, p. 426 para palabras y palabras dobles) y en
instrucciones de comparación (consulte Instrucciones de comparación, p. 431 para
palabras y palabras dobles). Este tipo de direccionamiento permite explorar de
forma sucesiva series de objetos del mismo tipo (como palabras internas o
constantes) modificando el contenido del objeto indexado a través del programa.
Bit de sistema de El desborde de índice se produce cuando la dirección de un objeto indexado

desborde de excede los límites de la zona de memoria que contiene el mismo tipo de objeto. En
índice %S20 resumen:
z La dirección del objeto más el contenido del índice es menor que 0.
z La dirección del objeto más el contenido del índice es mayor que la palabra de
mayor tamaño a la que se hace referencia directamente en la aplicación. El
número máximo es 2.999 (para palabras %MWi) o 255 (para palabras %KWi).
En caso de desborde de índice, el sistema establece en 1 el bit de sistema %S20
y se asigna al objeto un valor de índice de 0.
Nota: El usuario es responsable de controlar cualquier desborde. El programa de

aplicación debe leer el bit %S20 para un posible procesamiento. El usuario debe
confirmar que se restablece en 0.
%S20 (estado inicial = 0):
z En caso de desborde de índice: establecido en 1 por el sistema.
z Confirmación de desborde: establecido en 0 por el usuario después de
modificar el índice.
50 TWD USE 10AE

Simbolización de objetos
Introducción Es posible utilizar símbolos para direccionar objetos de lenguaje de software Twido
por nombre o mnemotécnica personalizada. El uso de símbolos permite un rápido
examen y análisis de la lógica del programa y simplifica enormemente el desarrollo
y la comprobación de una aplicación.
Ejemplo Por ejemplo, WASH_END es un símbolo que puede utilizarse para identificar un
bloque de función de temporizador que represente el final de un ciclo de lavado.
Recordar el propósito de este nombre debe ser más sencillo que intentar recordar
la función de una dirección de programa como %TM3.
Directrices para A continuación se indica una serie de directrices para definir símbolos:
definir símbolos z Un máximo de 32 caracteres.
z Letras (A-Z), números (0 -9) o guiones bajos (_).
z El primer carácter debe ser alfabético o acentuado. No se puede utilizar el signo
de porcentaje (%).
z No es posible incluir espacios ni caracteres especiales.
z No se distingue entre mayúsculas y minúsculas. Por ejemplo, Pump1 y PUMP1
son el mismo símbolo y sólo se puede utilizar uno de ellos una sola vez en la
misma aplicación.
Edición de Los símbolos se definen y asocian con los objetos de lenguaje en el editor de
símbolos símbolos. Los símbolos y sus comentarios se guardan con la aplicación en el disco
duro del PC, pero no en el controlador. Por lo tanto, no pueden transferirse con la
aplicación al controlador.
TWD USE 10AE 51

52 TWD USE 10AE

Memoria de usuario
3
Presentación
Objeto En este capítulo se describe la estructura y el uso de la memoria de usuario Twido.

Apartado Página
Estructura de la memoria de aplicación 54
Backupy restauración sin cartucho de backup ni memoria ampliada 57
Backupy restauración con un cartucho de backup de 32 kB 59
Utilización del cartucho de memoria ampliada de 64 kB 62
TWD USE 10AE 53

Memoria de usuario
Estructura de la memoria de aplicación
Introducción La memoria del controlador a la que se accede mediante la aplicación está dividida
en dos partes diferentes:
z Valores de bit
z Valores de palabra (valores de 16 bits con señal) y valores de palabra doble
(valores de 32 bits con señal)
Memoria de bits La memoria de bits se encuentra en la RAM integrada en el controlador. Contiene

el mapa de 128 objetos de bit.
Memoria de La memoria de palabras (16 bits) admite:

palabras z Palabras dinámicas: memoria del tiempo de ejecución (almacenada en RAM solamente).
z Palabras de memoria (%MW) y palabras dobles (%MD): datos de sistema
dinámicos y datos de sistema.
z Programa: descriptores y código ejecutable para tareas.
z Datos de configuración: palabras constantes, valores iniciales y configuración
de entrada/salida.
Tipos de A continuación se enumeran los distintos tipos de almacenamiento en memoria

almacenamiento para los controladores Twido.
en memoria z Memoria de acceso aleatorio (del inglés "Random Access Memory").
Memoria volátil interna: contiene palabras dinámicas, palabras de memoria,
programa y datos de configuración.
z EEPROM
EEPROM de 32 KB integrada que proporciona una copia de seguridad interna
de los datos y del programa. Protege el programa contra los daños provocados
por fallos de batería o cortes de alimentación de más de 30 días. Contiene el
programa y los datos de configuración. Abarca un máximo de 512 palabras de
memoria. No se realiza una copia de seguridad del programa si se utiliza un
cartucho de memoria ampliada de 64 K y el dispositivo Twido se ha configurado
para aceptar dicho cartucho de memoria ampliada de 64 K.
z Cartucho de copias de seguridad de 32 K Erase
Cartucho externo opcional utilizado para guardar un programa y transferirlo a
otros controladores Twido. Se puede utilizar para actualizar el programa en la
memoria RAM del controlador. Contiene el programa y las constantes, pero
ninguna palabra de memoria.
z Cartucho de memoria ampliada de 64 K
Cartucho externo opcional que almacena un programa de hasta 64 K. Debe
permanecer conectado al controlador mientras se utiliza dicho programa.
54 TWD USE 10AE

Memoria de usuario
Almacena- Las palabras de memoria y el programa del controlador se pueden guardar en:
miento de la z RAM (hasta 30 días si la batería se encuentra en buen estado)
memoria z EEPROM (32 KB como máximo)
El programa se transfiere automáticamente de la memoria EEPROM a la memoria
RAM cuando se pierde el programa en la RAM (o si no hay batería).
También se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSoft.
TWD USE 10AE 55

Memoria de usuario
Configuraciones Las tablas siguientes describen las configuraciones posibles de los tipos de
de la memoria memoria con los controladores Twido compactos y modulares.
Controladores compactos
Tipo de memoria 10DRF 16DRF 24DRF 40DRF 40DRF**
(32 k) (64 k)
RAM interna 10 KB 10 KB 10 KB 10 KB 10 KB
Memoria 1*
RAM externa 16 KB 32 KB 32 KB 64 KB
Memoria 2*
EEPROM interna 8 KB 16 KB 32 KB 32 KB 32 KB***
EEPROM externa 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB 64 KB
Tamaño máximo de programa 8 KB 16 KB 32 KB 32 KB 64 KB
Copia de seguridad externa máxima 8 KB 16 KB 32 KB 32 KB 64 KB
Controladores modulares
Tipo de memoria 20DUK 20DRT 20DRT
20DTK 40DUK 40DUK
40DTK (32 k) 40DTK** (64 k)
RAM interna 10 KB 10 KB 10 KB
Memoria 1*
RAM externa 32 KB 32 KB 64 KB
Memoria 2*
EEPROM interna 32 KB 32 KB 32 KB***
EEPROM externa 32 KB 32 KB 64 KB
Tamaño máximo de programa 32 KB 32 KB 64 KB
Copia de seguridad externa máxima 32 KB 32 KB 64 KB
(*) Memorias 1 y 2 en uso de memoria.

(**) en este caso el cartucho de 64 KB debe estar instalado en el dispositivo Twido
y establecerse en la configuración, si aún no lo estaba.
(***) reservado para la copia de seguridad de las primeras palabras 512 %MW o las
primeras palabras dobles 256 %MD.
56 TWD USE 10AE

Memoria de usuario
Backupy restauración sin cartucho de backup ni memoria ampliada
Introducción La siguiente información detalla las funciones de backup y restaurar memoria en

controladores compactos y modulares sin utilizar un cartucho de backup o memoria
ampliada conectados.
Presentación Mediante la memoria EEPROM interna del controlador se puede realizar un backup
de los datos de configuración, las palabras de memoria y los programas Twido.
Dado que al guardar un programa en la EEPROM interna se eliminan todas las
palabras de memoria copiadas previamente, en primer lugar se debe realizar el
backup del programa, y luego, de las palabras de memoria configuradas. Los datos
dinámicos se pueden almacenar en palabras de memoria y luego se puede realizar
un backup de ellos en EEPROM. Si no hay ningún programa guardado en la
EEPROM interna, no será posible guardar palabras de memoria en ella.
Estructura de A continuación se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un

memoria controlador. Las flechas indican qué elementos se pueden copiar en EEPROM
desde la memoria RAM.
Palabras dinámicas
%MWs
RAM
Programa
Datos de configuración
%MWs
EEPROM
Programa
TWD USE 10AE 57

Memoria de usuario
Programa A continuación se explican los pasos que se deben seguir para realizar un backup
Backup del programa en la memoria EEPROM.
Paso Acción
1 Las siguientes condiciones deben ser verdaderas:
Existe un programa válido en la memoria RAM.
2 Desde la ventana del software Twido, abra el menú desplegable bajo el 'Controlador',
desplácese hasta la opción Backup’ y haga clic sobre ella.
Restauración del Durante el arranque existe una forma para restaurar el programa en la memoria
programa RAM desde la EEPROM (suponiendo que no exista ningún cartucho o memoria
ampliada incorporados):
z El programa de la RAM no es válido.
Para restaurar un programa de forma manual desde la memoria EEPROM:
z Desde la ventana del software Twido, abra el menú desplegable Controlador y
haga clic en la opción Restaurar.
Datos (%MWs) A continuación se describen los pasos necesarios para realizar un backup de datos
Backup (palabras de memoria) en la memoria EEPROM.
Paso Acción
1 Para que esta operación funcione se deben cumplir las siguientes condiciones:
Existe un programa válido en la memoria RAM (%SW96:X6=1).
Ya existe un backup del mismo programa válido en la memoria EEPROM.
Hay palabras de memoria configuradas en el programa.
2 Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar.
Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada
y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512.
3 Definir %SW96:X0 en 1.
Restauración de Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 a 1.
datos (%MWs) Para que esta operación funcione se deben cumplir las siguientes condiciones:
z Una aplicación de backup válida está presente en la EEPROM
z La aplicación en RAM coincide con la aplicación de backup en EEPROM
z Las palabras de memoria de backup son válidas
58 TWD USE 10AE

Memoria de usuario
Backupy restauración con un cartucho de backup de 32 kB
Introducción La siguiente información detalla las funciones de backup y restaurar memoria en

controladores compactos y modulares usando un cartucho de backup de 32K.
Presentación El cartucho de backup se utiliza para guardar un programa y transferirlo a otros

controladores Twido. Se debe extraer del controlador y apartarse una vez que se
haya instalado o guardado el programa. En el cartucho sólo es posible guardar el
programa y los datos de configuración (las %MW no se pueden guardar en el
cartucho de copia de seguridad de 32 kB). Los datos dinámicos se pueden
almacenar en palabras de memoria y luego se puede realizar un backup de ellos en
la EEPROM. Cuando finalice la instalación del programa, se perderán todas las
%MW de las que se haya realizado un backup en la EEPROM interna antes de la
instalación.
TWD USE 10AE 59

Memoria de usuario
Estructura de A continuación se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un

memoria controlador con cartucho de backup insertado. Las flechas indican los elementos
que se pueden copiar en EEPROM y los cartuchos que se pueden copiar desde la
memoria RAM.
Palabras dinámicas
%MWs
RAM
Programa
%MWs
EEPROM
Programa
Cartucho de Programa
backup
Programa A continuación se explican los pasos que se deben seguir para realizar un backup
Backup del programa en el cartucho de backup.
Paso Acción
1 Desconectar el controlador.
2 Insertar el cartucho de backup.
3 Iniciar la conexión del controlador.
4 Desde la ventana del software Twido, abra el menú desplegable bajo el
'Controlador', desplácese hasta la opción Backup’ y haga clic sobre ella.
6 Extraer el cartucho de backup del controlador.
60 TWD USE 10AE

Memoria de usuario
Restauración del Para cargar en un controlador un programa guardado en un cartucho de backup,

programa siga los pasos descritos a continuación.
Paso Acción
2 Insertar el cartucho de backup.
3 Arrancar el controlador.
(Si está configurada la opción de inicio automático, habrá que completar de nuevo
un ciclo de encendido y apagado para pasar al modo de ejecución).
5 Extraer el cartucho de backup del controlador.
Paso Acción
Existe un programa válido en la memoria RAM.
Ya existe un backup del mismo programa válido en la memoria EEPROM.
Nota La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada
z Una aplicación de backup válida está presente en la EEPROM
z La aplicación en RAM coincide con la aplicación de backup en EEPROM
z Las palabras de memoria de backup son válidas
TWD USE 10AE 61

Memoria de usuario
Utilización del cartucho de memoria ampliada de 64 kB
Introducción A continuación se explica el uso de las funciones de memoria de los controladores

modulares mediante un cartucho de memoria ampliada de 64 K.
Presentación El cartucho de memoria ampliada de 64 KB se utiliza para ampliar la capacidad de

memoria del programa en el controlador Twido de 32 kB a 64 kB. El cartucho debe
permanecer insertado en el controlador mientras se utiliza el programa ampliado. Si
se extrae el cartucho, el controlador pasará a estado detenido. Las palabras de
memoria se siguen copiando en la memoria EEPROM del controlador. Los datos
dinámicos se pueden almacenar en palabras de memoria y luego se puede realizar
una copia de seguridad de ellos en EEPROM. El cartucho de memoria ampliada de
64 KB presenta el mismo comportamiento de conexión que el cartucho de backup
de 32 KB.
62 TWD USE 10AE

Memoria de usuario
Estructura de A continuación se muestra un esquema de la estructura de memoria de un

memoria controlador con un cartucho de memoria ampliada. Las flechas indican los
elementos guardados en la memoria EEPROM y el cartucho de memoria ampliada
de 64 K desde la memoria RAM:
Palabras dinámicas
%MWs
RAM
Programa (1º)
EEPROM
%MWs
Cartucho de
ampliada memoria
de backup
Configuración Antes de comenzar a escribir el programa ampliado es necesario instalar el

del software e cartucho de memoria ampliada de 64 kB en el controlador. A continuación se
instalación de la describe el procedimiento.
memoria
Paso Acción
ampliada
1 Introducir 'TWDXCPMFK64' bajo el menú de opción Hardware de la ventana del
software Twido.
3 Insertar el cartucho de memoria ampliada de 64 KB.
4 Iniciar la conexión del controlador.
TWD USE 10AE 63

Memoria de usuario
Guardar el Una vez haya instalado el cartucho de memoria ampliada de 64 kB y escrito el

programa. programa:
z Desde la ventana del software Twido, abrir el menú desplegable bajo el
'Controlador', desplazarse hasta la opción 'Backup'Backup’ y hacer clic sobre
ella.
Paso Acción
Existe un programa válido.
Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada
z Existe un programa válido.
z Las palabras de memoria del backup son válidas
64 TWD USE 10AE

Modos de funcionamiento del
controlador
4
Presentación
Objeto En este capítulo se describen los modos de funcionamiento del controlador y la

ejecución cíclica y periódica del programa. Se incluye información detallada sobre
cortes de corriente y recuperación de alimentación.

Apartado Página
Exploración cíclica 66
Exploración periódica 68
Comprobación del tiempo de ciclo 71
Modos de funcionamiento 72
Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación 74
Comportamiento ante un reinicio en caliente 76
Comportamiento ante un inicio en frío 78
Inicialización de objetos 80
TWD USE 10AE 65

Modos de funcionamiento del controlador
Exploración cíclica
Introducción La exploración cíclica consiste en encaminar los ciclos de los autómatas unos con
otros. Después de efectuar la actualización de las salidas (tercera fase del ciclo de
tarea), el sistema ejecuta cierto número de sus propias tareas e inmediatamente
dispara otro ciclo de tarea.
Nota: La duración de la exploración del programa de usuario se controla mediante

el temporizador de watchdog del autómata y no debe superar los 500 ms. Si esto
ocurre, aparece un fallo que hace detenerse al autómata de forma inmediata. Las
salidas en este modo se fuerzan a su estado de retorno predeterminado.
Funcionamiento El siguiente dibujo muestra las fases de ejecución del tiempo de ciclo cíclico.
Procesamiento Procesamiento
del programa del programa
I.P. %I %Q I.P. %I %Q
Tiempo de ciclo n Tiempo de ciclo n+1
Descripción de En la tabla siguiente se describen las fases de un ciclo.

las fases de un
ciclo
Dirección Fase Descripción
I.P. Procesamiento El sistema supervisa el controlador de forma implícita (gestionando las palabras y los
interno bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las
luces de estado, detectando los cambios entre ejecución/detención, etc.) y procesa las
solicitudes de TwidoSoft (modificaciones y animación).
%I, %IW Adquisición de Escritura en memoria del estado de las entradas asociadas a los módulos TON y
entradas analógico.
- Procesamiento Ejecución del programa de aplicación escrito por el usuario.
del programa
%Q, %QW Actualización Escritura de las palabras o bits de salidas asociados a módulos TON y analógicos.
de las salidas
66 TWD USE 10AE

Modo de Controlador en ejecución; el procesador realiza las siguientes operaciones:

funcionamiento z Procesamiento interno
z Adquisición de entradas
z Procesamiento del programa de aplicación
z Actualización de las salidas
Controlador detenido; el procesador realiza las siguientes operaciones:
z Procesamiento interno
Ilustración La siguiente ilustración muestra los ciclos de funcionamiento.
Procesamiento interno
Adquisición de entradas
EJECUCIÓN DETENCIÓN
Procesamiento del
programa
Actualización de
las salidas
Ciclo de El watchdog realiza el ciclo de comprobación.

comprobación
TWD USE 10AE 67

Exploración periódica
Introducción En este modo de funcionamiento, la adquisición de entradas, el procesamiento del

programa de aplicación y la actualización de salidas se realiza periódicamente con
arreglo al tiempo definido en la configuración (de 2 a 150 ms).
Al inicio de la exploración del autómata, un temporizador, cuyo valor se inicializa en
el periodo definido en la configuración, inicia el conteo regresivo. La exploración del
autómata debe terminar antes del fin del conteo regresivo y antes del inicio de una
nueva exploración.
Funcionamiento En el esquema siguiente se muestran las fases de ejecución del tiempo de ciclo
periódico.
Procesamiento Procesamiento
del programa del programa
Periodo
I.P. %I %Q I.P. Periodo I.P. %I %Q I.P. de
de espera
Tiempo de ciclo n Tiempo de ciclo n+1

Período
I.P: Procesamiento interno
68 TWD USE 10AE

Descripción de En la tabla siguiente se describen las fases de operación.

las fases de
operación
Dirección Fase Descripción
I.P. Procesamiento El sistema supervisa el controlador de forma implícita (gestionando las palabras y los
interno bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las
luces de estado, detectando los cambios entre ejecución/detención, etc.) y procesa
las solicitudes de TwidoSoft (modificaciones y animación).
%I, %IW Adquisición de Escritura en memoria del estado de las entradas asociadas a los módulos TON y
entradas analógico.
- Procesamiento Ejecución del programa de aplicación escrito por el usuario.
del programa
%Q, %QW Actualización Escritura de las palabras o bits de salidas asociados a módulos TON y analógicos.
de las salidas
Modo de Controlador en ejecución; el procesador realiza las siguientes operaciones:

funcionamiento z Procesamiento interno
z Procesamiento del programa de aplicación
z Actualización de las salidas
Si el periodo no ha finalizado, el procesador completa su ciclo de funcionamiento
hasta el final del periodo de procesamiento interno. Si la duración de funciona-
miento supera la asignada al periodo, el autómata indica un rebasamiento de
periodo mediante la puesta a 1 del bit de sistema %S19. El tratamiento continúa
hasta que se ejecuta totalmente. No obstante, no debe superar el tiempo límite del
watchdog. El siguiente ciclo está conectado después de escribir las salidas del ciclo
en curso de forma implícita.
Controlador detenido; el procesador realiza las siguientes operaciones:
z Procesamiento interno
TWD USE 10AE 69

Ilustración La siguiente ilustración muestra los ciclos de funcionamiento.
Inicio del
periodo
EJECUCIÓN DETENCIÓN
Procesamiento del
programa
Actualización de
salidas
Finalización del
periodo
Ciclo de Se realizan dos comprobaciones:

comprobación z Desborde de periodo
z Watchdog
70 TWD USE 10AE

Comprobación del tiempo de ciclo
Generalidades El ciclo de tarea se controla mediante un temporizador watchdog llamado Tmax

(duración máxima del ciclo de tarea). Permite mostrar errores de aplicación (bucles
infinitos, etc.) y garantiza una duración máxima para actualizar las salidas.
WatchDog del En una operación periódica o cíclica, la activación del watchdog provoca un error
software del software. La aplicación pasa a estado de pausa y establece el bit %S11 a 1. La
(operación nueva ejecución de la tarea necesita una conexión a Twido Soft con el fin de
periódica o analizar la causa del error, la modificación de la aplicación para corregir el error y
cíclica) un reinicio de la ejecución del programa.
Nota: El estado de pausa se produce cuando la aplicación se detiene

inmediatamente debido a un error del software de la aplicación, como un desborde
de ciclo. Los datos conservan los valores actuales que permiten un análisis de la
causa del error. El programa se detiene en la instrucción en curso. Está disponible
la comunicación con el controlador.
Comprobación En una operación periódica, se utiliza una comprobación adicional para detectar el
de la operación periodo que se está excediendo.
periódica z %S19 indica que se ha superado el periodo. Se ajusta a:
z 1 por el sistema cuando el tiempo de ciclo es mayor que el periodo de la tarea.
z 0 por el usuario.
z %SW0 contiene el valor del periodo (0-150 ms). Es decir:
z se inicializa cuando se inicia a partir de un inicio en frío mediante el valor
seleccionado en la configuración y
z el usuario puede modificarlo.
Uso del tiempo Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer información sobre el
de ejecución de tiempo de ciclo de exploración del controlador:
la tarea master z %SW11 se inicializa con el tiempo de vigilancia máximo de watchdog (10 a 500 ms).
z %SW30 contiene el tiempo de ejecución para el último ciclo de exploración del controlador.
z %SW31 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del controlador más largo.
z %SW32 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del controlador más corto.
Nota: También puede accederse a esta información diferente desde el editor de

configuración.
TWD USE 10AE 71

Modos de funcionamiento
Introducción Twido Soft se emplea para tener en cuenta los tres grupos de modos de funcionamiento:
z Comprobación
z Ejecución o producción
z Parada
Inicio mediante Se puede acceder a los diferentes modos de funcionamiento desde Grafcet o
Grafcet mediante Grafcet, a través de los métodos siguientes:
z Inicialización de Grafcet
z Preajuste de pasos
z Conservación de una situación
z Inmovilización de diagramas.
El tratamiento preliminar y la utilización de bits de sistema garantizan una gestión
eficaz del modo de funcionamiento que no produce ninguna complicación del
programa de usuario y que no implica ninguna sobrecarga de este último.
72 TWD USE 10AE

Bits de sistema El empleo de los bits %S21, %S22 y %S23 se destina al tratamiento preliminar. El
Grafcet sistema pone estos bits a cero de forma automática. Dichos bits sólo se deben
escribir mediante la instrucción Establecer S.
En la tabla siguiente aparecen los bits de sistema asociados a Grafcet:
Bit Función Descripción
%S21 Inicialización del Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante:
GRAFCET z Un inicio en frío, %S0=1
z El usuario, sólo en la parte de procesamiento previo del programa, mediante una
instrucción Establecer S %S21 o una bobina Establecer -(S)- %S21.
Consecuencias:
z Desactivación de todos los pasos.
z Activación de todos los pasos iniciales.
%S22 GRAFCET RESET Normalmente en estado 0, este bit sólo se puede poner a 1 mediante el programa
durante el procesamiento previo.
Consecuencias:
z Desactivación de todos los pasos.
z Detención de la exploración del tratamiento secuencial.
%S23 Ubicación del Normalmente en estado 0, este bit sólo se puede poner a 1 mediante el programa
GRAFCET durante el procesamiento previo.
z Ubicación previa mediante la puesta a 1 de %S22.
z Ubica de forma previa las etapas para activarlas mediante una serie de
instrucciones S Xi.
z Activación de la ubicación previa mediante la puesta a 1 de %S23.
Inmovilización de una situación:
z En la situación inicial: mediante el mantenimiento a 1 de %S21 gracias al programa.
z En una situación de "vacío": mediante el mantenimiento a 1 de %S22 gracias al
programa.
z En una situación determinada por el mantenimiento a 1 de %S23.
TWD USE 10AE 73

Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación
Ilustración La ilustración que aparece a continuación muestra los distintos tipos de

recuperación de alimentación detectados por el sistema. Si la duración del corte de
corriente es inferior al tiempo de filtrado de la alimentación (unos 10 ms para el
suministro de corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), el
programa no lo advierte y sigue funcionando con normalidad.
EJECUTAR
Ejecutar
Aplicación
Corte de corriente
Alimentación en standby
Recuperación de
ESPERAR
Corte de Sí Prueba
corriente
No
Guardado
contexto No
correcto
Sí
Tarjeta de
No
memoria
idéntica
Sí
Ejecución normal
Inicio en caliente Inicio en frío
del programa
Nota: El contexto se guarda en una memoria RAM con batería. Durante el

arranque, el sistema comprueba el estado de las baterías y del contexto guardado,
y decide si puede producirse un arranque en caliente.
74 TWD USE 10AE

Bit de entrada El bit de entrada Run/Stop tiene prioridad sobre el "Inicio automático en Run",
Run/Stop y disponible en el cuadro de diálogo Modo de exploración. Si se establece el bit Run/
opción Inicio Stop, el autómata se reiniciará en modo Run cuando se restaure la alimentación.
automático en El modo del autómata se determina de la siguiente manera.
Run
Bit de entrada Run/Stop Inicio automático en Run Estado resultante
Cero Cero Parada
Cero Uno Parada
Flanco ascendente Indiferente Run
Uno Indiferente Run
No configurado en el software Cero Parada
No configurado en el software Uno Run
Nota: En el caso de los autómatas de tipo compacto con una versión de software
V1.0, si el autómata se encuentra en modo Run cuando se corta la alimentación y
no se ha seleccionado el indicador "Inicio automático en Run" en el cuadro de
diálogo Modo de exploración, el autómata se reiniciará en modo Stop cuando se
restaure la alimentación. En caso contrario, realizará un rearranque en frío.
Nota: En el caso de los autómatas de tipo modular y compacto con una versión
del software V1.11, si la batería del autómata funciona con normalidad en el
momento en que se corta la alimentación, el autómata arrancará en el modo en el
que estaba. El indicador "Inicio automático en Run", seleccionado en el cuadro de
diálogo Modo de exploración, no tendrá ningún efecto sobre el modo cuando se
restaure la alimentación.
Funcionamiento En la tabla siguiente se describen las fases del procedimiento para cortes de
corriente.
Fase Descripción
1 En caso de corte de corriente, el sistema guarda el contexto de la aplicación y la hora del corte.
2 Pone todas las salidas en estado de retorno (estado 0).
3 Al recuperar la alimentación, el contexto guardado se compara con el actual. Esta
comparación permite definir el tipo de arranque que hay que realizar:
z Si el contexto de la aplicación ha cambiado (pérdida de contexto de sistema o aplicación
nueva), el autómata inicializa la aplicación: inicio en frío (sistemático para el compacto).
z Si el contexto de aplicación es el mismo, el autómata reinicia sin inicializar los datos:
reinicio en caliente.
TWD USE 10AE 75

Comportamiento ante un reinicio en caliente
Causa de un Un inicio en caliente puede producirse:

reinicio en z Cuando se restaura la alimentación sin pérdida del contexto de la aplicación.
caliente z Cuando el programa ajusta el bit %S1 a 1.
z Desde el monitor de operación, cuando el controlador está en modo de
detención.
Ilustración En el esquema siguiente se describe una operación de reinicio en caliente en modo

de ejecución.
EJECUCIÓN ESPERAR
Adquisición de
entradas
Detener el
procesador Guardar
el contexto de
Ejecución del programa
aplicación
SUPERIOR
Si el bit %S1=1, Restauración de

posible proceso con la alimentación
reinicio en caliente
Comprobación
automática parcial de
Detección la configuración
del corte de sí
alimentación
>Corte de alimentación Bit %S1 a 1
pequeño durante un solo ciclo
No
INFERIOR
Bit %S1 a 0
Actualización de
las salidas
76 TWD USE 10AE

Reinicio de la En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa
ejecución del después de un reinicio en caliente.
programa
Fase Descripción
1 La ejecución del programa se reanuda a partir del mismo elemento donde estaba
antes del corte de alimentación, sin actualizar las salidas.
Nota: Sólo se reinicia el mismo elemento del código de usuario. El código del
sistema (por ejemplo, la actualización de salidas) no se reinicia.
2 Al final del ciclo de reinicio, el sistema:
z Anula la reserva de la aplicación si ésta se reservó (y hace que la aplicación se
detenga en caso de depuración).
z Reinicializa los mensajes.
3 El sistema realiza un ciclo de reinicio en el que:

z Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S1 (indicador de inicio en caliente) y
%S13 (primer ciclo en ejecución) a 1.
z Restablece los bits %S1 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.
Procesamiento En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicación

de un inicio en determinado, el bit %S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y debe
caliente llamarse al programa correspondiente.
Salidas después Tan pronto como se detecta un fallo de alimentación, las salidas se ponen a un
de un fallo de estado de retorno (predeterminado) de 0.
alimentación Cuando se recupera la alimentación, las salidas permanecen con el último estado
hasta que la tarea las actualice de nuevo.
TWD USE 10AE 77

Comportamiento ante un inicio en frío
Causas de un Un inicio en frío puede producirse:

inicio en frío z Al cargar una aplicación nueva en la RAM.
z Cuando se restaura la alimentación con pérdida de contexto de las aplicaciones.
z Cuando el programa ajusta el bit %S0 a 1.
z Desde el monitor de operación, cuando el controlador está en modo de
detención.
Ilustración En el esquema siguiente se describe una operación de reinicio en frío en modo de

ejecución.
EJECUTAR ESPERAR
Detener el procesador,
Ejecución del programa guardar el contexto de
TOP aplicación
Si el bit %S0=1,
posible proceso de Restauración de la
arranque en frío alimentación
PRUEBAS AUTOMÁTICAS
Detección
del corte de Realización de las
alimentación sí pruebas automáticas de
>Corte de alimentación configuración
pequeño
Inicialización de la
No
aplicación
INFERIOR
Establecer el bit
Establecer el bit %S0 a 0 %S0 a 1
Actualización de las
salidas
78 TWD USE 10AE

Funcionamiento En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa
después de un reinicio en frío.
Fase Descripción
1 Durante el arranque, el controlador está en modo de ejecución.
Durante un reinicio tras una detención debida a un error, el sistema fuerza un reinicio en frío.
La ejecución del programa se reinicia al comienzo del ciclo.
2 El sistema:
z Restablece palabras y bits internos y las imágenes de E/S a 0.
z Inicializa las palabras y los bits de sistema.
z Inicializa los bloques de función de los datos de configuración.
3 Durante este primer ciclo de reinicio, el sistema:

z Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S0 (indicador de inicio en frío) y %S13
(primer ciclo en ejecución) a 1.
z Restablece los bits %S0 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.
z Establece los bits %S31 y %S38 (indicadores del control del evento) a su estado inicial 1.
z Restablece los bits %S39 (indicador de control del evento) y palabra %SW48
(cuenta todos los eventos ejecutados excepto los eventos periódicos).
Procesamiento En caso de inicio en frío, si se requiere un proceso de aplicación particular, se debe

de un inicio en verificar el bit %S0 (que permanece a 1) durante el primer ciclo de la tarea.
frío
Salidas después Tan pronto como se detecta un corte de alimentación, las salidas se ponen a un
de un fallo de estado de retorno (predeterminado) de 0.
alimentación Cuando se recupera la alimentación, las salidas permanecen a 0 hasta que la tarea
las actualice de nuevo.
TWD USE 10AE 79

Inicialización de objetos
Introducción Los controladores se pueden inicializar a través Twido Soft mediante el ajuste a 1
de los bits de sistema %S0 (reinicio en frío) y %S1 (reinicio en caliente).
Inicialización de Para realizar una inicialización de inicio en frío, el bit de sistema %S0 se debe
inicio en frío ajustar a 1.
Inicialización de Para realizar una inicialización de los objetos con arranque, los bits de sistema %S1
objetos (igual que y %S0 deben ajustarse a 1.
el inicio en frío)
con arranque En el siguiente ejemplo, se explica cómo programar una inicialización de objetos
mediante %S0 y durante un reinicio en caliente mediante los bits de sistema.
%S1
%S9
%S1 %S0
LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 a 1 para inicializar

el controlador.
ST %S0 El sistema restablece a 0 estos dos bits al final del
ciclo siguiente.
ST %S9 Esto bit es utilizado para inicializar las salidas
Nota: No ajuste %S0 a 1 durante más de un ciclo del controlador.
80 TWD USE 10AE

Gestión de las tareas de sucesos
5
Presentación
Presentación En este capítulo se describen las tareas de sucesos y su ejecución en el autómata.
Nota: Las tareas de sucesos no se gestionan mediante el autómata Twido de 10

E/S (TWDLCAA10DRF).

Apartado Página
Presentación de las tareas de sucesos 82
Descripción de los diferentes orígenes de eventos 83
Gestión de eventos 84
TWD USE 10AE 81

Presentación de las tareas de sucesos
Introducción El capítulo anterior muestra las tareas periódicas (Véase Exploración periódica,
p. 68) y cíclicas (Véase Exploración cíclica, p. 66) en las que los objetos se
actualizan al principio y al final de la tarea. Hay orígenes de sucesos que pueden
provocar interrupciones de la tarea durante las cuales se ejecutan tareas más
prioritarias (de sucesos) para permitir una actualización más rápida de los objetos.
Una tarea de sucesos:
z es una parte del programa ejecutada con una condición determinada (origen del
suceso),
z posee una prioridad más alta que el programa principal,
z garantiza un tiempo de respuesta rápido que permite reducir el tiempo de
respuesta del sistema.
Descripción de Un suceso consta de:

un suceso z un origen de sucesos que se puede definir como condición de interrupción de
software o de hardware que interrumpe el programa principal (Véase Descripción
de los diferentes orígenes de eventos, p. 83),
z una sección que es una entidad autónoma de programación vinculada a un
suceso,
z una cola de sucesos que permiten almacenar la lista de sucesos hasta su
ejecución,
z una prioridad que es el orden de ejecución del suceso.
82 TWD USE 10AE

Descripción de los diferentes orígenes de eventos
Descripción El software debe gestionar el origen de un evento para asegurar que el evento
general de los interrumpa de forma adecuada el programa principal y para llamar la sección de
diferentes programación vinculada al evento. El tiempo de exploración de la aplicación no
orígenes de tiene efecto en la ejecución de los eventos.
eventos Los nueve orígenes de eventos admitidos son los siguientes:
z Cuatro condiciones vinculadas a los umbrales de los bloques de función VFC (2
eventos por instancia %VFC).
z Cuatro condiciones vinculadas a las entradas físicas de un controlador base.
z Una condición periódica.
Un origen de evento sólo se puede vincular a un evento y TwidoSoft lo debe

detectar de forma inmediata. En cuanto se detecta, el software ejecuta la sección
de programación vinculada al evento: cada evento está vinculado a una subrutina
con la etiqueta SRi: definida durante la configuración de los orígenes de sucesos.
Eventos de Las entradas %I0.2, %I0.3, %I0.4 y %I0.5 se pueden emplear como orígenes de eventos,
entradas físicas siempre que no estén bloqueadas y que admitan los eventos durante la configuración.
de un El procesamiento de los eventos se puede activar mediante las entradas de 2 a 5
controlador base de un controlador base (posición 0), en un flanco ascendente o descendente.
Para obtener más detalles acerca de la configuración del evento, consulte la
sección titulada "Configuración de hardware -> Configuración de entradas" de la
ayuda en línea "Manual de funcionamiento de TwidoSoft".
Evento de salida Las salidas TH0 y TH1 del bloque de función %VFC son orígenes de eventos. Las
de un bloque de salidas TH0 y TH1 se establecen, respectivamente, en:
función %VFC z 1, cuando el valor es superior al umbral S0 y al umbral S1.
z 0, cuando el valor es inferior al umbral S0 y al umbral S1.
Un flanco ascendente o descendente de estas salidas puede activar un proceso de eventos.
sección titulada "Configuración de software -> Contadores muy rápidos" de la ayuda
en línea "Manual de funcionamiento de TwidoSoft".
Evento Este evento ejecuta una sección de programación de forma periódica. Esta tarea
periódico es prioritaria frente a la tarea principal (master).
Sin embargo, este origen de evento tiene menos prioridad que los otros orígenes de eventos.
El período de esta tarea se define en la configuración, de 5 a 255 ms. Sólo se puede
usar un evento periódico.
sección titulada "Configuración de parámetros de programa -> Modo de
exploración" de la ayuda en línea "Manual de funcionamiento de TwidoSoft".
TWD USE 10AE 83

Gestión de eventos
Cola de eventos Los eventos tienen dos prioridades posibles: alta y baja. Sin embargo, sólo un tipo
y prioridad de evento (y, por lo tanto, sólo un origen de evento) puede tener prioridad alta. Los
demás eventos tienen, por lo tanto, prioridad baja, y su orden de ejecución depende
del su orden de detección.
Para gestionar el orden de ejecución de las tareas de eventos, hay dos colas de eventos:
z Una de ellas permite almacenar hasta 16 eventos de prioridad alta (de un mismo origen de evento).
z La otra permite almacenar hasta 16 eventos de prioridad baja (de otros orígenes de eventos).
Estas colas se gestionan de acuerdo con la regla FIFO: el primer evento
almacenado es el primero que se ejecuta. Sin embargo, no pueden almacenar más
de 16 eventos y los eventos adicionales se pierden.
La cola de prioridad baja no se ejecuta hasta que la cola de prioridad alta quede vacía.
Gestión de colas Cada vez que se produce una interrupción (vinculada a un origen de evento), se
de eventos inicia la secuencia siguiente:
Paso Descripción
1 Gestión de la interrupción:
z Reconocimiento de la interrupción física
z Evento almacenado en la cola de eventos adecuada
z Comprobación de que ningún evento de la misma prioridad esté pendiente (en
ese caso, el evento queda pendiente en la cola).
2 Almacenamiento del contexto
3 Ejecución de la sección de programación (subrutina con etiqueta SRi:) vinculada al evento.
4 Actualización de la salida
5 Restauración del contexto
Antes de restablecer el contexto, deben ejecutarse todos los eventos de la cola.
Control de Se emplean bits y palabras de sistema para controlar los eventos (Véase Bits de
eventos sistema y palabras de sistema, p. 617):
z %S31: permite ejecutar o retrasar un evento.
z %S38: permite colocar o no un evento en la cola de eventos.
z %S39: permite saber si se han perdido los eventos.
z %SW48: muestra el número de eventos que se ha ejecutado desde el último
inicio en frío (cuenta todos los eventos excepto los eventos periódicos).
El valor del bit %S39 y de la palabra %SW48 se restablece a cero y el valor de
%S31 y %S38 se define a su estado inicial 1 en un inicio en frío después de cargar
una aplicación, pero se mantiene sin cambios después de un inicio en caliente. En
todos los casos, se reinicia la cola de eventos.
84 TWD USE 10AE

Funciones especiales
II
Presentación
Objeto de esta Esta parte describe las comunicaciones, las funciones analógicas incorporadas, la
parte gestión de módulos analógicos de E/S y la puesta en marcha del bus AS-Interface
V2 y el bus CANopen de campo para los controladores Twido.

6 Comunicaciones 87
7 Funciones analógicas incorporadas 193
8 Módulos analógicos de gestión 197
9 Puesta en marcha del bus AS-Interface V2 209
10 Instalación y configuración del bus de campo CANopen 243
11 Configuración de la pasarela Ethernet de TwidoPort 285
12 Funcionamiento del monitor de operación 313
TWD USE 10AE 85

Funciones especiales
86 TWD USE 10AE

Comunicaciones
6
Presentación
Objeto Este capítulo proporciona una vista general acerca de la configuración, la programación
y la gestión disponibles de las comunicaciones con los controladores Twido.

Apartado Página
Presentación de los diferentes tipos de comunicaciones 88
Comunicaciones entre TwidoSoft y el controlador 90
Comunicación entre TwidoSoft y un módem 95
Comunicaciones de conexión remota 107
Comunicaciones ASCII 119
Comunicaciones Modbus 131
Peticiones estándar Modbus 147
Clase de implantación sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15) 154
Descripción general de las comunicaciones TCP/IP Ethernet 155
Guía de instalación rápida del TCP/IP para comunicaciones Ethernet entre un PC y el controlador 158
Conexión del controlador a la red 164
Direccionamiento IP 165
Asignación de direcciones IP 167
Configuración TCP/IP 171
Pestaña Configurar dirección IP 173
Pestaña IP marcado 176
Pestaña Time out 178
Pestaña Dispositivos remotos 180
Visualización de la configuración Ethernet 182
Gestión de conexiones Ethernet 184
Indicadores luminosos de Ethernet 187
Mensajes Modbus TCP 189
TWD USE 10AE 87

Comunicaciones
Presentación de los diferentes tipos de comunicaciones
Presentación Twido ofrece uno o dos puertos serie para las comunicaciones con controladores
de E/S remotas, controladores peer o dispositivos generales. Cualquier puerto, si
hay más de uno, se puede utilizar para cualquiera de los servicios, excepto la
comunicación con Twido Soft, que sólo se puede realizar mediante el primer puerto.
Cada controlador Twido admite tres protocolos base distintos: conexión remota,
ASCII o Modbus (master de Modbus o slave de Modbus).
Asimismo, el controlador compacto TWDLCAE40DRF proporciona un puerto de
comunicación Ethernet RJ-45. Admite el protocolo cliente/servidor TCP/IP de
Modbus para comunicaciones peer-to-peer entre controladores de la red Ethernet.
Conexión La conexión remota es un bus master/slave de alta velocidad diseñado para

remota comunicar una pequeña cantidad de datos entre el controlador master y hasta siete
controladores (slave) remotos. Los datos de E/S o de aplicación se transfieren
según la configuración de los controladores remotos. Es posible realizar una mezcla
de varios tipos de controladores remotos, en la que algunos sean controladores de
E/S remotas y otros sean controladores peer.
ASCII El protocolo ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres semidúplex que

se utiliza para transmitir o recibir una cadena de caracteres hacia o desde un
dispositivo simple (impresora o terminal). Este protocolo sólo se admite a través de
la instrucción "EXCH".
88 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Modbus El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master, y sólo

a uno, solicitar respuestas de los slaves o actuar dependiendo de la solicitud. El
master puede direccionar los slaves individuales o iniciar un mensaje de difusión
para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las
solicitudes que se les envían individualmente. No se devuelven respuestas a las
solicitudes de difusión del master.
Master de Modbus - El modo master de Modbus permite al controlador Twido
enviar una solicitud Modbus a un slave y esperar su respuesta. El modo master de
Modbus sólo se admite a través de la instrucción "EXCH". El modo master de
Modbus admite ASCII Modbus y RTU Modbus.
Slave de Modbus - El modo slave de Modbus permite al controlador Twido
responder a solicitudes Modbus realizadas desde un master de Modbus y es,
además, el modo de comunicaciones predeterminado si no se ha configurado otro
tipo de comunicación. El controlador Twido admite los datos Modbus y las funciones
de control estándar y las ampliaciones de servicio para el acceso a objetos. El modo
slave de Modbus admite ASCII Modbus y RTU Modbus.
Nota: En una red RS-485 puede haber un máximo de 32 equipos sin repetidores
(1 master y hasta 31 slaves) y sus direcciones pueden estar comprendidas entre
1 y 247.
TCP/IP Modbus
Nota: Sólo la serie TWDLCAE40DRF de controladores compactos admite TCP/IP
Modbus con la interfase de red Ethernet integrada.
La información siguiente describe el protocolo de aplicación Modbus (MBAP).

El protocolo de aplicación Modbus (MBAP) es un protocolo de la capa 7 que
proporciona comunicación peer-to-peer entre controladores lógicos programables
(autómatas) y otros nodos de una LAN.
La aplicación del controlador Twido TWDLCAE40DRF actual transporta el
protocolo de aplicación Modbus en TCP/IP en la red Ethernet. Las transacciones del
protocolo Modbus son los pares de mensajes solicitud-respuesta habituales. Un
autómata puede ser tanto el cliente como el servidor, según si envía mensajes de
solicitud o de respuesta.
TWD USE 10AE 89

Comunicaciones
Comunicaciones entre TwidoSoft y el controlador
Presentación Cada controlador Twido incorpora en su puerto 1 un puerto terminal EIA RS-485
integrado. Éste tiene su propia fuente de alimentación interna. El puerto 1 se debe
utilizar para la comunicación con el software de programación TwidoSoft.
Ningún cartucho o módulo de comunicación opcional podrá emplear este puerto. No
obstante, un módem sí podrá utilizarlo.
Existen varios métodos para conectar el PC al puerto 1 RS-485 del controlador
Twido.
z Por cable TSXPCX
z Por línea telefónica: conexión por módem
Asimismo, el controlador compacto TWDLCAE40DRF dispone de un puerto de

conexión de red Ethernet RJ-45 integrado que se puede utilizar para la
comunicación con el PC habilitado para Ethernet que ejecuta el software de
programación TwidoSoft.
Existen dos formas de comunicación entre el PC habilitado para Ethernet y el puerto
RJ-45 del controlador Twido TWDLCAE40DRF:
z Mediante conexión de cable directa a través de un cable cruzado para Ethernet
RJ45 Cat5 UTP (no recomendado)
z Mediante la conexión a la red Ethernet a través de un cable para Ethernet RJ45
Cat5 SFTP disponible en el catálogo Schneider Electric (referencia del cable:
490NTW000••).
AVISO
DAÑOS MATERIALES
Es posible que TwidoSoft no detecte la desconexión si se retira físicamente el
cable de comunicación TSXPCX1031, TSX PCX 3030 o Ethernet de un
controlador y se inserta rápidamente en otro controlador. Para evitar esto, utilice
TwidoSoft para desconectarse antes de retirar el cable.
daños materiales.
90 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Conexión del El puerto EIA RS-232C o USB de su PC está conectado al puerto 1 del controlador
cable TSXPCX por medio del cable de comunicación multifuncional TSXPCX1031 o TSX PCX
3030. Este cable convierte las señales comprendidas entre EIA RS-232 y EIA RS-
485 para TSX PCX 1031 y entre USB y EIA RS-485 para TSX PCX 3030. Asimismo,
está equipado con un conector giratorio de cuatro posiciones que permite
seleccionar diferentes modos de funcionamiento. El conmutador designa las cuatro
posiciones como "0-3" y el ajuste apropiado de TwidoSoft para el controlador Twido
es la ubicación 2.
Esta conexión se ilustra en el diagrama que aparece a continuación.
Puerto 1 Puerto serie del PC
RS485 TSX PCX 1031 EIA RS-232
2
1 3
0
TSX PCX 3030 Puerto USB del PC
Nota: Para este cable, la señal DPT del pin 5 no está a 0 V. Así se indica al
controlador que la conexión actual es una conexión TwidoSoft. La señal se detiene
de manera interna para indicar al firmware Executive que se trata de una conexión
TwidoSoft.
TWD USE 10AE 91

Comunicaciones
Clavijas de La siguiente ilustración muestra las clavijas de un conector mini DIN macho de 8
conectores pins y de un terminal:
macho y hembra
Mini DIN Bloque de terminales
TWD NAC232D, TWD NAC485D TWD NAC485T
TWD NOZ485D, TWD NOZ232D TWD NOZ485T
A B SG
Clavijas Base RS485 Opción RS485 RS232-C Clavijas RS485

1 D1 (A+) D1 (A+) RTS A D1 (A+)
2 D0 (B-) D0 (B-) DTR B D0 (B-)
3 NC NC TXD SG 0V
4 /DE NC RXD
5 /DPT NC DSR
6 NC NC GND
7 0V 0V GND
8 5V 5V 5V
Nota: Consumo total máximo a 5 V (pin 8): 180 mA
La siguiente ilustración muestra las clavijas de un conector subD hembra de 9 pins

para TSX PCX 1031.
Clavijas RS232
1 6 1 DCD
2 RX
3 TX
4 DTR
5 SG
9 6 NC
5 7 RTS
8 CTS
9 NC
92 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Conexión por Una conexión por módem (Véase Comunicación entre TwidoSoft y un módem,
línea telefónica p. 95) permite programar y comunicarse con el controlador mediante una línea
telefónica.
El módem asociado al controlador es un módem de recepción conectado al puerto
1 del controlador. El módem asociado al PC puede ser interno o externo y estar
conectado al puerto serie COM.
Esta conexión se ilustra en el diagrama que aparece a continuación.
Puerto serie del PC
Puerto 1
EIA RS-232
RS485
Módem
Módem
externo
Línea telefónica
TSXPCX1031 posición 2 Conector hembra

con inversión de Tx/Rx D-SUB
Nota: Sólo se puede conectar un módem al puerto 1 del controlador.
Nota: Aviso. Recuerde que debe instalar el software proporcionado con el módem,
ya que TwidoSoft sólo tiene en cuenta los módems instalados.
Conexión de red
Ethernet Nota: Aunque se admite la conexión directa de cable (mediante un cable cruzado
para Ethernet) entre el dispositivo TWDLCAE40DRF de Twido y el PC que ejecuta
el software de programación TwidoSoft, no es lo recomendado. Por lo tanto,
siempre se debería favorecer una conexión mediante un conmutador/
concentrador de red Ethernet.
TWD USE 10AE 93

Comunicaciones
La figura siguiente muestra una conexión entre el PC y Twido mediante un

conmutador/concentrador de red Ethernet:
TWDLCAE40DRF Twido
Puerto Ethernet RJ-45 Puerto de red Ethernet del PC
Conmutador/ RJ-45
concentrador
Ethernet
Cable Ethernet RJ45 Cat5 SFTP

Conector macho RJ-45
Conector macho RJ-45
Nota: El PC que ejecute la aplicación TwidoSoft deberá estar habilitado para Ethernet.
El dispositivo TWDLCAE40DRF de Twido dispone de un conector RJ-45 para

conectarlo a la red 100 BASE-TX de Ethernet con autonegociación. Funciona con
velocidades de red de 100 Mbps y 10 Mbps.
La siguiente figura muestra el conector RJ-45 del controlador Twido:
Los ocho pins del conector RJ-45 se disponen de forma vertical y están numerados
en orden ascendente. La tabla siguiente describe la clavija del conector RJ-45:
Clavija Función Polaridad
8 NC
7 NC
6 RxD (-)
5 NC
4 NC
3 RxD (+)
2 TxD (-)
1 TxD (+)
Nota:
z Se utilizan el mismo conector y la misma clavija para la red 10Base-T y la red 100Base-TX.
z Cuando se conecta un controlador Twido a una red 100Base-TX, se debe usar un cable para
Ethernet de categoría 5 como mínimo.
94 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Comunicación entre TwidoSoft y un módem
General Se puede conectar un PC que esté ejecutando el programa Twidosoft a un

controlador Twido para transferir aplicaciones, animar objetos y ejecutar comandos
en modo operador. También se puede conectar un controlador Twido a otros
equipos, como otro controlador Twido, para establecer una comunicación con el
proceso de aplicación.
Twido
TDRD
RTSDTR
DCD
PWR
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
Instalación del Todos los módems que desee emplear el usuario con Twidosoft se deben instalar
módem en un entorno Windows desde el PC.
Para instalar los módems en el entorno Windows, siga las instrucciones de la
documentación de Windows.
Esta instalación es independiente de Twidosoft.
TWD USE 10AE 95

Comunicaciones
Establecimiento La conexión de comunicación predeterminada entre Twidosoft y el controlador

de la conexión Twido se realiza a través de un puerto de comunicación serie, mediante el cable
TSX PCX 1031 y un adaptador cruzado (consulte el Anexo 1, p. 104).
Si se emplea un módem para conectar el PC, se deberá indicar en el software
Twidosoft.
Para seleccionar una conexión mediante Twidosoft, haga clic en "archivo" y, a
continuación, en "preferencias".
Preferencias
Editor de programa predeterminado Animación de lista/Ladder Aceptar
Lista Hexadecimal
Cancelar
Ladder Decimal
Ayuda
Información Ladder Visualizar atributos
1 línea Símbolos
3 líneas (símbolos Y direcciones) Direcciones
3 líneas (símbolos O direcciones)
Almacenamiento automático Guardar mensaje
Cerrar visualizador de Ladder Logic al editar escalón Gestión de conexiones

Visualizar barras de herramientas Conexión:
Validar
Validar línea
línea automática
automática COM1
Validación automática del editor de configuración
En esta pantalla se permite seleccionar una conexión o gestionar conexiones

(creación, modificación, etc.).
Para emplear una conexión existente, selecciónela de entre las conexiones del
menú desplegable.
Si desea añadir, modificar o eliminar una conexión, haga clic una vez en "Gestión
de conexiones" y se abrirá una ventana que mostrará la lista de las conexiones y
sus propiedades.
96 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Gestión de conexiones
Nombre Tipo de conexión IP / Teléfono P-Unit / Dirección Velocidad en baudios Paridad Bits de parada Timeout Timeout de corte
COM1 Serie COM1 @ 19200 Nada 1 5000 20
TCPIP01 TCP/IP 192.163.1.101 Directo 3000 500
Mi módem1 MÓDEM: Módem 0231858445 19200 Nada 1 5000 20
Agregar Modificar Eliminar Ayuda Aceptar
En este caso, se muestran dos puertos serie (Com1 y Com4) y una conexión
módem con un modelo TOSHIBA V.90 configurado para marcar el número:
0231858445 (llamada nacional).
Puede cambiar el nombre de cada conexión para el mantenimiento la aplicación (sin
embargo, el cambio de COM1 o COM4 no está permitido).
Este es el modo de definir y seleccionar la conexión que desea emplear para
conectar el PC a un módem.
Sin embargo, esto es sólo una parte de las acciones que deberá realizar para
establecer una conexión global entre el ordenador y el controlador Twido.
La siguiente etapa hace referencia al controlador Twido. El dispositivo Twido remoto
deberá conectarse a un módem.
Todos los módems requieren ser inicializados para establecer una conexión. El
controlador Twido que contiene, como mínimo, el firmware V2.0 puede enviar, al
conectarse, una cadena adaptada al módem, si éste se ha configurado en la
aplicación.
TWD USE 10AE 97

Comunicaciones
Configuración Para configurar un módem en un controlador Twido, lleve a cabo lo siguiente:

del módem
TwidoSoft: sin título
Archivo Editar Ver Herramientas Hardware Software Programa Autómata Ventana Ayuda
Visualizador de Ladder Logic

Sin título
ABC %
ABC %
TWDLMDA40DUK
Hardware RUNG 0 FIN DEL PROGRAMA
Puerto 1: Conexión remota, 1
BusEditar
de ampliación
configuración de com. del controlador...
Software
Agregar autómata remoto...
Constantes
Agregar un módem
D Constantes
Eliminar...(KD)
F Constantes (KF)
3
12 Contadores
Tras configurar el módem en el puerto 1, se deben definir las propiedades. Haga

clic con el botón derecho del ratón para ver las opciones "eliminar" o "propiedades".
La opción "propiedades" permite seleccionar un módem conocido, crear uno nuevo
o modificarlo.
Sin título
TWDLMDA40DUK
Hardware
1: Módem
Eliminar
Bus de ampliación
Propiedades...
Software
Constantes
D
Constantes (KD)
Nota: El controlador Twido controla totalmente el módem a través del puerto 1.

Esto quiere decir que se puede conectar un módem al puerto 2 de comunicación,
en cuyo caso, todos los modos de funcionamiento y la secuencia de inicialización
del módem se deberán llevar a cabo de forma manual y no se podrán realizar del
mismo modo que para el puerto 1 de comunicación.
98 TWD USE 10AE

Comunicaciones
A continuación, seleccione "propiedades" y, después:

Propiedades del Módem
Módem
Módem genérico ...
Comando Hayes de inicialización
ATE0Q1
Aceptar Cancelar
Puede seleccionar un módem definido con anterioridad o crear uno nuevo haciendo
clic en el botón "...".
Agregar/Modificar un módem
Módem
Bourguébus
Comando Hayes de inicialización

ATE0Q1 xxxxxxxxxx
Aceptar Cancelar
Ponga nombre al perfil nuevo y rellene los comandos de inicialización Hayes tal y
como se describe en la documentación del módem.
En esta imagen, "xxxxxx" representa la secuencia de inicialización que deberá
introducir con el fin de preparar el módem para una comunicación adecuada, es
decir, la velocidad en baudios, la paridad, el bit de parada, el modo de recepción, etc.
Para finalizar esta secuencia, consulte la documentación del módem.
La longitud máxima de la cadena es de 127 caracteres.
Cuando la aplicación haya terminado o, al menos, cuando el puerto 1 de
comunicación esté completamente descrito, transfiera la aplicación mediante una
"conexión punto a punto".
Entonces, el controlador Twido estará listo para conectarse a un PC con el
programa Twidosoft a través de módems.
TWD USE 10AE 99

Comunicaciones
Secuencia de Después de preparar Twidosoft y el controlador Twido, establezca la conexión de

conexión este modo:
Paso Acción
1 Encender el controlador Twido y el módem.
2 Iniciar el ordenador y ejecutar Twidosoft.
3 Seleccionar el menú "Autómata" y, a continuación, "Seleccionar una conexión" y "Mi módem" (o el nombre
que le haya dado a su conexión módem; consulte "creación de una conexión":)
TwidoSoft: sin título
Archivo Edición Ver Herramientas Hardware Software Programa Autómata Ventana Ayuda
Conectar
Desconectar
Seleccionar una conexión COM1
Modificar la configuración del módem... COM4
Comprobar autómata Mi módem
EJECUTAR
DETENER Ctrl+F5
Init
Transferir PC => Controlador...
Proteger la aplicación
Uso de memoria
Backup…
Restaurar
Borrar...
Alternar animación Ctrl+F7
4 Conectar TwidoSoft.
Nota: Si desea emplear la conexión módem de forma ininterrumpida, haga clic en

"archivo", "preferencias" y "mi módem" (o el nombre que le haya dado). Twidosoft
memorizará esta preferencia.
Modos de El controlador Twido envía la cadena de inicialización al módem encendido y

funcionamiento conectado. Cuando un módem está configurado en la aplicación Twido, el
controlador envía primero un comando "FF" para comprobar si el módem está
conectado. Si el controlador recibe una respuesta, la cadena de inicialización se
envía al módem.
100 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Llamada interna, Si se comunica con un controlador Twido en el recinto de su empresa, sólo podrá
externa e emplear la extensión de la línea que debe marcar, como: 8445
internacional
Mi módem1 MÓDEM: Módem 8445 19200 Nada 1 5000 20
Agregar Modificar Eliminar Ayuda Aceptar
Si emplea una centralita interna para marcar los números de teléfono de fuera de la
empresa y debe marcar "0" o "9" antes del número de teléfono, utilice la sintaxis
siguiente: 0,0231858445 ó 9,0231858445
Mi módem1 MÓDEM: Módem 0,0231858445 19200 Nada 1 5000 20
Agregar Modificar Eliminar Ayuda

Ayuda Aceptar
Para las llamadas internacionales, la sintaxis es: +19788699001, por ejemplo. Si

utiliza una centralita: 0,+ 19788699001
Mi módem1 MÓDEM: Módem 0,+19788699001 19200 Nada 1 5000 20
Agregar Modificar Eliminar Ayuda

Ayuda Aceptar
TWD USE 10AE 101

Comunicaciones
Preguntas Cuando la comunicación se ha establecido durante unos minutos, pueden

frecuentes producirse algunos errores de comunicación. En ese caso, debe ajustar los
parámetros de comunicación.
Twidosoft emplea un controlador modbus para comunicarse a través de puertos
serie o módems internos. Cuando la comunicación haya comenzado, el controlador
modbus se podrá ver en la barra de herramientas. Haga doble clic en el icono del
controlador modbus para abrir la ventana. A partir de este momento, dispondrá de
acceso a los parámetros del controlador modbus y la ficha "runtime" le ofrecerá
información acerca de las tramas intercambiadas con el controlador remoto.
Si el "Número de timeouts" aumenta o es diferente de 0, cambie el valor mediante
la opción "Gestión de conexiones", a la que puede acceder mediante Twidosoft a
través del menú "Archivo", "Preferencias", "Gestión de conexiones". Haga clic en el
campo "timeout" y, a continuación, haga clic en el botón de modificación e
introduzca un valor nuevo más elevado. El valor predeterminado es "5000", en
milisegundos.
Intente otra vez realizar una nueva conexión. Ajuste el valor hasta que la conexión
se estabilice.
MODBUS Driver - MODBUS01
Configuration Tiempo de ejecución Depurar Acerca de
Comunicación
Modo RTU
Conexiones 1
Frames Sent 17
Bytes Sent 158
Frames Received 17
Bytes Received 404
Number of Timeouts 0
Checksum Errors 0
Reset
Ocultar
102 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Ejemplos z Ejemplo 1: Twidosoft conectado a un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE).

z PC: Toshiba Portege 3490CT con Windows 98
z Módem (interno en el PC): módem interno Toshiba V.90
z Controlador Twido: TWD LMDA 20DRT versión 2.0
z Módem (conectado a Twido): tipo Westermo TD-33 / V.90, referencia SR1
MOD01, disponible en el nuevo catálogo Twido (septiembre 03) (consulte el
Anexo 2, p. 105)
(Sólo para clientes de América del Norte: El tipo de módem disponible para
su área es TD-33/V.90 US),
z Cable: TSX PCX 1031 conectado al puerto 1 de comunicación Twido y un
adaptador: 9 pins macho / 9 pins macho para cruzar Rx y Tx durante la
conexión entre el módem Westermo y el controlador Twido (consulte el Anexo
1, p. 104). También puede emplear el cable TSX PCX 1130 (conversión
RS485/232 y cruce Rx/Tx).
Toshiba Portege
3490CT Cable:
Módem integrado TSX PCX 1031
Adaptador
cruzado
TDRD
RTS
DTR
DCD
PWR
WESTERMO
TD-33
Westermo TD-33
SR1 MOD01
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
La primera prueba consiste en emplear dos líneas de teléfono analógicas internas

de la empresa sin usar el número de teléfono completo, sólo con la extensión (por
eso sólo hay cuatro dígitos para el número de teléfono del módem Toshiba V.90
interno).
Para esta prueba, los parámetros de conexión (menú Twidosoft "preferencias" y, a
continuación, "Gestión de conexiones") se establecen en los valores predeter-
minados, con un timeout de 5.000 y un timeout de corte de 20.
z Ejemplo 2: Twidosoft conectado a un TWD LMDA 20DRT (Windows XP Pro)

z PC: Compaq Pentium 4, a 2,4 GHz
z Módem: Lucent Win, bus PCI
z Controlador Twido: TWD LMDA 20DRT versión 2.0
z Módem (conectado a Twido): tipo WESTERMO TD-33 / V.90, referencia SR1
MOD01, disponible en el nuevo catálogo Twido (septiembre 03) (consulte el
Anexo 2, p. 105)
(Sólo para clientes de América del Norte: El tipo de módem disponible para
su área es TD-33/V.90 US),
TWD USE 10AE 103

Comunicaciones
z Cable: TSX PCX 1031 conectado al puerto 1 de comunicación Twido y un

adaptador: 9 pins macho / 9 pins macho para cruzar Rx y Tx durante la
conexión entre el módem Westermo y el controlador Twido (consulte el Anexo
1, p. 104). También puede emplear el cable TSX PCX 1130 (conversión
RS485/232 y cruce Rx/Tx).
Compaq 2,4 GHz

Lucent con módem Cable:
TSX PCX 1031
Adaptador
cruzado
TD
RDRTSDTR
DCD
PWR
WESTERMO
TD-33
Westermo TD-33
SR1 MOD01
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
La prueba consiste en emplear dos líneas de teléfono analógicas internas de la

empresa, sin usar el número de teléfono completo, sólo con la extensión (por eso
sólo hay cuatro dígitos para el número de teléfono del módem interno Toshiba
V.90).
Para esta prueba, los parámetros de conexión (menú Twidosoft "preferencias" y, a
continuación, "Gestión de conexiones") se establecen en los valores predeter-
minados, con un timeout de 5.000 y un timeout de corte de 20.
Anexo 1 Adaptador cruzado para el cable TSX PCX 1031 y módem Westermo TD-33:
5
1
9
6
6
9
1
104 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Anexo 2 Módem Westermo TD-33, referencia Schneider SR1 MOD01(1). Este módem
gestiona cuatro conmutadores DIP, que deben estar en posición OFF:
Configuración de fábrica
ON
Use la configuración guardada (velocidad, formato, etc.).
Bloquee Llamada directa DTR, Banda automática
1 2 3 4
Nota:
1. Ciertos productos pueden no ser compatibles con todas las áreas o no estar
disponibles. Póngase en contacto con su distribuidor autorizado de Schneider
para obtener información sobre la disponibilidad.
TWD USE 10AE 105

Comunicaciones
Anexo 3 Módem Wavecom WMOD2B, referencia Schneider SR1 MOD02(1) banda doble
(900/1.800 Hz):
Nota:
Anexo 4 Números de referencia de los productos mencionados en este documento:

z Producto Twido: TWD LMDA 20DRT
z Software Twidosoft: TWD SPU 1002 V10M
z Cable TSX PCX 1031
z Cable TSX PCX 1130
z Módem RTU: Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01 ,
(1)
z Módem GSM: Wavecom WMOD2B SR1 MOD02 .

(1)
Nota:
106 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Comunicaciones de conexión remota
Introducción La conexión remota es un bus master/slave de alta velocidad diseñado para

transferir una pequeña cantidad de datos entre el controlador master y un máximo
de siete controladores (slaves) remotos. Los datos de E/S o de aplicación se
transfieren según la configuración de los controladores remotos. Es posible realizar
una mezcla de varios tipos de controladores remotos, en la que algunos sean
controladores de E/S remotas y otros sean controladores peer.
Nota: El controlador master contiene información acerca de la dirección de una E/

S remota. Desconoce qué controlador en concreto está en la dirección. Por lo
tanto, el master no puede garantizar que realmente existan todas las entradas y
salidas remotas utilizadas en la aplicación de usuario. Compruebe que éstas
existan.
Nota: El protocolo y el bus de E/S remotas utilizados están registrados y no se

permite utilizar dispositivos de otros fabricantes en la red.
AVISO
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
z Asegúrese de que sólo exista un controlador master en una conexión remota y
de que cada slave tenga una dirección exclusiva. Si no se respeta esta
precaución, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o
ambiguos.
z Asegúrese de que todos los slaves tengan direcciones exclusivas. Dos slaves
no deben tener la misma dirección. Si no se respeta esta precaución, pueden
alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos.
daños materiales.
Nota: La conexión remota requiere una conexión EIA RS-485 y sólo puede
ejecutarse en un puerto de comunicación simultáneamente.
TWD USE 10AE 107

Comunicaciones
Configuración de Una conexión remota debe utilizar un puerto EIA RS-485 de tres cables como mínimo. Puede
hardware configurarse para utilizar el primero o un segundo puerto opcional, si lo hubiese.
Nota: Sólo puede configurarse un puerto de comunicación como conexión remota

simultáneamente.
La tabla que aparece a continuación enumera los dispositivos que se pueden utilizar:
Remoto Puerto Especificaciones
TWDLC•A10/16/24DRF, 1 Controlador base provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables con conector
TWDLCA•40DRF, mini DIN.
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ485D 2 Módulo de comunicación provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables con
conector mini DIN.
Nota: Este módulo sólo está disponible para los controladores modulares.
Cuando el módulo está conectado, el controlador no puede tener un módulo de
ampliación del monitor de operación.
TWDNOZ485T 2 Módulo de comunicación provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables con
un terminal.
TWDNAC485D 2 Adaptador de comunicación provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables
con conector mini DIN.
Nota: Este adaptador sólo está disponible para los controladores compactos de
16, 24 y 40 E/S y el módulo de ampliación del monitor de operación.
TWDNAC485T 2 Adaptador de comunicación provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables
con un bloque terminal.
TWDXCPODM 2 Módulo de ampliación del monitor de operación provisto de un puerto EIA RS-485 de tres
cables con un conector mini DIN o un puerto EIA RS-485 de tres cables con un terminal.
ampliación de comunicación.
Nota: La verificación de la presencia del puerto 2 y de su configuración (RS232 o

RS485) sólo se lleva a cabo durante el arranque o la reinicialización mediante el
programa de ejecución del firmware.
108 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Conexión del
cable a cada
Nota: La señal DPT en el pin 5 debe estar conectada a 0 V en el pin 7 para indicar
dispositivo
el uso de comunicaciones de conexión remota. Cuando esta señal no esté
conectada a tierra, el controlador Twido (master o slave) pasará de forma
predeterminada a un modo en el que intentará establecer comunicaciones con
TwidoSoft.
Nota: La conexión DPT a 0 V sólo es necesaria si está conectado a un controlador

base en el puerto 1.
A continuación, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en

cada dispositivo remoto.
Conexión mini DIN
Twido Periférico Periférico

controlador remoto ... remoto
D1(A+) D0(B-) 0V DPT D1(A+) D0(B-) 0V DPT D1(A+) D0(B-) 0V DPT
1 2 7 5
Conexión del bloque terminal
Master Periférico Periférico

remoto master remoto
A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V
A B SG
TWD USE 10AE 109

Comunicaciones
Configuración de Sólo debe haber un controlador master definido en la conexión remota. Además,
software cada controlador remoto debe mantener una dirección slave exclusiva. La
utilización de direcciones idénticas por parte de distintos masters o slaves puede
alterar las transmisiones o producir ambigüedades.
AVISO
Asegúrese de que sólo exista un controlador master en una conexión remota y de
que cada slave tenga una dirección exclusiva. Si no se respeta esta precaución,
pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos.
daños materiales.
Configuración El controlador master se configura mediante TwidoSoft para gestionar una red de
del controlador conexión remota de hasta siete controladores remotos. Estos siete controladores
master remotos se pueden configurar como E/S remotas o como controladores Peer. La
dirección del master configurado mediante TwidoSoft corresponde a la dirección 0.
Para configurar un controlador como controlador master, debe configurar el puerto
1 ó 2 con TwidoSoft como conexiones remotas y escoger la dirección 0 (master).
A continuación, en la ventana "Agregar controlador remoto", defina los
controladores slave, ya sea como E/S remotas o como controladores Peer, así
como sus direcciones.
Configuración La configuración de un controlador remoto se lleva a cabo con TwidoSoft, mediante

del controlador la configuración del puerto 1 ó 2 como conexión remota o mediante la asignación al
remoto puerto de una dirección entre 1 y 7.
La tabla que aparece a continuación resume las diferencias y restricciones de cada
uno de estos tipos de configuraciones del controlador remoto.
Tipo Programa de aplicación Acceso a los datos
E/S remotas No %I y %Q
Ni siquiera una instrucción "END" simple Sólo se puede acceder a la E/S local del
El modo de ejecución depende del master. controlador (y no a la ampliación de E/S).
Controlador Peer Sí %INW y %QNW
El modo de ejecución es independiente del Puede transmitirse un máximo de cuatro

modo del master. palabras de entrada y cuatro palabras de salida
procedentes y dirigidas a cada peer.
110 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Sincronización El ciclo de actualización de la conexión remota no está sincronizado con la

de la exploración exploración del controlador master. Las comunicaciones con los controladores
del controlador remotos funcionan por interrupción y se producen como una tarea de fondo al
remoto tiempo que se ejecuta la exploración del controlador master. Al final del ciclo de
exploración, los valores más actualizados se leen en los datos de aplicación que se
van a utilizar para la siguiente ejecución del programa. Este procesamiento es el
mismo para los controladores de E/S remotas y los controladores peer.
Todos los controladores pueden comprobar la actividad general de conexión con el
bit de sistema %S111. Pero para la sincronización, el master o peer deberá utilizar
el bit de sistema %S110. Este bit se establece en 1 cuando se realiza un ciclo de
actualización completo. El programa de aplicación es responsable de restablecerlo
en 0.
El master puede habilitar o deshabilitar la conexión remota utilizando el bit del
sistema %S112. Los controladores pueden comprobar la configuración y el
funcionamiento correcto de la conexión remota utilizando %S113. La señal DPT del
puerto 1 (se utiliza para determinar si TwidoSoft está conectado) se detecta y se
informa en %S100.
Todos estos datos se resumen en la siguiente tabla:
Bit de sistema Estado Indicación
%S100 0 Master/slave: DPT no activa (cable TwidoSoft NO conectado)
1 Master/slave: DPT activa (cable TwidoSoft conectado)
%S110 0 Master/slave: establecido en 0 por la aplicación
1 Master: todos los intercambios de conexión remota completados (sólo E/S remotas)
Slave: intercambio con master completado
%S111 0 Master: intercambio único de conexión remota completado
Slave: intercambio único de conexión remota detectado
1 Master: intercambio único de conexión remota en curso
Slave: intercambio único de conexión remota detectado
%S112 0 Master: conexión remota bloqueada
1 Master: conexión remota habilitada
%S113 0 Master/slave: configuración/funcionamiento correctos de la conexión remota
1 Master: configuración/funcionamiento incorrectos de la conexión remota
Slave: funcionamiento incorrecto de la conexión remota
TWD USE 10AE 111

Comunicaciones
Reinicio del Si se reinicia un controlador master, se producirá uno de los siguientes eventos:
controlador z Un inicio en frío (%S0 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
master z Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
z En modo de detención, el master sigue comunicándose con los slaves.
Reinicio del Si se reinicia un controlador slave, se producirá uno de los siguientes eventos:
controlador z Un inicio en frío (%S0 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
slave z Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
z En modo de detención, el slave sigue comunicándose con el master. Si el master
indica un estado de detención:
z Las E/S remotas pasan al estado de detención.
z El controlador peer sigue en su estado actual.
Detención del Cuando el controlador master pasa al modo de detención, todos los equipos slave
controlador siguen comunicándose con el master. Si el master indica que ha solicitado la
master detención, se detendrá un controlador de E/S remotas, pero los controladores peer
continuarán en su estado actual de ejecución o de detención.
Acceso de datos El controlador remoto configurado como E/S remota no tiene ningún programa de
de E/S remotas aplicación ni ejecuta el suyo propio. Las entradas y salidas digitales base del
controlador remoto son una simple ampliación de las del controlador master. La
aplicación sólo debe usar el mecanismo de direccionamiento de tres dígitos
completo proporcionado.
Nota: El número de módulo es siempre cero para las E/S remotas.
Ilustración
Dirección del controlador remoto

Número de módulo
Número de canal
%Q2.0.2
%I7.0.4
Para comunicarse con la E/S remota, el controlador master utiliza la notación de
entrada y salida estándar de %I y %Q. Para acceder al tercer bit de salida de la E/
S remota configurada en la dirección 2, se utiliza la instrucción %Q2.0.2. De forma
similar, para leer el quinto bit de entrada de la E/S remota configurada en la
ubicación 7, se utiliza la instrucción %I7.0.4.
112 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Nota: El master tiene restricciones para acceder únicamente a la E/S digital que
forma parte de la E/S local del dispositivo remoto. No puede transferirse ninguna
E/S analógica ni de ampliación, a menos que se utilicen comunicaciones peer.
Ilustración
Conexión remota
Controlador master E/S remotas E/S remotas

Dirección 0 Dirección 2 Dirección 4
%I2.0.0 %I0.0.0
... ...
%I2.0.23 %I0.0.23
%Q2.0.0 %Q0.0.0
... ...
%Q2.0.15 %Q0.0.15
%I4.0.0 %I0.0.0
... ...
%I4.0.23 %I0.0.23
%Q4.0.0 %Q0.0.0
... ...
%Q4.0.15 %Q0.0.15
TWD USE 10AE 113

Comunicaciones
Acceso a los Para comunicarse con los controladores peer, el master utiliza las palabras de red
datos del %INW y %QNW para intercambiar datos. Se accede a cada peer de la red mediante
controlador peer su dirección remota "j", a través de las palabras %INWj.k y %QNWj.k. Cada
controlador peer de la red utiliza de %INW0.0 a %INW0.3 y de %QNW0.0 a
%QNW0.3 para acceder a los datos del master. Las palabras de red se actualizan
de forma automática cuando los controladores están en modo de ejecución o de
detención.
El ejemplo que aparece a continuación ilustra el intercambio de un master con dos
controladores peer configurados.
Conexión remota
Controlador master Controlador peer Controlador Peer

Dirección 0 Dirección 1 Dirección 3
%INW1.0 %QNW0.0
... ...
%INW1.3 %QNW0.3
%QNW1.0 %INW0.0
... ...
%QNW1.3 %IWN0.3
%QNW0.0
%INW3.0 ...
... %QNW0.3
%INW3.3
%INW0.0
%QNW3.0
...
...
%INW0.3
%QNW3.3
No existen los mensajes peer-to-peer dentro de la conexión remota. El programa

de aplicación del master puede utilizarse para gestionar las palabras de red y, de
este modo, transferir la información entre los controladores remotos, que utilizan el
master como puente.
114 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Información de Además de los bits de sistema explicados anteriormente, el master conserva el

estado estado de configuración y la presencia de los controladores remotos. Esta acción
se lleva a cabo con palabras de sistema %SW111 y %SW113. La conexión remota
o el master pueden adquirir el valor del último error sucedido durante la
comunicación con la conexión remota en la palabra de sistema %SW112.
Palabras de sistema Uso

%SW111 Estado de la conexión remota: dos bits para cada controlador remoto (sólo master)
x0-6 0: controlador remoto 1-7 ausente
1: controlador remoto 1-7 presente
x8-14 0: E/S remotas detectadas en el controlador remoto 1-7
1: controlador peer detectado en el controlador remoto 1-7
%SW112 Código de error de configuración/funcionamiento de conexión remota
0: operaciones correctas
1: timeout detectado (slave)
2: error de suma de control detectado (slave)
3: discrepancia de configuración (slave)
%SW113 Configuración de la conexión remota: dos bits para cada controlador remoto (sólo master)
x0-6 0: controlador remoto 1-7 no configurado
1: controlador remoto 1-7 configurado
x8-14 0: E/S remotas configuradas como controlador remoto 1-7
1: controlador peer configurado como controlador remoto 1-7
TWD USE 10AE 115

Comunicaciones
Ejemplo de Para configurar una conexión remota debe seguir estos pasos:
conexión remota 1. Configurar el hardware.
2. Cablear los controladores.
3. Conectar el cable de comunicación entre el PC y los controladores.
4. Configurar el software.
5. Escribir una aplicación.
Los diagramas que aparecen a continuación ilustran el uso de la conexión remota
con las E/S remotas y un controlador peer.
Paso 1: Configurar el hardware:
I0.0
I0.1
Controlador master E/S remotas Controlador peer
Q0.0
Q0.1
La configuración del hardware se compone de tres controladores base de cualquier

tipo. El puerto 1 se utiliza en dos modos de comunicación. Un modo se utiliza para
configurar y transferir el programa de aplicación con TwidoSoft. El segundo está
destinado a la red de conexión remota. Si está disponible, puede utilizarse el puerto
2 opcional en alguno de los controladores, pero un controlador sólo admite una
única conexión remota.
Nota: En este ejemplo, las dos primeras entradas de las E/S remotas están
cableadas con las dos primeras salidas.
Paso 2: Cablear los controladores
Conexión mini DIN
Controlador Controlador remoto Controlador peer

master Dirección 1 ... Dirección 2
A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT
1 2 7 5
Controlador Controlador remoto Controlador peer

master Dirección 1 ... Dirección 2
A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V
A B SG
116 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Conecte los cables de señal A(+) y B(-) juntos. En cada controlador, la señal DPT
está conectada a tierra. Aunque no es necesario, es recomendable poner a tierra la
señal para utilizarla con una conexión remota en el puerto 2 (el cartucho o el módulo
de comunicación opcionales).
Paso 3: Conectar el cable de comunicación entre el PC y los controladores:

Controlador Controlador Puerto serie del PC
master E/S remotas peer TSX PCX 1031 EIA RS-232
2
1 3
0
TSX PCX 3030 Puerto USB

Los cables de programación multifunción TSXPCX1031 o TSX PCX 3030 se utilizan
para comunicarse con cada uno de los tres controladores base. Asegúrese de que
el cable esté en la posición 2 del conmutador. Para programar cada uno de los
controladores, será necesario establecer una comunicación punto a punto con cada
controlador. Para establecer esta comunicación: conéctese al puerto 1 del primer
controlador, transfiera los datos de aplicación y de configuración y, a continuación,
establezca el controlador en estado de ejecución. Repita este procedimiento con
cada controlador.
Nota: Es necesario trasladar el cable después de configurar cada controlador y

transferir la aplicación.
Paso 4: Configurar el software:

Cada uno de los tres controladores utiliza TwidoSoft para crear una configuración
y, si fuera pertinente, el programa de aplicación.
Para el controlador master, edite la configuración de comunicaciones del controlador
para establecer el protocolo en "conexión remota" y la dirección en "0 (master)".
Ajustes de comunicaciones del controlador
Tipo: Conexión remota
Dirección: 0 (master)
Configure el controlador remoto en el master mediante la adición de una "E/S

remota" en la dirección "1" y un "autómata peer" en la dirección "2".
Agregar controladores remotos
Utilización del controlador: E/S remotas

Dirección remota: 1
Utilización del controlador: Controlador peer

Dirección remota: 2
TWD USE 10AE 117

Comunicaciones
En el controlador configurado como una E/S remota, compruebe que la configuración de

comunicaciones del controlador esté establecida en "conexión remota" y esté en la dirección "1".
Dirección: 1
En el controlador configurado como peer, compruebe que la configuración de comunica-

ciones del controlador esté establecida en "conexión remota" y esté en la dirección "2".
Dirección: 2
Paso 5: Escribir las aplicaciones:

En el controlador master, escriba el siguiente programa de aplicación:
LD 1
[%MW0 := %MW0 +1]

[%QNW2.0 := %MW0]
[%MW1 := %INW2.0]
LD %I0.0
ST %Q1.00.0
LD %I1.0.0
ST %Q0.0
LD %I0.1
ST %Q1.0.1
LD %I1.0.1
ST %Q0.1
Para el controlador configurado como E/S remota, no escriba ningún tipo de

programa de aplicación.
En el controlador configurado como peer, escriba la siguiente aplicación:
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]
En este ejemplo, la aplicación master incrementa una palabra de memoria interna

y lo comunica al controlador peer mediante una sola palabra de red. El controlador
peer toma la palabra recibida del master y la reenvía. En el master, una palabra de
memoria diferente recibe y almacena esta transmisión.
Para establecer una comunicación con el controlador de E/S remotas, el master
envía sus entradas locales a las salidas de E/S remotas. Con el cableado de E/S
externa de las E/S remotas, el master reenvía y recupera las señales.
118 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Comunicaciones ASCII
Introducción El protocolo ASCII proporciona a los controladores Twido un protocolo de modo de

caracteres semidúplex simple que permite transferir o recibir datos mediante un
simple dispositivo. Este protocolo se admite mediante la instrucción EXCHx y se
controla mediante el bloque de función %MSGx.
Se pueden utilizar los tres tipos de comunicaciones siguientes con el protocolo
ASCII:
z Sólo transmisión
z Transmisión/recepción
z Sólo recepción
El tamaño máximo de las tramas transmitidas o recibidas por medio de la
instrucción EXCHx es de 256 bytes.
Configuración de Puede establecerse una conexión ASCII (consulte los bits de sistema %S103 y
hardware %S104 (Véase Bits de sistema (%S), p. 618)) en el puerto EIA RS-232 o EIA RS-
485 y puede ejecutarse en un máximo de dos puertos de comunicación al mismo
tiempo.
La tabla que aparece a continuación enumera los dispositivos que se pueden
utilizar:
Remoto Puerto Características
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
conector mini DIN.
conector mini DIN.
un terminal.
TWD USE 10AE 119

Comunicaciones

con un bloque terminal.
TWDXCPODM 2 Módulo de ampliación del monitor de operación provisto de un puerto EIA RS-
232 de tres cables con conector mini DIN, un puerto EIA RS-485 de tres cables
con conector mini DIN y un puerto EIA RS-485 de tres cables con un terminal.
Nota: La verificación de la presencia del puerto 2 y de su configuración (RS232 o

RS485) sólo se lleva a cabo durante el inicio o la reinicialización mediante el
programa de ejecución del firmware.
120 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Cableado A continuación, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA
nominal RS-232 y EIA RS-485.
Nota: Si el puerto 1 se utiliza en el controlador Twido, la señal DPT del pin 5 debe
conectarse a 0 V en el pin 7. Esto indica al controlador Twido que la comunicación
a través del puerto 1 es ASCII y no el protocolo utilizado para comunicarse con el
software TwidoSoft.
A continuación, aparecen representadas las conexiones de cable efectuadas en

cada dispositivo.
Conexión mini DIN
Cable EIA RS-232
Controlador Periférico
Twido remoto
TXD RXD GND TXD RXD GND
3 4 7
Cable RS-485 EIA
Controlador Periférico Periférico

Twido (Master) remoto ... remoto
D1(A+) D0(B-) GND DPT D1(A+) D0(B-) GND D1(A+) D0(B-) GND
1 2 7 5

master remoto remoto
A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V
A B SG
Configuración de Para configurar el controlador con el fin de utilizar una conexión serie para enviar y recibir
software caracteres mediante el protocolo ASCII, deberá proceder como se explica a continuación:
Paso Descripción
1 Configurar el puerto serie para el protocolo ASCII mediante TwidoSoft.
2 Crear en la aplicación una tabla de envío/recepción que será utilizada por la
instrucción EXCHx.
TWD USE 10AE 121

Comunicaciones
Configuración Un controlador Twido puede emplear su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado

del puerto de forma opcional para utilizar el protocolo ASCII. Para configurar un puerto serie
para el protocolo ASCII:
Paso Acción
1 Definir todos los módulos o adaptadores de comunicación adicionales configurados en la base.
2 Hacer clic con el botón derecho en el puerto en el navegador de aplicación y
seleccionar Editar configuración de com. del controlador...
Resultado: Se abre la ventana siguiente.
Instalación de comunicaciones del controlador
Puerto 1 Puerto 2 Aceptar
Protocolo
Cancelar
Tipo: ASCII
Ayuda
Dirección:
Parámetros
Velocidad en baudios: 19200
Bits de datos: 8
Paridad: Nada
Bits de parada: 1
Timeout de respuesta: 1 x 100 ms
Tiempo entre tramas: ms
Avanzado...
3 Seleccionar el tipo de puerto serie ASCII en el cuadro de lista Tipo de protocolo.

4 Establecer los parámetros de comunicaciones asociados.
5 Hacer clic en el botón Avanzado para establecer los parámetros avanzados.
122 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Configuración de El tamaño máximo de las tramas enviadas o recibidas es de 256 bytes. La tabla de
la tabla de envío/ palabras asociada a la instrucción EXCHx está formada por tablas de control de
recepción para el envío y de recepción.
modo ASCII
Byte más significativo Byte menos significativo
Tabla de control Comando Longitud (envío/recepción)
Reservados (0) Reservados (0)
Tabla de envío Byte 1 enviado Byte 2 enviado
...
...
Byte n enviado
Byte n+1 enviado
Tabla de recepción Byte 1 recibido Byte 2 recibido
...
...
Byte p recibido
Byte p+1 recibido
Tabla de control El byte longitud contiene la longitud de la tabla de envío en bytes (250 máx.),
sobrescrita por el número de caracteres recibidos al final de la recepción, en caso
de que ésta se solicite.
El byte de comando debe contener uno de los siguientes elementos:
z 0: sólo envío
z 1: envío/recepción
z 2: sólo recepción
TWD USE 10AE 123

Comunicaciones
Tablas de envío/ En el modo de sólo envío, las tablas de control y de envío se completarán antes de
recepción la ejecución de la instrucción EXCHx y pueden ser de tipo %KW o %MW. No se
necesita ningún espacio para recibir los caracteres en el modo de sólo envío. Una
vez que se han enviado todos los bytes, %MSGx.D se establece en 1 y se puede
ejecutar una nueva instrucción EXCHx.
En el modo de envío o recepción, las tablas de control y de envío se completarán
antes de la ejecución de la instrucción EXCHx y deben ser de tipo %MW. Se
necesita espacio para un máximo de 256 bytes de recepción al final de la tabla de
envío. Una vez que se han enviado todo los bytes, el controlador Twido cambia al
modo de recepción y está preparado para recibir bytes.
En el modo de sólo recepción, la tabla de control se completará antes de la
ejecución de la instrucción EXCHx y debe ser de tipo %MW. Se necesita espacio
para un máximo de 256 bytes de recepción al final de la tabla de control. El
controlador Twido pasa inmediatamente al modo de recepción y está preparado
para recibir bytes.
La recepción finaliza una vez que se recibe el último byte utilizado para la trama o
se llena la tabla de recepción. En este caso, aparece un error (desbordamiento en
tabla de recepción) en la palabra %SW63 y %SW64. Si se configura un timeout
diferente a cero, la recepción finaliza cuando termina el timeout. Si selecciona un
timeout de valor cero, no habrá ningún timeout de recepción. Por lo tanto, para
detener la recepción, deberá activar la entrada %MSGx.R.
Intercambio de El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicación:

mensajes z Instrucción EXCHx: para enviar/recibir mensajes.
z Bloque de función %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes.
Cuando se procesa una instrucción EXCHx, el controlador Twido utiliza el protocolo
configurado para ese puerto.
Nota: Cada puerto de comunicación puede configurarse para protocolos

diferentes o para el mismo. Para acceder a la instrucción EXCHx o al bloque de
función %MSGx para cada puerto de comunicación, sólo hay que agregar el
número de puerto (1 ó 2).
124 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Instrucción La instrucción EXCHx permite al controlador Twido enviar o recibir información

EXCHx dirigida o procedente de dispositivos ASCII. El usuario define una tabla de palabras
(%MWi:L o %KWi:L) que contiene información de control y los datos que se van a
enviar o recibir (hasta 256 bytes en el envío o la recepción). El formato de la tabla
de palabras se describe en secciones anteriores.
Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instrucción EXCHx.
Sintaxis: [EXCHx %MWi:L]
donde: x = número de puerto (1 ó 2)
L = número de palabras en la tabla de palabras de control y en las tablas
de envío y recepción
El controlador Twido debe finalizar el intercambio de la primera instrucción EXCHx

antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de función %MSGx
cuando se envíen varios mensajes.
El procesamiento de la instrucción de lista EXCHx se produce inmediatamente, con
todos los envíos iniciados bajo control de interrupción (la recepción de datos
también se encuentra bajo el control de interrupción), lo que se considera
procesamiento de fondo.
TWD USE 10AE 125

Comunicaciones
Bloque de El uso del bloque de función %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar
función %MSGx los intercambios de datos. El bloque de función %MSGx tiene tres propósitos:
z Comprobación de errores de comunicación
La comprobación de errores verifica que el parámetro L (longitud de la tabla de
palabras) programado con la instrucción EXCHx sea lo suficientemente grande
como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. Ésta se compara
con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra
de la tabla de palabras.
z Coordinación de varios mensajes
Para asegurar la coordinación cuando se envían varios mensajes, el bloque de
función %MSGx proporciona la información requerida para determinar el
momento en que ha finalizado el envío del mensaje anterior.
z Envío de mensajes prioritarios
El bloque de función %MSGx permite detener el envío del mensaje actual para
permitir el envío inmediato de un mensaje urgente.
El bloque de función %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:
Entrada/salida Definición Descripción
R Restablecer entrada Ajuste a 1: reinicia la comunicación o el bloque
(%MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1).
%MSGx.D Comunicación 0: solicitud en curso.
completa 1: comunicación finalizada si se produce el final del
envío, se recibe el carácter final, se produce un error
o se restablece el bloque.
%MSGx.E Error 0: longitud del mensaje y enlace correctos.
1: si hay un comando no válido, la tabla se configura
de forma incorrecta, se recibe un carácter incorrecto
(velocidad, paridad, etc.) o la tabla de recepción
está llena.
126 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Limitaciones Es importante respetar las siguientes limitaciones:

z La disponibilidad y el tipo de puerto 2 (consulte %SW7) sólo se comprueban
durante el encendido o reinicio.
z El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta
TwidoSoft.
z EXCHx y %MSG no se pueden procesar en un puerto configurado como
conexión remota.
z EXCHx cancela el procesamiento del slave de Modbus activo.
z El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error.
z Se puede utilizar la opción de restablecimiento de la entrada (R) para cancelar el
procesamiento de recepción de una instrucción EXCHx.
z Las instrucciones EXCHx se pueden configurar con una temporización para
cancelar la recepción.
z Los mensajes múltiples se controlan a través de %MSGx.D.
Errores y Si se produce un error durante el uso de una instrucción EXCHx, los bits %MSGx.D
condiciones del y %MSGx.E se establecen en 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el código
modo de de error del puerto 1 y %SW64 contiene el código de error del puerto 2.
funcionamiento
Palabras Uso
de sistema
%SW63 Código de error EXCH1:
0: operación correcta
1: número excesivo de bytes para enviar (> 250)
2: tabla de envío demasiado pequeña
3: tabla de palabras demasiado pequeña
4: tabla de recepción desbordada
5: temporización transcurrida
6: error de envío
7: comando incorrecto en la tabla
8: puerto seleccionado no configurado/disponible
9: error de recepción
10: no se puede utilizar %KW si se está recibiendo
11: offset de envío mayor que la tabla de envío
12: offset de recepción mayor que la tabla de recepción
13: procesamiento EXCH detenido por el controlador
%SW64 Código de error EXCH2: consulte %SW63.
Efectos del Si se reinicia un controlador, se producirá uno de los siguientes eventos:

reinicio del z Un inicio en frío (%S0 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
controlador en la z Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
comunicación z En modo de detención, el controlador detiene todas las comunicaciones ASCII.
TWD USE 10AE 127

Comunicaciones
Ejemplo de Para configurar una conexión ASCII, debe seguir estos pasos:
conexión ASCII 1. Configurar el hardware.
2. Conectar el cable de comunicación ASCII.
3. Configurar el puerto.
5. Inicializar el editor de tablas de animación.
La ilustración siguiente muestra el uso de las comunicaciones ASCII con un
emulador de terminal en un PC.
Paso 1: Configurar el hardware:
Puerto 2 EIA RS-232 Puerto serie COM 2

Controlador
Twido
La configuración de hardware está formada por dos conexiones serie del PC al

controlador Twido con un puerto 2 EIA RS-232 opcional. En un controlador modular,
el puerto 2 opcional es un TWDNOZ232D o un TWDNAC232D en el
TWDXCPODM. En el controlador compacto, el puerto 2 opcional es un
TWDNAC232D.
Para configurar el controlador, conecte el cable TSXPCX1031 (no mostrado) en el
puerto 1 del controlador Twido. A continuación, conecte el cable al puerto COM 1
del PC. Asegúrese de que el conmutador se encuentre en la posición 2. Por último,
conecte el puerto COM 2 del PC al puerto 2 EIA RS-232 opcional del controlador
Twido. En el paso siguiente se muestra el esquema de cableado.
Paso 2: Esquema de cableado del cable de comunicación ASCII (EIA RS-232):
Controlador Ordenador
Twido personal
TXD RXD GND TXD RXD GND
3 4 7 3 2 5
Se utiliza un mínimo de 3 hilos en un cable de comunicaciones ASCII. Cruce las

señales de transmisión y recepción.
Nota: En el extremo del cable correspondiente al PC, pueden ser necesarias

conexiones adicionales (como Terminal de datos preparada y Paquete de datos
preparado) para satisfacer los requisitos para el establecimiento del enlace. No es
necesaria ninguna conexión adicional para el controlador Twido.
128 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso 3: Configurar el puerto:
Hardware -> Agregar opción Emulador de terminal en un PC

TWDNOZ232D
Puerto: COM2
Puerto serie 2
Velocidad en baudios: 19200
Datos: 8 Bits
Protocolo ASCII
Paridad: Nada
Dirección Detener: 1 Bit
Velocidad en baudios 19200 Control de flujo: Nada
Datos de bits 8
Paridad Nada
Bit de parada 1
Timeout de respuesta (x100ms) 100
Tiempo entre tramas (ms)
Carácter de inicio
Primer carácter de fin 65
Segundo carácter de fin
Detener en silencio (ms)
Detener en el número de bytes recibidos
Utilice una aplicación simple de emulador de terminal en el PC para configurar el

puerto COM2 y para garantizar la ausencia de control de flujo.
Configure el puerto del controlador con TwidoSoft. En primer lugar, configure la
opción de hardware. En este ejemplo, se agrega el TWDNOZ232D al controlador
base modular.
En segundo lugar, inicialice la configuración de comunicaciones del controlador con
los mismos parámetros que los utilizados para el emulador de terminal en el PC. En
este ejemplo, se escoge la letra mayúscula "A" como "primer carácter de fin", para
concluir la recepción de caracteres. Se selecciona un timeout de diez segundos
para el parámetro "Timeout de respuesta". Sólo se utilizará uno de los dos
parámetros, dependiendo del que ocurra en primer lugar.
Paso 4:Escribir la aplicación:

LD 1
[%MW10 := 16#0104]
[%MW11 := 16#0000]
[%MW12 := 16#4F4B]
[%MW13 := 16#0A0D]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW10:8]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
TWD USE 10AE 129

Comunicaciones
Utilice TwidoSoft para crear un programa de aplicación en tres pasos principales.

En primer lugar, inicialice la tabla de control y la tabla de emisión que va a utilizar
para la instrucción EXCH. En este ejemplo, se configura un comando para enviar y
recibir. La cantidad de datos de envío se establece en 4 bytes, como se define en
la aplicación, seguida por el carácter de fin de trama utilizado (en este caso, el
primer carácter de fin "A"). Los caracteres de inicio y fin no aparecen en la tabla de
animación, donde sólo se muestran los caracteres de datos. En cualquier caso,
cuando se utilizan estos caracteres, se transmiten automáticamente o se
comprueban en la recepción (con %SW63 y %SW64).
A continuación, compruebe el bit de estado asociado a %MSG2 y envíe la
instrucción EXCH2, sólo si el puerto está preparado. Se especifica un valor de ocho
palabras para la instrucción EXCH2. Hay dos palabras de control (%MW10 y
%MW11), dos palabras para enviar información (%MW12 y %MW13) y cuatro
palabras para recibir datos (de %MW14 a %MW16).
Finalmente, se detecta y guarda el estado de error del %MSG2 en el primer bit de
salida de las E/S del controlador base local. También se podría añadir una
comprobación de errores adicional mediante %SW64 para una mayor precisión.
Paso 5: Inicializar el editor de tablas de animación:

Formato actual guardado de la dirección
1 %MW10 0104 Hexadecimal
2 %MW11 0000 Hexadecimal
3 %MW12 4F4B Hexadecimal
4 %MW13 0A0D Hexadecimal
5 %MW14 TW ASCII
6 %MW15 ID ASCII
7 %MW16 O ASCII
El último paso consiste en descargar la aplicación del controlador y ejecutarla.

Inicialice el editor de tablas de animación para animar y visualizar las palabras de
%MW10 a %MW16. En el emulador de terminal, los caracteres "O- K - CR - LF - A"
pueden mostrarse tantas veces como haya transcurrido el timeout de respuesta del
bloque EXCH. En el emulador de terminal, introduzca "T - W - I - D - O - A". Esta
información se intercambia con el controlador Twido y se visualiza en el editor de
tablas de animación.
130 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Comunicaciones Modbus
Introducción El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un único master

solicitar respuestas de los slaves o realizar acciones dependiendo de las
solicitudes. El master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar un mensaje
de difusión para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a
las solicitudes que se les envían individualmente. No se devuelven respuestas a las
solicitudes de difusión desde el master.
AVISO
z Asegúrese de que sólo exista un controlador master Modbus en el bus y de que
cada slave Modbus tenga una dirección exclusiva. Si no se respeta esta
precaución, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o
ambiguos.
z Asegúrese de que todos los slaves Modbus tengan direcciones exclusivas. Dos
slaves no deben tener la misma dirección. Si no se respeta esta precaución,
pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos.
daños materiales.
Configuración de Puede establecerse una conexión Modbus en el puerto EIA RS-232 o EIA RS-485
hardware y puede ejecutarse, como máximo, en dos puertos de comunicación al mismo
tiempo. A cada uno de estos puertos se le puede asignar su propia dirección
Modbus, mediante el bit de sistema %S101 y las palabras de sistema %SW101 y
%SW102 (Véase Bits de sistema (%S), p. 618). . (Véase también Palabras de
sistema (%SW), p. 627)
La tabla que aparece a continuación enumera los dispositivos que se pueden
utilizar:
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
conector mini DIN.
TWD USE 10AE 131

Comunicaciones

conector mini DIN.
un terminal.
con conector de terminal.
TWDXCPODM 2 Módulo de ampliación del monitor de operación provisto de un puerto EIA RS-
232 de tres cables con conector mini DIN, un puerto EIA RS-485 de tres cables
con conector mini DIN y un puerto EIA RS-485 de tres cables con un terminal.
Nota: La presencia del puerto 2 y su configuración (RS232 o RS485) se

comprueba durante el inicio o el reinicio mediante el programa de ejecución del
firmware.
132 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Cableado A continuación, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA
nominal RS-232 y EIA RS-485.
Nota: Si el puerto 1 se utiliza en el controlador Twido, la señal DPT del pin 5 debe
conectarse al circuito común (COM) en el pin 7. Esto indica al controlador Twido
que las comunicaciones realizadas a través del puerto 1 son Modbus y que no se
utiliza el protocolo adecuado para comunicarse con el software TwidoSoft.
A continuación, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en

cada dispositivo remoto.
Conexión mini DIN
Cable EIA RS-232
Controlador Periférico
Twido remoto
TXD RXD COM TXD RXD COM
3 4 7
Cable RS-485 EIA

Tiwdo remoto ... remoto
D1(A+) D0(B-) COM DPT D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7 5
Periférico Controlador Periférico

master remoto remoto
A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V A(+) B(-) 0 V
A B SG
TWD USE 10AE 133

Comunicaciones
Polarización de No hay polarización previa interna en los controladores TWDLCA•40DRF. Por ello,
la línea EIA RS- es necesaria la polarización de la línea externa al conectar el controlador master
485 en los Modbus TWDLCA•40DRF a la red Modbus EIA-485.
controladores (Cuando no hay actividad de datos en un par EIA-485 equilibrado, no hay comunicación en
TWDLCA•40DRF las líneas que son, por ello, sensibles al ruido externo o a las interferencias. Para garantizar
que el receptor se mantiene en estado constante, cuanto no hay señal de datos, el master
Modbus necesita influir la red a través de una polarización de la línea externa).
Nota: La polarización lineal externa EIA RS-485 debe implementarse en el

controlador Master Modbus solo, no puede hacerse en cualquier dispositivo Slave.
El conjunto de la polarización lineal externa de la línea RS-485 EIA de conexión

mini-DIN TWDLCA•40DRF debe componerse de:
z Un resistor de conexión de 5 V en un circuito D1(A+),
z Un resistor de desconexión del circuito común en el circuito D0(B-).
La siguiente figura ilustra el conjunto de polarización de línea externa en la línea
RS-485 EIA de conexión mini DIN TWDLCA•40DRF:
Conexión mini DIN
Cable RS-485 EIA
Controlador Periférico (Slave) Periférico (Slave)

Twido (Master) remoto ... remoto
D1(A+) D0(B-) COM DPT D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7 5
+5 V
TWDLCA40•Master DRF
Conjunto de polarización lineal
EIA RS-485
R
D1(A+)
D0(B-)
R
COM (0V)
donde R = 600-650 Ω resistencia
Se puede realizar la polarización externa de dos formas:

z Conectando externamente el conjunto de polarización proporcionado por el
usuario, a través de un cable de amarre de conexión mini DIN. (Consulte la
definición del pin del conector).
z Utilizando una cubierta de polarización (configurada para una polarización de
doble cable) y un conjunto de polarización (disponible próximamente en
catálogo).
134 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Configuración de Para configurar el controlador con el fin de utilizar una conexión serie para enviar y
software recibir caracteres mediante el protocolo Modbus, deberá proceder como se explica
a continuación:
Paso Descripción
1 Configurar el puerto serie para Modbus mediante TwidoSoft.
2 Crear en la aplicación una tabla de envío/recepción que será utilizada por la instrucción EXCHx.
Configuración Un controlador Twido puede utilizar su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado

del puerto de forma opcional para utilizar el protocolo Modbus. Para configurar un puerto serie
para Modbus, siga estos pasos:
Paso Acción
1 Definir todos los módulos o adaptadores de comunicación adicionales configurados en la base.
2 Hacer clic con el botón derecho en el puerto, hacer clic en Editar configuración de com. del controlador... y
cambiar el tipo de puerto serie a "Modbus".
3 Establecer los parámetros de comunicaciones asociados.
Master de El modo master de Modbus permite al controlador enviar una solicitud Modbus a un slave y
Modbus esperar una respuesta. El modo master de Modbus sólo se admite a través de la instrucción
EXCHx. El modo master de Modbus admite Modbus ASCII y Modbus RTU.
El tamaño máximo de las tramas enviadas o recibidas es de 250 bytes. La tabla de palabras
asociada a la instrucción EXCHx está formada por tablas de control, de envío y de recepción.
Offset de recepción Offset de envío
Tabla de envío Byte 1 enviado Byte 2 enviado
... ...
... Byte n enviado
Byte n+1 enviado
Tabla de recepción Byte 1 recibido Byte 2 recibido
... ...
... Byte p recibido
Byte p+1 recibido
Nota: Además de las peticiones a los slaves individuales, el controlador del master
de Modbus puede iniciar la difusión de una petición a todos los slaves. En caso
de una solicitud de difusión, el byte de comando debe establecerse en 00,
mientras que la dirección de slave debe establecerse en 0.
TWD USE 10AE 135

Comunicaciones
Tabla de control El byte Longitud contiene la longitud de la tabla de envío (250 bytes máx.), que se
sobrescribe con el número de caracteres recibidos al final de la recepción, en caso
de que ésta se solicite.
Este parámetro es la longitud en bytes de la tabla de envío. Si el parámetro de offset
del envío es igual a 0, será igual a la longitud de la trama de envío. Si el parámetro
de offset del envío no es igual a 0, no se enviará un byte de la tabla de envío
(indicado por el valor de offset) y este parámetro será igual a la longitud de la propia
trama más 1.
El byte Comando, en caso de que se produzca una solicitud RTU Modbus (excepto
para una difusión), debe ser siempre igual a 1 (en el envío y la recepción).
El byte de offset de envío contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el
segundo byte, etc.) dentro de la tabla de envío del byte que se ignorará cuando se
envíen los bytes. Se utiliza para gestionar los envíos asociados a los valores de
byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer
byte se ignorará, haciendo que el cuarto byte de la tabla sea el tercero en enviarse.
El byte de offset de recepción contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el
segundo byte, etc.) dentro de la tabla de recepción que se agregará cuando se
envíe el paquete. Se utiliza para gestionar los envíos asociados a los valores de
byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer
byte de la tabla se representará con un cero y el tercer byte recibido se introducirá
en la cuarta ubicación de la tabla.
136 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Tablas de En uno de los dos modos (Modbus ASCII o Modbus RTU), la tabla de envío se
emisión/ cumplimenta con la petición antes de ejecutar la instrucción EXCHx. En el
recepción momento de la ejecución, el controlador determina cuál es la capa de enlace de
datos y realiza todas las conversiones necesarias para procesar el envío y la
respuesta. Los caracteres de inicio, fin y comprobación no se almacenan en las
tablas de emisión/recepción.
Una vez enviados todos los bytes, el controlador cambia a modo de recepción y
espera a recibir los bytes.
La recepción finaliza de una de las formas siguientes:
z se detecta un timeout en un carácter o en una trama.
z los caracteres de fin de trama se recibe en modo ASCII o
z la tabla de recepción está llena.
Las entradas de byte X enviado contienen los datos del protocolo Modbus
(codificación RTU) que se va a emitir. Si el puerto de comunicación está
configurado para Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se agregan al
envío. El primer byte contiene la dirección del dispositivo (específica o general), el
segundo byte contiene el código de función y el resto contiene información asociada
al código de función.
Nota: Se trata de una aplicación típica, pero que no define todas las posibilidades.
No se realizará ninguna validación de los datos que se estén enviando.
Los bytes X recibidos contienen los datos del protocolo Modbus (codificación
RTU) que se van a recibir. Si el puerto de comunicación está configurado para
Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se eliminan de la respuesta. El
primer byte contiene la dirección del dispositivo, el segundo byte contiene el código
de función (o código de respuesta) y el resto contiene información asociada al
código de función.
Nota: Se trata de una aplicación típica, pero que no define todas las posibilidades.
No se realizará ninguna validación de los datos que se estén recibiendo, excepto
para la verificación de la suma de control.
TWD USE 10AE 137

Comunicaciones
Slave Modbus El modo slave Modbus permite al controlador responder a las solicitudes Modbus
estándar procedentes de un master de Modbus.
Cuando el cable TSXPCX1031 se conecta al controlador, las comunicaciones de
TwidoSoft se inician en el puerto, inhabilitando temporalmente el modo de
comunicación que estaba en ejecución antes de que se conectara el cable.
El protocolo Modbus admite dos formatos de capa de enlace de datos: ASCII y
RTU. Cada uno está definido por la implementación de la capa física: ASCII utiliza
7 bits de datos y RTU utiliza 8 bits de datos.
Cuando se utiliza el modo Modbus ASCII, cada byte del mensaje se envía como dos
caracteres ASCII. La trama Modbus ASCII comienza con un carácter inicial (':') y
puede finalizar con dos caracteres finales (CR y LF). El carácter de final de trama
es, de forma predeterminada, 0x0A (avance de línea) y el usuario puede modificar
el valor de este byte durante la configuración. El valor de comprobación para la
trama Modbus ASCII es un complemento de dos de la trama, excluyendo los
caracteres inicial y final.
El modo Modbus RTU no vuelve a formatear el mensaje antes de transmitirlo; sin
embargo, utiliza un modo de cálculo de suma de control diferente, especificado
como CRC.
La capa de enlace de datos de Modbus tiene las limitaciones siguientes:
z Dirección 1-247
z Bits: 128 bits previa solicitud
z Palabras: 125 palabras de 16 bits previa solicitud
Intercambio de El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicación:

mensajes z Instrucción EXCHx: para enviar/recibir mensajes.
z Bloque de función %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes.
Cuando se procesa una instrucción EXCHx, el controlador Twido utiliza el protocolo
configurado para dicho puerto.
Nota: Cada puerto de comunicación puede configurarse para protocolos

diferentes o para el mismo. Para acceder a la instrucción EXCHx o al bloque de
función %MSGx para cada puerto de comunicación, sólo hay que agregar el
número de puerto (1 o 2).
138 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Instrucción La instrucción EXCHx permite al controlador Twido enviar o recibir información

EXCHx dirigida o procedente de dispositivos Modbus. El usuario define una tabla de
palabras (%MWi:L) que contiene información de control y los datos que se van a
enviar o recibir (hasta 250 bytes en el envío o recepción). El formato de la tabla se
describe en secciones anteriores.
Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instrucción EXCHx.
Sintaxis: [EXCHx %MWi:L]
donde: x = número de puerto (1 ó 2)
L = número de palabras de la tabla de palabras de control, de envío y de recepción
El controlador Twido debe finalizar el intercambio de la primera instrucción EXCHx

antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de función %MSGx
cuando se envíen varios mensajes.
El procesamiento de la instrucción de lista EXCHx se produce inmediatamente, con
también se encuentra bajo el control de interrupción), lo que se considera
Bloque de El uso del bloque de función %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar
función %MSGx los intercambios de datos. El bloque de función %MSGx tiene tres propósitos:
La comprobación de errores verifica que el parámetro L (longitud de la tabla de
palabras) programado con la instrucción EXCHx sea lo suficientemente grande
como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. Ésta se compara
con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra
de la tabla de palabras.
Para asegurar la coordinación cuando se envían varios mensajes, el bloque de
función %MSGx proporciona la información requerida para determinar el
momento en que ha finalizado el envío del mensaje anterior.
El bloque de función %MSGx permite detener el envío del mensaje actual para
permitir el envío inmediato de un mensaje urgente.
R Restablecer entrada Ajuste a 1: reinicia la comunicación o el bloque (%MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1).
%MSGx.D Comunicación completa 0: solicitud en curso.
1: comunicación finalizada si se produce el final del envío, se recibe el
carácter final, se produce un error o se restablece el bloque.
1: si hay un comando no válido, la tabla se configura de forma incorrecta, se recibe
un carácter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de recepción está llena.
TWD USE 10AE 139

Comunicaciones
Limitaciones Es importante respetar las siguientes limitaciones:

z La presencia y la configuración del puerto 2 (RS2323 o RS485) se comprueban
durante el encendido o reinicio.
z El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta
TwidoSoft.
z EXCHx y %MSG no se pueden procesar en un puerto configurado como
conexión remota.
z EXCHx cancela el procesamiento del slave de Modbus activo.
z El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error.
z Se puede utilizar la opción de restablecimiento de la entrada (R) para cancelar el
procesamiento de recepción de una instrucción EXCHx.
z Las instrucciones EXCHx se pueden configurar con una temporización para
cancelar la recepción.
z Los mensajes múltiples se controlan a través de %MSGx.D.
Errores y Si se produce un error durante el uso de una instrucción EXCHx, los bits %MSGx.D
condiciones del y %MSGx.E se establecen en 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el código
modo de de error del puerto 1 y %SW64 contiene el código de error del puerto 2.
funcionamiento
Palabras de sistema Uso
%SW63 Código de error EXCH1:
6: envío
%SW64 Código de error EXCH2: consulte %SW63.
Reinicio del Si se reinicia un controlador de master/slave, se producirá uno de los siguientes eventos:
controlador del z Un inicio en frío (%S0 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
master z Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicialización de las comunicaciones.
z En modo de detención, el controlador detiene todas las comunicaciones Modbus.
140 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Ejemplo 1 de Para configurar una conexión Modbus, debe seguir estos pasos:
conexión 1. Configurar el hardware.
Modbus 2. Conectar el cable de comunicación Modbus.
3. Configurar el puerto.
5. Inicializar el editor de tablas de animación.
Los siguientes diagramas muestran el uso del código 3 de la solicitud Modbus para
leer las palabras de salida de un slave. En este ejemplo se utilizan dos
controladores Twido.
Paso 1: Configuración del hardware:
1 Módulo del Puerto 1 EIA RS-485 Hacia COM 1 serie

master del
controlador Puerto 2 EIA RS-485 TSXPCX1031
2
1 3
0
2 Slave de Puerto 1 EIA RS-485
Modbus
del controlador Puerto 2 EIA RS-485
La configuración del hardware está integrada por dos controladores Twido. Uno se
configura como master de Modbus y el otro como slave de Modbus.
Nota: En este ejemplo, cada controlador se ha configurado para utilizar EIA RS-
485 en el puerto 1 y un puerto 2 opcional EIA RS-485. En un controlador modular,
el puerto 2 opcional puede ser un TWDNOZ485D o un TWDNOZ485T; si se utiliza
TWDXCPODM, puede ser un TWDNAC485D o un TWDNAC485T. En un
controlador compacto, el puerto 2 opcional puede ser TWDNAC485D o
TWDNAC485T.
Para configurar cada controlador, conecte el cable TSXPCX1031 al puerto 1 del

controlador.
Nota: El cable TSXPCX1031 sólo se puede conectar a un controlador

simultáneamente y únicamente en el puerto 1 EIA RS-485.
A continuación, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Asegúrese de que el

cable está en posición 2. Descargue y compruebe la aplicación. Repita el
procedimiento con el segundo controlador.
TWD USE 10AE 141

Comunicaciones
Paso 2: Conectar el cable de comunicaciones Modbus:

Conexión mini DIN
Twido Twido
Master de Modbus Slave de Modbus
D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7
Twido Twido
D1(A+) D0(B-) 0V D1(A+) D0(B-) 0V
A B SG
El cableado de este ejemplo muestra una conexión punto a punto sencilla. Las tres
señales D1(A+), D0(B-) y COM(0V) están cableadas según el diagrama.
Si se utiliza el puerto 1 del controlador Twido, la señal DPT (pin 5) deberá conectarse
al circuito común (pin 7). Este condicionamiento del DPT determina si TwidoSoft está
conectado. Si está conectado a tierra, el controlador utilizará la configuración de
puerto establecida en la aplicación para determinar el tipo de comunicación.
Paso 3: Configuración del puerto:
Hardware -> Agregar opción Hardware -> Agregar opción

TWDNOZ485- TWDNOZ485-
Hardware => Configuración de com. Ajuste Hardware => Configuración de com. Ajuste
Puerto serie 2 Puerto serie 2
Protocolo Modbus Protocolo Modbus
Dirección 1 Dirección 2
Velocidad en baudios 19200 Velocidad en baudios 19200
Datos de bits 8 (RTU) Datos de bits 8 (RTU)
Paridad Nada Paridad Nada
Bit de parada 1 Bit de parada 1
Timeout de respuesta (x100ms) 10 Timeout de respuesta (x100ms) 100
Tiempo entre tramas (ms) 10 Tiempo entre tramas (ms) 10
Los puertos opcionales EIA RS-485 están configurados en las aplicaciones master
y slave. Asegúrese de que los parámetros de comunicación del controlador se
hayan modificado en el protocolo Modbus y con direcciones diferentes.
En este ejemplo, el master se pone a una dirección de 1 y el slave a una dirección
de 2. El número de bits se pone a 8, lo que indica que se utilizará el modo RTU
Modbus. Si hubiera 7, se utilizaría el modo Modbus ASCII. El otro cambio realizado
en un valor predeterminado es incrementar el timeout de respuesta a 1 segundo.
Nota: Si se ha seleccionado el modo Modbus RTU, se ignora el parámetro "Fin de trama".
142 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso 4: Escritura de la aplicación:

LD 1 LD 1
[%MW0 := 16#0106] [%MW0 := 16#6566]
[%MW1 := 16#0300] [%MW1 := 16#6768]
[%MW2 := 16#0203] [%MW2 := 16#6970]
[%MW3 := 16#0000] [%MW3 := 16#7172]
[%MW4 := 16#0004] END
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
Mediante TwidoSoft, se escribe un programa de aplicación tanto para el master
como para el slave. Para el slave, simplemente se escriben algunas palabras de
memoria para un conjunto de valores conocidos. En el master, se inicializa la tabla
de palabras de la instrucción EXCHx para leer cuatro palabras del slave en la
dirección 2 del Modbus que comienza en la ubicación %MW0.
Nota: Observe el uso del offset de recepción definido en %MW1 del master de
Modbus. El offset de tres añadirá un byte (valor = 0) en la tercera posición del área
de recepción de la tabla. De este modo, las palabras se alinean en el master, de
forma que se mantengan dentro de los límites de palabras. Sin este offset, cada
palabra de datos se dividiría en dos palabras en el bloque de intercambio. Este
offset se utiliza por comodidad.
Antes de ejecutar la instrucción EXCH2, la aplicación comprueba el bit de

comunicación asociado con %MSG2. Finalmente, el estado de error de %MSG2 se
detecta y se almacena en el primer bit de salida en la E/S del controlador base local.
También se podría añadir una comprobación de errores adicional mediante %SW64
para una mayor precisión.
Paso 5:Inicialización del editor de tablas de animación en el master:

1 %MW5 0203 0000 Hexadecimal
Después de descargar y configurar cada controlador para que se ejecute, abra una
tabla de animación en el master. Examine la sección de respuesta de la tabla para
comprobar que el código de respuesta sea 3 y asegurarse de que se haya leído el
número de bytes correcto. En este ejemplo, también se puede comprobar que las
palabras leídas del slave (comenzando por %MW7) están correctamente alineadas
con los límites de palabras del master.
TWD USE 10AE 143

Comunicaciones
Ejemplo 2 de El diagrama que aparece a continuación muestra el uso de la solicitud 16 del

conexión Modbus para escribir palabras de salida en un slave. En este ejemplo se utilizan dos
Modbus controladores Twido.
Paso 1:Configuración del hardware:
1 Master de Puerto 1 EIA RS-485 Hacia COM 1 serie

Modbus
del controlador Puerto 2 EIA RS-485 TSXPCX1031
2
1 3
0
2 Slave de Puerto 1 EIA RS-485
Modbus
del controlador Puerto 2 EIA RS-485
La configuración de hardware es idéntica a la del ejemplo anterior.

Paso 2:Conexión del cable de comunicación Modbus (RS-485):
Conexión mini DIN
Twido Twido
D1(A+) D0(B-) COM D1(A+) D0(B-) COM
1 2 7
Twido Twido
D1(A+) D0(B-) 0V D1(A+) D0(B-) 0V
A B SG
El cableado de comunicación Modbus es idéntico al del ejemplo anterior.
144 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso 3: Configuración del puerto:
Hardware -> Agregar opción Hardware -> Agregar opción

TWDNOZ485- TWDNOZ485-
Hardware => Configuración de com. Ajuste Hardware => Configuración de com. Ajuste
Puerto serie 2 Puerto serie 2
Protocolo Modbus Protocolo Modbus
Dirección 1 Dirección 2
Velocidad en baudios 19200 Velocidad en baudios 19200
Datos de bits 8 (RTU) Datos de bits 8 (RTU)
Paridad Nada Paridad Nada
Bit de parada 1 Bit de parada 1
Timeout de respuesta (x100ms) 10 Timeout de respuesta (x100ms) 100
Tiempo entre tramas (ms) 10 Tiempo entre tramas (ms) 10
La configuración del puerto es idéntica a la del ejemplo anterior.

Paso 4:Escritura de la aplicación:
LD 1
LD 1
[%MW18 := 16#FFFF]
[%MW0 := 16#010C]
END
[%MW1 := 16#0007]
[%MW2 := 16#0210]
[%MW3 := 16#0010]
[%MW4 := 16#0002]
[%MW5 := 16#0004]
[%MW6 := 16#6566]
[%MW7 := 16#6768]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
Mediante TwidoSoft, se crea un programa de aplicación tanto para el master como

para el slave. Para el slave, escriba una única palabra de memoria %MW18. Con
esto, se asignará espacio en el slave para las direcciones de memoria desde
%MW0 hasta %MW18. Sin asignación de espacio, la solicitud Modbus intentaría
escribir en ubicaciones del slave inexistentes.
En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instrucción EXCH2 para leer 4
bytes en el slave en la dirección 2 del Modbus en la dirección %MW16 (10
hexadecimal).
Nota: Observe el uso del offset de envío definido en %MW1 de la aplicación del
master de Modbus. El offset de siete suprimirá el byte más alto de la sexta palabra
(el valor 00 hexadecimal en %MW5). De esta forma, se alinean los valores de
datos en la tabla de envío de la tabla de palabras, de modo que se mantengan
dentro de los límites de palabras.
TWD USE 10AE 145

Comunicaciones
Antes de ejecutar la instrucción EXCH2, la aplicación comprueba el bit de

comunicación asociado con %MSG2. Finalmente, el estado de error de %MSG2 se
detecta y se almacena en el primer bit de salida en la E/S del controlador base local.
También se podría añadir una comprobación de errores adicional mediante %SW64
para una mayor precisión.
Paso 5:Inicialización del editor de tablas de animación:
Cree la siguiente tabla de animación en el master.
1 %MW0 010C 0000 Hexadecimal
Cree la siguiente tabla de animación en el slave:

Después de descargar y configurar todos los controladores para que se ejecuten, abra
una tabla de animación en el controlador slave. Los dos valores de %MW16 y %MW17
se escriben en el slave. En el master, la tabla de animación se puede utilizar para
examinar la parte de la tabla de recepción de los datos de intercambio. Estos datos
indican la dirección del slave, el código de respuesta, la primera palabra escrita y el
número de palabras escritas comenzando por %MW8 en el ejemplo anterior.
146 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Peticiones estándar Modbus
Introducción Estas peticiones se utilizan para intercambiar palabras de memoria o bits entre
dispositivos remotos. Se utiliza el mismo formato de tabla para los modos RTU y ASCII.
Formato Número de serie
Bit %Mi
Palabra %MWi
TWD USE 10AE 147

Comunicaciones
Master de Esta tabla representa las peticiones 01 y 02.

Modbus: Leer N
bits
Tabla Índice Byte más significativo Byte menos significativo
Tabla de control 0 01 (emisión/recepción) 06 (Longitud de emisión) (*)
1 03 (offset de recepción) 00 (offset de emisión)
Tabla de envío 2 Slave a (1 a 247) 01 ó 02 (Código de petición)
3 Dirección del primer bit que se va a leer
4 N1 = Número de bits que se van a leer
Tabla de recepción 5 Slave a (1 a 247) 01 ó 02 (Código de respuesta)
(después de la respuesta) 6 00 (byte añadido por la acción offset N2
Rx) = Número de bytes de datos que
se van a leer
= [1+(N1-1)/8],
donde [] significa parte integral
7 Valor del 1er byte (valor = 00 ó 01) Valor del 2º byte (si N1>1)
8 Valor del 3er byte
(si N1>1)
...
(N2/2)+6 (si N2 es par) Valor del byte N2º (si N1>1)
(N2/2+1)+6 (si N2 es impar
(*) Este byte recibe también la longitud de la cadena emitida después de la

respuesta
148 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Master de Esta tabla representa las peticiones 03 y 04.

Modbus: Lectura
de N palabras
Tabla de emisión 2 Slave a (1 a 247) 03 ó 04 (Código de petición)
3 Dirección de la primera palabra que se va a leer
4 N = Número de palabras de lectura (1)
Tabla de recepción 5 Slave a (1 a 247) 03 ó 04 (Código de respuesta)
(después de la respuesta) 6 00 (byte añadido por la acción offset Rx) 2*N (número de bytes leídos)
7 Primera palabra leída
8 Segunda palabra leída (si N>1)
...
N+6 Palabra N leída (si N>2)

respuesta
Nota: El offset Rx =3 agregará un byte (valor=0) en la tercera posición de la tabla

de recepción. Esto permite un buen posicionamiento en esta tabla del número de
bytes leídos y de los valores de las palabras leídas.
TWD USE 10AE 149

Comunicaciones
Master de Esta tabla representa la petición 05.

Modbus:
Escritura de un
bit
Tabla de emisión 2 Slave a (1 a 247) 05 (Código de petición)
3 Dirección del bit que se va a escribir
4 Valor del bit que se va a escribir
Tabla de recepción (después 5 Slave a (1 a 247) 05 (Código de respuesta)
de la respuesta) 6 Dirección del bit escrito
7 Valor escrito

respuesta
Nota:
z Esta petición no necesita utilizar un offset.
z La trama de respuesta es la misma que la de esta petición (en un caso normal).
z Para asignar el valor 1 a un bit, la palabra asociada en la tabla de emisión debe
contener el valor FF00H, y 0 para asignar a un bit este valor.
150 TWD USE 10AE

Comunicaciones

Modbus:
Escritura de una
palabra
3 Dirección de la palabra que se va a escribir
4 Valor de la palabra que se va a escribir
Tabla de recepción (después 5 Slave a (1 a 247) 06 (Código de respuesta)
de la respuesta) 6 Dirección de la palabra escrita
7 Valor escrito

respuesta
Nota:
z Esta petición no necesita utilizar un offset.
z La trama de respuesta es la misma que la de esta petición (en un caso normal).
TWD USE 10AE 151

Comunicaciones

Modbus:
Escritura de N
bits
Tabla Índice Byte más Byte menos significativo
significativo
Tabla de control 0 01 (emisión/ 8 + número de bytes (emisión)
recepción)
1 00 (offset de 07 (offset de emisión)
recepción)
3 Número del primer bit que se va a escribir
4 N1 = Número de bits que se van a escribir
5 00 (byte no enviado, N2
efecto de offset) = Número de bytes de los datos
que se van a escribir
= [1+(N1-1)/8],
donde [] significa parte integral
6 Valor del 1er byte Valor del 2º byte
7 Valor del 3er byte Valor del 4º byte
...
(N2/2)+5 (si N2 es par) Valor del byte N2
(N2/2+1)+5 (si N2 es impar)
Tabla de recepción Slave a (1 a 247) 15 (Código de respuesta)
(después de la respuesta)
Dirección del 1er bit escrito
Dirección de los bits escritos (=N1)
Nota:
z La operación Desplazamiento de emisión = 7 suprimirá el séptimo byte de la
trama enviada. Permite también una buena correspondencia entre los valores
de las palabras en la tabla de emisión.
152 TWD USE 10AE

Comunicaciones

Modbus:
Escritura de N
palabras
Tabla Byte más significativo Byte menos significativo
Índice
Tabla de control 0 01 (emisión/recepción) 8 + (2*N) (Longitud de emisión)
3 Dirección de la primera palabra que se va a escribir
4 N = Número de palabras que se van a escribir
5 00 (byte no enviado, efecto de offset) 2*N = N.º de bytes que se van a escribir
6 Primer valor de la palabra que se va a escribir
7 Segundo valor que se va a escribir
...
N+5 Valores N que se van a escribir
Tabla de recepción N+6 Slave a (1 a 247) 16 (Código de respuesta)
(después de la respuesta) N+7 Dirección de la primera palabra escrita
N+8 Dirección de las palabras escritas (= N)
Nota: La operación offset de emisión = 7 suprimirá el quinto byte MMSB de la

trama enviada. Permite también una buena correspondencia entre los valores de
las palabras en la tabla de emisión.
TWD USE 10AE 153

Comunicaciones
Clase de implantación sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet

A15)
Descripción Los siguientes códigos de función Modbus están admitidos por Modbus serie y
general Modbus TCP/IP. Para obtener información detallada acerca del protocolo Modbus,
consulte el documento Protocolo de aplicación Modbus que está disponible en http:/
/www.modbus-ida.org
Códigos de La siguiente tabla describe los códigos de función admitidos por Modbus serie y
función Modbus TCP/IP de Twido:
admitidos por
Twido (MB FC)
MB FC admitido Código Sub-fc admitido Función
1 — Lectura de varios bits internos %M
2 — Lectura de varios bits internos %M
3 — Lectura de varios registros internos %MW
4 — Lectura de varios registros internos %MW
5 — Forzado de un bit interno %M
6 — Escritura de un registro interno %MW
8 00 sólo Diagnóstico de eco
15 — Escritura de varios bits internos %M
16 — Escritura de varios registros internos %MW
23 — Lectura/ escritura de varios registros internos %MW
43 14 Lectura de identificación de dispositivo (servicio habitual)
154 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Descripción general de las comunicaciones TCP/IP Ethernet
Funciones para La información que sigue describe las funciones habilitadas para Ethernet del
Ethernet controlador base TWDLCAE40DRF Twido.
El controlador base TWDLCAE40DRF es un dispositivo habilitado para Ethernet
que aplica el protocolo de la aplicación Modbus (MBAP) en TCP/IP. El TCP/IP
Modbus proporciona una comunicación peer-to-peer a través de la red en una
topología de cliente/servidor.
Formato de El controlador compacto TWDLCAE40DRF Twido sólo admite el formato de trama

trama Ethernet II. No admite el formato de trama IEEE802.3. Tenga en cuenta que los
demás autómatas de Schneider Electric, como las series Premium y Quantum,
admiten los formatos de trama Ethernet II y IEEE802.3 y se puede seleccionar el
formato de trama que se desee. Por lo tanto, si está planeando conectar un
controlador Twido con autómatas Premium o Quantum, debe configurarlos para
utilizar el formato de trama Ethernet II y así obtener un compatibilidad óptima.
Conexiones TCP El controlador compacto TWDLCAE40DRF es un dispositivo de cuatro canales

simultáneos capaz de comunicarse en una red Ethernet 100Base-TX. Aplica una
autonegociación 100Base-TX y también puede trabajar en una red 10Base-T.
Asimismo, permite una conexión IP marcada, como está configurado en el
programa de aplicación TwidoSoft (consulte Pestaña IP marcado, p. 176 para
obtener más información sobre el IP marcado).
El número máximo de transacciones de servidor que el controlador Twido admite es
1 por conexión TCP.
TWD USE 10AE 155

Comunicaciones
Dirección IP El controlador compacto TWDLCAE40DRF aplica BootP para obtener una dirección
de IP de un camarero de BootP. Para más flexibilidad, usted tiene todavía la
habilidad de especificar una dirección constante de IP por software de programar
de TwidoSoft, así como definir las direcciones IP de la subred y la pasarela.
Además, si el controlador compacto TWDLCAE40DRF falla de obtener una
dirección válida de IP del camarero de BootP (o si discierne una dirección del
duplicado IP cuando usted asigna una dirección constante de IP), el director entra
el modo de segunda fila y utiliza la dirección predefinida de IP. Cada controlador
base TWDLCAE40DRF tiene asignada una dirección física MAC exclusiva
(dirección global de la IEEE) que se encuentra almacenada de forma permanente
en el controlador compacto. La dirección IP predeterminada del dispositivo se
deriva de la dirección física MAC.
Nota: Cuándo la dirección predefinida de IP se utiliza, el servicio de Bootp-Cliente

se desactiva.
156 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Cliente/servidor Un controlador TWDLCAE40DRF puede ser cliente o servidor TCP/IP Modbus, en

TCP Modbus función de si realiza una solicitud o responde a un dispositivo remoto, respecti-
vamente. El servicio de mensajes TCP se aplica a través del puerto 502 TCP.
z El servidor Modbus implementa el estándar TR A15 de mensajería de clase sin
necesidad de operador de Schneider.
z El cliente Modbus se aplica mediante la instrucción EXCH3 y la función %MSG3.
Se pueden programar varias instrucciones EXCH3. No obstante, sólo se puede
activar una EXCH3 cada vez. El controlador compacto negocia la conexión TCP
automáticamente tan pronto como
El cliente Modbus implementa el estándar TR A10 de envío de mensajes de
clase sin necesidad de operador de Schneider.
TWD USE 10AE 157

Comunicaciones
Guía de instalación rápida del TCP/IP para comunicaciones Ethernet entre un PC

y el controlador
Alcance Esta guía de instalación rápida del TCP/IP está diseñada para proporcionar
información de conectividad de Ethernet e información de configuración del TCP/IP
para establecer rápidamente la comunicación entre el PC que ejecuta la aplicación
TwidoSoft y el controlador Twido a través de una red Ethernet independiente.
Comprobación El procedimiento siguiente describe cómo comprobar los ajustes actuales del IP del
de los ajustes PC. De igual modo, este procedimiento es válido para todas las versiones del
actuales del IP en sistema operativo Windows:
el PC
Paso Acción
1 Seleccionar Ejecutar en el menú de Windows Inicio.
2 Escribir "command" en el cuadro de texto Abrir del cuadro de diálogo Ejecutar.
Resultado: Aparecerá el texto C:\WINDOWS\system32\command.com.
3 Escribir "ipconfig" en el indicador de comando.
4 Aparecerá la Configuración IP de Windows y se mostrarán los parámetros
siguientes:
Dirección IP..................:
Máscara de subred..............:
Puerta de enlace predeterminada........:
Nota: Los ajustes IP anteriores no se pueden modificar directamente en el indicador
de comando. Sólo están disponibles para su consulta. Si tiene pensado modificar la
configuración IP del PC, consulte la sección siguiente.
158 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Configuración de La información que sigue le ayudará a configurar los ajustes TCP/IP del PC que
los ajustes del ejecuta la aplicación TwidoSoft para programar y controlar el controlador Twido en la
TCP/IP del PC red. El procedimiento que se explica a continuación es aplicable a un PC que trabaje
con el sistema operativo Windows XP y sólo es un ejemplo. (Para otros sistemas
operativos, consulte las instrucciones de configuración del TCP/IP que aparecen en
la guía de usuario relativas al sistema operativo concreto instalado en su PC.)
Paso Acción
Nota: Si el PC ya está instalado y la tarjeta Ethernet está configurada en la red
independiente existente, no tendrá que modificar los ajustes de la dirección IP (sáltese
los pasos de 1 a 6 y continúe en la sección siguiente). Siga los pasos de 1-6 de este
procedimiento sólo si desea modificar los ajustes del TCP/IP del PC.
1 Seleccionar Panel de control > Conexiones de red en el menú Inicio de Windows.
2 Hacer clic en la Conexión de área local (la red independiente) en la que se desee
instalar el controlador Twido y seleccionar Propiedades.
3 Seleccionar Protocolo Internet (TCP/IP) en la lista de componentes de red
instalados y hacer clic en Propiedades.
Nota: Si el protocolo TCP/IP no se encuentra en la lista de componentes instalados,
consultar el manual de usuario de su sistema operativo para saber cómo se instala
el componente de red TCP/IP.
4 Aparecerá el cuadro de diálogo Propiedades de Protocolo Internet (TCP/IP) en el
que se muestran los ajustes del TCP/IP actuales en el PC, incluidas la Dirección IP
y la Máscara de subred.
Nota: Cuando se trate de una red independiente, no utilice la opción Obtener una
dirección IP automáticamente. El botón de selección Especificar una dirección
IP debe estar activado y los campos Dirección IP y Máscara de subred deben
contener ajustes IP válidos.
5 Introducir una dirección IP estática válida en formato de notación decimal punteada.
En una red independiente, es aconsejable especificar una dirección IP de red clase
C (consulte Direccionamiento IP, p. 165). Por ejemplo, 192.168.1.198 es una
dirección IP clase C.
Nota: La dirección IP especificada debe ser compatible con el ID de red de la red
existente. Por ejemplo, si la red existente admite las direcciones IP 192.168.1.xxx
(donde 192.168.1 es el ID de red y xxx = 0-255 es el ID de ordenador principal),
191.168.1.198 se puede especificar como dirección IP válida para el PC.
(Asegúrese de que el ID de ordenador principal 198 sea exclusivo en la red.)
6 Introducir una máscara de subred válida en formato de notación decimal punteada.
Si no se utilizan subredes en la red de clase C, es aconsejable especificar la máscara
de subred predeterminada de red de clase C como, por ejemplo, 255.255.255.0.
TWD USE 10AE 159

Comunicaciones
Configuración de Una vez configurados los ajustes del TCP/IP del PC que contiene la aplicación
los ajustes del TwidoSoft, tendrá que configurar los ajustes del TCP/IP del controlador Twido con
TCP/IP del el que desea que se comunique TwidoSoft en la red, como se describe a
controlador continuación:
Twido
Paso Acción
1 Conectar un cable serie (TSXPCX1031) entre el PC que ejecuta TwidoSoft y el
puerto de consola RS-485 del controlador Twido.
2 Ejecutar el programa de la aplicación TwidoSoft en el PC.
3 Seleccionar un Hardware nuevo en el navegador de aplicación de TwidoSoft y
seleccionar el controlador TWDLCAE40DRF.
4 Seleccionar Autómata > Seleccionar una conexión en la barra de menús de
TwidoSoft y seleccionar el puerto COM1.
5 Hacer doble clic en el icono Puerto Ethernet en el navegador de aplicación de
TwisoSoft (o seleccionar Hardware > Ethernet en la barra de menús) para abrir el
cuadro de diálogo Configuración Ethernet como se muestra a continuación:
Configuración Ethernet
Configurar dirección IP IP marcado Time out Dispositivos remotos
Desde un servidor
Configurado
Dirección IP: 192 168 1 101
Máscara de subred: 255 255 255 0
Pasarela: 192 168 1 101
Aceptar Cancelar Ayuda
160 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso Acción
6 En la pestaña Configurar dirección IP:
z Seleccione el botón de radio Desde un servidor para utilizar el soporte de BootP
cliente para obtener automáticamente una dirección IP dinámica desde el
servidor.
(Ir directamente al paso 10.)
Nota: El controlador TWDLCAE40DRF realiza tres intentos con intervalos de 200
ms para enviar peticiones BootP al servidor. Si no se recibe ninguna respuesta
válida, el controlador utiliza la dirección IP predeterminada alternativa.
z Seleccione el botón de radio Configurada y configure los campos
correspondientes a la Dirección IP estática, Máscara de subred y Dirección de
pasarela, como se explica en los pasos 7-9.
Nota: En este punto, sólo se está realizando la configuración básica de la
comunicación entre el PC y el controlador a través de una red Ethernet. Por lo
tanto, no tendrá que configurar todavía las pestañas IP marcado, Timeout y
Dispositivos remotos.
7 Introducir una Dirección IP estática válida para el controlador Twido en formato de
notación decimal punteada. Esta dirección IP debe ser compatible con la dirección
IP del PC configurado en la sección anterior.
Nota: Las direcciones IP del controlador Twido y el PC deben compartir el mismo ID
de red. Sin embargo, el ID de ordenador principal del controlador Twido debe ser
diferente al ID de ordenador principal del PC y exclusivo en la red. Por ejemplo, si la
dirección IP de clase C del PC es 192.168.1.198, una dirección válida del
controlador Twido será 192.168.1.xxx (donde 192.168.1 es el ID de red y xxx
= 0-197, 199-255 es el ID de ordenador principal).
8 Introducir una máscara de subred válida en formato de notación decimal punteada.
El controlador Twido y el PC que ejecute TwidoSoft deben estar en el mismo
segmento de red. Por lo tanto, se debe introducir una máscara de subred que sea
idéntica a la especificada para el PC.
Nota: Si no se utilizan subredes en la red de clase C, es aconsejable especificar la
máscara de subred predeterminada de red de clase C como, por ejemplo,
255.255.255.0.
9 Introducir una dirección de Pasarela en formato de notación decimal punteada.
Nota:Si no hay ningún dispositivo de pasarela en la red independiente, introduzca
en este campo la dirección IP propia del controlador Twido que acaba de configurar
en el paso 6.
10 Hacer clic en Aceptar para guardar los ajustes de configuración Ethernet del
controlador Twido.
TWD USE 10AE 161

Comunicaciones
Configuración de A continuación, configurará una conexión TCP/IP nueva en la aplicación TwidoSoft.

una conexión La conexión TCP/IP específica nueva permitirá al PC que ejecuta TwidoSoft y al
TCP/IP nueva en controlador Twido comunicarse por la red Ethernet.
TwidoSoft Seleccione Archivo → Preferencias en la barra de menús de TwidoSoft para
acceder al cuadro de diálogo Gestión de conexiones:
COM1 Serie COM1 Punit 5000 20
Punit
@
1
2
3
4
Agregar Modificar Eliminar 5 Ayuda Aceptar
Paso Acción
1 Hacer clic en el botón Agregar en el cuadro de diálogo Gestión de conexiones.
Resultado: se añade una línea de conexión nueva. La línea nueva muestra ajustes
de conexión predeterminados sugeridos. Tendrá que cambiar estos ajustes.
Nota: Para definir un valor nuevo en un campo, tiene dos opciones:
z Seleccionar el campo que desea y, a continuación, hacer clic en el botón
Modificar.
z Hacer doble clic en el campo que desea.
2 En el campo Nombre, introducir el nombre descriptivo de la conexión nueva. Un

nombre válido puede contener hasta 32 caracteres alfanuméricos.
3 En el campo Tipo de conexión, haga clic para abrir la lista desplegable que incluye:
TCP/IP, Serie, Módem (si lo hubiera) y USB (en su caso).
Seleccione TCP/IP si está ajustando una nueva conexión Ethernet entre el PC y el
controlador Twido habilitado para Ethernet.
4 En el campo IP / Teléfono, introducir una dirección IP válida que es la información
de IP del controlador Twido TWDLCAE40DRF al que desea conectarse.
Dirección IP: Introducir la dirección IP estática especificada en el controlador Twido
en la sección anterior.
5 El campo Unidad P/ Dirección puede rellenarse una vez el campo IP / Teléfono se
ha seleccionado.
Para una conexión de tipo TCP/IP, el valor predeterminado es Directa. En una
conexión de tipo serie, el valor predeterminado es Unidad P. Cuando se selecciona
una de estas opciones, se desactivan los siguientes tres campos (Velocidad en
baudios, Paridad y Bits de parada).
Si desconoce la dirección del controlador, @ le permite seleccionarla más tarde,
cuando se haya descargado el programa. (Se muestra una ventana emergente antes
de que la primera conexión le permita elegir el controlador de transferencia, con un
rango 1-247 y 1 como valor de dirección predeterminado).
162 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso Acción
6 El valor de la velocidad en baudios es: 1.200, 2.400, 4.800, 9.600, 19.200 y
38.400.
Nota: Si en el campo Punit/ Dirección, se ha seleccionado la dirección o Punit, se
desactiva el campo de velocidad de baudios.
7 El valor de paridad es: Nada, Par, Impar.
desactiva el campo de paridad.
8 El valor de Bits de parada es: 1, 2.
desactiva el campo de bits de parada.
9 Se deben utilizar los ajustes predeterminados en los campos Timeout y Timeout de
corte, a menos que se tengan necesidades de timeout específicas. (Para obtener
más detalles, consulte Gestión de conexiones Ethernet, p. 184.)
10 Hacer clic en el botón Aceptar para guardar los ajustes de la conexión nueva y cerrar
el cuadro de diálogo Gestión de conexiones.
Resultado:Los nombres de todas las conexiones que se acaban de añadir se
suman a la lista desplegable de conexiones en el cuadro de diálogo Archivo →
Preferencias o en Autómata → Seleccionar un menú de conexión.
TWD USE 10AE 163

Comunicaciones
Conexión del controlador a la red
Descripción La información que sigue describe la instalación del controlador compacto

general TDWLCAE40DRF en la red Ethernet.
Determinación Consulte a su administrador de redes a la hora de determinar si debe configurar un

del grupo de grupo nuevo de direcciones IP del dispositivo, la pasarela y la máscara de subred.
direcciones IP Si el administrador le asigna parámetros de direcciones IP nuevos, tendrá que
apropiado introducir esta información manualmente en la aplicación TwidoSoft. Siga las
instrucciones que aparecen en la sección Configuración TCP/IP, p. 171 que se
explica posteriormente.
Conexión de red
Ethernet
Nota: Aunque se admite la conexión directa de cable (mediante un cable cruzado
para Ethernet) entre el dispositivo TWDLCAE40DRF Twido y el PC que ejecuta el
software de programación TwidoSoft, no es lo recomendado. Por lo tanto, siempre
se debería favorecer una conexión mediante un concentrador/conmutador de red
Ethernet.
La figura siguiente muestra una conexión de red de Twido mediante un

concentrador/conmutador Ethernet:
TWDLCAE40DRF Twido
Puerto Ethernet RJ-45 Conmutador/ Puerto de red Ethernet del PC
concentrador RJ-45
Ethernet
Cable Ethernet RJ45 Cat5 SFTP

Conector macho
Conector macho
RJ-45
RJ-45
El dispositivo TWDLCAE40DRF Twido dispone de un conector RJ-45 para

conectarlo a la red Ethernet 100BASE-TX con autonegociación. Funciona con
velocidades de red de 100 Mbps y 10 Mbps.
Nota: Cuando se conecta un controlador Twido a una red 100BASE-TX, se debe

usar un cable para Ethernet de categoría 5 como mínimo.
164 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Direccionamiento IP
Descripción Esta sección proporciona información sobre la notación de las direcciones IP, así
general como de los conceptos de subred y pasarela.
Dirección IP Una dirección IP son 32 bits expresados en notación decimal punteada. Está
formada por cuatro grupos de números que van del 0 al 255 y están separados por
un punto. Por ejemplo, 192.168.2.168 es una dirección IP en notación decimal
punteada (observe que es una dirección IP reservada proporcionada únicamente
como ejemplo).
En las redes normales, las direcciones IP se clasifican en tres categorías
denominadas redes Clase A, B y C. Las clases se diferencian según el valor de su
primer número de acuerdo con la tabla siguiente:
Primer grupo Clase de IP
decimal
0-127 Clase A
128-191 Clase B
192-223 Clase C
Máscara de Una dirección IP está formada por dos elementos, el ID de red y el ID del ordenador
subred IP principal. La máscara de subred se utiliza para separar la porción de la red de la
dirección IP y así crear de forma artificial subredes con más ID de ordenadores
principales. De este modo, la creación de subredes se usa como un medio para
conectar varias redes físicas a redes lógicas. Todos los dispositivos de una misma
subred comparten el mismo ID de red.
Todos los dispositivos de una misma subred comparten el mismo ID de red.
Nota: Si forma parte de una organización grande, existen bastantes posibilidades

de que se esté aplicando la creación de subredes en las redes de su compañía.
Consulte a su administrador de redes para obtener información adecuada acerca
de la creación de subredes cuando instale su nuevo controlador Twido en la red
existente.
TWD USE 10AE 165

Comunicaciones
Dirección de La pasarela es el dispositivo de red también denominado encaminador que

pasarela proporciona a su segmento de red acceso a otros segmentos de red de la red global
de su compañía, acceso a Internet o acceso a una intranet remota.
La dirección de pasarela usa el mismo formato de notación decimal punteada que
las direcciones IP descritas anteriormente.
Nota: Consulte a su administrador de redes para obtener información adecuada

acerca de las pasarelas cuando instale su nuevo controlador Twido en la red
existente.
166 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Asignación de direcciones IP
Descripción Esta sección proporciona información sobre cómo determinar el tipo de dirección IP
general que se puede asignar al controlador TWDLCAE40DRF Twido que desea instalar en
la red.
Instalación en El controlador TWDLCAE40DRF Twido está diseñado para su instalación en una

una red red Ethernet independiente.
independiente
Nota: Una red se denomina independiente cuando no está conectada a Internet o
a la intranet de una empresa.
Obtención de Dirección suministrada de BootP: Si selecciona Desde un servidor en la ficha

una Dirección Configurar dirección IP, el controlador Twido intentará obtener primero una
mediante BootP dirección IP desde el servidor BootP.
El proceso BootP espera una respuesta desde el servidor BootP. Si no se recibe
una dirección IP válida tras la transmisión de la solicitud BootP, Twido asume la
configuración IP predeterminada que se deriva de una dirección MAC (consulte
Dirección MAC y dirección IP predeterminada del controlador, p. 167 más abajo.)
Dirección MAC y Dirección MAC: cada controlador TWDLCAE40DRF Twido tiene su propia
dirección IP del dirección MAC de fábrica que es una dirección de 48 bits única en el mundo
controlador asignada a cada dispositivo Ethernet.
Dirección IP predeterminada: la dirección IP de interfase Ethernet predeter-
minada del controlador Twido se deriva de su dirección MAC exclusiva.
La dirección IP predeterminada expresada en formato de notación decimal
punteada se define como sigue:
085.016.xxx.yyy, donde:
z 085.016. es un encabezamiento de grupo que comparten todas las direcciones

IP derivadas de una dirección MAC.
z xxx y yyy son los dos números finales de la dirección MAC del dispositivo.
Por ejemplo, la dirección IP derivada de la dirección MAC 00.80.F4.81.01.11
es 085.016.001.17.
TWD USE 10AE 167

Comunicaciones
Comprobación Para comprobar la dirección MAC y la dirección IP actual del controlador Twido, así
de la dirección como los ajustes de configuración del IP (direcciones de la máscara de subred y de
MAC y de la la pasarela) y el estado de la conexión Ethernet, siga estas instrucciones:
dirección IP
Paso Acción
actual del
controlador 1 En el programa de la aplicación TwidoSoft, seleccionar Autómata en la barra de
menús.
2 Seleccionar Comprobar autómata en la lista de elementos de menú.
Resultado: aparecerá el cuadro de diálogo Operaciones del controlador en el que
se mostrarán los indicadores luminosos Twido en un panel frontal, como se muestra
en la figura siguiente:
Operaciones del controlador

Estado Conmutadores Tiempo de exploración (ms)
Cerrar
Forzado de E/S Potenciómetro 0: 1023 Más largo: 2
Pasarela
RAM ejecutable Potenciómetro 1: 0 Ejecutar
Actual: 1
RAM protegida
Más corto: 0 Detener
Reloj de tiempo real del controlador
Fecha (dd/mm/aaaa): Hora (hh:mm:ss): Corrección RTC: Init
0
Fijar hora…
23
Configurar RTC
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Ethernet
Avanzado...
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
OUT Ayuda
RUN ERR STAT BATT LAN LAN

ACT ST
168 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso Acción
3 Hacer clic en el botón Ethernet ubicado en la parte derecha de la pantalla para
acceder a los parámetros de conexión.
Resultado:aparecerá la tabla Operaciones de control - Ethernet, en la que se
mostrará la información acerca de MAC, la IP actual, la máscara de subred y la
pasarela, así como la información acerca de la conexión Ethernet, como se muestra
en la figura siguiente:
Operaciones del controlador - Ethernet
Dirección MAC Ethernet 00 80 f4 10 00 3a Cerrar

Dirección IP 192.168.2.168
Pasarela predeterminada Ayuda
Máscara de subred 255.255.255.0
Estado CH1 Servidor pasivo, con P-Unit (@ 192.168.2.2) Borrar
Estado CH2 Servidor inactivo estadísticas
Estado CH3 Servidor inactivo
Estado CH4 Servidor inactivo
Paquete recibido 198
Paquete enviado 197
Error de paquete enviado 0
Paquete enviado sin respuesta 0
STAT Ethernet Funcionamiento normal
Velocidad de conexión actual 100 M
4 Tenga en cuenta que la dirección MAC exclusiva del controlador Twido se muestra
en la primera fila de la tabla de Ethernet.
5 La información sobre el IP que se muestra en esta tabla varía en función de los
ajustes realizados por el usuario en la ficha Configurar IP del cuadro de diálogo
Configuración Ethernet (consulte la Pestaña Configurar dirección IP, p. 173):
z Si ha seleccionado Dirección IP predeterminada en la ficha Configurar IP, la
tabla mostrada anteriormente indica la dirección IP predeterminada (derivada de
la dirección MAC) del controlador Twido, así como de la subred y la pasarela.
z Si ha seleccionado Configurado en la ficha Configurar IP, la tabla mostrada
anteriormente indica los ajustes de la dirección IP actual, la subred y la pasarela
introducidos anteriormente en la ficha Configurar IP.
Nota: Los campos restantes proporcionan información sobre el estado actual de la
conexión Ethernet. Para obtener más información, consulte (Consulte Manual de
funcionamiento de TwidoSoft - Ayuda en pantalla).
TWD USE 10AE 169

Comunicaciones
Direcciones IP Si su red es independiente (está aislada de Internet), puede asignar a su nodo de

privadas red (controlador Twido) una dirección IP arbitraria (siempre que la dirección IP
cumpla la norma de notación IANA y no cause conflictos con la dirección IP de otro
dispositivo ya conectado a la red).
Las dirección IP privadas satisfacen la necesidad de direccionamiento IP arbitrario
en una red independiente. Observe que las direcciones de este espacio de
direcciones privadas sólo serán exclusivas dentro de la empresa.
La tabla siguiente describe el espacio de direcciones IP privadas:
Red Rango válido para direcciones IP privadas
Clase A 10.0.0.0 -> 10.255.255.255
Clase B 172.16.0.0 -> 172.31.255.255
Clase C 192.168.0.0 -> 192.168.255.255
Asignación de En la actualidad, es raro encontrar redes totalmente aisladas de Internet o del resto
una dirección IP de la red Ethernet de la compañía. Por lo tanto, si está instalando y conectando un
al controlador controlador base Twido a una red existente, no asigne una dirección IP arbitraria sin
consultar antes a su administrador de redes. Cuando asigne una dirección IP al
controlador debe seguir las instrucciones que se indican posteriormente.
Nota: Es aconsejable usar direcciones IP Clase C en redes independientes.
170 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Configuración TCP/IP
Descripción A continuación, se proporcionan instrucciones detalladas sobre la configuración

general TCI/IP para Ethernet del controlador compacto TWDLCAE40DRF Twido.
Nota: La configuración TCP/IP sólo se puede realizar cuando el programa de la

aplicación TwidoSoft está en modo offline.
AVISO
UTILIZACIÓN INCORRECTA DEL EQUIPO
Si se tienen dos dispositivos con la misma dirección IP, puede haber un
funcionamiento impredecible de su red.
z Asegúrese de que este dispositivo recibirá una única dirección IP.
z Obtenga su dirección IP siempre del administrador del sistema para evitar la
posibilidad de una dirección duplicada.
daños materiales.
TWD USE 10AE 171

Comunicaciones
Apertura del Los siguientes pasos explican cómo abrir el cuadro de diálogo Configuración
cuadro de Ethernet:
diálogo
Paso Acción
Configuración
Ethernet 1 Abrir el Navegador de aplicación, como se muestra en la figura siguiente.
Resultado:
Sin título
TWDLCAE40DRF
Hardware
Bus de ampliación
RTC
TWDXCPRTC
ETH
Puerto Ethernet
Nota: Asegúrese de que el dispositivo habilitado para Ethernet como
TWDLCAE40DRF esté seleccionado como el hardware actual o, de lo contrario, no
aparecerá la opción de hardware Puerto Ethernet.
2 Haga doble clic en el icono Puerto Ethernet para abrir el cuadro de diálogo
Configuración Ethernet, como se muestra a continuación.
Resultado:
Desde un servidor
Configurado
Pasarela: 192 168 1 101
Nota: Existen dos formas alternativas para abrir la pantalla Configuración Ethernet:
1. Hacer clic en el icono Puerto Ethernet y seleccione Editar en la lista emergente.
2. Seleccionar Hardware > Ethernet en la barra de menú de TwidoSoft.
Configuración Las secciones siguientes detallan la configuración de los parámetros TCP/IP

TCP/IP TWDLCAE40DRF Twido mediante las fichas Configurar dirección IP, IP
marcado, Time out y Dispositivos remotos.
172 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Pestaña Configurar dirección IP
Descripción La información que sigue describe la configuración de la pestaña Configurar

general dirección IP del cuadro de diálogo Configuración Ethernet.
Nota: La dirección IP del controlador Twido sólo se puede configurar cuando el

programa de la aplicación TwidoSoft está en modo offline.
Pestaña La figura siguiente presenta una pantalla de muestra de la pestaña Configurar

Configurar dirección IP e indica ejemplos de direcciones IP, de subred y de pasarela
dirección IP configuradas de forma manual por el usuario:
Desde un servidor
Configurado
Pasarela: 192 168 1 101
Ace Cancelar Ayuda
TWD USE 10AE 173

Comunicaciones
Configuración de La información que sigue describe la configuración de varios campos de la ficha

la pestaña Configurar dirección IP:
Dirección IP
Campo Configuración
Desde un Compruebe este botón de selección si no desea configurar la dirección IP del
servidor controlador Twido manualmente (los cuadros de texto Dirección IP, Máscara
de subred y Pasarela están atenuados). El controlador Twido (cliente BootP)
utilizará la dirección IP asignada automáticamente por el servidor.
El controlador Twido decidirá utilizar la dirección IP predeterminada (estado
alternativo), si no puede obtener una dirección IP suministrada válida tras 3
intentos con intervalos de 200 ms. (Observe que el controlador Twido envía
solicitudes de manera periódica al servidor con intervalos de 15 s hasta
obtener una dirección IP válida). La dirección IP de interfase Ethernet
predeterminada se deriva de su dirección MAC.
(Observe que la dirección IP predeterminada no se cambiará
automáticamente al activarse cualquier canal (a excepción del canal para
uso interno) del autómata).
Nota: Para obtener más información acerca de la dirección MAC y de BootP,
consulte Asignación de direcciones IP, p. 167.
Configurado Compruebe este botón de selección para configurar las direcciones IP, de
subred y de pasarela de forma manual.
Nota: Consulte a su administrador de redes o de sistemas para obtener unos
parámetros IP válidos para su red.
Dirección IP Introduzca la dirección IP estática del dispositivo Twido en formato de
notación decimal punteada.
Aviso: Para una buena comunicación del dispositivo, las direcciones IP del
PC que ejecuta la aplicación TwidoSoft y del controlador Twido deben
compartir el mismo ID de red.
Nota: Para obtener una buena comunicación en la red, cada dispositivo conectado
debe tener una dirección IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, el controlador
Twido ejecuta una comprobación en busca de direcciones IP duplicadas. Si se
detecta una dirección IP duplicada en la red, el indicador luminoso LAN ST del
controlador Twido parpadeará cuatro veces de forma periódica. Cuando esto ocurra,
introduzca en este campo una dirección IP nueva que no esté duplicada.
174 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Máscara de Introduzca la máscara de subred válida asignada al controlador por el
subred administrador de redes. Tenga en cuenta que no se puede dejar este
espacio en blanco; debe introducir un valor.
De forma predeterminada, la aplicación TwidoSoft calcula y muestra una
máscara de subred predeterminada basada en la clase de IP que haya
introducido en el campo Dirección IP anterior. Los valores de máscara de
subred predeterminados, según la categoría de las direcciones IP de red
Twido, siguen esta norma:
Red de clase A -> Máscara de subred predeterminada: 255.0.0.0
Red de clase B -> Máscara de subred predeterminada: 255.255.0.0
Red de clase C -> Máscara de subred predeterminada: 255.255.255.0
Aviso: Para una buena comunicación del dispositivo, las máscara de subred
configurada en el PC que ejecuta la aplicación TwidoSoft y la máscara de
subred del controlador Twido deben coincidir.
Nota: A menos que el controlador Twido tenga unas necesidades especiales
relativas a la subred, use la máscara de subred predeterminada.
Pasarela Introducir la dirección IP de la pasarela. En la LAN, la pasarela debe estar en
el mismo segmento que el controlador Twido. Normalmente el usuario
proporciona esta información al administrador de redes. Observe que la
aplicación no proporciona ningún valor predeterminado y que se debe
introducir una dirección de pasarela válida en este campo.
Nota: Si no hay ningún dispositivo de pasarela en su red, introduzca la
dirección IP del controlador Twido en el campo Pasarela.
TWD USE 10AE 175

Comunicaciones
Pestaña IP marcado
Descripción La información que sigue describe la configuración de la pestaña IP marcado del

general cuadro de diálogo Configuración Ethernet.
Nota: IP marcado sólo se puede configurar cuando el programa de la applicación

TwidoSoft está en modo offline.
Definición de la Esta función permite reservar uno de los cuatro canales de conexión TCP Ethernet
función IP que admite el controlador Twido para un ordenador principal cliente concreto
marcado designado como IP marcado.
IP marcado puede asegurar que un canal TCP esté reservado y siempre disponible
para la comunicación con un dispositivo remoto específico, incluso si el timeout de
inactividad está bloqueado (el timeout de inactividad se establece en "0").
Pestaña IP La figura siguiente presenta un pantalla de muestra de la pestaña IP marcado y

marcado ofrece un ejemplo de dirección IP marcada introducida por el usuario:
Especificar una Especifique una dirección IP para una

dirección IP conexión marcada.
marcada
192 168 1 50
Configuración de Para configurar la pestaña IP marcado, siga estos pasos:

la pestaña IP
Paso Acción
marcado
1 Seleccionar la casilla con la etiqueta Especificar una dirección IP marcada para
habilitar la función IP marcado. Observe que, de forma predeterminada, IP marcado
está bloqueado.
Resultado: El cuadro Dirección IP se activa en la parte derecha del marco, como se
muestra en la figura anterior.
176 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso Acción
2 Introducir la dirección IP del ordenador principal cliente del que se desea marcar el
IP en el cuadro Dirección IP proporcionado a tal efecto.
Nota: No hay valor predeterminado para este campo. Debe proporcionar la dirección
IP del dispositivo marcado o, de lo contrario, anular la selección del cuadro
Especificar una dirección IP marcada para bloquear esta función.
TWD USE 10AE 177

Comunicaciones
Pestaña Time out
Descripción La información que sigue describe la configuración de la pestaña Time out del
general cuadro de diálogo Configuración Ethernet.
Nota: El Time out del controlador Twido sólo se puede configurar cuando el
programa de la aplicación TwidoSoft está en modo offline.
Definición de Time out aplica un timeout de inactividad a todas las conexiones TCP Ethernet actuales del
Time out controlador Twido. El timeout de inactividad es la cantidad de tiempo que cualquiera de los
cuatro canales de conexión TCP Ethernet puede permanecer inactivo antes de que la
conexión entre el ordenador principal cliente remoto y este canal finalice.
Nota: El temporizador de inactividad se restablece cada vez que existe tráfico de
datos en el canal de conexión controlado.
Pestaña Time out La figura siguiente presenta una pantalla de muestra de la pestaña Time out que
indica el valor predeterminado de 10 min del temporizador de inactividad:
Establezca el tiempo de inactividad máximo de la conexión TCP.
10 min(s) Predeterminado
Nota: El controlador detectará una conexión TCP pasiva activa y

cerrará la inactiva si transcurre el tiempo aquí indicado. Si el tiempo de
inactividad máximo se establece en 0 minutos, el controlador no
realizará la detección.
178 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Configuración de Para establecer el temporizador de inactividad, introduzca directamente el tiempo

la pestaña Time transcurrido en minutos en el cuadro de diálogo min(s), como se muestra en la
out figura anterior.
Nota:
1. El tiempo transcurrido predeterminado es 10 minutos. Tras introducir un valor,
para restablecer en 10 minutos el tiempo transcurrido configurado, haga clic en
el botón Predeterminado.
2. Para bloquear la función Time out, defina el tiempo transcurrido como 0. El
controlador Twido no realizará más comprobaciones de inactividad. Como
resultado, las conexiones TCP se mantienen indefinidamente.
3. El tiempo de inactividad máximo que se permite establecer es 255 minutos.
TWD USE 10AE 179

Comunicaciones
Pestaña Dispositivos remotos
Descripción La información que sigue describe la configuración de la pestaña Dispositivos

general remotos del cuadro de diálogo Configuración Ethernet cuando se intenta usar la
instrucción EXCH3 para que el controlador Twido actúe como cliente TCP/IP
Modbus.
Nota: La ficha Dispositivos remotos del controlador Twido sólo se puede

configurar cuando el programa de la aplicación TwidoSoft está en modo offline.
Conceptos Sólo es necesario configurar Dispositivos remotos en el controlador en el que desee

básicos usar la instrucción (EXCH3) de cliente TCP/IP Modbus (master de Modbus
anterior).
Tabla La tabla Dispositivos remotos almacena la información acerca de los controladores

Dispositivos remotos (que actúan como servidores TCP/IP Modbus) de la red Ethernet que el
remotos cliente TCP/IP Modbus puede solicitar mediante la instrucción EXCH3. Por lo tanto,
debe configurar la tabla Dispositivos remotos de forma adecuada para que el
controlador cliente TCP/IP Modbus pueda consultar los controladores servidores
TCP/IP Modbus de la red.
Pestaña La figura siguiente presenta una pantalla de muestra de la pestaña Dispositivos

Dispositivos remotos configurada en el controlador Twido que actúa como cliente TCP/IP
remotos Modbus:
Dispositivos remotos
ID de Time out
Dirección IP
Índice unidad de conexión
de slave
(100 ms)
1 192.168.1.11 255 100
2 192.168.1.30 5 100
3
4
5
6
180 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Configuración de La información que sigue describe la configuración de varios campos de la ficha

la pestaña Dispositivos remotos:
Dispositivos
remotos
Índice Éste es un campo de sólo lectura que contiene el índice MBAP asociado a la dirección IP de
red Ethernet del dispositivo remoto (servidor TPC/IP Modbus especificado en el campo
Dirección IP de slave). La instrucción EXCH3 llama al índice MBAP como uno de los
argumentos de la función para identificar a cuál de los controladores remotos especificados
en la tabla está realizando una solicitud el cliente TCP/IP Modbus.
Nota: Puede especificar hasta 16 dispositivos remotos diferentes ordenados de 1 a 16 en esta
tabla.
Dirección IP de Introducir la dirección IP del controlador del dispositivo remoto (servidor TCP/IP Modbus) en
slave este campo.
Nota: Debe configurar las direcciones IP de slave empezando por el índice 1 y en orden
ascendente, de forma consecutiva. Por ejemplo, no se permite la configuración del IP de slave
de índice 1 y 3, ya que se debe configurar primero la entrada con índice 2 antes que el índice 3.
ID de unidad Introducir el ID de unidad Modbus (o la dirección de protocolo) en este campo. Un ID de unidad
válido puede tener un valor de 0 a 255. El valor predeterminado es 255.
Un ID de unidad (diferente de 255) hace posible la comunicación con un dispositivo remoto en
un puente o pasarela Modbus. Si el dispositivo de destino es otro controlador Twido o un
dispositivo Modbus anterior instalado en otro bus (dirección de conexión serie a través de una
pasarela), deberá establecer el ID de unidad de dicho dispositivo remoto, según corresponda.
Debe establecer el IP de slave en el campo como dirección IP de puente o pasarela y el ID de
unidad como dirección de conexión serie Modbus del dispositivo de destino.
Timeout de conexión Especifique el tiempo transcurrido en unidades de 100 ms durante el que el dispositivo Twido
(100 ms) seguirá intentando establecer una conexión TCP con el dispositivo remoto. Si la conexión
todavía no está establecida tras el timeout, el controlador Twido dejará de intentarlo hasta la
próxima solicitud de conexión por parte de una instrucción EXCH3.
El ajuste de timeout puede ser de 0 a 65.535 (es decir, de 0 a 65.535 s). El ajuste
predeterminado es 100.
TWD USE 10AE 181

Comunicaciones
Visualización de la configuración Ethernet
Descripción Puede utilizar el Editor de configuración de TwidoSoft para visualizar la

general configuración de Ethernet actual del controlador Twido.
Visualización de Para visualizar los ajustes de configuración de Ethernet actuales mediante el Editor
la configuración de configuración, siga estas instrucciones:
Ethernet
Paso Acción
1 Seleccionar Programa > Editor de configuración en la barra de menús de
TwidoSoft.
2 Haga clic en el acceso directo con la etiqueta ETH de la barra de tareas del Editor
de configuración o haga doble clic en el acceso directo Puerto Ethernet en el
navegador de aplicación.
3 Los parámetros de la configuración TCP/IP Ethernet aparecerán en la tabla como se
muestran en la figura siguiente:
3
3
3 3
3
3 3
3 1 1
12
1
1 2
2 12
1
1 2
2 JUL 12
1
1
3
2
2 0 0
Configuración de dirección IP
Dirección IP 192 . 168 . 1 . 101
Máscara de subred 255 . 255 . 255 . 0
Dirección de pasarela 192 . 168 . 1 . 101
IP marcado 192 . 168 . 1 . 50
Servidor remoto Time out
Dirección IP de slave ID de unidad de conexión
192 . 168 . 1 . 11 255 100
192 . 168 . 1 . 30 5 100
192 . 168 . 1 . 50 255 1500
192 . 168 . 1 . 16 255 1500
192 . 168 . 1 . 20 255 100
182 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso Acción
4 En este punto, si se acaban de realizar cambios en los ajustes de la configuración
TCP/IP Ethernet del dispositivo Twido, puede que se decida mantener los cambios
o, por el contrario, se decida rechazarlos y restablecer la configuración anterior,
como se explica a continuación:
z Seleccionar Herramientas > Aceptar cambios en la barra de menús de
TwidoSoft, para mantener los cambios que ha realizado en la configuración TCP/
IP Ethernet.
z Seleccionar Herramientas > Cancelar cambios para rechazar los cambios y
restaurar los ajustes de configuración TCP/IP Ethernet anteriores.
z Seleccionar Herramientas> Editar... para regresar al cuadro de diálogo
Configuración Ethernet y modificar los ajustes de configuración TCP/IP.
z Seleccionar Autómata > Transferir PC => autómata... para descargar todo el
archivo de configuración del autómata en el controlador Twido.
TWD USE 10AE 183

Comunicaciones
Gestión de conexiones Ethernet
Descripción La siguiente información describe la configuración/adición/eliminación/selección de

general la conexión TCP/IP Ethernet entre el PC y el controlador.
Configuración de Para configurar una conexión TCP/IP Ethernet entre el PC que ejecuta la aplicación
una conexión TwidoSoft y un controlador TWDLCAE40DRF instalado en la red, siga estas
TCP/IP nueva instrucciones.
Seleccione Archivo → Preferencias en la barra de menús de TwidoSoft para
acceder al cuadro de diálogo Gestión de conexiones:
Nombre Tipo de conexión IP / Teléfono P-Unit / Dirección Velocidad en baudiosParidad Bits de parada Timeout Timeout de corte
COM1 serie COM1 Punit 5000 20
Punit
@
1
2
3
4
Agregar Modificar Eliminar 5 Ayuda Aceptar
Paso Acción
1 Hacer clic en el botón Agregar en el cuadro de diálogo Gestión de conexiones.
Resultado: Se añade una línea de conexión nueva. La línea nueva muestra ajustes
de conexión predeterminados sugeridos. Tendrá que cambiar estos ajustes.
Nota: Para definir un valor nuevo en un campo, tiene dos opciones:
z Seleccionar el campo que desea y, a continuación, hacer clic en el botón
Modificar.
z Hacer doble clic en el campo que desea.
2 En el campo Nombre, introducir el nombre descriptivo de la conexión nueva. Un

nombre válido puede contener hasta 32 caracteres alfanuméricos.
3 En el campo Tipo de conexión, haga clic para abrir la lista desplegable que incluye:
TCP/IP, Serie, Módem (si lo hubiera) y USB (en su caso).
Seleccione TCP/IP si está ajustando una nueva conexión Ethernet entre el PC y el
controlador Twido habilitado para Ethernet.
4 En el campo IP / Teléfono, introducir una dirección IP válida que es la información
de IP del controlador TWDLCAE40DRF Twido al que desea conectarse.
Dirección IP: Introducir la dirección IP estática especificada en el controlador Twido
en la sección anterior.
184 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Paso Acción
5 El campo Unidad P/ Dirección puede rellenarse una vez el campo IP / Teléfono se
ha seleccionado.
Para una conexión de tipo TCP/IP, el valor predeterminada es Directa. En una
conexión de tipo serie, el valor predeterminado es Unidad P. Cuando se selecciona
una de estas opciones, se desactivan los siguientes tres campos (Velocidad en
baudios, Paridad y Bits de parada).
Si desconoce la dirección del controlador, @ le permite seleccionarla más tarde,
cuando se haya descargado el programa. (Se muestra una ventana emergente antes
de que la primera conexión le permita elegir el controlador de transferencia, con un
rango 1-247 y 1 como valor de dirección predeterminado).
6 El valor de la velocidad de baudios es: 1.200, 2.400, 4.800, 9.600, 19.200 y
38.400.
Nota: Si en el campo Unidad P/ Dirección, se ha seleccionado la dirección o unidad
P, se desactiva el campo de velocidad de baudios.
7 El valor de paridad es: Nada, Par, Impar.
Nota: Si en el campo Unidad P/ Dirección, se ha seleccionado la dirección o la
unidad P, se desactiva el campo de paridad.
8 El valor de Bits de parada es: 1, 2.
Nota: Si en el campo Unidad P/ Dirección, se ha seleccionado la dirección o la
unidad P, se desactiva el campo de bits de parada.
9 En el campo Timeout, introducir un valor de timeout en milisegundos (ms) para el
establecimiento de una conexión con el controlador Twido. Una vez transcurrido el
timeout y si el PC no se ha podido conectar al controlador, la aplicación TwidoSoft
dejará de intentar establecer una conexión. Para iniciar un nuevo intento de
conexión, seleccionar Autómata → Seleccionar una conexión en la barra de
menús de TwidoSoft.
Nota: El valor predeterminado de Timeout es 500 ms. El valor de Timeout máximo
es de 65.535 x 100 ms (6.553,5 s).
10 El valor del Timeout de corte es el tiempo máximo transcurrido entre una solicitud
TCP/IP de Modbus y la recepción de la trama de respuesta. Si el Timeout de corte
se supera sin haber recibido la trama de respuesta solicitada, la aplicación TwidoSoft
cortará la conexión entre el PC y el controlador.
Nota: El valor del Timeout de corte es de 20 ms. Se debe definir un valor distinto a
cero.
11 Hacer clic en el botón Aceptar para guardar los ajustes de la nueva conexión y cerrar
el cuadro de diálogo Gestión de conexiones.
Resultado: Los nombres de todas las conexiones que se acaban de añadir se
suman a la lista desplegable de conexiones en el cuadro de diálogo Archivo →
Preferencias o en Autómata → Seleccionar un menú de conexión.
TWD USE 10AE 185

Comunicaciones
Modificación y Las conexiones TCP/IP Ethernet existentes se pueden borrar o realizar una
eliminación de modificación de los parámetros, de la forma siguiente:
una conexión z Para eliminar una conexión del cuadro de diálogo de gestión de Ethernet,
TCP/IP seleccione el nombre de una conexión y haga clic en el botón Eliminar. Observe
que, tras la eliminación, todos los parámetros de conexión se pierden de forma
permanente.
z Para modificar los parámetros de una conexión existente, haga clic en el campo
correspondiente y en el botón Modificar. A continuación, puede introducir un
valor nuevo en el campo seleccionado.
186 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Indicadores luminosos de Ethernet
Descripción Existen dos indicadores luminosos de comunicaciones Ethernet en el panel de los

general indicadores luminosos, en el panel frontal del controlador TWDLCAE40DRF y en el
panel frontal al que se accede a través de la ruta Autómata > Comprobar
autómata en la aplicación TwidoSoft. Presentan las etiquetas siguientes:
z LAN ACT
z LAN ST
Los indicadores luminosos proporcionan un control continuo del estado y el
diagnóstico de las conexiones del puerto Ethernet.
TWD USE 10AE 187

Comunicaciones
Estado de los La tabla siguiente describe el estado de los indicadores luminosos de Ethernet LAN
indicadores ACT y LAN ST.
luminosos
Indicador Estado Color Descripción
luminoso
LAN ACT Apagado - No hay señal Ethernet en el puerto RJ-45.
Continuo Verde Señal de impulso de conexión 10BASE-TX para indicar una conexión de 10
Mbps.
Parpadeo Envío o recepción de paquetes de datos por la conexión 10BASE-TX.
Continuo Ámbar Señal de impulso de conexión 100BASE-TX para indicar una conexión de 100
Mbps.
Parpadeo Envío o recepción de paquetes de datos por la conexión 100BASE-TX.
LAN ST Continuo Verde El controlador base está encendido. El puerto Ethernet está preparado para
comunicarse por la red.
Parpadeo Inicialización de Ethernet durante el inicio.
rápido
2 parpadeos, Dirección MAC no válida.
apagado largo
3 parpadeos, Hay tres causas posibles:
apagado largo z No se ha detectado ningún impulso de conexión.
z El cable de red Ethernet no está conectado correctamente o el cable es
defectuoso.
z El dispositivo (conmutador/concentrador) de red es defectuoso o no está
configurado adecuadamente.
4 parpadeos, Se ha detectado una dirección IP duplicada en la red. (Para solucionar esta
apagado largo situación, intente asignar una dirección IP diferente al controlador Twido.)
6 parpadeos, Se está utilizando una dirección IP predeterminada convertida válida; modo de
apagado largo seguridad FDR.
9 parpadeos, Fallo del hardware de Ethernet.
apagado largo
188 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Mensajes Modbus TCP
Descripción Puede utilizar los mensajes de Modbus TCP para permitir que el cliente Modbus
general TCP (controlador master) envíe y reciba mensajes Ethernet desde y hacia el
servidor Modbus TCP (controlador slave). Debido a que Modbus TCP es una
herramienta de comunicaciones peer-to-peer, un controlador Twido habilitado para
Ethernet puede ser tanto el cliente como el servidor en función de si realiza la
consulta o responde a las solicitudes, respectivamente.
Intercambio de Los mensajes Ethernet los gestionan la instrucción EXCH3 y el bloque de función
mensajes %MSG: EXCH3 también admite el encaminamiento hacia un ordenador principal
mediante la red Ethernet o mediante una pasarela.
Ethernet z Instrucción EXCH3: para enviar/recibir mensajes.
z Bloque de función %MSG3: para controlar los intercambios de mensajes.
Instrucción La instrucción EXCH3 permite a los controladores Twido enviar o recibir información
EXCH3 dirigida a nodos de red Ethernet o procedente de ellos. El usuario define una tabla
de palabras (%MWi:L) que contiene información de control y los datos que se van
a enviar o recibir (hasta 128 bytes en el envío o recepción). El formato de la tabla
de palabras se describe en la sección siguiente.
Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instrucción EXCH3:
Sintaxis: [EXCH3 %MWi:L]
donde: L = número de palabras de la tabla de palabras de control, de envío y de recepción
El controlador Twido debe finalizar el intercambio de la primera instrucción EXCH3

para que se pueda ejecutar la segunda. Se debe utilizar el bloque de función
%MSG3 cuando se envíen varios mensajes.
El procesamiento de la instrucción de lista EXCH3 se produce inmediatamente, con
también se encuentra bajo control de interrupción), lo que se considera
Nota: El uso de la instrucción EXCH3 es el mismo que el de EXCHx (donde x = 1

ó 2) que se utiliza con los Modbus anteriores. De igual modo, las sintaxis de las
instrucciones son idénticas. Sin embargo, existe una diferencia importante en la
información contenida en el byte 1 de las tablas de envío y de recepción. Mientras
que el byte1 de los Modbus anteriores transporta la dirección de la conexión serie
del controlador slave, el byte 1 del Modbus TCP transporta el número índice del
controlador cliente de Modbus TCP. El número índice se especifica y guarda en la
tabla de dispositivos remotos de la configuración Ethernet de TwidoSoft (para más
información consulte Pestaña Dispositivos remotos, p. 180).
TWD USE 10AE 189

Comunicaciones
Tabla de la El tamaño máximo de las tramas enviadas o recibidas es 128 bytes (observe que
palabra EXCH3 esta limitación se aplica exclusivamente al cliente de Modbus TCP, mientras que el
servidor de Modbus TCP admite la longitud de Modbus PDU estándar de 256
bytes). La tabla de palabras asociada a la instrucción EXCH3 está formada por
tablas de control, de envío y de recepción, como se describe a continuación.
Offset de recepción Offset de envío
Tabla de envío Byte 1 enviado (índice tal y como se especificó en la Byte 2 enviado como serie Modbus
tabla de dispositivos remotos del cuadro de diálogo
Configuración Ethernet de TwidoSoft).
... Byte n enviado
Byte n+1 enviado
Tabla de recepción Byte 1 recibido (índice tal y como se especificó en la Byte 2 recibido como serie Modbus
tabla de dispositivos remotos del cuadro de diálogo
Configuración Ethernet de TwidoSoft).
... Byte p recibido
Byte p+1 recibido
Bloque de El uso de la función %MSG3 es el mismo que el de %MSGx que se utiliza con los
función %MSG3 Modbus anteriores. %MSG3 se usa para gestionar los intercambios de datos ya que
proporciona:
R Restablecer entrada Ajuste a 1: reinicia la comunicación o el bloque (%MSGx.E = 0 y
%MSGx.D = 1).
%MSGx.D Comunicación completa 0: solicitud en curso.
1: comunicación finalizada si se produce el final del envío, se recibe el
carácter final, se produce un error o se restablece el bloque.
1: si hay un comando no válido, la tabla se configura de forma incorrecta,
se recibe un carácter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de
recepción está llena.
190 TWD USE 10AE

Comunicaciones
Código de error Cuando tiene lugar un error con la instrucción EXCH3:

EXCH3 z Los bits %MSG3.D y %MSG3.E se establecen en 1.
z El código de error de la comunicación Ethernet se registra en la palabra de
sistema %SW65.
En la tabla siguiente se describen los códigos de error EXCH3:
Código de error EXCH3 (registrado en la palabra de sistema %SW65)
Códigos de error estándar comunes a todos los EXCHx (x = 1, 2, 3):
5: temporización transcurrida (observe que el código de error 5 es nulo con la instrucción EXCH3 y se sustituye con
los códigos de error 109 y 122 específicos de Ethernet que se describen a continuación.)
6: envío
Códigos de error específicos de Ethernet para EXCH3:
101: la dirección IP no existe.
102: se ha perdido la conexión TCP.
103: no hay ranuras disponibles (todos los canales de conexión están ocupados).
104: no hay red.
105: no se puede alcanzar la red.
106: la red perdió la conexión durante el reinicio.
107: conexión cancelada por el dispositivo peer.
108: conexión restablecida por el dispositivo peer.
109: temporización de conexión transcurrida.
110: intento de conexión rechazado.
111: el ordenador principal no funciona.
120: índice desconocido (el dispositivo remoto no está indexado en la tabla de configuración).
121: grave (MAC, chip, IP duplicada) 122: recibiendo temporización transcurrida tras enviar los datos.
123: inicio de Ethernet en progreso
TWD USE 10AE 191

Comunicaciones
192 TWD USE 10AE

Funciones analógicas
incorporadas
7
Presentación
Objeto Este capítulo describe el modo de gestionar los potenciómetros y el canal analógico
incorporado.

Apartado Página
Potenciómetro analógico 194
Canal analógico 196
TWD USE 10AE 193

Funciones analógicas incorporadas
Potenciómetro analógico
Introducción Los controladores Twido cuentan con:

z Un potenciómetro analógico en los controladores TWDLC•A10DRF y
TWDLC•A16DRF y en todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK,
TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y
TWDLMDA40DUK).
z Dos potenciómetros en los controladores TWDLC•A24DRF y TWDLCA•40DRF.
Programación Los valores numéricos, de 0 a 1.023 para el potenciómetro analógico 1 y de 0 a 511

para el potenciómetro analógico 2, correspondientes a los valores analógicos que
indican estos potenciómetros, forman parte de las dos palabras de entrada
siguientes:
z %IW0.0.0 para el potenciómetro analógico 1 (a la izquierda)
z %IW0.0.1 para el potenciómetro analógico 2 (a la derecha)
Estas palabras se pueden utilizar en operaciones aritméticas. Se pueden emplear
para cualquier tipo de ajuste (preselección de un retardo o de un contador, ajuste
de la frecuencia del generador de pulsos o de la duración del precalentamiento de
una máquina, etc.).
194 TWD USE 10AE

Ejemplo Ajuste de un retardo de 5 a 10 segundos de duración mediante el potenciómetro

analógico 1:
Para este ajuste se utiliza
prácticamente todo el rango de ajuste 10s
del potenciómetro analógico 1 (de 0 a
1.023).
5s
0 1023
Los siguientes parámetros están seleccionados en la configuración del bloque de

retardo %TM0:
z Tipo TON
z Base de tiempo:10 ms
El valor de preselección del retardo se calcula a partir del valor de ajuste del
potenciómetro mediante la siguiente ecuación %TM0.P := (%IW0.0.0/2)+500.
Código del ejemplo anterior:
%MW0:=%IW0.0.0/2
LD 1
[%MW0:=%IW0.0.0/2]
[%TM0.P:=%MW0+500]
%TM0.P:=%MW0+500 BLK %TM0
LD %I0.0
IN
%I0.0 %TM0 %Q0.0 OUT_BLK
IN Q
LD Q
ST %Q0.0
END_BLK
...................
TWD USE 10AE 195

Canal analógico
Introducción Todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,

TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y TWDLMDA40DUK) disponen de un canal
analógico incorporado. La tensión de entrada ha de estar comprendida entre 0 y 10
V, y entre 0 y 511 V para la señal digitalizada. El canal analógico emplea un
esquema de promedio simple que se aplica a ocho muestras.
Principio Un convertidor de analógico a digital muestrea una tensión de entrada de entre 0 y

10 V con un valor digital de 0 a 511. Este valor se almacena en la palabra de sistema
%IW0.0.1. El valor es lineal en todo el rango, de modo que cada incremento es
aproximadamente de 20 mV (10 V/512). En el momento en que el sistema detecta
el valor 511, el canal se considera saturado.
Ejemplo de Control de la temperatura de un horno: La temperatura del horno se fija en 350

programación °C. Una variación de +/- 2,5 °C supone la interrupción de las salidas %Q0.0 y
%Q0.2. En este ejemplo se utiliza prácticamente todo el rango de parámetros
posible del canal analógico (de 0 a 511). La configuración analógica de los valores
teóricos de temperatura es la siguiente.
Temperatura (°C) Tensión Palabra de sistema %IW0.0.1
0 0 0
347,5 7,72 395
350 7,77 398
352,5 7,83 401
450 10 511
Código del ejemplo anterior.
%Q0.0
LD [%IW0.0.1 = 395]
%IW0.0.1 = 395
ST %Q0.0
%Q0.1
LD [%IW0.0.1 <= 398]
%IW0.0.1 <= 398
ST %Q0.1
%Q0.2
LD [%IW0.0.1 >= 401]
%IW0.0.1 >= 401
ST %Q0.2
196 TWD USE 10AE

Módulos analógicos de gestión
8
Presentación
Objeto En este capítulo se muestra una presentación de los procedimientos de gestión de

los módulos analógicos de los autómatas Twido.

Apartado Página
Descripción general del módulo analógico 198
Direccionamiento de entradas y salidas analógicas 199
Configuración de E/S analógicas 200
Información de estado de los módulos analógicos 206
Ejemplos de uso de módulos analógicos 207
TWD USE 10AE 197

Descripción general del módulo analógico
Introducción Además del potenciómetro integrado de 10 bits y el canal analógico de 9 bits, todos
los controladores Twido que apoyan ampliaciones de E/S pueden comunicar y
configurar módulos de E/S analógicos.
Los módulos analógicos son los siguientes:
Nombre Canales Rango de señal Codificación
TWDAMI2HT 2 entrada 0 a 10 V o 4 a 20 mA 12 bit
TWDAMO1HT 1 salida 0 a 10 V o 4 a 20 mA 12 bit
TWDAMM3HT 2 entrada, 1 0 a 10 V o 4 a 20 mA 12 bit
salida
TWDALM3LT 2 entrada, 1 De 0 a 10 V, Entradas Th o PT100, 12 bit
salida Salidas de 4 a 20 mA
TWDAVO2HT 2 salida +/- 10 V 11 bit + signo
TWDAMI4LT 4 Entrada De 0 a 10 V, 0 a 20 mA, NI o PT 3- 12 bit
sensores de cable.
TWDAMI8HT 8 Entrada 0 a 10 V o 0 a 20 mA 10 bits
TWDARI8HT 8 Entrada Sensores NTC o PTC 10 bits
Funcionamiento Las palabras en entrada y en salida (%IW y %QW) se emplean para intercambiar
de módulos datos entre la aplicación de usuario y los canales analógicos. La actualización de
analógicos estas palabras se realiza de manera sincronizada con la exploración del controlador
autómata en modo RUN.
AVISO
ARRANQUE INESPERADO DE LOS DISPOSITIVOS
Cuando el controlador está en posición STOP, la salida analógica se encuentra en
posición de retorno. En caso de una salida numérica, la posición predeterminada
es cero.
daños materiales.
198 TWD USE 10AE

Direccionamiento de entradas y salidas analógicas
Introducción Se asignan direcciones a los canales analógicos según su ubicación en el bus de

ampliación.
Ejemplo de En este ejemplo, el controlador TWDLMDA40DUK tiene un ajuste en el potenciómetro

direcciones de E/S integrado de 10 bit y un canal analógico integrado de 9 bits. En el bus de ampliación,
analógicas se configuran: Un módulo analógico TWDAMM3HT, un módulo de relé numérico de E/
S TWDDMM8DRT, así como un segundo módulo analógico TWDAMM3HT.
Base Módulo 1 Módulo 2 Módulo 3

La tabla que aparece a continuación proporciona información acerca de direcciones
de cada salida.
Descripción Base Módulo 1 Módulo 2 Módulo 3
Potenciómetro 1 %IW0.0.0
Canal analógico integrado %IW0.0.1
Canal 1 de entrada analógica %IW0.1.0 %IW0.3.0
Canal 2 de entrada analógica %IW0.1.1 %IW0.3.1
Canal 1 de salida analógica %QW0.1.0 %QW0.3.0
Canales de entrada digital %I0.2.0 - %I0.2.3
Canales de salida digital %Q0.2.0 -%Q0.2.3
TWD USE 10AE 199

Configuración de E/S analógicas
Introducción Esta sección proporciona información acerca de la configuración de las entradas y

salidas del módulo analógico.
Configuración de El cuadro de diálogo Configurar módulo se utiliza para administrar los parámetros
E/S analógicas de los módulos analógicos.
El acceso se realiza a través del navegador de aplicación o del menú Hardware.
En el navegador de aplicación En el menú Hardware
1. Seleccione un módulo. 1. Seleccione Configurar módulo.
2. Haga clic con el botón derecho del ratón en 2. Elija un módulo en el cuadro de diálogo
Configurar para abrir directamente el cuadro Configurar módulo - Escoger módulo.
de diálogo Configurar módulo - (referencia y
posición del módulo).
3. Ajuste los parámetros del cuadro de
diálogo Configurar módulo - (referencia y
posición del módulo) que se abre.
Nota: Los parámetros sólo se pueden modificar en estado inactivo, cuando no

esté conectado al controlador.
Barra de título y La barra de título muestra la referencia del módulo y su posición en el bus de
contenido ampliación.
La parte superior del cuadro de diálogo muestra el área de Descripción.
Una tabla muestra los siguientes elementos: Dirección, Símbolo, Tipo, Rango,
Mínimo, Máximo y Unidades
z En TWDAMI4LT y TWIDAMI8HT, la tabla está precedida por el cuadro de lista
Tipo de entrada.
z En TWDAVO2HT y TWDAMI8HT, la columna Tipo se sustituye por la columna
Utilizado con casillas de verificación.
z En TWDARI8HT, cada canal (0-7) se configura individualmente dentro de una
ficha en la que puede elegir el método de configuración Gráfico o Fórmula. La
tabla puede verse en la ficha Recap..
Descripción En el área Descripción, se describe el módulo de forma breve.
200 TWD USE 10AE

Dirección Cada fila de la hoja de cálculo representa un canal de entrada o de salida del
módulo.
Las direcciones de cada una de éstas se muestran en la siguiente tabla, donde "i"
es la ubicación del módulo en el bus de ampliación.
Nombre del módulo Dirección
TWDALM3LT 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1), 1 salida (%QWi.0)
TWDAMM3HT 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1), 1 salida (%QWi.0)
TWDAMI2HT 2 entradas (%IWi.0, %IWi.1)
TWDAMO1HT 1 salida (%QWi.0)
TWDAVO2HT 2 salidas (%QWi.0, %QWi.1)
TWDAMI4LT 4 entradas (desde %IWi.0 a %IWi.3)
TWDAMI8HT 8 salidas (desde %IWi.0 a %IWi.7)
TWDARI8HT 8 entradas (desde %IWi.0 a %IWi.7)
Símbolo Es una representación de sólo lectura de un símbolo, si estuviera asignado, para la

dirección.
TWD USE 10AE 201

Tipo de entrada Identifica el modo de un canal. Las opciones dependen del canal y del tipo de
o tipo módulo.
Puede configurar el único tipo de canal de salida para TWDAMO1HT,
TWDAMM3HT y TWDALM3LT como:
Tipo
No utilizado
0 - 10 V
4 - 20 mA
Puede configurar los dos tipos de canal de entrada para TWDAMI2HT y

TWDAMM3HT como:
Tipo
No utilizado
0 - 10 V
4 - 20 mA
Puede configurar los dos tipos de canal de entrada para TWDALM3LT como:
Tipo
No utilizado
Termocupla K
Termocupla J
Termocupla T
PT 100
Para TWDAVO2HT, no hay tipo que ajustar.

Puede configurar los cuatros tipos de canal de entrada para TWDAMI4LT, como:
Tipo de entrada Tipo
No utilizado
Tensión
0-10 V
No utilizado
Corriente
0-20 mA
No utilizado
PT 100
Temperatura PT 1000
NI 100
NI 1000
202 TWD USE 10AE

Puede configurar los ocho tipos de canal de entrada para TWDAMI8HT, como:
Tipo de entrada
0 - 10 V
0 - 20 mA
Para el TWDARI8HT, puede configurar cada canal de entrada (0-7) individualmente

desde el campo Operación en la parte inferior de la ventana. Elija directamente un
Modo y un Rango, si es necesario. Podrá ver un resumen de toda la información
en la ficha Recap., con una columna Tipo que muestra:
Tipo
No utilizado
NTC / CTN
PTC / CTP
AVISO
DAÑOS MATERIALES
Si ha cableado la entrada para una medición de tensión y configura TwidoSoft para
un tipo de configuración actual, puede dañar el módulo analógico de forma
permanente. Asegúrese de que el cableado se realiza de acuerdo con la
configuración de TwidoSoft.
daños materiales.
TWD USE 10AE 203

Rango Identifica el rango de valores de un canal. Las opciones dependen del tipo
específico de canal y de módulo.
Una vez se ha configurado el Tipo, también puede ajustar el Rango correspon-
diente. La tabla muestra los valores Mínimo y Máximo admitidos (fijos o definidos
por el usuario) junto con la Unidad, en caso necesario.
Rango (Sensores Mínimo Máximo Unidades Módulos de E/S
NTC) analógicos
TWDALM3LT
TWDAMO1HT
0 4095 TWDAMM3HT
TWDAMI2HT
Normal Ninguna TWDAMI4LT
-2048 2047 TWDAVO2HT
TWDAMI8HT
0 1023
TWDARI8HT
Definido por el Definido por el usuario
Todos los módulos de E/S
Personalizado usuario con un mín. con un máx. de 32767 Nada
analógicos
de -32768
-1000 5000 TWDALM3LT
Dinámicamente actualizado por TwidoSoft TWDARI8HT
según parámetros definidos por usuario.
Centígrados 0,1°C TWDAMI4LT
-2000 6000
(sensores Pt)
TWDAMI4LT
-500 1500
(sensores Ni)
-1480 9320 TWDALM3LT
Dinámicamente actualizado por TwidoSoft TWDARI8HT
según parámetros definidos por usuario.
Fahrenheit 0,1°F TWDAMI4LT
-3280 11120
(sensores Pt)
TWDAMI4LT
-580 3020
(sensores Ni)
100 10000 TWDARI8HT
74 199 TWDAMI4LT (Ni100)
Resistencia 742 1987 Ohmios TWDAMI4LT (Ni1000)
18 314 TWDAMI4LT (Pt100)
184 3138 TWDAMI4LT (Pt1000)
204 TWD USE 10AE

Método de En el TWDARI8HT, cada canal (0-7) se configura individualmente en una ficha.

configuración Active la casilla Utilizado y elija entre los métodos de configuración Gráfico o
Gráfico o Fórmula.
Fórmula z Método Gráfico
(R1, T1) y (R2, T2) hacen referencia a las coordenadas de formato flotante de
dos puntos de la curva.
Los valores R1(8.700, valor predeterminado) y R2 (200, valor predeterminado)
se expresan en ohmios.
Se puede ajustar la unidad de los valores T1 (233,15, valor predeterminado) y T2
(398,15, valor predeterminado) en el cuadro de lista Unidad: Kelvin (valor
predeterminado), Centígrado o Farenheit.
Nota: Si modifica la unidad de la temperatura después de ajustar los valores T1
y T2 no se volverán a calcular automáticamente estos valores con la nueva
unidad.
z Método Fórmula
Siempre que conozca los parámetros Rref, Tref y B, puede utilizar este método
para definir las características del sensor.
Rref (330, valor predeterminado) se expresa en ohmios.
B 3.569, valor predeterminado (mín. 1, máx. 32.767).
Se puede ajustar la unidad del valor Tref (298,15, valor predeterminado) en el
cuadro de lista Unidad: Kelvin (valor predeterminado), Centígrado o Farenheit.
A continuación, se muestra una tabla con los valores mín. y máx. correspondientes.
Valores Tref entre unidades:
Unidad Valor mín. Valor máx.
Kelvin 1 650
Centígrados -272 376
Farenheit -457 710
En las ventanas Gráfico y Fórmula, puede importar valores de otro canal al canal
actualmente configurado:
1. Seleccione el número del canal en la casilla N.º de canal.
2. Pulse el botón Importar valores.
Algunos mensajes de error o advertencia se pueden relacionar con estas ventanas.
Nota: Si empieza a ajustar los valores y decide cambiar de Gráfico a Fórmula o de

Fórmula a Gráfico, aparece un mensaje emergente para explicar que volverá a los
valores predeterminados y que los valores modificados se perderán.
TWD USE 10AE 205

Información de estado de los módulos analógicos
Tabla de estado La siguiente tabla contiene la información necesaria para controlar el estado de los
módulos de E/S analógicas.
Palabra de Función Descripción
sistema
%SW80 Estado de E/S Bit [0] Los canales funcionan con normalidad (todos los canales)
de la unidad Bit [1] El módulo se está inicializando (o está inicializando información de todos
los canales)
Bit [2] Fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentación externa; común a
todos los canales)
Bit [3] Error en la configuración del módulo
Bit [4] Conversión de canal 0 de entrada de datos en curso
Bit [5] Conversión de canal 1 de entrada de datos en curso
Bit [6] Canal 0 de termopar de entrada no configurado
Bit [7] Canal 1 de termopar de entrada no configurado
Bit [8] Sin utilizar
Bit [10] Canal 0 de datos de entrada analógica por encima de rango
Bit [11] Canal 1 de datos de entrada analógica por encima de rango
Bit [12] Cableado incorrecto (canal 0 de datos de entrada analógica por debajo
de rango actual, bucle de corriente abierto)
Bit [13] Cableado incorrecto (canal 1 de datos de entrada analógica por debajo
de rango actual, bucle de corriente abierto)
Bit [15] Canal de salida no disponible
%SW81 Estado del módulo de ampliación de E/S 1 definiciones iguales que %SW80
206 TWD USE 10AE

Ejemplos de uso de módulos analógicos
Introducción En esta sección se ofrece un ejemplo de uso de módulos analógicos de los

Ejemplo: entrada En este ejemplo, la señal de entrada analógica se compara con cinco valores de
analógica umbral independientes. Se realiza una comparación de la entrada analógica y se
ajusta un bit en el autómata base si la señal de entrada es menor o igual que el
umbral.
LD [%IW1.0 < 16]

%Q0.0 ST %Q0.0
%IW1.0 < 16
LD [%IW1.0 < 32]
%Q0.1 ST %Q0.1
%IW1.0 < 32 LD [%IW1.0 < 64]
ST %Q0.2
%Q0.2
%IW1.0 < 64 LD [%IW1.0 < 128]
ST %Q0.3
%Q0.3
%IW1.0 < 128 LD [%IW1.0 < 256]
ST %Q0.4
%Q0.4
%IW1.0 < 256
TWD USE 10AE 207

Ejemplo: salida En el programa que se muestra a continuación, se emplea una tarjeta analógica en
analógica el alojamiento 1 y 2. La tarjeta utilizada en el alojamiento 1 tiene una salida de 10
voltios en gama "normal":
LD 1
[%QW0.1.0:=4095
%QW0.1.0:=4095 LD 1
[%QW0.2.0:=%MW0
%QW0.2.0:=%MW0
z Ejemplo de valores de salidas para %QW1.0=4095 (caso normal):

En la tabla siguiente se muestra el valor de la tensión de salida según el valor
máximo atribuido a %QW1.0:
valor digital valor analógico (voltio)
Mínimo 0 0
Máximo 4095 10
Valor 1 100 0,244
Valor 2 2460 6
z Ejemplo de valores de salidas para una gama personalizada (mínimo =0,

máximo =1.000):
En la tabla siguiente se muestra el valor de la tensión de salida según el valor
máximo atribuido a %QW1.0:
valor digital valor analógico (voltio)
Mínimo 0 0
Máximo 1000 10
Valor 1 100 1
Valor 2 600 6
208 TWD USE 10AE

Puesta en marcha del bus AS-
Interface V2
9
Presentación
Objeto Este capítulo ofrece información acerca de la puesta en marcha del módulo master
AS-Interface TWDNOI10M3 y de sus slaves.

Apartado Página
Presentación del bus AS-Interface V2 210
Descripción funcional general 211
Principios de instalación del software 214
Descripción de la pantalla de configuración del bus AS-Interface 215
Configuración del bus AS-Interface 217
Descripción de la pantalla de depuración 223
Modificación de la dirección de un esclavo 226
Actualización de la configuración del bus AS-Interface en modo conectado 228
Direccionamiento automático de un slave AS-Interface V2 233
Inserción de un equipo slave en una configuración AS-Interface V2 existente 234
Sustitución automática de un slave AS-Interface V2 que presenta un fallo 235
Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves 236
conectados al bus AS-Interface V2
Programación y diagnóstico del bus AS-Interface V2 237
Modo de funcionamiento del módulo de interfaz del bus AS-Interface V2 242
TWD USE 10AE 209

Puesta en marcha del bus AS-Interface
Presentación del bus AS-Interface V2
Introducción El bus AS-Interface (sensor del accionador-interfase) permite conectar, mediante

un cable único, captadores/accionadores en el nivel más bajo de la automatización.
Estos captadores/accionadores se definen en la documentación como equipos
slave.
La puesta en marcha de la aplicación AS-Interface hace necesario definir el

contexto físico de la aplicación en la que se integrará (bus de ampliación,
alimentación, procesador, módulos, equipos slave AS-Interface conectados al bus)
y asegurar la instalación del software.
El segundo aspecto se llevará a cabo desde los diferentes editores de TwidoSoft:

z En modo local
z En modo online
Bus AS-Interface El módulo master AS-interface TWDNOI10M3 integra las funciones siguientes:
V2 z Perfil M3: este perfil cubre las funcionalidades definidas por el estándar AS-
Interface V2, pero no admite los perfiles analógicos S7-4.
z Un canal AS-Interface por módulo
z Direccionamiento automático del slave con la dirección 0
z Gestión de perfiles y parámetros
z Protección contra la inversión de polaridad en las entradas del bus
El bus AS-Interface permite, por lo tanto:
z Hasta 31 slaves de dirección estándar y 62 de dirección ampliada
z Hasta 248 entradas y 186 salidas
z Hasta 7 slaves analógicos (4 E/S máx. por esclavo)
z Un tiempo de ciclo de 10 ms como máximo
Se puede conectar un máximo de dos módulos master AS-Interface a un
controlador modular Twido o a un controlador compacto TWDLC•A24DRF o
TWDLCA•40DRF.
210 TWD USE 10AE

Descripción funcional general
Presentación En la configuración AS-Interface, el software TwidoSoft permite al usuario:

general z Configurar el bus (declaración de los slaves y atribución de las direcciones en el
bus) de forma manual.
z Adaptar la configuración según la que se encuentra presente en el bus.
z Tener en cuenta los parámetros de los slaves.
z Controlar el estado del bus.
Para ello, toda la información procedente o enviada al master AS-Interface se
almacena en los objetos (palabras y bits) específicos.
Estructura del El acoplador AS-Interface integrado en los campos de datos que permiten gestionar
master AS- listas de slaves e imágenes de datos de entradas/salidas. Esta información se
Interface almacena en la memoria volátil.
En el esquema siguiente se muestra la arquitectura del acoplador TWDNOI10M3.
TWDNOI10M3
1 Datos de E/S
Parámetros
2
actuales bus AS-Interface
3 Configuración/
Identificación
4 LDS
5 LAS
6 LPS
7 LPF
TWD USE 10AE 211

Leyenda:
Dirección Elemento Descripción
1 Datos de E/S Imágenes de las 248 entradas y de las 186 salidas del
(IDI, ODI) Bus AS-Interface V2.
2 Parámetros actuales Imagen de los parámetros de todos los slaves.
(PI, PP)
3 Configuración/ Este campo contiene todos los códigos de E/S y los
Identificación códigos de identificación de todos los slaves
(CDI, PCD) detectados.
4 LDS Lista de todos los slaves detectados en el bus.
5 LAS Lista de los slaves activados en el bus.
6 LPS Lista de los slaves previstos en el bus y configurados
por TwidoSoft.
7 LPF Lista de los slaves que tienen un fallo de dispositivo
periférico.
212 TWD USE 10AE

Estructura de los Cada uno de los slaves de direccionamiento estándar cuenta con:
equipos slaves z 4 bits de entrada/salida
z 4 bits de parametrización
Cada uno de los slaves de direccionamiento ampliado cuenta con:
z 4 bits de entrada/salida (último bit destinado sólo a la entrada)
z 3 bits de parametrización
Cada slave posee su propia dirección, así como un perfil y un subperfil (definición
del intercambio de variables).
La figura que se muestra a continuación muestra la estructura de un slave de
direccionamiento ampliado:
Slave AS-Interface
Bit sólo de entrada
(D3)
1 Datos de E/S
D0
2 Parámetros P2
P0
Configuración/
3 Identificación bus AS-Interface
4 Dirección
Leyenda:
Dirección Elemento Descripción
1 Datos de El slave almacena los datos de entradas y los pone a
entradas/ disposición del master AS-Interface.
salidas El acoplador master actualiza los datos de salidas.
2 Parámetros Los parámetros permiten controlar y conmutar los modos de
funcionamiento internos del captador o accionador.
3 Configuración/ Este campo contiene:
Identificación z El código correspondiente a la configuración de las
entradas/salidas (I/O)
z El código de identificación del slave (ID)
z Los subcódigos de identificación del slave (ID1 y ID2)
4 Dirección Dirección física del slave.
Observación: Los parámetros de funcionamiento, dirección, datos de configuración y de

identificación se almacenan en una memoria no volátil.
TWD USE 10AE 213

Principios de instalación del software
Presentación Para respetar la filosofía adoptada en TwidoSoft, el usuario debe proceder por
pasos para crear una aplicación AS-Interface.
Principio de El usuario ha de saber cómo configurar de forma funcional el bus AS-Interface

instalación (Véase Inserción de un equipo slave en una configuración AS-Interface V2
existente, p. 234).
En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalación del software del
bus AS-Interface V2.
Modo Fase Descripción
Local Declaración del acoplador Selección del emplazamiento del módulo master AS-Interface
TWDNOI10M3 en el bus de ampliación.
Configuración del canal del módulo Selección de los modos "master".
Declaración de los equipos slaves Selección, para cada equipo, de:
z El número de emplazamiento en el bus
z El tipo de slave de direccionamiento estándar o
direccionamiento ampliado
Validación de los parámetros de configuración Validación en el slave.
Validación global de la aplicación Validación de aplicación.
Local o Simbolización (opcional) Simbolización de las variables asociadas a los equipos slaves.
conectado Programación Programación de la función AS-Interface V2.
Conectado Transferencia Transferencia de la aplicación en el autómata.
Depuración Depuración de la aplicación mediante:
z La pantalla de depuración que permite visualizar los slaves (dirección,
parámetros) y direccionar los esclavos en las direcciones deseadas.
z Las pantallas de diagnóstico que permiten identificar los fallos.
Nota: La declaración y la eliminación del módulo master AS-Interface en el bus de

ampliación se desarrolla como para otro módulo de ampliación. Sin embargo, una
vez que se han declarado dos módulos master AS-Interface en el bus de
expansión, TwidoSoft no permite declarar otro.
Precauciones Antes de conectar (mediante el software) el PC al autómata, y para evitar cualquier

antes de la problema de detección:
conexión z Asegúrese de que no haya ningún slave presente físicamente en el bus en la dirección 0.
z Asegúrese de que no haya dos slaves presentes físicamente en la misma dirección.
214 TWD USE 10AE

Descripción de la pantalla de configuración del bus AS-Interface
Presentación La pantalla de configuración del módulo master AS-Interface le permite acceder a

los parámetros asociados al módulo y a los equipos slaves.
Permite visualizar y modificar los parámetros en modo offline.
Ilustración del Ilustración de la pantalla de configuración en modo offline:

modo offline
Configurar módulo - TWDNOI10M3 [Posición 1]

Descripción
Módulo de ampliación Master del bus AS-Interface
Configuración
Configuración AS-Interface Slave 1A
Características
Slaves std /A Slaves /B
00 Perfil: E/S 7 ID f ID1 f ID2 f
XVBC21A 01 Comentario: Base de columna iluminada XVB

02
Parámetros
03 ASI20MT4IE
04 Bits Decimal
05 INOUT24/12 0 Parpadeo e1 2 Parpadeo e3

06
1 Parpadeo e2 3 Parpadeo e4
WXA36 07
08 Entradas/Salidas
09 Entradas Número Salidas Número
10 1 % IA1.1A.0 1 %QA1.1A.0
11 2 %IA1.1A.1 2 %QA1.1A.1
12
13 Modo Master
14 Activación del intercambio de datos
15 No hay red
16 Direccionamiento automático
TWD USE 10AE 215

Descripción de Esta pantalla agrupa toda la información que compone el bus en tres bloques de
la pantalla en información:
modo offline
Bloques Descripción
Configuración de AS-Interface Imagen del bus deseada por el usuario: visualización de slaves con configuración
de direcciones estándar y ampliadas previstos en el bus. Mueva el cursor en sentido
descendente por la barra vertical para acceder a las direcciones siguientes.
Las direcciones atenuadas corresponden a las direcciones que no se pueden utilizar
para configurar un slave. Si, por ejemplo, se declara un nuevo slave con configuración
de dirección estándar con la dirección 1A, la dirección 1B se atenuará automáticamente.
Slave xxA/B Configuración del slave seleccionado:
z Características: código E/S, código ID, códigos ID1 e ID2 (perfiles) y
comentarios sobre el slave.
z Parámetros: lista de parámetros (modificable), en forma binaria (cuatro casillas
de verificación) o decimal (una casilla) a elección del usuario.
z Entradas/salidas: lista de las E/S disponibles y sus direcciones respectivas.
Modo Master Activación o desactivación posible de las dos funciones disponibles para el módulo
AS-Interface (direccionamiento automático, por ejemplo).
"No hay red" le permite forzar el bus AS-Interface para que entre en modo offline.
El modo "Direccionamiento automático" está seleccionado por defecto.
Nota: La función de activación de intercambio de datos aún no está disponible.
La pantalla tiene también tres botones:

Botones Descripción
Aceptar Permite guardar la configuración del bus AS-Interface visible en la pantalla de configuración.
A continuación, vuelve a la pantalla principal.
La configuración puede transferirse entonces al controlador Twido.
Cancelar Vuelve a la pantalla principal sin tener en cuenta las modificaciones en curso.
Ayuda Abre una ventana de ayuda en la pantalla.
Nota: Sólo se pueden realizar modificaciones en la pantalla de configuración en

modo offline.
216 TWD USE 10AE

Configuración del bus AS-Interface
Introducción La configuración del bus AS-Interface se realiza mediante la pantalla de

configuración en modo local.
Una vez seleccionados el master AS-Interface y los modos master seleccionados,
la configuración del bus AS-Interface consiste en configurar los equipos slaves.
TWD USE 10AE 217

Procedimiento Procedimiento que se ha de seguir para crear o modificar un slave en el bus AS-Interface V2:
de declaración y
Paso Acción
configuración de
un slave 1 En la celda de la dirección deseada (no atenuada) de la imagen del bus:
z Hacer doble clic: ir al paso 3
O
z Hacer clic con el botón derecho del ratón:
Resultado:
Descripción
Módulo de ampliación Master del bus AS-Interface
Configuración
Configuración de AS-Interface V2
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
Nuevo... Ctrl+N
05 INOUT24/12
Ctrl+O
Abrir...
06 Ctrl+X
Cortar
WXA36 Copiar 07 Ctrl+C
Pegar 08 Ctrl+V
Borrar 09 Supr
Aceptar conf. 10 Ctrl+A
11
12
13
14
15
16
Nota:
Aparece un menú contextual. Este menú permite:
z Configurar un nuevo slave en el bus
z Modificar la configuración del slave deseado
z Copiar (o Ctrl+C), cortar (o Ctrl+X) y pegar (o Ctrl+V) un slave
z Eliminar un slave (o Supr)
218 TWD USE 10AE

Paso Acción
2 En el menú contextual, seleccionar:
z "Nuevo" para crear un slave nuevo: aparece una pantalla de configuración del
slave, en la que el campo "Dirección" indica la dirección seleccionada, los campos
de "Perfil" tienen el valor F de forma predeterminada y los demás campos de la
pantalla están vacíos.
z "Abrir" para crear un slave nuevo o para modificar la configuración del slave
seleccionado. En el caso de un slave nuevo, aparece una pantalla nueva para
configurar el slave, en la que el campo "Dirección" indica la dirección
seleccionada, los campos de "Perfil" tienen el valor F de forma predeterminada y
los demás campos de la pantalla están vacíos. En el caso de una modificación, la
pantalla de configuración del slave aparece con los campos que contienen los
valores definidos previamente del slave seleccionado.
Ilustración de una pantalla de configuración para un slave nuevo:
Configurar un slave AS-Interface
Nombre Slave 3A Dirección 3A

Características permanentes
Perfil: IO F ID F ID1 F ID2 F
Comentario: Comentario
Parámetros permanentes
Bits Decimal
0 Parámetro 1 2 Parámetro 3
1 Parámetro 2 3 Parámetro 4
Entradas/Salidas
Entradas Salidas
Catálogo... Aceptar Cancelar
3 En la pantalla de configuración del slave que se muestra, introducir o modificar:

z El nombre del nuevo perfil (máximo 13 caracteres)
z Un comentario (opcional)
También se puede hacer clic en el botón "Catálogo..." y seleccionar un slave de la
familia de perfiles AS-Interface preconfigurado.
TWD USE 10AE 219

Paso Acción
4 Introducir:
z El código IO (corresponde a la configuración entrada/salida)
z El código ID (identificador), más ID1 e ID2 para un tipo ampliado
Nota:
Los campos "Entradas" y "Salidas" indican el número de canal de entrada y de salida.
Se implementan de forma automática al introducir el código IO.
5 Definir para cada parámetro:
z Su toma en cuenta por parte del sistema (casilla seleccionada en la opción "Bits",
o valor decimal entre 0 y 15 en la opción "Decimal")
z Una etiqueta más significativa que "Parámetro X" (opcional)
Nota:
Los parámetros seleccionados son la imagen de los parámetros permanentes que se
deben proporcionar al master AS-Interface.
6 Modificar "Dirección", si es necesario (en el límite de las direcciones disponibles en
el bus), mediante un clic en las flechas arriba/abajo situadas a la izquierda de la
dirección (acceso en las direcciones autorizadas) o mediante la introducción directa
de la dirección a través del teclado.
7 Validar la configuración del slave mediante un clic en el botón "Aceptar".
El resultado es la verificación de que:
z Los códigos IO e ID están autorizados
z La dirección del slave se ha autorizado (en caso de introducción mediante el
teclado) según el código ID (los slaves "banco" /B sólo están disponibles si el
código ID es igual a A).
En caso de error, un mensaje advierte al usuario del tipo de error (ejemplo: "El slave
no puede tener esta dirección") y la pantalla se vuelve a mostrar con los valores
iniciales (en el perfil o la dirección, según el error).
Nota: El software limita el número de declaraciones de slave analógico a 7.
Nota: Acerca del catálogo Schneider AS-Interface: al hacer clic en el botón

Catálogo, se pueden crear y configurar slaves en "Familia privada" (diferentes de
los del catálogo Schneider AS-Interface).
220 TWD USE 10AE

Catálogo AS- El botón Catálogo facilita la configuración de los slaves en el bus. Si se utiliza este
Interface botón con un slave de la familia Schneider, la será muy sencilla y rápida
Si hace clic en el botón "Catálogo..." de la ventana "Configurar un slave AS-
Interface", se abre la ventana siguiente.
Catálogo AS-Interface
Familia de perfiles AS-Interface:
6: Columnas
Contador luminosas
Catálogo AS-Interface: Columnas luminosas
Perfil Nombre AS- @ Comentario
7.F.F.F XVBC21A std Apoyo de columna luminosa XVB.
8.F.F.F XVA-S102 std Apoyo de columna luminosa XVA.
Detalles... Aceptar Cancelar
En el menú desplegable, se puede acceder a todas las familias del catálogo AS-Interface
Schneider:
Catálogo AS-Interface
Familia de perfiles AS-Interface:
5: Teclados
Contador progresivo/regresivo
5: Teclados
6: Columnas luminosas
7: Comando y señalización
4: Arrancadores
11: Detectores inductivos
9: Detectores fotoeléctricos
1: Familia privada
18: Interfaces IP20 compactas
12: Interfaces IP20 Telefast
Detalles... Aceptar Cancelar
TWD USE 10AE 221

Una vez que haya seleccionado la familia, aparecerá la lista de slaves correspon-
diente. Haga clic en el slave deseado y valide mediante un clic en "Aceptar".
Nota: Puede ver las características de un slave mediante un clic en el botón

"Detalles".
Nota: Puede añadir y configurar slaves que no forman parte del catálogo de
Schneider. Basta con seleccionar la familia privada y configurar el slave nuevo.
222 TWD USE 10AE

Descripción de la pantalla de depuración
Presentación Cuando el PC está conectado al controlador (después de cargar la aplicación en

el autómata), la pestaña "Depuración" situada a la derecha de la pestaña
"Configuración" permite acceder a la pantalla de depuración.
La pantalla de depuración proporciona, dinámicamente, una imagen del bus físico
que incluye:
z La lista de slaves previstos (introducidos) durante la configuración con su
nombre y la lista de los slaves detectados (de nombre desconocido si no fuesen
previstos),
z el estado del acoplador AS-Interface y de los equipos slaves, y
z la imagen del perfil, los parámetros y valores de las entradas y salidas de los
slaves seleccionados.
También permite al usuario:

z Obtener un diagnóstico de los slaves erróneos (Véase Visualización de los
estados de los slaves, p. 225),
z modificar la dirección de un slave en modo conectado (Véase Modificación de la
dirección de un esclavo, p. 226),
z transmitir la imagen de los slaves a la pantalla de configuración (Véase Actualización
de la configuración del bus AS-Interface en modo conectado, p. 228) y
z dirigir todos los slaves a las direcciones deseadas (durante la primera
depuración).
TWD USE 10AE 223

Ilustración de la La ilustración de la pantalla de depuración (solamente en modo conectado) aparece

pantalla del siguiente modo:
"Depuración"

Descripción
Módulo de ampliación master del bus AS-Interface
Configuración Depuración
Configuración de AS-Interface V2 Slave 1A
Slaves std /A Slaves /B Características
00 Perfil: IO 7 ID f ID1 f ID2 f

XVBC21A 01 Comentario: Apoyo de columna luminosa XVB
02
03 Parámetros
ASI20MT4IE
04 Bits Decimal
05 INOUT24/12 0 2
06
1 3
WXA36 07
08 Entradas/Salidas
09 Entradas Valor Formato Salidas Valor Formato
10 %IA1.1A.0 0 Dec. %QA1.1A.0 0 Dec.
11 Desconocido %IA1.1A.1 0 Dec. %QA1.1A.1 0 Dec.
12
13 Error en el escalón
14
15
16
Bus AS-Interface
Configuración OK OFF Direccion. auto. posible OFF Slave de dir. 0 detectado OFF Corte de alim. OFF
Slaves OK ON Modo protegido OFF Direccion. auto. activo ON Parada escalón OFF
224 TWD USE 10AE

Descripción de la La pantalla "Depuración" proporciona la misma información que la pantalla de

pantalla de configuración (Véase Descripción de la pantalla en modo offline, p. 216).
depuración Las diferencias se enumeran en la tabla siguiente:
Bloque Descripción
Configuración de AS- Imagen del bus físico.
Interface V2 Incluye el estado de los slaves:
z Indicador verde: el slave de esta dirección está activo.
z Indicador rojo: el slave de esta dirección es erróneo y un
mensaje le informa del tipo de error en la ventana "Error en el
escalón".
Slave xxA/B Imagen de la configuración del slave seleccionado:
z Características: imagen del perfil detectado (atenuada, no
modificable).
z Parámetros: imagen de los parámetros detectados. El usuario
solamente puede elegir el formato de visualización de los
parámetros.
z Entradas/Salidas: se muestran los valores de las entradas y
salidas detectadas, no modificables.
Error en el escalón Informa del tipo de error si el slave seleccionado es erróneo.
Bus AS-Interface Información resultante de un comando implícito "Read Status".
z Indica el estado del bus: por ejemplo, "Configuración OK =
OFF" indica que la configuración prevista por el usuario no se
corresponde con la configuración física del bus.
z Indica las funciones autorizadas en el módulo master del bus
AS-Interface: por ejemplo, "Direccionamiento automático activo
= ON" indica que el modo master de direccionamiento
automático está autorizado.
Visualización de Si el indicador asociado a una dirección está en rojo, su slave asociado es erróneo.
los estados de La ventana "Error en el escalón" proporciona el diagnóstico del slave seleccionado.
los slaves Descripción de los errores:
z El perfil previsto por el usuario al configurar una dirección determinada no se
corresponde con el perfil real detectado en dicha dirección del bus (diagnóstico:
Error de perfil").
z El bus ha detectado un nuevo slave no previsto en la configuración: aparece un
indicador rojo en esta dirección y el nombre del slave aparece como
"Desconocido" (diagnóstico: "Slave no proyectado").
z Fallo de dispositivo si el slave detectado lo admite (diagnóstico: "Fallo de
dispositivo").
z Existe un perfil previsto en la configuración pero el bus no detecta ningún slave
con esta dirección (diagnóstico: "Slave no detectado").
TWD USE 10AE 225

Modificación de la dirección de un esclavo
Presentación El usuario puede, mediante la pantalla de depuración, modificar la dirección de un

slave en modo conectado.
Modificación de
la dirección de En la taba siguiente se muestra el procedimiento para modificar la dirección de un
un esclavo slave:
Paso Descripción
1 Acceder a la pantalla de "Depuración".
2 Seleccionar un slave en el área "Configuración de AS-Interface V2".
3 Ejecutar una acción de "arrastrar y soltar" mediante el ratón hacia la celda
correspondiente a la dirección deseada.
Ilustración: arrastrar y soltar desde el slave 3B hacia la dirección 15B
Configuración de AS-interfase V2
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT41E
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
ASI20MT41E
09
10
11 Desconocido
12
13
14
15
16
226 TWD USE 10AE

Paso Descripción
Resultado:
Se realiza un control automático de todos los parámetros del slave para comprobar si la
operación es posible.
Ilustración del resultado:
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT41E
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
09
10
11 Desconocido
12
13
14
15 Desconocido
16
Tras la operación, el diagnóstico del slave en la dirección 3B muestra "slave no detectado",

indicando así que el slave previsto en esta dirección no está presente. Al seleccionar la
dirección 15B, se encuentran el perfil y los parámetros del slave desplazado; el nombre del
slave permanece desconocido, ya que no se había previsto en esa dirección.
Nota: El perfil y los parámetros de un slave no se pueden añadir al nombre. Varios

slaves con distinto nombre pueden tener los mismos perfiles y parámetros.
TWD USE 10AE 227

Actualización de la configuración del bus AS-Interface en modo conectado
Presentación En modo conectado, no se autoriza ninguna modificación de la pantalla de

configuración y la configuración del hardware y del software pueden ser diferentes.
Cualquier diferencia en el perfil o en los parámetros de un slave prevista o no en la
configuración se puede tener en cuenta en la pantalla de configuración. Es posible
transmitir cualquier modificación a la pantalla de configuración antes de transferir la
nueva aplicación al autómata.
El procedimiento que se ha de seguir para tener en cuenta la configuración del
hardware es el siguiente:
Paso Descripción
1 Transferencia de la configuración del slave deseado a la pantalla de configuración.
2 Aceptación de la configuración en la pantalla de configuración.
3 Validación de la configuración nueva.
4 Transferencia de la aplicación al acoplador.
228 TWD USE 10AE

Transferencia de En caso de detección en el bus de un slave no previsto en la configuración, aparece

la imagen de un un slave "Desconocido" en el área "Configuración de AS-Interface V2" de la pantalla
slave a la de depuración en la dirección detectada.
configuración En la tabla siguiente se indica el procedimiento para transferir la imagen del slave
"Desconocido" a la pantalla de configuración:
Paso Descripción
1 Acceder a la pantalla de "Depuración"
2 Seleccionar el slave deseado en el área "Configuración de AS-Interface V2".
3 Hacer clic con el botón derecho del ratón para seleccionar "Transferir config.".
Ilustración:

00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
09
10
11 Desconocido
12 Transferir config. Ctrl+T
13
14
15 Desconocido
16
Resultado:
La imagen del slave seleccionado (imagen del perfil y parámetros) se transfiere a la
pantalla de configuración.
4 Volver a realizar la operación para cada uno de los slaves cuya imagen se desea
transferir hacia la pantalla de configuración.
TWD USE 10AE 229

Regreso a la Cuando el usuario vuelve a la pantalla de configuración, se pueden ver todos los
pantalla de slaves nuevos (no previstos) transferidos.
configuración Ilustración de la pantalla de configuración una vez transferidos todos los slaves:

00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
05 INOUT24/12
06
WXA36 07
08
09
10
11 Desconocido
12
13
14
15 Desconocido
16
Leyenda:
z La cruz significa que hay diferencias entre la imagen del perfil del slave
transferido y el perfil deseado en un principio en la pantalla de configuración.
z El punto de exclamación indica que se ha introducido un nuevo perfil en la
pantalla de configuración.
Explicación:
La pantalla de configuración muestra siempre la imagen permanente de la
configuración deseada (de ahí la presencia del slave en 3B a pesar del cambio de
dirección (Véase Modificación de la dirección de un esclavo, p. 226)), completada
por la imagen actual del bus.
Los perfiles y parámetros de los slaves previstos que aparecen corresponden a los
previstos. Los perfiles y parámetros de los slaves desconocidos que aparecen
corresponden a las imágenes de los detectados.
230 TWD USE 10AE

Procedimiento Antes de transferir una aplicación nueva hacia el acoplador, el usuario puede tener
de transferencia en cuenta, para cada uno de los slaves, la imagen detectada del perfil y de los
de la aplicación parámetros (transferida a la pantalla de configuración) o modificar la configuración
definitiva hacia el "a mano" (Véase Procedimiento de declaración y configuración de un slave, p. 218).
acoplador En la tabla siguiente se describe el procedimiento que se ha de seguir para validar
y transferir la configuración definitiva hacia el acoplador:
Paso Acción
1 Desconectar el equipo del acoplador mediante el software.
Nota:
No se puede realizar ninguna modificación en la pantalla de configuración si el equipo
está conectado al acoplador.
2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el slave deseado.
3 Existen dos posibilidades:
z Seleccionar "Aceptar conf." para aceptar el perfil detectado del slave seleccionado.
Ilustración:
Configuración
00
XVBC21A 01
02
03 ASI20MT4IE
04
05 INOUT24/12
06 Nuevo ... Ctrl+N
Abrir ... Ctrl+O
WXA36 07
Cortar Ctrl+X
08
Copiar Ctrl+C
09 Ctrl+V
Pegar
10 Borrar Supr
11 Desconocido
Aceptar conf. Ctrl+A
12
13
14
15 Desconocido
16
Para cada uno de los slaves marcados con una cruz, hay un mensaje que advierte al usuario
de que esa operación sobrescribirá el perfil inicial (que aparece en pantalla) del slave.
z Seleccionar la otra opción del menú contextual para configurar a mano el slave seleccionado.
TWD USE 10AE 231

Paso Acción
4 Volver a comenzar la operación para cada uno de los slaves deseados en la
configuración.
5 Pulsar "Aceptar" para validar y crear la nueva aplicación.
Resultado: vuelta automática a la pantalla principal.
6 Transferir la aplicación al acoplador.
232 TWD USE 10AE

Direccionamiento automático de un slave AS-Interface V2
Presentación Todos los slaves presentes en el bus AS-Interface deben tener asignada (por
configuración) una dirección física única. Esta debe ser la imagen de la que está
declarada en TwidoSoft.
El software TwidoSoft ofrece un servicio de direccionamiento automático de los

slaves que evita así la utilización de una consola AS-Interface.
El servicio de direccionamiento automático se utiliza para:
z Cambiar un slave que falla
z Insertar un nuevo slave
Procedimiento En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que se debe llevar a cabo para
definir el parámetro Direccionamiento automático.
Paso Acción
1 Acceder a la pantalla de configuración del módulo master AS-Interface V2.
2 Hacer clic en la casilla de verificación Direccionamiento automático situada en la
zona Modo master.
Resultado: El servicio Direccionamiento automático se activará (casilla marcada)
o se desactivará (casilla no marcada).
Observación: El parámetro Direccionamiento automático aparece seleccionado
de forma predeterminada en la pantalla de configuración.
TWD USE 10AE 233

Inserción de un equipo slave en una configuración AS-Interface V2 existente
Presentación Es posible insertar un equipo en una configuración AS-Interface V2 existente sin

tener que recurrir al programador de bolsillo.
Esta operación es posible si:
z el servicio Direccionamiento automático del modo de configuración está en
modo activo (Véase Direccionamiento automático de un slave AS-Interface V2,
p. 233),
z únicamente falta un esclavo en la configuración física,
z el slave que se va a insertar está previsto en la pantalla de configuración,
z el slave tiene el perfil previsto en la configuración,
z el esclavo tiene la dirección 0(A).
Así, el acoplador AS-Interface V2 asignará automáticamente al esclavo el valor
predeterminado en la configuración.
Procedimiento En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que se debe llevar a cabo para que
la inserción automática de un nuevo esclavo sea efectiva.
Paso Acción
1 Agregar el nuevo esclavo en la pantalla de configuración en modo local.
2 Realizar una transmisión de configuración hacia el autómata en modo conectado.
3 Conectar físicamente el nuevo esclavo de la dirección 0(A) al bus AS-Interface V2.
Nota: Es posible modificar una aplicación realizando la manipulación que se ha

indicado anteriormente, tantas veces como sea necesario.
234 TWD USE 10AE

Sustitución automática de un slave AS-Interface V2 que presenta un fallo
Principio Cuando un esclavo se declara en fallo, es posible sustituirlo automáticamente por

un esclavo del mismo tipo.
La sustitución puede llevarse a cabo sin tener que detener el bus AS-Interface V2 y
sin manipulación alguna en tanto en cuanto esté activado el servicio Direcciona-
miento automático del modo de configuración (Véase Direccionamiento
automático de un slave AS-Interface V2, p. 233).
Pueden presentarse dos posibilidades:

z el esclavo de recambio está programado con la misma dirección con ayuda del
programador de bolsillo y tiene el mismo perfil y subperfil que el esclavo que
presenta un fallo. Por lo tanto, se insertará automáticamente en la lista de
esclavos detectados (LDS) y de esclavos activos (LAS),
z el esclavo de recambio es virgen (dirección 0(A), esclavo nuevo) y tiene el mismo
perfil que el esclavo que presenta un fallo. Adoptará automáticamente la
dirección del esclavo cambiado y se insertará entonces en la lista de esclavos
detectados (LDS) y en la lista de esclavos activos (LAS).
TWD USE 10AE 235

Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves

conectados al bus AS-Interface V2
Presentación Esta página muestra las especificaciones de direccionamiento de las entradas y

salidas digitales o analógicas de los equipos Slaves.
Para evitar cualquier confusión con las entradas y salidas remotas, se proponen
nuevos símbolos de sintaxis AS-Interface: %IA, por ejemplo.
Ilustración Recordatorio del principio de direccionamiento:
% IA, QA, IWA, QWA x . n . i

Símbolo Tipo de objeto dirección del dirección Nº de
módulo del Slave vía
de ampliación
Valores En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos de los Slaves AS-
específicos Interface V2:
Elemento Valores Comentario
IA - Imagen de la entrada física digital del Slave.
QA - Imagen de la salida física digital del Slave.
IWA - Imagen de la entrada física analógica del Slave.
QWA - Imagen de la salida física analógica del Slave.
x 1à7 Dirección del módulo AS-Interface en el bus de ampliación
n De 0A a 31B La ubicación 0 no se puede configurar.
i De 0 a 3 -
Ejemplos La siguiente tabla presenta varios ejemplos de direccionamiento de las entradas y

salidas:
%IWA4.1A.0 Entrada analógica 0 del Slave 1A del módulo AS-Interface en la posición 4 del bus de ampliación.
%QA2.5B.1 Salida digital 1 del Slave 5B del módulo AS-Interface en la posición 2 del bus de ampliación.
%IA1.12A.2 Entrada digital 2 del Slave 12A del módulo AS-Interface en la posición 1 del bus de ampliación.
Intercambios Los objetos descritos se intercambian implícitamente, es decir, de forma

implícitos automática, con cada ciclo del autómata.
236 TWD USE 10AE

Programación y diagnóstico del bus AS-Interface V2
Intercambios Los objetos (palabras y bits) asociados al bus AS-Interface aportan información (ej.:
explícitos funcionamiento del bus, estado de los Slaves...) y comandos adicionales para
efectuar una programación avanzada de la función AS-Interface.
El bus de expansión intercambia estos objetos explícitamente entre el autómata
Twido y el Master AS-Interface:
z A petición del programa de usuario mediante la instrucción: ASI_CMD (consulte
"Presentación de la instrucción ASI_CMD" más abajo),
z mediante la pantalla de depuración o la tabla de animación.
Palabras de Las palabras de sistemas reservadas en el autómata Twido para los módulos
sistema Master AS-Interface permiten conocer el estado de la red: %SW73 está reservada
especificadas para el primer módulo de ampliación AS-Interface y %SW74 para el segundo. Sólo
reservadas se utilizan los 5 primeros bits de estas palabras, son de sólo lectura.
La tabla siguiente muestra los bits que se utilizan:
Palabras de Bit Descripción
sistema
0 Estado del sistema ( = 1 si la configuración es correcta, 0 si no lo es)
%SW73 1 Intercambio de datos ( = 1 si el intercambio de datos está activado, 0 si
y está en modo Intercambio de datos desactivado (Véase Modo de
%SW74 funcionamiento del módulo de interfaz del bus AS-Interface V2, p. 242))
2 Sistema en stop ( = 1 si el modo Local (Véase Modo local, p. 242) está
activado, 0 si no lo está)
3 Instrucción ASI_CMD finalizada ( = 1 si finalizada, 0 si en curso)
4 Error de instrucción ASI_CMD ( = 1 si lo hay, 0 si no lo hay)
Ejemplo de uso (para el primer módulo de ampliación AS-Interface):

Antes de utilizar una instrucción ASI_CMD, hay que comprobar el bit %SW73:X3
para asegurarse de que no se está ejecutando ninguna instrucción: compruebe que
%SW73:X3 = 1.
Para saber si la instrucción se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit
%SW73:X4 es igual a 0.
TWD USE 10AE 237

Presentación de Mediante el programa de usuario, la instrucción ASI_CMD permite al usuario

la instrucción programar su red y obtener el diagnóstico de los Slaves. Los parámetros de la
ASI_CMD instrucción se transmiten por medio de palabras internas (memorias) %MWx.
La sintaxis de la instrucción es la siguiente:
ASI_CMDn %MWx:l
Leyenda:
Símbolo Descripción
n Dirección del módulo de ampliación AS-Interface (1 a 7).
x Número de la primera palabra interna (memoria) transmitida en parámetro (0 a 254).
l Longitud de la instrucción en número de word (2).
238 TWD USE 10AE

Uso de la En la tabla siguiente se describe la acción de la instrucción ASI_CMD en función del

instrucción valor de los parámetros %MW(x) y %MW(x+1) cuando sea necesario. Para las
ASI_CMD solicitudes de diagnóstico de los Slaves, el resultado se devuelve al parámetro
%MW(x+1).
%MWx %MWx+1 Acción
1 0 Sale del modo Local.
1 1 Pasa al modo Local.
2 0 Prohíbe el intercambio de datos entre el Master y sus Slaves (entra en el modo
Intercambio de datos desactivado).
2 1 Autoriza el intercambio de datos entre el Master y sus Slaves (sale del modo Intercambio
de datos desactivado).
3 Reservado -
4 Resultado Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la dirección 0A a 15A (1 bit por Slave).
5 Resultado Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la dirección 16A a 31A (1 bit por Slave).
6 Resultado Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la dirección 0B a 15B (1 bit por Slave).
7 Resultado Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la dirección 16B a 31B (1 bit por Slave).
8 Resultado Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la dirección 0A a 15A (1 bit por Slave).
9 Resultado Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la dirección 16A a 31A (1 bit por Slave).
10 Resultado Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la dirección 0B a 15B (1 bit por Slave).
11 Resultado Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la dirección 16B a 31B (1 bit por Slave).
12 Resultado Lee la lista de los dispositivos erróneos de los Slaves (tabla LPF) de la dirección 0A a 15A
(1 bit por Slave).
13 Resultado Lee la lista de los dispositivos erróneos de los Slaves (tabla LPF) de la dirección 16A a
31A (1 bit por Slave).
14 Resultado Lee la lista de los dispositivos erróneos de los Slaves (tabla LPF) de la dirección 0B a 15B
(1 bit por Slave).
15 Resultado Lee la lista de los dispositivos erróneos de los Slaves (tabla LPF) de la dirección 16B a
31B (1 bit por Slave).
16 Resultado Lee el estado del bus.
Consulte el resultado en el párrafo que sigue.
Nota: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del autómata. Pero el resultado
de la instrucción ASI_CMD de lectura del bus sólo está disponible en el ciclo del
autómata siguiente.
TWD USE 10AE 239

Resultado de la En caso de lectura del estado del bus mediante la instrucción ASI_CMD (valor del
instrucción parámetro %MWx igual a 16), el formato del resultado en la palabra %MWx+1 es el
ASI_CMD para leer siguiente:
el estado del bus
%MWx+1 Designación (1=OK, 0=NOK)
Menos Bit 0 Configuración OK
significativo Bit 1 LDS.0 (Slave presente en la dirección 0)
Bit 2 Direccionamiento automático activo
Bit 3 Direccionamiento automático disponible
Bit 4 Modo de configuración activo
Bit 5 Operación normal activa
Bit 6 APF (problema de alimentación)
Bit 7 Modo local preparado
Más significativo Bit 0 Fallo de dispositivo
Bit 1 Intercambio de datos activo
Bit 2 Modo local
Bit 3 Modo normal (1)
Bit 4 Fallo de comunicación con el Master AS-Interface
Bit 5 Instrucción ASI_CMD en curso
Bit 6 Instrucción ASI_CMD errónea
Resultado de la En caso de diagnóstico de los Slaves mediante la instrucción ASI_CMD (valor

instrucción ASI_CMD %MWx comprendido entre 4 y 15), el estado de los Slaves se devuelve a los bits
para leer el estado de (1=OK) de la palabra %MWx+1. La tabla siguiente muestra el resultado en función
los Slaves del valor de la palabra %MWx:
%MWx %MWx+1
Valor Byte más significativo Byte menos significativo
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
4, 8, 12 15A 14A 13A 12A 11A 10A 9A 8A 7A 6A 5A 4A 3A 2A 1A 0A
5, 9, 13 31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 24A 23A 22A 21A 20A 19A 18A 17A 16A
6, 10, 14 15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 8B 7B 6B 5B 4B 3B 2B 1B 0B
7, 11, 15 31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B 24B 23B 22B 21B 20B 19B 18B 17B 16B
Para leer si el Slave 20B está activo, la instrucción ASI_CMD debe ejecutarse con
la palabra interna %MWx de valor 7. El resultado se devuelve a la palabra interna
%MWx+1, el estado del Slave 20B lo da el valor del bit 4 del byte menos
significativo: si el bit 4 es igual à 1, el Slave 20B está activo.
240 TWD USE 10AE

Ejemplos de Para forzar el paso del Master AS-Interface (en posición 1 en el bus de ampliación)
programación de a modo local:
la instrucción LD 1
ASI_CMD [%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW73:X3 //Si no hay ninguna instrucción ASI_CMD en curso, continúe
[ASI_CMD1 %MW0:2] //para forzar el paso al modo local
Para leer la tabla de Slaves activos de la dirección 0A a 15A:

LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0000 //opcional]
LD %SW73:X3 //Si no hay ninguna instrucción ASI_CMD en curso, continúe
[ASI_CMD1 %MW0:2] //para leer la tabla LAS de la dirección 0A a 15A
TWD USE 10AE 241

Modo de funcionamiento del módulo de interfaz del bus AS-Interface V2
Presentación El módulo de interfaz del bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispone de tres modos
de funcionamiento para responder a necesidades específicas. Estos modos son:
z El modo protegido,
z El modo local,
z El modo Intercambio de datos desactivado.
El empleo de la instrucción ASI_CMD (Véase Presentación de la instrucción
ASI_CMD, p. 238) en un programa de usuario permite entrar o salid de estos
modos.
Modo protegido El modo de funcionamiento protegido es el modo que generalmente se utiliza para
explotar una aplicación. Esto implica que el acoplador AS-Interface V2 está
configurado en Twidosoft. Este:
z comprueba continuamente que la lista de los Slaves detectados es igual a la lista
de los Slaves previstos,
z controla la alimentación.
En este modo, un Slave no se activará hasta que se declare en la configuración y
sea detectado.
Durante el arranque o la configuración, el autómata Twido fuerza el módulo AS-
Interface a modo protegido.
Modo local Al llegar al modo Local, el acoplador efectúa inicialmente una puesta a cero de
todos los Slaves presentes y detiene los intercambios del bus. Mientras está en el
modo Local, las salidas están forzadas a cero.
Además de con el botón PB2 en el módulo AS-Interface TWDNOI10M3, se puede
acceder al modo local en el programa mediante la instrucción ASI_CMD (Véase
Ejemplos de programación de la instrucción ASI_CMD, p. 241), igual que para salid
del módulo y volver al módulo protegido.
Modo Al llegar al modo Intercambio de datos desactivado, los intercambios del bus siguen
Intercambio de funcionando, pero los datos no se actualizan más.
datos Sólo se puede acceder a este modo mediante la instrucción ASI_CMD (Véase Uso
desactivado de la instrucción ASI_CMD, p. 239).
242 TWD USE 10AE

Instalación y configuración del
bus de campo CANopen
10
Presentación
Objeto de este Este capítulo describe cómo instalar y configurar el módulo master CANopen de
capítulo TWDNCO1M y sus dispositivos slave en el bus de campo CANopen.
Contenido: Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página
10.1 Descripción general del bus de campo CANopen 245
10.2 Aplicación del bus CANopen 259
TWD USE 10AE 243

Instalación y configuración del bus de campoCANopen
244 TWD USE 10AE

10.1 Descripción general del bus de campo CANopen
Presentación
Objeto de esta Esta sección está diseñada para proporcionarle un conocimiento general sobre la
sección tecnología del bus de campo CANopen y para presentar terminología específica de
CAN que se utilizará a lo largo del resto de este capítulo.
Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página
Conocimientos básicos de CANopen 246
Acerca de CANopen 247
CANOpen Boot-Up 250
Process Data Object (PDO), envío 253
Acceso a datos mediante intercambios explícitos (SDO) 255
"Node Guarding" y "Life Guarding" 256
Gestión del bus interno 258
TWD USE 10AE 245

Conocimientos básicos de CANopen
Introducción Las siguientes explicaciones de términos técnicos y acrónimos son útiles para
comprender los conceptos básicos de la comunicación de red CANopen.
Archivo EDS EDS (Hoja de datos electrónica)

Un archivo EDS describe las propiedades de comunicación de un dispositivo en la
red CAN (velocidades en baudios, tipos de transmisión, oferta de E/S, etc.). El
fabricante del dispositivo proporciona este archivo y se utiliza en la herramienta de
configuración para configurar un nodo (como un controlador en un sistema
operativo).
PDO PDO (objeto de datos de proceso)

Trama CANopen que contiene datos de E/S.
Se distingue entre:
z Transmit-PDOs (TPDO con datos proporcionados por un nodo) y
z Receive PDOs (RPDO con datos que un nodo utilizará).
La dirección de envío siempre se ve desde el punto de vista de un nodo. Un PDO
no contiene necesariamente toda la imagen de datos de un nodo (para TPDO y
RPDO). Normalmente, los datos de entrada analógicos y binarios se dividen en
TPDO distintos. Esto también es válido para las salidas.
SDO SDO (Objeto de datos de servicio)

Tramas CANopen que contienen parámetros.
Los SDO se utilizan normalmente para leer parámetros de unidades, o escribirlos,
mientras se está ejecutando la aplicación.
COB-ID COB-ID (Identificador de objeto de comunicación)

Cada trama CANopen comienza con un COB-ID que actúa como identificador en la
trama CAN. En la fase de configuración, cada nodo recibe los COB-ID(s) de las
tramas de las que es proveedor o consumidor.
246 TWD USE 10AE

Acerca de CANopen
Introducción CANopen es un protocolo de bus de campo estándar para sistemas de control

industrial. Es especialmente adecuado para los autómatas en tiempo real ya que
proporciona una solución efectiva y de bajo coste para aplicaciones industriales
integradas y portátiles.
El protocolo El protocolo CANopen se ha creado como un subconjunto de CAL. Al definir

CANopen perfiles, se puede adaptar incluso más específicamente a la utilización con
componentes industriales estándar. CANopen es un estándar CiA (CAN en
automatización) que se adoptó muy rápidamente desde su aparición en el mercado.
En la actualidad, CANopen está reconocido como el estándar para los sistemas
industriales basados en un diseño CAN en Europa.
Capa física CAN utiliza una línea de bus de dos cables de conducción diferencial (retorno
común). Una señal CAN es la diferencia entre los niveles de tensión de los cables
de CAN-alto y CAN-bajo. (Consulte la siguiente figura).
El siguiente diagrama muestra los componentes de la capa física de un bus CAN
de dos cables:
1 Cable CAN-alto
2 Cable CAN-bajo
3 diferencia de potencial entre las señales CAN-alto y CAN-bajo
4 Clavija de resistencia de 120Ω
5 nodo
Los cables de bus se pueden enrutar en paralelo, en trenzado o blindado, en
función de los requisitos de compatibilidad electromagnética. Una estructura de una
única línea minimiza la reflexión.
TWD USE 10AE 247

Perfiles Perfil de comunicación

CANopen La familia de perfiles CANopen se basa en un "perfil de comunicación" que
especifica los mecanismos de comunicación principales y su descripción (DS301).
Perfil del dispositivo
Los tipos más importantes de dispositivos que se utilizan en la automatización
industrial se describen en los "Perfiles de dispositivos". También definen las
funciones de los dispositivos.
Ejemplos de dispositivos estándar descritos:
z módulos de entrada/salida digitales y analógicos (DS401),
z motores (DS402),
z dispositivos de control (DSP403),
z controladores de bucle cerrado (DSP404),
z autómatas (DS405) y
z codificadores (DS406).
Configuración La posibilidad de configurar los dispositivos a través del bus CAN es uno de los
del dispositivo a principios básicos de la autonomía que los fabricantes reclaman (para cada familia
través del bus de perfiles).
CAN
Especifica- CANopen es un conjunto de perfiles para los sistemas CAN con las siguientes
ciones generales especificaciones:
para los perfiles z sistema de bus abierto,
CANopen z intercambio de datos en tiempo real sin sobrecarga del protocolo,
z diseño modular con posibilidad de cambio de tamaño,
z interoperabilidad e intercambiabilidad de los dispositivos,
z compatibilidad con un amplio número de fabricantes internacionales,
z configuración de red estándar,
z acceso a todos los parámetros del dispositivo y
z sincronización y circulación de los datos de proceso cíclico o datos dependientes
de eventos (posibilidad de cortos tiempos de respuesta del sistema).
Certificado de Todos los fabricantes que ofrecen productos certificados CANopen en el mercado
producto son miembros del grupo CiA. Como miembro activo del grupo CiA, Schneider
CANopen Electric Industries SAS desarrolla sus productos de acuerdo con las recomenda-
ciones de estandarización que establece esta asociación.
248 TWD USE 10AE

Estándares CAN El grupo CiA define las especificaciones CANopen que están disponibles (acceso
sujeto a ciertas restricciones) en el sitio Web del grupo: http://www.can-cia.com. Los
distintos proveedores proporcionan los códigos fuente de los dispositivos master y
slave están disponibles.
Nota: Para obtener más información acerca de las especificaciones estándar de

CANopen y sus mecanismos, visite la página Web de CiA (http://www.can-cia.de/).
Comunica- El perfil de comunicación se basa en servicios y protocolos CAL.

ciones en una Ofrece al usuario acceso a dos tipos de intercambio: SDO y PDO.
red CANopen En el arranque, el dispositivo accede a una fase de inicialización y pasa, a
continuación, al estado pre-operativo. En este punto, sólo se permiten comunica-
ciones SDO. Después de recibir un comando de inicio, el dispositivo pasa al estado
operativo. A continuación, los intercambios PDO se pueden utilizar y la
comunicación SDO permanece posible.
TWD USE 10AE 249

CANOpen Boot-Up
Boot-up La configuración mínima del dispositivo especifica un procedimiento de arranque

Procedimiento más corto. Este procedimiento se ilustra en el siguiente diagrama:
1
Inicialización
Restablecer la
Aplicación
Restablecer la
comunicación
Init
7 Pre-operativo 6
5
4
4 3 Detenido 6
3
5
7 Operativo 6
Leyenda
Número Descripción
1 Arranque del módulo
2 Después de la inicialización, el módulo pasa automáticamente al estado PRE-
OPERATIONAL.
3 Indicación de servicio NMT: START REMOTE NODE
4 Indicación de servicio NMT: PRE-OPERATIONAL
5 Indicación de servicio NMT: STOP REMOTE NODE
6 Indicación de servicio NMT: RESET NODE
7 Indicación de servicio NMT: RESET COMMUNICATION
250 TWD USE 10AE

Objetos Las cruces de la siguiente tabla señalan los objetos CANopen activos para cada
CANopen estado de la máquina de estado.
activos que
Inicialización Funcionamiento previo Funcionamiento Detenido
dependen de la
máquina de Objeto PDO X
estado Objeto SDO X X
Emergencia X X
Iniciar X X
NMT X X X
Reset El dispositivo pasa al estado "Reset Application:

Application z después del arranque del dispositivo o
z utilizando el servicio de administración de red (NMT) "Reset Node".
En este estado, el perfil del dispositivo se inicia y toda la información del perfil del
dispositivo se restablece con los valores predeterminados. Cuando se completa la
inicialización, el dispositivo pasa automáticamente al estado "Reset
Communication".
Reset El dispositivo pasa al estado "Reset Communication:

Communication z después del estado "Reset Application" o
z utilizando el servicio de administración de red (NMT) "Reset Communication".
En este estado, todos los parámetros (valores estándar, en función de la
configuración del dispositivo) de los objetos de comunicación compatibles (objetos
pertenecientes a la identificación del dispositivo como el tipo de dispositivo,
heartbeat, etc.: 1000H - 1FFFH) se guardan en el directorio de objetos. A
continuación, el dispositivo pasa automáticamente al estado "Init".
Init El dispositivo pasa al modo "Init" después de pasar por el estado "Reset
Communication".
Este estado le permite:
z definir los objetos de comunicación necesarios (SDO, PDO, Emergency),
z instalar los servicios CAL correspondientes
z configurar el CAN-Controller.
Se completa la inicialización del dispositivo y el dispositivo pasa automáticamente
al estado "Pre-Operational".
Nota: El módulo master CANopen TWDNCO1M no es compatible con el modo

SYNC.
TWD USE 10AE 251

Pre-Operational El dispositivo pasa al estado "Pre-Operational:

z después del estado "Init" o
z a la recepción de la indicación NMT "Enter Pre-Operational" si se encontraba en
el estado Operational.
Cuando el dispositivo se encuentra en este estado, se puede modificar la
configuración. Sin embargo, sólo se pueden utilizar los objetos SDO para leer o
escribir datos relacionados con el dispositivo.
Cuando la configuración ha finalizado, el dispositivo adopta uno de los siguientes
estados en la recepción de la indicación correspondiente:
z "Stopped" en la recepción de la indicación NMT "STOP REMOTE NODE",
z "Operational" en la recepción de la indicación NMT "START REMOTE NODE".
Stopped El dispositivo pasa al estado "Stopped" al recibir la indicación "Node stop" (servicio
NMT) si se encontraba en estado "Pre-Operational" o "Operational".
En este estado, no puede configurarse el dispositivo. No hay ningún servicio
disponible para leer y escribir los datos relacionados con el dispositivo (SDO). Sólo
permanece activa la función de supervisión del slave ("Node guarding").
Operational El dispositivo pasa al estado "Operational" si se encontraba en el estado "Pre-

Operational" al recibir la indicación "Start Remote Node".
Cuando se inicia la red CANopen utilizando los servicios NMT "Node start" en
estado "Operational", se pueden utilizar todas las funciones del dispositivo. La
comunicación puede utilizar objetos PDO o SDO.
Nota: Las modificaciones a la configuración en modo "Funcionamiento" pueden

tener consecuencias inesperadas y deben por ello realizarse exclusivamente en
modo de "Funcionamiento previo".
252 TWD USE 10AE

Process Data Object (PDO), envío
Definición de Los PDO son objetos que proporcionan datos de proceso a la interfase de
PDO comunicación y que permite intercambiarlos en tiempo real. Un conjunto de PDO
del dispositivo CANOpen describe los intercambios implícitos entre este dispositivo
y sus socios de comunicación en la red.
El intercambio de PDO está autorizado cuando el dispositivo se encuentra en el
modo "Operational".
Tipos de PDO Existen dos tipos de PDO:

z PDO transmitidos por el dispositivo (a menudo llamados:Transmit PDO o Tx-
PDO o TPDO),
z PDO recibidos por el dispositivo (a menudo llamados:Receive PDO o Rx-PDO o
RPDO).
PDO Producers Los PDO están basados en un modelo "Producer / Consumer". El dispositivo que
and Consumers envía un PDO se denomina el "producer", mientras que el que lo recibe se
denomina "consumer".
Así, la escritura de una salida al módulo master TWDNCO1M envía un TPDO
asociado con el master que contiene el valor de la salida que se va a actualizar. En
este caso, el master es el PDO "producer" (mientras que el dispositivo slave es el
PDO "consumer".
Por contra, una entrada se actualiza mediante el envío de un RPDO por el módulo
master que entonces es el "consumer".
TWD USE 10AE 253

Modo de envío Además de los datos que se van a transportar, es posible configurar el tipo de
de PDO intercambio para cada PDO.
El módulo master TWDNCO1M puede intercambiar los PDO en el siguiente modo
de envío:
Número de Tipo de modo Nombre de modo
modo
254 ó 255 Asíncrono Change of state
Change of state producer
consumer(s)
Change of state "Change of state" corresponde a la modificación de un valor de entrada (control de

(Modos 254 eventos). Inmediatamente después del cambio, los datos se envían al bus. El
y 255) control de eventos permite hacer un uso óptimo del ancho de banda del bus, ya se
envía sólo la modificación, en vez de toda la imagen del proceso. Esto permite
obtener un tiempo de respuesta muy corto, ya que cuando se modifica un valor de
entada, no es necesario esperar a la siguiente solicitud del master.
Al enviar un envío PDO de "change of state", deberá tener en cuenta que es
probable que un número de eventos puedan ocurrir al mismo tiempo, generando
retrasos mientras espera a que se envíe un PDO de menor prioridad al bus. Se
debe evitar una situación en la que la modificación continua de una entrada con un
PDO de alta prioridad bloquea el bus (esto se conoce como "babbling idiot").
Nota: Como norma general, sólo se debe seleccionar el envío de PDO con
módulos de entrada analógicos si el modo Delta (objeto 6426H) o el tiempo de
inhibición (objetos 1800H a 1804H, subíndice 3) se han configurado para evitar
una sobrecarga de bus.
254 TWD USE 10AE

Acceso a datos mediante intercambios explícitos (SDO)
¿Qué es un Service Data Objects (SDO) permite acceder a los datos de un dispositivo utilizando
SDO? solicitudes explícitas.
El servicio SDO está disponible cuando el dispositivo se encuentra en el estado
"Operational" o "Pre-Operational".
Tipos de SDO Existen dos tipos de SDO:

z SDO de lectura (SDO de descarga),
z SDO de escritura (SDO de carga).
Modelo de El protocolo SDO está basado en un modelo 'Cliente / Servidor'.

cliente/ servidor Para un SDO de descarga
El cliente envía una solicitud indicando el objeto que se va a leer.
El servidor devuelve los datos contenidos en el objeto.
Para un SDO de carga
El cliente envía una solicitud indicando el objeto que se va a escribir y el valor
deseado.
Después de que se actualiza el objeto, el servidor devuelve un mensaje de
confirmación.
Para un SDO sin procesar
En ambos casos, si no se ha podido procesar un SDO, el servidor devuelve un
código de error (abort code).
TWD USE 10AE 255

"Node Guarding" y "Life Guarding"
Definición de El parámetro "Life time" se calcula de la siguiente manera:

Life-Time Life Time = Guard Time x Life Time Factor
El objeto 100CH contiene el parámetro ''Guard Time'' expresado en milisegundos.
El objeto 100DH contiene el parámetro ''Life Time Factor".
Activación de la Si uno de estos dos parámetros se define en "0" (configuración predeterminada), el

supervisión módulo no realiza la supervisión (no "Life Guarding").
Para activar la supervisión en el tiempo, al menos debe introducir el valor 1 en el
objeto 100DH y especificar un tiempo en ms en el objeto 100CH.
Garantía de Para garantizar un funcionamiento fiable, se recomienda introducir un "Life time

funcionamiento factor" de 2.
fiable En caso contrario, en el caso de un retraso (por ejemplo, debido al procesamiento
de mensajes de mayor prioridad o procesamiento interno en el master "Node
Guarding" master), el módulo cambia al estado "Pre-Operational" sin generar un
error.
Importancia de la Estos dos mecanismos de supervisión son especialmente importantes para el

supervisión sistema CANopen, ya que los dispositivos no funcionan normalmente en el modo
de eventos controlados.
Supervisión de La supervisión se realiza de la siguiente manera:

slaves
Fase Descripción
1 El master define "Remote Frames" (remote transmit requests) en "Guarding COB-
IDs" de los slaves que se van a supervisar.
2 Los slaves responden enviando el mensaje "Guarding". Este mensaje contiene el
"Status Code" del slave y "Toggle Bit", que debe cambiar después de cada mensaje.
3 El master compara la información de "Status" y de "Toggle Bit":
Si no coinciden con el estado que el master NMT espera o si no se recibe ninguna
respuesta, el master considera que se ha producido un error en el slave.
256 TWD USE 10AE

Supervisión del Si el master solicita mensajes "Guarding" cíclicamente, el slave puede detectar un
master fallo del master.
Si el slave no recibe ninguna solicitud del master dentro del intervalo de "Life Time"
definido (error de Guarding), considerará que se ha producido un fallo de master
(función "Watchdog").
En este caso, las salidas correspondientes van al estado de error y el slave vuelve
al modo "Pre-Operational".
Nota: La solicitud "remota" del master obtiene una respuesta, incluso si no se han
introducido valores en los objetos "Tiempo de guardia" y "Factor de tiempo de
vida". La supervisión del tiempo sólo se activa cuando los valores en los dos
objetos son mayores que 0. los valores habituales para el parámetro "tiempo de
guardia" son entre 250 ms y 2 segundos.
"Guarding" El valor de ''Toggle Bit'' (t) enviado en el primer mensaje ''Guarding'' es ''0''.
Protocolo A continuación, el bit cambia (''toggles'') en cada mensaje siguiente ''Guarding'', lo
que permite indicar si se ha perdido un mensaje.
La cabecera del bus indica su estado de red en los siete bits restantes:
Estado de red Respuesta
Stopped 0x04 ó 0x84
Pre-operational 0x7F ó 0xFF
Operational 0x05 ó 0x85
TWD USE 10AE 257

Gestión del bus interno
Cambio del bus El bus interno cambia automáticamente de ''Stop'' al ''Run'' estado cuando el
interno al "Stop" módulo de comunicación cambia de "Pre-operational" al "Operational" estado.
estado Cuando el bus interno cambia al estado "Stop", todas las salidas del módulo de
ampliación se establecen en cero.
Las salidas del módulo de comunicación se mantienen en su estado actual.
Configuración de El bus interno se usa para actualizar la configuración de los parámetros del módulo
los módulos de de ampliación binarios y analógicos.
ampliación Los parámetros se envían al módulo de comunicación cuando el bus está en el
estado ''Stop".
Estos parámetros nuevos de configuración se confirman cuando el bus pasa al
estado ''Run''.
258 TWD USE 10AE

10.2 Aplicación del bus CANopen
Descripción general
Introducción Esta sección describe cómo implementar el bus de campo CANopen en el sistema
Twido PLC, usando el master del módulo CANopen TWDNCO1M.

Apartado Página
Descripción general 260
Ajustes del hardware 261
Método de configuración 262
Declaración de master CANopen 264
Declaración de slave de red CANopen 265
Asignación de objetos CANopen 269
Vinculación de objetos CANopen 274
Simbolización de objetos CANopen 276
Direccionamiento de objetos PDO del master CANopen 278
Programación y diagnósticos del bus de campo CANopen 279
TWD USE 10AE 259

Requisitos de Se requiere el siguiente hardware y software para implementar un bus CANopen en

hardware y el sistema de autómatas Twido:
software
Hardware Requisitos
Controlador base modular o Base compacta:
compacto de autómata Twido z TWDLC•24DRF
z TWDLCA•40DRF
Base modular:
z TWDLMDA20•••
z TWDLMDA40•••
Master CANopen 1 módulo master CANopen: TWDNCO1M

Dispositivos slave CANopen 16 slaves CANopen como máximo
Conectores y cables CANopen
Cable de programación para el
autómata Twido
Requisitos de software
Software de configuración del TwidoSoft V3.0 o superior
autómata Twido
Procedimiento El siguiente procedimiento le guiará para realizar la instalación, configuración y

de implemen- conocer la utilización de la red CANopen:
tación de
Paso Descripción
CANopen
1 Ajustes del hardware
2 Método de configuración
3 Declaración del master CANopen
4 Declaración de slave CANopen de la red
5 Asignación de objetos CANopen
6 Conexión de objetos CANopen
7 Simbolización de objetos CANopen
8 Diagnósticos CANopen de red
Las siguientes subsecciones ofrecerán una descripción detallada de cada paso del
procedimiento.
260 TWD USE 10AE

Ajustes del hardware
Instalación del Instale el módulo master TWDNCO1M en un sistema autómata Twido (montaje en
módulo master riel DIN o panel) y conéctelo al bus interno del autómata Twido (para obtener más
TWDNCO1M información, consulte TwdoHW – Instalación de un módulo de ampliación). Siga
estos pasos:
Paso Acción Descripción
1 Preparación de la instalación Consultar la Guía de referencia de Hardware de los controladores
programables Twido (TWD USE 10AE) para obtener instrucciones
acerca de:
z las posiciones de montaje correctas de los módulos Twido,
z la adición o extracción de componentes Twido de un riel DIN,
z el montaje directo sobre la superficie de un panel y
z las distancias mínimas entre los módulos de un panel de control.
2 Montaje del módulo TWDNCO1M Instalar el módulo master TWDNCO1M en un riel DIN o sobre un
panel. Para obtener más información, consulte TwdoHW – Instalación
de un módulo de ampliación.
3 Conexión del módulo al bus del Conecte el módulo master CANopen al bus interno del autómata
autómata Twido Twido (para obtener más información, consulte TwdoHW –
Instalación de un módulo de ampliación).
4 Cableado y conexiones de CANopen Siga las directrices de conexiones y cableado que se indican en
Cableado y conexiones de CANopen para conectar las líneas de
señal y alimentación del bus CAN.
TWD USE 10AE 261

Método de configuración
Descripción La configuración CANopen se realiza mediante la herramienta de configuración de

general CANopen disponible en TwidoSoft V3.0 o superior.
Nota:
1. La configuración de slave, master y red CANopen, así como la configuración de
los parámetros de configuración se realizan únicamente en modo offline.
2. No se permite ningún cambio a la configuración de CANopen en el modo online.
3. En el modo online, sólo se pueden ajustar determinados parámetros como los
parámetros de direccionamiento %IWC y %QWC PDO.
Método de La siguiente tabla describe las distintas fases de implantación de software del bus
configuración CANopen:
Modo Fase Descripción
Local Declaración del módulo Seleccione un número de slot disponible para instalar el módulo master
TWDNCO1M TWDNCO1M en el bus de ampliación Twido.
Configuración de la red Configure la red CANopen realizando las siguientes operaciones:
CANopen z importe archivos EDS a todos los dispositivos slave del catálogo de red,
z agregue los dispositivos slave del catálogo a la red CANopen.
Asignación de PDO Realice la asignación de los objetos TPDO y RPDO de cada dispositivo
slave declarado en la red.
Conexión de PDO Conecte cada PDO de slave al PDO correspondiente del módulo master.
Local o Simbolización (opcional) Simbolización de las variables asociadas a los equipos slaves.
conectado Programación Programación de la función CANopen.
Conectado Transferir Transferencia de la aplicación al autómata.
Depuración Depuración de la aplicación mediante:
z la pantalla de depuración que permite visualizar los slaves (dirección,
parámetros) y asignarles las direcciones deseadas.
z las pantallas de diagnóstico que permiten identificar los errores.
Nota: La declaración y la eliminación del módulo master TWDNCO1M CANopen

en el bus de ampliación se desarrolla como para cualquier otro módulo de
ampliación. Sin embargo, sólo se permite un módulo master CANopen en el bus
de ampliación de Twido. El programa de interfase de usuario de TwidoSoft no
permite que se agregue ningún módulo CANopen adicional.
262 TWD USE 10AE

Precauciones Antes de conectar (mediante el software) el PC al controlador , y para evitar

antes de la cualquier problema de detección:
conexión z Asegúrese de que no hay ningún slave presente físicamente en el bus con la
dirección 127 (127 es una dirección reservada definida de serie asignada al
módulo master TWDNCO1M).
z Asegúrese de que no hay ningún slave instalado en el bus CANopen con
direcciones duplicadas.
TWD USE 10AE 263

Declaración de master CANopen
Procedimiento La siguiente tabla muestra los distintos pasos de la declaración del master
CANopen.
Paso Acción Comentario
1 En el navegador de aplicación TwidoSoft,
hacer clic con el botón derecho en Bus de
ampliación → Agregar un módulo... sin título
TWDLCAA24DRF
Hardware
Puerto 1 : Conexión remota, 1
Bus de ampliación
SoftwareAgregar un módulo...
Constantes
2 Cuando el cuadro de diálogo Agregar Sólo se admiten los controladores TWDC•A24DRF,
módulo aparece: TWDCA•40DRF, TWDLMDA20••• y TWDLMDA40•••
z Seleccionar TWDNCO1M. Agregar módulo
z Hacer clic en Agregar.
Módulo: Dirección de 1 Agregar
z En esta etapa, puede continuar TWDNC01M ampliación:
agregando cualquier otro módulo de TWDNOI10M3 Hecho
TWDDDI8DT
expansión (hasta 7) que desea incluir TWDDAI8DT Ayuda
TWDDRA8RT
en el sistema Twido. TWDDDO8UT
Nota: Sólo se permite un módulo TWDDDO8UT
master CANopen TWDNCO1M. Descripción:

Módulo de ampliación CANopen Master (50 mA)
z Hacer clic en Hecho.
3 Aparece una estructura de bus de

ampliación parecida a la de este ejemplo.
Nota: Un master TWDNCO1M se puede sin título
insertar en cualquier slot de ampliación TWDLCAA24DRF
numerada de 1 a 7 en el bus Twido. Hardware
Puerto 1 : Conexión remota, 1
Bus de ampliación
1:TWDDDI8DT
2:TWDDDI8DT
3:TWDNC01M
264 TWD USE 10AE

Declaración de slave de red CANopen
Descripción La declaración de slave de red CANopen es un proceso de tres etapas consistente

general en:
1. importación de los archivos EDS de los dispositivos slave de CANopen en el
catálogo del configurador Twido CANopen,
2. creación de la red CANopen agregando 16 dispositivos slave del catálogo a la
red,
3. configuración de los parámetros de administración de la red (velocidad de red y
parámetros de protocolo de control de errores.)
Programa de En el navegador de aplicación TwidoSoft, haga clic con el botón derecho en el

configuración de nombre del módulo maestro para seleccionar Hardware → Bus de expansión →
CANopen TWDNCO1M → Configurar
Resultado: La herramienta de configuración CANopen aparece en pantalla como
se muestra en la siguiente subsección.
Cuadro de La declaración de esclavo y configuración de red CANopen se realiza mediante el

diálogo de red cuadro de diálogo Red del programa de configuración TwidosSoft CANopen como
se muestra a continuación:
Herramienta de configuración CANopen
Red Asignar Conectar Símbolo
Catálogo Red
Módulos E/S (DS-401) # Slave Tipo Supervisión

MIDU 401 (V2.1) 1 MIDU 4011 MIDU 401 (V2.1) Tiempo de guardia
(DS-403) Diálogo hombre/máquina 2 MIDU 4031 MIDU 403 (V2.0) Tiempo de guardia
MIDU 403 (V2.0)
3 MIDU 4032 MIDU 403 (V2.0) Tiempo de guardia
5 Heart Beat
6 Ninguno
7
8
9
10
11
12
13
Propiedades Valor
14
Proveedor CROUZET AUTOMATISMES 401
15
Descripción Descripción 401
16
Autor Autor 401
Creación 07-09-99 Velocidad en
125 Kbit/s Supervisión 1000 ms
baudios
Aceptar Cancelar Aplicar
TWD USE 10AE 265

Importación de La siguiente tabla describe cómo importar perfiles de slaves de CANopen (archivos
perfiles de slaves .EDS) en el catálogo de la herramienta de configuración de CANopen:
Paso Acción
1
En la zona Catálogo del cuadro de diálogo Red, hacer clic en el icono Importar .
Resultado: Aparece el cuadro de diálogo Abrir del sistema operativo.
2 Ir a la carpeta que contiene los archivos EDS de los dispositivos slave de CANopen
que desea agregar al catálogo.
Resultado: El nombre de los archivos EDS disponibles aparece en el cuadro de
diálogo Abrir:
3 Seleccionar un archivo EDS ("nombredearchivo".EDS) de la lista y haga clic en
Abrir.
Resultado: La herramienta de configuración de CANopen carga el diccionario de
objetos del dispositivo seleccionado.
Nota: Este proceso puede durar unos minutos en función del tamaño del archivo
EDS seleccionado. Una barra de progreso indica el estado de realización del proceso
de carga, como se muestra en el siguiente ejemplo:
MIDU 401 (V2.1) - carga de diccionario de objetos 55%
4 Esperar hasta que termine el proceso de carga, a continuación, repetir los pasos 2 a
3 para cualquier perfil de slave que se desee agregar al catálogo.
Nota: Sólo es necesario realizar este proceso una vez ya que TwidoSoft guarda
todos los perfiles de dispositivos y diccionarios de objetos que se muestran en el
catálogo cargado.
5 Para ver las propiedades de dispositivo de un slave de CANopen:
1. Hacer doble clic en el tipo de dispositivo que se muestra en el catálogo.
Ejemplo: (DS-401) I/O Modules .
(DS-401) I/O Modules

Resultado: MIDU 401 (V2.1) .
2. Hacer clic en el perfil del slave (por ejemplo, MIDU 401 V2.1).
Resultado: Las propiedades de dispositivo del slave CANopen seleccionado
aparecen en la mitad inferior de la zona Catálogo y muestran:
z el nombre del proveedor (por ejemplo, Crouzet Automatismes 401),
z el perfil del slave (por ejemplo, Descripción 401),
z el nombre del autor (por ejemplo, Autor 401),
z la fecha de creación de este perfil (por ejemplo, 07-09-99.)
266 TWD USE 10AE

Paso Acción
6 Para eliminar un perfil de slave del catálogo, seleccione el nombre del dispositivo en
la ventana Catálogo y haga clic en el icono Eliminar .

Nota: En el Catálogo de red CANopen puede almacenar más perfiles de dispositivo
que los que necesita en realidad para la configuración de bus CANopen actual. Los
perfiles que ya están cargados en el Catálogo pueden utilizarse en el futuro.
7 Pulse el botón Aplicar para confirmar los cambios que realice en el Catálogo y
guardar los perfiles del slave en el proyecto TwidoSoft.
Creación de la La siguiente tabla muestra cómo declarar dispositivos slave en la red CANopen de
red CANopen Twido. (Observe que sólo puede declarar slaves agregados en los perfiles EDS o
ya almacenados en el Catálogo).
Paso Acción
1 En la zona Catálogo del cuadro del diálogo Red, seleccionar el perfil slave en la lista
de dispositivos disponibles ya guardados en el catálogo.
Resultado: El icono Agregar aparece en la esquina superior derecha del marco

del catálogo.
2
Hacer clic en el icono Agregar una vez.
Resultado: El dispositivo slave se agrega a la tabla de slaves de la red.
Observaciones:
z Se pueden declarar hasta un máximo de 16 slaves en la red CANopen de Twido.
z El dispositivo slave que se acaba de declarar asume la dirección del nodo con el
índice disponible más bajo. (Por ejemplo, si hay dispositivos slave declarados en
las direcciones de nodo 1, 2 y 4, el dispositivo slave que se acaba de agregar
asume la dirección de nodo 3 disponible como dirección predeterminada).
3 Puede asignar un dispositivo slave a cualquier dirección de nodo disponible (de 1 a
16). Para asignar un dispositivo slave a la dirección de nodo correspondiente, utilizar
los iconos de flecha Mover hacia arriba/abajo / .

4 Repetir los pasos 1 a 3 para todos los dispositivos slave nuevos que desea declarar
en la red CANopen.
5 Para eliminar un dispositivo slave de la red, seleccionar el nombre del dispositivo en
la tabla de slaves y hacer clic en el icono Eliminar .

6 Pulsar el botón Aplicar para confirmar los cambios y guardar la configuración de red
del proyecto TwidoSoft.
TWD USE 10AE 267

Configuración de los El siguiente procedimiento describe cómo configurar los parámetros de

parámetros de administración de red como Baudrate (la velocidad de la red), life-time y el protocolo
administración de red de control de errores).
Paso Acción
1 En el cuadro de diálogo de red, seleccionar Baudrate (velocidad de la red) en la lista desplegable: 10, 20, 50,
100, 125 (valor predeterminado), 250, 500, 800 ó 1.000 Kbit/s.
Nota: Compruebe que cada dispositivo slave declarado en la red está configurado individualmente de forma
que cada Baudrate sea estrictamente idéntico a la velocidad de red anteriormente definida; de lo contrario,
las comunicaciones de la red CANopen no funcionarán correctamente.
2 Configurar el período Life-time. Este parámetro define el período de tiempo de ciclo de comunicaciones que
se implementarán en el campo supervisión de cada dispositivo slave, como se explica en el siguiente paso 3.
Nota: No inserte el número 0 en este campo.
3 Haga clic una vez en el campo Supervisión para configurar las opciones del protocolo de control de errores
de cada dispositivo slave declarado en la tabla de slaves de la red.
Resultado: Las opciones de supervisión disponibles compatibles con el dispositivo seleccionado aparecen
en un cuadro de lista, como se muestra en el siguiente ejemplo:
5 Heart Beat
6 Ninguno
4 Seleccione el protocolo de control de errores que desea utilizar para administrar las comunicaciones entre el
módulo master TWDNCO1M y el dispositivo slave seleccionado:
z Guard Time
z Heartbeat
z Nada
5 Si se establece la opción de supervisión como Nada en la tabla de slaves de la red, las salidas no volverán
a los valores de retorno en caso de interrupción en la conexión (*) entre el slave y el módulo master
TWDNCO1M.
(*) La desconexión puede provocarse debido a:
z una desconexión del cable de bus de ampliación que vincula el módulo master CANopen de TWDNCO1M
al controlador base del autómata Twido,
z una desconexión del esclavo CANopen del bus CANopen de Twido,
z un cable de bus defectuoso,
z un comando "restablecer" de TwidoSoft (Online → Firmware / Reset),
z un comando de configuración de carga TwidoSoft (Online → Download) o
z Un comando de descarga de firmware al módulo master TWDNCO1M a través de TwidoSoft (Online →
Firmware Download).
6 Pulsar el botón Aplicar para confirmar los cambios y guardar la configuración de red del proyecto TwidoSoft.
268 TWD USE 10AE

Asignación de objetos CANopen
Descripción El cuadro de diálogo Asignación de la herramienta de configuración CANopen

general permite configurar los PDO de cada dispositivo slave declarado en la red.
Cuadro de En el navegador de la aplicación TwidoSoft, haga clic con el botón derecho del ratón
diálogo en el nombre del módulo master para seleccionar Hardware → Bus de ampliación
Asignación → TWDNCO1M → Configurar y seleccione la ficha Asignación en la herramienta
de configuración de CANopen.
se muestra en la siguiente figura:
Slaves Objetos disponibles PDO

# Slave 2000 - Mots de données UES0 Tipo Recepción
1 MIDU 4011 2001 - Mots de données UES1
Nombre Índice COB-ID
1 PDO RX 1 1600 201
2003 - Mots de données UES3
3 MIDU 4032 2 PDO RX 2 1601 301
5 2006 - Mots de données UES6
6 2007 - Mots de données UES7
7 6300 – escribir 16 líneas de salida Objeto asignado
de estado
8 64
6414 – leer especificaciones de
9 entrada del fabricante # Nombre Índice Tamaño
10 1 Escribir 16 salidas UES0 6300sub01 8
21
3 Escribir 16 salidas UES2 6300sub02 8
14
16
SDO
Espacio de memoria 0%
TWD USE 10AE 269

Asignación de Para saber cómo utilizar el cuadro de diálogo Asignación para configurar los TPDO
objetos y RPDO de cada dispositivo slave, siga estas directrices:
Paso Acción
1 En el cuadro Slaves, hacer clic una vez en el nombre del dispositivo para seleccionar
el slave para el que desea configurar los PDO.
2 Ejemplo: El módulo de E/S DS-401 etiquetado MIDU 4011. Tenga en cuenta que los
nombres de slave y las direcciones de nodo aparecen en este cuadro exactamente
igual que como se hayan definido en la fase anterior de configuración de red
(consulte Declaración de slave de red CANopen, p. 265.)
Slaves
# Slave
1 MIDU 4011
2 MIDU 4031
3 MIDU 4032
270 TWD USE 10AE

Paso Acción
3 Resultados:
1. Todos los objetos CANopen admitidos por el slave seleccionado se muestran en
el cuadro Objetos disponibles, como se muestra en el ejemplo siguiente:
Available Objects

6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec
2. El cuadro PDO muestra los Transmit-PDOs (PDO TX) predefinidos para el slave
seleccionado de forma predeterminada. Puede utilizar la lista alternada Tipo para
ver también los Receive-PDOs (PDO RX) predefinidos. En este ejemplo, el
módulo de E/S MIDU 4011 DS-401 admite dos Transmit-PDOs (PDO TX) y dos
Receive-PDOs (PDO RX), como se muestra a continuación:
PDO
Type Transmit
Name Index COB-ID

1 PDO TX 1 1A00 181
2 PDO TX 2 1A01 281
PDO
Type Receive
Name Index COB-ID

1 PDO RX 1 1600 201
2 PDO RX 2 1601 301
3. La asignación predefinida de cada PDO seleccionado se muestra también en el

cuadro Objetos asignados. :
Mapped Object
64
# Name Index Size
1 Write 16 Outputs UES0 6300sub01 8
TWD USE 10AE 271

Paso Acción
4 Puede elegir personalizar la asignación PDO utilizando el cuadro Objetos
asignados.
Un RPDO o TPDO es un objeto de 64 bytes que puede contener hasta ocho objetos
de palabra de 8 bytes o cuatro objetos de palabra de 16 bytes o cualquier
combinación de dichos dos tipos de objetos de palabra, sin que se supere el límite
general de 64 bytes del PDO.
Para personalizar la asignación PDO, continúe con el paso 5 y siguientes, y siga
estas indicaciones.
5 Para el slave deseado (consulte el paso 2), seleccionar el PDO para el que desea
modificar la asignación en el cuadro PDO.
Ejemplo: Seleccione el primer Transmit-PDO (PDO TX 1).
Resultado: La asignación de PDO predefinida (o la asignación personalizada
actual) aparece en el cuadro Objeto asignado.
6 Para eliminar un objeto de palabra sin utilizar de la estructura de asignación PDO,
seleccione el objeto de palabra (indexado del 1 al 8) y haga clic en el icono
Eliminar .
7 En el cuadro Objetos disponibles, seleccione el objeto de palabra en la familia de
objetos que desea asignar y haga clic en el icono Agregar para insertar el
objeto de palabra a la estructura de Objetos asignados.
Nota: Para restaurar la estructura de asignación predeterminada del PDO
seleccionado, haga clic en el icono Predeterminado .

8 Para cambiar una dirección de objeto de palabra dentro de la estructura PDO
asignada, use los iconos de flecha Mover hacia arriba/abajo / .

9 Pulsar el botón Aplicar para confirmar los cambios que se realicen en la estructura
PDO asignada y guardar la asignación PDO en el proyecto TwidoSoft.
10 Repetir los pasos 5 al 9 para cada asignación de PDO que desea configurar.
272 TWD USE 10AE

Paso Acción
11 Notas sobre la utilización de memoria:
z Uso de memoria de PDO:
La utilización de la memoria PDO se puede supervisar mediante la barra de
estado de memoria que se encuentra en la esquina superior derecha del cuadro
56
Objetos asignados: .
z Utilización de memoria adicional de SDO:
Los PDO y objetos de palabra predefinidos no utilizan memoria SDO adicional.
Sin embargo, la retirada y adición de objetos de palabra a la estructura de
asignación de PDO requiere la utilización de memoria adicional del sistema. La
utilización actual de memoria de SDO se encuentra en la barra de estado que se
encuentra en la parte inferior del cuadro de diálogo
SDO
Asignación: Memory space 5% .
TWD USE 10AE 273

Vinculación de objetos CANopen
Descripción El cuadro de diálogo Conexión en la herramienta de configuración de CANopen se

general utiliza para definir el vínculo físico entre los PDO seleccionados de los dispositivos
slave y los PDO del módulo master CANopen de TWDNCO1M.
diálogo en el nombre del módulo master para seleccionar Hardware → Bus de ampliación
Conexión → TWDNCO1M → Configurar y seleccione la ficha Conexión en la herramienta de
configuración de CANopen.
PDO slaves PDO master

Tipo Recepción Tipo Envío
# Slave Nombre COB-ID

Slave Nombre COB-ID
1 MIDU 4011 PDO RX 1 201
MIDU 4031 PDO RX 2 302
2 MIDU 4011 PDO RX 2 301
3 MIDU 4031 PDO RX 1 202
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
274 TWD USE 10AE

Conexión de Para descubrir cómo utilizar el cuadro de diálogo de vinculación para definir el
objetos enlace físico entre el dispositivo slave y los PDO del módulo master, siga las
siguientes indicaciones:
Paso Acción
1 En el cuadro PDO slave, seleccionar el tipo de PDO: Receive o Transmit.
Resultado: Todos los slaves PDO del tipo seleccionado aparecen en el cuadro PDO
slave, como se muestra en el siguiente ejemplo:
PDO de slaves
Tipo Recepción
Slave Nombre COB-ID

Nota:Si selecciona Receive o Transmit en el cuadro PDO slave, los PDO master
cambian automáticamente al tipo opuesto: Transmit o Receive, respectivamente.
2 En el cuadro PDO slave, seleccionar el PDO que desea vincular al master CANopen
de TWDNCO1M y hacer clic en el icono Agregar para añadir el PDO a la lista

de vínculos de PDO master.
Nota: El master TWDNCO1M admite un máximo de 16 vínculos TPDO y 16 vínculos RPDO.
3 Para modificar el índice asociado a la dirección de un vínculo PDO dentro del cuadro
del PDO master, se deben utilizar los iconos de flecha Mover hacia arriba/abajo
/ .
4 Para eliminar un vínculo PDO que no se utilice dentro del cuadro del PDO master,
se debe seleccionar el PDO correspondiente (indexado del 1 al 16) y hacer clic en
el icono Eliminar .
5 Pulsar el botón Aplicar para confirmar los cambios que se realicen en la estructura
PDO asignada y guardar la asignación PDO en el proyecto TwidoSoft.
6 Repetir los pasos 1 a 5 para cada PDO slave que desea vincular al master CANopen.
TWD USE 10AE 275

Simbolización de objetos CANopen
Descripción El cuadro de diálogo Símbolo permite definir una simbolización de las variables
general asociadas con el master CANopen.
diálogo Símbolo en el nombre del módulo master para seleccionar Hardware → Bus de ampliación
→ TWDNCO1M → Configurar y seleccione la ficha Símbolo en la herramienta de
configuración de CANopen.
Símbolo Slave Objeto Tamaño Acceso

I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0 MIDU 4011 Escribir 16 salidas UES0 8 %IWC1.0.0
MIDU 4011 1er mots UES 4 16 %IWC1.0.1
MIDU 4011 Salida 0 UES 0 16 %IWC1.1.0
MIDU 4031 Escribir 16 salidas UES0 8 %IWC1.2.0
276 TWD USE 10AE

Simbolización de Para conocer cómo utilizar el cuadro de diálogo Símbolo para definir símbolos para
objetos las variables de objeto CANopen, siga estas indicaciones:
Paso Acción
1
En el campo Símbolo, hacer doble clic en el icono de edición de símbolos en
la misma línea en que desea simbolizar la variable.
Resultado: El cuadro de texto del símbolo se activa y el cursor se alinea a la
derecha dentro del cuadro de texto.
2 Introduzca un nombre descriptivo.
Un símbolo válido puede tener hasta 32 caracteres: sólo se admiten letras A-Z,
números 0-9 y guiones bajos "_" (no se admite "/", "%", espacio o cualquier otro
carácter especial.)
Nota: Para obtener más información acerca de la edición de símbolos, consulte
Simbolización de objetos, p. 51.
3 Pulse el botón Aplicar para confirmar los cambios que realice en la tabla de
símbolos y guardarlos en el proyecto TwidoSoft.
4 Repita los pasos del 1 al 3 para cada variable que desea simbolizar.
TWD USE 10AE 277

Direccionamiento de objetos PDO del master CANopen
Presentación Esta subsección describe el direccionamiento de salidas y entradas PDO del master
CANopen.
Para evitar una confusión con las E/S remotas, se ha implementado una nueva
designación para la sintaxis de los objetos CANopen: %IWC, por ejemplo.
Ilustración Recordatorio del principio de direccionamiento:
% IWC, QWC, IWCD, x . n . i

Símbolo QWCD, IWCF, QWCF Dirección del Número Número
módulo PDO de canal
Tipo de objeto
de ampliación
Valores En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos del slave CANopen:
específicos
Parte Valores Comentario
IWC - Imagen de la entrada PDO física.
QWC - Imagen de la salida PDO física.
IWCD - Misma utilización que IWC pero en formato de palabra doble.
QWCD - Misma utilización que QWC pero en formato de palabra doble.
IWCF - Misma utilización que IWC pero en formato flotante.
QWCF - Misma utilización que QWC pero en formato flotante.
x De 1 a 7 Dirección del módulo master CANopen TWDNCO1M en el bus de ampliación Twido.
n De 0 a 15 Número PDO (en función del índice PDO).
i De 0 a 7 Número de canal (en función del subíndice PDO).
Ejemplo La siguiente tabla presenta un ejemplo de direccionamiento PDO:

%IWC4.1.0 Número PDO 1, entrada 0 del subíndice del módulo CANopen ubicado en
la dirección 4 en el bus de ampliación Twido.
Intercambios Los objetos descritos se intercambian implícitamente, es decir, de forma

implícitos automática, con cada ciclo del autómata.
278 TWD USE 10AE

Programación y diagnósticos del bus de campo CANopen
Intercambios Los objetos (palabras y bits) asociados al bus de campo CANopen aportan
explícitos información (por ejemplo: funcionamiento del bus, estado de los slaves, etc.) y
comandos adicionales para efectuar una programación avanzada de la función
CANopen.
El bus de expansión intercambia estos objetos explícitamente entre el controlador
Twido y el módulo Master CANopen:
z a petición del usuario del programa mediante la instrucción: CAN_CMD (consulte
"Presentación de la instrucción CAN_CMD" más abajo)
z mediante la pantalla de depuración o la tabla de animación.
Palabras de Las palabras de sistema reservadas en el controlador Twido para los módulos
sistema master CANopen permiten conocer el estado de la red: %SW8x (x=1-7) está
específicas reservado para el módulo master CANopen instalado en la dirección de ampliación
reservadas del x en el bus Twido. Sólo se utilizan los 7 primeros bits de estas palabras que son de
módulo master sólo lectura.
CANopen La tabla siguiente muestra los bits que se utilizan:
Palabras Bit Descripción
de sistema
0 Estado de configuración del master CANopen ( = 1 si la configuración es
%SW8x correcta, de lo contrario es 0)
(x=1-7) 1 Modo de funcionamiento del master CANopen ( = 1 el intercambio de
datos está activado, de lo contrario es 0)
2 Sistema detenido ( = 1 si el modo offline está activado, 0 si no lo está)
3 instrucción CAN_CMD completada ( = 1 si el comando se ha
completado, 0 si el comando está en progreso)
4 Error de instrucción CAN_CMD ( = 1 si existe un error en la instrucción,
0 si no lo hay)
5 Error de inicialización ( = 1)
6 Pérdida de mensaje, error de fuente de alimentación ( = 1)
Ejemplo de utilización (para el módulo master CANopen instalado en la dirección de

ampliación 1 en el bus Twido):
Antes de utilizar una instrucción CAN_CMD, hay que comprobar el bit %SW81:X3
para asegurarse de que no se está ejecutando ninguna instrucción: compruebe que
%SW81:X3 = 1.
Para saber si la instrucción se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit
%SW81:X4 es igual a 0.
TWD USE 10AE 279

Palabras de %SW20 hasta %SW27 son palabras de sistema reservadas que permiten conocer
sistema el estado actual de los 16 slaves CANopen con direcciones de nodo comprendidas
específicas entre 1 y 16. El contenido de estas palabras de memoria es de sólo lectura.
reservadas del La siguiente tabla describe las palabras de sistema %SW20 hasta %SW27:
slave CANopen
Dirección de nodo
Palabras (número de slave)
Contenido / Descripción de la palabra
de sistema Bit Bit
[0-7] [8-15]
%SW20 1 2 Cuando %SW2x toma el siguiente valor:
%SW21 3 4 z = 1 => Se encontró un módulo no esperado en la red.
Se ha indicado a si mismo como "no libre de error"
%SW22 5 6
antes de ser eliminado desde la red.
%SW23 7 8 z = 2 => Estado de nodo operativo (el módulo está en
%SW24 9 10 estado operativo):
%SW25 11 12 - "libre de error".
z = 3 => Estado de nodo operativo (el módulo está en
%SW26 13 14
estado operativo):
%SW27 15 16 - "no libre de error".
z = 4 => Estado de nodo preoperativo (el módulo está
en estado preoperativo):
- sólo módulos esperados (aquellos declarados
como esperados en la tabla de configuración);
- se puede establecer el módulo en operativo;
- "libre de error".
- se puede establecer el módulo en operativo;
- "no libre de error".
280 TWD USE 10AE

Dirección de nodo
de sistema Bit Bit
[0-7] [8-15]
- el módulo está presente pero su estado actual no
permite establecerlo en operativo;
- "libre de error".
- el módulo está presente pero su estado actual no
permite establecerlo en operativo;
z = 8 => Módulo erróneo (se detectó un módulo con
información de identidad de dispositivo diferente):
- "libre de error".
z = 9 => Módulo erróneo (se detectó un módulo con
información de identidad de dispositivo diferente):
z = 10 => Error de configuración de slave (el módulo ha
respondido a la petición SDO Write de la tabla de
comandos SDO con una confirmación de error o bien
no ha seguido las reglas del protocolo SDO):
- "libre de error".
z = 11 => Error de configuración de slave:
z = 12 => Módulo faltante / Tiempo de espera de
control del error / Tiempo de espera de SDO (uno de
los módulos configurados no está disponible, ha
desaparecido durante la operación o bien no
responde al acceso SDO):
- "libre de error".
TWD USE 10AE 281

Dirección de nodo
de sistema Bit Bit
[0-7] [8-15]
z = 13 => Módulo faltante / Tiempo de espera de
control del error / Tiempo de espera de SDO (uno de
los módulos configurados no está disponible, ha
desaparecido durante la operación o bien no
responde al acceso SDO):
z = 14 => Módulo no esperado (se detectó un módulo
que no se encuentra en la tabla de configuración):
- "libre de error".
z = 15 => Módulo no esperado (se detectó un módulo
que no se encuentra en la tabla de configuración):
Presentación de Para cada programa de usuario, la instrucción CAN_CMD permite al usuario

la instrucción programar su red y obtener el diagnóstico de los slaves. Los parámetros de la
CAN_CMD instrucción se transmiten por medio de palabras internas (palabras de memoria)
%MWx.
La sintaxis de la instrucción es la siguiente:
CAN_CMDn %MWx:l
Leyenda:
Símbolo Descripción
n Dirección de ampliación del módulo master CANopen en el bus Twido (1 a 7).
x Número de la primera palabra interna (palabra de memoria) transmitida en
parámetro (0 a 254).
l Longitud de la instrucción en número de palabras (2).
282 TWD USE 10AE

Uso de la La instrucción CAN_CMD le permite programar y gestionar la red CANopen y

instrucción realizar comprobaciones de diagnóstico en dispositivos slave individuales. Los
CAN_CMD parámetros de comando se transmiten por palabras de memoria %MWx.
En la tabla siguiente se describe la acción de la instrucción CAN_CMD en función
del valor de los parámetros %MW(x) hasta %MW(x+5), según corresponda.
%MWx %MWx+1 %MWx+2 %MWx+3 %MWx+4 %MWx+5
Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Acción
[0-7] [8-15] [0-7] [8-15] [0-7] [8-15] [0-7] [8-15] [0-7] [8-15]
Restablecer la comunicación
1 0
CANopen
Restablecer los nodos
1 1
CANopen
— Pasar del modo de
2 0 funcionamiento al modo de
funcionamiento previo.
Pasar al modo de
2 1
funcionamiento.
3 => iniciar la lectura del
comando SDO.
3ó4
4 => iniciar la escritura del
comando SDO.
Nodo = 1-16 => dirección de
Nodo
nodo
Índice Índice del objeto PDO.
Sub = 0-255 => subíndice del
objeto
Len Sub
Len = longitud de datos en
bytes
Carga útil de acuerdo con el
Dato 1 valor que aparece en el campo
longitud (Len)
Carga útil de acuerdo con el
Dato 2 valor que aparece en el campo
longitud (Len)
Nota: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del autómata. Sin embargo, el
resultado de la instrucción CAN_CMD de lectura del bus sólo está disponible en el
ciclo del autómata siguiente.
TWD USE 10AE 283

Ejemplos de Ejemplo 1:
programación de Para forzar el master CANopen (que se ubica en la dirección 1 del bus de
la instrucción ampliación Twido) a cambiar al modo Init:
CAN_CMD LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW81:X3 // Si no hay ninguna instrucción CAN_CMD en progreso,
continuar
[CAN_CMD1 %MW0:2] // Para forzar el master CANopen a pasar a modo Init
LD %SW81:X4 // (opcional) Para saber si la instrucción CAN_CMD se ha
completado con éxito, antes de que se emita una nueva.
Ejemplo 2:
Para leer la siguiente variable: SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4
LD 1
[%MW6 := %MW4] // Almacenar el resultado del último comando SDO
[%MW7 := %MW5] // Almacenar el último comando SDO
LD %SW81:X3 // Si no hay instrucciones CAN_CMD en progreso, continuar

[%MW0 := 16#0003]
[%MW1 := 16#0001] // Iniciar la lectura del comando SDO hasta el nodo de
dirección 1
[%MW2 := 16#6000] // Acceder al número de índice 24576
[%MW3 := 16#0104] // Acceder al número de subíndice 1 y valor de longitud 4
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Iniciar el comando SDO
Ejemplo 3:
Para escribir la siguiente variable: SDO_Slave:1_index:24576_sub-
index:1_length:4
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0001] // Iniciar la escritura del comando SDO hasta el nodo de
dirección 1
[%MW2 := 16#6000] // Acceder al número de índice 24576
[%MW3 := 16#0104] // Acceder al número de subíndice 1 y valor de longitud 4
[%MW4 := 16#1234] // Valor del dato 1
[%MW5 := 16#1234] // Valor del dato 2
LD %SW81:X3 // Si no hay instrucciones CAN_CMD en progreso, continuar
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Iniciar el comando SDO
284 TWD USE 10AE

Configuración de la pasarela
Ethernet de TwidoPort
11
Presentación
Objeto de este Este capítulo proporciona información de la configuración del software del módulo
capítulo de la pasarela Ethernet ConneXium TwidoPort.

11.1 Configuración y conexión normal de TwidoPort 287
11.2 Configuración de Telnet de TwidoPort 294
11.3 Funciones de comunicación 308
TWD USE 10AE 285

Configuración de la pasarela de Ethernet de TwidoPort
286 TWD USE 10AE

11.1 Configuración y conexión normal de TwidoPort
Presentación
Objeto de esta Esta sección proporciona información sobre cómo realizar una configuración
sección normal del módulo ConneXium TwidoPort con el programa de aplicación TwidoSoft,
así como información de configuración de conectividad modular y de configuración
de BootP.

Apartado Página
Configuración normal con TwidoSoft 288
Configuración de BootP 293
TWD USE 10AE 287

Configuración normal con TwidoSoft
Introducción Si dispone de TwidoSoft (v. 3.0 o posterior), configure TwidoPort de acuerdo con
estas instrucciones:
Nota: Función de instalación rápida

Cuando TwidoPort se ha configurado con TwidoSoft, la configuración IP de
TwidoPort se almacena con el controlador Twido. De esta manera, el personal de
mantenimiento puede intercambiar los TwidoPort sin necesidad de realizar una
configuración adicional.
Para utilizar la función de instalación rápida, utilice la versión 3.0 de TwidoSoft o
superior y actualice el firmware de Twido a la versión 3.0 o superior. Utilice Telnet
para configurar manualmente TwidoPort con versiones anteriores de TwidoSoft.
Instalación del Para instalar TwidoPort en un sistema de autómata Twido (con montaje en panel o
módulo riel DIN) y conectarlo al bus interno del autómata Twido, siga los siguientes pasos:
TwidoPort
499TWD01100
Paso Descripción Acción
1 Preparación de la instalación Consultar la Guía de referencia de Hardware de los controladores
programables Twido (TWD USE 10AE) para obtener instrucciones acerca de:
z las posiciones de montaje correctas de los módulos Twido,
z la adición o extracción de componentes Twido de un riel DIN,
z el montaje directo sobre la superficie de un panel y
z las distancias mínimas entre los módulos de un panel de control.
2 Montaje del módulo Instale el módulo en un riel DIN o sobre un panel. Si desea obtener más
TwidoPort 499TWD01100 información, consulte (Consulte TwdoHW Guía de referencia de hardware).
3 Puesta a tierra de protección (PE) Conecte un cable de puesta a tierra al terminal de tornillo M3 situado en la
parte inferior de TwidoPort.
288 TWD USE 10AE

Paso Descripción Acción

4 Conexiones serie y Ethernet
Enchufe superior:
de Twido (serie)
Conecte el extremo del enchufe modular del cable TwidoPort-a-Twido
(suministrado) al puerto serie de TwidoPort y conecte el otro extremo al
puerto serie RS-485 del autómata Twido.
Conecte el enchufe RJ-45 de un cable de red Ethernet estándar (no

suministrado) en el puerto Ethernet de TwidoPort.
Enchufe inferior:
de Ethernet, ya sea un
cable recto o cruzado
TWD USE 10AE 289

Declaración del La siguiente tabla muestra los distintos pasos de la declaración del módulo
módulo TwidoPort 499TWD01100.
TwidoPort
499TWD01100
1 Cuando utilice TwidoSoft (v. 3.0 o superior),
configurar las opciones de comunicación del
controlador de Twido haciendo clic con el sin título
botón derecho en Puerto 1: xxxxxx, 1 → TWDLMDA40DUK
Editar Controlador Com. Configuración..., Hardware
utilización del navegador de aplicación Puerto 1 : Conexión remota, 1
TwidoSoft. BusEditar
de ampliación
configuración de com. del controlador...
(Consulte la nota 1) Software
Agregar autómata remoto...
Constantes
Agregar un módem
2 En el cuadro de diálogo Instalación de Observe que el módulo TwidoPort 499TWD01100 no se
comunicaciones del controlador, ajustar el puede agregar al hardware de Twido si el protocolo de
protocolo de comunicaciones en Modbus. comunicaciones no se ajusta en Modbus.
3 Configurar los parámetros de comunicación El puerto Modbus RS-485 del controlador Twido debe
de Modbus. ajustarse a 9.600, 19.200 ó 38.400 baudios para admitir la
función autobaud de TwidoPort. (Consulte las notas 1 y 2)
4 En el navegador de aplicación TwidoSoft,
hacer clic con el botón derecho en Hardware
→ Agregar Opción....
sin título
TWDLCAA24DRF
Hardware
P t 1 C ió t 1
5 Cuando aparece el cuadro de diálogo Se admiten todos los controladores Twido (excepto el
Agregar opción: controlador TWDLCAE40DRF con Ethernet integrado).
z Seleccionar 499TWD01100 Agregar una opción
z Hacer clic en Agregar.
Opción de hardware:
Agregar
z En este punto, puede continuar TWDNOZ485T
agregando cualquier módulo opcional que BTC
TWDXCPRTC Hecho
el controlador Twido admita.

64K
TWDXCPMFK64 Ayuda
TWDXCPODM
Nota: Sólo se permite un módulo ETH
499TWD01100
TwidoPort 499TWD01100.
Descripción:
z Hacer clic en Hecho.
Interfase Ethernet para controladores Twido.
Nota 1 Se puede utilizar cualquier puerto Modbus RS-485 con Twido).

Nota 2 Para obtener un autobaud de inicio más rápido, elegir 19200-8-N-1 con una dirección Modbus de Twido de 1.
290 TWD USE 10AE

Configuración
del módulo
Nota: Los parámetros Ethernet de TwidoPort sólo se pueden configurar cuando el
TwidoPort
programa de aplicación TwidoSoft está en modo offline.
499TWD01100
Para configurar los parámetros Ethernet de TwidoPort, siga el siguiente
procedimiento:
Introducción Para obtener más información acerca de los parámetros IP (dirección IP, máscara de subred y
dirección de la pasarela), consultar Direccionamiento IP, p. 165 y Direcciones IP privadas, p. 170.
1 Hacer clic con el botón derecho en el icono Resultado: Aparece el cuadro de diálogo Configuración
TwidoPort del navegador de aplicación Ethernet, como se muestra en el siguiente ejemplo.
para configurar los parámetros IP de
Configuración de TwidoPort
TwidoPort.
Dirección IP 192 168 2 100
Máscara de subred 255 255 255 0
Dirección de pasarela 192 168 2 1
2 Insertar la Dirección IP estática de Aviso: Para una buena comunicación del dispositivo, las
TwidoPort en formato de notación decimal direcciones IP del PC que ejecuta la aplicación TwidoSoft
con comas. y TwidoPort deben compartir el mismo ID de red.
(Consulte las notas 1 y 2).
Nota 1 Consulte a su administrador de redes o de sistemas para obtener los parámetros IP válidos
para su red.
Nota 2 Para obtener una buena comunicación en la red, cada dispositivo conectado debe tener una
dirección IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, TwidoPort ejecuta una comprobación en
busca de direcciones IP duplicadas. Si se detecta una dirección IP duplicada en la red, el
indicador luminoso de ESTADO parpadeará cuatro veces de forma periódica. Cuando esto
ocurra, introduzca en este campo una dirección IP nueva que no esté duplicada.
Nota 3 A menos que TwidoPort tenga unas necesidades de subred especiales, use la máscara de
subred predeterminada.
Nota 4 Si no hay ningún dispositivo de pasarela en su red, introduzca la dirección IP de TwidoPort en
el campo Dirección de pasarela.
TWD USE 10AE 291


3 Inserte la Máscara de subred válida que Aviso: Para una buena comunicación del dispositivo, la
el administrador de red ha asignado a máscara de subred configurada en el PC que ejecuta la
TwidoPort. Tenga en cuenta que no se aplicación TwidoSoft y la máscara de subred de
puede dejar este espacio en blanco; debe TwidoPort deben coincidir.
introducir un valor. De forma predeterminada, la aplicación TwidoSoft calcula
(Consulte las notas 1 y 3). automáticamente y muestra una máscara de subred
predeterminada basada en la IP de la clase que haya
introducido en el campo Dirección IP anterior. Los valores
de máscara de subred predeterminados, según la
categoría de las direcciones IP de red TwidoPort, siguen
esta norma:
Red de clase A -> Máscara de subred predeterminada:
255.0.0.0
Red de clase B -> Máscara de subred predeterminada:
255.255.0.0
Red de clase C -> Máscara de subred predeterminada:
255.255.255.0
4 Introducir la dirección IP de la Pasarela. En la LAN, la pasarela debe estar en el mismo segmento
(Consulte las notas 1 y 4). que TwidoPort. Por lo general, el administrador de red
proporcionará esta información. Observe que la
aplicación no proporciona ningún valor predeterminado y
que se debe introducir una dirección de pasarela válida en
este campo.
5 Validar la configuración y descargarla en el
controlador Twido.
Nota 1 Consulte a su administrador de redes o de sistemas para obtener los parámetros IP válidos
para su red.
Nota 2 Para obtener una buena comunicación en la red, cada dispositivo conectado debe tener una
dirección IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, TwidoPort ejecuta una comprobación en
busca de direcciones IP duplicadas. Si se detecta una dirección IP duplicada en la red, el
indicador luminoso de ESTADO parpadeará cuatro veces de forma periódica. Cuando esto
ocurra, introduzca en este campo una dirección IP nueva que no esté duplicada.
Nota 3 A menos que TwidoPort tenga unas necesidades de subred especiales, use la máscara de
subred predeterminada.
Nota 4 Si no hay ningún dispositivo de pasarela en su red, introduzca la dirección IP de TwidoPort en
el campo Dirección de pasarela.
292 TWD USE 10AE

Configuración de BootP
Proceso de TwidoPort espera una respuesta a la solicitud de envío del servidor BootP en el
BootP plazo de dos minutos. Si falla, TwidoPort asume la configuración IP predeterminada
creada a partir de una dirección MAC de esta estructura:
Dirección MAC La Dirección MAC tiene la estructura:

MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5].
Por ejemplo, si la dirección MAC es 0080F4012C71, la dirección IP predeter-

minada sería 85.16.44.113.
TWD USE 10AE 293

11.2 Configuración de Telnet de TwidoPort
Presentación
Objeto de esta Esta sección describe cómo se configura el módulo ConneXium TwidoPort con una
sección sesión de Telnet.

Apartado Página
Introducción de la configuración Telnet 295
Menú principal de Telnet 296
Configuración de IP/Ethernet 297
Configuración de parámetros de serie 298
Configuración de la pasarela 299
Configuración de seguridad 300
Estadísticas Ethernet 301
Estadísticas de serie 302
Almacenamiento de la configuración 303
Restauración de la configuración predeterminada 304
Actualización del firmware de TwidoPort 305
¿Ha olvidado su contraseña o configuración IP? 307
294 TWD USE 10AE

Introducción de la configuración Telnet
Descripción Configure TwidoPort con una sesión Telnet (utilizando un cliente Telnet compatible
general de la con VT100) en aquellos casos en los que no se encuentra una configuración de
configuración Twido específica o en los que la petición BootP no obtiene una respuesta tras dos
Telnet minutos (resultando en la implantación de la dirección IP predeterminada).
Preparación de la
configuración
Nota: Requisitos de Telnet de TwidoPort
Telnet
Al configurar TwidoPort con Telnet, compruebe que:
z TwidoPort recibe alimentación (de un controlador Twido) mediante su conexión
serie.
z El eco local de Telnet se ha desactivado.
Para utilizar Telnet, agregue la dirección IP predeterminada de TwidoPort (o la

dirección IP de TwidoPort configurada) a la tabla de enrutamiento del PC utilizando
el comando:
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 local_IP_address_of_PC
Ejemplo:
Si la dirección IP del PC es 192.168.10.30 y la dirección IP predeterminada (o la
dirección IP configurada) de TwidoPort es 85.16.44.113, el comando completo
sería:
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 192.168.10.30
TWD USE 10AE 295

Menú principal de Telnet
Inicio del menú Cuando inicie una sesión con Telnet (ejemplo, al escribir telnet 85.16.44.113
principal de en el indicador de comando o utilizando WindowsTM HyperterminalTM), el menú
Telnet principal de Telnet aparece después de que pulse Entrar:
296 TWD USE 10AE

Configuración de IP/Ethernet
Configuración de Use las siguientes instrucciones para cambiar la configuración IP/Ethernet:

IP/Ethernet
1 Iniciar una sesión con Telnet. Utilizar las anteriores instrucciones para abrir el menú principal de
Telnet (Véase Menú principal de Telnet, p. 296).
2 Seleccionar (escribir) 1 para cambiar IP STORED ya puede ser la IP de origen.
de origen a STORED y pulsar Entrar.
3 Defina los parámetros IP manualmente. Otros parámetros incluyen:
(Consulte la configuración Ethernet de z Dirección IP
TwidoPort después de esta tabla.) z Pasarela predeterminada
z Máscara de red
z Tipo de trama Ethernet
4 Seleccionar R y pulsar Entrar. Aparece el menú principal de Telnet. (Es posible que tenga que
pulsar Entrar de nuevo para actualizar la pantalla).
IP Source La opción IP de origen indica la ubicación desde la que se obtiene la

configuración IP:
z STORED: desde la memoria flash local.
z SERVED: desde el servidor BootP.
z TWIDO: desde el controlador Twido.
La dirección IP predeterminada (DEFAULT) se obtiene de la dirección MAC. (Por
definición, el valor predeterminado no se puede seleccionar.)
Nota: Una configuración IP válida en el controlador Twido anula la selección del

usuario.
Ejemplo de La siguiente figura muestra un ejemplo de configuración Ethernet de TwidoPort:

configuración
Ethernet
TWD USE 10AE 297

Configuración de parámetros de serie
Introducción
Nota: En circunstancias normales, no es necesario configurar los parámetros
serie de TwidoPort ya que el módulo admite un algoritmo de autobaud que elimina
la necesidad de la configuración de serie.
Configuración de Para configurar los parámetros de serie de TwidoPort:

los parámetros
de serie
1 Iniciar una sesión con Telnet. Utilizar las anteriores instrucciones
para abrir el menú principal de Telnet
(Véase Menú principal de Telnet,
p. 296).
2 Seleccionar (escribir) 2 para cambiar Consultar la siguiente figura.
la configuración de serie.
3 Verificar o restablecer la Otros parámetros incluyen:
configuración. z Velocidad en baudios
z Bits de datos
z Paridad
z Bits de parada
z Protocolo
4 Seleccionar R y pulsar Entrar. Aparece el menú principal de Telnet.

(Es posible que tenga que pulsar
Entrar de nuevo para actualizar la
pantalla).
Ejemplo de La siguiente figura muestra un ejemplo de configuración de serie de TwidoPort:

configuración de
serie
298 TWD USE 10AE

Configuración de la pasarela
Introducción
Nota: Por lo general, no es necesario configurar los parámetros de pasarela de
TwidoPort.
Configuración de Para configurar la pasarela de TwidoPort:

los parámetros
de pasarela
1 Iniciar una sesión con Telnet. Utilizar las anteriores instrucciones para abrir el menú principal de
Telnet (Véase Menú principal de Telnet, p. 296).
2 Seleccionar (escribir) 3 para Consulte la siguiente figura.
cambiar los parámetros de pasarela.
3 Los siguientes parámetros de pasarela están disponibles:
(1) Origen de la dirección del slave FIJO Si el origen de la dirección del slave es FIJO, defina la dirección con
el valor del controlador Twido de la dirección Modbus. Las
direcciones válidas se encuentran en un rango del 1 al 247.
UNIT_ID Se utilizará el ID de unidad de la trama Modbus/TCP.
(2) Modo pasarela SLAVE Única opción para esta versión.
(3) Difusiones MB BLOQUEADO No se envía ningún mensaje de difusión en el puerto serie TwidoPort.
HABILITADO Los mensajes de difusión se envían desde el puerto
serie del controlador Twido. (Consulte la siguiente nota).
4 Seleccionar R y pulsar Entrar. Aparece el menú principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar
Entrar de nuevo para actualizar la pantalla).
Nota Twido no es compatible con ningún mensaje Modbus de difusión.
Ejemplo de La siguiente figura muestra un ejemplo de configuración de pasarela TwidoPort:

configuración de
pasarela
TWD USE 10AE 299

Configuración de seguridad
Configuración de Use las siguientes instrucciones para cambiar la contraseña predeterminada:

los ajustes de
seguridad
1 Iniciar una sesión con Telnet. Utilizar las anteriores instrucciones para
abrir el menú principal de Telnet (Véase
Menú principal de Telnet, p. 296).
2 Seleccionar (escribir) 4 y pulsar Aparece la pantalla de configuración de
Entrar. seguridad.
3 Seleccionar C y pulsar Entrar.
4 Introducir la contraseña anterior. Los usuarios autorizados conocerán la
contraseña anterior (el valor predeterminado
es USERUSER).
5 Introducir una nueva contraseña. Volver a escribir la nueva contraseña.
(Consulte la siguiente nota).
6 Introducir la nueva contraseña de Consulte la siguiente nota sobre
nuevo. contraseñas admitidas.
7 Seleccionar R y pulsar Entrar. Aparece el menú principal de Telnet. (Es
posible que tenga que pulsar Entrar de
nuevo para actualizar la pantalla).
Nota Detalles de contraseña:
z longitud mínima: 4 caracteres
z longitud máxima: 10 caracteres
z caracteres permitidos: 0 a 9, a a z, A a Z (no se admiten espacios)
300 TWD USE 10AE

Estadísticas Ethernet
Visualización de Para ver las estadísticas Ethernet de TwidoPort:

estadísticas
Ethernet
2 Seleccionar (escribir) 5 para ver la Consultar la figura que sigue a esta tabla.
pantalla Estadísticas del módulo
Ethernet.
3 Pulsar Entrar para actualizar la pantalla.
4 Pulsar C para borrar las estadísticas y Todos los contadores se restablecen a 0.
pulsar Entrar.
posible que tenga que pulsar Entrar
de nuevo para actualizar la pantalla).
La pantalla Pantalla Estadísticas del módulo Ethernet de TwidoPort:

Ethernet Module
Statistics
TWD USE 10AE 301

Estadísticas de serie
Visualización de Para ver las estadísticas de serie de TwidoPort:

estadísticas de
serie
2 Seleccionar (escribir) 6 para ver la Consultar la figura que sigue a esta tabla.
pantallaEstadísticas de serie y Las estadísticas de serie se actualizan.
pulsar Entrar.
3 Pulsar C para borrar las estadísticas y Todos los contadores se restablecen a 0.
pulsar Entrar.
posible que tenga que pulsar Entrar de
nuevo para actualizar la pantalla).
La pantalla Serial La pantalla Estadísticas de serie de TwidoPort:

Statistics
302 TWD USE 10AE

Almacenamiento de la configuración
Almacena- Para guardar los cambios realizados a la configuración, escriba la contraseña de

miento de la configuración:
configuración
2 Seleccionar S y pulsar Entrar.
3 Introducir la contraseña de La contraseña predeterminada es
configuración. USERUSER).
(Consulte la siguiente nota).
Nota Para obtener más información sobre cómo definir una contraseña de
seguridad personalizada, consulte Configuración de seguridad, p. 300.
La pantalla de Pantalla de confirmación Guardar configuración de TwidoPort:

confirmación de
Save
Configuration
TWD USE 10AE 303

Restauración de la configuración predeterminada
Restauración de Para restaurar la configuración predeterminada de TwidoPort:

la configuración
predeterminada
2 Seleccionar D para acceder a la pantalla Consultar la figura que sigue a esta tabla.
Configuración predeterminada.
3 Pulsar Entrar. Pulsar Entrar. es necesario para ver el
menú principal.
4 Guardar la configuración Consultar Almacenamiento de la
predeterminada. configuración (Véase Almacenamiento de
la configuración, p. 303), descrito
anteriormente.
La pantalla Pantalla Configuración predeterminada de TwidoPort:

Default
Configuration
304 TWD USE 10AE

Actualización del firmware de TwidoPort
Introducción
Nota:
1. Descargue la última versión del firmware de TwidoPort antes de actualizar el
firmware con estas instrucciones.
2. Detenga el proceso antes de actualizar el firmware.
3. Las comunicaciones Modbus no estarán disponibles durante el procedimiento
de actualización del firmware.
Actualización del Para actualizar el firmware actual de TwidoPort con la última versión disponible,
firmware siga el siguiente procedimiento:
2 Seleccionar (escribir) F para iniciar Cinco segundos después de la selección de
la actualización del firmware. F (actualización del firmware), TwidoPort se
reinicia y se pierde la conexión Telnet.
3 En la línea de comando, escriba: Por ejemplo: ftp 85.16.44.113
ftp y dirección IP de TwidoPort.
4 Escribir: ftptwd cuando se solicita el nombre de inicio de sesión.
5 Escribir: cd fw Permite acceder al directorio fw.
6 Escribir: put App.out . Un mensaje señala que se ha accedido al ftp
(Consulte las notas 1 y 2) satisfactoriamente. (Consulte la nota 3)
Nota 1 La nomenclatura de los nombres de archivos distingue entre las mayúsculas
y las minúsculas.
Nota 2 Compruebe que App.out es el directorio de trabajo actual del cliente ftp.
Nota 3 Un mensaje señala que TwidoPort se reiniciará automáticamente 5 segundos
después de un acceso ftp satisfactorio.
TWD USE 10AE 305

Actualización del La siguiente figura muestra una pantalla de actualización del firmware en
firmware en progreso:
progreso
Modo núcleo Si no se cuenta con un firmware válido, TwidoPort pasa a modonúcleo. Si intenta
utilizar Telnet para conectar con TwidoPort mientras se encuentra en este modo,
aparecerá:
306 TWD USE 10AE

¿Ha olvidado su contraseña o configuración IP?
Conexión en Use estas instrucciones para conectarse a TwidoPort en modo backup.

modo backup
1 Conectar el pin 3 al pin 6 (tierra) del conector serie. Usar el conector en T RJ-45 170 XTS
04 100 de Schneider. (Consultar la
siguiente ilustración.)
2 Conectar mediante ftp a TwidoPort. (Consulte TwidoPort usa la siguiente
la nota.) configuración IP predeterminada:
z Dirección IP: 192.168.2.102
z Máscara de subred: 255.255.0.0
z Dirección de pasarela: 192.168.2.102
z Tipo de trama: Ethernet II
3 Obtener el archivo fw/Conf.dat. Obtener la configuración IP y

4 Abrir el archivo Conf.dat en un editor de texto. contraseña del archivo Conf.dat.
Nota No es necesaria ninguna contraseña.
Conexión FTP La siguiente ilustración muestra cómo conectarse a TwidoPort mediante ftp en
modo backup:
verde/blanco
verde
TWD USE 10AE 307

11.3 Funciones de comunicación
Presentación
Objeto de esta Esta sección describe las funciones de comunicación que admite la pasarela
sección Ethernet ConneXium TwidoPort.

Apartado Página
Funciones para Ethernet 309
Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP 310
Códigos de función Modbus compatibles localmente 311
308 TWD USE 10AE

Funciones para Ethernet
Introducción TwidoPort ConneXium aporta conectividad Ethernet a la línea de productos Twido

de Telemecanique. Es la pasarela entre un único dispositivo Twido Modbus/RTU
(RS-485) y la capa física de las redes en el modo slave. TwidoPort no requiere una
alimentación independiente porque consigue la alimentación desde el controlador
Twido a través de su puerto de serie. Este módulo de pasarela sólo admite el modo
slave.
Funciones para TwidoPort admite las siguientes funciones de Ethernet:

Ethernet z Autonegociación
TwidoPort admite la autonegociación 10/100TX. Sólo se comunica en el modo
semi-dúplex.
z Auto-MDI/MDI-X
TwidoPort es compatible con la conmutación automática en la transmisión y
recepción de pares de cables para establecer comunicaciones con el dispositivo
de destino (auto-MDI/MDI-X). Por ello, TwidoPort interconecta de forma
transparente la infraestructura o los dispositivos de destino con cables cruzados
directos.
TWD USE 10AE 309

Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP
Acerca de El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master solicitar

Modbus respuestas a los slaves o realizar acciones basándose en las solicitudes. El master
puede dirigirse a slaves particulares o iniciar una difusión de mensajes para todos
los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las solicitudes que se
les envían individualmente. No se devuelven respuestas a las solicitudes de
difusión desde el master.
Acerca del TwidoPort admite hasta 8 conexiones Modbus/TCP simultáneas. Si se intentan

protocolo de utilizar más de 8 conexiones, habrá una pérdida del rendimiento ya que TwidoPort
comunicaciones cierra la conexión con el mayor tiempo de inactividad para aceptar una nueva
Modbus/TCP solicitud de conexión.
Teoría de Los clientes Modbus/TCP pueden comunicarse con Twido mediante TwidoPort, un
operaciones puente entre los dispositivos Twido (Modbus/RTU sobre conexión serie RS-485) y
Modbus/TCP en redes Ethernet.
Nota: Al instaurar TwidoPort en una red, los requisitos de diseño del sistema
deben contar con el ancho de banda limitado inherente de las conexiones en serie.
Se debe esperar un rendimiento pico de aproximadamente 40 transacciones
Modbus por segundo. La solicitud de varios registros en una única solicitud es más
eficaz que una solicitud separada para cada registro.
No se pueden iniciar solicitudes de lectura o escritura desde el controlador Twido

mediante TwidoPort.
310 TWD USE 10AE

Códigos de función Modbus compatibles localmente
Lista de códigos TwidoPort responde a los siguientes códigos de función Modbus compatibles
de función localmente sólo cuando el ID de unidad se establece en 254. (Los códigos de
función compatibles localmente son aquellos a los que TwidoPort responde
directamente, en vez del controlador Twido).
Código de Código de OPCODE Descripción
función Modbus subfunción
8 0 N/A devolver los datos de consulta
8 10 N/A borrar contadores
8 11 N/A devolver conteo de mensajes del bus
8 12 N/A devolver conteo de error de comunicación de bus
8 13 N/A devolver conteo de error de excepción de bus
8 14 N/A devolver conteo de mensaje de slave
8 15 N/A devolver conteo de falta de respuestas del slave
8 21 3 obtener estadísticas Ethernet
8 21 4 borrar estadísticas Ethernet
43 14 N/A leer ID del dispositivo (consulte nota 1).
Nota 1 TwidoPort sólo es compatible con los ID de objetos básicos del código de función de
identificación del dispositivo de lectura tanto en acceso de flujo como individual.
Nota: Consulte las especificaciones Modbus en www.modbus.org para obtener

más información acerca de los formatos de mensajes y clases de acceso.
TWD USE 10AE 311

312 TWD USE 10AE

Funcionamiento del monitor de
operación
12
Presentación
Objeto En este capítulo se ofrece información detallada acerca del uso del monitor de
operación Twido opcional.

Apartado Página
Monitor de operación 314
Identificación del controlador e información de estado 317
Objetos y variables del sistema 319
Ajustes del puerto serie 327
Reloj de fecha/hora 328
Factor de corrección de tiempo real 329
TWD USE 10AE 313

Funcionamiento del monitor de operación
Monitor de operación
Introducción El monitor de operación es una opción de Twido que permite visualizar y controlar
datos de la aplicación y algunas funciones del controlador, como el estado de
funcionamiento y el reloj de tiempo real (RTC). Esta opción está disponible como un
cartucho (TWDXCPODC) para los controladores compactos o como un módulo de
ampliación (TWDXCPODM) para los controladores modulares.
El monitor de operación tiene dos modos de funcionamiento:
z Modo de visualización: sólo muestra datos.
z Modo de edición: permite modificar datos.
Nota: El monitor de operación se actualiza en un intervalo específico del ciclo de

exploración del controlador. Esto puede provocar confusión al interpretar la
pantalla de salidas especializadas para pulsos %PLS o %PWM. En el momento
en el que se muestreen estas salidas, los valores se establecerán siempre en cero
y se mostrará este valor.
Visualizaciones El monitor de operación proporciona las siguientes visualizaciones independientes

y funciones con las funciones asociadas que puede realizar para cada visualización.
z Identificación del controlador e información de estado: monitor de operación
Muestra la revisión del firmware y el estado del controlador. Modifica el estado
del controlador con los comandos Ejecutar, Inicial y Detener.
z Objetos y variables del sistema: pantalla de datos
Selecciona los datos de aplicación por la dirección: %I, %Q y el resto de los
objetos de software en el controlador base. Controla y modifica el valor de un
objeto de datos de software seleccionado.
z Ajustes del puerto serie: pantalla de comunicaciones
Muestra y modifica los ajustes del puerto de comunicaciones.
z Reloj de fecha/hora: pantalla de fecha y hora
Muestra y configura la fecha y la hora actuales cuando el RTC está instalado.
z Corrección de tiempo real: factor RTC
Muestra y modifica el valor de corrección RTC para el RTC opcional.
Nota:
1. La serie TWDLCA•40DRF de controladores compactos tiene el RTC integrado.
2. En los demás controladores, el reloj de fecha/hora y la corrección de tiempo real
sólo están disponibles si está instalado el cartucho opcional (TWDXCPRTC) del
reloj de tiempo real (RTC).
314 TWD USE 10AE

Ilustración A continuación se muestra una vista del monitor de operación, que se compone de
una zona de visualización (en nuestro caso en el modo Normal) y de cuatro teclas
de botones de comando de entrada.
Zona de visualiza
T M 1 2 3
V 1 2 3 4
MOD/
ESC ENTRAR
Teclas de entrada
Zona de El monitor de operación proporciona una pantalla LCD capaz de mostrar dos líneas
visualización de caracteres.
z La primera línea de la pantalla tiene tres caracteres de 13 segmentos y cuatro
caracteres de 7 segmentos.
z La segunda línea tiene un carácter de 13 segmentos, un carácter de 3
segmentos (para un signo más/menos) y cinco caracteres de 7 segmentos.
Nota: Si se encuentra en el modo Normal, la primera línea indica un nombre de

objeto y la segunda línea muestra su valor. Si se encuentra en el modo Datos, la
primera línea muestra el valor %SW68 y la segunda, el valor %SW69.
TWD USE 10AE 315

Teclas de Las funciones de los cuatro botones de comando de entrada dependen del modo
entrada del monitor de operación:
Tecla En modo de visualización En modo de edición
ESC Rechaza los cambios y regresa a la
visualización anterior.
Pasa al siguiente valor del objeto que
se esté editando.
Avanza hasta la siguiente Pasa al siguiente tipo de objeto que se
visualización. vaya a editar.
MOD/ Va al modo de edición. Acepta los cambios y regresa a la
INTRO visualización anterior.
Selección y La visualización o pantalla inicial del monitor de operación muestra la identificación

navegación por del controlador y la información de estado. Pulse el botón de comando para
las distintas avanzar por cada una de las visualizaciones. Las pantallas del reloj de fecha/hora
visualizaciones o del factor de corrección del reloj de tiempo real (RTC) no se muestran si no se
detecta el cartucho de RTC opcional (TWDXCPRTC) en el controlador.
Como acceso directo, pulse la tecla ESC para regresar a la pantalla de visualización
inicial. Para la mayoría de las pantallas, al pulsar ESC regresará a la pantalla de
identificación del controlador e información de estado. Sólo cuando se editen
objetos y variables del sistema que no sean la entrada inicial (%I0.0.0), al pulsar
ESC aparecerá la entrada inicial o primera del objeto del sistema.
Para modificar el valor de un objeto, en lugar de pulsar el botón de comando
para ir al primer dígito de valor, vuelva a pulsar MOD/INTRO.
316 TWD USE 10AE

Identificación del controlador e información de estado
Introducción La visualización o pantalla inicial del monitor de operación opcional Twido muestra
la identificación del controlador y la información de estado.
Ejemplo La revisión del firmware aparece en la esquina superior derecha de la zona de

visualización y el estado del controlador se muestra en la esquina superior izquierda
de la zona de visualización, como se muestra a continuación:
R U N 1 0 0
Estado del Revisión del

controlador firmware
TWD USE 10AE 317

Estados del Los estados del controlador incluyen lo siguiente:

controlador z NCF: Sin configurar
El controlador está en estado NCF hasta que se carga una aplicación. No se permite
ningún otro estado hasta que se carga un programa de aplicación. Puede comprobar la
E/S modificando el bit S8 del sistema (consulte Bits de sistema (%S), p. 618).
z STP: Detenido
Cuando hay una aplicación presente en el controlador, el estado cambia a STP
o detenido. En este estado, la aplicación no se está ejecutando. Las entradas se
actualizan y los valores de datos se detienen con su último valor. Las salidas no
se actualizan en este estado.
z INI: Inicial
Puede modificar el controlador a estado INI o inicial sólo desde el estado STP. La
aplicación no se está ejecutando. Las salidas del controlador se actualizan y los valores
de datos se establecen con su estado inicial. Las salidas no se actualizan en este estado.
z RUN: En ejecución
Cuando está en estado RUN o en ejecución, la aplicación se está ejecutando. Las salidas
del controlador se actualizan y los valores de datos se establecen con arreglo a la
aplicación. Éste es el único estado donde se actualizan las salidas.
z HLT: Detenido (Error de la aplicación de usuario)
Si el controlador ha introducido un estado ERR o de error, la aplicación se
detendrá. Las entradas se actualizan y los valores de datos se detienen con su
último valor. Desde este estado, las salidas no se actualizan. En este modo, el
código del error se muestra en la parte inferior derecha del visualizador. Este
código tiene forma de valor decimal sin signo.
z NEX: Not Executable (no ejecutable)
Se ha realizado una modificación en línea en la lógica de usuario. Consecuencia:
la aplicación ya no se puede ejecutar. No volverá a este estado hasta que no se
resuelvan todas las causas del estado no ejecutable (NEX).
Visualización y Con el monitor de operación, puede cambiar a estado INI desde el estado STP o
cambio de desde STP a RUN, o bien desde RUN a STP. Realice lo siguiente para cambiar el
estados del estado del controlador:
controlador
Paso Acción
1 Pulsar la tecla hasta que aparezca el monitor de operaciones (o pulse ESC). Los
estados del controlador actual aparecen en la esquina superior izquierda de la zona
de visualización.
2 Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para entrar en el modo de edición.
3 Pulsar la tecla para seleccionar un estado del controlador.
4 Pulse la tecla MOD/INTRO para aceptar el valor modificado, o en la tecla ESC para
ignorar las modificaciones realizadas en el modo de edición.
318 TWD USE 10AE

Objetos y variables del sistema
Introducción El monitor de operación opcional proporciona estas funciones para controlar y

ajustar los datos de la aplicación:
z Selección de los datos de la aplicación por la dirección (como %I o %Q)
z Control del valor de un objeto o una variable del software seleccionado
z Cambio del valor del objeto de datos visualizado actualmente (incluido el forzado
de entradas y salidas)
TWD USE 10AE 319

Objetos y La siguiente tabla enumera los objetos y variables del sistema que pueden
variables del visualizarse y modificarse mediante el monitor de operación, en el mismo orden en
sistema el que se accede a ellos.
Objeto Variable/Atributo Descripción Acceso
Entrada %Ix.y.z Valor Lectura/forzado
Salida %Qx.y.z Valor Lectura/escritura/
forzado
Temporizador %TMX.V Valor actual Lectura/escritura
%TMX.P Valor preestablecido Lectura/escritura
%TMX.Q Hecho Lectura
Contador %Cx.V Valor actual Lectura/escritura
%Cx.P Valor preestablecido Lectura/escritura
%Cx.D Hecho Lectura
%Cx.E Vacío Lectura
%Cx.F Completo Lectura
Bit de memoria %Mx Valor Lectura/escritura
Palabra de memoria %MWx Valor Lectura/escritura
Palabra constante %KWx Valor Lectura
Bit de sistema %Sx Valor Lectura/escritura
Palabra de sistema %SWx Valor Lectura/escritura
Entrada analógica %IWx.y.z Valor Lectura
Salida analógica %QWx.y.z Valor Lectura/escritura
Contador rápido (FC) %FCx.V Valor actual Lectura
%FCx.VD* Valor actual Lectura
%FCx.P Valor preestablecido Lectura/escritura
%FCx.PD* Valor preestablecido Lectura/escritura
%FCx.D Hecho Lectura
320 TWD USE 10AE


Contador muy rápido %VFCx.V Valor actual Lectura
%VFCx.VD* Valor actual Lectura
%VFCx.P Valor preestablecido Lectura/escritura
%VFCx.PD* Valor preestablecido Lectura/escritura
%VFCx.U Dirección de conteo Lectura
%VFCx.C Valor de captura Lectura
%VFCx.CD* Valor de captura Lectura
%VFCx.S0 Valor de umbral 0 Lectura/escritura
%VFCx.S0D* Valor de umbral 0 Lectura/escritura
%VFCx.S1 Valor de umbral 1 Lectura/escritura
%VFCx.S1D* Valor de umbral 1 Lectura/escritura
%VFCx.F Desborde Lectura
%VFCx.T Base de tiempo Lectura/escritura
%VFCx.R Habilitación de la salida Lectura/escritura
%VFCx.S refleja Lectura/escritura
Habilitación de la
entrada refleja
Palabra de entrada de red %INWx.z Valor Lectura
Palabra de salida de red %QNWx.z Valor Lectura/escritura
Grafcet %Xx Bit de pasos Lectura
Generador de pulsos %PLS.N Número de pulsos Lectura/escritura
%PLS.ND* Número de pulsos Lectura/escritura
%PLS.P Valor preestablecido Lectura/escritura
%PLS.D Hecho Lectura
%PLS.Q Salida actual Lectura
Modulador de ancho de pulso %PWM.R Ratio Lectura/escritura
%PWM.P Valor preestablecido Lectura/escritura
Controlador del conmutador de tambor %DRx.S Número del paso actual Lectura
%DRx.F completo Lectura
Contador de pasos %SCx.n Bit del contador de Lectura/escritura
pasos
Registro %Rx.I Entrada Lectura/escritura
%Rx.O Salida Lectura/escritura
%Rx.E Vacío Lectura
%Rx.F Completo Lectura
Registro de bits de desplazamiento %SBR.x.yy Bit de registro Lectura/escritura
Mensaje %MSGx.D Hecho Lectura
%MSGx.E Error Lectura
Entrada slave AS-Interface %IAx.y.z Valor Lectura/forzado
Entrada analógica slave AS-Interface %IWAx.y.z Valor Lectura
TWD USE 10AE 321


Salida slave AS-Interface %QAx.y.z Valor Lectura/escritura/
forzado
Salida analógica slave AS-Interface %QWAx.y.z Valor Lectura/escritura
Entrada PDO de slave de CANopen %IWCx.y.z Valor de palabra única Leer
Salida PDO de slave de CANopen %QWCx.y.z Valor de palabra única Lectura/escritura
Observaciones:
1. (*) significa una variable de palabra doble de 32 bits. La opción de palabra doble
está disponible en todos los controladores excepto en los controladores Twido
TWDLC•A10DRF.
2. Las variables no se visualizarán si no se utilizan en una aplicación, ya que Twido
utiliza una asignación de memoria dinámica.
3. Si el valor de %MW es superior a +32.767 o inferior a -32.768, el monitor de
operación continuará parpadeando.
4. Si el valor de %SW se superior a 65.535, el monitor de operación continúa
parpadeando, excepto para %SW0 y %SW11. Si se introduce un valor que es
superior al límite, el valor volverá al valor configurado.
5. Si el valor introducido para %PLS.P es superior a los límites, el valor escrito será
el valor de saturación.
322 TWD USE 10AE

Visualización y Puede accederse a cada tipo de objeto del sistema comenzando con el objeto de
modificación de entrada (%I), continuando hasta el objeto de mensaje (%MSG) y, finalmente,
objetos y realizando un bucle de vuelta hasta el objeto de entrada (%I).
variables Para visualizar un objeto de sistema:
Paso Acción
1 Pulsar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualización de datos.
El objeto de entrada ("I") aparecerá en la esquina superior izquierda de la zona de visualización. La letra "I"
(o el nombre del objeto visualizado anteriormente como datos) no parpadea.
2 Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para pasar al modo de edición.
La letra "I" del objeto de entrada (o el nombre del objeto visualizado anteriormente como datos) empieza a
parpadear.
3 Pulsar la tecla para avanzar de forma secuencial a través de la lista de objetos.
4 Pulsar la tecla para avanzar de forma secuencial a través del campo de un tipo de objeto y pulsar la tecla
para aumentar el valor de dicho campo. Se pueden utilizar las teclas y para navegar y modificar
todos los campos del objeto visualizado.
5 Repetir los pasos 3 y 4 hasta finalizar la edición.
6 Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados.
Nota: Antes de aceptar cualquier modificación, deben validarse el nombre y la dirección del objeto. Es decir,
deben existir en la configuración del controlador antes de utilizar el monitor de operación.
Pulsar ESC para rechazar los cambios realizados en el modo de edición.
Valores de datos En general, el valor de datos de un objeto o variable se muestra como entero con o
y formatos de sin signo en la esquina inferior derecha de la zona de visualización. Además, todos
visualización los campos suprimen los ceros no significativos de los valores visualizados. La
dirección de cada objeto aparece en el monitor de operación en uno de estos siete
formatos:
z Formato de E/S
z Formato de Entrada/Salida de los slaves AS-Interface
z Formato de Entrada/Salida de los slaves CANopen
z Formato del bloque de función
z Formato simple
z Formato de E/S de red
z Formato de contador de pasos
z Formato de registro de bits de desplazamiento
Formato de Los objetos de entrada/salida (%I, %Q, %IW y %QW) tienen una dirección que
entrada/salida consta de tres elementos (ej.: %IX.Y.Z) que se visualizan del siguiente modo:
z Tipo de objeto y dirección del controlador en la esquina superior izquierda
z Dirección de ampliación en la parte central superior
z Canal de E/S en la esquina superior derecha
TWD USE 10AE 323

En el caso de una sola entrada (%I) y una salida (%Q), el área inferior izquierda de
la visualización contendrá un carácter que puede ser "U" para un bit no forzado
(unforced) o "F" para un bit forzado (forced). El valor de forzado se muestra en la
esquina inferior derecha de la pantalla.
El objeto de salida %Q0.3.11 aparece en la zona de visualización del siguiente
modo:
Q 0 3 1 1
F 1
Formato de E/S Los objetos de entrada/salida de los slaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA y
de los slaves AS- %QWA) tienen direcciones de cuatro elementos (por ejemplo: %IAx.y.z) y se
Interface visualizan del siguiente modo:
z Tipo de objeto en la esquina superior izquierda
z Dirección del master AS-Interface en el bus de ampliación en la parte superior
central izquierda
z Dirección del slave en el bus AS-Interface en la parte superior central derecha
z Canal de E/S del slave en la esquina superior derecha
En el caso de una sola entrada (%IA) y una salida (%QA), el área inferior izquierda
de la visualización contendrá un carácter que puede ser "U" para un bit no forzado
(unforced) o "F" para un bit forzado (forced). El valor de forzado se muestra en la
esquina inferior derecha de la pantalla.
El objeto de salida %QA1.3A.2 aparece en la zona de visualización del siguiente
modo:
QA 1 3A 2
F 1
324 TWD USE 10AE

Formato de Los objetos de E/S de PDO de slave CANopen (%IWC y %QWC) tienen direcciones
Entrada/Salida de cuatro elementos (es decir: %IWCx.y.z) y se visualizan del siguiente modo:
de los slaves z Tipo de objeto en la esquina superior izquierda
CANopen z Dirección del master CANopen en el bus de ampliación en la parte superior
central izquierda
z Dirección del slave en el bus CANopen en la parte superior central derecha
z Canal de E/S del PDO de slave en la esquina superior derecha
z Valor con signo del objeto en la zona inferior
En el siguiente ejemplo, el objeto de salida de PDO %QWC1.3.2 contiene el valor
con signo +24680:
QWC 1 3 2
+ 24680
Formato del Los bloques de función (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R y
bloque de %MSGj) tienen direcciones de dos elementos, un número de objeto y una variable
función o nombre de atributo, y se visualizan del siguiente modo:
z Nombre del bloque de función en la esquina superior izquierda
z Número del bloque de función (o instancia) en la esquina superior derecha
z Variable o atributo en la esquina inferior izquierda
z Valor del atributo en la esquina inferior derecha
En el siguiente ejemplo, el valor actual del temporizador número 123 se establece
en 1.234.
T M 1 2 3
V 1 2 3 4
Formato simple Se utiliza un formato simple para los objetos %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,
%KF, %S, %SW y %X:
z Número del objeto en la esquina superior derecha
z Valor con signo para los objetos en la zona inferior
En el siguiente ejemplo, el número de palabras de memoria 67 contiene el valor +123.
M W 6 7
+ 1 2 3
TWD USE 10AE 325

Formato de Los objetos de entrada/salida de red (%INW y %QNW) aparecen en la zona de

entrada/salida de visualización del siguiente modo:
red z Tipo de objeto en la esquina superior izquierda
z Dirección del controlador en la parte central superior
z Número del objeto en la esquina superior derecha
z Valor con signo del objeto en la zona inferior
En el siguiente ejemplo, la primera palabra de entrada de red del controlador remoto
configurado en la dirección remota nº 2 se establece con un valor -4.
I N W 2 0
- 4
Formato de El formato de contador de pasos (%SC) muestra el número del objeto y el bit del
contador de contador de pasos del siguiente modo:
pasos z Nombre y número del objeto en la esquina superior izquierda
z Bit del contador de pasos en la esquina superior derecha
z Valor del bit del contador de pasos en la parte inferior
En el siguiente ejemplo, el bit número 129 del contador de pasos número 3 se
establece en 1.
S C 3 1 2 9
1
Formato del El registro de bits de desplazamiento (%SBR) aparece en la siguiente zona de

registro de bits visualización, tal y como se indica aquí:
de z Nombre y número del objeto en la esquina superior izquierda
desplazamiento z Número del bit de registro en la esquina superior derecha
z Valor del bit de registro en la esquina inferior derecha
El siguiente ejemplo muestra la visualización del registro de bits de desplazamiento
número 4.
S B R 4 9
1
326 TWD USE 10AE

Ajustes del puerto serie
Introducción El monitor de operación permite visualizar los ajustes de protocolo y cambiar las
direcciones de todos los puertos serie configurados con TwidoSoft. El número
máximo de puertos serie es dos. En el ejemplo que aparece a continuación, el
primer puerto se configura como protocolo Modbus con una dirección 123. El
segundo puerto serie se configura como conexión remota con una dirección de 4.
M 1 2 3
R 4
Visualización y Los controladores Twido admiten hasta dos puertos serie. Para visualizar los
modificación de ajustes del puerto serie utilizando el monitor de operación:
ajustes del
Paso Acción
puerto serie
1 Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de comunicación. La única letra
del ajuste del protocolo del primer puerto serie ("M", "R" o "A") se visualizará en la
esquina superior izquierda del monitor de operación.
3 Presionar la tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar.
4 Presionar la tecla para incrementar el valor del campo.
5 Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se completen los ajustes de la dirección.
6 Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para
rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edición.
Nota: La dirección forma parte de los datos de configuración del controlador. Si se
cambia su valor con el monitor de operación ya no se podrá conectar utilizando
TwidoSoft como entidad par. TwidoSoft le pedirá que realice una descarga para
recuperar su estado de entidad par.
TWD USE 10AE 327

Reloj de fecha/hora
Introducción Puede modificar la fecha y la hora mediante el monitor de operación si está

instalado el cartucho opcional RTC (TWDXCPRTC) en el controlador Twido. El mes
se visualiza en el extremo superior izquierdo de la pantalla HMI. Hasta que se haya
introducido una hora válida, el campo del mes contendrá el valor "RTC". El día del
mes se muestra en la esquina superior derecha de la pantalla. La hora del día
aparece en formato militar. Las horas y los minutos se muestran en la esquina
inferior derecha de la visualización, separados por la letra "h". El ejemplo que
aparece a continuación muestra que el RTC se ha establecido en el 28 de marzo a
las 2:22 de la tarde.
M A R 2 8
1 4 h 2 2
Nota:
1. La serie TWDLCA•40DRF de controladores compactos tiene el RTC integrado.
2. En los demás controladores, el reloj de fecha/hora y la corrección de tiempo
real sólo están disponibles si está instalado el cartucho opcional
(TWDXCPRTC) del reloj de tiempo real (RTC).
Visualización y Para visualizar y modificar el reloj de fecha/hora:

modificación del
Paso Acción
reloj de fecha/
hora 1 Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualización de fecha/
hora. El valor del mes ("JAN", "FEB") aparecerá en la esquina superior izquierda de
la zona de visualización. Si no se ha inicializado ningún mes, el valor "RTC" se
visualizará en la esquina superior izquierda.
2 Pulsar la tecla MOD/INTRO para entrar en el modo de edición.
3 Pulsar la tecla hasta encontrarse en el campo que se desea modificar.
4 Pulsar la tecla para aumentar el valor de dicho campo.
5 Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se haya completado el valor de fecha/hora.
6 Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados o ESC para
328 TWD USE 10AE

Factor de corrección de tiempo real
Introducción Puede visualizar y modificar el factor de corrección de fechador utilizando el monitor

de operación. Cada módulo opcional de fechador (RTC) tiene un valor de factor de
corrección de tiempo real que se utiliza para corregir imprecisiones en el cristal del
módulo RTC. Este factor es un número entero sin signo, formado por tres cifras
entre 0 y 127. Aparece en la esquina inferior derecha del monitor de operación.
En el ejemplo siguiente se muestra un factor de corrección de 127.
R T C C o r r
1 2 7
Visualización y Para visualizar y modificar el factor de corrección de tiempo real, siga estos pasos.
modificación de
Paso Acción
la corrección
RTC 1 Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualización del factor de
corrección de tiempo real. Aparecerá "RTC Corr" en la línea superior del monitor de
operación.
3 Presionar la tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar.
4 Presionar la tecla para incrementar el valor del campo.
5 Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que haya definido el valor de corrección de
tiempo real
6 Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para
TWD USE 10AE 329

330 TWD USE 10AE

Descripción de lenguajes de
Twido
III
Presentación
Objeto Esta parte proporciona instrucciones para utilizar los lenguajes de programación
Ladder Logic, de lista y Grafcet para crear programas de control para controladores
programables Twido.

13 Lenguaje Ladder Logic 333
14 Lenguaje de lista de instrucciones 355
15 Grafcet 369
TWD USE 10AE 331

Lenguajes de Twido
332 TWD USE 10AE

Lenguaje Ladder Logic
13
Presentación
Objeto Este capítulo describe la programación con el lenguaje Ladder Logic.

Apartado Página
Introducción a los diagramas Ladder Logic 334
Principios de programación para diagramas Ladder Logic 336
Bloque de diagramas Ladder Logic 338
Elementos gráficos del lenguaje Ladder 341
Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT 344
Consejos sobre programación 345
Reversibilidad de Ladder Logic/Lista 349
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista 350
Documentación del programa 352
TWD USE 10AE 333

Introducción a los diagramas Ladder Logic
Introducción Los diagramas Ladder Logic emplean la misma representación gráfica que la de los
circuitos de relé en lógica de relé, de tal manera que, en un diagrama Ladder Logic:
z Todas las entradas están representadas por símbolos de contactos ( ).
z Todas las salida están representadas por símbolos de bobinas ( ).
z Las operaciones numéricas están incluidas en el conjunto de instrucciones de
Ladder Logic gráfico.
Equivalentes La siguiente ilustración muestra un diagrama simplificado del cableado de un

Ladder Logic a circuito de lógica de relé y el diagrama Ladder Logic equivalente.
los circuitos de
relé
LS1 PB1 CR1 M1
LS1 PB1 CR1 M1 %I0.0 %I0.2 %I0.4 %Q0.4
LS2 SS1
LS2 SS1 %I0.1 %I0.7
Circuito de lógica de relé Diagrama Ladder Logic
En la ilustración anterior, todas las entradas asociadas a un periférico de

conmutación en el circuito de lógica de relé se representan en forma de contactos
del diagrama Ladder Logic. La bobina de salida M1 del circuito en lógica de relé se
representa mediante un símbolo de bobina en el diagrama Ladder Logic. Los
números de direcciones que aparecen encima del símbolo de cada contacto y de
cada bobina del diagrama Ladder Logic son referencias de los emplazamientos de
las conexiones externas de entrada y salida hacia el autómata.
334 TWD USE 10AE

Escalones Un programa en lenguaje de diagrama Ladder Logic está formado por "escalones"
Ladder Logic que representan el conjunto de instrucciones gráficas y aparecen entre dos barras
verticales. El autómata ejecuta los escalones de forma secuencial.
El conjunto de instrucciones gráficas representa las siguientes funciones:
z Entradas/salidas del controlador (botones de comando, sensores, relés, luces de
pilotos, etc.)
z Funciones del controlador (temporizadores, contadores, etc.)
z Operaciones lógicas y matemáticas (adición, división, AND, XOR, etc.)
z Operadores de comparación y otras operaciones numéricas (A<B, A=B,
desplazamiento, rotación, etc.)
z Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.)
Estas instrucciones gráficas se organizan con conexiones horizontales y verticales
que conducen a una o varias salidas o acciones. Los escalones no admiten más de
un grupo de instrucciones vinculadas.
Ejemplo de El siguiente diagrama es un ejemplo de un programa Ladder Logic compuesto por

escalones dos escalones.
Ladder Logic
%I0.1 %M42
Ejemplo de escalón 1
%I0.3
%M42 %Q1,2
Ejemplo de escalón 2
%MW22:=%MW15+%KW1
TWD USE 10AE 335

Principios de programación para diagramas Ladder Logic
Reticulado de Cada escalón de Ladder Logic se compone de un reticulado de siete filas por once
programación columnas organizadas en dos áreas como se muestra en la siguiente ilustración.
Columnas
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Filas
1
4
Barras
Celdas potenciales
5 de
reticulado
6
Área de
Área de actividad
Áreas del El reticulado de programación del diagrama Ladder Logic está dividido en dos
reticulado áreas:
z Área de prueba
Contiene las condiciones que se han de probar a fin de realizar acciones. Está
formada por las columnas 1 a 10 y contiene contactos, bloques de función y
bloques de comparación.
z Área de actividad
Contiene la salida u operación que será realizada según sean los resultados de
las pruebas llevadas a cabo en el área de prueba. Está formada por las columnas
8 a 11 y contiene bobinas y bloques de operación.
336 TWD USE 10AE

Introducción de Un escalón de Ladder Logic proporciona un reticulado de programación de siete por

instrucciones en once que comienza en la primera celda de la esquina superior izquierda del
el reticulado reticulado. La programación consiste en introducir instrucciones en las celdas del
reticulado. Las funciones, comparaciones e instrucciones de prueba se introducen
en celdas en el área de prueba y se alinean a la izquierda. La lógica de prueba
proporciona continuidad al área de actividad donde se introducen bobinas,
operaciones numéricas e instrucciones de flujo del programa y se justifican a la
derecha.
El escalón se soluciona o ejecuta (pruebas realizadas y salidas asignadas) dentro
del reticulado de arriba a abajo y de izquierda a derecha.
Cabeceras de Además del escalón, una cabecera de escalón aparece directamente por encima
escalón del escalón. Utilice la cabecera de escalón para documentar el propósito lógico del
escalón. La cabecera de escalón puede contener la siguiente información:
z Número de escalón
z Etiquetas (%Li)
z Declaraciones de subrutina (SRi:)
z Título de escalón
z Comentarios de escalón
Para obtener más información acerca de la utilización de la cabecera de escalón
para documentar los programas, consulte Documentación del programa, p. 352.
TWD USE 10AE 337

Bloque de diagramas Ladder Logic
Introducción Los diagramas Ladder Logic están compuestos por bloques que representan el flujo
de programas y las funciones, por ejemplo:
z Contactos
z Bobinas
z Instrucciones de flujo de programas
z Bloques de función
z Bloques de comparación
z Bloques de operación
Contactos, Las instrucciones contactos, bobinas y flujo de programas (saltar y llamadas)

bobinas y flujo ocupan una única celda en el reticulado de programación de Ladder Logic. Los
de programas bloques de función, comparación y operación ocupan varias.
A continuación se muestran ejemplos de contactos y bobinas.
Contacto Bobina
338 TWD USE 10AE

Bloques de Los bloques de función están ubicados en el área de prueba del reticulado de
función programación. El bloque debe aparecer en la primera fila; no deberían aparecer
instrucciones Ladder Logic ni líneas de continuidad por encima ni por debajo del
bloque de función. Las instrucciones de prueba Ladder Logic llevan al lateral de
entrada del bloque y las instrucciones de prueba o acción llevan al lateral de salida
del bloque.
Los bloques de función están colocados en vertical y ocupan dos columnas en
cuatro filas del reticulado de programación.
A continuación se muestra un ejemplo de un bloque de función del contador.
%C0
R E
S ADJ Y D
%C0.P 9999
CU F
CD
Bloques de Los bloques de comparación están ubicados en el área de prueba del reticulado de
comparación programación. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna del área de
prueba siempre que la longitud completa de la instrucción esté en esta área.
Los bloques de comparación están colocados en horizontal y ocupan dos columnas
en una fila del reticulado de programación,
tal y como se muestra en el siguiente ejemplo de bloque de comparación.
%MW0=%SW50
TWD USE 10AE 339

Bloques de Los bloques de operación están ubicados en el área de acción del reticulado de
operación programación. El bloque puede aparecer en cualquier fila del área de acción. La
instrucción está justificada a la derecha . Aparece en la derecha y termina en la
última columna.
Los bloques de operación están colocados en horizontal y ocupan cuatro columnas
en una fila del reticulado de programación,
a continuación se muestra un ejemplo de un bloque de operación.
%MW120 := SQRT (%MW15)
340 TWD USE 10AE

Elementos gráficos del lenguaje Ladder
Introducción Las instrucciones de los diagramas Ladder se componen de elementos gráficos.
Contactos Los elementos gráficos de los contactos se programan en el área de comprobación

y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Elemento Función
gráfico Instrucción
Contacto normalmente LD Establece contacto cuando el
abierto objeto de bit de control está en
estado 1.
Contacto normalmente LDN Establece contacto cuando el
cerrado objeto de bit de control está en
estado 0.
Contacto para detectar LDR Flanco ascendente: detecta el
un flanco ascendente P cambio de 0 a 1 del objeto de bit
de control.
Contacto para detectar LDF Flanco descendente: detecta el

un flanco descendente N cambio de 1 a 0 del objeto de bit
de control.
Elementos de Los elementos gráficos de conexión se utilizan para conectar los elementos
conexión gráficos de acción y de comprobación.
gráfico
Conexión horizontal Conecta en serie los elementos gráficos de
comprobación y de acción entre dos barras
potenciales.
Conexión vertical Conecta los elementos gráficos de comprobación

y de acción en paralelo.
TWD USE 10AE 341

Bobinas Los elementos gráficos de bobina se programan en el área de acción y ocupan una
celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Elemento Instrucción Función
gráfico
Bobina directa ST El objeto de bit asociado toma el valor
del resultado del área de
comprobación.
Bobina inversa STN El objeto de bit asociado toma el valor

del resultado en negativo del área de
comprobación.
Establecer bobina S El objeto de bit asociado se establece
S
en 1 cuando el resultado del área de
comprobación es 1.
Restablecer bobina R El objeto de bit asociado se establece
R en 0 cuando el resultado del área de
comprobación es 1.
Llamada de JMP Se conecta a una instrucción
subrutina o salto ->>%Li SR etiquetada ubicada delante o detrás.
->>%SRi
Bobina de condición Lenguaje Grafcet. Se utiliza cuando la

de transición programación de las condiciones de
# transición asociadas a las transiciones
provoca una inversión de corriente en
el siguiente paso.
Retorno desde una RET Situado al final de las subrutinas para
subrutina <RET> regresar al programa principal.
Detener programa END Define el final del programa.

<END>
342 TWD USE 10AE

Bloques de Los elementos gráficos de los bloques de función se programan en el área de

función comprobación y requieren un espacio de cuatro filas por dos columnas de celdas
(excepto para contadores muy rápidos que requieren cinco filas por dos columnas).
gráfico
Temporizadores, Cada bloque de función utiliza entradas y salidas
contadores, que permiten conexiones con otros elementos
registros, etc. gráficos.
Nota: Las salidas de los bloques de función no se
pueden conectar entre sí (conexiones verticales).
Bloques de Los bloques de comparación se programan en el área de comprobación, mientras

operación y que los de operación lo hacen en el área de acción.
comparación
gráfico
Bloque de Compara dos operandos y la salida cambia a 1
comparación cuando se comprueba el resultado.
Tamaño: una fila por dos columnas
Bloque de operación Realiza operaciones aritméticas y lógicas.

Tamaño: una fila por cuatro columnas
TWD USE 10AE 343

Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT
Introducción Las instrucciones OPEN y SHORT proporcionan un método apropiado para depurar
y solucionar posibles problemas en los programas Ladder. Estas instrucciones
especiales alteran la lógica de un escalón, ya sea acortando o abriendo la
continuidad de un escalón tal y como se explica en la siguiente tabla.
Instrucción Descripción Instrucción de

lista
OPEN Establece una interrupción en la continuidad AND 0
de un escalón de Ladder Logic sin tener en
cuenta los resultados de la última operación
lógica.
SHORT Permite la continuidad a través del escalón OR 1
sin tener en cuenta los resultados de la
última operación lógica.
En la programación de Lista, las instrucciones OR y AND se utilizan para crear las

instrucciones OPEN y SHORT utilizando valores inmediatos de 0 y 1
respectivamente.
Ejemplos A continuación se muestran ejemplos de uso de las instrucciones OPEN y SHORT.
%I0.1 %M3 %Q0.1 LD %I0.1

OPEN OR %Q1.5
ANDN %M3
%Q1.5
AND 0
ST %Q0.1
%I0.9 %Q1.6 LD %I0.9
OR 1
ST %Q1.6
SHORT
344 TWD USE 10AE

Consejos sobre programación
Tratamiento de Utilice los saltos de programa con precaución para evitar bucles largos que
los saltos de prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrás"
programa (Aparece una instrucción delante antes de un salto en un programa. Sin embargo,
aparece una instrucción detrás después de un salto en un programa).
Programación de Los bits de salida, al igual que los bits internos, sólo se deben modificar una vez en
salidas el programa. En el caso de los bits de salida, sólo se tiene en cuenta el último valor
examinado cuando se actualizan las salidas.
Utilización de los Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser
sensores de procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas
parada de correspondientes.
emergencia de
cableado directo
Tratamiento de Condicionar una recuperación de la alimentación a una operación manual. Un

recuperación de reinicio automático puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalación
la alimentación (utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9).
Gestión de la Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos
hora y de los del fechador.
fechadores
Comprobación Cuando se introduce un programa, TwidoSoft comprueba la sintaxis de

de errores y instrucciones, operandos y sus asociaciones.
sintaxis
TWD USE 10AE 345

Notas Las operaciones de asignación nunca deben aparecer entre paréntesis.

adicionales
sobre cómo LD %I0.0
utilizar los %I0.0 %I0.1 %Q0.1 AND %I0.1
OR( %I0.2
paréntesis
ST %Q0.0
%I0.2 %I0.3
AND %I0.3
)
ST %Q0.1
%Q0.0
Para realizar la misma función, se deben programar las siguientes ecuaciones.
LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.1
MPS
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
%I0.2 %I0.3
)
)
ST %Q0.1
%I0.2 %Q0.0 MPP
AND %I0.2
ST %Q0.0
346 TWD USE 10AE

Si se realizan varias conexiones en paralelo, deberán encontrarse unas dentro de

otras o estar totalmente separadas:
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.6 %I0.7
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
%I0.2 %I0.4
No se puede programar el siguiente esquema.
%I0.0 %I0.1 %Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.4
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.4
TWD USE 10AE 347

Para ejecutar esquemas equivalentes a estos, se deben modificar como se

especifica a continuación.
LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.1 AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
%I0.2 %I0.3
)
OR( %I0.4
AND %I0.3
%I0.4 %I0.3 )
ST %Q0.1
LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
%I0.2 %I0.3
AND %I0.5
OR( %I0.2
AND %I0.4
%I0.2 %I0.4 )
)
ST %Q0.1
348 TWD USE 10AE

Reversibilidad de Ladder Logic/Lista
Introducción La reversibilidad de programa es una función del software de programación

TwidoSoft que facilita la conversión de programas de aplicación de Ladder Logic a
Lista y viceversa.
Las preferencias del usuario definidas en TwidoSoft permiten seleccionar el método
de visualización predeterminado de los programas: puede ser en formato Lista o
Ladder Logic. TwidoSoft también permite alternar las vistas Lista y Ladder Logic.
Comprender la Para llegar a comprender la función reversibilidad de programas, es necesario

reversibilidad examinar la relación de un escalón de Ladder Logic con la secuencia de Lista de
instrucción asociada.
z Escalón de Ladder Logic: conjunto de instrucciones de Ladder Logic que forma
una expresión lógica.
z Secuencia de lista: conjunto de instrucciones de un programa de listas que
corresponde a las instrucciones de Ladder Logic y relativo a la misma expresión lógica.
La siguiente ilustración muestra un escalón de Ladder normal y el equivalente de la
lógica de programación expresado como una secuencia de instrucciones de Lista.
%I0.5 %Q0.4
LD %I0.5
OR %I0.4
%I0.4 ST %Q0.4
Un programa de aplicación se almacena en modo interno en forma de lista que el programa

ha vuelto a escribir en lenguaje Ladder Logic o Lista. TwidoSoft emplea los parecidos en la
estructura de programa existentes entre los dos lenguajes, así como la imagen de lista
interna del programa para visualizarlo en forma de lista (forma básica) o gráfica (en forma de
diagrama Ladder Logic), según las preferencias del usuario.
Asegurar la Cualquier programa creado en forma de diagrama Ladder Logic se puede convertir
reversibilidad a Lista. Por el contrario, algunas lógicas de lenguaje Lista no se pueden convertir a
Ladder Logic. Para asegurar una reversibilidad total entre el lenguaje Lista y el
lenguaje Ladder Logic, hay que tener en cuenta las instrucciones de la sección
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista, p. 350.
TWD USE 10AE 349

Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista
Instrucciones Las instrucciones que aparecen a continuación son necesarias para la estructura
básicas para la de un bloque de función reversible en lenguaje de lista.
reversibilidad z BLK indica el comienzo del bloque y define el inicio del escalón y de la parte de
entrada al bloque.
z OUT_BLK indica el comienzo de la parte de salida del bloque.
z END_BLK indica el final del bloque y del escalón.
El uso de las instrucciones del bloque de función reversible no es obligatorio cuando
el programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas
instrucciones, lo cual no es reversible. Si desea más información acerca de la
programación de lista no reversible de bloques de función estándar, consulte
"Principios para programar bloques de función estándar, p. 403".
Instrucciones no Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de

equivalentes que instrucciones y operandos, ya que no tienen ningún equivalente en diagramas
se deben evitar Ladder Logic. Por ejemplo, la instrucción N (invierte el valor en el acumulador
booleario) no tiene una instrucción Ladder Logic equivalente.
La tabla que aparece a continuación enumera todas las instrucciones de
programación de lista que no se pueden invertir a Ladder Logic.
Instrucción de lista Operando Descripción
JMPCN %Li NOT condicional de salto
N ninguno Negación (NOT)
ENDCN ninguno NOT condicional de finalización
350 TWD USE 10AE

Escalones La programación de los escalones incondicionales requiere el seguimiento de los

incondicionales consejos de programación de lista siguientes para que pueda darse una
reversibilidad de Lista/Ladder Logic. Los escalones incondicionales no se someten
a ninguna prueba ni condición. Las salidas o instrucciones de acción siempre se
activan o ejecutan.
El diagrama que aparece a continuación muestra ejemplos de escalones
incondicionales y la secuencia de lista equivalente.
%Q0.4
LD 1
ST %Q0.4
LD 1
%MW5 := 0 [%MW5 := 0]
JMP %L6
>>%L6
Observe que cada una de las secuencias de lista de instrucciones incondicionales

que aparecen más arriba comienza por una instrucción de carga seguida por un 1,
excepto la instrucción JMP. Esta combinación escribe el valor del acumulador
booleario a 1 y, por lo tanto, pone la bobina (instrucción de almacenamiento) a 1 y
%MW5 a 0 en cada exploración del programa. La excepción es la instrucción de
salto de lista incondicional (JMP %L6), que se ejecuta independientemente del valor
del acumulador y no requiere una escritura del acumulador a 1.
Escalón de lista Si un programa de lista que no es totalmente reversible se invierte, las partes
Ladder Logic reversibles se muestran en la vista Ladder Logic y las partes que no se pueden
invertir aparecen en los escalones de lista Ladder Logic.
Un escalón de Ladder Logic en lista funciona igual que un editor de lista pequeño.
Permite al usuario visualizar y modificar las partes del programa Ladder Logic que
no se pueden invertir.
TWD USE 10AE 351

Documentación del programa
Documentación Puede documentar el programa introduciendo comentarios por medio de los

del programa editores de lista y Ladder:
z Utilice el editor de lista para documentar el programa con los comentarios de la
línea de lista. Estos comentarios pueden aparecer en la misma línea que las
instrucciones de programación o en sus propias líneas.
z En el editor de Ladder Logic, los encabezados de escalón permiten documentar
el programa. Estos encabezados se encuentran en la parte superior del escalón.
El software de programación TwidoSoft emplea estos comentarios con fines de
reversibilidad. Al convertir un programa de Lista en un programa de Ladder Logic,
TwidoSoft emplea algunos de los comentarios de lista para crear un encabezado.
Para ello, los comentarios introducidos entre las secuencias de lista se emplean
como encabezados de escalón.
Ejemplo de A continuación se muestra un ejemplo de un programa de lista con los comentarios

comentarios de de la línea de lista.
la línea de lista
---- ( * ÉSTE ES EL TÍTULO DE CABECERA PARA EL ESCALÓN 0 * )
---- ( * ÉSTE ES EL PRIMER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALÓN 0 * )
---- ( * ÉSTE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALÓN 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * ESTO ES UN COMENTARIO DE LÍNEA *)
1 OR %I0. 1 ( * LOS COMENTARIOS DE LÍNEA NO SE TIENEN EN CUENTA CUANDO SE INVIERTE A
LADDER LOGIC * )
2 ANDM %M10
3 ST M101
---- ( * ÉSTA ES LA CABECERA PARA EL ESCALÓN 1 * )
---- ( * ESTE ESCALÓN CONTIENE UNA ETIQUETA * )
---- ( * ÉSTE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALÓN 1 * )
---- ( * ÉSTE ES EL TERCER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALÓN 1 * )
---- ( * ÉSTE ES EL CUARTO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALÓN 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16 ]
---- ( * ESTE ESCALÓN SÓLO CONTIENE UN TÍTULO DE CABECERA * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5
352 TWD USE 10AE

Inversión de Cuando se invierten las instrucciones de lista en un diagrama de Ladder Logic, los
comentarios de comentarios de la línea de lista aparecen en el editor de Ladder Logic con arreglo
lista a Ladder a las siguientes normas:
Logic z El primer comentario que aparece en una línea por sí solo se asigna a la
cabecera de escalón.
z Cualquier comentario encontrado después del primero se convierte en el cuerpo
del escalón.
z Una vez ocupadas las líneas del cuerpo de la cabecera, el resto de los
comentarios de línea entre las secuencias de lista se ignoran, igual que cualquier
otro comentario que aparezca en líneas de la lista que también contengan
instrucciones de lista.
Ejemplo de A continuación se muestra un ejemplo de un programa de Ladder Logic con los

comentarios de comentarios de cabecera de escalón.
cabecera de
Escalón 0 Es el título de un encabezado del escalón 0
escalón Es el primer comentario para el escalón 0
%I0.0 %M10 M101
%I0.1
Escalón 1 Es el archivo de un encabezado del escalón 1

Este escalón contiene una etiqueta
%MW20 :- %KW2*16
%M101
Escalón 2 Este escalón sólo contiene un título de encabezado
%Q0,5 %Q0,5
%I0.3
TWD USE 10AE 353

Inversión de Cuando se invierte un diagrama de Ladder Logic a instrucciones de lista, los

comentarios de comentarios de la cabecera de escalón aparecen en el editor de Ladder Logic con
Ladder Logic a arreglo a las siguientes normas:
lista z Cualquier comentario de la cabecera de escalón se inserta entre las secuencias
de lista asociadas.
z Cualquier etiqueta (%Li:) o declaraciones de subrutina (SRi:) se ubican en la
siguiente línea siguiendo a la cabecera e inmediatamente antes del comienzo de
la secuencia de lista.
z Si la lista se invirtió a Ladder Logic, los comentarios ignorados volverán a
aparecer en el editor de lista.
354 TWD USE 10AE

Lenguaje de lista de instrucciones
14
Presentación
Objeto Este capítulo describe la programación en el lenguaje de lista de instrucciones.

Apartado Página
Vista general de programas de lista 356
Operación de las instrucciones de lista 358
Instrucciones del lenguaje de lista 359
Utilización de paréntesis 364
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) 366
TWD USE 10AE 355

Vista general de programas de lista
Introducción Un programa escrito en lenguaje de lista está formado por una serie de
instrucciones que el controlador ejecuta de forma secuencial. Cada instrucción de
lista está representada por una línea de programa y tiene tres componentes:
z Número de línea
z Código de instrucción
z Operando(s)
Ejemplo de un A continuación se muestra un ejemplo de un programa de lista.

programa de lista
0 LD %I0.1
1 ST %Q0.3
0 LD %I0.1
2 LDN %M0
3 ST %Q0.2 Operando(s)
4 LDR %I0.2
5 ST %Q0.4 Código de instrucción
6 LDF %I0.3 Número de línea
7 ST %Q0.5
Número de línea Los números de línea se generan automáticamente al introducir una instrucción.
Las líneas vacías y las líneas de comentario no tienen números de línea.
Código de El código de instrucción es un símbolo para un operador que identifica la operación

instrucción que se va a realizar utilizando los operandos. Los operadores típicos especifican
operaciones numéricas y boolearias.
Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del código de
instrucción para una instrucción LOAD. La instrucción LOAD coloca (carga) el valor
del operando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador.
Hay dos tipos de instrucciones básicas:
z Instrucciones de prueba
Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias para
realizar una acción. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND.
z Instrucciones de acción
Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones
configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignación como STORE (ST) y
RESET (R).
356 TWD USE 10AE

Operando Un operando es un número, dirección o símbolo que representa un valor que puede
manipular un programa en una instrucción. Por ejemplo, en el programa de ejemplo
anterior, el operando %I0.1 es una dirección que tiene asignado el valor de una
entrada del controlador. Una instrucción puede tener de cero a tres operandos
dependiendo del tipo de código de instrucción.
Los operandos pueden representar los siguientes elementos:
z Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y relés.
z Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores.
z Operaciones aritméticas, numéricas y de comparación.
z Variables internas del controlador, como bits y palabras.
TWD USE 10AE 357

Operación de las instrucciones de lista
Introducción Las instrucciones de lista sólo poseen un operando explícito, ya que el otro es
implícito. El operando implícito corresponde al valor del acumulador booleario. Por
ejemplo, en la instrucción LD %I0.1, %I0.1 es el operando explícito. Un operando
implícito se almacena en el acumulador y el valor de %I0.1 lo sobrescribe.
Funcionamiento Una instrucción en lenguaje lista ejecuta una operación específica en el contenido
del acumulador y en el operando explícito y, a continuación, sustituye el contenido
del acumulador por el resultado obtenido. Por ejemplo, la operación AND %I1.2
realiza un AND lógico entre el contenido del acumulador y el de la entrada 1.2, al
tiempo que sustituye el contenido del acumulador por el de dicho resultado.
El conjunto de las instrucciones boolearias, exceptuando las instrucciones de
carga, de almacenamiento y las instrucciones NOT, funciona con dos operandos.
El valor de los dos operandos puede ser True o False, y la ejecución de las
instrucciones por parte del programa genera un valor único: puede ser True o False.
Las instrucciones de carga colocan en valor del operando en el acumulador,
mientras que las instrucciones de almacenamiento transfieren el valor del
acumulador al operando. La instrucción NOT no contiene ningún operando explícito
y su único fin es invertir el estado del acumulador.
Instrucciones de En la siguiente tabla se muestran algunas instrucciones de lista:

lista admitidas
Tipo de instrucción Ejemplo Función
Instrucción sobre bit LD %M10 Lee el bit %M10 interno.
Instrucción sobre bloque IN %TM0 Inicia el temporizador %TM0.
Instrucción de palabra [%MW10 := %MW50+100] Operación de adición
Instrucciones del programa SR5 Llama la subrutina nº 5.
Instrucción Grafcet -*-8 Paso nº 8
358 TWD USE 10AE

Instrucciones del lenguaje de lista
Introducción Un lenguaje de lista se compone de los siguientes tipos de instrucciones:

z Instrucciones de prueba
z Instrucciones de acción
z Instrucciones sobre bloques de función
En esta sección se identifican y describen las instrucciones Twido para la
programación de listas.
TWD USE 10AE 359

Instrucciones de La siguiente tabla describe las instrucciones de prueba en lenguaje de listas.

prueba
Nombre Elemento gráfico Función
equivalente
LD El resultado booleario es el mismo que el estado del operando.
LDN El resultado booleario es el mismo que el estado inverso del operando.
LDR El resultado booleario cambia a 1 durante la detección del operando (flanco

P ascendente) que cambia de 0 a 1.
LDF El resultado booleario cambia a 1 durante la detección del operando (flanco

N descendente) que cambia de 1 a 0.
AND El resultado booleario es igual a la instrucción lógica AND entre el resultado

booleario de la instrucción anterior y el estado del operando.
ANDN El resultado booleario es igual a la instrucción lógica AND entre el resultado

booleario de la instrucción anterior y el estado inverso del operando.
ANDR El resultado booleario es igual a la instrucción lógica AND entre el resultado

P booleario de la instrucción anterior y el flanco ascendente del operando (1 =
flanco ascendente).
ANDF El resultado booleario es igual a la instrucción lógica AND entre el resultado
N booleario de la instrucción anterior y la detección del flanco descendente del
operando (1 = flanco descendente).
OR El resultado booleario es igual a la instrucción lógica OR entre el resultado
booleario de la instrucción anterior y el estado del operando.
AND( Instrucción lógica AND (8 niveles de paréntesis)
OR( Instrucción lógica OR (8 niveles de paréntesis)
360 TWD USE 10AE


equivalente
XOR, XORN, OR exclusivo
XOR
XORR, XORF
XORN
XORR
XORF
MPS Conmutación a las bobinas.

MRD
MPP
N - Negación (NOT)
TWD USE 10AE 361

Instrucciones de La siguiente tabla describe las instrucciones de acción en lenguaje de listas.

acción
equivalente
ST El operando asociado toma el valor del resultado del área de prueba.
STN El operando asociado toma el valor inverso del resultado del área de prueba.
S El operando asociado se establece en 1 cuando el resultado del área de prueba es 1.

S
R El operando asociado se establece en 0 cuando el resultado del área de prueba es 1.
R
JMP Se conecta de forma incondicional a una secuencia etiquetada ubicada delante
->>%Li o detrás.
SRn Conexión al comienzo de una subrutina.

->>%SRi
RET Retorno desde una subrutina.

<RET>
END Fin del programa.

<END>
ENDC Fin del programa condicionado en un resultado booleario de 1.

<ENDC>
ENDCN Fin del programa condicionado en un resultado booleario de 0.

<ENDCN>
362 TWD USE 10AE

Instrucciones La siguiente tabla describe los bloques de función en lenguaje de listas.

sobre bloques de
función
equivalente
Temporizadores, Para cada bloque de función existen instrucciones para controlar el
contadores, registros, etc. bloque.
Para cablear las entradas y salidas de bloques directamente se
utiliza una forma estructurada.
Nota: Las salidas de los bloques de función no pueden conectarse
entre sí (conexiones verticales).
TWD USE 10AE 363

Utilización de paréntesis
Introducción En las instrucciones lógicas AND y OR, los paréntesis permiten determinar las
bifurcaciones de Ladder Logic. Los paréntesis se asocian a instrucciones del modo
siguiente:
z El paréntesis de apertura se asocia con la instrucción AND u OR.
z El paréntesis de cierre es una instrucción necesaria siempre que se haya abierto
un paréntesis.
Ejemplo de uso Los siguientes diagramas son ejemplos de utilización de paréntesis con una
de una instrucción AND: AND(...).
instrucción AND
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
LD %I0.0
AND %I0.1
%I0.2 OR %I0.2
ST %Q0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.1 LD %I0.0

AND( %I0.1
%I0.2 OR %I0.2
)
ST %Q0.1
Ejemplo de uso Los siguientes diagramas son ejemplos de utilización de paréntesis con una
de una instrucción OR: OR(...).
instrucción OR
LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
%I0.2 %I0.3
AND %I0.3
)
ST %Q0.0
364 TWD USE 10AE

Modificadores En la siguiente tabla se enumeran los modificadores que se pueden asignar a los
paréntesis.
Modificador Función Ejemplo
N Negación AND(N u OR(N
F Flanco descendente AND(F u OR(F
R Flanco ascendente AND(R u OR(R
[ Comparación Consulte Instrucciones de comparación, p. 431
Intercalado de Es posible intercalar hasta ocho niveles de paréntesis.

paréntesis Tenga en cuenta las siguientes reglas para intercalar paréntesis:
z Cada paréntesis de apertura debe tener su paréntesis de cierre correspondiente.
z No se deben colocar etiquetas (%Li:), subrutinas (SRi:), instrucciones de salto
(JMP) ni instrucciones de bloque de función en instrucciones entre paréntesis.
z No se deben programar instrucciones de almacenamiento ST, STN, S o R entre paréntesis.
z No se pueden utilizar instrucciones de stack MPS, MRD o MPP entre paréntesis.
Ejemplos de Los siguientes diagramas muestran ejemplos de intercalado de paréntesis.

intercalado de
paréntesis LD %I0.0
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
AND( %I0.1
OR(N %I0.2
%I0.2 %M3
AND %M3
)
)
ST %Q0.0
LD %I0.1
%I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4 %Q0.0
AND( %I0.2
AND %I0.3
OR( %I0.5
%I0.5 %I0.6
AND %I0.6
)
%I0.7 %I0.8 AND %I0.4
OR( %I0.7
AND %I0.8
)
)
ST %Q0.0
TWD USE 10AE 365

Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP)
Introducción Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento a bobinas. Las

instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un área de almacenamiento temporal
llamada stack, que puede almacenar hasta ocho expresiones boolearias.
Nota: Estas instrucciones no se pueden utilizar en una expresión entre paréntesis.
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de

de las stack.
instrucciones de
Instrucción Descripción Función
stack
MPS Introducir memoria en Almacena el resultado de la última instrucción
stack lógica (contenidos del acumulador) en la parte
superior del stack (introducir) y desplaza el resto
de valores a la parte inferior del stack.
MRD Leer memoria desde stack Lee la parte superior del stack en el acumulador.
MPP Sacar memoria de stack Copia el valor de la parte superior del stack en el
acumulador (sacar) y desplaza el resto de
valores hacia la parte superior del stack.
366 TWD USE 10AE

Ejemplos de Los siguientes diagramas son ejemplos de utilización de las instrucciones de stack.
instrucciones de
stack
%I0.0 %M1 %I0.1 %Q0.0 LD %I0.0
AND %M1
MPS
MPS %I0.2 %Q0.1 AND %I0.1
ST %Q0.0
MRD
MRD %I0.3 %Q0.2
AND %I0.2
ST %Q0.1
MPP %I0.4 %Q0.3 MRD
AND %I0.3
ST %Q0.2
MPP
AND %I0.4
ST %Q0.3
Ejemplos de Los siguientes diagramas muestran el funcionamiento de las instrucciones de stack.

funcionamiento
de stack
%I0.0 %I0.1 %I0.3 %Q0.0 LD %I0.0
MPS
AND %I0.1
%M0
MPS
AND( %I0.3
%M1 %Q0.1 OR %M0
)
ST %Q0.0
%I0.4 %Q0.2 MPP
ANDN %M1
ST %Q0.1
%M10 %Q0.3 MRD
AND %I0.4
ST %Q0.2
MPP
AND %M10
ST %Q0.3
TWD USE 10AE 367

368 TWD USE 10AE

Grafcet
15
Presentación
Objeto Este capítulo describe la programación con el lenguaje Grafcet.

Apartado Página
Descripción de las instrucciones Grafcet 370
Descripción de la estructura del programa Grafcet 375
Acciones asociadas a pasos Grafcet 378
TWD USE 10AE 369

Grafcet
Descripción de las instrucciones Grafcet
Introducción Las instrucciones Grafcet de TwidoSoft ofrecen un método sencillo de traducir una
secuencia de ajuste (diagrama Grafcet).
La cantidad máxima de pasos Grafcet depende del tipo de controlador Twido. La
cantidad de pasos activados en cualquier momento está limitado sólo por la
cantidad total de pasos.
Para los autómatas TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF están disponibles los
pasos 1 a 62. Los pasos 0 y 63 están reservados para el procesamiento previo y
posterior. Para todos los demás controladores, están disponibles los pasos 1 a 95.
370 TWD USE 10AE

Grafcet
Instrucciones En la tabla siguiente se enumeran todas las instrucciones y objetos necesarios para
Grafcet programar un diagrama Grafcet.
Representación Transcripción en Función
gráfica (1) lenguaje TwidoSoft
Ilustración:
Paso inicial =*= i Comenzar el paso inicial (2).
#i Activar el paso i tras desactivar el paso actual.

Transición
-*- i Iniciar el paso i y validar la transición asociada (2).
Paso # Desactivar el paso actual sin activar ningún otro paso.

#Di Desactivar el paso i y el paso actual.
=*= POST Iniciar procesamiento posterior y finalizar procesamiento
secuencial.
%Xi Se puede comprobar y escribir el bit asociado con el paso i (el
número máximo de pasos depende del controlador).
LD %Xi, LDN %Xi Comprobar actividad del paso i.
AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
S %Xi Activar el paso i.
Xi
R %Xi Desactivar el paso i.
Xi
S
Xi
R
(1) No se admite representación gráfica.

(2) El primer paso =*=i o -*-i escrito indica el inicio del procesamiento secuencial y,
por lo tanto, el final del procesamiento previo.
TWD USE 10AE 371

Grafcet
Ejemplos de Secuencia lineal:

Grafcet
%I0.5 %S21 LD %I0.5
%I0.5
ST %S21
=*= 1
=*=1
1 %Q0.1 LD %I0.1
%I0.1 2 # 2
# -*- 2
%I0.1 LD %I0.2
-*-2 # 3
%I0.2 3 -*- 3
2 %Q0.2 LD %I0.3
#
# 1
%I0.2 -*-2 =*= POST
%I0.3 1 LD %X1
# ST %Q0.1
3 %Q0.3
LD %X2
= * = POST ST %Q0.2
%I0.3 LD %X3
%X1 %Q0.1
ST %Q0.3
%X2 %Q0.2
%X3 %Q0.3
No admitido Twido Ladder Instrucción de Twido

Programa de lenguaje Programa de lista
372 TWD USE 10AE

Grafcet
Secuencia alternativa:
4 =* = 4
%I0.3 5 =*= 4
LD %I0.3
%I0.3 %I0.4 #
# 5
%I0.4 6 LD %I0.4
# 6
5 6 #
-*- 5
%I0.5 %I0.6 -*-5
LD %I0.5
%I0.5 7 # 7
#
7 -*- 6
-*-6 LD %I0.6
%I0.6 7 # 7
#

TWD USE 10AE 373

Grafcet
Secuencias simultáneas:
8 -*-8
-*- 8
%I0.7 %I0.7 9 LD %I0.7
# # 9
# 10
10
9 10
# -*- 9
%I0.8 %I0.9 -*-9
LD %I0.8
%I0.8 11 # 11
11 12 #
-*- 10
%M0 - * - 10 LD %I0.9
# 12
%I0.9 12
-*- 11
13 #
LD %M0
- * - 11 AND %X12
#D 12
%M0 %X12 12
# 13
#D
13 -*- 12
LD %M0
# AND %X11
- * - 12 #D 11
%M0 %X11 11 # 13
#D
13
#

Nota: Para que un diagrama Grafcet funcione, se debe declarar al menos un paso
activo mediante la instrucción =*=i (paso inicial), o el diagrama debe ubicarse con
antelación durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la
instrucción S %Xi.
374 TWD USE 10AE

Grafcet
Descripción de la estructura del programa Grafcet
Introducción Un programa Grafcet de TwidoSoft consta de tres partes:

z Procesamiento previo
z Procesamiento secuencial
z Procesamiento posterior
Procesamiento El procesamiento previo consta de las siguientes partes:

previo z Recuperación de la alimentación
z Errores
z Cambios de modo de funcionamiento
z Pasos Grafcet de ubicación previa
z Entrada lógica
El flanco ascendente de la entrada %I0.6 pone a 1 el bit %S21. Gracias a ello, se
desactivan los pasos activos y se activan los pasos iniciales.
%I0.6 %S22 000 LDN %I0.6

/ S 001 S %S22
002 ST %M0
%M0 003 LDR %I0.6
004 S %S21
%I0.6 %S21
P S
El procesamiento previo comienza con la primera línea del programa y finaliza con
la primera aparición de una instrucción "= * =" o "- * -".
Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23. La
aplicación ajusta cada uno de estos bits de sistema a 1 (si es necesario), normalmente
durante el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la función asociada cuando finaliza
el procesamiento previo y, entonces, el sistema restablece el bit de sistema a 0.
Bit de sistema Nombre Descripción
%S21 Inicialización de Grafcet Todos los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan.
%S22 Reinicialización de Grafcet Se desactivan todos los pasos.
%S23 Ubicación previa de Grafcet Este bit se debe ajustar a 1 si los objetos %Xi han sido escritos de manera
explícita por la aplicación durante el procesamiento previo. Si el
procesamiento previo mantiene el bit a 1 sin ningún cambio explícito de los
objetos %Xi, Grafcet se congela (no se tienen en cuenta las actualizaciones).
TWD USE 10AE 375

Grafcet
Procesamiento El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que

secuencial representan el diagrama).
z Pasos
z Acciones asociadas a los pasos
z Transiciones
z Condiciones de transición
Ejemplo:
=*= 1
005 =*= 1
%I0.2 %I0.3 2 006 LD %I0.2
/ # 007 ANDN %I0.3
008 # 2
%I0.3 %I0.2 3
009 LD %I0.3
/ # 010 ANDN %I0.2
011 # 3
-*- 2 012 -*- 2
013 LD %I0.4
%I0.4 1 014 # 1
015 -*- 3
# 016 LD %I0.5
017 # 1
-*- 3
%I0.5 1
#
El procesamiento secuencial termina con la ejecución de la instrucción "= * = POST"

o con la finalización del programa.
376 TWD USE 10AE

Grafcet
Procesamiento El procesamiento posterior consta de las siguientes partes:

posterior z Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas
z Dispositivos de bloqueo de seguridad específicos para las salidas
Ejemplo:
=*= POST
%X1 %Q0.1 018 =*= POST

019 LD %X1
020 ST %Q0.1
%X2 %Q0.2 021 LD %X2
022 ST %Q0.2
023 LD %X3
024 OR( %M1
%X3 %Q0.3
025 ANDN %I0.2
026 AND %I0.7
027 )
%M1 %I0.2 %I0.7 028 ST %Q0.3
/
TWD USE 10AE 377

Grafcet
Acciones asociadas a pasos Grafcet
Introducción Un programa Grafcet de TwidoSoft ofrece dos modos de programar acciones

asociadas con los pasos:
z En la sección de procesamiento posterior
z En las instrucciones de lista o escalones de Ladder Logic de los propios pasos
Asociación de En caso de que existan limitaciones en el modo de seguridad o de ejecución, es

acciones en el preferible programar acciones en la sección de procesamiento posterior de una
procesamiento aplicación Grafcet. Puede utilizar las instrucciones de lista Establecer y Restablecer o
posterior conectar bobinas en el programa Ladder Logic para activar los pasos de Grafcet (%Xi).
Ejemplo:
%X1 %Q0.1 018 =*= POST

019 LD %X1
020 ST %Q0.1
%X2 %Q0.2 021 LD %X2
022 ST %Q0.2
023 LD %X3
%X2 %Q0.3
024 ST %Q0.3
Asociación de Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones de
acciones desde lista o escalones de Ladder Logic. En este caso, la instrucción de lista o el escalón
una aplicación de Ladder Logic no se examina a menos que esté activo el paso. Éste es el modo
más eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet.
Ejemplo:
-*- 3
%Q0.5 020 -*- 3
021 LD 1
S 022 S %Q0.5
023 LD %M10
4 024 # 4
# 025 -*- 4
026 LD 1
027 R %Q0.5
-*- 4 028 ...
%Q0.5 029 ...
378 TWD USE 10AE

Descripción de instrucciones y
funciones
IV
Presentación
Objeto Esta sección ofrece descripciones detalladas de las instrucciones básicas y

avanzadas, así como de los bits y de las palabras de sistema de los lenguajes
Twido.

16 Instrucciones básicas 381
17 Instrucciones avanzadas 451
18 Bits de sistema y palabras de sistema 617
TWD USE 10AE 379

Instrucciones y funciones
380 TWD USE 10AE

Instrucciones básicas
16
Presentación
Objeto Este capítulo proporciona detalles acerca de las instrucciones y los bloques de
función utilizados para crear programas de control básicos de los autómatas Twido.

16.1 Procesamiento booleario 383
16.2 Bloques de función básicos 400
16.3 Procesamiento numérico 424
16.4 Instrucciones del programa 444
TWD USE 10AE 381

382 TWD USE 10AE

16.1 Procesamiento booleario
Presentación
Objeto En esta sección se ofrece una introducción al tratamiento booleario. Se basa en

descripciones y directrices de programación de instrucciones boolearias.

Apartado Página
Instrucciones booleanas 384
Comprensión del formato para describir instrucciones boolerias 386
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) 388
Instrucciones de asignación (ST, STN, R, S) 390
Instrucciones AND lógicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) 392
Instrucciones OR lógicas (OR, ORN, ORR, ORF) 394
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) 396
Instrucción NOT (N) 398
TWD USE 10AE 383

Instrucciones booleanas
Introducción Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos gráficos de
Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas instrucciones.
Elemento Instrucción Ejemplo Descripción
Elementos de La instrucción Cargar LD %I0.0 El contacto se cierra cuando el
prueba (LD) equivale a un bit %I0.0 se encuentra en
contacto abierto. estado 1.
Elementos de La instrucción ST %Q0.0 El objeto de bit asociado toma
acción Almacenar (ST) un valor lógico del acumulador
equivale a una bobina. de bits (resultado de lógica
anterior).
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los elementos de

acción como muestran las siguientes instrucciones.
LD %I0.0
AND %I0.1
ST %Q0.0
Comprobación Pueden utilizarse instrucciones de prueba booleana para detectar flancos

de las entradas ascendentes o descendentes en las entradas del autómata. Se detecta un flanco
del autómata cuando el estado de una entrada cambia de "explorar n-1" a "explorar n". Dicho
flanco permanece detectado durante la exploración actual.
Detección de La instrucción LDR (Cargar flanco ascendente) equivale a un contacto de detección

flanco de flanco ascendente. El flanco ascendente detecta el cambio del valor de entrada
ascendente de 0 a 1.
Se utiliza un contacto de detección de transición positiva para detectar un flanco
ascendente como se muestra en el siguiente diagrama.
%I0.0
LDR %I0.0 P P: Contacto de detección de transición positiva
384 TWD USE 10AE

Detección de un La instrucción LDF (Cargar flanco descendente) equivale a un contacto de

flanco detección del flanco descendente. El flanco descendente detecta el cambio del
descendente valor de entrada de ajuste de 1 a 0.
Se utiliza un contacto de detección de transición negativa para detectar un flanco
descendente como se muestra en el siguiente diagrama.
%I0.0
LDF %I0.0 N Número: Contacto de detección de transición negativa
Detección de un La tabla siguiente resume las instrucciones de detección de flancos y su

flanco cronograma:
Flanco Instrucción de Diagrama Cronograma
prueba Ladder
Logic
Flanco LDR %I0.0
ascendente Flanco ascendente
%I0.0
P %I0.2 Tiemp
T
Resultado T=1 exploración
booleano del autómata
Tiemp
Flanco LDF %I0.0
descendent
Flanco descendente
e
%I0.0
%I0.2 Tiempo
N
T
Resultado
booleano T=1 exploración
del autómata
Tiempo
Nota: A partir de ahora será posible aplicar las instrucciones sobre flancos a los
bits internos %Mi.
TWD USE 10AE 385

Comprensión del formato para describir instrucciones boolerias
Introducción Todas las instrucciones boolearias de esta sección se describen utilizando la

siguiente información:
z Breve descripción
z Ejemplo de la instrucción y del correspondiente diagrama de Ladder Logic
z Lista de operandos permitidos
z Cronograma
Las siguientes explicaciones proporcionan más detalles acerca del modo en que se
describen las instrucciones boolearias en esta sección.
Ejemplos La siguiente ilustración muestra el modo en que se proporcionan ejemplos para

cada instrucción.
%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
ST %Q0.3
%M0 %Q0.2 LDN %M0
ST %Q0.2
%I0.1 %Q0.4
P
LDR %I0.1
ST %Q0.4
%I0.3 %Q0.5
N
LDF %I0.3
ST %Q0.5
Equivalentes del diagrama Instrucciones

de Ladder Logic de lista
Operandos En la tabla siguiente se definen los tipos de operandos permitidos utilizados para
permitidos las instrucciones boolerias.
Operando Descripción
0/1 Valor inmediato de 0 ó 1
%I Entrada del controlador %Ii.j
%Q Salida del controlador %Qi.j
%M Bit interno %Mi
%S Bit de sistema %Si
%X Bit de pasos %Xi
%BLK.x Bit del bloque de función (por ejemplo, %TMi.Q)
%•:Xk Bit de palabra (por ejemplo, %MWi:Xk)
[ Expresión de comparación (por ejemplo, [%MWi<1000])
386 TWD USE 10AE

Cronogramas En la siguiente ilustración puede apreciarse el modo en que se muestran los

cronogramas de cada instrucción.
LD
Estado de la entrada LD LDN LDR LDF
%I0.1 %I0.1 %M0 %I0.2 %I0.3
Estado de la salida %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5
%Q0.3 Los cronogramas para los cuatro tipos

Cronograma para la de instrucciones de carga se agrupan
instrucción LD conjuntamente.
TWD USE 10AE 387

Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)
Introducción Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a
los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco descendente (LDR y LDF
sólo se utilizan con entradas y palabras internas del controlador y con entradas de
slaves AS-Interface y PDO CANopen).
Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.
%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
%M0 %Q0.2 ST %Q0.3
LDN %M0
ST %Q0.2
%I0.2 %Q0.4 LDR %I0.2
P ST %Q0.4
%I0.3 %Q0.5 LDF %I0.3
N
ST %Q0.5
Operandos La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de carga, sus equivalentes en
permitidos lenguaje Ladder, así como los operandos autorizados.
Instrucción de lista Equivalente en Ladder Operandos permitidos
LD 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,
%M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[
LDN 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,

%M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk,[
LDR %I, %IA, %M

P
LDF %I, %IA, %M

N
388 TWD USE 10AE

Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones de carga:
LD LDN LDR LDF
%I0.1 %M0 %I0.2 %I0.3
%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5
TWD USE 10AE 389

Instrucciones de asignación (ST, STN, R, S)
Introducción Las instrucciones de asignación ST, STN, S y R corresponden respectivamente a

las bobinas directa, inversa, de ajuste y de restablecimiento.
Ejemplos Los esquemas siguientes son ejemplos de instrucciones de asignación.
%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
ST %Q0.3
%Q0.2
STN %Q0.2
/
S %Q0.4
%Q0.4
S LD %I0.2
R %Q0.4
%I0.2 %Q0.4
R
Operandos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de asignación con los
permitidos operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic .
Instrucción de lista Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos
ST %Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%•:Xk
STN %Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%•:Xk
S %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
S
R %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%•:Xk
R
390 TWD USE 10AE

Cronograma La siguiente ilustración muestra el cronograma de las instrucciones de asignación.
ST STN S R
%I0.1 %I0.1 %I0.1 %I0.2
%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.4
TWD USE 10AE 391

Instrucciones AND lógicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
Introducción Las instrucciones AND realizan una operación lógica AND entre el operando (o su
inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instrucción anterior.
Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones AND lógicas.
LD %I0.1
%I0.1 %M1 %Q0.3
AND %M1
ST %Q0.3
%M2 %I0.2 %Q0.2 LD %M2
ANDN %I0.2
ST %Q0.2
%I0.3 %I0.4 %Q0.4 LD %I0.3
P S ANDR %I0.4
S %Q0.4
%M3 %I0.5 %Q0.5 LD %M3
N S ANDF %I0.5
S %Q0.5
Operandos La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones AND con operandos
permitidos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instrucción de lista Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos
AND 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %•:Xk, [
ANDN 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %•:Xk, [
ANDR %I, %IA, %M

P
ANDF %I, %IA, %M

N
392 TWD USE 10AE

Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones AND.
AND ANDN ANDR ANDF
%I0.1 %M2 %I0.3 %M3
%M1 %I0.2 %I0.4 %I0.5
%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5
TWD USE 10AE 393

Instrucciones OR lógicas (OR, ORN, ORR, ORF)
Introducción Las instrucciones OR realizan una operación lógica OR entre el operando (o su

inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instrucción anterior.
Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones OR lógicas.
%I0.1 %Q0.3
LD %I0.1
OR %M1
%M1
ST %Q0.3
%M2 %Q0.2
LD %M2
ORN %I0.2
%I0.2
ST %Q0.2
%M3 %Q0.4
S LD %M3
%I0.4
ORR %I0.4
P
S %Q0.4
%I0.5 %Q0.5
N S LDF %I0.5
%I0.6 ORF %I0.6
N S %Q0.5
394 TWD USE 10AE

Operandos La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones OR con operandos

permitidos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instrucción de lista Equivalente Operandos permitidos
Ladder Logic
OR 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk
ORN 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk
ORR %I, %IA, %M
ORF %I, %IA, %M
Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones OR.
OR ORN ORR ORF
%I0.1 %M2 %M3 %I0.5
%M1 %I0.2 %I0.4 %I0.6
%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5
TWD USE 10AE 395

OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF)
Introducción Las instrucciones XOR realizan una operación de OR exclusivo entre el operando
(o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instrucción precedente.
Ejemplos Las instrucciones XOR pueden utilizarse como se muestra en el siguiente ejemplo.
Esquema con instrucciones XOR :
%I0.1 %M1 %Q0.3 LD %I0.1

XOR %M1
XOR
ST %Q0.3
Esquema sin instrucciones XOR :

%I0.1 %M1 %Q0.3 LD %I0.1
ANDN %M1
OR( %M1
%M1 %I0.1
ANDN %I0.1
)
ST %Q0.3
Operandos En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones XOR y operandos

permitidos permitidos.
Instrucción de lista Operandos permitidos
XOR %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk
XORN %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %•:Xk
XORR %I, %IA, %M
XORF %I, %IA, %M
396 TWD USE 10AE

Cronograma En el diagrama siguiente se muestra la temporización de las instrucciones XOR.
XOR
%I0.1
%M1
%Q0.3
Casos A continuación, se indica una serie de precauciones especiales que se deben

especiales observar al utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder Logic:
z No inserte contactos XOR en la primera posición de una red.
z No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de Ladder
Logic (consulte el siguiente ejemplo).
Como se muestra en el siguiente ejemplo, la inserción de un elemento de forma
paralela con el contacto XOR generará un error de validación.
%M13 %I1.5 %Q1.10

XOR
%M10
TWD USE 10AE 397

Instrucción NOT (N)
Introducción La instrucción NOT (N) niega el resultado booleario de la instrucción anterior.
Ejemplo A continuación se muestra un ejemplo de uso de la instrucción NOT.
LD %I0.1
OR %M2
ST %Q0.2
N
AND %M3
ST %Q0.3
Nota: La instrucción NOT no es reversible.
Operandos No aplicable.
permitidos
398 TWD USE 10AE

Cronograma El siguiente diagrama muestra la temporización de la instrucción NOT.
NOT
%I0.1
%M2
%Q0.
%M3
%Q0.3
TWD USE 10AE 399

16.2 Bloques de función básicos
Presentación
Objeto Esta sección proporciona descripciones y directrices de programación para utilizar

bloques de función básicos.

Apartado Página
Bloques de funciones estándar 401
Principios para programar bloques de función estándar 403
Bloque de función del temporizador (%TMi) 405
Tipo de temporizador TOF 407
Tipo de temporizador TON 408
Tipo de temporizador TP 409
Programación y configuración de temporizadores 410
Bloque de función del contador progresivo/regresivo (%Ci) 413
Programación y configuración de contadores 417
Bloque de función del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) 419
Bloque de función del contador de pasos (%SCi) 421
400 TWD USE 10AE

Bloques de funciones estándar
Introducción Los bloques de funciones son los orígenes de los objetos bits y de las palabras
específicas empleados por los programas. Los bloques de funciones básicas
contienen funciones sencillas, como las de los temporizadores o los contadores
progresivos/regresivos.
Ejemplo de un En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo del bloque de función de contador

bloque de progresivo/regresivo.
función
%Ci
R E
S D
ADJ Y
%Ci.P 9999
CU
CD F
Bloque del contador

Objetos bits Los objetos bits corresponden a las salidas de los bloques. A estos bits pueden
acceder las instrucciones de verificación booleanas a través de uno de los métodos
siguientes:
z Directamente (por ejemplo, LD E), si están cableados al bloque en programación
reversible (consulte Principios para programar bloques de función estándar,
p. 403).
z Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.
Objetos palabras Los objetos palabras corresponden a:

z Parámetros de configuración del bloque:Se puede acceder a algunos
parámetros a través del programa (por ejemplo, parámetros de preselección) y a
otros no (por ejemplo, base de tiempo).
z Valores actuales:por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
TWD USE 10AE 401

Objetos palabras En la siguiente tabla se describen los objetos palabras y los objetos bits de bloques
y objetos bits de función a los que puede acceder el programa.
accesibles
Bloque de función Símbolo Rango (i) Tipos de Descripción Dirección Acceso de
estándar objetos escritura
Temporizador %TMi 0 - 127 Palabra Valor actual %TMi.V no
Valor preestablecido %TMi.P sí
Bit Salida del temporizador %TMi.Q no
Contador progresivo/ %Ci 0 - 127 Palabra Valor actual %Ci.V no
regresivo Valor preestablecido %Ci.P sí
Bit Salida de transgresión por %Ci.E no
debajo de rango (vacío)
Salida predeterminada %Ci.D no
alcanzada
Salida de desborde (lleno) %Ci.F no
402 TWD USE 10AE

Principios para programar bloques de función estándar
Introducción Utilice uno de los métodos que aparecen a continuación para programar bloques de
función estándar.
z Instrucciones de bloque de función (por ejemplo, BLK %TM2): método reversible
de programación en lenguaje Ladder Logic reversible que permite que las
operaciones que se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un único lugar
del programa.
z Instrucciones específicas (por ejemplo, CU %Ci): método no reversible que
permite que las operaciones que se van a realizar en las entradas del bloque se
lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1,
line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D).
Programación Utilice las instrucciones BLK, OUT_BLK y END_BLK para programación reversible.
reversible z BLK: Indica el principio de un bloque.
z OUT_BLK: Se utiliza para cablear directamente las salidas de bloque.
z END_BLK: Indica el final de un bloque.
Ejemplo con El siguiente ejemplo muestra la programación reversible de un bloque de función

salidas del contador con salidas cableadas.
cableadas
%I1.1
N R %C8 E BLK %C8
LDF %I1.1
S %M1 %Q0.4 R Procesamiento
%I1.2 %M0 ADJ Y D LD %I1.2 de entrada
CU %Ci.P 9999 AND %M0
CU
OUT_BLK
CD F
LD D Procesamiento
AND %M1 de salida
ST %Q0.4
END_BLK
TWD USE 10AE 403

Ejemplo sin Este ejemplo muestra la programación reversible de un bloque de función del
salida cableada contador sin cableado en las salidas.
%I1.1
N R %C8 E BLK %C8
LDF %I1.1
S R Procesamiento
%I1.2 %M0 ADJ Y D LD %I1.2 de entrada
%Ci.P 9999 AND %M0
CU
CU
END_BLK
CD F
LD %C8.D
Procesamiento
AND %M1
de salida
%C8.D %M1 %Q0.4 ST %Q0.4
Nota: Sólo se pueden colocar instrucciones de entrada y de prueba en el bloque

relevante entre las instrucciones BLK y OUT_BLK (o entre BLK y END_BLK
cuando no se programa OUT_BLK).
404 TWD USE 10AE

Bloque de función del temporizador (%TMi)
Introducción Existen tres tipos de bloques de función del temporizador:

z TON (temporizador de retraso durante el ajuste): este tipo de temporizador
permite gestionar los retrasos durante el ajuste.
z TOF (temporizador de retraso durante el restablecimiento): este tipo de
temporizador permite gestionar los retrasos durante el restablecimiento.
z TP (pulso de temporizador): utilice este tipo de temporizador para generar pulsos
de duración determinada.
Los retrasos o períodos de pulsos de los temporizadores se pueden programar y
modificar mediante TwidoSoft.
Ilustración A continuación se muestra una ilustración del bloque de función del temporizador.
%TMi
IN Q
TYPE TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Bloque de función del temporizador
TWD USE 10AE 405

Parámetros El bloque de función del temporizador dispone de los parámetros enumerados a

continuación.
Parámetro Etiqueta Valor
Número de %TMi 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF.
temporizador 0 a 127 para los demás controladores.
Tipo TON • retraso durante el ajuste (predeterminado)
TOF • retraso durante el restablecimiento
TP • pulso (monoestable)
Base de tiempo TB 1 min (predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms
Valor actual %TMi.V Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador está en
funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el
programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el editor de tablas de animación.
Valor preestablecido %TMi.P 0 - 9999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa. El valor
predeterminado es 9999. El período o retardo generado es igual a %TMi.P x TB.
Editor de tablas de Y/N Y: Sí, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el editor de
animación tablas de animación.
Número: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar.
Entrada de validación IN Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco
(o de la instrucción) descendente (tipo TOF).
Salida del Q El bit asociado %TMi.Q se ajusta a 1 dependiendo de la función realizada: TON,
temporizador TOF, o TP.
Nota: Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor será la precisión del
temporizador.
406 TWD USE 10AE

Tipo de temporizador TOF
Introducción El tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexión) se utiliza

para controlar las acciones de retardo a la desconexión. Este retardo se puede
programar con TwidoSoft.
Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
(1) (1)
(3)
IN
(2)
(5)
Q
%TMi.P
(4)
%TMi.V
Operación En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.

Fase Descripción
1 El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN,
aun cuando el temporizador se encuentre en ejecución.
2 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente
en la entrada N.
3 El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN.
4 El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso
de la base de tiempo TB.
5 El bit de salida %TMi.Q se restablece a 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
TWD USE 10AE 407

Tipo de temporizador TON
Introducción El tipo de temporizador TON (temporizador de retardo a la conexión) se utiliza para

controlar las acciones de retardo a la conexión. Este retardo se puede programar
con TwidoSoft.
Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
(1)
IN
(3) (5)
Q
%TMi.P (4)
(2)
%TMi.V
Operación En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.

Fase Descripción
1 El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.
2 El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por
pulso de la base de tiempo TB.
3 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
4 El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN esté en 1.
5 Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene,
aun cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se
establece en 0.
408 TWD USE 10AE

Tipo de temporizador TP
Introducción El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos

de duración determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.
Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP.
(1)
IN
(2) (6)
(4)
Q
%TMi.P
(3) (5)
%TMi.V
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.

Fase Descripción
1 El temporizador se ejecuta en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual
%TMi.V se pone a 0 si el temporizador aún no se ha ejecutado.
2 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador.
3 El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de
una unidad por pulso de la base de tiempo TB.
4 El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
5 El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la
entrada IN vuelve a 0.
6 El temporizador no se puede restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a %TMi.P
y la entrada IN se establece en 0, %TMi.V se ajusta a 0.
TWD USE 10AE 409

Programación y configuración de temporizadores
Introducción Los bloques de función del temporizador (%TMi) se programan de la misma

manera, independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La función del
temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuración.
Ejemplos La ilustración siguiente es un bloque de función del temporizador con ejemplos de

programación reversible y no reversible.
%I0.1 %TMi %Q0.3

IN Q
Tipo TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9.999
Programación reversible Programación no reversible
BLK %TM1 LD %I0.1

LD %I0.1 IN %TM1
IN LD %TM1.Q
OUT_BLK ST %Q0.3
LD Q
ST %Q0.3
END_BLK
Configuración Durante la configuración, deben introducirse los parámetros siguientes:

z Tipo de temporizador: TON, TOF o TP
z Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms o 1 ms
z Valor preestablecido (%TMi.P): de 0 a 9.999
z Ajuste: comprobado o no comprobado
410 TWD USE 10AE

Casos La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
especiales de función del temporizador:
Caso especial Descripción
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Fuerza el valor actual a 0. Establece la salida %TMi.Q en 0. El valor
preestablecido se restablece con el valor definido durante la
configuración.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningún efecto en los valores actuales y preestablecidos del
temporizador. El valor actual no varía durante un corte de alimentación.
Efecto de una detención del controlador La detención del controlador no inmovilizará el valor actual.
Efecto de un salto del programa Un salto sobre el bloque del temporizador no inmovilizará el
temporizador. El temporizador continúa aumentando hasta que alcanza el
valor preestablecido (%TMi.P). En este punto, el bit de finalización
(%TMi.Q) asignado a la salida Q del bloque del temporizador cambia de
estado. Sin embargo, la salida asociada conectada directamente a la
salida del bloque no se activa y el controlador no la explora.
Comprobación por bit %TMi.Q (bit de Es recomendable realizar una prueba del bit %TMi.Q una única vez en el
finalización) programa.
Efecto de modificar el valor La modificación del valor preestablecido mediante una instrucción o un
preestablecido %TMi.P ajuste del valor sólo tiene efecto cuando se vuelve a activar el
temporizador.
Temporizadores La base de tiempo de 1 ms sólo está disponible con los primeros cinco
con una base de temporizadores. Las cuatro palabras de sistema, %SW76, %SW77, %SW78 y
tiempo de 1 ms SW79, se pueden usar como "relojes de arena". El sistema hace que estas cuatro
palabras disminuyan individualmente cada milisegundo si tienen un valor
positivo.
Se pueden conseguir varias temporizaciones cargando de manera sucesiva una de
estas palabras o realizando comprobaciones de los valores intermedios. Si el valor
de una de estas cuatro palabras es menor que 0, no se modificará. Es posible
inmovilizar un temporizador estableciendo el bit 15 correspondiente en 1 y, a
continuación, cancelando la inmovilización mediante su restablecimiento en 0.
TWD USE 10AE 411

Ejemplo de A continuación se muestra un ejemplo de programación de un bloque de función

programación del temporizador.
LDR %I0.1 (inicio del temporizador en el flanco ascendente de

%I0.1)
[%SW76:=XXXX] (XXXX = valor necesario)
LD %I0.2 (gestión opcional de inmovilización, la entrada I0.2
queda inmovilizada)
ST %SW76:X15
LD [%SW76=0] (comprobación final del temporizador)
ST %M0
..............
%I0.1
P %SW76:=XXXX
%I0.2 %SW76:X15
%M0
%SW76=0
412 TWD USE 10AE

Bloque de función del contador progresivo/regresivo (%Ci)
Introducción El bloque de función del contador (%Ci) cuenta los eventos de forma progresiva y
regresiva. Estas dos operaciones se pueden realizar simultáneamente.
Ilustración A continuación se muestra una ilustración del bloque de función del contador
progresivo/regresivo.
%Ci
R E
S D
ADJ Y
%Ci.P 9999
CU
CD F
Bloque de función del contador

TWD USE 10AE 413

Parámetros El bloque de función del contador tiene los siguientes parámetros:

Número de contador %Ci 0 à 127
Valor actual %Ci.V La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas (o
instrucciones) CU y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede
escribir desde el programa. Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de
datos.
Valor preestablecido %Ci.P 0 ≤ %Ci.P ≤ 9999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor
predeterminado: 9999).
Edición con el editor de ADJ z Y: Sí, el valor preestablecido se puede modificar mediante el editor de
tablas de animación tablas de animación.
z Número: No, el valor preestablecido no se puede modificar mediante el
editor de tablas de animación.
Restablecer entrada (o R En estado 1: %Ci.V = 0.
instrucción)
Restablecer entrada (o S En estado 1: %Ci.V = %Ci.P.
instrucción)
Conteo progresivo de la CU Incrementos %Ci.V en un flanco ascendente.
entrada (o instrucción)
Conteo regresivo de la CD Disminuciones %Ci.V en un flanco ascendente.
entrada (o instrucción)
Conteo regresivo de la E (vacío) El bit asociado %Ci.E = 1, cuando el contador regresivo %Ci.V cambia de
salida de desborde 0 a 9999 (establecido en 1 cuando %Ci.V alcanza 9999 y en 0 si el contador
continúa con el conteo regresivo).
Salida predeterminada D (hecho) El bit asociado %Ci.D = 1, cuando %Ci.V = %Ci.P.
alcanzada
Conteo progresivo de la F (llena) El bit asociado %Ci.F = 1, cuando %Ci.V cambia de 9999 a 0 (ajustado a 1
salida de desborde cuando %Ci.V alcanza 0 y a 0 si el contador continúa con el conteo
progresivo).
414 TWD USE 10AE

Funcionamiento La siguiente tabla describe las fases principales de funcionamiento del contador
progresivo/regresivo.
Funcionamiento Acción Resultado
Conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de El valor actual de %Ci.V aumenta en una
conteo progresivo CU (o se activa la instrucción CU). unidad.
El valor actual de %Ci.V es igual al valor %Ci.P El bit de salida "preestablecida
preestablecido. alcanzada" %Ci.D cambia a 1.
El valor actual %Ci.V cambia de 9999 a 0. El bit de salida %Ci.F (desborde de
conteo progresivo) cambia a 1.
Si el contador continúa con el conteo progresivo. El bit de salida %Ci.F (desborde de
conteo progresivo) se restablece en cero.
Conteo regresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de El valor actual de %Ci.V disminuye en
conteo regresivo CD (o se activa la instrucción CD). una unidad.
El valor actual %Ci.V cambia de 0 a 9999. El bit de salida %Ci.E (desborde de
conteo regresivo) cambia a 1.
Si el contador continúa con el conteo regresivo. El bit de salida %Ci.F (desborde de
conteo regresivo) se restablece en cero.
Conteo progresivo/ Para utilizar las funciones de conteo progresivo y regresivo al mismo tiempo (o activar las dos
regresivo instrucciones CD y CU), deberán controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas
dos entradas se exploran sucesivamente. Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se
mantendrá sin cambios.
Puesta a cero Reestablecimiento en 1 de la entrada R (o se activa El valor actual %Ci.V se fuerza a 0. Las
la instrucción R). salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se
restablecen en 0. Tiene prioridad la
entrada restablecida en cero.
Preajuste Si la entrada se establece en 1 (o si se activa la El valor actual %Ci.V toma el valor %Ci.P
instrucción S) y la entrada restablecida en cero está y la salida %Ci.D se establece en 1.
en el estado 0 (o se inactiva la instrucción R).
TWD USE 10AE 415

Casos La tabla siguiente muestra una lista de casos especiales de funcionamiento y

especiales configuración de los contadores.
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) z El valor actual %Ci se establece en 0.
z Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se establecen en 0.
z El valor preestablecido se inicializa con el valor definido
durante la configuración
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) de una No tiene ningún efecto sobre el valor actual del contador (%Ci.V).
detención del autómata
Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P La modificación del valor preestablecido mediante una instrucción
o ajustándolo entra en vigor cuando la aplicación procesa el
bloque (activación de una de las entradas).
416 TWD USE 10AE

Programación y configuración de contadores
Introducción El ejemplo siguiente muestra un contador que permite contar hasta un máximo de
5.000 elementos. Cada pulso de entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 está en 1)
incrementa el contador %C8 hasta su valor preestablecido final (bit %C8.D=1). El
contador se restablece mediante la entrada %I1.1.
Ejemplo de La siguiente ilustración es un bloque de función del contador con ejemplos de

programación programación reversibles y no reversibles.
%I1.1
R %C8 E
S
%I1.2 %M0 ADJ Y D
%Ci.P 9999
CU
CD F
%C8.D %Q0.0
Diagrama Ladder Logic
BLK %C8 LD %I1.1

LD %I1.1 R %C8
R LD %I1.2
LD %I1.2 AND %M0
AND %M0 CU %C8
CU LD %C8.D
END_BLK ST %Q0.0
LD %C8.D
ST %Q0.0
Programación reversible Programación no reversible
TWD USE 10AE 417

Configuración Durante la configuración, deben introducirse los siguientes parámetros:

z Valor preestablecido (%Ci.P): definido en 5000 en este ejemplo
z Ajuste: sí
Ejemplo de A continuación, se muestra una ilustración del bloque de función del contador
contador progresivo/regresivo.
progresivo/
regresivo %M0 %I0.0 %M0
R %C1 E R
S %M0
D S
CU
%M0 %I0.0
CD F

En este ejemplo, si tomamos %C1.P 4, el valor actual del contador %C1.V
aumentará de 0 a 3 y disminuirá luego de 3 a 0; mientras %I0.0=1 %C1.V oscila
entre 0 y 3.
418 TWD USE 10AE

Bloque de función del registro de bits de desplazamiento (%SBRi)
Introducción El bloque de función del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) proporciona

un desplazamiento de bits de datos binarios a la izquierda o la derecha (0 ó 1).
Ilustración A continuación se muestra un ejemplo de un bloque de función del registro de

desplazamiento.
%SBRi
R
CU
CD
Parámetros El bloque de función del registro de bits de desplazamiento tiene los siguientes
parámetros.
Número de registro %SBRi De 0 a 7
Bit de registro %SBRi.j Los bits 0 a 15 (j = 0 a 15) del registro de
desplazamiento pueden probarse mediante una
instrucción de prueba y escribirse utilizando una
instrucción de asignación.
Restablecer R Cuando el parámetro de función R es 1, los bits de
entrada (o registro de 0 a 15 %SBRi.j se establecen en 0.
instrucción)
Desplazar hacia la CU En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro
entrada izquierda (o a la izquierda.
instrucción)
Desplazar hacia la CD En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro
entrada derecha (o a la derecha.
instrucción)
TWD USE 10AE 419

Operación La siguiente ilustración muestra un modelo de bit antes y después de una operación
de desplazamiento.
Estado inicial
de la operación 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0
Bit 15 Bit
CU %SBRi realiza
un
desplazamiento a la
El bit 15 se pierde 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0
Bit 15 Bit
Esto también es aplicable para una solicitud de desplazamiento de un bit a la

derecha (Bit 15 a Bit 0) mediante la instrucción CD. El bit 0 se pierde.
Si un registro de 16 bits no es adecuado, es posible utilizar el programa para
mostrar en cascada varios registros.
Programación En el siguiente ejemplo, un bit se desplaza a la izquierda cada segundo mientras el

bit 0 adopta el estado opuesto al bit 15.
Programación
reversible
%SBR0.15 %SBR0.0
/ LDN %SBR0.15
ST %SBR0.0
BLK %SBR0
LD %S6
%SBR0 CU
R END_BLK
%S6 Programación
CU no reversible
LDN %SBR0.15
CD ST %SBR0.0
LD %S6
CU %SBR0
Casos La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
especiales de función del registro de bits de desplazamiento.
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Establece todos los bits de la palabra de registro en 0.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene efecto sobre los bits de la palabra de registro.
420 TWD USE 10AE

Bloque de función del contador de pasos (%SCi)
Introducción Un bloque de función del contador de pasos (%SCi) permite realizar una serie de
pasos a los que se pueden asignar acciones. El desplazamiento de un paso a otro
depende de eventos internos o externos. Cada vez que se activa un paso, el bit
asociado se establece en 1. Sólo se puede activar un paso de un contador de pasos
cada vez.
Ilustración A continuación, se muestra un ejemplo de un bloque de función del contador de

pasos.
%SCi
R
CU
CD
TWD USE 10AE 421

Parámetros El bloque de función de pasos tiene los siguientes parámetros:

Número del contador de %SCi 0-7
pasos
Bit del contador de pasos %SCi.J Los bits del contador de pasos 0 a 255 (j = de 0
a 255) se pueden comprobar mediante una
operación lógica de carga y se pueden escribir
mediante la instrucción de asignación.
Restablecer entrada (o R Cuando el parámetro de función R es 1, se
instrucción) restablece el contador de pasos.
Entrada (o instrucción) de CU En un flanco ascendente, aumenta un paso el
aumento contador de pasos.
Entrada (o instrucción) de CD En un flanco ascendente, disminuye un paso el
disminución contador de pasos.
Cronograma El diagrama que aparece a continuación muestra el funcionamiento del bloque del
contador de pasos.
Entrada CU
Entrada CD
Número del
0 1 2 3 2 1 0
paso activo
422 TWD USE 10AE

Programación A continuación, se muestra un ejemplo de un bloque de función del contador de pasos.

z La entrada %I0.2 aumenta el contador de pasos 0.
z El contador de pasos 0 se restablece en 0 cuando llega al paso 3 o mediante la
entrada %I0.3.
z El paso 0 controla la salida %Q0.1, el paso 1 controla la salida %Q0.2 y el paso
2 controla la salida %Q0.3.
La ilustración que aparece a continuación muestra tanto la programación reversible
como la no reversible relativas al ejemplo.
Programación
reversible
%SC0.3
BLK %SC0
LD %SC0.3
OR %I0.3
R
%I0.3 %SC0
LD %I0.2
R CU
%I0.2
END_BLK
LD %SC0.0
CU
ST %Q0.1
LD %SC0.1
CD ST %Q0.2
Programación
%SC0.0 %Q0.1 no reversible
LD %SC0.3
OR %I0.3
%SC0.1 %Q0.2 R %SC0
LD %I0.2
CU %SC0
%SC0.2 %Q0.3 LD %SC0.0
ST %Q0.1
LD %SC0.1
ST %Q0.2
Caso especial La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento del
bloque del bloque de función del contador de pasos.
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Inicializa el contador de pasos.
Efecto de un reinicio en caliente No tiene ningún efecto sobre el contador de pasos.
(%S1=1)
TWD USE 10AE 423

16.3 Procesamiento numérico
Presentación
Objeto Esta sección ofrece una introducción al procesamiento numérico. Incluye

descripciones y directrices de programación.

Apartado Página
Introducción a las instrucciones numéricas 425
Instrucciones de asignación 426
Instrucciones de comparación 431
Instrucciones aritméticas en enteros 433
Instrucciones lógicas 437
Instrucciones de desplazamiento 439
Instrucciones de conversión 441
Instrucciones de conversión de palabras simples y dobles 443
424 TWD USE 10AE

Introducción a las instrucciones numéricas
Presentación Normalmente, las instrucciones numéricas se aplican a palabras de 16 bits

(consulte Objetos de palabra, p. 29) y a palabras dobles de 32 bits (Véase Objetos
de coma flotante y de palabras dobles, p. 32). Se escriben entre corchetes. Si el
resultado de la operación de lógica anterior era verdadero (acumulador booleario =
0), se ejecuta la instrucción numérica. Si el resultado de la operación lógica anterior
era falso, (acumulador booleario = 0), la instrucción numérica no se ejecuta y el
operando permanece intacto.
TWD USE 10AE 425

Instrucciones de asignación
Introducción Las instrucciones de asignación se utilizan para cargar el operando Op2 en el

operando Op1.
Asignación Sintaxis de las instrucciones de asignación
[Op1:=Op2] <=> Op2 -> Op1
Pueden realizarse operaciones de asignación en:

z Cadenas de bits
z Palabras
z Palabras dobles
z Flotantes
z Tablas de palabras
z Tablas de palabras dobles
z Tablas de flotantes
Asignación de Las operaciones se pueden llevar a cabo en las cadenas de bits siguientes
cadenas de bits (consulte la sección Objetos estructurados, p. 45):
z Cadena de bits -> cadena de bits (Ejemplo 1)
z Cadena de bits -> palabra (Ejemplo 2) o palabra doble (indexada)
z Palabra o palabra doble (indexada) -> cadena de bits (Ejemplo 3)
z Valor inmediato -> cadena de bits
426 TWD USE 10AE

Ejemplos Ejemplos de asignaciones de cadenas de bits
LD 1
%Q0:8:=%M64:8 [%Q0:8:=%M64:8] (Ex. 1)
%I0.2 LD %I0.2
%MW100:=%I0:16 [%MW100:=%I0:16] (Ex. 2)
%I0.3 LDR %I0.3

P %M104:16:=%KW0 [%M104:16:=%KW0] (Ex. 3)
Normas de uso:
z Para la asignación de cadena de bits -> palabra: los bits de la cadena se
transfieren a la palabra comenzando por la derecha (primer bit de la cadena al
bit 0 de la palabra), y los bits de palabra no implicados en la transferencia
(longitud ≤16) se ponen a 0.
z Para la asignación de palabra -> cadena de bits: los bits de palabra se transfieren
desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena).
Asignaciones de Sintaxis de las asignaciones de cadenas de bits

cadenas de bits
Operador Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
:= [Op1 : = Op2 ] %MWi,%QWi, %QWAi,%SWi Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW,%IWAi,
%MWi[%MWi], %MDi, %INWi, %QWi, %QWAi %QNWi, %SWi,
El operando 1 (Op1) %MDi[%MWi] %BLK.x, %MWi[%MWi], %KWi[%MWi],
asume el valor del %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L %MDi[%MWi], %KDi[%MWi], %Mi:L,%Qi:L,
operando 2 (Op2). %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %C0.P) se utiliza para describir

cualquier palabra de bloque de función.
TWD USE 10AE 427

Asignación de Las operaciones de asignación se pueden ejecutar en las palabras y en las palabras
palabras dobles siguientes:
z Palabra (indexada) -> palabra (Ejemplo 2) (indexada o no)
z Palabra doble (indexada) -> palabra doble (indexada o no)
z Valor entero inmediato -> palabra (Ejemplo 3) o palabra doble (indexadas o no)
z Cadena de bits -> palabra o palabra doble
z Flotante (indexada o no) -> flotante (indexada o no)
z Palabra o palabra doble -> cadena de bits
z Valor flotante inmediato -> flotante (indexado o no)
Ejemplos Ejemplos de asignaciones de palabras
LD 1
%SW112:=%MW100 [%SW112:=%MW100] (Ex. 1)
%I0.2 LD %I0.2
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20] [%MW0[%MW10]:= (Ex. 2)
%KW0[%MW20]]
%I0.3
P %MW10:=100 LDR %I0.3 (Ex. 3)
[%MW10:=100]
428 TWD USE 10AE

Sintaxis Sintaxis de asignaciones de palabras

Operador Sintaxis
:= [Op1 : = Op2 ]
El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2).
En la tabla siguiente se detallan los operandos:

Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
palabra, palabra %BLK.x, %MWi, %QWi, Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QWi,
doble, cadena de bits %QWAi, %SWi %MWi[MWi, %QWAi, %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %MDi,
%MDi, %MDi[%MWj]], %MDi[%MWj], %KDi, %KDi[MWj] , %INW, %Mi:L,
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L %Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Flotante %MFi, %MFi[%MWj] Valor flotante inmediato, %MFi, %MFi[%MWj], %KFi,
%KFi[%MWj]
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir cualquier
palabra de bloque de función. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la dirección de
base del primer bit de la cadena debe ser un múltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
Asignación de Pueden realizarse operaciones de asignación en las siguientes tablas de palabras

tablas de de objetos (consulte la sección Tablas de palabras, p. 46):
palabras, z Valor entero inmediato -> tabla de palabras (Ejemplo 1) o de palabras dobles
palabras dobles z Palabra -> tabla de palabras (Ejemplo 2)
o flotantes z Tabla de palabras -> tabla de palabras (Ejemplo 3)
La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas.
z Palabra doble -> tabla de palabras dobles
z Tabla de palabras dobles -> tabla de palabras dobles
z Valor flotante inmediato -> tabla de flotantes
z Flotante -> tabla de flotantes
z Tabla de flotantes -> tabla de flotantes
TWD USE 10AE 429

Ejemplos Ejemplos de asignaciones de tablas de palabras
LD 1
%MW0:10:=100 [%MW0:10:=100] (Ex. 1)
%I0.2 LD %I0.2
%MW0:10:=%MW11 [%MW0:10:=%MW11] (Ex. 2)
%I0.3 LDR %I0.3

P %MW10:20:=%KW30:20 [%MW10:20:=%KW30:20] (Ex. 3)
Sintaxis Sintaxis de las asignaciones de tablas de palabras, palabras dobles y flotantes

Operador Sintaxis
:= [Op1 : = Op2 ]
El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2).
En la tabla siguiente se detallan los operandos:

Tabla de palabras %MWi:L, %SWi:L %MWi:L, %SWi:L, Valor entero inmediato,
%MWi, %KWi, %IW, %QW, %IWA, %QWA,
%SWi, %BLK.x
Tabla de palabras %MDi:L Valor entero inmediato, %MDi,
dobles %KDi,%MDi:L, %KDi:L
Tabla de flotantes %MFi:L] Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi,
%MFi:L, %KFi:L
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir

cualquier palabra de bloque de función.
430 TWD USE 10AE

Instrucciones de comparación
Introducción Las instrucciones de comparación se utilizan para comparar dos operandos.

En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones de
comparación.
Instrucción Función
> Comprueba si el operando 1 es mayor que el operando 2.
>= Comprueba si el operando 1 es mayor o igual que el operando 2.
< Comprueba si el operando 1 es menor que el operando 2.
<= Comprueba si el operando 1 es menor o igual que el operando 2.
= Comprueba si el operando 1 es igual que el operando 2.
<> Comprueba si el operando 1 es distinto que el operando 2.
Estructura La comparación se lleva a cabo entre los corchetes que siguen a las instrucciones
LD, AND y OR. El resultado es 1 cuando el resultado de la comparación solicitada
es Verdadero.
Ejemplos de instrucciones de comparación
%Q0.3
%MW10>100 LD [%MW10 > 100]
ST %Q0.3
%M0 %Q0.2 LD %M0

%MW20<%KW35 AND [%MW20 < %KW35]
ST %Q0.2
%I0.2 %Q0.4 LD %I0.2

OR [%MF30>=%MF40]
ST %Q0.4
%MF30>=%MF40
TWD USE 10AE 431

Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de comparación:

Operador Sintaxis
>, >=, <, <=, =, <> LD [Op1 Operador Op2]
AND [Op1 Operador Op2]
OR [Op1 Operador Op2]
Operandos:
Palabras %MWi, %KWi, %INWi, %IW, Valor inmediato, %MWi, %KWi,
%IWAi, %QNWi, %QWi, %QWAi, %INWi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QW,
%QNWi, %SWi, %BLK.x %QWAi, %SWi, %BLK.x, %MWi
[%MWi], %KWi [%MWi]
Palabras dobles %MDi, %KDi Valor inmediato, %MDi, %KDi, %MDi
[%MWi], %KD [%MWi]
Flotantes %MFi, %KFi Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi,
%MFi [%MWi], %KFi [%MWi]
Nota: Las instrucciones de comparación pueden utilizarse entre paréntesis.
Ejemplo de utilización de una instrucción de comparación entre paréntesis
LD %M0
AND( [%MF20 > 10.0]
OR %I0.0
)
ST %Q0.1
432 TWD USE 10AE

Instrucciones aritméticas en enteros
Introducción Las instrucciones aritméticas se utilizan para realizar operaciones aritméticas entre
dos operandos enteros o en un operando entero.
La siguiente tabla enumera los diferentes tipos de instrucciones aritméticas.
+ Agregar dos operandos.
- Sustraer dos operandos.
* Multiplicar dos operandos.
/ Dividir dos operandos.
REM Resto de la división de dos operandos
SQRT Raíz cuadrada de un operando
INC Aumentar un operando.
DEC Disminuir un operando.
ABS Valor absoluto de un operando
Estructura Las operaciones aritméticas se realizan de la siguiente forma:
%M0 LD %M0
%MW0:=%MW10+100 [%MW0:=%MW10 + 100]
%I0.2 LD %I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10) [%MW0:=SQRT(%MW10)]
%I0.3 LDR %I0.3

P INC %MW100 [INC %MW100]
TWD USE 10AE 433

Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente tabla.
Operador Sintaxis
+, -, *, /, REM [Op1: = Op 2 Operador Op3]
INC, DEC [Operador Op1]
SQRT (1) [Op1: = SQRT(Op2)]
ABS (1) [Op1: = ABS(Op2)]
Operandos:
Tipo Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 & 3) (1)
Palabras %MWi, %QWi, Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INW, %IW,
%QWAi, %SWi %IWAi, %QNW, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles %MDi Valor inmediato, %MDi, %KDi
Nota: (1) Con este operador, Op2 no puede ser un valor inmediato.
La función ABS sólo se puede emplear con palabras dobles (%MD y %KD) y
comas flotantes (%MF y %KF). Por lo tanto, OP1 y OP2 deben ser palabras dobles
o comas flotantes.
434 TWD USE 10AE

Desborde y Adición
condiciones de z Desborde en la operación con palabras
error Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo (consulte el
ejemplo 1 en la siguiente página). El programa de aplicación gestiona el bit
%S18.
Nota:
Para las palabras dobles, los límites son -2.147.483.648 y 21.474.836.487.
Multiplicación
z Desborde durante la operación
Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo.
División / resto
z División por 0
Si el divisor es 0, la división es imposible y el bit del sistema %S18 se establece
en 1. El resultado será entonces incorrecto.
Si el cociente de la división supera la capacidad de la palabra de resultados, el
bit de sistema %S18 se establece en 1.
Extracción de la raíz cuadrada
La extracción de la raíz cuadrada sólo se realiza en valores positivos. De este
modo, el resultado siempre es positivo. Si el operando de la raíz cuadrada es
negativo, el bit del sistema %S18 se establece en 1 y el resultado es incorrecto.
Nota: El programa de aplicación es responsable de la gestión de los bits de

sistema %S17 y %S18. El controlador los establece en 1 y el programa debe
restablecerlos para que puedan volver a utilizarse (para ver un ejemplo, consulte
la página anterior).
TWD USE 10AE 435

Ejemplos Ejemplo 1: desborde durante la adición
%M0
LD %M0
%MW0:=%MW1+%MW2
[%MW0:=%MW1 + %MW2]
%S18
LDN %S18
/ %MW10:=%MW0 [%MW10:=%MW0]
%S18
LD %S18
%MW10:=32767 [%MW10:=32767]
R %S18
%S18
R
Si %MW1 =23.241 y %MW2=21.853, el resultado real (45.094) no puede

expresarse en una palabra de 16 bits, el bit %S18 se establece en 1 y el resultado
obtenido (-20.442) es incorrecto. En este ejemplo, cuando el resultado es superior
a 32.767, su valor se fija en 32.767.
436 TWD USE 10AE

Instrucciones lógicas
Introducción Las instrucciones lógicas se utilizan para realizar operaciones lógicas entre dos
operandos o en un operando.
La siguiente tabla enumera los diferentes tipos de instrucciones lógicas:
AND AND (ámbito de bit) entre dos operandos
OR OR lógica (ámbito de bit) entre dos operandos
XOR OR exclusiva (ámbito de bit) entre dos operandos
NOT Complemento lógico (ámbito de bit) de un operando
Estructura Las operaciones lógicas se realizan tal y como se muestra a continuación:
%M0
LD %M0
%MW0:=%MW10 AND 16#FF00 [%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
LD 1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%I0.3
%MW102:=NOT (%MW100) LD %I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]
TWD USE 10AE 437

Sintaxis La sintaxis varía según el operador que se utilice:

Operador Sintaxis Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 y 3)
AND, OR, XOR [Op1: = Op2 Operador Op3] %MWi, %QWi, Valor inmediato (1), %MWi, %KWi, %IW,
NOT [Op1:=NOT(Op2)] %QWAi, %SWi %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
Nota: (1) Con NOT, Op2 no puede ser un valor inmediato.
Ejemplo A continuación, se muestra una instrucción AND lógica.

[%MW15:=%MW32 AND %MW12]
438 TWD USE 10AE

Instrucciones de desplazamiento
Introducción Las instrucciones de desplazamiento mueven los bits de un operando un

determinado número de posiciones hacia la izquierda o hacia la derecha.
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de desplazamiento.
Desplazamiento lógico
SHL(op2,i) Desplazamiento lógico F 0
de i posiciones hacia la
izquierda
%S17
F 0
SHR(op2,i) Desplazamiento lógico
de i posiciones hacia la
derecha
%S17
Desfase de rotación
ROR(op2,i) Desfase de rotación de i
posiciones hacia la
izquierda F 0
%S17
F 0
ROR(op2,i) Desfase de rotación de i
posiciones hacia la
derecha
%S17
Nota: El bit de sistema%S17 (Véase Bits de sistema (%S), p. 618) se utiliza en el

desbordamiento de la capacidad.
TWD USE 10AE 439

Estructura Las operaciones de desplazamiento se realizan del siguiente modo:
%I0.1
LDR %I0.1
P %MW0:=SHL(%MW10, 5)
[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]
%I0.2 LDR %I0.2

P %MW10:=ROR(%KW9, 8) [%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]
Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente tabla.
Operador Sintaxis
SHL, SHR [Op1 : = Operador (Op2,i)]
ROL, ROR
Operandos:
Tipos Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Palabras %MWi, %QWi, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi,
%QWAi, %SWi %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles %MDi %MDi, %KDi
440 TWD USE 10AE

Instrucciones de conversión
Introducción Las instrucciones de conversión realizan conversiones entre distintas representa-

ciones de números.
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de conversión.
BTI Conversión BCD --> binario
ITB Conversión binario --> BCD
Revisión del Decimal codificado en binario (BCD) representa un dígito decimal (0 a 9) con código
código BCD de cuatro bits. Un objeto de palabra de 16 bits puede contener, de este modo, un
número expresado con cuatro cifras (0000 - 9999) y un objeto de palabra de 32 bits
puede contener un nombre expresado por ocho cifras.
Durante una conversión, el bit de sistema %S18 se establece en 1 si el valor no es
BCD. Este bit se debe verificar y restablecer en 0 por el programa.
Representación BCD de números decimales:
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001
Ejemplos:
z La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor
binario: 0010 0100 0101 0000
z La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor
binario: 0000 1001 1001 0010
La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instrucción BTI.
La palabra %MW12 se convierte en la palabra %MW5 mediante la instrucción ITB.
Estructura Las operaciones de conversión se realizan del siguiente modo:
%M0
LD %M0
%MW0:=BTI(%MW10)
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
%I0.2 LD %I0.2
%MW10:=ITB(%KW9) [%MW10 :=ITB(%KW9)]
TWD USE 10AE 441

Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente

tabla.
Operador Sintaxis
BTI, ITB [Op1: = Operador (Op2)]
Operandos:
Palabras %MWi, %QWi, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi %QWAi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles %MDi %MDi, %KDi
Ejemplos de La instrucción BTI se utiliza para procesar un valor teórico en las entradas del
aplicación: autómata a través de las ruedas codificadoras en BCD.
La instrucción se utiliza para mostrar los valores numéricos (por ejemplo, el
resultado de un cálculo, el valor actual de un bloque de función) en monitores de
operación con codificación BCD.
442 TWD USE 10AE

Instrucciones de conversión de palabras simples y dobles
Introducción En la tabla siguiente se describen las instrucciones de conversiones de palabras

simples y dobles:
LW Extrae el byte menos significativo de una palabra doble a una palabra.
HW Extrae el byte más significativo de una palabra doble a una palabra.
CONCATW Concatena dos palabras para formar una palabra doble.
DWORD Convierte una palabra de 16 bits en una palabra doble de 32 bits.
Estructura Las operaciones de conversión se realizan del siguiente modo:
%M0
%MW0:=HW(%MD10) LD %M0
[%MW0 :=HW(%MD10)]
%I0.2
LD %I0.2
%MD10:=DWORD(%KW9) [%MD10 :=DWORD(%KW9)]
%I0.3
%MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5) LD %I0.3

[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]
Sintaxis La sintaxis depende de los operadores empleados, tal y como se indica en la tabla
siguiente: l
Operador Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
LW, HW Op1 = Operador (Op2) %MWi %MDi, %KDi [-]
CONCATW Op1 = Operador (Op2, Op3) %MDi %MWi, %KWi, valor %MWi, %KWi, valor
inmediato inmediato
DWORD Op1 = Operador (Op2) %MDi %MWi, %KWi [-]
TWD USE 10AE 443

16.4 Instrucciones del programa
Presentación
Objeto En esta sección se muestra una introducción a las instrucciones del programa.

Apartado Página
Instrucciones END 445
Instrucción NOP 447
Instrucciones de salto 448
Instrucciones de subrutina 449
444 TWD USE 10AE

Instrucciones END
Introducción Las instrucciones END definen el final de la ejecución de un ciclo de programa.
END, ENDC y Hay tres instrucciones de fin disponibles:

ENDCN z END: fin incondicional del programa.
z ENDC: fin de programa si el resultado booleario de la instrucción de prueba
precedente es 1.
z ENDCN: fin de programa si el resultado booleario de la instrucción de prueba
precedente es 0.
De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de un programa,
las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo.
Si el ciclo es periódico, cuando se alcanza el final del periodo se actualizan las
salidas y se inicia el ciclo siguiente.
TWD USE 10AE 445

Ejemplos Ejemplo de una instrucción END incondicional.
%M1 %Q0.1
LD %M1
ST %Q0.1
LD %M2
ST %Q0.2
%M2 %Q0.2
...................
END END
Ejemplo de una instrucción END condicional.
%M1 %Q0.1
LD %M1
ST %Q0.1
LD %M2
ST %Q0.2
%M2 %Q0.2
...................
%I0.2
LD %I0.2
END ENDC Si %I0.2 = 1, finaliza
LD %M2 la exploración del
ST %Q0.2 programa.
%M2 %Q0.2
Si %I0.2 = 0, continúa
la exploración del
................... programa hasta que
se reciba de nuevo la
END END instrucción END.
446 TWD USE 10AE

Instrucción NOP
NOP La instrucción NOP no realiza ninguna operación. Utilícela para "reservar" líneas en
un programa para que pueda insertar instrucciones más adelante sin modificar los
números de línea.
TWD USE 10AE 447

Instrucciones de salto
Introducción Las instrucciones de salto provocan que la ejecución de un programa se interrumpa

inmediatamente y que continúe a partir de la línea después de la línea del programa
que contiene la etiqueta %Li (i = 1 a 63 para un compacto y de 1 a 63 para los
demás).
JMP, JMPC y Existen tres instrucciones de salto diferentes disponibles:

JMPCN z JMP: salto de programa incondicional
z JMPC: salto de programa si el resultado booleano de la lógica precedentes es 1
z JMPCN: salto de programa si el resultado booleano de la lógica precedentes es
0.
Ejemplos Ejemplos de instrucciones de salto
000 LD %M15
001 JMPC %L8 Salto a la etiqueta %L8 si
002 LD [%MW24>%MW12] %M15 está ajustado a 1
003 ST %M15
004 JMP %L12 Salto incondicional a la
005 %L8 : etiqueta %L12:
006 LD %M12
007 AND %M13
008 ST %M12
009 JMPCN %L12 Salto a la etiqueta %L12 si
010 OR %M11 %M12 está ajustado a 0
011 S %Q0.0
012 %L12 :
013 LD %I0.0
...............
Directrices z Las instrucciones de salto no están permitidas entre paréntesis y no deben situarse
entre las instrucciones AND(, OR(, y una instrucción de cierre de paréntesis ")".
z La etiqueta sólo puede situarse entes de una instrucción LD, LDN, LDR, LDF o BLK.
z El número de etiqueta de la etiqueta %Li debe definirse una sola vez en un programa.
z El salto de programa se realiza hacia una línea de programación ubicada delante
o detrás. Cuando el salto está ubicado detrás, debe prestarse especial atención
al tiempo de ciclo del programa. Un tiempo de ciclo prolongado puede provocar
el arranque del watchdog.
448 TWD USE 10AE

Instrucciones de subrutina
Introducción Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y
regrese al programa principal.
SRn, SRn: y RET Las subrutinas constan de tres pasos:

z La instrucción SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn
si el resultado de la instrucción booleana precedente es 1.
z La subrutina está indicada mediante la etiqueta SRn:, donde n puede tener
cualquier valor comprendido entre 0 y 15 para TWDLCAA10DRF,
TWDLCAA16DRF y entre 0 y 63 para los demás controladores.
z La instrucción RET situada al final de la subrutina devuelve el flujo de programas
al programa principal.
Ejemplo Ejemplos de instrucciones de subrutina
000 LD %M15
001 AND %M5
002 ST %Q0.0
003 LD [%MW24>%MW12]
004 SR8 Salto hacia la subrutina SR8
005 LD %I0.4
006 AND M13
007 _
008 _
009 _
010 END
011 SR8:
012 LD 1
013 IN %TM0
014 LD %TM0.Q
015 ST %M15
010 RET Vuelta al programa principal
.....................
TWD USE 10AE 449

Directrices z Una subrutina no debe llamar a otra subrutina.

z Las instrucciones de subrutina no están permitidas entre paréntesis y no deben
situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instrucción de cierre de
paréntesis ")".
z La etiqueta no sólo puede situarse antes de una instrucción LD o BLK para
indicar el inicio de una ecuación booleana (o escalón).
z La llamada de la subrutina no debe ir seguida por una instrucción de asignación.
Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del
acumulador booleano. Por lo tanto, es posible que tenga un valor de retorno
diferente al que tenía antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo).
Ejemplo de programación de una subrutina
LD %I0.0
%I0.0 SR0
ST %Q0.0
>>%SR0
%Q0.0 LD %I0.0
ST %Q0.0
SR0
450 TWD USE 10AE

Instrucciones avanzadas
17
Presentación
Objeto Este capítulo proporciona detalles acerca de los bloques de función e instrucciones
utilizados para crear programas de control avanzados para controladores
programables Twido.

17.1 Bloques de función avanzados 453
17.2 Funciones de reloj 499
17.3 Guía de inicio rápido del PID Twido 509
17.4 Función PID 533
17.5 Instrucciones de flotantes 587
17.6 Instrucciones sobre las tablas de objetos 598
TWD USE 10AE 451

452 TWD USE 10AE

17.1 Bloques de función avanzados
Presentación
Objeto Esta sección contiene una introducción a los bloques de función avanzados,
incluyendo ejemplos de programación.

Apartado Página
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de función avanzados 454
Principios de programación de bloques de función avanzados 457
Bloque de función de registro LIFO/FIFO (%Ri) 460
Operación LIFO 461
FIFO, funcionamiento 462
Programación y configuración de registros 463
Bloque de función de modulación de ancho de pulso (%PWM) 466
Bloque de función de la salida del generador de pulsos (%PLS) 469
Bloque de función del controlador del conmutador de tambor (%DR) 472
Funcionamiento del bloque de función del controlador del conmutador de tambor %DRi 474
Programación y configuración de los controladores del conmutador de tambor 476
Bloque de función de contador rápido (%FC) 478
Vbloque de función de contadores muy rápidos (%VFC) 481
Transmisión/recepción de mensajes: la instrucción de intercambio (EXCH) 494
Bloque de función de control de intercambio (%MSGx) 495
TWD USE 10AE 453

Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de función avanzados
Introducción Los bloques de función avanzados utilizan palabras y bits especializados de tipo
similar al de los bloques de función estándar. Los bloques de función avanzados
incluyen:
z Registros LIFO/FIFO (%R)
z Controladores del conmutador de tambor (%DR)
z Contadores rápidos (%FC)
z Contadores muy rápidos (%VFC)
z Salida de modulación de ancho de pulso (%PWM)
z Salida del generador de pulsos (%PLS)
z Registro de bits de desplazamiento (%SBR)
z Contador de pasos (%SC)
z Bloque de control de mensajes (%MSG)
454 TWD USE 10AE

Objetos La tabla siguiente contiene una descripción general de las palabras y bits
accesibles a accesibles desde el programa y asociados a los diversos bloques de función
través del avanzados. Tenga en cuenta que el acceso de escritura que figura en la tabla
programa depende del parámetro "Ajustable" seleccionado durante la configuración. Con este
ajuste se permite o se deniega el acceso a las palabras o bits desde TwidoSoft o la
interfase de operador.
Bloque de función Palabras y bits asociados Dirección Acceso de escritura
avanzado
%R Palabra Entrada de registro %Ri.I Sí
Palabra Salida de registro %Ri.O Sí
Bit Salida de registro llena %Ri.F No
Bit Salida de registro vacía %Ri.E No
%DR Palabra Número del paso actual %DRi.S Sí
Bit El último paso equivale al paso actual %DRi.F No
%FC Palabra Valor actual %FCi.V Sí
Palabra Valor preestablecido %FCi.P Sí
Bit Hecho %FCi.D No
%VFC Palabra Valor actual %VFCi.V No
Palabra Valor preestablecido %VFCi.P Sí
Bit Dirección de conteo %VFCi.U No
Palabra Valor de captura %VFCi.C No
Palabra Valor de umbral 0 %VFCi.S0 Sí
Palabra Valor de umbral 1 %VFCi.S1 Sí
Bit Desborde %VFCi.F No
Bit Salida refleja 0 habilitada %VFCi.R Sí
Bit Salida refleja 1 habilitada %VFCi.S Sí
Bit Salida de umbral 0 %VFCi.TH0 No
Bit Salida de umbral 1 %VFCi.TH1 No
Bit Base de tiempo de medida de frecuencia %VFCi.T Sí
%PWM Palabra Porcentaje de pulsos en 1 con relación al %PWMi.R Sí
período total
Palabra Período preestablecido %PWMi.P Sí
%PLS Palabra Número de pulsos %PLSi.N Sí
Palabra Valor preestablecido %PLSi.P Sí
Bit Salida actual habilitada %PLSi.Q No
Bit Generación lista %PLSi.D No
%SBR Bit Bit de registro %SBRi.J No
TWD USE 10AE 455

Bloque de función Palabras y bits asociados Dirección Acceso de escritura

avanzado
%SC Bit Bit del contador de pasos %SCi.J Sí
%MSG Bit Hecho %MSGi.D No
Bit Error %MSGi.E No
456 TWD USE 10AE

Principios de programación de bloques de función avanzados
Presentación Las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas por listas, aunque
estas aplicaciones se escriban mediante un editor de Ladder Logic. Los autómatas
Twido también se pueden considerar como "máquinas de listas". El término
"reversibilidad" se refiere a la capacidad de TwidoSoft de representar una aplicación
de lista en formato Ladder Logic y de nuevo como aplicación de lista. De forma
predeterminada, todos los programas de Ladder Logic son reversibles.
Al igual que los bloques de función básicos, los bloques de función avanzados
también deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que
aparecen a continuación son necesarias para la estructura de los bloques de
función reversibles en lenguaje de lista.
z BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de función.
z OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de función.
z END_BLK: indica el final del bloque de función.
Nota: El uso de estas instrucciones de bloque de función reversible no es

obligatorio para que el programa de lista funcione correctamente. En lenguaje de
lista se pueden programar algunas instrucciones como no reversibles.
TWD USE 10AE 457

Entradas y Las funciones avanzadas Contador rápido (FC), Contador muy rápido (VFC), PLS
salidas y PWM emplean entradas y salidas especializadas. Estos bits no se reservan para
especializadas el uso exclusivo por parte de un bloque único. De hecho, se debe gestionar el uso
de estos recursos especializados.
Cuando utilice estas funciones avanzadas, deberá gestionar la asignación de las
entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos,
TwidoSoft muestra detalles sobre la configuración de las entradas/salidas y avisa al
usuario si una entrada o salida especializada ya está siendo utilizada por otro
bloque de función configurado.
Las tablas siguientes resumen las dependencias de las entradas y salidas
especializadas y las funciones específicas.
Si se utilizan con funciones de conteo:
Entradas Uso
%I0.0.0 %VFC0: administración progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.1 %VFC0: entrada de pulsos o fase A
%I0.0.2 %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0
%I0.0.3 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0
%I0.0.4 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1
%I0.0.5 %VFC1: entrada preestablecida
%I0.0.6 %VFC1: administración progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.7 %VFC1: entrada de pulsos o fase A
Si se utilizan con funciones especiales o de conteo:

Salidas Uso
%Q0.00,0 Salida PWM0 o %PLS0
%Q0.00,1 Salida PWM1 o %PLS1
%Q0.00,2 Salidas reflejas para %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.00,4 Salidas reflejas para %VFC1
%Q0.00,5
458 TWD USE 10AE

Utilización de las TwidoSoft aplica las siguientes reglas para el uso de entradas y salidas
entradas y especializadas.
salidas z Cada bloque de función que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en
especializadas la aplicación. La E/S sólo se admite durante la configuración de un bloque de
función. No se admitirá durante su utilización en un programa.
z Una vez configurado un bloque de función, su entrada y salida especializadas no
pueden ser utilizadas por la aplicación o por otro bloque de función.
Por ejemplo, si configura %PLS0, no podrá utilizar %Q0.0.0 en %DR0
(controlador del conmutador de tambor) o en la lógica de la aplicación (es decir,
ST %Q0.0.0).
z Si un bloque de función necesita una entrada o salida especializada que ya está
siendo utilizada por la aplicación o por otro bloque de función, dicho bloque de
función no se podrá configurar.
Por ejemplo, si configura %FC0 como contador progresivo, no podrá configurar
%VFC0 para que utilice %I0.0.2 como entrada de captura.
Nota: Para modificar el uso de la E/S especializada, deberá deshacer la

configuración del bloque de función estableciendo el tipo de objeto en "no
utilizado" y, a continuación, eliminar las referencias al bloque de función en su
aplicación.
TWD USE 10AE 459

Bloque de función de registro LIFO/FIFO (%Ri)
Introducción Un registro es un bloque de memoria que puede almacenar hasta 16 palabras de

16 bits respectivamente de dos modos distintos:
z Cola (First In, First Out), conocida como FIFO
z Stack (Last In, First Out), conocido como LIFO
Ilustración A continuación se muestra una ilustración del bloque de función de registro.
%Ri
R E
I F
TIPO FIFO
Bloque de función de registro
Parámetros El bloque de función de registro tiene los siguientes parámetros:

Número de registro %Ri 0a3
Tipo FIFO o LIFO Cola o stack
Palabra de entrada %Ri.I Palabra de entrada del registro. Se puede leer, verificar y escribir.
Palabra de salida %Ri.O Palabra de salida del registro. Se puede leer, verificar y escribir.
Entrada de almacenamiento I (entrada) Con cada flanco ascendente, almacena el contenido de la
(o instrucción) palabra %Ri.I en el registro.
Entrada (o instrucción) de O (salida) Con cada flanco ascendente, carga una palabra de datos del
recuperación registro en la palabra %Ri.O.
Restablecer entrada R Con el estado 1, inicializa el registro.
(o instrucción) (restablecimiento)
Salida vacía E (vacío) El bit asociado %Ri.E indica que el registro está vacío. Se puede
verificar.
Salida llena F (llena) El bit asociado %Ri.F indica que el registro está lleno. Se puede
verificar.
460 TWD USE 10AE

Operación LIFO
Introducción En la operación LIFO (Last In, First Out), el último elemento de datos introducido es
el primero que se recupera.
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe la operación LIFO.

Paso Descripción Ejemplo
1 Cuando se recibe una solicitud de
Almacenamiento de los contenidos de
almacenamiento (flanco ascendente en %Ri.I en la parte superior del stack.
la entrada I o activación de la instrucción
I), el contenido de la palabra de entrada 20
%Ri.I (que ya está cargada) se
almacena en la parte superior del stack %Ri.I
(fig. a). Cuando el stack está lleno (salida (a) 20
F=1) no es posible continuar el 80
almacenamiento. 50

Recuperación de la palabra de
recuperación (flanco ascendente en la
datos más alta del stack.
entrada
O o activación de la instrucción O), la
palabra de datos superior (la última
%Ri.O
palabra introducida) se carga en la 20 20
palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el registro 80 (b)
está vacío (salida E=1) no es posible 50
continuar la recuperación. La palabra de
salida %Ri.O no se modifica y conserva
su último valor. 80
3 El stack se puede restablecer en 50
cualquier momento (estado 1 en la
entrada R o activación de la instrucción
R). El elemento señalado por el pointer
ocupa el lugar superior en el stack.
TWD USE 10AE 461

FIFO, funcionamiento
Introducción En la operación FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido
es el primero que se recupera.
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe la operación FIFO.

Paso Descripción Ejemplo
Almacenamiento de los contenidos de
almacenamiento (flanco ascendente en la %Ri.I en la parte superior de la cola.
entrada I o activación de la instrucción I), el
contenido de la palabra de entrada %Ri.I 20
(que ya está cargada) se almacena en la
parte superior de la cola (fig. a). Cuando la %Ri.I
cola está llena (salida F=1) no es posible (a) 20
continuar el almacenamiento. 80
50

Recuperación del primer
recuperación (flanco ascendente en la
elemento de datos que se
entrada O o activación de la instrucción O), carga después en %Ri.O.
la palabra de datos inferior de la cola se
(b)
carga en la palabra de salida %Ri.O y el 20
contenido del registro se desplaza una
80 %Ri.O
posición hacia abajo en la cola (fig. b).
50 50
Cuando el registro está vacío (salida E=1)
no es posible continuar la recuperación. La
palabra de salida %Ri.O no se modifica y 20
conserva su último valor.
80
3 La cola se puede restablecer en cualquier
momento (estado 1 en la entrada R o
activación de la instrucción R).
462 TWD USE 10AE

Programación y configuración de registros
Introducción El siguiente ejemplo de programación contiene el contenido de una palabra de

memoria (%MW34) que se carga en un registro (%R2.I) con la solicitud de
almacenamiento %I0.2 si el registro %R2 no está lleno (%R2.F = 0). La solicitud de
almacenamiento en el registro se realiza mediante %M1. La solicitud de
recuperación se realiza mediante la entrada %I0.3, y %R2.O se carga en %MW20
si el registro no está vacío (%R2.E = 0).
TWD USE 10AE 463

Ejemplo de En la siguiente ilustración se muestra un bloque de función de registro con ejemplos

programación de programación reversibles y no reversibles.
R %R2 E
%M1
I F
%I0.3 TIPO FIFO

O
%I0.3 %R2.E
%MW20:=%R2.O
%I0.2 %R2.F
%R2.I:=%MW34
%M1
BLK %R2 LD %M1

LD %M1 I %R2
I LD %I0.3
LD %I0.3 O %R2
O ANDN %R2.E
END_BLK [%MW20:=%R2.O]
LD %I0.3 LD %I0.2
ANDN %R2.E ANDN %R2.F
[%MW20:=%R2.O] [%R2.I:=%MW34]
LD %I0.2 ST %M1
ANDN %R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST %M1
Programa reversible Programa no reversible
464 TWD USE 10AE

Configuración El único parámetro que se debe introducir durante la configuración es el tipo de

registro:
z FIFO (predeterminado) o
z LIFO
Casos La tabla siguiente contiene una lista de casos específicos de operación:

especiales
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Inicializa el contenido del registro. El bit de salida
%Ri.E asociado a la salida E se pone a 1.
Efecto de un reinicio en caliente No tiene ningún efecto sobre el valor actual del
(%S1=1) de una detención del registro ni sobre el estado de sus bits de salida.
controlador
TWD USE 10AE 465

Bloque de función de modulación de ancho de pulso (%PWM)
Introducción El bloque de función de modulación de ancho de pulso (%PWM) genera una señal
rectangular en las vías de salida especializadas (%Q0.0.0 o %Q0.0.1), cuya
longitud se puede modificar, y, por lo tanto, el ratio cíclico. Los autómatas con
salidas de relé para estos dos canales no admiten esta función debido a una
limitación de frecuencia.
Hay dos bloques %PWM disponibles. El bloque %PWM0 utiliza la salida
especializada %Q0.0.0, mientras que el bloque %PMW1 utiliza la salida
especializada %Q0.0.1. Los bloques de función %PLS comparten las mismas
salidas especializadas. Por lo tanto, hay que seleccionar una u otra función.
Ilustración Bloque PWM y cronograma:
%PWM0
IN
Ancho programable
Tp
TB
%PWMi.P
Periodo fijo
configurable
T
466 TWD USE 10AE

Parámetros En la tabla siguiente se enumeran los parámetros del bloque de función PWM.
Parámetro Etiqueta Descripción
Base de tiempo TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valor predeterminado)
Preselección del periodo %PWMi.P 0 < %PWMi.P <= 32767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s
0 < %PWMi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms
0 = Función no utilizada.
Ratio cíclico %PWMi.R Este valor indica el porcentaje de la señal en estado 1 en un periodo. Por lo
tanto, el ancho Tp es igual a:
Tp = T * (%PWMi.R/100). La aplicación del usuario escribe el valor de
%PWMi.R. Esta palabra controla el ratio cíclico del periodo. Para obtener la
definición de T, consulte "Rango de periodos" en la siguiente sección.
El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran
iguales a 100.
Entrada de generación IN En estado 1, la señal de modulación de ancho de pulso se genera en el canal
del pulso de salida. En estado 0, el canal de salida se pone a 0.
Rango de El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la

periodos configuración. Se utilizan para fijar el periodo de señal T=%PWMi.P * TB. Cuanto
menores sean los ratios que se deban obtener, mayor deberá ser el %PWMi.P
seleccionado. Rango de periodos disponibles:
z De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz)
z De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz)
z De 10 ms a 5,45 min. en pasos de 10 ms
z De 1 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
Funcionamiento La frecuencia de la señal de salida se regula durante la configuración, al seleccionar

la base de tiempo y el %PWMi.P preajustado. La modificación del ratio cíclico %
PWMi.R en el programa permite cambiar el ancho de la señal. En la ilustración
siguiente se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de función PWM con
diferentes ratios cíclicos.
Entrada IN
80%
50%
20%
Ratio
Salida especializada
TWD USE 10AE 467

Programación y En este ejemplo, el programa modifica el ancho de señal de acuerdo con el estado
configuración de las entradas del autómata %I0.0.0 y %I0.0.1.
Si %I0.0.1 y %I0.0.2 se ponen a 0 y el ratio %PWM0.R se ajusta al 20%, la duración
de la señal en estado 1 será: 20% x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0.0 se pone a 0 y %I0.0.1 se pone a 1, el ratio %PWM0.R se ajusta al 50%
(duración 250 ms).
Si %I0.0.0 y %I0.0.1 se ponen a 1, el ratio %PWM0.R se pone al 80% (duración 400
ms).
Ejemplo de programación:
%I0.0 %I0.1 LDN %I0.0
/ / %PWM0.R:=20 ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
%I0.0 %I0.1 LD %I0.0
/ %PWM0.R:=50 ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
%I0.0 %I0.1 LD %I0.0
AND %I0.1
%PWM0.R:=80 [%PWM0.R:=80]
BLK %PWM0
%I0.2 %PWM0 LD %I0.2
IN
IN
END_BLK
TB
%PWMi0.P
Casos La tabla siguiente muestra una lista de casos específicos de funcionamiento del
específicos bloque de función PWM.
Caso específico Descripción
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Ajusta el ratio %PWMi.R a 0. Además, el valor de %PWMi.R se
restablece al valor configurado en un principio, y esto prevalecerá sobre
cualquier cambio efectuado con el editor de tablas de animación o el
monitor de operación opcional.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningún efecto.
Incidencia del hecho de que las salidas Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un dispositivo de
sean específicas del bloque %PWM programación, no se detiene la generación de la señal.
468 TWD USE 10AE

Bloque de función de la salida del generador de pulsos (%PLS)
Introducción El bloque de función %PLS se utiliza para generar señales de onda cuadrada.
Existen dos funciones %PLS disponbles en los canales de salida dedicadas
%Q0.0.0 o %Q0.0.1. El bloque de función %PLS permite un único ancho de señal,
o ciclo de servicio, del 50%. Puede limitar el número de pulsos o el período en el
que se ejecutará el tren de pulso. Éste se puede determinar en el momento de la
configuración o de la actualización desde la aplicación de usuario.
Nota: Los controladores con salidas de relé para estos dos canales no admiten la
función %PLS.
Representación Ejemplo del bloque de función del generador de pulsos en modo de palabra:
%PLS0 TON
IN Q
TB
SINGLE
ADJ Período de la variable
%PLSi.P T
R D
z TON=T/2 para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms

= (%PLSi.P*TB)/2
z TON=[parte entera(%PLSi.P)/2]*TB para las bases de tiempo de 10 ms a 1 s.
TWD USE 10AE 469

Especificaciones La tabla que aparece a continuación contiene las características del bloque de
función PLS:
Función Objeto Descripción
Base de tiempo TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s
Período %PLSi.P Los pulsos de la salida %PLS1 no se detienen cuando se alcanza %PLS1.N o
preestablecido %PLS1.ND* para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms.
z 1 < %PLSi.P <= 32.767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s
z 0 < %PLSi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms
z 0 = función no utilizada
Para obtener un ciclo de servicio preciso con bases de tiempo de 10 ms y 1 s,
se aconseja tener un %PLSi >= 100 si P es impar.
Número de pulsos %PLSi.N El número de pulsos que se van a generar en el período T puede limitarse al
%PLSi.ND* rango 0 < = %PLSi.N < = 32.767 en el modo estándar o
0 <= %PLSi.ND <=4.294.967.295 en modo de palabra doble. El bit
predeterminado se establece en 0.
Para generar un número ilimitado de pulsos, %PLSi.N o %PLSi.ND se
establece en cero. El número de pulsos siempre puede modificarse,
independientemente del valor de la opción Ajustable.
Ajustable Y/N Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %PLSi.P
mediante el HMI o el editor de tablas de animación. Si se establece en N, se
indica que no se puede acceder al valor preestablecido.
Entrada de IN En estado 1, la generación de pulsos se realiza en el canal de salida
generación de especializada. En estado 0, el canal de salida se establece en 0.
pulsos
Restablecer entrada R En el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se establecen en 0. El número
de pulsos generado en el período T se establece en 0.
Generación de salida %PLSi.Q El estado 1 indica que la señal de pulsos se genera en el canal de salida
de pulsos actual especializada configurado.
Salida de generación %PLSi.D En estado 1, la generación de la señal ha concluido. Se ha alcanzado el
de pulsos concluida número de pulsos deseados.
Nota: (*) Significa una variable de palabra doble.
470 TWD USE 10AE

Rango de El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la

períodos configuración. Se utilizan para fijar el período de señal T=%PLSi.P * TB. Rango de
períodos disponibles:
z De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz)
z De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz)
z De 20 ms a 5,45 min en pasos de 10 ms
z De 2 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
Funcionamiento A continuación, se muestra una ilustración de un bloque de función %PLS.
Entrada IN
Número de pulsos
Salida especializada
%PLSi.Q
%PLSi.D
Casos
especiales
Efecto de un reinicio en frío Establece el %PLSi.P en el valor definido durante la
(%S0=1) configuración.
Efecto de un reinicio en No tiene ningún efecto.
caliente (%S1=1)
Efecto de modificar el valor Entra en vigor inmediatamente.
preestablecido (%PLSi.P)
Efecto del hecho de que las Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un
salidas sean específicas del dispositivo de programación, no se detiene la generación de
bloque %PLS la señal.
Nota: %PLSx.D se establece cuando se ha alcanzado el número de pulsos

deseado. Se restablece configurando las entradas IN o R en 1.
TWD USE 10AE 471

Bloque de función del controlador del conmutador de tambor (%DR)
Introducción El controlador del conmutador de tambor funciona según un principio similar a un

controlador del conmutador de tambor electromecánico con cambios de pasos
asociados a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una leva
proporciona un comando que es ejecutado por el autómata. En el caso de un
controlador del conmutador de tambor, estos puntos superiores se simbolizan
mediante el estado 1 para cada paso y se asignan a bits de salida %Qi.j o bits
internos %Mi, conocidos como bits de control.
Ilustración A continuación se muestra una ilustración del bloque de función del controlador del
conmutador de tambor.
%DRi
R F
U
STEPS 8
Bloque de función del controlador

del conmutador de tambor
472 TWD USE 10AE

Parámetros El bloque de función del controlador del conmutador de tambor tiene los siguientes
parámetros.
Número %DRi 0 a 3 para controladores compactos; 0 a 7 para controladores
modulares.
Número del paso actual %DRi.S 0<%DRi.S<7. Palabra que se puede leer y escribir. El valor escrito
debe ser un valor inmediato decimal. Cuando se escribe, el efecto se
produce en la siguiente ejecución del bloque de función.
Cantidad de pasos 1 a 8 (predeterminado)
Entrada de retorno al R (Restablecimiento) En estado 1, ajusta el controlador del conmutador de tambor al paso 0.
paso 0 (o a la instrucción)
Entrada (o instrucción) U (alta) Con un flanco ascendente, hace que el controlador del conmutador
de avance de tambor avance un paso y actualiza los bits de control.
Salida F (llena) Indica que el paso actual equivale al último paso definido. El bit
asociado %DRi.F se puede verificar (por ejemplo, %DRi.F=1, si
%DRi.S= cantidad de pasos configurada - 1).
Bits de control Salidas o bits internos asociados al paso (16 bits de control) y
definidos en el editor de configuración.
TWD USE 10AE 473

Funcionamiento del bloque de función del controlador del conmutador de

tambor %DRi
Introducción El controlador del conmutador de tambor está compuesto por:

z Una matriz de datos constantes (CAM) organizada en ocho pasos (de 0 a 7) y
16 bits de datos (estado del paso) distribuidos en columnas numeradas (de 0 a
F).
z Se asocia una lista de bits de control a una salida configurada (%Qi.j.k) o a una
palabra de memoria (%Mi). En el transcurso del paso actual, los bits de control
adquieren los estados binarios definidos para este paso.
El ejemplo de la tabla siguiente resume las principales características del
controlador del conmutador de tambor.
Columna 0 1 2 D O F
Bits de control %Q0.1 %Q0.3 %Q1.5 %Q0.6 %Q0.5 %Q1.0
0 pasos 0 0 1 1 1 0
1 paso 1 0 1 1 0 0
5 pasos 1 1 1 0 0 0
6 pasos 0 1 1 0 1 0
7 pasos 1 1 1 1 0 0
Funcionamiento En el ejemplo anterior, el paso 5 es el paso actual; los bits de control %Q0.1, %Q0.3
y %Q1.5 se establecen en el estado 1; los bits de control %Q0.6, %Q0.5 y %Q1.0
se establecen en el estado 0.El número del paso actual se incrementa con cada
flanco ascendente en la entrada U (o con la activación de la instrucción U). El
programa puede modificar el paso actual.
474 TWD USE 10AE

Cronograma El cronograma siguiente muestra el funcionamiento del controlador del conmutador

de tambor.
Entrada U:
Entrada R:
Nº de paso %DRi.S 0 1 2 3 L-1 0 1 2 0 1
Salida %DRi.F
Casos La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para el funcionamiento
especiales del controlador del conmutador de tambor.
Efectos de un reinicio en Restablece el controlador del conmutador de tambor en el paso
frío (%S0=1) 0 (actualización de los bits de control).
Efecto de un reinicio en Actualiza los bits de control después del paso actual.
caliente (%S1=1)
Efecto de un salto del Al no explorar el controlador del conmutador de tambor, los bits
programa de control no se restablecen.
Actualización de los bits Sólo ocurre cuando se produce un cambio de paso o un reinicio
de control en frío o en caliente.
TWD USE 10AE 475

Programación y configuración de los controladores del conmutador de tambor
Introducción En el siguiente ejemplo de programación y configuración del controlador de tambor,

las seis primeras salidas, de %Q0.0 a %Q0.5, se activan sucesivamente cada vez
que la entrada %I0.1 se pone a 1. La entrada I0.0 restablece las salidas en cero.
Ejemplo de La siguiente ilustración es un bloque de función del controlador del conmutador de

programación tambor con ejemplos de programación reversibles y no reversibles.
%I0.0 %Q0.8
%DR1
R F
%I0.1
U
STEPS 6
BLK %DR1
LD %I0.0
R
LD %I0.1
U
OUT_BLK
LD F
ST %Q0.8
END_BLK
476 TWD USE 10AE

Configuración Durante la configuración se define la siguiente información:

z Cantidad de pasos: 6
z Los estados de salida (bits de control) para cada paso del controlador del
conmutador de tambor.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Etapa 1: 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 2: 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 3: 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 4: 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 5: 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 6: 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
z Asignación de los bits de control.
1 : %Q0.0 4 : %Q0.1
2 : %Q0.2 5 : %Q0.3
3 : %Q0.4 6 : %Q0.5
TWD USE 10AE 477

Bloque de función de contador rápido (%FC)
Introducción El bloque de función de contador rápido (%FC) se puede utilizar como contador
progresivo o regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas digitales
hasta frecuencias de 5 kHz en modo computacional de palabra o de palabra doble. Dado
que los contadores rápidos (FC) se gestionan mediante interrupciones de hardware
específicas, el mantenimiento de las tasas de muestreo máximo de las frecuencias
puede variar en función de la configuración específica del hardware y de la aplicación.
Los controladores compactos TWDLCA•40DRF admiten hasta cuatro controladores
rápidos, mientras que las demás series de controladores compactos se pueden
configurar para usar un máximo de tres contadores rápidos. Los controladores
modulares sólo pueden usar un máximo de dos. Los bloques de función de contador
rápido %FC0, %FC1, %FC2 y %FC3 utilizan las entradas especializadas %I0.0.2,
%I0.0.3, %I0.0.4 y %I0.0.5, respectivamente. Estos bits no están reservados para el uso
exclusivo de estos bloques de función. Para su asignación se debe tener en cuenta el
uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de función.
Ilustración A continuación, se muestra un ejemplo de un bloque de función de contador rápido

en el modo de palabra.
%FC0
IN D
TYPE UP
SINGLE
ADJ
%FC0.P
478 TWD USE 10AE

Parámetros En la tabla siguiente se enumeran los parámetros del bloque de función de contador
rápido.
Parámetro Etiqueta Descripción
Función TYPE Establecido durante la configuración. Se puede establecer como conteo progresivo o
regresivo.
Valor El valor inicial se puede establecer:
preestablecido %FCi.P ->Entre 1 y 65.635 en modo estándar,
%FCi.PD ->Entre 1 y 4.294.967.295 en modo de palabra doble,
Ajustable Y/N Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD
y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD con el monitor de operación o el editor de tablas
de animación. Si se establece en N, no es posible acceder al valor preestablecido.
Valor actual %FCi.V El valor actual aumenta o decrece según la función de conteo (progresiva o regresiva)
%FCi.VD seleccionada. Para un conteo progresivo, el valor de conteo actual se actualiza y
puede alcanzar la cifra 65.535 en modo estándar (%FCi.V) y 4.294.967.295 en modo
de palabra doble (%FCi.VD). Para el conteo regresivo, el valor actual es el valor
preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y puede disminuir hasta cero.
Introducir para IN En estado 1, el valor actual se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados a la
habilitar entrada física. En estado 0, el valor actual se mantiene en su último valor.
Puesta a cero %FCi.R Utilizado para inicializar el bloque. En estado 1, el valor actual se restablece en 0, si
está configurado como un contador progresivo, o en %FCi.P o %FCi.PD, si está
configurado como un contador regresivo. El bit de finalización %FCi.D se restablece
en su valor predeterminado.
Hecho %FCi.D Este bit se establece en 1 cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza %FCi.P o %FCi.PD
configurado como un contador progresivo, o cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza cero
configurado como un contador regresivo.
Este bit de sólo lectura únicamente se restablece cuando %FCi.R se configura en 1.
Nota especial Si se configura como ajustable, la aplicación puede cambiar el valor preestablecido
%FCi.P o %FCi.PD y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD en cualquier momento. Sin
embargo, sólo se tiene en cuenta un valor nuevo si el restablecimiento de la entrada
está activo o en el flanco ascendente de la salida %FCi.D. Esto permite realizar
conteos sucesivos diferentes sin perder un solo pulso.
TWD USE 10AE 479

Funcionamiento Si está configurado para un conteo progresivo, el valor actual se incrementa en uno
con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Cuando se
alcanza el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD, el bit de salida Hecho %FCi.D
se establece a 1.
Si está configurado para conteo regresivo, el valor actual disminuye en uno con
cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Si el valor es
igual a cero, el bit de salida Hecho %FCi.D se establece en 1 y el valor
preestablecido se carga en el valor actual %FCi.V o %FCi.VD.
Configuración y En este ejemplo, la aplicación cuenta con un número de elementos hasta 5.000
programación mientras %I1.1 está en estado 1. La entrada para %FC0 es la entrada dedicada
%I0.0.2. Cuando se alcanza el valor preestablecido, %FC0.D está en estado 1 y
mantiene el mismo valor hasta que %FC0.R recibe una orden debido al resultado
de "AND" en %I1.2 y %M0.
%I1.1 %Q0.0
IN D BLK %FC0
%FC0
LD %I1.1
IN
TYPE UP LD %I1.2
I1.2 %M0 SINGLE AND %M0
R ADJY
R
%FC0.P 5000
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
Casos La tabla siguiente muestra una lista de casos específicos de funcionamiento del
especiales bloque de función %FC.
Caso específico Descripción
Efecto de un reinicio en frío Restablece todos los atributos %FC con los valores
(%S0=1) configurados por el usuario o la aplicación de usuario.
Efecto de un reinicio en caliente No tiene ningún efecto.
(%S1=1)
Efecto de una detención del El %FC continúa contando según los ajustes de
controlador parámetros habilitados en el momento en el que se
detuvo el controlador.
480 TWD USE 10AE

Vbloque de función de contadores muy rápidos (%VFC)
Introducción El bloque de función de contador muy rápido (%VFC) se puede configurar mediante
TwidoSoft para realizar una de las siguientes funciones:
z Contador progresivo/regresivo
z Contador progresivo/regresivo bifásico
z Contador progresivo
z Contador regresivo
z Frecuencímetro
El %VFC admite el conteo de la entrada digital hasta frecuencias de 20 kHz en
modo computacional de palabra o de palabra doble. Los controladores compactos
TWDLCA•40DRF admiten hasta dos controladores muy rápidos, mientras que las
demás series de controladores compactos admiten un contador muy rápido
(%VFC). Los controladores modulares admiten hasta dos contadores muy rápidos
(%VFC).
TWD USE 10AE 481

Asignaciones de Los bloques de función de contadores muy rápidos (%VFC) utilizan entradas
E/S especializadas y entradas y salidas auxiliares. Estas entradas y salidas no están
especializadas reservadas para el uso exclusivo de estos bloques de función. Para su asignación
se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros
bloques de función. En la tabla siguiente se resumen estas asignaciones:
Entradas principales Entradas auxiliares Salidas reflejas
%VFC0 Uso seleccionado Entrada IA Entrada IB IPres Ica Salida 0 Salida 1
Contador progresivo/ %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
regresivo (UP=0/DO=1)
regresivo bifásico (Pulso)
Contador progresivo %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Contador regresivo %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Frecuencímetro %I0.0.1 (2) (2) (2) (2) (2)
%VFC1 Uso seleccionado Entrada IA Entrada IB IPres Ica Salida 0 Salida 1
regresivo (UP = 0/DO = 1)
regresivo bifásico (Pulso)
Contador progresivo %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Contador regresivo %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Frecuencímetro %I0.0.7 (2) (2) (2) (2) (2)
Comentarios:
(1) = opcional Entrada IA = entrada de pulsos
(2) = no utilizado Entrada IB = pulsos o UP/DO
Ipres = entrada preestablecida UP/DO = conteo progresivo/regresivo
Ica= entrada rápida
Si no se utiliza, la entrada o salida permanece como E/S digital normal que puede ser gestionada por
la aplicación durante el ciclo principal.
Si se utiliza %I0.0.2, %FC0 no está disponible.

482 TWD USE 10AE

Ilustración En la figura siguiente se muestra una representación de bloque del contador muy
rápido (%VFC) en modo de palabra:
%VFC0
IN F
TYPE UP/DN
SINGLE U
T_OUT0
T_OUT1
ADJ
TH0
%VFC0.P
S TH1
TWD USE 10AE 483

Especificaciones En la tabla siguiente se enumeran las características del bloque de función de

contador muy rápido (%VFC).
Función Descripción Valores Uso del Acceso al
%VFC tiempo de
ejecución
Valor actual El valor actual se incrementa o se reduce según las %VFCi.V: 0 -> CM Leer
(%VFCi.V) entradas físicas y la función seleccionada. Este valor se 65535
(%VFCi.VD*) puede preestablecer o restablecer mediante la entrada %VFCi.VD: 0 ->
preestablecida (%VFCi.S). 4294967295
Valor Sólo se emplea por parte de la función de conteo %VFCi.P: 0 -> CM o FM Lectura y
preestablecido progresivo/regresivo y el conteo progresivo y el conteo 65535 escritura (1)
(%VFCi.P) regresivo individuales. %VFCi.PD: 0 ->
(%VFCi.PD*) 4294967295
Valor de Sólo la utiliza la función de conteo progresivo/regresivo %VFCi.C: 0 -> CM Leer
captura y el conteo progresivo y regresivo individuales. 65535
(%VFCi.C) %VFCi.CD: 0 ->
(%VFCi.CD*) 4294967295
Dirección de Este bit, establecido por el sistema, lo utiliza la función 0 (conteo CM Lectura
conteo de conteo progresivo/regresivo para indicar al usuario la regresivo)
(%VFCi.U) dirección de conteo: 1 (conteo
Como contador progresivo/regresivo de una fase, progresivo)
%I0.0.0 decide el sentido de %VFC0 y %I0.0.6 el de
%VFC1.
Para un contador progresivo/regresivo bifásico, la
diferencia de fase entre las dos señales determina el
sentido del conteo.
Para %VFC0, %I0.0 es específico para IB y %I0.1 para
IA. Para %VFC1, %I0.6 es específico para IB y %I0.7
para IA.
Habilitar salida Validación de salida refleja 0 0 (desactivado) CM Lectura y
refleja 0 1 (habilitado) escritura (2)
(%VFCi.R)
Habilitar salida Validación de salida refleja 1 0 (bloqueado) CM Lectura y
refleja 1 1 (habilitado) escritura (2)
(%VFCi.S)
Valor de Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El %VFCi.S0: 0 -> CM Lectura y
umbral S0 significado se define durante la configuración del bloque 65535 escritura (1)
(%VFCi.S0) de función. Nota: Este valor debe ser inferior a %VFCi.S0D: 0 -
(%VFCi.S0D*) %VFCi.S1. > 4294967295
484 TWD USE 10AE

Función Descripción Valores Uso del Acceso al

%VFC tiempo de
ejecución
Valor de Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El %VFCi.S1: 0 -> CM Lectura y
umbral S1 significado se define durante la configuración del bloque 65535 escritura (1)
(%VFCi.S1) de función. Nota: Este valor debe ser superior a %VFCi.S1D: 0 -
(%VFCi.S1D*) %VFCi.S0. > 4294967295
Base de Elemento de configuración de la base de tiempo de 100 1.000 ó 100 FM Lectura y
tiempo de o 1.000 milisegundos. escritura (1)
medida de
frecuencia
(%VFCi.T)
Ajustable Elemento configurable que, cuando está seleccionado, N (no) CM o FM No
(Y/N) permite al usuario modificar los valores de base de Y (sí)
tiempo de medida de frecuencia, de umbral y
preestablecidos durante la ejecución.
Introducir para Se utiliza para validar o bloquear la función actual. 0 (no) CM o FM Lectura y
habilitar escritura (3)
(IN)
Entrada Según la configuración, en el estado 1: 0ó1 CM o FM Lectura y
predefinida z Conteo progresivo/regresivo o conteo regresivo: escritura
(S) inicializa el valor actual con el valor preestablecido.
z Conteo progresivo: restablece el valor actual en
cero.
Además, inicializa el funcionamiento de las salidas de
umbral y tiene en cuenta cualquier modificación por
parte del usuario de los valores de umbral definidos por
el monitor de operación o el programa de aplicación.
Salida de De 0 a 65.535 o de 65.535 a 0 en modo estándar 0ó1 CM Lectura
desborde De 0 a 4.294.967.295 o de 4.294.967.295 a 0 en modo
(F) de palabra doble
Bit 0 Se define en 1 cuando el valor actual es superior o igual al 0 ó 1 CM Lectura
de umbral valor de umbral %VFCi.S0. Se recomienda probar este bit
(%VFCi.TH0) una única vez en el programa porque se actualiza en
tiempo real. La aplicación de usuario es la responsable de
la validez del valor en el momento de su uso.
Bit 1 Se define en 1 cuando el valor actual es superior o igual al 0 ó 1 CM Lectura
de umbral valor de umbral %VFCi.S1. Se recomienda probar este bit
(%VFCi.TH1) una única vez en el programa porque se actualiza en
tiempo real. La aplicación de usuario es la responsable de
la validez del valor en el momento de su uso.
TWD USE 10AE 485

(*)Significa una variable de palabra doble de 32 bits. La opción de palabra doble

está disponible en todos los controladores excepto en los controladores Twido
TWDLC•A10DRF.
(1) Sólo se puede escribir si la función de ajuste se establece en uno.
(2) El acceso sólo está disponible si se ha configurado.
(3) Sólo se dispone de acceso en modo de lectura y escritura desde la aplicación.
No se puede acceder desde el monitor de operación o el editor de tablas de
animación.
CM = modo de conteo
FM = modo de frecuencímetro
Descripción de la La función de conteo muy rápido (%VFC) funciona a una frecuencia máxima de 20
función de kHz, con un rango de 0 a 65535 en el modo estándar y 0 a 429496295. Los pulsos
conteo que se van a contar se aplican del siguiente modo.
Tabla:
Función Descripción %VFC0 %VFC1
IA IB IA IB
Contador Los pulsos se aplican a la entrada física; la operación %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
progresivo/ actual (conteo progresivo/regresivo) se define
regresivo mediante el estado de la entrada física IB.
Contador Las dos fases del codificador se aplican a las %I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
progresivo/ entradas físicas IA e IB.
regresivo bifásico
Contador Los pulsos se aplican a la entrada física IA. IB no se utiliza. %I0.0.1 ND %I0.0.7 ND
progresivo
Contador regresivo Los pulsos se aplican a la entrada física IA. IB no se utiliza. %I0.0.1 ND %I0.0.7 ND
486 TWD USE 10AE

Notas sobre los Las operaciones de conteo progresivo o regresivo se realizan en el flanco
bloques de ascendente de los pulsos y sólo si el bloque de conteo está habilitado.
función Hay dos entradas opcionales que se utilizan en el modo de conteo: ICa e IPres. ICa
se utiliza para capturar el valor actual (%VFCi.V o %VFCi.VD) y almacenarlo en
%VFCi.C o %VFCi.CD. Las entradas Ica están especificadas como %I0.0.3 para
%VFC0 y %I0.0.4 para %VFC1 si está disponible.
Si la entrada IPres está activa, el valor actual se ve afectado de la siguiente manera:
z Para el conteo progresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se restablece en 0.
z Para el conteo regresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se escribe con el contenido de
%VFCi.P o %VFCi.PD, respectivamente.
z Para el conteo de frecuencia, %VFCi.V o %VFCi.PD se establece en 0.
Atención: %VFCi.F también se define en 0. Las entradas IPres se especifican como
%I0.0.2 para %VFC0 y %I0.0.5 para %VFC1, si están disponibles.
Notas sobre las Para todas las funciones, los valores actuales se comparan con los dos umbrales
salidas de los (%VFCi.S0 o %VFCi.S0D y % VFCi.S1 o % VFCi.S1D). De acuerdo con el resultado
bloques de de esta comparación, dos objetos de bit (%VFCi.TH0 y %VFCi.TH1) se establecen
función en 1 si el valor actual es mayor o igual que el umbral correspondiente; de lo contrario
se restablecen en 0. Las salidas reflejas (si están configuradas) se establecen en 1
de acuerdo con estas comparaciones. Nota: Se puede configurar una, dos o
ninguna salida.
%VFC.U es una salida del FB. Indica la dirección de la variación de contador
asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).
TWD USE 10AE 487

Diagrama de la A continuación se muestra un diagrama de la función de conteo en modo estándar

función de (en modo de palabra doble, se usarán las variables de función de palabra doble
conteo según convenga):
IA = entrada de contador progresivo

(señal simple o fase 1)
&
+ %VFCi.U
IN %VFCi
Contador %VFC Dirección de

conteo
-
IB = (marca PROGRESIVO/REGRESIVO o fase 2)
&
%VFCi.F
Salida de
%VFCi.P
desborde
IPres = (entrada preestablecida)
%VFCi.V
>1 Valor
Valoractual
actual Valor
S %VFCi actual
%ICa = entrada rápida VFCi.C

Valor
de captura
>1
Leer instrucción
%VFCi.V %VFCi.TH0
%VFCi.S0
Valor de
umbral 0 %VFCi.TH1
Comparación
& %Q0.0.x
%VFCi.S1
Valor de Salida
umbral 1 refleja 0
& %Q0.0.y
%VFCi.R
Salida
o
refleja 1
%VFCi.S
Habilitar
Nota: Las salidas se gestionan independientemente del tiempo de ciclo del

controlador. El tiempo de respuesta está entre 0 y 1 ms.
488 TWD USE 10AE

Funcionamiento A continuación, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador

del contador progresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de
progresivo configuración:
El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior
%VFC0.S0 es 14 y el umbral superior %VFC0.S1 es 20.
Salida refleja valor < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valor < %VFC0.S1 valor >= %VFC0.S1
%Q0.0.2 X
%Q0.0.3 X X
A continuación, se muestra un cronograma:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1 2 3 4
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
1 : %VFC0.U = 1 porque %VFC es un contador progresivo.
2 : Modificación de %VFC0.S1 a 17
3 : La activación de la entrada S hace que el nuevo valor de umbral S1 esté garantizado en el siguiente conteo.
4 : Tiene lugar una captura del valor actual, de forma que %VFC0.C = 17.
TWD USE 10AE 489

Funcionamiento A continuación, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador

del contador regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de
regresivo configuración:
El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior
%Q0.0.2 X X
%Q0.0.3 X
Ejemplo:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1 2 3 4 5
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
1 : %VFC0.U = 0 porque %VFC es un contador regresivo.
2 : Modificación de %VFC0.P a 20
490 TWD USE 10AE

Funcionamiento A continuación, se incluye un ejemplo del uso del %VFC en modo de contador
del contador progresivo/regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos
progresivo/ de configuración:
regresivo El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior
%Q0.0.2 X
%Q0.0.3 X X
Ejemplo:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1 2 3 4 5
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
1 : La entrada IN se establece en 1 y la entrada S se establece en 1.
2 : Modificación de %VFC0.P a 20
TWD USE 10AE 491

Descripción de la La función de frecuencímetro de un %VFC se utiliza para medir la frecuencia de una

función de señal periódica en Hz en la entrada IA. El rango de frecuencias que se pueden
frecuencímetro medir oscila entre 10 kHz y 20 kHz. El usuario puede elegir entre dos bases de
tiempo. La elección se realiza mediante un objeto nuevo %VFC.T (base de tiempo).
El valor 100 equivale a una base de tiempo de 100 ms; el valor 1.000 equivale a una
base de tiempo de 1 segundo.
Base de tiempo Rango de medición Precisión Actualización
100 ms De 100 Hz a 20 kHz 0,05% para 20 kHz; 10% para 100 Hz 10 veces por segundo
1s De 10 Hz a 20 kHz 0,005% para 20 kHz; 10% para 10 Hz Una vez por segundo
Diagrama de la Ejemplo del diagrama de la función de frecuencímetro:

función de
frecuencímetro
IA
Señal que se va a medir

+
&
Contador %VFC
IN %VFCi
%VFCi.F
Salida de
desborde
S %VFCi %VFCi.V
Ajustar el Valor actual
valor actual Frecuencia
valor medida
actual a 0
%VFCi.T
Seleccionar
base 1.000 ms 100 ms
de tiempo
492 TWD USE 10AE

Funcionamiento A continuación, se incluye un ejemplo de cronograma de uso del %VFC en modo

del de frecuencímetro.
frecuencímetro
1 2 3 4
IN
Base de tiempo
%VFC0.V f1 f2 0 f3 0 f3 f4 f5
1 : La primera medición de frecuencia comienza aquí.
2 : El valor de la frecuencia actual se actualiza.
3 : La entrada IN es 1 y la entrada S es 1.
4 : Modificación de %VFC0.T a 100 ms: esta modificación cancela la medición actual

y comienza otra.
Casos En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento

especiales del bloque de función %VFC.
Efecto de un reinicio en frío Restablece todos los atributos %VFC con los valores
(%S0=1) configurados por el usuario o la aplicación de usuario.
(%S1=1)
Efecto de una detención del El %VFC deja de funcionar y las salidas permanecen
controlador en su estado actual.
TWD USE 10AE 493

Transmisión/recepción de mensajes: la instrucción de intercambio (EXCH)
Introducción Un controlador Twido se puede configurar para comunicarse con dispositivos slave
de Modbus o puede enviar y recibir mensajes en modo de caracteres (ASCII).
TwidoSoft ofrece las siguientes funciones para este tipo de comunicaciones:
z Instrucción EXCH para transmitir/recibir mensajes
z Bloque de función de control de intercambio (%MSG) para controlar el
intercambio de datos
Cuando se procesa una instrucción EXCH, el controlador Twido utiliza el protocolo
configurado para el puerto especificado. A cada puerto de comunicación se le
puede asignar un protocolo distinto. Es posible acceder a los puertos de
comunicación agregando el número de puerto a las funciones EXCH o %MSG
(EXCH1, EXCH2, %MSG1, %MSG2).
Asimismo, los controladores de la serie TWDLCAE40DRF aplican los mensajes
TCP Modbus en la red Ethernet mediante la instrucción EXCH3 y la función
%MSG3.
Instrucción La instrucción EXCH permite a los controladores Twido enviar o recibir información
EXCH dirigida a dispositivos ASCII o procedente de ellos. El usuario define una tabla de
palabras (%MWi:L) que contiene los datos que se van a enviar o recibir (hasta 250
bytes de datos en la transmisión o recepción). El formato de la tabla de palabras se
describe en los apartados correspondientes a cada protocolo. El intercambio de
mensajes se realiza mediante la instrucción EXCH.
Sintaxis A continuación, se muestra el formato de la instrucción EXCH.

[EXCHx %MWi:L]
Donde: x = número del puerto serie (1 ó 2); x = puerto Ethernet (3); L = número total
de palabras de la tabla de palabras (máximo 121). Los valores de la tabla de
palabras internas %MWi:L son del tipo de i+L <= 255.
El controlador Twido debe finalizar el intercambio desde la primera instrucción
EXCHx antes de que se pueda iniciar una segunda instrucción de intercambio.
Debe utilizarse el bloque de función %MSG cuando se envíen varios mensajes.
Nota: Para obtener más información acerca de la instrucción EXCH3 de mensajes

TCP Modbus, consulte Mensajes Modbus TCP, p. 189.
494 TWD USE 10AE

Bloque de función de control de intercambio (%MSGx)
Introducción
Nota: La "x" de %MSGx designa el puerto del controlador: "x = 1 ó 2"
z x = 1 ó 2, se refiere al puerto serie 1 ó 2 del controlador, respectivamente.
z x = 3, se refiere al puerto de red Ethernet del controlador (sólo en controladores
TWDLCAE40DRF). Para obtener más información acerca de la función
%MSG3, consulte Mensajes Modbus TCP, p. 189.
El bloque de función %MSGx gestiona el intercambio de datos. Tiene tres

funciones:
z Comprobación de errores de comunicación:
La comprobación de errores verifica que la longitud de bloque (tabla de
palabras) programada con la instrucción EXCH sea lo suficientemente larga
como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar (compárela con
la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la
tabla de palabras).
z Coordinación de varios mensajes:
Para asegurar la coordinación cuando se envíen varios mensajes, el bloque de
función %MSGx proporciona la información que se necesita para determinar el
momento en el que ha finalizado el mensaje anterior.
z Transmisión de mensajes prioritarios:
El bloque de función %MSGx permite la detención de la transmisión del mensaje
actual para permitir el envío inmediato de un mensaje urgente.
La programación del bloque de función %MSG es opcional.
Ilustración A continuación se muestra un ejemplo de un bloque de función %MSGx.
%MSG1
R D
TWD USE 10AE 495

Parámetros En la tabla siguiente se enumeran los parámetros del bloque de función %MSGx.
Restablecer R En estado 1, reinicializa la comunicación: %MSGx.E = 0 y
entrada (o %MSGx.D = 1.
instrucción)
Salida de com. %MSGx.D En estado 1, com. lista si:
finalizada z Final de la transmisión (si hay transmisión)
z Final de la recepción (carácter final recibido)
z Error
z Restablecimiento del bloque
En estado 0, solicitud en curso
Salida de fallo %MSGx.E En estado 1, com. lista si:
(error) z Comando incorrecto
z Tabla mal configurada
z Carácter incorrecto recibido (velocidad, paridad, etc.)
z Tabla de recepción llena (no actualizada)
En estado 0, longitud de mensaje correcta, conexión correcta
Si se produce un error durante el uso de una instrucción EXCH, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se establecen en 1, la palabra de sistema %SW63 contiene el código
de error del puerto 1 y la palabra de sistema %SW64 contiene el código de error del
puerto 2. Consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627.
Restablecer Cuando Restablecer entrada está en 1:

entrada (R) z Se detiene la transmisión de todos los mensajes.
z La salida de fallo (error) se restablece en 0.
z El bit de finalización se establece en 1.
Se puede enviar un mensaje nuevo.
Salida de fallo La salida de error se establece en 1 debido a un error de programación de

(error) comunicaciones o a un error de transmisión de mensajes. La salida de error se
(%MSGx.E) establece en 1 si el número de bytes definido en el bloque de datos asociado a la
instrucción EXCH (palabra 1, byte menos significativo) es mayor que 128 (+80 en
formato hexadecimal por FA).
La salida de error también se establece en 1 si existe algún problema al enviar un
mensaje Modbus a un dispositivo Modbus. En este caso, el usuario deberá
comprobar el cableado y asegurarse de que el dispositivo de destino admita la
comunicación Modbus.
496 TWD USE 10AE

Salida de Cuando la salida finalizada se establece en 1, el controlador Twido está listo para
comunicación enviar otro mensaje. Se recomienda utilizar el bit %MSGx.D cuando se envían
finalizada varios mensajes. Si no se utiliza, se puede perder algún mensaje.
(%MSG.D)
Transmisión de La ejecución de la instrucción EXCH activa un bloque de mensajes en el programa

varios mensajes de aplicación. El mensaje se transmite si el bloque de mensajes todavía no está
sucesivos activo (%MSGx.D = 1). Si se envían varios mensajes en el mismo ciclo, sólo se
transmite el primer mensaje. El usuario es responsable de gestionar la transmisión
de varios mensajes mediante el programa.
Ejemplo de transmisión de dos mensajes sucesivos en el puerto 2:
%I0.0 %MSG2.D
P EXCH2%MW2:4 LDR %I0.0
AND %MSG2.D
%M0 [EXCH2 %MW2:4]
S S %M0
LD %MSG2.D
%MSG.D %M0
AND %M0
EXCH2%MW8:3 [EXCH2 %MW8:3]
R %M0
%M0
R
Reinicialización Un intercambio se cancela al activar la entrada (o instrucción) R. Esta entrada

de intercambios inicializa la comunicación y restablece la salida %MSGx.E en 0 y la salida
%MSGx.D en 1. Es posible reinicializar un intercambio si se detecta un fallo.
Ejemplo de reinicialización de un intercambio:
BLK %MSG1
%M0 %MSG1
LD %M0
R D R
END_BLK
TWD USE 10AE 497

Casos En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento

especiales del bloque de función %MSGx.
Efecto de un reinicio en frío (%S0=1) Fuerza la reinicialización de la comunicación.
(%S1=1)
Efecto de una detención del Si se está transmitiendo un mensaje, el controlador
controlador detiene la transferencia y reinicializa las salidas
%MSGx.D y %MSGx.E.
498 TWD USE 10AE

17.2 Funciones de reloj
Presentación
Objeto En esta sección se describen las funciones de gestión de tiempo para los

Apartado Página
Funciones de reloj 500
Fechadores 501
Fijación de la fecha y la hora 503
Establecimiento de la fecha y la hora 505
TWD USE 10AE 499

Funciones de reloj
Introducción Los controladores Twido disponen de una función de reloj de fecha/hora que
requiere la opción Reloj de tiempo real (RTC) y que ofrece lo siguiente:
z Fechadores: se utilizan para controlar acciones a horas predefinidas o
calculadas.
z Fijación de fecha y hora: se utiliza para asignar fechas y horas a eventos y para
medir la duración de los eventos.
Al reloj de fecha/hora de Twido se puede acceder seleccionando Fechadores del
menú Software de TwidoSoft. Además, el reloj de fecha/hora se puede ajustar
mediante un programa. Los ajustes del reloj siguen funcionando hasta 30 días
después de desconectar el controlador si la batería se ha cargado durante seis
horas consecutivas como mínimo antes de desconectar el controlador.
El reloj de fecha/hora tiene formato de 24 horas y tiene en cuenta los años bisiestos.
Valor de El valor de corrección RTC es necesario para que el RTC funcione de forma
corrección RTC adecuada. Cada unidad RTC dispone de su propio valor de corrección escrito en la
unidad. Este valor se puede configurar en TwidoSoft mediante la opción Configurar
RTC del cuadro de diálogo Operaciones del controlador.
500 TWD USE 10AE

Fechadores
Introducción Los fechadores se utilizan para controlar las acciones en un mes, día u hora
predefinidos. Se pueden programar un máximo de 16 fechadores. No es necesario
utilizar ninguna entrada del programa.
Nota: Compruebe el bit de sistema %S51 y la palabra de sistema %SW118 para

asegurarse de que la opción Reloj en tiempo real (RTC) está instalada. Consulte
Bits de sistema (%S), p. 618. La opción RTC también es necesaria para utilizar
fechadores.
Parámetros La siguiente tabla enumera los parámetros para un fechador:

Parámetro Formato Función/Rango
Número de fechador n n = 0 a 15
Configurado Casilla de Marque esta casilla para configurar el número de fechador
verificación seleccionado.
Bit de salida %Qx.y.z El fechador activa la asignación de salida: %Mi o %Qj.k.
Esta salida se establece como 1 cuando la fecha y la hora actuales
están entre el ajuste del inicio del periodo activo y el ajuste del final del
periodo activo.
Mes de inicio Enero a diciembre Mes para iniciar el fechador.
Mes de finalización Enero a diciembre Mes para finalizar el fechador.
Fecha de inicio 1 - 31 Día del mes para iniciar el fechador.
Fecha de finalización 1 - 31 Día del mes para finalizar el fechador.
Hora de inicio hh:mm Hora de inicio del fechador. Definida por la hora (de 0 a 23), seguida de
los minutos (de 0 a 59).
Tiempo de parada hh:mm Hora de finalización del fechador. Definida por la hora (de 0 a 23),
seguida de los minutos (de 0 a 59).
Día de la semana Lunes a domingo Casillas de verificación que identifican el día de la semana para activar
el fechador.
TWD USE 10AE 501

Habilitación de Los bits de la palabra del sistema %SW114 habilitan (bit establecido a 1) o
fechadores inhabilitan (bit establecido a 0) el funcionamiento de cada uno de los 16 fechadores.
Asignación de fechadores en %SW114:
%SW114
Fechador Fechador
nº 15 nº 0
De forma predeterminada (o tras un inicio en frío), se establecen en 1 todos los bits

de esta palabra de sistema. Su utilización por parte del programa es opcional.
Salida de los Si se asigna la misma salida a varios fechadores (%Mi o %Qj.k), se asignará el OR
fechadores de los resultados de cada fechador a este objeto (es posible tener varios «rangos
de funcionamiento» para la misma salida).
Ejemplo En la tabla siguiente se muestran los parámetros de un programa de vaporización

para un mes veraniego:
Parámetro Valor Descripción
Fechador 6 Número 6 de fechador
Bit de salida %Q0.2 Activa la salida %Q0.2
Mes de inicio Junio Inicia la actividad en junio
Mes de finalización Septiembre Detiene la actividad en septiembre
Fecha de inicio 21 Inicia la actividad el día 21 de junio
Fecha de finalización 21 Detiene la actividad el día 21 de septiembre
Día de la semana Lunes, miércoles, Realiza la actividad en lunes, miércoles y viernes
viernes
Hora de inicio 21:00 Inicia la actividad a las 21:00
Tiempo de parada 22:00 Detiene la actividad a las 22:00
Utilizando el siguiente programa, el fechador puede inhabilitarse mediante un

conmutador o un detector de humedad cableado a la entrada %I0.1.
%I0.1 %SW114:X6 LD %I0.1

ST %SW114:X6
502 TWD USE 10AE

El siguiente cronograma muestra la activación de la salida %Q0.2.
%I0.1
21 de junio
%Q0.2
L M V L M V L M V
Asignación de La fecha y la hora están disponibles en las palabras del sistema %SW50 a %SW53
fecha y hora por (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627). Por lo tanto, es posible realizar una
parte del marca de hora y fecha en el programa autómata estableciendo comparaciones
programa aritméticas entre la fecha y hora actuales y los valores o palabras inmediatos %MWi
(o %KWi), que pueden contener valores teóricos.
Fijación de la fecha y la hora
Introducción Las palabras de sistema %SW49 a %SW53 contienen la fecha y la hora actuales
en formato BCD (consulte Revisión del código BCD, p. 441, que resulta útil para
realizar visualizaciones o transmisiones a un dispositivo periférico). Estas palabras
de sistema se pueden utilizar para almacenar la fecha y la hora de un evento
(consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627).
Nota: La fecha y la hora pueden establecerse utilizando la visualización del

operador opcional (consulte Reloj de fecha/hora, p. 328).
Fechado de un Para fechar un evento, es suficiente utilizar las operaciones de asignación, transferir
evento el contenido de las palabras del sistema a palabras internas y, a continuación,
procesar estas palabras internas (por ejemplo, la transmisión a una unidad de
visualización mediante la instrucción EXCH).
Ejemplo de El siguiente ejemplo muestra cómo fechar un flanco ascendente en una entrada
programación %I0.1.
%I0.0
LDR %I0.0
P %MW11:5 := %SW49.5
[%MW11:5 := %SW49:5]
TWD USE 10AE 503

Una vez detectado un evento, la tabla de palabras tendrá el siguiente contenido.

Codificación Byte más significativo Byte menos significativo
%MW11 Día de la semana1
%MW12 00 Segundo
%MW13 Hora Minuto
%MW14 Mes Día
%MW15 Siglo Año
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Miércoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 =

Sábado, 7 = Domingo.
Ejemplo de una Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002 a las 13:40:30.
tabla de palabras
Palabra Valor (hexadecimal) Significado
%MW11 0001 Lunes
%MW12 0030 30 segundos
%MW13 1340 13 horas, 40 minutos
%MW14 0419 04 = 19 de abril
%MW15 2002 2002
Fecha y hora de Las palabras del sistema %SW54 a %SW57 contienen la fecha y la hora de la última
la última parada parada y la palabra %SW58 contiene el código que muestra la causa de la última
parada, en formato BCD (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627).
504 TWD USE 10AE

Establecimiento de la fecha y la hora
Introducción Puede actualizar los ajustes de fecha y hora a través de uno de los métodos siguientes:
z TwidoSoft
Utilice el cuadro de diálogo Fijar hora. A este cuadro de diálogo se puede
acceder desde el cuadro de diálogo Operaciones del controlador. Para
visualizar este cuadro de diálogo, seleccione Operaciones del controlador en
el menú Controlador.
z Palabras de sistema
Utilice las palabras de sistema de %SW49 a %SW53 o la palabra de sistema %SW59.
Los ajustes de fecha y hora sólo pueden actualizarse cuando está instalado el
cartucho opcional del RTC (TWDXCPRTC) en el controlador. Tenga en cuenta que
la serie TWDLCA•40DRF de controladores compactos tiene el RTC integrado.
Utilización de Para utilizar las palabras de sistema de %SW49 a %SW53 en el ajuste de la fecha
%SW49 a %SW53 y la hora, el bit %S50 debe estar establecido en 1. Como resultado de ello:
z Se cancela la actualización de las palabras de %SW49 a %SW53 mediante el reloj interno.
z Se transmiten los valores escritos en las palabras de %SW49 a %SW53 al reloj interno.
Ejemplo de programación:
%S50 %S50
LD %S50
R
R %S50
%I0.1
P %SW49 := %MW10 LDR %I0.1
[%SW49 := %MW10]
[%SW50 := %MW11]
%SW50 := %MW11 [%SW51 := %MW12]
[%SW52 := %MW13]
[%SW53 := %MW14]
S %S50
%SW51 := %MW12
%SW52 := %MW13
%SW53 := %MW14
%S50
S
TWD USE 10AE 505

Las palabras de %MW10 a %MW14 contendrán la nueva fecha y hora en formato

BCD (consulte Revisión del código BCD, p. 441) y se corresponderán con la
codificación de las palabras de %SW49 a %SW53.
La tabla de palabras debe contener la nueva fecha y hora.
Codificación Byte más significativo Byte menos significativo
%MW10 Día de la semana1
%MW11 Segundo
%MW12 Hora Minuto
%MW13 Mes Día
%MW14 Siglo Año
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Miércoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 =

Sábado, 7 = Domingo.
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002:

Palabra Valor (hexadecimal) Significado
%MW10 0001 Lunes
%MW11 0030 30 segundos
%MW12 1340 13 horas, 40 minutos
%MW13 0419 04 = 19 de abril
%MW14 2002 2002
Utilización de Otro método para actualizar la fecha y la hora es utilizar el bit de sistema %S59 y
%SW59 la palabra de sistema de ajuste de fecha %SW59.
El establecimiento del bit %S59 en 1 permite configurar la fecha y la hora actuales
mediante la palabra %SW59 (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627).
%SW59 aumenta o reduce cada uno de los componentes de fecha y hora en un
flanco ascendente.
506 TWD USE 10AE

Ejemplo de El siguiente panel frontal está creado para modificar la hora, los minutos y los
aplicación segundos del reloj interno.
Hora Minuto Segundo

Horas
13 40 30
Minutos
+ - Segundos
Descripción de los comandos:

z El conmutador de horas/minutos/segundos selecciona la visualización de la hora
para cambiarla mediante las entradas %I0.2, %I0.3 y %I0.4, respectivamente.
z El botón de comando "+" aumenta la visualización del tiempo seleccionado
mediante la entrada %I0.0.
z El botón de comando "-" reduce la visualización del tiempo seleccionado
mediante la entrada %I0.1.
TWD USE 10AE 507

El siguiente programa lee las entradas del panel y establece el reloj interno.
%M0 %S59 LD %M0

ST %S59
LD %I0.2 (Hora)
%I0.2 %I0.0 %SW59:X3 ANDR %I0.0
ST %SW59:X3
P
LD %I0.2
ANDR %I0.1
%I0.2 %I0.1 %SW59:X11 ST %SW59:X11
P LD %I0.3 (Minuto)
ANDR %I0.0
%I0.3 %I0.0 %SW59:X2 ST %SW59:X2
P
LD %I0.3
ANDR %I0.1
ST %SW59:X10
%I0.3 %I0.1 %SW59:X10
LD %I0.4 (Segundo)
P ANDR %I0.0
ST %SW59:X1
%I0.4 %I0.0 %SW59:X1 LD %I0.4
P ANDR %I0.1
ST %SW59:X9
%I0.4 %I0.1 %SW59:X9
P
508 TWD USE 10AE

17.3 Guía de inicio rápido del PID Twido
Presentación
Descripción Esta sección contiene información básica acerca de las funciones de control PID y
general de sintonización automática disponibles en los controladores Twido.

Apartado Página
Objetivo del documento 510
Paso 1 - Configuración de las vías analógicas que se utilizan para el control 512
Requisitos previos para la configuración del PID 514
Paso 3: Configuración del PID 516
Paso 4 - Inicialización de la puesta en marcha del control 523
Paso 5: Aplicación de la regulación AT + PID 527
Paso 6: Depuración de los ajustes 530
TWD USE 10AE 509

Objetivo del documento
Introducción El objeto de esta guía de inicio rápido es guiarle, mediante ejemplos de utilización,
a través de todas las etapas necesarias para la configuración y la correcta puesta
en marcha de las funciones de control de regulación PID del autómata Twido.
Nota: No se requieren conocimientos especiales para la puesta en marcha de la

función PID de Twido, pero sí cierto rigor para conseguir el mejor resultado en el
menor tiempo posible.
Este documento Este documento desarrolla los siguientes pasos:

contiene:
Paso Descripción
1 Configuración de las vías analógicas que se utilizan para el control
2 Requisitos previos para la configuración del PID
3 Configuración del PID
4 Inicialización de la puesta en marcha del control
5 Puesta en marcha del control AT + PID
6 Depuración y ajustes
510 TWD USE 10AE

Acerca del En el caso de este ejemplo, se ha elegido un Termopar K, 0-200 °.

ejemplo utilizado Se utilizará el control por relé estático; por lo tanto la salida será una salida del
en esta guía autómata base controlada directamente en PWM por el controlador PID (consultar
Paso 3: Configuración del PID, p. 516
El esquema siguiente reproduce el montaje experimental utilizado en el ejemplo de
aplicación:
TWDLMDA20DRT TWDALM3LT
1/L1 2/T1
4/A2- +3/A1
%Q0.1
Com(+)
-V
+24 V
0V
Resistencia
IN0+ Verde Hacia Termopar

IN0- Blanco 0-200 °
+24 V 0V
230 VAC
TWD USE 10AE 511

Paso 1 - Configuración de las vías analógicas que se utilizan para el control
Introducción Por lo general, el controlador PID utiliza una señal analógica de retorno (llamada
"valor de medida") para medir el valor que hay que ajustar.
En función de las aplicaciones, este valor tendrá un nivel, una temperatura y una
distancia determinados.
Ejemplo de señal Se ha tomado el ejemplo de una medida de temperatura.

analógica de El sensor utilizado envía al autómata una medida analógica que depende del valor
medida medido. Para una determinada temperatura y con sensores como los PT100 o
Termopares, la señal medida aumenta con la temperatura.
Adición de una En inactivo, una vez elegido el autómata base, agregar una tarjeta analógica en
tarjeta analógica extensión a la base. La localización de los puntos de la tarjeta dependerá de su
(modulo de ubicación en la configuración.
extensión)
Configuración de En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para configurar las vías

las vías analógicas del módulo de extensión:
analógicas
Paso Acción
1 Hacer clic sobre el objeto Bus de ampliación → Agregar módulo.
2 Seleccionar la tarjeta deseada en la lista. Por ejemplo, TWDALM3LT para una
medida de temperatura con PT100 o Termopar.
3 Hacer clic en Agregar y en Finalizar si la configuración sólo se limita a un módulo de
ampliación.
4 Hacer clic en la tarjeta agregada y en el menú Configuración.
5 En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada según el sensor utilizado (Termopar K,
si el sensor es de ese tipo).
6 En la columna Rango, elegir la unidad de medida del sensor. Para los sensores de
temperatura, es más fácil elegir Centígrados, porque permite establecer un factor
directo entre el número de puntos enviados por la tarjeta analógica y la medida real.
7 Ubicar el símbolo de entrada de la tarjeta analógica configurada. Aportará
información sobre los campos del PID (%IW1.0, para este ejemplo).
8 Realizar el mismo procedimiento para una salida analógica si va a ser utilizada para
controlar el sistema de comando.
512 TWD USE 10AE

Ejemplo de El tipo de medida utilizado posibilita varias configuraciones, tal y como se indica a
configuración de continuación:
vía analógica z En el caso del ejemplo de aplicación utilizado en este documento, hemos elegido
un Termopar Tipo K, 0-200 °. La lectura del valor de medida es inteligible a
primera vista (2.000 pts = 200 ° puesto que el factor de unidad es 0,1 °).
z Para otro tipo de medidas, se puede elegir 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo,
y también Personalizada en la columna Rango. Regular la escala de valores
(introducir 0 en la columna Mínimo, y 10.000 en la columna Máximo) para
obtener una lectura directa del valor de medida (10 V = 10.000 puntos).
El ejemplo siguiente muestra una configuración de vía analógica del tipo Termopar K:
Configuración de un módulo - TWDALM3LT [Posición 1]
Descripción
Aceptar
Módulo de ampliación con 2 entradas analógicas (detector de resistencia de temperatura - T) y 1 salida (0 - 10 V, 4 - 20 mA),
12 bits, bloque terminales de tornillo extraíbles. Termopar K, J, T y PT100 de tres hilos. (50 mA) Cancelar
Restablecer
Símbolo Tipo Rango Mínimo Máximo Unidades
Ayuda
%IW1.0 Termopar K Centígrados 0 13000 0,1 °C
%IW1,1 No utilizado Normal 0 4095 Ninguno
%QW1,0 No utilizado Normal 0 4095 Ninguno
TWD USE 10AE 513

Requisitos previos para la configuración del PID
Introducción Antes de configurar el PID, asegúrese de que ha llevado a cabo las fases
siguientes:
Fase Descripción
1 Validación del PID en el programa
2 Configuración del modo de exploración
Validación del El controlador PID debe validarse en el programa mediante una instrucción. Esta
PID en el instrucción puede ser permanente o estar condicionada por una entrada o un bit
programa interno. En el ejemplo siguiente, el PID está validado por la instrucción %M0:
z Ladder:
RUNG 0
PID 0
%M0
z Instrucción de lista:
----
0 LD %M0
1 [ PID 0 ]
Nota: ¡Cuidado con la sintaxis!

Verificar los espacios entre los caracteres "PID" y el número del PID (por ejemplo
PID<espacio>0).
514 TWD USE 10AE

Configuración Cuando se utilicen los controladores PID, es muy aconsejable configurar el modo
del modo de de exploración del ciclo autómata en modo periódico. La tabla siguiente muestra el
exploración procedimiento a seguir para configurar el modo de exploración.
Paso Acción
1 En la barra de menús de TwidoSoft, seleccionar Programa → Editar modo de
exploración.
2 Marcar la casilla Periódico.
3 Ajustar el tiempo del ciclo como se indica en la pantalla siguiente:
Modo de exploración ?
Modo de exploración Aceptar
Normal Duración (2 - 150 m): 50 ms Cancelar
Periódico Watchdog (10 - 150 m): 250 ms Ayuda
Modo de funcionamiento Evento periódico
Inicio automático en Run No utilizado
Período (5 - 255 m) 5 ms
Número subrutina 0
Nota: El tiempo del ciclo debe adaptarse en función del tamaño del programa y del
rendimiento deseado. (50 ms es un tiempo razonable).
TWD USE 10AE 515

Paso 3: Configuración del PID
Introducción Para este ejemplo, hemos decidido activar la mayoría de las funciones del regulador
PID para Twido. Algunas de las selecciones no son indispensables y se pueden
simplificar.
Función Auto- El regulador PID dispone de una función Auto-Tuning que facilita el ajuste del bucle
Tuning (AT) de regulación (de ahora en adelante, nos referiremos a ella como AT).
Modos de El regulador PID del controlador Twido ofrece cuatro modos de funcionamiento
funcionamiento diferentes que se pueden configurar en la ficha General del cuadro de diálogo PID:
z PID = Regulador PID simple.
z AT + PID = La función Auto-Tuning se activará al iniciar el PID y permitirá
configurar de forma automática los valores de las ganancias Kp, Ti, Td (ficha
PID) y el tipo de acción del PID (ficha Salida). Al final de la secuencia de Auto-
Tuning, el regulador pasará al modo PID tras la consigna configurada y con los
parámetros definidos mediante AT.
z AT = La función Auto-Tuning se activará al iniciar el PID y permitirá configurar de
forma automática los valores de las ganancias Kp, Ti, Td (ficha PID) y el tipo de
acción del PID (ficha Salida). Al finalizar la secuencia, el PID se detiene y se
pone en modo de espera. Se configurarán los valores de las ganancias Kp, Ti,
Td (ficha PID) y el tipo de acción del PID (ficha Salida).
z Dirección de palabra = La selección del modo de funcionamiento del PID se
puede controlar a través del programa mediante la asignación del valor deseado
a la dirección de palabra asociada a dicha selección:
z %MWxx=1: El regulador funciona en modo PID simple.
z %MWxx=2: El regulador funciona en modo AT + PID.
z %MWxx=3: El regulador sólo funciona en modo AT.
Este tipo de configuración a través de la dirección de palabra permite al usuario
gestionar, mediante el programa de la aplicación, el modo de funcionamiento del
regulador PID y aumenta las posibilidades de adaptación a las necesidades finales.
516 TWD USE 10AE

Inicio del cuadro En la tabla siguiente se muestra el cuadro de diálogo del PID, así como el
de diálogo del procedimiento que se ha de seguir para acceder a las diferentes fichas de
PID configuración de los parámetros del PID:
Paso Acción
1 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador de configuración, situado en la
parte izquierda de la ventana TwidoSoft, como se indica en la imagen que aparece a
continuación:
Puerto 2: Modbus, 1
Bus de ampliación
1 : TWDALM3LT
Software
Constantes
D
Constantes (KD)
F Constantes (KF)
3
1
2
Contadores
Controladores del conmutador de tambor
3
1
2
Contadores rápidos
Registros LIFO/FIFO
%PLS/%PWM
77
Fechadores
Temporizadores
Contadores muy rápidos
3
2
1
PID PID
Programa
Símbolos
Tablas de animación
Documentación
TWD USE 10AE 517

Paso Acción
2 Aparece en primer plano el cuadro de diálogo PID, que permite configurar los
diferentes parámetros del regulador, tal y como se indica en la imagen que aparece
a continuación. Esta pantalla muestra, en modo local, varias fichas: General,
Entrada, PID, AT, Salida:
PID ?
PID number 0
General Entrada PID AT Salida Animación Trazo
Modo de funcionamiento: PID

configurado estados del PID
Dirección de palabra
PID Salida
Consigna Controlador PID D/I
Entrada
Medida
AT
PV AT
Límite
Aceptar Cancelar Anterior Siguiente Ayuda
Importante: Es necesario configurar las fichas en el orden en el que aparecen en el

cuadro de diálogo del PID: General, Entrada, PID, AT y Salida.
Nota: En modo conectado, esta pantalla dispondrá de dos fichas adicionales,
Animación y Trazo, que permiten realizar, respectivamente, el diagnóstico y la
visualización del funcionamiento del regulador.
Modificar Para modificar de forma dinámica los parámetros del PID (en funcionamiento y en
dinámica de los modo conectado), se recomienda configurar las direcciones de memoria en los
parámetros campos asociados, para evitar así tener que pasar a modo desconectado cada vez
que haya que modificar valores a la vez.
518 TWD USE 10AE

Configuración de En la tabla siguiente se muestra el procedimiento que se ha de seguir para

la ficha General configurar la ficha General del cuadro de diálogo del PID:
Paso Acción
1 En la ficha General, seleccionar la casilla Configurado para activar el PID y poder
ajustar las fichas siguientes.
2 En la lista desplegable Modo de funcionamiento, seleccionar el tipo de
funcionamiento deseado (Véase Modos de funcionamiento, p. 516).
En el ejemplo: seleccionaremos el modo de dirección de memoria y definiremos la
palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el funcionamiento del PID
estará asociado al valor definido en %MW17.

la ficha Entrada configurar la ficha Entrada del cuadro de diálogo del PID:
Paso Acción
1 En la ficha Entrada, configurar el canal analógico que sirva de medida en el campo
asociado.
En el ejemplo: seleccionaremos %IW1.0, ya que funciona como medida de
temperatura.
2 Autorizar las alarmas en los umbrales superior e inferior de la medida, si es
necesario, mediante la selección de la casilla y el relleno de los campos asociados.
Nota: Los valores introducidos pueden ser valores fijos (definidos en los campos
asociados) o valores modificables (mediante la definición en los campos asociados
de las direcciones de memoria: %MWxx).
TWD USE 10AE 519


la ficha PID configurar la ficha PID del cuadro de diálogo del PID:
Paso Acción
1 En la ficha PID, definir el valor que servirá para fijar la consigna del regulador. Normalmente, este valor es
una dirección de memoria o una consigna procedente de una entrada analógica.
En el ejemplo: definiremos %MW0, que servirá de palabra de consigna.
2 Ajustar los parámetros Kp, Ti, Td.
Importante: Si se selecciona el modo AT o AT+PID, será obligatorio rellenar los campos Kp, Ti y Td con
direcciones de memoria que permitan que la función Auto-Tuning configure los valores detectados de forma
automática.
En el ejemplo: definiremos %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td.
Nota: Es difícil determinar de antemano los valores de ajuste óptimos de Kp, Ti y Td para una aplicación que
aún no se ha llevado a cabo. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente configurar las direcciones de
palabras de memoria en estos campos, para poder definir estos valores en modo conectado y no tener que
pasar a modo desconectado cada vez que haya que modificar valores a la vez.
3 Ajustar el Período de muestreo del PID. Este valor lo emplea el regulador para llevar a cabo la adquisición
de las medidas y la actualización de las salidas.
En el ejemplo: ajustaremos el período de muestreo del PID a 100, que equivale a 1s. Como el sistema
configurado tiene una constante de tiempo de varios minutos, la amplitud del período de muestreo parece ser
correcta.
Importante: Se recomienda ajustar el período de muestreo a un múltiplo del periodo de exploración del
controlador que, a su vez, sea coherente con el sistema configurado.

la ficha AT configurar la ficha AT del cuadro de diálogo del PID:
Paso Acción
1 En la ficha AT, seleccionar la casilla Autorizar si se desea emplear la función AT.
2 Configurar el valor Límite de la medida. Se trata del valor límite que no debe rebasar la medida
durante el procedimiento de AT.
3 Configurar el valor Consigna de salida, que es el valor enviado en la salida del regulador para
generar el procedimiento de AT.
Nota Para obtener más información acerca del ajuste de estos valores, consulte la sección
Pestaña AT de la función PID, p. 550.
Recomendación Se recomienda encarecidamente configurar las direcciones de palabras de memoria en
estos campos, para poder definir estos valores en modo conectado y no tener que pasar a
modo desconectado cada vez que haya que modificar valores a la vez.
520 TWD USE 10AE


la ficha Salida configurar la ficha Salida del cuadro de diálogo del PID:
ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA
No olvide que el modo manual influye directamente en la salida del regulador. Por
lo tanto, el envío de una consigna manual (campo Salida) influye directamente en
el sistema controlado en bucle abierto. Debido a ello, conviene emplear este modo
de funcionamiento con cuidado.
Paso Acción
1 En la ficha Salida, definir la selección de la lista desplegable Acción.
Esta selección depende del sistema definido:
z Acción directa: la salida del regulador disminuye cuando el valor de la desviación
(consigna - medida) aumenta (regulador frío).
z Acción inversa: la salida del regulador aumenta cuando el valor de la desviación
(consigna - medida) disminuye (regulador caliente).
Importante: Si se utiliza la función AT, la selección de esta lista se posiciona en
Dirección de bit de forma automática. El modo de funcionamiento se determinará
mediante la función AT y se definirá en el bit asociado a dicho campo en este caso.
2 Definir, si es necesario, en los campos Alarmas, los límites del valor de salida del
regulador. Esta función puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para
gestionar las alarmas del proceso en caso de rebasamiento de los umbrales.
3 Configurar el modo de funcionamiento del modo Manual.
La lista desplegable muestra las opciones siguientes:
z Inhibir = sin modo manual.
z Autorizar = el regulador funciona sólo en modo manual.
z Dirección de bit = el valor del bit permite modificar el funcionamiento del modo
manual (bit a 0 = modo automático, bit a 1 = modo manual).
En el ejemplo: seleccionaremos %M2 para activar la selección y %MW18 para el
ajuste del valor de consigna manual.
4 Configurar la palabra Salida digital. Esta palabra la emplea el regulador para enviar
la consigna de regulación. Se puede enviar directamente en un canal analógico de
salida (%QW..) o en una palabra de memoria (%MWxx) con el fin de llevar a cabo un
tratamiento adicional.
Importante: En el caso del uso de la función PWM, es necesario indicar una
dirección de memoria (%MWxx) en este campo.
TWD USE 10AE 521

Paso Acción
5 Definir la Salida PWM si el sistema lo requiere:
1. Seleccionar la casilla Autorizar si se desea controlar el sistema mediante un
accionador PWM.
2. Definir el Período de comando PWM en el campo asociado.
3. Establecer la Salida empleada para controlar el accionador PWM. Se recomienda
emplear las salidas de transistores de los controladores base para esta función
(por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el controlador base TWDLMDA20DRT).
6 Validar la configuración del regulador mediante el botón Aceptar situado en la parte
inferior izquierda de la pantalla.
7 Si se han de configurar varios reguladores PID, utilizar el botón Siguiente para
aumentar el número de PID que se va a ajustar.
Editor de Tras validar los parámetros del PID, deberá validar también el editor de
configuración configuración del PID que contiene el conjunto de los parámetros de cada PID
del PID configurado.
Para validar la pantalla del editor de configuración, haga clic en el icono Aceptar de
la barra de accesos directos, tal y como se indica en la imagen que aparece a
continuación:
1
2
3
D F 1
2
3 77
1
2
3 1
0
1
0 PID E
?
PID 0 : Configurado
GENERAL
Modo de funcionamiento:%MW17
ENTRADA
Medida : %IW1.0
Conversión : Inhibir Mín : Máx :
Alarmas : Inhibir Baja : Salida :
Conversión : Inhibir Alta : Salida :
PID
Consigna : %MW0
Kp : %MW10 Ti : %MW11 Td : %MW12
Período de muest: 100
AT
Modo AT : Autorizar Consigna : %MW13 Salida : %MW14
SALIDA
Acción : %M1
Límites : Inhibir Mín : Máx :
Modo manual : %M2 Salida : %MW18
Salida digital : %MW15
PWM : Autorizar Período : %MW16 Salida : %Q0.1
522 TWD USE 10AE

Paso 4 - Inicialización de la puesta en marcha del control
Requisitos Antes de la puesta en marcha, respetar los pasos siguientes:

previos para la
Paso Acción
puesta en
marcha 1 Conectar el PC al autómata y transferir la aplicación.
2 Cambiar el autómata a modo de ejecución
Nota: Antes de cambiar el autómata a modo ejecución, comprobar si las

condiciones de funcionamiento de la máquina lo permiten para el resto de la
aplicación.
Procedimiento Para iniciar la puesta en marcha del control se deben seguir los pasos siguientes:
Paso Acción
1 Crear una tabla de animación que contenga los objetos útiles para el diagnóstico.
En el ejemplo:
z %MW0: consigna del controlador,
z %IW1.0: medida,
z %M0: validación del controlador,
z %M1: tipo de acción del controlador (establecido por la función AT),
z %M2: elección del modo automático o manual,
z %MW10 a %MW12: coeficientes del controlador PID,
z %MW13: límite de la medida que no se debe sobrepasar en modo AT,
z %MW14: consigna de salida del controlador en modo AT,
z %MW15: salida analógica del controlador PID (configurada por el controlador),
z %MW16: ajuste del período PWM,
z %MW17: elección del modo de funcionamiento del controlador PID,
z %MW18: consigna manual asociada a la elección del bit %M2
TWD USE 10AE 523

Paso Acción
2 Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1,0.
En el ejemplo:
1. Medimos 248 puntos cuando el sistema está estable y frío.
2. Este valor es coherente porque tenemos un coeficiente múltiplo de 10 entre la temperatura y el valor leído.
También se puede modificar la medida desde el exterior para estar seguro de que la lectura es coherente
(subir la temperatura alrededor del detector para comprobar el aumento de la medida).
Nota: Esta prueba es muy importante puesto que el funcionamiento del controlador depende de la calidad
y la veracidad de la medida.
3. Si hay alguna duda sobre la veracidad de la medida, cambiar el autómata a modo de detención y comprobar
el cableado de las entradas y las salidas de la tarjeta analógica (voltímetro o amperímetro para entradas de
0-10V/4-20mA, ohmiómetro para los PT100 [100 ohmios a 20 °] o Termopar [unos diez ohmios]):
z Desenchufar previamente el detector de la tarjeta analógica.
z Comprobar que no se han invertido los cables (los colores de los hilos conectados a las entradas, cable
de compensación para los PT100).
Atención: Las vías de las entradas IN0 y IN1 tienen un potencial común en los bornes (-).
z Comprobar que la tarjeta analógica tiene una alimentación de 24 VCC en los dos primeros bornes.
z Comprobar que los sensores de las entradas de 4-20 mA reciben alimentación. Las tarjetas analógicas
de Twido no son una fuente de corriente.
3 Para iniciar el controlador, hay que empezar con la monitorización del controlador PID en modo Manual para
poder apreciar los valores límite necesarios de la función AT.
Para instalar el controlador en modo Manual:
1. Cambiar el autómata a modo de ejecución.
2. Configurar las direcciones de memoria en la tabla de animación con los valores siguientes:
z %M2: elección del modo manual = 1,
(M2=1 => Modo Manual, M2=0 => Modo Automático),
z %MW16: ajuste del período PWM = 10,
z %MW17: elección del modo de funcionamiento del controlador PID = 1 (PID simple),
z %MW18: consigna manual asociada a la elección del bit %M2 = 1000
La elección de este valor de consigna puede realizarse varias veces sin garantizar que el sistema
vuelva a su estado inicial.
En el ejemplo: Se ha elegido el valor 1000 correspondiente a un valor medio de aumento de
temperatura (recordar que 2.000 puntos = 200 °). En frío, el sistema se inicia a 250 puntos de la medida.
4 Comprobar que el autómata esta en modo de ejecución.
(%M0: validación del controlador = 1, configurar en la tabla de animación.)
5 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador de configuración.
524 TWD USE 10AE

Paso Acción
6 Activar la pestaña Animación para el número del PID deseado y comprobar que la animación corresponde a la pantalla siguiente:
PID ?
PID number 0
Modo de funcionamiento: Lista de los estados PID

PID 11/04/2004 18:39 Acción del PID en curso
PID Salida
Período
Ts
100 10
Autómata PID
Cons Inv
Kp Ti Td
100 0 0 1000 1000
0
Salida
Entrada
Medida
285
Nota: Las pantallas del controlador PID sólo se renuevan si el controlador está validado (API en modo ejecutar).
7 Activar la pestaña Trazo para el número del PID deseado y:
1. Ajustar la lista desplegable de flujo de tiempo a 15 m para poder observar el trazo de la progresión de la señal de medida.
2. Comprobar que el valor de medida está comprendido entre los valores admitidos por el sistema. Esto es
lo que comprueba la pestaña Trazo en la que se puede visualizar el aumento de la medida. Cuando la
medida se estabiliza, tomar el valor correspondiente de la estabilización de la curva de medida (350 puntos
para el ejemplo correspondiente a 35 °, es decir una progresión de 10 ° respecto al estado inicial).
8 Ajustar la lista desplegable de flujo de tiempo a 15 m para poder observar el trazo de la progresión de la señal de medida.
Comprobar que el valor de medida está comprendido entre los valores aceptables para el sistema: en la
pestaña "Trazo" en la que se puede visualizar el aumento de la medida; cuando la medida se estabiliza, tomar
el valor correspondiente de la estabilización de la curva de medida (350 puntos para el ejemplo
correspondiente a 35 °, es decir una progresión de 10 ° respecto al estado inicial).
9 Si se observa que el accionador no está controlado, verificar el circuito de salida:
z Si la salida es analógica, comprobar la tensión o la corriente de salida de la tarjeta analógica.
z Si la salida es PWM, comprobar:
z el encendido del indicador de la salida en cuestión (%Q0,1, en el ejemplo),
z el cableado de las alimentaciones y el circuito 0 V para las salidas de la base TWDLMDA20DRT,
z la potencia de alimentación del accionador
TWD USE 10AE 525

Paso Acción
10 Cerrar la pantalla de visualización del PID y detener el modo manual introduciendo en la tabla de animación
los valores siguientes:
z %M0: Validación del controlador = 0 (Detención del controlador)
z %M2: Elección del modo automático o manual = 0 (Detención del modo manual)
z %MW17: Elección del modo de funcionamiento del controlador PID = 0
z %MW18: Consigna manual asociada a la elección del bit %M2 = 0
526 TWD USE 10AE

Paso 5: Aplicación de la regulación AT + PID
Introducción En esta sección, se describe la definición de los parámetros del regulador para el
inicio del funcionamiento en modo AT+PID. En este modo de funcionamiento, el
regulador lleva a cabo el ajuste del regulador de forma automática en los
coeficientes Kp, Ti, Td.
Nota: Durante la secuencia no es conveniente perturbar el sistema con

variaciones exteriores que puedan desvirtuar los ajustes finales. Del mismo modo,
antes de iniciar la secuencia AT, habrá que comprobar que el sistema disponga de
régimen estable.
Nota sobre el Para que este funcionamiento en modo AT+PID sea posible, han de darse las dos
ajuste de condiciones siguientes:
parámetros de z El ajuste de los parámetros de los coeficientes Kp, Ti, Td debe definirse en las
Kp, Ti, Td direcciones de memorias (%MWxx).
z El ajuste de los parámetros del tipo de Acción en la ficha Salida debe definirse
en una dirección de memoria de bit (%Mxx).
Para posicionar el regulador en modo AT+PID, siga estos pasos:

Paso Acción
1 Ajustar o verificar las direcciones de memoria con los calores siguientes en la tabla de animación:
z %M2: selección del modo automático o manual = 0.
z %MW0: consigna del regulador = 600 (en el ejemplo, la consigna se activará tras la secuencia AT y el
regulador mantendrá una temperatura de 60°).
z De %MW10 a %MW12: coeficientes del regulador PID (dejar a 0, ya que los definirá la secuencia AT).
z %MW13: límite de la medida que no se debe rebasar en modo AT = 900 (en el ejemplo, no rebasar 90° o
se producirá un error AT).
z %MW14: consigna de salida del regulador en modo AT = 2000 (procedente del intento en modo manual).
Se trata del valor del cambio de etapa aplicado al proceso. En modo AT, la consigna de salida se aplica
de forma directa a la salida del regulador.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a
%KW255) o un valor directo. Por lo tanto, el valor debe estar comprendido entre 0 y 10.000.
Nota: La consigna de salida de sintonización automática siempre debe ser superior a la última salida
aplicada al proceso.
z %MW15: salida digital del regulador PID (definida mediante el regulador).
z %MW16: ajuste del período PWM (dejar el valor 10, definido con anterioridad).
z %MW17: selección del modo de funcionamiento del regulador PID = 2 (AT + PID).
z %MW18: consigna manual asociada a la selección del bit %M2 = 0.
2 Configurar el controlador Twido de manera que realice una exploración en modo periódico.
TWD USE 10AE 527

Paso Acción
3 Ajustar la Duración del período de exploración del controlador Twido de manera que el valor del período de
muestreo (Ts) del regulador PID sea un múltiplo exacto de ésta.
Nota: Para obtener más detalles acerca de la determinación del período de muestreo, consulte Requisitos
de la sintonización automática, p. 568 y Métodos para determinar el período de muestreo (Ts), p. 569.
4 Asegurarse de que el controlador están en modo de ejecución.
5 Configurar el bit de memoria %M0.
%M0: validación de regulador = 1 en la tabla de animación.
6 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador de configuración.
7 Activar la ficha Animación para el número de PID deseado y comprobar que la animación corresponda a la
pantalla siguiente:
PID ?
PID number 0
Modo de funcionamiento Lista de los estados PID
PID + AT 11/04/2004 19:40 Fase 4 de sintonización automática en curso
PID Salida
Período
Ts
10
100
Controlador PID
Consigna D/I
Kp Ti Td
0 0 0 0 0
800
Salida
Entrada
Medida
259
AT
Consigna de salida
PV 5000
Límite
AT
900 Crear un archivo
tabla de animación
Nota: Las pantallas del regulador PID sólo se actualizan si el regulador se valida (y API está en ejecución).
528 TWD USE 10AE

Paso Acción
8 Hacer clic en la ficha Trazo y esperar a que el sistema inicie la secuencia de AT.
PID ?
PID number 0

PID + AT 11/04/2004 20:09 Fase 4 de sintonización automática en curso
Nota: El tiempo de espera puede durar diez minutos antes de comenzar el procedimiento de AT.
Almacena- Una vez que haya finalizado la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria
miento de los asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se configurarán con los valores calculados.
coeficientes Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el controlador
calculados Kp, siempre que la aplicación sea válida (tiempo de desconexión inferior a 30 días) y
Ti, Td que no se produzca un reinicio en frío (%S0).
Nota: Si el sistema no se ve afectado por variaciones externas, los valores se

pueden escribir directamente en el ajuste de parámetros del regulador PID y el
regulador puede pasar solo al modo PID.
Repetición de la La secuencia de Auto-Tuning se repite cada vez que se inicia la ejecución o se lleva
secuencia AT a cabo un reinicio en frío (%S0).
También conviene comprobar las palabras de diagnóstico mediante el programa
para determinar la reacción que se producirá en caso de reinicio.
TWD USE 10AE 529

Paso 6: Depuración de los ajustes
Acceso a la tabla Para facilitar la depuración del sistema, el acceso a la tabla animada siempre se
de animación puede llevar a cabo cuando las pantallas de los reguladores PID están en primer
plano.
Nota:
En caso de que la visualización de las curvas de consiga y de medida se realice a
través del botón Desconectar de la ficha Trazo (consulte la ventana de la ficha
Trazo que aparece a continuación), el acceso a la tabla de animación es posible
mediante el menú Ventana → Editor de tablas de animación - Animación...
PID ?
PID número 0
15 min.
900
800
700
600
500
400
Inicializar
300
200 Desconectar
100
0
15 0
Consigna Medida
530 TWD USE 10AE

Retorno a las Para volver a las pantallas del regulador PID sin perder la cronología del trazo de
pantallas PID las curvas, sigua estos pasos:
Paso Acción
1 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador, situado en la parte izquierda de
la pantalla TwidoSoft (consulte la ventana del navegador que aparece a
continuación):
Puerto 2: Modbus, 1
Bus de ampliación
1: TWDALM3LT
Software
Constantes
D
Constantes (KD)
F Constantes (KF)
3
1
2
Contadores
Controladores del conmutador de tambor
3
1
2
Contadores rápidos
Registros LIFO/FIFO
%PLS/%PWM
77
Fechadores
Temporizadores
3
2
1
PID PID
Programa
Símbolos
Documentación
2 Cuando aparece la ventana del regulador PID, seleccionar el número de PID

deseado en la ficha General.
TWD USE 10AE 531

Cronología de En la ficha Animación de los reguladores PID, se puede acceder a los 15 estados
los estados PID del regulador en curso mediante un clic en la lista desplegable, como se indica en
la imagen siguiente:
PID ?
PID number 0
PID 12/04/2004 17:35 La consigna PID se ha alcanzado

12/04/2004
12/04/2004 17:29
17:29 El control PID
Consigna PID está en curso
alcanzada
12/04/2004 17:29 Proceso de sintonización automática finalizado
12/04/2004 17:20 Fase 4 de sintonización automática en curso
PID 12/04/2004 17:15 Fase 3 de sintonización
Salida automática en curso
Período
Ts
10
100
Cons- Controlador PID
Nota: Los estados PID se memorizan cuando el PC y TwidoSoft están en modo

conectado con respecto al controlador.
532 TWD USE 10AE

17.4 Función PID
Presentación
Objeto En esta sección se describe el comportamiento, las funciones y la aplicación de la

función PID.
Nota: Para averiguar rápido la información de la configuración sobre su

controlador PID así como de la sintonización automática, por favor, consulte la
Guía de inicio rápido del PID Twido, p. 509.

Apartado Página
Descripción general 534
Principio del bucle de regulación 535
Metodología de desarrollo de una aplicación de regulación 536
Compatibilidades y rendimiento 537
Características detalladas de la función PID 538
Acceso a la configuración del PID 541
Pestaña General de PID 543
Pestaña Entrada de PID 546
Pestaña PID de la función PID 548
Pestaña AT de la función PID 550
Pestaña Salida de PID 555
Acceso a la depuración del PID 558
Pestaña Animación de la función PID 560
Pestaña Rastreo de la función PID 562
Estados del PID y códigos de error 564
Sintonización del PID mediante la sintonización automática (Auto-Tuning, AT) 568
Método de ajuste del parámetro PID 576
Función e influencia de los parámetros de un PID 579
Anexo 1: Fundamentos de la teoría del PID 583
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo 585
TWD USE 10AE 533

General La función de regulación PID es una función del lenguaje de programación

TwidoSoft.
Permite programar bucles de regulación PID en controladores compatibles con
TwidoSoft versión 2.0 o superior.
Esta función está especialmente adaptada para:

z responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones
de regulación auxiliar (ejemplos: máquinas de embalaje de film de plástico,
máquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.),
z responder a las necesidades de los procesos de regulación simple (ejemplos:
hornos de tratamiento de metales, hornos para cerámica, pequeños grupos
frigoríficos, etc.),
Es muy fácil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de:

z Configuración
z y depuración,
asociadas a una línea de programa (bloque de operación en lenguaje Ladder o
simple llamada de PID en lista de instrucción) que indica el número del PID
utilizado.
Ejemplo de línea de programa en lenguaje Ladder:
PID 0
Nota: en una misma aplicación de automatismo Twido el número máximo de

funciones PID configurables es de 14.
Funciones Estas son las funciones principales:

principales z entrada analógica,
z conversión lineal de la medida configurable,
z alarma alta y baja en entrada configurable,
z salida analógica o PWM,
z calibrado de la salida configurable,
z acción directa o inversa configurable.
534 TWD USE 10AE

Principio del bucle de regulación
Presentación El funcionamiento de un bucle de regulación comprende tres fases distintas:

z la adquisición de datos:
z medida(s) proveniente(s) de los captadores del proceso (analógicos,
codificadores),
z consigna(s) proveniente(s), generalmente, de variables internas del autómata
o de datos procedentes de una tabla de animación TwidoSoft.
z la ejecución del algoritmo de regulación PID,
z el envío de los comandos adaptados a las características de los accionadores
que se vana a controlar a través de las salidas TON (PWM) o analógicas.
El algoritmo PID elabora la señal de comando a partir de:

z la medida muestreada por el módulo de entrada,
z el valor de la consigna fijada o bien por el operador, o bien por el programa,
z valores de diferentes parámetros del corrector.
La señal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida
analógica del autómata conectado al accionador, o bien se trata a través de una
adaptación PWM en una salida TON del autómata.
Ilustración La siguiente ilustración esquematiza el principio de un bucle de regulación.
Tabla de animación en
TwidoSoft
ENTRADAS
SALIDAS
Corrector Adaptador
COMANDO
Autómata
MEDIDA
ACCIONADORES
CAPTADORES
Proceso que
se va a dirigir
TWD USE 10AE 535

Metodología de desarrollo de una aplicación de regulación
Esquema de El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo
principio durante la creación y la depuración de una aplicación de regulación.
Nota:El orden definido depende de cada método de trabajo, y se muestra con fines
informativos.
Aplicación / Configuración PID

Configuración de las interfaces
DIG, Analógicas
Application / Data
Programación: Ladder, Lista
Introducción de datos
Funciones de regulación,
constantes, mnemónicos,
Diálogo operador
valores digitales
API / Conectar
Transferencia de la
aplicación
Tablas de Depuración Depuración

animación programa PC
y ajuste
Archivo / Guardar Explotación Funcionamiento del

Archivo de de los bucles proceso mediante
la aplicación de control PC
Documentación
Carpeta de
la aplicación
536 TWD USE 10AE

Compatibilidades y rendimiento
Presentación La función PID de Twido está disponible para controladores compatibles con
TwidoSoft a partir de la versión 2.0 debido a que su puesta en marcha depende de
un determinado número de compatibilidades de hardware y software que se
describen a continuación.
Por un lado, esta función necesita los recursos que se presentan en el párrafo
Rendimiento.
Compatibilidad La función PID de Twido está disponible en los controladores Twido de versión de
software 2.0 o superior.
Si dispone de una versión de software de Twido inferior, puede actualizar el
firmware para poder utilizar esta función PID.
Nota: Los módulos de entradas y salidas analógicas de versión 1.0 se pueden

utilizar con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualización.
Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware

debe disponer de la versión2.0 o superior del software TwidoSoft.
Rendimiento Los bucles de regulación PID proporcionan el siguiente rendimiento:

Descripción Duración
Tiempo de ejecución de un bucle 0,4 ms
TWD USE 10AE 537

Características detalladas de la función PID
General La función PID efectúa una corrección PID mediante una medida y una consigna
analógicas en el formato predeterminado [0 – 10.000] y proporciona un comando
analógico en el mismo formato o una modulación de ancho de pulso (PWM) en una
salida digital.
Todos los parámetros de PID se describen en las ventanas que se usan para
configurarlos. En esta sección, simplemente se resumen las funciones disponibles,
se indican los valores de las medidas y se describe la integración en el PID en un
diagrama de flujo funcional.
Nota: Para una utilización a escala completa (resolución óptima), puede

configurar la entrada analógica conectada a la rama de medición del PID en
formato 0-10.000. No obstante, si utiliza la configuración predeterminada (0-
4.095), el controlador funcionará correctamente.
Nota: Para que la regulación pueda funcionar correctamente, el autómata Twido

tiene que estar obligatoriamente en modo periódico. La función PID se
ejecutará así periódicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada
del PID respetará el período asignado en la configuración (consulte la tabla
siguiente).
538 TWD USE 10AE

Detalle de las La tabla siguiente indica las diferentes funciones disponibles y sus escalas:
funciones
disponibles
Función Escala y comentario
Conversión lineal de la Permite convertir un valor en formato entre 0 y 10.000 (resolución de módulo de entrada
entrada analógica) a otro comprendido entre –32.768 y 32.767.
Ganancia proporcional Mediante un factor de 100, su valor está comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con
una ganancia entre 0,01 y 100.
Nota: Si introduce un valor de ganancia no válido (negativo o nulo), TwidoSoft omitirá este
ajuste de usuario y asignará automáticamente el valor predeterminado de 100 a este factor.
Tiempo integral Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor está comprendido entre 0 y
20.000. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 2.000,0 segundos.
Tiempo derivado Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor está comprendido entre 0 y 10.000.
Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 1.000,0 segundos.
Período de muestreo Asociado a una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor está comprendido entre 1 y
10.000. Se corresponde con un período comprendido entre 0,01 y 100 segundos.
Salida PWM Asociado a una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor está comprendido entre 1 y 500.
Se corresponde con un período de modulación comprendido entre 0,1 y 50 segundos.
Salida analógica Valor comprendido entre 0 y +10.000
Alarma alta en la variable Esta alarma se establece tras la conversión. Esta alarma está comprendida entre –
del proceso 32.768 y 32.767, si la conversión esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo está.
Alarma baja en la Esta alarma se establece tras la conversión. Esta alarma está comprendida entre –
variable del proceso 32.768 y 32.767, si la conversión esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo está.
Límite alto en la salida Este valor de límite está comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analógica.
Cuando el PWM está activado, el límite corresponde a un porcentaje del período
modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Límite bajo en la salida Este valor de límite está comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analógica.
Cuando el PWM está activado, el límite corresponde a un porcentaje del período
modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Modo manual Si el modo manual está activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida.
Este valor de salida está comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM).
Acción directa o inversa La acción directa o inversa está disponible y actúa directamente en la salida.
Sintonización automática La función proporciona una sintonización automática de los parámetros Kp, Ti, Td y de
(AT) acción directa/inversa para obtener una convergencia óptima del proceso de control.
Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas
en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.
TWD USE 10AE 539

Principios de El diagrama siguiente muestra el principio de funcionamiento de la función PID.

funcionamiento
Período de
muestreo
CORRECTOR PID
TI
La rama Consigna Des- +

CONSIGNA Integrado
+ viación +
KP
- ε
CONSIGNA +
S.P
TD
La rama Medida d
dt
Derivada
MEDIDA Alarma alta
Conversión La acción PID
VALOR MEDICIÓN
DEL Alarma baja USADA
PROCESO
P.V
Los modos de funcionamiento del PID

Límite alto
1 AUTO
Limitador
Salida analógica
Límite bajo 0
PWM
Manual
Período de
modulación
DIÁLOGO OPERADOR
PC Twido Soft
Nota: La descripción de los parámetros utilizados se muestra en la tabla de la

página anterior y en las pantallas de configuración.
540 TWD USE 10AE

Acceso a la configuración del PID
Presentación El acceso a las pantallas de configuración de un PID en los autómatas TWIDO se

describe en los párrafos siguientes.
Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de

configuración de un PID:
Paso Acción
1 Verificar que se encuentra en modo local.
2 Abrir el navegador.
Resultado:
TwidoSoft - sin título

Archivo Edición Visualización Herramientas Hardware
sin título
TWDLMDA40DUK
Hardware
Puerto 1: Enlace remoto, 1
Bus de ampliación
Software
Constantes
3
12 Contadores
Conmutadores de tambor
3
12 Contadores rápidos
Registros LIFO/FIFO
PLS/PWM
77 Fechadores
Temporizadores
12
3
PID PID
Programas
Símbolos
Documentación
TWD USE 10AE 541

Paso Acción
3 Hacer doble clic en PID.
Resultado: Se abre la ventana de parámetros de los PID, que se encuentra de forma
predeterminada en la pestaña General (Véase Pestaña General de PID, p. 543).
Nota: También se puede hacer clic con el botón derecho del ratón en PID y
seleccionar la opción Editar o seleccionar el menú Software → PID o emplear el
menú Programa → Editor de configuración → Icono PID o bien, en este último
caso, seleccionar el PID y hacer clic en el icono de lupa para seleccionar un
determinado PID.
542 TWD USE 10AE

Pestaña General de PID
Presentación Cuando se abre el PID desde el navegador, se debe abrir la ventana de

configuración del PID. Esta ventana permite:
z Configurar cada PID de TWIDO.
z Depurar cada PID de TWIDO.
Al abrir esta ventana, si se encuentra:

z En modo offline: aparece la pestaña General de forma predeterminada y se
puede acceder a los parámetros de configuración.
z En modo online: aparece la pestaña Animación y se puede acceder a los
parámetros de depuración y de ajuste.
Nota: En algunos casos, las pestañas y los campos atenuados no son accesibles
por alguna de las dos razones que siguen: Está seleccionado el modo de
funcionamiento "Sólo PID", lo que evita el acceso a los parámetros de la pestaña
AT que ya no son necesarios.
z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite
el acceso a estos parámetros.
z Está seleccionado el modo de funcionamiento "Sólo PID", lo que evita el
acceso a los parámetros de la pestaña AT que ya no son necesarios.
Los párrafos siguientes describen la pestaña General.
TWD USE 10AE 543

Pestaña General La pantalla siguiente permite introducir los parámetros del PID generales.
de la función PID PID ?
Número PID 0
General Entrada PID Salida Animación Rastreo
Modo de funcionamiento: PID

Configurado Estados
del PID
Dirección de palabra:
PID Salida
Entrada
Med.
AT
Límite de AT
PV
544 TWD USE 10AE

Descripción En la tabla siguiente se describen los ajustes que se pueden definir.

Campo Descripción
Número PID Indique el número del PID que desee configurar.
El valor está comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como máximo por
aplicación.
Configurado Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso
contrario, no se podrá ejecutar ninguna acción en estas pantallas y el
PID no se podrá utilizar, aunque exista en la aplicación.
Modo de Indique aquí el modo de funcionamiento deseado. Puede elegir entre
funcionamiento tres modos de funcionamiento y una dirección de palabra, como sigue:
z PID
z AT
z AT+PID
z Dirección de palabra
Dirección de Puede proporcionar una palabra interna en este cuadro de texto (de
palabra %MW0 a %MW2999) que se utilizará para establecer de forma
programática el modo de funcionamiento. La palabra interna puede
tomar tres valores posibles en función del modo de funcionamiento que
se desee establecer:
z %MWx = 1 (sólo para establecer PID)
z %MWx = 2 (para establecer AT + PID)
z %MWx = 3 (sólo para establecer AT)
Estados del PID Si selecciona esta opción para habilitarla, podrá introducir una palabra
de memoria en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que el
controlador del PID usará para almacenar el estado del PID actual
mientras se ejecuta el controlador del PID o que usará la función de
sintonización automática (para obtener más detalles, consulte Estados
del PID y códigos de error, p. 564).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que
dispone para configurar el PID.
TWD USE 10AE 545

Pestaña Entrada de PID
Presentación Esta pestaña permite configurar los parámetros de entrada del PID.
Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.
Pestaña Entrada La pantalla siguiente permite configurar los parámetros de entrada del PID.
Número PID 0

Medida Conversión Alarmas
Autorizar Autorizar
%IW1.0 Valor mín.: Baja: Salida:
Valor máx.: Alta: Salida:
PID Salida
Entrada
Med.
546 TWD USE 10AE


Campo Descripción
Número Indique el número del PID que desee configurar.
PID El valor está comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como máximo por aplicación.
Medición Indique aquí la variable que contendrá el valor del proceso que se va a controlar.
La escala predeterminada es de 0 a 10.000. Puede introducir una palabra interna (de %MW0 a
%MW2999) o una entrada analógica (de %IWx.0 a %IWx.1).
Active esta casilla si desea convertir la variable del proceso especificada como entrada del PID.
Conversió Si selecciona esta casilla, podrá acceder a los dos campos Valor mín. y Valor máx.
n La conversión es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos mínimos
y máximos están comprendidos entre -32.768 y +32.767.
Valor mín. Indique los valores mínimo y máximo de la escala de conversión. Entonces, la variable del proceso
Valor actualizará la escala automáticamente en el intervalo [Valor mín. a Valor máx.].
máx. Nota: El Valor mín. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor máx.
El Valor mín. o el Valor máx. pueden ser palabras internas (de %MW0 a %MW2999), constantes
internas (de %KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767.
Alarmas Seleccione esta casilla si desea activar alarmas en variables de entrada.
Nota: Los valores de alarma se deben determinar según la variable del proceso obtenida tras la fase
de conversión. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre el Valor mín. y el Valor máx. cuando se
active la conversión. De lo contrario, estarán comprendidos entre 0 y 10.000.
Baja Indique el valor de la alarma alta en el campo Baja.
Salida Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la dirección del bit que se establecerá en 1 cuando se alcance el límite
inferior. Salida puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Alta Indique el valor de la alarma baja en el campo Alta.
Salida Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la dirección del bit que se establecerá en 1 cuando se alcance el límite
superior. Salida puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
TWD USE 10AE 547

Pestaña PID de la función PID
Presentación Esta pestaña permite configurar los parámetros internos del PID.
Pestaña PID de La pantalla siguiente permite configurar los parámetros internos del PID.
la función PID PID ?
Número PID 0
General Entrada PID AT Salida Animación Rastreo

Consigna Parámetros Período de muestreo
Kp (x 0,01) (10 ms)
Ti (0,1 s) 500
Td (0,1 s)
PID Salida
Entrada
Med.
548 TWD USE 10AE


Campo Descripción
El valor está comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como máximo por aplicación.
Consigna Indique aquí el valor de la consigna del PID. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a
%MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversión esté bloqueada.
De lo contrario, deberá estar entre Valor mín. y el Valor máx. para la conversión.
Kp * 100 Indique aquí el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de
%KW0 a %KW255) o un valor directo.
El rango válido del parámetro Kp es: 0 < Kp < 10.000.
Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp ≤ 0 no es válido), la función PID asigna
automáticamente el valor predeterminado Kp=100.
TI (0,1 s) Indique aquí el coeficiente de acción integral para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 20.000.
Nota: para bloquear la acción integral del PID, establezca este coeficiente en 0.
Td (0,1 s) Indique aquí el coeficiente de acción derivada para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 10.000.
Nota: Para bloquear la acción derivada del PID, establezca este coeficiente en 0.
Período de Indique aquí el período de muestreo del PID para una base de tiempo de 10-2 segundos (10 ms).
muestreo Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de
Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Nota: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los

parámetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automática y
programáticamente. En ese caso, sólo se debe introducir una palabra interna (de
%MW0 a %MW2999) en estos campos.
Aviso: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT esté
habilitada, ya que esto activará un error al ejecutar la aplicación del PID.
TWD USE 10AE 549

Pestaña AT de la función PID
Presentación La tarea de configurar los parámetros PID puede resultar tediosa, lenta y conllevar
errores. Todo esto hace que la configuración del proceso de control sea difícil
incluso para los usuarios experimentados, aunque no necesariamente para el
usuario profesional de procesos de control. De esta forma, en ocasiones, puede
resultar complicado conseguir la sintonización óptima.
El algoritmo de sintonización automática (AT) del PID está diseñado para
determinar automática y adecuadamente los cuatro términos PID siguientes:
z Factor de ganancia
z Valor integral
z Valor derivado
z Acción directa o inversa
De esta manera, la función AT puede proporcionar una sintonización rápida y
óptima del bucle del proceso.
Requisitos de La sintonización automática (AT) del PID está especialmente diseñada para los
AT procesos de control de la temperatura.
De forma general, los procesos que pueden utilizar la función AT para el control
deben cumplir los requisitos siguientes:
z El proceso es principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
z La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analógica sigue un
patrón asintótico transitorio.
z Existen pocas interferencias en las variables del proceso. (En caso de un
proceso de control de la temperatura, esto implica que no existe una tasa de
intercambio de calor anormalmente alta entre el proceso y el entorno.)
550 TWD USE 10AE

Principio de El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la función de AT y

funcionamiento la forma en la que interactúa con los bucles PID:
de la AT
SAMPLING
PERIOD DIRECT/REVERSE
ACTION Analog output
PID controller
Operation mode CONTROL
PERIOD
Integral
TI
∫ dt
+ HIGH LIMIT
+ + NUMERICAL
SETPOINT KP OUTPUT Digital
є LIMITER OUTPUT
- VARIABLE output
+
AT SETPOINT
TD d LOW LIMIT
Operation mode dt
Derivative
CONVERSION Auto/manual
Autotuning algorithm
External
MANUAL
measurement
ALARM OUTPUT
LOW
ALARM HIGH
SAMPLING
PERIOD
TWD USE 10AE 551

Pestaña AT de la La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la función AT e introducir los

función PID parámetros de AT.
Nota: Sólo se puede acceder a ella en modo offline.
PID ?
Número PID 0

Modo AT Límite de la variable Consigna de salida de AT
del proceso (PV)
Autorizar
PID Salida
Entrada
Med.
AT
Límite de AT
PV
552 TWD USE 10AE

Descripción
ADVERTENCIA
LOS VALORES DEL LÍMITE DE LA VARIABLE DEL PROCESO (PV) Y DE LA
CONSIGNA DE SALIDA SE DEBEN ESTABLECER CUIDADOSAMENTE.
La sincronización automática del PID es un proceso de bucle abierto que actúa
directamente en el proceso de control sin regulación ni otras limitaciones que las
proporcionadas por el límite de la variable del proceso (PV) y la consigna de salida.
Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el rango
permitido, como se especifica en el proceso, para evitar una posible sobrecarga
del proceso.
En la tabla siguiente se describen los ajustes que se pueden definir.

Campo Descripción
Autorizar Seleccione la casilla si desea habilitar el modo de AT.
Existen dos formas de utilización de esta casilla de verificación,
dependiendo de si se establece el modo de funcionamiento de forma manual
o a través de una dirección de palabra en la ficha General de la función PID:
z Si establece el modo de funcionamiento en PID+AT o en AT en la ficha
General (consulte la Pestaña General de PID, p. 543), se seleccionará y
atenuará automáticamente la opción Autorizar (no se puede anular la
selección).
z Si se establece el modo de funcionamiento mediante una dirección de
palabra %MWx (%MWx = 2: PID+AT; %MWx = 3: AT), deberá activar la
opción Autorizar de forma manual para permitir la configuración de los
parámetros de AT.
Resultado: En cualquiera de los casos anteriores, todos los campos de la
pantalla de configuración de la ficha AT se activan y debe rellenar los campos
de la consigna y la salida con los valores adecuados.
Límite de la Especifique el límite que la variable medida del proceso no excederá durante
variable del el proceso de AT. Este parámetro proporciona seguridad al sistema de
proceso (PV) control, ya que la AT es un proceso de bucle abierto.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a un máximo de
%MW2999, en función de la cantidad de memoria de sistema disponible),
una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la
conversión esté bloqueada. De lo contrario, deberá estar entre el valor
mínimo y el valor máximo de la conversión.
TWD USE 10AE 553

Campo Descripción
Consigna de Indique aquí el valor de la salida de AT. Este es el valor del cambio de paso
salida de AT que se aplica a todo el proceso.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una
constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000.
Nota: La consigna de salida de AT debe ser siempre superior a la última
salida aplicada al proceso.
Nota: Cuando la función AT esté activada, ya no se permitirán las constantes

(%KWx) o los valores directos, sólo se permitirán palabras de memoria en el
siguiente grupo de campos de PID:
z Los parámetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria
(%MWx) en la ficha PID.
z El campo Acción se establece automáticamente en "Bit de dirección" en la
ficha OUT.
z El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la
ficha OUT.
Coeficientes Kp, Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes del PID Kp, Ti y Td calculados:
Ti, Td calculados z Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas.
z Se pueden visualizar en la ficha Animación (sólo en el modo online de
TwidoSoft).
554 TWD USE 10AE

Pestaña Salida de PID
Presentación Esta pestaña permite configurar los parámetros de salida del PID.
Pestaña Salida La pantalla siguiente permite configurar los parámetros internos del PID.
Número PID 0
Acción Restricciones Modo manual Salida Salida PWM

analógica
Dirección Autorizar Autorizar Autorizar
de bit Período
Mín. %IW1.0 %IW1.0 (0,1 s) %IW1.0
Bit Bit Bit Salida
%I Máx. %IW1.0 %IW1.0 Salida %IW1.0
PID Salida
Entrada
Med.
AT
Consigna
AT
AT
TWD USE 10AE 555


Campo Descripción
El valor está comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como máximo por aplicación.
Acción Indique aquí el tipo de acción del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles: inversa,
directa o dirección de bit.
Si ha seleccionado dirección de bit, puede modificar este tipo de acción a través del programa
mediante la modificación del bit asociado, que es un bit interno (de %M0 a %M255) o una
entrada (de %Ix.0 a %Ix.32).
La acción es directa si el bit está establecido en 1 e inversa en caso contrario.
Nota: Cuando AT está activada, el algoritmo de sincronización automática determina de forma
automática el tipo correcto de acción directa o inversa para el proceso de control. En este caso,
sólo hay una opción disponible en la lista desplegable de acciones: Bit de dirección. En estas
circunstancias, debe introducir una palabra interna (de %MW0 a %MW2999) en el cuadro de
texto asociado Bit. No intente introducir una constante interna o un valor directo en el cuadro
de texto Bit, ya que esto activará un error de ejecución.
Restricciones Indique si desea limitar la salida del PID. Hay tres opciones disponibles: habilitar, deshabilitar
Bit o dirección de bit.
Si ha seleccionado dirección de bit, puede habilitar (bit en 1) o deshabilitar (bit en 0) la gestión
de los límites a través del programa mediante la modificación del bit asociado, que es un bit
interno (de %M0 a %M255) o una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32).
Mín. Indique aquí los límites superior e inferior de la salida del PID.
Máx. Nota: El Mín. tiene que ser obligatoriamente inferior al Máx.
Mín. o Máx. pueden ser palabras internas (de %MW0 a %MW2999), constantes internas (de
%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000.
Modo manual Indique si desea pasar el PID al modo manual. Hay tres opciones disponibles: habilitar,
Bit deshabilitar o dirección de bit.
Salida Si ha seleccionado dirección de bit, puede pasar al modo manual (bit en 1) o automático (bit
en 0) a través del programa mediante la modificación del bit asociado, que es un bit interno (de
%M0 a %M255) o una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32).
La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analógica
cuando el PID esté en modo manual.
Esta Salida puede ser una palabra (de %MW0 a %MW2999) o un valor directo en el formato
[0-10.000].
Salida analógica Indique aquí la salida del PID en modo automático.
Esta Salida analógica puede ser de tipo %MW (de %MW0 a %MW2999) o de tipo %QW
(%QWx.0).
556 TWD USE 10AE

Campo Descripción
Salida PWM Seleccione la casilla si desea utilizar la función PWM del PID.
autorizada Especifique el período de modulación en Período (0,1s). Este período debe estar comprendido
Período (0,1 s) entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999) o una constante interna
Salida (de %KW0 a %KW255).
Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. Ésta puede ser un bit interno (de %M0
a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar
el PID.
Nota: El término Inverso del campo de acción se utiliza °C

para lograr una consigna alta (por ejemplo: para consigna
calentar).
t
El término Directa del campo acción se utiliza para °C

lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).
consigna
TWD USE 10AE 557

Acceso a la depuración del PID
Presentación El acceso a las pantallas de depuración de un PID en los autómatas TWIDO se

describe en los párrafos siguientes.
Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de

depuración de un PID:
Paso Acción
1 Verificar que se encuentra en modo conectado.
2 Abrir el navegador.
Resultado:
TwidoSoft - sin título

Archivo Edición Visualización Herramientas Hardware
sin título
TWDLMDA40DUK
Hardware
Puerto 1: Enlace remoto, 1
Bus de ampliación
Software
Constantes
3
12 Contadores
Conmutadores de tambor
3
12 Contadores rápidos
Registros LIFO/FIFO
PLS/PWM
77 Fechadores
Temporizadores
12
3
PID PID
Programas
Símbolos
Documentación
558 TWD USE 10AE

Paso Acción
3 Hacer doble clic en PID.
Resultado: Se abre la ventana de parámetros de los PID, que se encuentra de forma predeterminada en la
pestaña Animación (Véase Pestaña Animación de la función PID, p. 560).
Nota: También se puede hacer clic con el botón derecho del ratón en PID y seleccionar la opción Editar o
seleccionar el menú Software → PID o emplear el menú Programa → Editor de configuración → Icono
PID o bien, en este último caso, seleccionar el PID y hacer clic en el icono de lupa para seleccionar un
determinado PID.
TWD USE 10AE 559

Pestaña Animación de la función PID
Presentación Esta pestaña permite realizar la depuración del PID.

El diagrama depende del tipo de control del PID que haya creado. Sólo aparecen
los elementos configurados.
La pantalla es dinámica. Las conexiones activas aparecen en rojo, mientras que las
no activas aparecen en negro.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Pestaña La pantalla siguiente permite visualizar y depurar el PID.

Animación de la PID ?
función PID
Número PID 0
Modo de funcionamiento Lista de estados del PID

PID 22/03/04 14:35 Sintonización automática de la fase 4 en curso
PID Salida
Periodo
Ts
20
150
Controlador PID
Consigna D/I
Kp Ti Td
0 0 0 0 0
0
Salida
Entrada
Med.
236
AT
Consigna de salida
Límite
de 10000
PV AT
1500
Creación de una
tabla de animación
560 TWD USE 10AE

Descripción En la pantalla siguiente se describen las diferentes áreas de la ventana.

Campo Descripción
Número PID Indique aquí el número del PID que desee depurar.
aplicación.
Modo de Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID.
funcionamiento
Lista de La lista desplegable permite visualizar en tiempo real los 15 últimos
estados del PID estados del PID. Cada modificación de estado actualiza esta lista, que
indica la fecha y hora del cambio y el estado actual.
Creación de Haga clic en el botón Crear un archivo de tabla de animación para crear
una tabla de un archivo que contenga todas las variables visualizadas en el diagrama
animación para poder modificarlas en línea y realizar así la depuración del PID.
TWD USE 10AE 561

Pestaña Rastreo de la función PID
Presentación Esta pestaña permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su
comportamiento.
El trazado del gráfico comienza tan pronto como se muestra la ventana de

depuración.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Pestaña La pantalla siguiente permite visualizar el control del PID.

Animación de la PID ?
función PID
Número PID 0
1000
30 min
900 60 min
45 min
800 30 min
700 15 min
600
500
400
Inicializar
300
200 Separar
100
0
30 15 0
Consigna Medición
562 TWD USE 10AE

Descripción En la pantalla siguiente se describen las diferentes áreas de la ventana.

Campo Descripción
Número PID Indique aquí el número del PID que desee visualizar.
aplicación.
Gráfico En esta zona se muestran los gráficos de la consigna y del valor del
proceso.
La escala en el eje horizontal (X) se determina a través del menú
situado en la parte superior derecha de la ventana.
La escala en el eje vertical se determina a través de los valores de
configuración de la entrada del PID (con o sin conversión). Se optimiza
de forma automática para obtener la mejor visualización posible de los
gráficos.
Menú de escala Este menú permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden
del eje horizontal seleccionar cuatro valores: 15, 30, 45 ó 60 minutos.
Inicializar Este botón elimina el gráfico y reinicia el trazado del mismo.
TWD USE 10AE 563

Estados del PID y códigos de error
Presentación Además de la Lista de estados del PID disponible en el cuadro de diálogo

Animación (consulte Pestaña Animación de la función PID, p. 560) que permite
visualizar y cambiar a uno de los 15 últimos estados del PID, el controlado del PID
Twido también ofrece la posibilidad de registrar el estado actual del controlador del
PID y del proceso de AT en una palabra de memoria definida por el usuario.
Para conocer cómo habilitar y configurar la palabra de memoria del estado del
PID (%MWi), consulte Pestaña General de PID, p. 543.
Palabra de La palabra de memoria del estado del PID puede registrar cualquiera de los tres
memoria del tipos de información del PID, como se muestra a continuación:
estado del PID z Estado actual del controlador del PID (estado del PID)
z Estado actual del proceso de sintonización automática (estado de la AT)
z Códigos de error del PID y de la AT
Nota: La palabra de memoria del estado del PID es de sólo lectura.
Palabra de A continuación, aparece el estado del controlador del PID frente a la tabla de
memoria del concordancia de codificación hexadecimal de la palabra de memoria:
estado del PID
Notación hexadecimal del estado del PID Descripción
0000h Control del PID inactivo
2000h Control del PID en curso
4000h Alcanzada la consigna del PID
564 TWD USE 10AE

Descripción del La sintonización automática se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del
estado de la AT proceso se debe completar para que la sincronización automática se realice de
forma satisfactoria. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes
describen las cuatro fases de la sincronización automática del PID Twido:
PID ?
Número PID 0
1000
Fin de 45
30 min
sintonización
900 automática
(Calculando los
parámetros de AT)
800
700
600
500
400
Inicializar
300
200 Separar
100
0
45 30 15 0
Fase 1: Fase 2: Fase 3: Fase 4:
Estabilización Respuesta al Relajación Respuesta al
primer paso segundo paso
Consigna Medida
Las fases de la sintonización automática se describen en la tabla siguiente:

Fase de AT Descripción
1 Fase 1: fase de estabilización. Se inicia cuando el usuario ejecuta el proceso de
AT. Durante esta fase, la sintonización automática de Twido realiza
comprobaciones para asegurar que la variable del proceso permanezca estable.
Nota:La última salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonización
automática se utiliza como punto de inicio y punto de relajación del proceso de
sintonización automática.
2 Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta
del proceso al paso similar a la mostrada en la figura anterior.
TWD USE 10AE 565

Fase de AT Descripción
3 Fase 3: fase de relajación que se inicia cuado la primera respuesta al paso se
ha estabilizado.
Nota:La relajación tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como última
salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonización automática.
4 Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad
y de la misma forma que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de
sintonización automática finaliza y los parámetros de AT se calculan y
almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la finalización de la
fase 4.
Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el
nivel de salida que se aplicó en último lugar al proceso antes de iniciar la
sintonización automática.
Palabra de A continuación, aparece el estado del controlador del PID frente a la tabla de
memoria del concordancia de codificación hexadecimal de la palabra de memoria:
estado de AT
Notación hexadecimal del estado del AT Descripción
0100h Fase 1 de la sintonización automática en curso
1000h Proceso de sintonización automática completado
566 TWD USE 10AE

Códigos de error La tabla siguiente describe los errores de ejecución posibles que se pueden
del PID y de la AT encontrar durante el control del PID y los procesos de sintonización automática:
Procesos de Código de error
PID/AT (hexadecimal) Descripción
PID = error 8001h Valor de modo de funcionamiento fuera de rango
8002h Mínimo y máximo de conversión lineal iguales
8003h Límite superior de la salida digital inferior al límite inferior
8004h Límite de la variable del proceso fuera del rango de la conversión lineal
8005h Límite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000
8006h Consigna fuera del rango de la conversión lineal
8007h Consigna inferior a 0 o superior a 10.000
8008h Acción de control diferente a la acción determinada en el inicio de la AT
Error de 8009h Error de sintonización automática: se ha alcanzado el límite de la variable del
sintonización proceso (PV)
automática 800Ah Error de sintonización automática: debido a un sobremuestreo o a una
consigna de salida demasiado baja
800Bh Error de sintonización automática: Kp es igual a cero
800Ch Error de sintonización automática: la constante de tiempo es negativa
800Dh Error de sintonización automática: el retardo es negativo.
800Eh Error de sintonización automática: error al calcular el parámetro Kp
800Fh Error de sintonización automática: constante de tiempo sobre el coeficiente de
retardo > 20
8010h Error de sintonización automática: constante de tiempo sobre el coeficiente de
retardo < 2
8011h Error de sintonización automática: se ha excedido el límite del Kp
8012h Error de sintonización automática: se ha excedido el límite del Ti
8013h Error de sintonización automática: se ha excedido el límite del Td
TWD USE 10AE 567

Sintonización del PID mediante la sintonización automática (Auto-Tuning, AT)
Descripción La función de control del PID se basa en los tres parámetros definidos por el usuario
general de la que se indican a continuación: Kp, Ti y Td. La finalidad de la sintonización del PID
sintonización del es determinar con exactitud estos parámetros de proceso para obtener un control
PID óptimo del proceso.
Ámbito de la La función de sintonización automática (AT) del autómata Twido está

sintonización especialmente diseñada para la sintonización automática de los procesos térmicos.
automática Debido a que los parámetros del PID pueden presentar grandes variaciones de un
proceso de control a otro, la función de sintonización automática proporcionada por
el autómata Twido puede ayudarle a determinar con mayor facilidad valores más
precisos que los proporcionados simplemente mediante estimaciones
aproximadas.
Requisitos de la Cuando utilice la función de sintonización automática, asegúrese de que el proceso

sintonización de control y el autómata Twido satisfagan los cuatro requisitos siguientes:
automática z El proceso de control debe ser un sistema estable de bucle abierto.
z Al inicio de la ejecución de la sintonización automática, el proceso de control
debe estar en estado estable con una entrada de proceso nulo (por ejemplo: un
horno debe estar a temperatura ambiente).
z Durante el funcionamiento de la sintonización automática, asegúrese de que no
se produzcan interferencias en el proceso ya que, en ese caso, los parámetros
calculados serían erróneos o el proceso de sintonización automática
simplemente no se podría realizar (por ejemplo: la puerta del horno no se deberá
abrir, ni siquiera de forma momentánea).
z Configure el autómata Twido para explorar en modo periódico. Una vez
determinado el período de muestreo correcto (Ts) para la sintonización
automática, el período de exploración se debe configurar para que el período de
muestreo (Ts) sea un múltiplo exacto del período de exploración del autómata
Twido.
Nota: Para asegurar una ejecución correcta del control del PID y del proceso de
sintonización automática, es fundamental que el autómata Twido se configure
para ejecutar exploraciones en modo periódico (no cíclico). En modo periódico,
cada exploración del autómata se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este
modo, el periodo de muestreo es constante en toda la duración de las mediciones
(al contrario de lo que ocurre en el modo cíclico, en el que una exploración
comienza tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el período de
muestreo se desequilibre de exploración a exploración).
568 TWD USE 10AE

Modos de La sintonización automática se puede usar de forma independiente (modo AT) o de

funcionamiento forma combinada con el control del PID (AT + PID):
de la AT z Modo AT: tras la convergencia del proceso de AT y la finalización satisfactoria
con la determinación de los parámetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la
detección de un error en el algoritmo AT), la salida numérica de la AT se
establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de
estados del PID: "Autoafinado completado."
z Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalización
satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los
parámetros Kp, TI y Td calculados por el AT)."
Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error:
z No se calculará ningún parámetro del PID.
z La salida numérica de la AT se establecerá en la última salida aplicada al
proceso antes de iniciar la sintonización automática.
z Aparecerá un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable.
z El control del PID se cancelará.
Nota: Transición uniforme

Mientras se está en el modo AT+PID, la transición de AT a PID es uniforme.
Métodos para Como se explicará en las dos secciones siguientes (consulte el Anexo 1:
determinar el Fundamentos de la teoría del PID, p. 583 y el Anexo 2: Primer orden con modelo
período de de retardo, p. 585), el período de muestreo (Ts) es un parámetro clave para el
muestreo (Ts) control del PID. El período de muestreo se puede deducir mediante la constante
de tiempo (τ) del AT.
Existen dos métodos para evaluar el período de muestreo correcto (Ts) mediante el
autoafinado que se describen en las secciones siguientes:
z El método de la curva de respuesta del proceso
z El método de prueba y error
Ambos métodos se describen en las dos subsecciones siguientes.
Introducción al Este método consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso
método de la de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo.
curva de El método de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente:
respuesta del z El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer
proceso orden con modelo de retardo mediante la función de transferencia siguiente:
S- k – θp
--- = --------------- ⋅ e
U 1 + τp
(Para obtener más información al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo
de retardo.)
TWD USE 10AE 569

Uso del método Para determinar el período de muestreo (Ts) mediante el método de la curva de
de la curva de respuesta del proceso, siga los pasos siguientes:
respuesta del
Paso Acción
proceso
1 Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las fichas General,
Entrada, PID, AT y Salida del PID.
2 Seleccionar la ficha PID > Salida en el navegador de la aplicación.
3 Seleccionar Autorizar o Bit de dirección en la lista desplegable Modo Manual para
permitir la salida manual y la configuración del campo Salida en un nivel alto (en el
intervalo [5.000-10.000]).
4 Seleccionar Autómata > Transferir PC => autómata...en la barra de menús para
descargar el programa de la aplicación en el autómata Twido.
5 En la ventana de configuración del PID, cambiar al modo Rastreo.
6 Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta.
7 Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la
medición del PID.
Nota: Mantenga la ventana de rastreo del PID activa.
8 Usar el método gráfico siguiente para determinar la constante de tiempo (τ) del
proceso de control:
1. Calcule la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S[63%])
mediante la fórmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63%
2. Buscar gráficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%).
3. Buscar gráficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del
ascenso de la respuesta del proceso.
4. Calcular la constante de tiempo (τ) del proceso de control mediante la relación
siguiente: τ = t[63%]-t[inicial]
9 Calcular el período de muestreo (Ts) basado en el valor de (τ) que se acaba de
determinar, mediante la regla siguiente: Ts = τ/75
Nota: La unidad de base del período de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debería
redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms más cercanos.
10 Seleccionar Programa > Edición del modo de exploración y proceda como sigue:
1. Configurar el modo de exploración del autómata Twido como Periódico.
2. Configurar el período de exploración de forma que el período de muestreo (Ts)
sea un múltiplo exacto del período de exploración mediante la regla siguiente:
Período de exploración = Ts / n,
donde "n" es un entero positivo.
Nota: Se debe seleccionar "n" de forma que el período de exploración sea un entero
positivo en el rango [2 - 150 ms].
570 TWD USE 10AE

Ejemplo de curva Este ejemplo muestra cómo medir la constante de tiempo (τ) de un proceso térmico
de respuesta del sencillo mediante el método de la curva de respuesta del proceso descrito en la
proceso subsección anterior.
La configuración experimental de la medición de la constante de tiempo es como
sigue:
z El proceso de control está formado por un horno de aire forzado equipado con
una lámpara calefactora.
z El autómata Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una
sonda Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en °C.
z El autómata Twido controla un lámpara calefactora mediante la salida TON PWM
del PID.
El experimento se realiza del modo siguiente:
Paso Acción
1 La ficha Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuración del PID.
2 Seleccionar el modo Manual en la ficha Salida.
3 El modo manual Salida se establece en 10.000.
4 Se inicia la ejecución del PID desde la ficha Trazo del PID.
5 La ejecución del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.
TWD USE 10AE 571

Paso Acción
6 La información siguiente se obtiene directamente del análisis gráfico de la curva de
respuesta, como se muestra en la figura que aparece a continuación:
PID ?
Número PID 0
700
60 min
650
600
S[e]=660
550
500
S[63%]=512
450
400 Inicializar
350
Separar
300
60 45 30 15 0
S[i]=260 τ=570 s
Consigna Medida
Ace Cancelar Anterior Siguiente Ayuda
donde
z S[i] = valor inicial de la variable del proceso = 260
z S[e] = valor final de la variable del proceso = 660
z S[63%] = variable del proceso al 63% del ascenso = S[i] + (S[i] - S[e]) x 63%
= 260+(660-260)x63%
= 512
z τ = constante de tiempo
= tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S[63%]
= 9 min 30 s = 570 s
7 El período de muestreo (Ts) se determina mediante la relación siguiente:
Ts = τ/75
= 570/75 = 7,6 s (7.600 ms)
572 TWD USE 10AE

Paso Acción
8 En el cuadro de diálogo Programa > Edición del modo de exploración, el período
de exploración se debe establecer para que el período de muestreo (Ts) sea un
múltiplo exacto del período de exploración, como en el ejemplo siguiente: Período de
exploración = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condición: 2 ms ≤Período
de exploración ≤ 150 ms).
Método de El método de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas

prueba y error sucesivas del período de muestreo a la función de sintonización automática hasta
que el algoritmo de sintonización automática converja satisfactoriamente hacia los
parámetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario.
Nota: Al contrario de lo que ocurre con el método de la curva de respuesta del

proceso, el método de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximación
de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge
hacia un valor del período de muestreo que está en el mismo orden de magnitud
que el valor real.
Para realizar una estimación de prueba y error de los parámetros de sintonización

automática, siga estos pasos:
Paso Acción
1 Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuración del PID.
2 Configurar el Límite de salida de la AT en 10.000.
3 Seleccionar la ficha PID de la ventana de configuración del PID.
4 Introducir la primera o la enésima estimación en el campo Período de muestreo.
Nota: Si no dispone de una primera indicación del posible rango del período de muestreo, configure este valor
en el mínimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
5 Seleccionar Autómata > Transferir PC => autómata... en la barra de menús para descargar el programa de
la aplicación en el autómata Twido.
6 Ejecutar la sintonización automática.
7 Seleccionar la ficha Animación en la pantalla de configuración del PID.
8 Esperar hasta que finalice el proceso de sintonización automática.
TWD USE 10AE 573

Paso Acción
9 Pueden darse dos casos:
z Que la sintonización automática se realice satisfactoriamente. Puede continuar en el paso 9.
z Que no se pueda realizar la sintonización automática.Esto significa que la estimación aproximada del
período de muestreo (Ts) no es correcta. Inténtelo con otra estimación aproximada del Ts y repita los
pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonización automática
converja.
Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimación aproximada del Ts:
z La AT finaliza con el mensaje de error "La constante de tiempo calculada es negativa.": Esto
significa que el período de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para
proporcionar una estimación aproximada nueva.
z El AT finaliza con el mensaje de error "Error de muestreo": Esto significa que el período de muestreo Ts
es demasiado pequeño. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimación aproximada nueva.
10 Ahora se podrá visualizar los parámetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la ficha Animación y ajustarlos
en la ficha PID de la ventana de configuración PID, según sea necesario.
Nota:Si la regulación del PID que proporciona este conjunto de parámetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja aún más la evaluación por prueba y error del período de
muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parámetros de control Kp, Ti y Td.
Ajuste de los Para restringir la regulación del proceso que proporcionan los parámetros del PID
parámetros del (Kp, Ti, Td) obtenidos durante la sintonización automática, también puede ajustar
PID manualmente dichos parámetros, directamente desde la ficha PID de la pantalla de
configuración del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes
(%MW).
Limitaciones en La sintonización automática es más conveniente para procesos en los que la

el uso de la constante de tiempo (τ) y el retardo (θ) cumplen el requisito siguiente: (τ + θ) < 2.700
sintonización s (es decir: 45 min)
automática y en El control del PID es más conveniente para la regulación de procesos que
el control del PID satisfagan la condición siguiente: 2 < (τ/θ) < 20, donde (τ) es la constante de tiempo
del proceso y (θ) es el retardo.
Nota: En función del coeficiente (τ/θ):

z (τ/θ) < 2 : La regulación del PID ha alcanzado el límite y se necesitan técnicas
de regulación más avanzadas en este caso.
z (τ/θ) > 20 : En este caso, se puede utilizar un simple controlador activo/inactivo
(o de dos pasos) en lugar del controlador del PID.
574 TWD USE 10AE

Solución de La tabla siguiente registra los mensajes de error de sintonización automática y

problemas de describe las causas posibles, así como las acciones de solución de problemas:
errores de la
función de
sintonización
automática
Mensaje de error Causa posible Explicación / solución posible
Error de sintonización La variable del proceso está Este es un proceso de seguridad del sistema.
automática: se ha alcanzado alcanzando el valor máximo Como la AT es un proceso de bucle abierto, el límite
el límite de la variable del permitido. de la variable del proceso (PV) funciona como un
proceso (PV). límite superior.
Error de sintonización: Hay dos causas posibles: Aumente el período de muestreo o el valor de la
debido a un sobremuestreo z El período de muestreo es consigna de salida de la AT.
o a una consigna de salida demasiado pequeño.
demasiado baja. z La salida de la AT es
demasiado baja.
Error de sintonización Puede que el período de Para obtener más información, consulte
automática: la constante de muestreo sea demasiado largo. Sintonización del PID mediante la sintonización
tiempo es negativa. automática (Auto-Tuning, AT), p. 568.
Error de sintonización El algoritmo de la AT no es Compruebe los parámetros del PID y la AT y realice
automática: error al calcular válido (no hay convergencia). los ajustes necesarios para mejorar la convergencia.
el parámetro Kp. Compruebe también que no haya interferencias que
puedan afectar a la variable del proceso.
Error de sintonización (τ/θ) > 20 : La regulación del PID ya no está garantizada.
automática: constante de Para obtener más información, consulte
tiempo sobre el coeficiente Sintonización del PID mediante la sintonización
de retardo > 20 automática (Auto-Tuning, AT), p. 568.
Error de sintonización τ/θ < 2 La regulación del PID ya no está garantizada.
automática: constante de Para obtener más información, consulte
tiempo sobre el coeficiente Sintonización del PID mediante la sintonización
de retardo < 2 automática (Auto-Tuning, AT), p. 568.
Error de sintonización El valor calculado de ganancia La sensibilidad de medición de algunas variables de la aplicación
automática: se ha excedido estática (Kp) es superior a puede ser demasiado baja. El rango de medición de la aplicación
el límite del Kp. 10.000. se debe volver a aumentar en el intervalo [0-10.000].
Error de sintonización El valor calculado de la Se ha alcanzado el límite computacional.
automática: se ha excedido constante de tiempo integral (Ti)
el límite del Ti. es superior a 20.000.
Error de sintonización El valor calculado de la Se ha alcanzado el límite computacional.
automática: se ha excedido constante de tiempo derivada
el límite del Td. (Td) es superior a 10.000.
TWD USE 10AE 575

Método de ajuste del parámetro PID
Introducción Existen varios métodos de ajuste de los parámetros PID; se sugieren los métodos
Ziegler y Nichols que cuentan con dos variantes:
z ajuste de bucle cerrado,
z ajuste de bucle abierto.
Antes de implementar uno de estos métodos, ajuste la dirección de acción PID:
z si un aumento de la salida OUT provoca un incremento en la medición PV,
invierta el PID (KP > 0),
z por otra parte, si se provoca una reducción del PV, revierta el PID (KP < 0).
Ajuste de bucle Este principio consiste en la utilización de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0)

cerrado para iniciar el proceso con el incremento de la producción hasta que empiece a
oscilar después de aplicar un nivel al punto de corrección PID de ajuste. Todo lo que
se necesita es elevar el nivel de producción crítico (Kpc) que ha provocado la
oscilación no amortiguada y el período de oscilación (Tc) para reducir los valores,
con lo que se obtiene una regulación óptima del regulador.
Medida
Tc
tiempo
En función del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
- Kp Ti Td
PID Kpc/1,7 Tc/2 Tc/8
PI Kpc/2,22 0,83 x Tc -
donde Kp = producción proporcional, Ti = tiempo de integración y TD = tiempo de diversión.
Nota: Este método de ajuste ofrece un comando muy dinámico que se puede
expresar a través de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de
ajuste. En este caso, reduzca el valor de producción hasta obtener el
comportamiento deseado.
576 TWD USE 10AE

Ajuste de bucle Puesto que el regulador está en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que
abierto la respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un
retardo puro.
Salida
t
Medida
Integrador Respuesta del proceso
M= S
Tu Tg
El punto de intersección de la derecha, que representa el integrador con los ejes

temporales, determina el tiempo Tu. A continuación, el tiempo Tg se define como el
tiempo necesario para que la variable controlada (medición) obtenga el mismo
tamaño de variación (% de la escala) que la salida del regulador.
En función del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
- Kp Ti Td
PID -1,2 Tg/Tu 2 x Tu 0,5 x Tu
PI -0,9 Tg/Tu 3,3 x Tu -
donde Kp = producción proporcional, Ti = tiempo de integración y TD = tiempo de

diversión.
Nota: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor
obtenido para KP por 100.
TWD USE 10AE 577

Este método de ajuste también ofrece un comando muy dinámico que se puede
expresar a través de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de
ajuste. En este caso, reduzca el valor de producción hasta obtener el comporta-
miento deseado. El método resulta de interés ya que no necesita ningún supuesto
relacionado con la naturaleza y el orden del proceso. Puede aplicarlo tanto a
procesos estables como a procesos de integración real. Resulta de sumo interés en
caso de procesos lentos (industria del vidrio,…), puesto que el usuario sólo necesita
el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.
578 TWD USE 10AE

Función e influencia de los parámetros de un PID
Influencia de la La acción proporcional permite intervenir en la velocidad de respuesta del proceso.

acción Cuanto más elevada sea la ganancia, más se acelerará la respuesta y más
proporcional disminuirá el error estático (en proporcional puro), pero también más disminuirá la
estabilidad. Es necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La
influencia de la acción integral en la respuesta del proceso a un escalón es la
siguiente:
Kp demasiado grande
Kp correcto
C
Error estático
Kp demasiado pequeño
TWD USE 10AE 579

Influencia de la La acción integral permite anular el error estático (desviación entre la medida y la
acción integral consigna). Cuanto más elevada sea la acción integral (Ti pequeño), más se
acelerará la respuesta, pero también más disminuirá la estabilidad. Asimismo, es
necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la
acción integral en la respuesta del proceso de un escalón es la siguiente:
Ti demasiado grande
Ti correcto
Ti demasiado pequeño
Nota: Ti pequeño significa una acción integral elevada.
donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integración y Td = tiempo de

derivación.
580 TWD USE 10AE

Influencia de la La acción derivada es anticipadora. De hecho, ella añade un término que tiene en
acción derivada cuenta la velocidad de variación de la desviación, lo que permite anticiparse
acelerando la respuesta del proceso cuando aumenta la desviación y frenando
cuando disminuye la desviación. Cuanto más alta sea la acción derivada (Td
grande), más se acelerará la respuesta. En ese momento también es necesario
encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la acción
derivada en la respuesta del proceso de un escalón es la siguiente:
Td demasiado grande
Td demasiado pequeño
Td correcto
TWD USE 10AE 581

Límites de la Si se asimila el procedimiento a un primer orden de retraso puro, de función de

regulación PID ( – τ )p
(e )
( H ( p ) ) = K --------------------
transferencia: ( 1 + θp )
con:
τ =retraso del modelo,
θ = constante de tiempo del modelo,
100%
Medida = M0+DM
∆M
Medida = M0
τ θ t
τ
---
Los rendimientos de la regulación dependen de la relación θ
τ
---
La regulación PID se ajusta bien en el campo siguiente: 2- θ -20
τ
---
Para θ <2, o lo que es lo mismo, bucles rápidos ( θ pequeño) o procedimientos con
retraso importante (t grande) la regulación PID ya no es conveniente, es necesario
utilizar algoritmos más desarrollados.
τ
---
Para θ >20, bastará con una regulación de umbral más histéresis.
582 TWD USE 10AE

Anexo 1: Fundamentos de la teoría del PID
Introducción La función de control del PID integrada en todos los controladores Twido
proporciona un control eficaz de los procesos industriales simples que consisten en
un estímulo del sistema (al que se denomina consigna en este documento) y en una
propiedad que se pueda medir del sistema (a la que se denomina medida o variable
del proceso).
Modelo de El controlador del PID Twido aplica una corrección del PID mixta (serie – paralela)
controlador del (consulte el diagrama del modelo de PID que sigue) mediante una medida y una
PID consigna analógicas en el formato [0 - 10000] y proporciona un comando analógico
al proceso controlado en el mismo formato.
La forma mixta del modelo de controlador del PID se describe a continuación:
I (Ti)
+
ε +
P (Kp) U
D (Td)
donde
donde:
z I = la acción integral (que actúa de forma independiente y paralela a la acción
derivada)
z D = la acción derivada (que actúa de forma independiente y paralela a la acción
integral)
z P = la acción proporcional (que actúa en serie en la salida combinada de las
acciones integral y derivada)
z U = la salida del controlador del PID (último avance como entrada en el proceso
controlado)
TWD USE 10AE 583

Ley de control El controlador PID está formado por la combinación mixta (serie – paralelo) de la
del PID ganancia del controlador (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada
(Td). De esta forma, la ley de control del PID que usa el controlador Twido tiene la
forma siguiente (ecuación 1):
⎧ i ⎫
⎪ Ts Td ⎪
u ( i ) = K P ⋅ ⎨ ε ( i ) + ----- ∑ ε ( j ) + ------ [ ε ( i ) – ε ( i – 1 ) ] ⎬
⎪ Ti Ts ⎪
⎩ j = 1 ⎭
donde
z Kp = la ganancia proporcional del controlador
z Ti = la constante de tiempo integral
z Td = la constante de tiempo derivada
z Ts = el período de muestreo
z ε(i) = la desviación (ε(i) = consigna – variable del proceso)
Nota: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en función del valor de

la constante de tiempo integral (Ti):
z Ti ≠ 0: En este caso, se usa un algoritmo incremental.
z Ti = 0: Éste es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa
un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable
de salida del PID.
Para obtener una descripción detallada de Kp, Ti y Td, consulte Pestaña PID de
la función PID, p. 548.
Como se deduce de la (ecuación 1) y la (ecuación 1’), el parámetro clave de la
regulación del PID es el período de muestreo (Ts). El período de muestreo
depende en gran medida de la constante de tiempo (τ), un parámetro intrínseco
al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el Anexo 2: Primer orden con
modelo de retardo, p. 585.)
584 TWD USE 10AE

Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo
Introducción Esta sección presenta el primer orden con modelo de retardo usado para describir
varios procesos industriales simples, aunque importantes, incluidos los procesos
térmicos.
Primer orden Se sabe que se puede encontrar una expresión matemática adecuada para los
con modelo de procesos térmicos simples (un estímulo) mediante un primer orden con modelo de
retardo retardo.
La función de transferencia de dichos procesos de bucle abierto de primer orden
adoptan la forma siguiente en el dominio Laplace (ecuación 2):
S- k – θp
--- = --------------- ⋅ e
U 1 + τp
donde
z k = la ganancia estática
z τ = la constante de tiempo
z θ = el tiempo de retardo
z U = la entrada del proceso (ésta es la entrada del controlador PID)
z S = la salida del proceso
TWD USE 10AE 585

Constante de El parámetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuación 2) es la constante

tiempo del de tiempo τ. Se trata de un parámetro intrínseco al proceso para que se desea
proceso τ controlar.
La constante de tiempo (τ) de un sistema de primer orden se define como el tiempo
(en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la
salida final desde el momento en el que el sistema comenzó a reaccionar al
estímulo de pasos u(t).
La figura siguiente muestra una respuesta típica de proceso de primer orden a un
estímulo de pasos:
Salida del proceso
s(t)
S
95% de S Respuesta a
86% de S pasos s(t)
Consigna u(t)
63% de S
∆s ∆U
τ 2τ 3τ tiempo (t)
θ : retardo +θ +θ +θ
donde
z k = la ganancia estática calculada como el coeficiente ∆S/∆U
z τ = el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo
z 2τ = el tiempo en un ascenso del 86%
z 3τ = el tiempo en un ascenso del 95%
Nota: Cuando se aplica la sintonización automática, el período de muestreo (Ts)

se debe seleccionar en el rango siguiente: [τ/125 <Ts < τ/25]. Se debería utilizar
[Ts= τ/75].(Consulte Sintonización del PID mediante la sintonización automática
(Auto-Tuning, AT), p. 568.)
586 TWD USE 10AE

17.5 Instrucciones de flotantes
Presentación
Objeto En esta sección se describen instrucciones avanzadas de flotantes (Véase Objetos

de coma flotante y de palabras dobles, p. 32) del lenguaje TwidoSoft.
Las instrucciones de comparaciones y de asignaciones se describen en la sección
Procesamiento numérico, p. 424

Apartado Página
Instrucciones aritméticas en flotante 588
Instrucciones trigonométricas 591
Instrucciones de conversión 593
Instrucciones de conversión de entero <-> Flotante 595
TWD USE 10AE 587

Instrucciones aritméticas en flotante
Generalidades Estas instrucciones permiten efectuar una operación aritmética entre dos
operandos o en un operando.
+ Suma de dos operandos SQRT Raíz cuadrada de un operando

- Resta de dos operandos ABS Valor absoluto de un operando
* Multiplicación de dos operandos TRUNC Parte entera de un valor flotante
/ División de dos operandos EXP Exponencial natural
LOG Logaritmo en base 10 EXPT Potencia de un entero elevada a un
número real
LN Logaritmo neperiano
Estructura Lenguaje Ladder

%M0
%MF0:=%MF10+129.7
%I3.2
%MF1:=SQRT(%MF10)
%I3.3
P %MF2:=ABS(%MF20)
%I3.5
P %MF8:=TRUNC(%MF2)

LD %M0
[%MF0:=%MF10+129.7]
LD %I3.2
[%MF1:=SQRT(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF2:=ABS(%MF20)]
LDR %I3.5
[%MF8:=TRUNC(%MF2)]
588 TWD USE 10AE

Lenguaje Ladder
%M0
%MF0:=LOG(%MF10)
%I3.2
%MF2:=LN(%MF20)
%I3.3
P %MF4:=EXP(%MF40)
%I3.4
P %MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)

LD %M0
[%MF0:=LOG(%MF10]
LD %I3.2
[%MF2:=LN(%MF20)]
LDR %I3.3
[%MF4:=EXP(%MF40)]
LDR %I3.4
[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]
TWD USE 10AE 589

Sintaxis Operadores y sintaxis de las instrucciones aritméticas en flotante

Operadores Sintaxis
+, - *, / Op1:=Op2 Operador Op3
SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN Op1:=Operador(Op2)
EXPT Op1:=Operador (Op2,Op3)
Nota: Cuando se realiza una suma o una resta entre dos números flotantes, los
dos operandos deben respetar la condición Op1 > Op2 × 2 –24 , con Op1>Op2. Si
no se respeta esta condición, el resultado es igual al operando 1 (Op1). Este
comportamiento no tiene grandes consecuencias cuando se trata de una
– 24
operación aislada, ya que el error resultante es de poca importancia ( 2 ), pero
tiene consecuencias inesperadas en caso de que el cálculo sea iterativo.
Ejemplo: Tomemos la instrucción %MF2:= %MF2 + %MF0 repetida
indefinidamente. Si las condiciones iniciales son %MF0 = 1.0 y %MF2= 0,
observamos un bloqueo del valor de %MF2 a 16777216.
Por tanto, se recomienda programar los cálculos iterativos con sumo cuidado. Si,
pese a todo, deseamos programar este tipo de cálculo, la aplicación del cliente
deberá encargarse de gestionar los errores de truncamiento.
Operandos de las instrucciones aritméticas en flotante:

Operadores Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
+, - *, / %MFi %MFi, %KFi, valor inmediato %MFi, %KFi, valor inmediato
SQRT, ABS, LOG, EXP, LN %MFi %MFi, %KFi [-]
TRUNC %MFi %MFi, %KFi [-]
EXPT %MFi %MFi, %KFi %MWi, %KWi, valor inmediato
Reglas de z Las operaciones con flotantes y enteros no se pueden mezclar directamente. Las
utilización operaciones de conversión (Véase Instrucciones de conversión de entero <->
Flotante, p. 595) llevan a cabo la conversión a uno de los formatos.
z El bit de sistema %S18 se gestiona del mismo modo que las operaciones con
enteros (Véase Instrucciones aritméticas en enteros, p. 433), la palabra %SW17
(Véase Palabras de sistema (%SW), p. 627) señala la causa del fallo.
z Cuando el operando de la función es un valor no válido (ejemplo: logaritmo de un
número negativo), produce un resultado indeterminado o infinito y pone el bit
%S18 a 1, mientras la palabra %SW17 señala la causa del fallo.
590 TWD USE 10AE

Instrucciones trigonométricas
General Estas instrucciones permiten realizar operaciones trigonométricas.
SIN seno de un ángulo expresado en ASIN π π

radianes - --- ---
arco seno (resultado entre 2 y 2 )
COS coseno de un ángulo expresado ACOS arco coseno (resultado entre 0 y π )
en radianes
TAN tangente de un ángulo ATAN π π
expresado en radianes - --- ---
arco tangente (resultado entre 2 y 2 )

%M0
%MF0:=SIN(%MF10)
%I3.2
%MF2:=TAN(%MF10)
%I3.3
P %MF4:=ATAN(%MF20)
Lenguaje de la lista de instrucciones

LD %M0
[%MF0:=SIN(%MF10)]
LD %I3.2
[%MF2:=TAN(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF4:=ATAN(%MF20)]
Lenguaje literal estructurado
TWD USE 10AE 591

IF %M0 THEN
%MF0:=SIN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.2 THEN
%MF2:=TAN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.3 THEN
%MF4:=ATAN(%MF20);
END_IF;
Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de operaciones

trigonométricas
Operadores Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
SIN, COS, TAN, ASIN, Op1:=Operador(Op2) %MFi %MFi, %KFi
ACOS, ATAN
Reglas de z Cuando el operando de la función es un número no válido (por ejemplo: arco

utilización coseno de un número superior a 1), éste da un resultado indeterminado o infinito
y pone el bit %S18 a 1, la palabra %SW17 (Véase Palabras de sistema (%SW),
p. 627) indica la causa del fallo.
z las funciones SIN/COS/TAN admiten como parámetro un ángulo entre – 4096π y
4096π , pero la precisión decrece progresivamente cuando se trata de ángulos
que se encuentran fuera del intervalo comprendido entre – 2 π y +2π debido a
que el módulo 2π provoca una imprecisión en el parámetro antes de realizar
cualquier operación.
592 TWD USE 10AE

Instrucciones de conversión
General Estas instrucciones permiten llevar a cabo operaciones de conversión.
DEG_TO_RAD conversión de grados a radianes; el resultado es el valor del ángulo

comprendido entre 0 y 2π
RAD_TO_DEG conversión de un ángulo expresado en radianes, el resultado es el valor
del ángulo comprendido entre 0 y 360 grados

%M0
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)
%M2
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)
Lenguaje de la lista de instrucciones

LD %M0
[%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)]
LD %M2
[%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]
Lenguaje Literal estructurado

IF %M0 THEN
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10);
END_IF;
IF %M2 THEN
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20);
END_IF;
TWD USE 10AE 593

Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de conversión:

Operadores Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
DEG_TO_RAD Op1:=Operador(Op2) %MFi %MFi, %KFi
RAD_TO_DEG
Reglas de El ángulo que se va a convertir debe estar comprendido entre -737280.0 y

utilización +737280.0 (para las conversiones DEG_TO_RAD) o entre – 4096π y 4096π (para
las conversiones RAD_TO_DEG).
Para los valores no comprendidos entre estos límites, el resultado mostrado será +
1.#NAN, los bits %S18 y %SW17:X0 se sitúan en 1.
594 TWD USE 10AE

Instrucciones de conversión de entero <-> Flotante
General Se proponen cuatro instrucciones de conversión.

Lista de las instrucciones de conversión de entero<-> flotante:
INT_TO_REAL conversión de una palabra entera --> flotante
DINT_TO_REAL conversión de una palabra doble (entera) --> flotante
REAL_TO_INT conversión de una palabra flotante --> entera (el resultado
es el valor algebraico más cercano)
REAL_TO_DINT conversión de una palabra flotante --> entera doble (el
resultado es el valor algebraico más cercano)
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)
%I1.8
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)

LD TRUE
[%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)]
LD I1.8
[%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]

%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10);
IF %I1.8 THEN
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9);
END_IF;
TWD USE 10AE 595

Sintaxis Operadores y sintaxis (conversión de una palabra entera --> flotante):

Operadores Sintaxis
INT_TO_REAL Op1=INT_TO_REAL(Op2)
Operandos (conversión de una palabra entera --> flotante):

Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%MFi %MWi,%KWi
Ejemplo: conversión de una palabra entera --> flotante: 147 --> 1,47e+02
Operadores y sintaxis (conversión de una palabra doble entera --> flotante):

Operadores Sintaxis
DINT_TO_REAL Op1=DINT_TO_REAL(Op2)
Operandos (conversión de una palabra doble entera --> flotante):

Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%MFi %MDi,%KDi
Ejemplo:conversión de palabra doble entera --> flotante: 68.905.000 -->

6,8905e+07
Operadores y sintaxis (conversión flotante --> palabra entera o palabra doble

entera):
Operadores Sintaxis
REAL_TO_INT Op1=Operador(Op2)
REAL_TO_DINT
Operandos (conversión flotante --> palabra entera o palabra doble entera):

Palabras %MWi %MFi, %KFi
Palabras dobles %MDi %MFi, %KFi
Ejemplo:
conversión flotante --> palabra entera: 5978.6 --> 5979
conversión flotante --> palabra doble entera: -1235978.6 --> -1235979
596 TWD USE 10AE

Nota: Si durante una conversión real a entero (o palabra real a palabra doble
entera) el valor flotante está fuera de los límites de la palabra (o palabra doble), el
bit %S18 se establece a 1.
Precisión de La norma IEEE 754 define 4 modos de redondeo para las operaciones con
redondeo flotantes.
El modo utilizado en las siguientes instrucciones es el modo "redondear al valor más
cercano":
"si los valores más cercanos que se pueden representar son iguales a la distancia
del resultado teórico, el valor suministrado será aquel cuyo bit menos significativo
sea igual a 0".
En algunos casos, el resultado del redondeo puede, por lo tanto, tomar un valor
predeterminado o un valor superior.
Por ejemplo:
Redondeo del valor 10,5 -> 10
Redondeo del valor 11,5 -> 12
TWD USE 10AE 597

17.6 Instrucciones sobre las tablas de objetos
Presentación
Objeto En esta sección se describen las instrucciones específicas de las tablas:

z De palabras dobles
z De flotantes
Las instrucciones de asignación de las tablas se describen en el capítulo de las
"instrucciones básicas" (Véase Asignación de tablas de palabras, palabras dobles
o flotantes, p. 429).

Apartado Página
Función de suma en tablas 599
Función de comparación de tablas 601
Funciones de búsqueda en tablas 603
Funciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en tablas 605
Número de apariciones de un valor en una tabla 606
Función de desplazamiento circular en una tabla 607
Función de clasificación en tabla 609
Función de interpolación en la tabla de comas flotantes 610
Función de media de los valores de una tabla de flotantes 615
598 TWD USE 10AE

Función de suma en tablas
Generalidades La función SUM_ARR realiza la suma de todos los elementos de una tabla de
objeto:
z si la tabla está formada por palabras dobles, el resultado se proporciona con la
forma de una palabra doble
z si la tabla está formada por palabras flotantes, el resultado se proporciona con la
forma de una palabra flotante
Estructura Lenguaje de contactos

%I3.2
%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

LD %I3.2
[%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)]
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
TWD USE 10AE 599

Sintaxis Sintaxis de la instrucción de suma en tabla:

Res:=SUM_ARR(Tab)
Parámetros de la instrucción de suma en tabla

Tipo Resultado (res) Tabla (Tab)
Tablas de palabras dobles %MDi %MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes %MFi %MFi:L,%KFi:L
Nota: el bit %S18 pasa a 1 cuando el resultado no se encuentra dentro de los

límites del formato de palabra doble según el operando de la tabla.
Ejemplo %MD5:=SUM(%MD30:4)
con %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40
%MD5=10+20+30+40=100
600 TWD USE 10AE

Función de comparación de tablas
Generalidades La función EQUAL _ARR realiza la comparación de dos tablas elemento por
elemento.
Si aparece una diferencia, el rango de los primeros elementos diferentes se muestra
en forma de palabra, de lo contrario, el valor mostrado es igual a -1.
La comparación se realiza en la totalidad de la tabla.

%I3.2
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

LD %I3.2
[%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)]

%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
TWD USE 10AE 601

Sintaxis Sintaxis de la instrucción de comparación de tablas:

Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)
Parámetros de las instrucciones de comparación de tablas

Tipo Resultado (Res) Tablas (Tab1 y Tab2)
Tablas de palabras dobles %MWi %MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes %MWi %MFi:L,%KFi:L
Nota:
z Las tablas deben tener la misma longitud y ser del mismo tipo.
Ejemplo %MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4)
Comparación de las 2 tablas:
Rango Tabla de palabras Tablas de constantes Diferencia
0 %MD30=10 %KD0=10 =
1 %MD31=20 %KD1=20 =
2 %MD32=30 %KD2=60 Diferente
3 %MD33=40 %KD3=40 =
La palabra %MW5 vale 2 (primer rango diferente)
602 TWD USE 10AE

Funciones de búsqueda en tablas
Generalidades Se proponen 3 funciones de búsqueda:
z FIND_EQR: búsqueda de la posición en una tabla de palabras dobles o de

flotantes del primer elemento igual a un valor determinado
z FIND_GTR: búsqueda de la posición en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento superior a un valor determinado
z FIND_LTR: búsqueda de la posición en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento inferior a un valor determinado
El resultado de estas instrucciones es igual al rango del primer elemento
encontrado o a -1 si la búsqueda es infructuosa.

%I3.2
%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0)
%I1.2
%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)

LD %I3.2
[%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)]
LD %I1.2
[%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)]
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
TWD USE 10AE 603

Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de búsqueda en tablas:

Función Sintaxis
FIND_EQR Res:=Función(Tab,Val)
FIND_GTR
FIND_LTR
Parámetros de las instrucciones de búsqueda en tablas de flotantes y palabras

dobles:
Tipo Resultado (Res) Tabla (Tab) Valor (val)
Tablas de flotantes %MWi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi
Tablas de palabras %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi
dobles
Ejemplo %MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0)
Búsqueda de la posición de la primera palabra doble =%KD0=30 en la tabla:
Rango Tabla de palabras Resultado
0 %MD30=10 -
1 %MD31=20 -
2 %MD32=30 %MW5=2 (valor del rango)
3 %MD33=40 -
604 TWD USE 10AE

Funciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en tablas
Generalidades Se proponen 2 funciones de búsqueda:
z MAX_ARR: búsqueda del valor máximo en una tabla de palabras dobles y de

flotantes
z MIN_ARR: búsqueda del valor mínimo en una tabla de palabras dobles y de
flotantes
El resultado de estas instrucciones es igual al valor máximo (o mínimo) encontrado
en la tabla.
%I1.2
%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)

LD %I1.2
[%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)]
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en tablas:

Función Sintaxis
MAX_ARR Res:=Función(Tab)
MIN_ARR
Parámetros de las instrucciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en

tablas:
Tipo Resultado (Res) Tabla (Tab)
Tablas de palabras dobles %MDi %MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes %MFi %MFi:L,%KFi:L
TWD USE 10AE 605

Número de apariciones de un valor en una tabla
Generalidades La función de búsqueda propuesta:

z OCCUR_ARR: realiza una búsqueda en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del número de elementos iguales a un valor determinado

%I3.2
%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)
%I1.2
%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)

LD %I3.2
[%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)]
LD %I1.2
[%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en tablas:

Función Sintaxis
OCCUR_ARR Res:=Función(Tab,Val)
Parámetros de las instrucciones de búsqueda de valores máximos y mínimos en

tablas:
Tipo Resultado (Res) Tabla (Tab) Valor (Val)
Tablas de palabras dobles %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi
Tablas de flotantes %MFi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi
606 TWD USE 10AE

Función de desplazamiento circular en una tabla
Generalidades Se proponen 2 funciones de desplazamiento:
z ROL_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de arriba hacia

abajo de los elementos de la tabla de flotantes
Figura de las funciones ROL_ARR
0
1
2
3
4
5
z ROR_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de abajo hacia

arriba de los elementos de la tabla de flotantes
Figura de las funciones ROR_ARR
0
1
2
3
4
5
TWD USE 10AE 607


%I3.2
P ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)
%I1.2
P ROR_ARR(2,%MD20:7)
%I1.3
P ROR_ARR(2,%MF40:5)

LDR %I3.2
[ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)]
LDR %I1.2
[ROR_ARR(2,%MD20:7)]
LDR %I1.3
[ROR_ARR(2,%MF40:5)]
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de palabras

dobles o de flotantes ROL_ARR y ROR_ARR
Función Sintaxis
ROL_ARR Función(n,Tab)
ROR_ARR
Parámetros de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de flotantes:

ROL_ARR y ROR_ARR:
Tipo Número de posiciones (n) Tabla (Tab)
Tablas de flotantes %MWi, valor inmediato %MFi:L
Tablas de palabras dobles %MWi, valor inmediato %MDi:L
Nota: si el valor de n es negativo o nulo, no se efectúa ningún desplazamiento.
608 TWD USE 10AE

Función de clasificación en tabla
Generalidades La función de clasificación es la siguiente:

z SORT_ARR: realiza las clasificaciones por orden ascendente o descendente de
los elementos de una tabla de palabras dobles o de flotantes y ordena el
resultado en la misma tabla.

%I3.2
SORT_ARR(%MW0,%MF0:6)
%I1.2
SORT_ARR(-1,%MD20:6)
%I1.3
SORT_ARR(0,%MD40:8)

LD %I3.2
[SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)]
LD %I1.2
[SORT_ARR(-1,%MD20:6)]
LD %I1.3
[SORT_ARR(0,%MF40:8)
Sintaxis Sintaxis de las funciones de clasificación en tablas:

Función Sintaxis
SORT_ARR Función(sentido,Tab)
z el parámetro "sentido" proporciona el orden de clasificación: sentido > 0, la clasificación

se efectúa en orden ascendente, sentido < 0, la clasificación se efectúa en orden
descendente, sentido = 0, no se realiza ninguna clasificación.
z el resultado (tabla ordenada) se devuelve al parámetro Tab (tabla para clasificar).
Parámetros de las funciones de clasificación en tablas:
Tipo Sentido de la clasificación Tabla (Tab)
Tablas de palabras dobles %MWi, valor inmediato %MDi:L
Tablas de flotantes %MWi, valor inmediato %MFi:L
TWD USE 10AE 609

Función de interpolación en la tabla de comas flotantes
Descripción La función LKUP se usa para interpolar un conjunto de datos de comas flotantes de
general X con respecto a Y para un valor dado de X.
Regla de La función LKUP permite el uso de la regla de interpolación lineal, como se define
interpolación en la ecuación siguiente:
( Yi + 1 – Yi )
Y = Y i + ----------------------------- ⋅ ( X – Xi )
(ecuación 1:) ( Xi + 1 – Xi )
para X i ≤ X ≤ X i + 1 , donde i = 1… ( m – 1 ) ;
sabiendo que los valores X i están dispuestos en orden ascendente:
X 1 ≤ X 2 ≤ …X… ≤ X m – 1 ≤ X m .
Nota: Si dos valores Xi consecutivos cualesquiera son iguales (Xi=Xi+1=X), la

ecuación (1) resulta en una excepción no válida. En este caso, para solucionar
esta excepción se usa el algoritmo siguiente en lugar de la ecuación (1):
( Yi + 1 – Yi )
Y = -----------------------------
(ecuación 2:) 2
para X i = X i + 1 = X , donde i = 1… ( m – 1 ) .
610 TWD USE 10AE

Representación El gráfico siguiente muestra la regla de interpolación lineal descrita anteriormente:

gráfica de la
regla de
Y
interpolación
lineal Ym
Yi+1
Ym-1
Y
Yi
0 Xi X Xi+1 Xm-1 Xm X
Sintaxis de la La función LKUP usa tres operandos, dos de los cuales son atributos de función,
función LKUP como se describe en la tabla siguiente:
Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
Variable de salida Valor (X) definido por el Matriz de la variable (Xi,Yi)
usuario definida por el usuario
[Op1: = LKUP(Op2,Op3)] %MWi %MF0 Valor entero, %MWi o %KWi
TWD USE 10AE 611

Definición de Op1 es la palabra de memoria que contiene la variable de salida de la función de

Op1 interpolación.
En función del valor de Op1, el usuario puede saber si la interpolación se ha
realizado correctamente o no y, en su caso, la causa del fallo, como se explica en
la tabla siguiente:
Op1 (%Mwi) Descripción
0 Interpolación correcta
1 Error de interpolación: Matriz incorrecta, Xm < Xm-1
2 Error de interpolación: Op2 fuera de rango, X < X1
4 Error de interpolación: Op2 fuera de rango, X > Xm
8 Tamaño no válido de la matriz de datos:
z Op3 se define como número impar o bien
z Op3 < 6.
Nota: Op1 no contiene el valor (Y) de interpolación calculado. Para un valor (X)
dado, el resultado de la interpolación (Y) aparece en %MF2 de la matriz Op3
(consulte la sección Definición de Op3 a continuación).
Definición de Op2 es la variable de coma flotante (%MF0 de la matriz de coma flotante de Op3)
Op2 que contiene el valor (X) definido por el usuario para el que se va a calcular el valor
(Y) interpolado:
z El rango válido de Op2 es el que sigue: X1 ≤ Op2 ≤ X m .
612 TWD USE 10AE

Definición de Op3 establece el tamaño (Op3 / 2) de la matriz de coma flotante en la que se

Op3 almacenan los pares de datos (Xi,Yi).
Los datos Xi e Yi se almacenan en objetos de coma flotante con índices pares,
empezando por %MF4 (observe que los objetos de coma flotante %MF0 y %MF2
se reservan para la consigna del usuario X y el valor Y interpolado,
respectivamente).
Dada una matriz de pares de datos (m) (Xi,Yi), el índice superior (u) de la matriz de
coma flotante (%MFu) se configura mediante las relaciones siguientes:
·
z (ecuación 3:)
Op3 = 2 ⋅ m ;
·
z (ecuación 4:)
u = 2 ⋅ ( Op3 – 1 ) .
La matriz de coma flotante Op3 (%MFi) presenta una estructura similar a la del
ejemplo siguiente (donde Op3=8):
(X) (X1) (X2) (X3)
%MF0 %MF4 %MF8 %MF12
%MF2 %MF6 %MF10 %MF14
(Y) (Y1) (Y2) (Y3)
(Op3=8)
Nota: Como resultado de la estructura de la matriz de coma flotante anterior, Op3

debe cumplir los dos requisitos siguientes, de lo contrario, se activará un error en
la función LKUP:
z Op3 es un número par y
z Op3 ≥ 6 (ya que debe haber, al menos, dos puntos de datos para que pueda
haber interpolación lineal).
Estructura Las operaciones de interpolación se realizan de la forma siguiente:
%I3.2 LD %I3.2
%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1) [%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)]
%I1.2
%MF22:=LKUP(%MF0,10) LD %I1.2
[%MF22:=LKUP(%MF0,10)]
TWD USE 10AE 613

Ejemplo A continuación, se muestra un ejemplo del uso de la función de interpolación LKUP:

[%MW20:=LKUP(%MF0,10)]
En este ejemplo:
z %MW20 es Op1 (la variable de salida).
z %MF0 es el valor (X) definido por el usuario cuyo valor (Y) correspondiente se
debe calcular mediante la interpolación lineal.
z %MF2 almacena el valor (Y) calculado resultante de la interpolación lineal.
z 10 es Op3 (calculado mediante la ecuación 3 explicada anteriormente).
Establece el tamaño de la matriz de coma flotante. El elemento más alto de la
serie %MFu, donde u=18 se calcula mediante la ecuación 4 descrita
anteriormente.
Existen cuatro pares de puntos de datos almacenados en la matriz Op3
[%MF4..%MF18]:
z %MF4 contiene X1,%MF6 contiene Y1.
614 TWD USE 10AE

Función de media de los valores de una tabla de flotantes
Generalidades La función MEAN permite calcular la media de los valores de un número

determinado de puntos de una tabla de flotantes.

%I3.2
%MF0:=MEAN(%MF10:5)

LD %I3.2
[%MF0:=MEAN(%MF10:5)]
Sintaxis Sintaxis de la función de cálculo de la media de una tabla de flotantes:

Función Sintaxis
MEAN Result=Función(Op1)
Parámetros de la función de cálculo de un número determinado L de valores de una

tabla de flotantes:
Operando (Op1) Resultado (Result)
%MFi:L, %KFi:L %MFi
TWD USE 10AE 615

616 TWD USE 10AE

Bits de sistema y palabras de
sistema
18
Presentación
Objeto Este capítulo contiene una vista general de los bits de sistema y las palabras de
sistema que se pueden utilizar para crear programas de control para controladores
Twido.

Apartado Página
Bits de sistema (%S) 618
Palabras de sistema (%SW) 627
TWD USE 10AE 617

Bits de sistema y palabras de sistema
Bits de sistema (%S)
Introducción La siguiente sección contiene información detallada acerca de la función de los bits
de sistema y del modo en el que se controlan.
Descripción La tabla siguiente contiene una descripción general de los bits de sistema y del
detallada modo en el que se controlan:
Bit de Función Descripción Estado Control
sistema inicial
%S0 Inicio en frío Normalmente este bit está en el estado 0; se establece 0 S o U->S
en 1 debido a:
z Una recuperación de la alimentación con pérdida de
datos (fallo de batería)
z El programa de aplicación o el editor de tablas de
animación
z El monitor de operación
Este bit se establece en 1 durante la primera
exploración completa. El sistema lo restablece en 0
antes de la siguiente exploración.
%S1 Inicio en caliente Normalmente este bit está en el estado 0; se establece 0 S o U->S
en 1 debido a:
z Una recuperación de la alimentación con backup de datos
z El programa de aplicación o el editor de tablas de
animación
z El monitor de operación
El sistema lo restablece a 0 al final de una exploración
completa.
%S4 Base de tiempo: 10 ms Un reloj interno controla los cambios en la tasa de - S
%S5 Base de tiempo: 100 ms estado. No están sincronizados con la exploración del
%S6 Base de tiempo: 1 s controlador.
%S7 Base de tiempo: 1 min Ejemplo: %S4
5 ms 5 ms
618 TWD USE 10AE


sistema inicial
%S8 Prueba del cableado Inicialmente en estado 1, este bit se utiliza para realizar 1 U
la prueba de cableado cuando el controlador se
encuentra en el estado "no configurado". Para
modificar el valor de este bit, utilice las teclas del
monitor de operación con el fin de realizar los cambios
necesarios en el estado de las salidas:
z En estado 1, restablece las salidas.
z En estado 0, autoriza la prueba del cableado.
%S9 Restablecimiento de las Normalmente, este bit 0 se puede establecer en 1 0 U
salidas mediante el programa o el terminal (en el editor de
tablas de animación):
z En estado 1, las salidas se fuerzan a 0 cuando el
controlador se encuentra en modo de ejecución.
z En estado 0, las salidas se actualizan de forma
normal.
%S10 Fallo de E/S Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a 1 S
0 este bit al detectar un fallo de E/S.
%S11 Desborde de watchdog Normalmente definido en 0. El sistema puede 0 S
establecer en 1 este bit cuando el tiempo de ejecución
del programa (tiempo de exploración) supera el tiempo
de exploración máximo (watchdog del software).
El desborde de watchdog hace que el controlador
cambie al modo de detención.
%S12 Autómata en modo de Este bit refleja el estado de ejecución del controlador. El 0 S
ejecución sistema establece el bit en 1 cuando el controlador está en
ejecución. Por el contrario, lo establece en 0 para
detenerlo, iniciarlo o cambiarlo a cualquier otro estado.
%S13 Primer ciclo en modo de Normalmente en estado 0, el sistema establece este bit 1 S
ejecución en 1 durante la primera exploración una vez que el
controlador haya pasado al modo de ejecución.
%S17 Capacidad excedida Normalmente en estado 0, el sistema lo establece en 1: 0 S->U
z Durante una operación de desplazamiento o
rotación. El sistema cambia el bit de salida a 1. Se
debe verificar mediante el programa de usuario
después de cada operación que entrañe un riesgo
de desborde. El usuario deberá establecerlo en 0 si
se produce un desborde.
TWD USE 10AE 619


sistema inicial
%S18 Error o desborde Normalmente definido a 0. Se pone a 1 en caso de desborde 0 S->U
aritmético cuando se realiza una operación de 16 bits, es decir:
z Un resultado mayor que + 32.767 o menor que -
32.768, en longitud simple
z Un resultado mayor que + 2.147.483.647 o menor
que - 2.147.483.648, en longitud doble
z Un resultado mayor que + 3,402824E+38 o menor
que - 3,402824E+38, en coma flotante
z Una división entre 0
z La raíz cuadrada de un número negativo
z Una conversión ITB o BTI no significativa: valor
BCD fuera de los límites.
Se debe verificar mediante el programa de aplicación
después de cada operación que entrañe un riesgo de
desborde. El usuario deberá establecerlo en 0 si se
produce un desborde.
%S19 Desborde del período de Normalmente en estado 0. El sistema establece este 0 S->U
exploración (exploración bit en 1 en caso de desborde del período de
periódica) exploración (tiempo de exploración mayor que el
período definido por el usuario en la configuración o
programado en %SW0).
El usuario se encarga de restablecer a 0 este bit.
%S20 Desborde de índice Normalmente en estado 0, este bit se establece en 1 0 S->U
cuando la dirección del objeto indexado es menor que
0 o mayor que el tamaño máximo de un objeto.
Se debe verificar mediante el programa de aplicación
después de cada operación que entrañe un riesgo de
desborde. Se debe establecer en 0 si se produce un
desborde.
%S21 Inicialización del Normalmente este bit está en el estado 0; se establece 0 U->S
GRAFCET en 1 debido a:
z Un reinicio en frío, %S0=1
z El programa de aplicación, sólo en la parte de
procesamiento previo del programa, mediante una
instrucción de establecimiento (S %S21) o de
establecimiento de bobina -(S)- %S21
z El terminal
En estado 1, causa la inicialización del GRAFCET. Los
pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se
activan.
El sistema lo establece en 0 después de la
inicialización del GRAFCET.
620 TWD USE 10AE


sistema inicial
%S22 Restablecimiento del Normalmente en estado 0, el programa sólo puede 0 U->S
GRAFCET establecer este bit en 1 durante el procesamiento previo.
En estado 1, causa la desactivación de los pasos activos
de todo el GRAFCET. El sistema lo restablece en 0 cuando
se inicia la ejecución del procesamiento secuencial.
%S23 Preajuste e Normalmente en estado 0, el programa sólo puede 0 U->S
inmovilización del establecer este bit en 1 en el módulo de procesamiento
GRAFCET previo del programa.
En estado 1, valida la ubicación previa del GRAFCET.
Si se mantiene este bit en 1, se inmoviliza el GRAFCET
(se inmoviliza el gráfico). El sistema lo restablece en 0
cuando se inicia la ejecución del procesamiento
secuencial para garantizar que el gráfico GRAFCET
abandone el estado de inmovilización.
%S24 Monitor de operación Normalmente en estado 0, el usuario puede 0 U->S
establecerlo en 1.
z En estado 0, el monitor de operación funciona con
normalidad.
z En estado 1, el monitor de operación está
inmovilizado y permanece en la pantalla actual, el
parpadeo se bloquea y se detiene el proceso de
introducción mediante el teclado.
%S25 Elegir un modo de Puede elegir entre dos funciones de presentación en la 0 U
visualización en el línea-2 del monitor de operación: modo de datos o
monitor de operación. modo normal.
z Si %S25=0, entonces se habilita el modo normal.
En la primera línea, puede escribir el nombre de un
objeto (una palabra del sistema, una palabra de
memoria, un bit de sistema, etc.).
En la segunda línea puede leer su valor.
z Si %S25=1, entonces se habilita el modo de datos.
En la primara línea, puede visualizar el valor
%SW68.
En la segunda línea, puede visualizar el valor
%SW69.
Cuando %S25=1, el operador del teclado se bloquea.
Nota: La versión del firmware debe ser V3.0 o
posterior.
TWD USE 10AE 621


sistema inicial
%S26 Elegir un valor con signo Puede elegir entre dos tipos de valores: con signo o sin signo. 0 U
o sin signo en el monitor z Si %S26=0, entonces se habilita la visualización del
de operación valor con signo (-32768 a 32767).
Las señales +/- aparecen al inicio de cada línea.
z Si %S26=1, entonces se habilita la visualización del
valor sin signo (0 a 65535).
%S26 sólo puede usarse si %S25=1.
Nota: La versión del firmware debe ser V3.0 o posterior.
%S31 Máscara de evento Normalmente en 1. 1 U->S
z En estado 0, los eventos no se pueden ejecutar y se
ponen en espera.
z En estado 1, los eventos se pueden ejecutar.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este
bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en frío).
%S38 Autorización de los Normalmente en 1. 1 U->S
eventos que se van a z En estado 0, los eventos no se pueden colocar en
colocar en la cola de la cola de eventos.
eventos z En estado 1, los eventos se colocan en la cola de
eventos desde que se detectan.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este
bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en frío).
%S39 Saturación de la cola de Normalmente en 0. 0 U->S
eventos z En el estado 0, se informa de todos los eventos.
z En el estado 1, se pierde al menos un evento.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer
este bit en 0 (durante un reinicio en frío).
%S50 Actualización de la fecha Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 U->S
y la hora mediante las monitor de operación pueden establecer este bit en 1 ó 0.
palabras de %SW49 a z En estado 0, se pueden leer la fecha y la hora.
%SW53 z En estado 1, se pueden actualizar la fecha y la hora.
En el flanco descendente de %S50, se actualiza el
RTC interno del controlador.
622 TWD USE 10AE


sistema inicial
%S51 Estado del reloj de Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 U->S
fecha/hora monitor de operación pueden establecer este bit en 1 ó 0.
z En estado 0, la fecha y la hora son coherentes.
z En estado 1, el usuario debe inicializar la fecha y la
hora.
Cuando este bit está en 1, los datos del reloj de fecha/
hora no son válidos. Es posible que no se haya
configurado nunca la fecha y la hora, que el nivel de la
batería sea bajo o que la constante de corrección del
controlador no sea válida (que no se haya configurado
nunca, que el valor del reloj corregido y el valor guardado
sean diferentes o que el valor esté fuera de rango).
Cuando el estado 1 cambia al estado 0, se fuerza la
escritura de la constante de corrección en el RTC.
%S52 RTC = error Este bit gestionado por el sistema indica que no se ha 0 S
introducido la corrección del RTC y que la fecha y la
hora son erróneas.
z En estado 0, la fecha y la hora son coherentes.
z En estado 1, la fecha y la hora deben inicializarse.
%S59 Actualización de la fecha Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 U
y la hora mediante la monitor de operación pueden establecer este bit en 1 ó 0.
palabra %SW59 z En el estado 0, la palabra de sistema %SW59 no se
gestiona.
z En el estado 1, la fecha y la hora aumentan o
disminuyen en función de los flancos ascendentes
en los bits de control establecidos en %SW59.
%S66 Habilitación/ El usuario puede establecer este bit de sistema. 0 S o U->S
deshabilitación del Permite que el usuario encienda o apague el indicador
indicador luminoso BAT luminoso BAT:
(sólo para controladores z Si se establece en 0, el indicador luminoso BAT se
que admiten una batería habilita (se restablece en 0 durante el encendido del
externa: controladores sistema).
TWDLCA•40DRF.) z Si se establece en 1, el indicador luminoso BAT se
deshabilita (el indicador luminoso permanece
apagado aunque haya una batería externa baja o
no haya una batería externa en el compartimiento).
%S69 Visualización del En estado 0, el indicador luminoso STAT está apagado. 0 U
indicador luminoso En estado 1, el indicador luminoso STAT está encendido.
STAT de usuario
TWD USE 10AE 623


sistema inicial
%S75 Estado de la batería El sistema establece este bit de sistema. Indica el 0 S
externa estado de la batería externa y lo puede leer el usuario.
(sólo para controladores z En estado 0, la batería externa funciona con
que admiten una batería normalidad.
externa: controladores z Si se establece en 1, la alimentación de la batería
TWDLCA•40DRF.) externa es baja o no hay una batería externa en el
compartimiento.
%S95 Restauración de Este bit se puede establecer si las palabras de 0 U
palabras de memoria memoria se han guardado previamente en la EEPROM
interna. Al finalizar, el sistema establece este bit de
nuevo en 0 y el número de palabras de memoria
restauradas se define en %SW97.
%S96 Programa de backup Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea 0 S
correcto mediante el programa o durante el ajuste), en especial
después de un inicio en frío o un reinicio en caliente.
z En estado 0, el programa de backup no es válido.
z En estado 1, el programa de backup es válido.
%S97 Operación para guardar Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea 0 S
%MW correcta mediante el programa o durante el ajuste), en especial
después de un inicio en frío o un reinicio en caliente.
z En estado 0, la operación para guardar %MW no es
correcta.
z En estado 1, la operación para guardar %MW es
correcta.
%S100 Conexión del cable de Indica si el cable de comunicaciones TwidoSoft está - S
comunicaciones conectado.
TwidoSoft z En estado 1, el cable de comunicaciones TwidoSoft
está desconectado o TwidoSoft está conectado.
z En estado 0, el cable de conexiones remotas
TwidoSoft está conectado.
%S101 Cambio de la dirección Este bit se usa para modificar la dirección de un puerto mediante 0 U
de un puerto (protocolo las palabras de sistema %SW101 (puerto 1) y %SW102 (puerto
Modbus) 2) Para hacer esto, %S101 debe definirse en 1.
z En estado 0, no se puede cambiar la dirección. El
valor de %SW101 y %SW102 coincide con la
dirección de puerto actual.
z En estado 1, es posible cambiar la dirección
mediante la modificación de los valores de
%SW101 (puerto 1) y %SW102 (puerto 2). Tras
modificar los valores de las palabras de sistema,
hay que volver a establecer %S101 en estado 0.
624 TWD USE 10AE


sistema inicial
%S103 Utilización del protocolo Permite utilizar el protocolo ASCII en el Comm 1 0 U
%S104 ASCII (%S103) o en el Comm 2 (%S104). El protocolo ASCII
se configura mediante las palabras de sistema
%SW103 y %SW105 para el Comm 1, y %SW104 y
%SW106 para el Comm 2.
z En estado 0, el protocolo que se utiliza es el que se
configuró en Twido Soft.
z En estado 1, se utiliza el protocolo ASCII en el
Comm 1 (%S103) o en el Comm 2 (%S104). En este
caso, hay que configurar previamente las palabras
de sistema %SW103 y %SW105 para el Comm 1 y
%SW104 y %SW106 para el Comm 2.
%S110 Intercambio de conexión Este bit se restablece en 0 mediante el programa o el 0 S->U
remota terminal.
z En estado 1 para un master, se completan todos los
intercambios de conexión remota (sólo E/S
remotas).
z En estado 1 para un slave, se completa el
intercambio con el master.
%S111 Intercambio único de z En estado 0 para un master, se ha completado un 0 S
conexión remota único intercambio de conexión remota.
z En estado 1 para un master, está activo un único
intercambio de conexión remota.
%S112 Activación de la z En estado 0 para un master, la conexión remota 0 U
conexión remota está activada.
z En estado 1 para un master, la conexión remota
está desactivada.
%S113 Configuración/ z En estado 0 para un master o slave, la 0 S->U
funcionamiento de la configuración o el funcionamiento de la conexión
conexión remota remota son correctos.
z En estado 1 para un master, la configuración o el
funcionamiento de la conexión remota presentan un error.
z En estado 1 para un slave, la configuración o el
funcionamiento de la conexión remota presentan un error.
%S118 Error de E/S remota Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a 0 1 S
este bit si detecta un fallo de E/S en la conexión remota.
%S119 Error de E/S local Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a 1 S
0 este bit si detecta un fallo de E/S en la conexión
remota. %SW118 determina la naturaleza del error. Se
restablece en 1 cuando desaparece el fallo.
TWD USE 10AE 625

Descripción de Tabla de abreviaturas:

las abreviaturas
Abreviatura Descripción
empleadas en la
tabla anterior S Controlado por el sistema
U Controlado por el usuario
U->S Establecimiento en 1 por el usuario,
restablecimiento en 0 por el sistema
S->U Establecimiento en 1 por el sistema,
restablecimiento en 0 por el usuario
626 TWD USE 10AE

Palabras de sistema (%SW)
Introducción La siguiente sección contiene información detallada acerca de la función de las

palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Descripción La siguiente tabla proporciona información detallada acerca de la función de las

detallada palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Palabras Función Descripción Control
de sistema
%SW0 Periodo de Modifica el periodo de ciclo del controlador definido en la U
exploración del configuración mediante el programa de aplicación en el editor de
controlador (tarea tablas de animación.
periódica)
%SW1 Guardar el valor de Modifica el tiempo de ciclo [5-255 ms] de un evento periódico, sin U
un evento periódico perder el valor del período guardado en el cuadro de evento periódico
de la ventana Modo de exploración.
Permite recuperar el valor del período guardado en el cuadro de
evento periódico:
z en caso de inicio en frío o
z si el valor que ha escrito en %SW1 no está comprendido en el
rango [5-255].
El valor %SW1 puede modificarse al final de cada ciclo, en el
programa o en la tabla de animación, sin tener que detener el
programa. Los tiempos de ciclo se puede observar correctamente
mientras se ejecuta el programa.
%SW6 Estado del Estado del controlador: S
controlador 0 = NO CONFIG
2 = DETENER
3 = EJECUTAR
4 = DETENIDO
TWD USE 10AE 627


de sistema
%SW7 Estado del z Bit [0]: Backup/restauración en curso: S
controlador z En estado 1 si se está llevando a cabo el backup/restauración.
z En estado 0 si el backup/restauración ha finalizado o está
bloqueado.
z Bit [1]: Configuración de controlador correcta:
z En estado 1 si la configuración es correcta.
z Bit [3..2] Bits de estado de EEPROM:
z 00 = Sin cartucho
z 01 = Cartucho EEPROM de 32 kB
z 10 = Cartucho EEPROM de 64 Kb
z 11 = Reservado para un uso futuro
z Bit [4]: aplicación en RAM diferente de EEPROM:
z En estado 1 si la aplicación RAM es distinta de EEPROM
z Bit [5]: aplicación RAM diferente del cartucho:
z En estado 1 si la aplicación RAM es distinta del cartucho.
z Bit [6] no utilizado (estado 0)
z Bit [7]: controlador reservado:
z En estado 1 si reservado.
z Bit [8]: Aplicación en modo de escritura:
z En estado 1 si la aplicación está protegida.
z Bit [9] no utilizado (estado 0)
z Bit [10]: segundo puerto serie instalado:
z En estado 1 si está instalado.
z Bit [11]: segundo puerto serie tipo: (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-
485):
z En estado 0 = EIA RS-232
z En estado 1 = EIA RS-485
z Bit [12]: aplicación válida en la memoria interna:
z En estado 1 si la aplicación es válida.
z Bit [13]: aplicación válida en el cartucho:
z Bit [14]: aplicación válida en la memoria RAM:
z Bit [15]: preparado para ejecución:
z En estado 1 si está preparado para ejecutarse.
%SW11 Valor del watchdog Contiene el valor máximo del watchdog. El valor (de 10 a 500 ms) se U
del software define mediante la configuración.
%SW14 Versión comercial, Por ejemplo, si %SW14=0232: S
Vxx.yy z 8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal
z 8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal
Consecuentemente, la versión comercial es V2.50.
Nota:La versión del firmware debe ser 2.5 o posterior.
628 TWD USE 10AE


de sistema
%SW15 Parche del Por ejemplo, si %SW15=0005: S
firmware, Pzz z 8 MSB no se utiliza
z 8 LSB=05 en hexadecimal y, por lo tanto, zz=5 en decimal
Consecuentemente, el parche del firmware es P05.
Nota:La versión del firmware debe ser 2.5 o posterior.
%SW16 Versión del Por ejemplo, si %SW16=0232: S
firmware, Vxx.yy z 8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal
z 8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal
Consecuentemente, la versión del firmware es V2.50.
Nota: La versión del firmware debe ser 2.5 o posterior.
%SW17 Estado de fallo en Al detectar un fallo en una operación aritmética flotante, el bit %S18 S y U
una operación se pone a 1 y el estado de fallo %SW17 se actualiza según el código
flotante siguiente:
z Bit [0]: operación no válida, el resultado no es un número (1.#NAN
o -1.#NAN).
z Bit 1: reservado.
z Bit 2: división entre 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF).
z Bit 3: resultado superior a +3,402824e+38 en valor absoluto, el
resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF).
%SW18- Contador del El contador trabaja con dos palabras: SyU
%SW19 temporizador z %SW18 representa la palabra menos significativa
absoluto de 100 ms z %SW19 representa la palabra más significativa
%SW20 a Proporciona un Para obtener más información, consulte las Palabras de sistema S
%SW27 estado para los específicas reservadas del slave CANopen , p. 280.
módulos slave de
CANopen con
direcciones de nodo
de 1 a 16.
%SW30 Último tiempo de Muestra el tiempo de ejecución del último tiempo de ciclo del S
ciclo controlador (en ms).
Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio
(adquisición de entradas) y la finalización (actualización de salidas)
de un ciclo de exploración.
TWD USE 10AE 629


de sistema
%SW31 Tiempo máximo de Muestra el tiempo de ejecución del tiempo ciclo más largo del S
ciclo controlador (en ms) desde el último inicio en frío.
Observaciones:
z Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio
(adquisición de entradas) y la finalización (actualización de
salidas) de un ciclo de exploración.
z Para permitir la detección adecuada de una señal de pulsos
cuando se ha seleccionado la opción entrada con retención, el
ancho de pulso (TON) y el período del ciclo (Tpulso) deben cumplir
con los dos siguientes requisitos:
z TON ≥ 1 ms
z El período cíclico de la señal de entrada debe cumplir con la

norma de muestreo Nyquist-Shannon que establece que el
período cíclico (Tpulso) de la señal de entrada debe superar en
al menos dos veces el tiempo máximo de ciclo de programa
(%SW31):
Tpulso ≥ 2 x %SW31.
Nota: Si no se cumple esta condición, pueden perderse
algunos pulsos.
%SW32 Tiempo mínimo de Muestra el tiempo de ejecución del tiempo de ciclo más corto del S
ciclo controlador (en minutos) desde el último inicio en frío.
Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio
(adquisición de entradas) y la finalización (actualización de salidas)
de un ciclo de exploración.
%SW48 Número de sucesos Muestra el número de eventos que se han ejecutado desde el último S
inicio en frío. (Cuenta todos los eventos excepto los eventos
periódicos).
Nota: En estado 0 (después de cargar la aplicación e iniciar en frío),
aumenta en cada ejecución de evento.
630 TWD USE 10AE


de sistema
%SW49 Reloj de tiempo real Funciones del reloj de tiempo real (RTC): palabras que contienen los SyU
%SW50 (RTC) valores de fecha y hora actuales (en BCD):
%SW51 %SW49 xN día de la semana (N=1 para
%SW52 los lunes)
%SW53
%SW50 00SS Segundos
%SW51 HHMM Hora y minutos
%SW52 MMDD Mes y día
%SW53 SSAA Siglo y año
El sistema controla estas palabras cuando el bit %S50 está ajustado
a 0. El programa de aplicación o el terminal pueden escribir estas
palabras cuando el bit %S50 está ajustado a 1. En un flanco
descendente de %S50, se actualiza el RTC interno del controlador
con los valores escritos en las palabras.
%SW54 Fecha y hora de la Palabras de sistema que contienen la fecha y la hora del último fallo S
%SW55 última parada de alimentación o de la última detención del controlador (en BCD):
%SW56 %SW54 SS Segundos
%SW57
%SW55 HHMM Hora y minutos
%SW56 MMDD Mes y día
%SW57 SSAA Siglo y año
%SW58 Código de la última Muestra el código que indica la causa de la última detención: S
detención 1= Flanco de la entrada Run/Stop
2= Detención cuando falla el
software (rebasamiento de la
exploración del controlador).
3= Comando de detención
4= Corte de alimentación
5= Detención cuando se produce un
fallo del hardware.
TWD USE 10AE 631

Palabra de Función Descripción Control

sistema
%SW59 Ajuste de la Ajusta la fecha actual. U
fecha actual Contiene dos grupos de 8 bits para ajustar la fecha actual.
La operación siempre se realiza en el flanco ascendente del bit. Esta
palabra se habilita mediante el bit %S59.
Aumentar Reducir Parámetro
Bit 0 Bit 8 Día de la semana
Bit 1 Bit 9 Segundos
Bit 2 Bit 10 Minutos
Bit 3 Bit 11 Horas
Bit 4 Bit 12 Días
Bit 5 Bit 13 Mes
Bit 6 Bit 14 Años
Bit 7 Bit 15 Siglos
%SW60 Corrección RTC Valor de corrección RTC U
%SW63 Código de error Código de error de EXCH1: S
del bloque 0: operación correcta
EXCH1 1: número excesivo de bytes para enviar (> 250)
6: envío
%SW64 Código de error Código de error EXCH2: consulte %SW63. S
del bloque
EXCH2
632 TWD USE 10AE

Palabra de Función Descripción Control

sistema
%SW65 Código de error El código de error EXCH3 sólo se aplica en controladores Twido S
del bloque TWDLCAE40DRF habilitados para Ethernet.
EXCH3 1-4, 6-13: Consulte %SW63. (Tenga en cuenta que el código de error 5
no es válido y se sustituye por los códigos de error 109 y 122 específicos
de Ethernet que se describen a continuación).
A continuación, se indican los códigos de error específicos de Ethernet:
101: la dirección IP no existe.
102: se ha perdido la conexión TCP.
103: no hay ranuras disponibles (todos los canales de conexión están
ocupados).
104: no hay red.
105: no se puede alcanzar la red.
106: la red perdió la conexión durante el reinicio.
107: conexión cancelada por el dispositivo peer.
108: conexión restablecida por el dispositivo peer.
109: temporización de conexión transcurrida.
110: intento de conexión rechazado.
111: el ordenador principal no funciona.
120: índice desconocido (el dispositivo remoto no está indexado en la
tabla de configuración).
121: grave (MAC, chip, IP duplicada)122: recibiendo temporización
transcurrida tras enviar los datos.
123: inicialización de Ethernet en curso
%SW67 Función y tipo de Contiene la siguiente información: S
controlador z Bits de tipo de controlador [0-11]
z 8B0 = TWDLC•A10DRF
z 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK
z 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK
z 8B6 = TWDLMDA20DRT
z 8B8 = TWDLCAA40DRF
z 8B9 = TWDLCAE40DRF
z Bit 12, 13, 14, 15 no utilizado = 0
TWD USE 10AE 633


de sistema
%SW68 y Los elementos Si %S25=1, entonces se habilita el modo de visualización. El teclado del U
%SW69 se muestran operador se bloquea.
simultáneament %SW68 y %SW69 pueden mostrarse simultáneamente en el monitor de
e en el monitor operación de 2 líneas:
de operación de z Valor %SW68 en la primera línea,
2 líneas. z Valor %SW69 en la segunda línea.
%SW73 y Estado del z Bit [0]: en estado 1 si la configuración es correcta. SyU
%SW74 sistema AS- z Bit [1]: en estado 1 si el intercambio de datos está activo.
Interface z Bit [2]: en estado 1 si el módulo está en modo offline.
z Bit [3]: en estado 1 si la instrucción ASI_CMD ha finalizado.
z Bit [4]: en estado 1 si se ha producido un error en la instrucción
ASI_CMD en curso.
De %SW76 Contadores Estas cuatro palabras sirven como temporizadores de 1 ms. El sistema SyU
a %SW79 regresivos 1-4 hace disminuir individualmente estas palabras, cada milisegundo, si su
valor es positivo. Esto ofrece un recuento regresivo en milisegundos de
los cuatro contadores regresivos, que es igual a un rango de
funcionamiento de 1 ms a 32.767 ms. Si se establece el bit 15 en 1, se
puede detener la disminución.
%SW80 Estado de E/S de Bit [0]: los canales funcionan con normalidad (todos los canales). S
base Bit [1]: el módulo se está inicializando (o está inicializando información de
todos los canales).
Bit [2]: fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentación externa; común
a todos los canales).
Bit [3]: error en la configuración del módulo
Bit [4]: conversión del canal 0 de entrada de datos en curso
Bit [5]: conversión del canal 1 de entrada de datos en curso
Bit [6]: canal 0 de termocupla de entrada no configurado
Bit [7]: canal 1 de termopar de entrada no configurado
Bit [8]: sin utilizar.
Bit [9]: no utilizado.
Bit [10]: canal 0 de datos de entrada analógica por encima del rango
Bit [11]: canal 1 de datos de entrada analógica por encima del rango
Bit [12]: cableado incorrecto (canal 0 de datos de entrada analógica por
debajo del rango actual, bucle de corriente abierto).
Bit [13]: cableado incorrecto (canal 1 de datos de entrada analógica por
debajo del rango actual, bucle de corriente abierto)
Bit [14]: no utilizado.
Bit [15]: canal de salida no disponible.
634 TWD USE 10AE


de sistema
%SW81 z Estado 1 del módulo E/S de ampliación: mismas definiciones que %SW80. S
z Estado del módulo master CANopen en la dirección de ampliación 1:
z Bit [0]: estado de configuración (1 = configuración correcta; 0 = error de configuración)
Bit [1]: estado de funcionamiento (1 = intercambio PDO activado; 0 = intercambio PDO
desactivado)
Bit [2]: estado init (1 = estado init activado; 0 = estado init desactivado)
Bit [3]: progreso de la instrucción CAN_CMD (1 = completada; 0 = en progreso)
Bit [4]: error de instrucción CAN_CMD (1 = error; 0 = correcto)
Bit [5]: error de inicialización (1 = error; 0 = correcto)
Bit [6] Pérdida de mensaje, error de fuente de alimentación (1 = error, 0 = correcto)
%SW82 Estado 2 del módulo de E/S de ampliación: mismas definiciones que %SW80. S
Estado del módulo master CANopen en la dirección de ampliación 2: mismas definiciones
que %SW81.
que %SW81.
que %SW81.
que %SW81.
que %SW81.
que %SW81.
%SW94 Firma de la En caso de modificación de una aplicación (de la configuración o de los S
aplicación datos de programación), la firma (suma de todas las sumas de control) se
modifica consecuentemente.
Si %SW94=91F3 en hexadecimal, la firma de la aplicación es 91F3 en
hexadecimal.
TWD USE 10AE 635


de sistema
%SW96 Comando o z Bit [0]: indica que las palabras de memoria %MW deben guardarse en SyU
diagnósticos EEPROM:
para la función z En estado 1 si se necesita un backup.
guardar y z En estado 0 si no se ha finalizado el backup en curso.
restaurar del z Bit [1]: el firmware establece este bit para indicar que el proceso de
programa de salvaguarda ha concluido:
aplicación y z En estado 1 si ha concluido el backup.
%MW. z En estado 0 si se solicita un nuevo backup.
z Bit [2]: error de backup; consulte los bits 8, 9, 10 y 14 para obtener más
información:
z En estado 1 si se presenta un error.
z En estado 0 si se solicita un nuevo backup.
z Bit [6]: en estado 1 si el controlador contiene una aplicación vacía.
z Bit [8]: indica que el número de %MWs especificados en %SW97 es
mayor que el número de %MWs configurados en la aplicación:
z En estado 1 si se detecta un error.
z Bit [9]: indica que el número de %MWs especificados en %SW97 es
mayor que el número máximo de %MWs que puede definir cualquier
aplicación en TwidoSoft.
z Bit [10]: diferencia entre la RAM interna y la EEPROM interna (1 = sí).
z En estado 1 si hay alguna diferencia
z Bit [14]: indica si se produjo un error de escritura en EEPROM:
%SW97 Comando o Durante la salvaguarda de las palabras de memoria, este valor representa S y U
diagnósticos la cantidad física de %MW que se debe guardar en la EEPROM interna.
para la función Durante la restauración de las palabras de memoria, este valor se
guardar/ actualiza con la cantidad de palabras de memoria restauradas en la RAM.
restaurar Para la operación de salvaguarda, cuando este número sea 0, no se
guardarán las palabras de memoria. El usuario debe definir el programa
de lógica de aplicación. En caso contrario, el programa se establecerá en
0 en la aplicación del controlador, excepto en el caso siguiente:
En un inicio en frío, esta palabra se establece en -1 si la Flash EEPROM interna
no ha guardado el archivo de la palabra de memoria %MW. En el caso de un inicio
en frío en el que la Flash EEPROM interna contenga una lista de palabras de
memoria %MW, el valor del número de palabras de memoria guardadas en el
archivo deberá estar establecido en la palabra de sistema %SW97.
636 TWD USE 10AE


de sistema
%SW101 Valor de la Cuando se establece el bit %S101 en 1, puede modificar la dirección S
%SW102 dirección Modbus Modbus del puerto 1 ó 2. La dirección del puerto 1 es %SW101 y la del
del puerto puerto 2 es %SW102.
%SW103 Configuración Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) está en 1, se S
%SW104 para utilizar el emplea el protocolo ASCII. La palabra de sistema %SW103 (Comm 1)
protocolo ASCII o %SW104 (Comm 2) se debe establecer según los elementos
descritos a continuación:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
parada
Bit de
RTS /
datos
Bit de
CTS
Fin de la cadena de caracteres Paridad Velocidad en
baudios
z Velocidad en baudios:
z 0: 1.200 baudios
z 1: 2.400 baudios
z 2: 4.800 baudios
z 3: 9.600 baudios
z 4: 19.200 baudios
z 5: 38.400 baudios
z RTS/CTS:
z 0: bloqueado
z 1: habilitado
z Paridad:
z 00: ninguna
z 10: impar
z 11: par
z Bit de parada:
z 0: 1 bit de parada
z 1: 2 bits de parada
z Bits de datos:
z 0: 7 bits de datos
z 1: 8 bits de datos
%SW105 Configuración Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) está en 1, se S

%SW106 para utilizar el emplea el protocolo ASCII. La palabra de sistema %SW105 (Comm 1)
protocolo ASCII o %SW106 (Comm 2) se debe configurar según los elementos
descritos a continuación:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Respuesta del timeout

Trama del timeout en ms
en múltiplos de 100 ms
TWD USE 10AE 637


de sistema
%SW111 Estado de Indicación: el bit 0 se corresponde con el controlador remoto 1, el bit 1 S
conexión remota con el controlador remoto 2...
Bits de [0] a [6]:
z en estado 0 = controlador remoto 1-7 ausente
z en estado 1 = controlador remoto 1-7 presente
Del bit [8] al bit [14]:
z En estado 0 = E/S remota detectada en el controlador remoto 1-7.
z en estado 1 = controlador de extensión detectado en el controlador
remoto 1-7.
%SW112 Código de error de 00: operaciones correctas S
configuración/ 01: timeout detectado (slave)
funcionamiento de 02: error de suma de control detectado (slave)
conexión remota 03: discrepancia de configuración (slave)
El sistema lo establece en 1 y el usuario lo debe restablecer.
%SW113 Configuración de Indicación: el bit 0 se corresponde con el controlador remoto 1, el bit 1 S
la conexión con el controlador remoto 2...
remota Del bit [0] al bit [6]:
z en estado 0 = controlador remoto 1-7 no configurado
z en estado 1 = controlador remoto 1-7 configurado
Del bit [8] al bit [14]:
z En estado 0 = E/S remota configurada como controlador remoto 1-7
z En estado 1 = controlador peer configurado como controlador
remoto 1-7
%SW114 Habilitación de Habilita o bloquea el funcionamiento de los fechadores mediante el SyU
fechadores programa de aplicación o el monitor de operación.
Bit 0: 1 = habilita el fechador n.º 0
...
Bit 15: 1 = habilita el fechador n.º 15
Inicialmente, todos los fechadores están habilitados.
Si los fechadores están configurados, el valor predeterminado es FFFF.
Si no hay fechadores configurados, el valor predeterminado es 0.
%SW118 Palabra de estado Muestra los fallos detectados en el controlador master. S
del controlador Bit 9: 0 = fallo externo o fallo de comunicación
base Bit 12: 0 = RTC no instalado
Bit 13: 0= fallo de configuración (extensión de E/S configurada, pero
ausente o defectuosa).
Todos los demás bits de esta palabra están en estado 1 y reservados.
Para un controlador sin errores, el valor de esta palabra es FFFFh.
638 TWD USE 10AE


de sistema
%SW120 Funcionamiento Un bit por módulo. S
de los módulos de Dirección 0 = Bit 0
E/S de ampliación 1 = Incorrecto
0 = Correcto
Descripción de Tabla de abreviaturas:

las abreviaturas
Abreviatura Descripción
empleadas en la
tabla anterior S Controlado por el sistema
U Controlado por el usuario
TWD USE 10AE 639

640 TWD USE 10AE

Glosario
% Prefijo que identifica las direcciones de memoria interna en el autómata utilizadas

para almacenar el valor de las variables, las constantes y las E/S, entre otras, del
programa.
Administrador Componente de TwidoSoft que controla los requisitos de memoria de una aplicación
de recursos durante la programación y configuración realizando un seguimiento de las
referencias a los objetos de software realizadas por una aplicación. Se considera
que la aplicación hace referencia a un objeto si se utiliza como operando en una
instrucción de lista o escalón de Ladder. Muestra la información de estado relativa
al porcentaje de memoria total utilizada y proporciona una advertencia en caso de
que la memoria se estuviese reduciendo. Consulte "Indicador de uso de memoria".
Analizar Comando que compila un programa y comprueba la existencia de errores en el

programa mismo: errores de sintaxis y estructura, símbolos sin las correspondientes
direcciones, recursos utilizados por el programa y que no están disponibles, y
errores debidos a que el programa no se adapta a la memoria del controlador
disponible. Los errores se muestran en el visualizador de errores de programa.
Aplicación Una aplicación TwidoSoft se compone de un programa, datos de configuración,

símbolos y documentación.
TWD USE 10AE 641

Glosario
Archivo de Las aplicaciones Twido se almacenan como archivos de tipo .twd.

aplicación
ASCII Código estándar americano para el intercambio de información (del inglés

"American Standard Code for Information Interchange"). Protocolo de comunicación
que representa caracteres alfanuméricos, incluidos números, letras y algunos
caracteres gráficos y de control.
Autómata Controlador programable Twido. Existen dos tipos de controladores: compacto y

modular.
Backup Comando que copia la aplicación en la RAM del controlador en la EEPROM interna
del controlador y en el cartucho de memoria de backup opcional (si está instalado).
Bloque de Unidad de programa de entradas y variables organizadas para calcular los valores
función de las salidas basadas en una función definida como un temporizador o un
contador.
Bobina Elemento del diagrama Ladder que representa una salida del controlador.
BootP Un protocolo basado en UDP/IP (protocolo autosuficiente) que permite a un host de

arranque configurarse a sí mismo de manera dinámica y sin supervisión del usuario.
BootP proporciona un medio para notificar a un host su dirección IP asignada.
Borrar Este comando permite eliminar la aplicación en el controlador y tiene dos opciones:
z Para borrar el contenido de la RAM del controlador, la EEPROM interna y el
cartucho de backup opcional.
z Para borrar sólo el contenido del cartucho de backup opcional.
Bus de Los módulos de E/S de ampliación se conectan al controlador base utilizando este bus.
ampliación
Cabecera de Panel que aparece directamente sobre un escalón Ladder y que puede utilizarse
escalón para documentar el propósito del escalón.
642 TWD USE 10AE

Glosario
CAN Red de área del controlador: bus de campo desarrollado originalmente para
aplicaciones automovilísticas que se utiliza en la actualidad en muchos sectores,
desde el industrial hasta el terciario.
Carga Función siempre habilitada que permite transferir automáticamente una aplicación
automática desde un cartucho de backup a la RAM del controlador en caso de aplicaciones
dañadas o perdidas. Durante el arranque, el controlador compara la aplicación
presente en la RAM del controlador con la aplicación del cartucho de memoria de
backup opcional (si está instalado). En caso de que exista alguna diferencia, la
copia del cartucho de backup se copia en el controlador y en la EEPROM interna.
Si no está instalado el cartucho de backup, la aplicación de la EEPROM interna se
copiará en el controlador.
Cartucho de Cartuchos de memoria de backup opcionales que pueden utilizarse para realizar un
memoria backup y restaurar una aplicación (datos de configuración y programa). Hay dos
tamaños disponibles: 32 y 64 Kb.
CiA CAN en automatización: organización internacional de usuarios y fabricantes de

productos CAN.
Cliente Proceso informático que solicita un servicio desde otros procesos informáticos.
COB Communication OBject: unidad de transporte del bus CAN. Un COB se identifica
gracias a un único identificador, codificado en 11 bits, [0, 2047]. Un COB contiene
un máximo de 8 bytes de datos. Se muestra la prioridad de una transmisión COB
con el identificador correspondiente: cuando más débil sea el identificador, mayor
prioridad tendrá el COB relacionado.
Comentarios Los comentarios son el texto introducido para documentar el propósito de un

programa. Para los programas Ladder, introduzca hasta tres líneas de texto en la
cabecera de escalón para describir el propósito del escalón. Cada línea puede
contener de 1 a 64 caracteres. Para los programas de lista, introduzca texto en una
línea de programa no numerada. Los comentarios deben introducirse entre
paréntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQUÍ*).
Concentrador Un dispositivo que conecta una serie de módulos flexibles y centralizados para
crear una red.
Conexión remota Bus master/slave de alta velocidad diseñado para transferir una pequeña cantidad
de datos entre el controlador master y hasta siete controladores slave remotos. Hay
dos tipos de controladores remotos que pueden configurarse para transferir datos
a un controlador master: controlador peer, que puede transferir datos de la
aplicación o controlador remoto de E/S, que puede transferir datos de E/S. Una red
de conexión remota se compone de una mezcla de ambos tipos.
TWD USE 10AE 643

Glosario
Conmutador Dispositivo de red que conecta dos o más segmentos de red independientes y
permite que el tráfico pase entre ellos. Un conmutador determina si se debe
bloquear o transmitir una trama basándose en su dirección de destino.
Constantes Valor configurado que no se puede modificar por el programa que se está
ejecutando.
Contacto Elemento del diagrama Ladder que representa una entrada al controlador.
Contador Bloque de función utilizado para contar eventos (conteo progresivo o regresivo).
Contadores muy Bloque de función que proporciona un conteo más rápido que el disponible con
rápidos: bloques de función de contadores y contadores rápidos. Un contador muy rápido
puede contar a una velocidad de hasta 20 kHz.
Contadores Bloque de función que proporciona un conteo progresivo y regresivo más rápido
rápidos que el disponible en el bloque de función del contador. Un contador rápido puede
contar a una velocidad de hasta 5 kHz.
Controlador Tipo de controlador Twido que proporciona una configuración simple e integrada
compacto con ampliación limitada. Modular es el otro tipo de controlador Twido.
Controlador del Bloque de función que funciona de un modo similar al de un controlador del
conmutador de conmutador de tambor electromecánico con cambios de pasos asociados a eventos
tambor externos.
Controlador Controlador Twido configurado para ser el master en una red de conexión remota.
master
Controlador Tipo de controlador Twido que ofrece una configuración flexible con funciones de
modular ampliación. Compacto es el otro tipo de controlador Twido.
Controlador Peer Controlador Twido configurado para ser el slave en una red de conexión remota.
Una aplicación puede ejecutarse en la memoria del controlador peer y el programa
puede acceder a los datos de E/S locales y de ampliación; sin embargo, los datos
de E/S no pueden pasar al controlador master. El programa que está ejecutándose
en el controlador peer pasa información al controlador master mediante palabras de
red (%INW y QNW).
Controlador Controlador Twido. Existen dos tipos de controladores: compacto y modular.

programable
Controlador Controlador Twido configurado para comunicarse con un controlador master en una
remoto red de conexión remota.
644 TWD USE 10AE

Glosario
Detener Comando que hace que el controlador detenga la ejecución de un programa de

aplicación.
Dirección IP Dirección de protocolo de Internet. Dirección de 32 bits asignada a los ordenadores

principales mediante TCP/IP.
Dirección MAC Dirección de control de acceso a los medios. La dirección de hardware de un

dispositivo. Se asigna una dirección MAC a cada módulo TCP/IP Ethernet en la
fábrica.
Direcciones Registros internos del controlador utilizados para almacenar valores para variables
de programa, constantes, E/S, etc. Las direcciones se identifican con un prefijo con
el símbolo de porcentaje (%). Por ejemplo, %I0.1 especifica una dirección de la
memoria RAM del controlador que contiene el valor para el canal de entrada 1.
Editor de Ventana especializada de TwidoSoft utilizada para gestionar la configuración de

configuración hardware y software.
Editor de Ladder Ventana TwidoSoft especializada y utilizada para editar un programa Ladder.
Logic
Editor de lista Editor de programas simple utilizado para crear y editar un programa de lista.
Editor de tablas Ventana especializada en la aplicación TwidoSoft para ver y crear tablas de
de animación animación.
EDS Hoja de datos electrónica: archivo de descripción para cada dispositivo CAN
(suministrado por el fabricante).
EEPROM Memoria de sólo lectura programable y que se puede borrar de forma eléctrica.
Twido tiene una EEPROM interna y un cartucho de memoria EEPROM externa
opcional.
Ejecutar Comando que hace que el controlador ejecute un programa de aplicación.
TWD USE 10AE 645

Glosario
Encaminador Dispositivo que conecta dos o más secciones de una red y permite que la información
fluya entre ellas. Un encaminador examina cada paquete que recibe y decide si se debe
bloquear o no el paquete del resto de la red o transmitirlo. El encaminador intentará
enviar el paquete mediante la red a través de la ruta más eficaz.
Entrada con La aplicación captura y graba los pulsos entrantes para un posterior examen.
retención
Escalón Un escalón se introduce entre dos barras potenciales en una cuadrícula y está
compuesto por un grupo de elementos gráficos unidos entre sí mediante
conexiones horizontales y verticales. Las dimensiones máximas de un escalón son
siete filas y once columnas.
Escalón de lista Muestra partes de un programa de lista no reversibles a lenguaje Ladder.

Ladder
Estado del El estado operativo de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado cuando se
monitor conecta un PC a un controlador en modo de protección contra escritura.
Estado inicial Estado de funcionamiento de TwidoSoft que aparece en la barra de estado cuando
se inicia TwidoSoft o no tiene ninguna aplicación abierta.
Estado offline Estado de funcionamiento de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado

cuando un PC no está conectado a un controlador.
Estado online Estado de funcionamiento de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado

cuando un PC está conectado al controlador.
Estados de Indica el estado de TwidoSoft. Se muestra en la barra de estado. Hay cuatro

funcionamiento estados de funcionamiento: inicial, offline, online y supervisar.
Executive Aplicación Windows de 32 bits utilizada para descargar un nuevo programa de

Loader firmware Executive en un controlador Twido.
Exploración Un controlador explora un programa y realiza básicamente tres funciones

principales: En primer lugar, lee las entradas y sitúa estos valores en la memoria. A
continuación, ejecuta una instrucción del programa de aplicación cada vez y
almacena los resultados en memoria. Finalmente, utiliza los resultados para
actualizar las salidas.
646 TWD USE 10AE

Glosario
Fechadores Bloque de función utilizado para programar funciones de fecha y hora con el fin de
controlar eventos. Requiere la opción Reloj de tiempo real.
FIFO First In, First Out (primero dentro, primero fuera). Bloque de función utilizado para
operaciones de cola.
Firmware Firmware Executive es el sistema operativo que ejecuta las aplicaciones y que
Executive gestiona el funcionamiento del controlador.
Forzado Ajustar voluntariamente las entradas y salidas del controlador a 0 ó 1 aunque los
valores reales sean diferentes. Se utiliza para depurar mientras se anima un
programa.
Funcionamiento Modo de funcionamiento de TwidoSoft cuando un PC no está conectado al

offline controlador y la aplicación de la memoria del PC no es la misma que la de la
memoria del controlador. El usuario crea y desarrolla una aplicación durante el
funcionamiento offline.
Funcionamiento Modo de funcionamiento de TwidoSoft cuando un PC está conectado al controlador

online y la aplicación de la memoria del PC es la misma que la de la memoria del
controlador. El funcionamiento online permite depurar una aplicación.
Funciones de Permiten el control de eventos por mes, día y hora. Consulte "Fechadores".
fecha y hora
Grafcet Grafcet permite representar gráficamente y de forma estructurada el funciona-

miento de una operación secuencial.
Método analítico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de
pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones.
TWD USE 10AE 647

Glosario
Indicador de uso Parte de la barra de estado en la ventana principal de TwidoSoft que muestra un
de memoria porcentaje de la memoria total del controlador utilizada por una aplicación.
Proporciona una advertencia cuando la memoria es baja.
Inicializar Comando que ajusta todos los valores de datos a estados iniciales. El controlador
debe estar en modo Detener o Error.
Inicio en frío o Inicio del controlador con todos los datos inicializados con los valores predeter-
reinicio minados y el programa iniciado desde el comienzo con todas las variables
eliminadas. Todos los parámetros de software y hardware se inicializan. Se puede
originar un reinicio en frío cargando una aplicación nueva en la RAM del
controlador. Todos los controladores sin batería de seguridad se activan siempre
mediante un inicio en frío.
Instancia Objeto exclusivo de un programa que pertenece a un tipo específico de bloque de

función. Por ejemplo, en formato de temporizador %TMi, i es un número que
representa la instancia.
Instrucciones Método de programación que permite visualizar las instrucciones de forma

reversibles alternativa como instrucciones de lista o escalones de Ladder.
Internet La interconexión global de redes de comunicación informática basada en TCP/IP.
IP Protocolo de Internet. Protocolo de capa de red habitual. IP normalmente se usa

con TCP.
Lenguaje de la Programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones (IL), compuesto por una
lista de serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el controlador. Cada
instrucciones instrucción está compuesta por un número de línea, un código de instrucción y un
operando.
Lenguaje Ladder Programa escrito en lenguaje Ladder compuesto por una representación gráfica de
instrucciones de un programa de controlador con símbolos para contactos, bobinas
y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un
controlador.
648 TWD USE 10AE

Glosario
LIFO Last In, First Out (último dentro, primero fuera). Bloque de función utilizado para
operaciones de pila.
Líneas de En los programas de lista, pueden introducirse comentarios en líneas separadas de

comentarios las instrucciones. Las líneas de comentarios no tienen números de línea y deben
introducirse entre paréntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQUÍ*).
Máscara de Máscara de subred usada para identificar o determinar los bits de una dirección IP
subred correspondientes a la dirección de red y los bits correspondientes a las porciones
de subred de la dirección. La máscara de subred es la dirección de red más los bits
reservados para la identificación de la subred.
MBAP Protocolo de la aplicación Modbus
Modbus Protocolo de comunicaciones master-slave que permite a un solo master solicitar

respuestas de slaves.
Modo de Especifica el modo en el que el controlador explora un programa. Existen dos tipos
exploración de modos de exploración: normal (cíclico), el controlador explora de forma continua;
o periódico, el controlador explora durante el período seleccionado (entre 2 y 150
ms) antes de iniciar otra exploración.
Módulos de E/S Módulos de E/S de ampliación opcionales disponibles para agregar puntos de E/S
de ampliación a un controlador Twido. (No todos los modelos del controlador permiten la
ampliación.)
Navegador de Ventana especializada en TwidoSoft que muestra una vista gráfica en forma de
aplicación árbol de una aplicación. Ofrece una configuración y una visualización correctas de
una aplicación.
Nodo Dispositivo direccionable en una red de comunicaciones.
TWD USE 10AE 649

Glosario
Operador Símbolo o código que especifica la operación que va a realizar una instrucción.
Operando Número, dirección o símbolo que representa un valor que puede manipular un
programa en una instrucción.
Ordenador Un nodo en la red.

principal
Paquete La unidad de datos enviados por una red.
Pasarela Dispositivo que conecta redes con arquitecturas de red diferentes y que funciona en
la capa de aplicación. Este término puede referirse a un encaminador.
Pasarela Dirección IP de la red u ordenador principal a la que se envían todos los paquetes
predeterminada dirigidos a una red u ordenador principal desconocido. Normalmente la pasarela
predeterminada es un encaminador u otro dispositivo.
Paso Un paso Grafcet designa un estado de funcionamiento secuencial de

automatización.
PC Ordenador personal.
PLS Generación de pulsos. Bloque de función que genera una onda cuadrada con un
ciclo de servicio 50% activado y 50% desactivado.
Potenciómetro Tensión aplicada que puede ajustarse y convertirse en un valor digital para ser
analógico utilizado por una aplicación.
Preferencias Cuadro de diálogo con opciones seleccionables para configurar los editores de
programa Ladder y de lista.
Protección Existen dos tipos de protección de aplicación diferentes: protección con contraseña,
que proporciona control de acceso y protección de la aplicación del controlador, que
impide todas las operaciones de lectura y escritura del programa de aplicación.
650 TWD USE 10AE

Glosario
Protocolo Describe los formatos de los mensajes y establece las reglas que usan dos o más
dispositivos para comunicarse mediante esos formatos.
PWM Modulación de ancho de pulso. Bloque de función que genera una onda rectangular
con un ciclo de servicio variable que puede configurar un programa.
RAM Memoria de acceso aleatorio (del inglés "Random Access Memory"). Las
aplicaciones Twido se descargan en una memoria RAM interna y volátil que se va
a ejecutar.
Red Dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos y un protocolo

comunes para la comunicación.
Referencias Generación de una lista de operandos, símbolos, números de red/línea y

cruzadas operadores utilizados en una aplicación para simplificar la creación y gestión de
aplicaciones.
Registros Registros especiales internos para el controlador especializado para bloques de

función LIFO/FIFO.
Reinicio en Inicio del controlador después de una pérdida de alimentación sin modificar la
caliente aplicación. El controlador regresa al estado existente antes de la pérdida de
alimentación y completa la exploración en curso. Todos los datos de la aplicación
quedan intactos. Esta función sólo está disponible en controladores modulares.
Reloj de tiempo Opción que conservará la hora aunque el controlador no reciba alimentación
real durante un tiempo determinado.
RTC Consulte "Reloj de tiempo real".
RTU Unidad de terminal remoto (del inglés "Remote Terminal Unit"). Protocolo que utiliza
ocho bits, empleado para establecer comunicación entre un controlador y un PC.
TWD USE 10AE 651

Glosario
Salida refleja En modo de conteo, el valor actual del contador muy rápido (%VFC.V) se compara
con sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas
especializadas.
Salidas de Bobinas controladas directamente por el contador muy rápido (%VFC) con arreglo
umbral a los ajustes establecidos durante la configuración.
Servidor Proceso informático que proporciona servicios a los clientes. Este término también
se refiere al proceso informático en el que se basa el servicio.
Símbolo Un símbolo es una cadena con un máximo de 32 caracteres alfanuméricos, de los

cuales el primer carácter es alfabético. Permite personalizar un objeto del
controlador para facilitar el mantenimiento de la aplicación.
Símbolos sin Símbolo sin una dirección de variable.

resolver
Subred Red física o lógica en una red IP que comparte una dirección de red con otras
porciones de la red.
Tabla de Tabla creada con un editor de lenguaje o una pantalla de funcionamiento. Cuando
animación un PC se conecta al controlador, muestra las variables del controlador y permite
forzar los valores durante la depuración. Puede guardarse como archivo separado
con una extensión .tat.
Tabla de Tabla de los símbolos utilizados en una aplicación. Se muestra en el editor de

símbolos símbolos.
TCP Protocolo de control de la transmisión (del inglés "Transmission Control Protocol").
TCP/IP Conjunto de protocolos formado por el protocolo de control de la transmisión y el

protocolo de Internet. Es el conjunto de protocolos de comunicaciones en el que se
basa Internet.
Temporizador Bloque de función utilizado para seleccionar la duración para controlar un evento.
652 TWD USE 10AE

Glosario
Tipos de trama Existen dos tipos habituales de trama: Ethernet II y IEEE 802.3.
Trama Grupo de bits que forman un bloque de información binario. Las tramas contienen
información o datos de control de la red. El tamaño y la composición de una trama
están determinados por la tecnología de red utilizada.
Twido Línea de controladores de Schneider Electric compuesta por dos tipos de

controladores (compacto y modular), módulos de ampliación para agregar puntos
de E/S y opciones como Reloj de tiempo real, comunicaciones, monitor de
operación y cartuchos de memoria de backup.
TwidoSoft Software de desarrollo gráfico de Windows de 32 bits para configurar y programar

UDP Un protocolo de comunicación (protocolo de datagrama del usuario) que forma

parte del paquete integrado de TCP/IP utilizado por las aplicaciones para transferir
datagramas. UDP también forma parte del protocolo TCP/IP responsable de las
direcciones de puertos.
Validar línea Cuando se insertan o modifican instrucciones de lista, este parámetro opcional
automática permite la validación de las líneas del programa a medida que se introduce cada
una de ellas debido a símbolos no resueltos y errores. Cada error debe corregirse
antes de que se pueda salir de la línea. Se selecciona utilizando el cuadro de
diálogo Preferencias.
Variable Unidad de memoria que puede enviarse y modificarse mediante un programa.
Variable de datos Consulte "Variable".
Visualizador de Ventana TwidoSoft especializada utilizada para ver errores de programa y

errores de advertencias.
programa
TWD USE 10AE 653

Glosario
Visualizador de Ventana especializada en la aplicación TwidoSoft para ver referencias cruzadas.

referencias
cruzadas
654 TWD USE 10AE

Índice
B
AC
Symbols %S22, 73, 621
%S23, 73, 621
-, 588 %S24, 621
%Ci, 413 %S25, 621
%DR, 472 %S26, 622
%FC, 478 %S31, 622
%INW, 42 %S38, 622
%MSG, 495
%S39, 622
%PLS, 469 %S4, 618
%PWM, 466 %S5, 618
%QNW, 42
%S50, 622
%S, 618 %S51, 623
%S0, 618 %S52, 623
%S1, 618
%S59, 623
%S10, 619 %S6, 618
%S100, 624 %S66, 623
%S101, 624
%S69, 623
%S103, 625 %S7, 618
%S104, 625 %S75, 624
%S11, 619
%S8, 619
%S110, 625 %S9, 619
%S111, 625 %S95, 624
%S112, 625
%S96, 624
%S113, 625 %S97, 624
%S118, 625 %SBR, 419
%S119, 625
%SCi, 421
%S12, 619 %SW, 627
%S13, 619 %SW0, 627
%S17, 619
%SW1, 627
%S18, 620 %SW101, 637
%S19, 620 %SW102, 637
%S20, 620
%SW103, 637
%S21, 73, 620
TWD USE 10AE 655

Index
%SW104, 637 %SW79, 634

%SW105, 637 %SW80, 634
%SW106, 637 %SW81..%SW87, 279, 635
%SW11, 628 %SW94, 635
%SW111, 638 %SW96, 636
%SW112, 638 %SW97, 636
%SW113, 638 %TM, 410
%SW114, 638 %VFC, 481
%SW118, 638 *, 588
%SW120, 639 +, 588
%SW14, 628 /, 588
%SW15, 629
%SW16, 629
%SW17, 629 A
%SW18, 629 ABS, 588
%SW19, 629 Acceso a la configuración
%SW20..%SW27, 280, 629 PID, 541
%SW30, 629 Acceso a la depuración
%SW31, 630 PID, 558
%SW32, 630 Acción derivada, 581
%SW48, 630 Acción integral, 580
%SW49, 631 Acción proporcional, 579
%SW50, 631 ACOS, 591
%SW51, 631 Acumulador, 358
%SW52, 631 Acumulador booleario, 358
%SW53, 631 Agregar, 433
%SW54, 631 Ajuste de bucle abierto, 577
%SW55, 631 Ajuste de bucle cerrado, 576
%SW56, 631 Área de actividad, 336
%SW57, 631 Área de prueba, 336
%SW58, 631 ASCII
%SW59, 632 comunicación, 88
%SW6, 627 comunicaciones, 119
%SW60, 632 configuración de hardware, 119
%SW63, 632 configuración de software, 121
%SW64, 632 configuración del puerto, 122
%SW65, 633 ASIN, 591
%SW67, 633 ATAN, 591
%SW68, 634 Aumento, 433
%SW69, 634
%SW7, 628
%SW73, 634 B
%SW74, 634 Backup y restauración
%SW76, 634 cartucho de memoria ampliada de 64K,
%SW77, 634
%SW78, 634
656 TWD USE 10AE

Index
62 Bobinas, 338
cartuchos de backup de 32K, 59 elementos gráficos, 342
sin cartuchos, 57 BootP, 167
Bit Run/Stop, 75 Bus AS-Interface V2
Bits de memoria, 27 configuración del software, 217
Bits de sistema, 618 depuración del bus, 228
BLK, 350 descripción funcional general, 211
Bloque de comparación diagnóstico de los slaves, 225
elemento gráfico, 343 direccionamiento automático de un
Bloque de función %MSG3 slave, 233
instrucciones, 189 direccionamiento de las E/S, 236
Bloque de función de contador rápido, 478 inserción de slave, 234
Bloque de función de contadores rápidos intercambios explícitos, 237
(%VFC), 481 intercambios implícitos, 236
Bloque de función de intercambio, 495 modificación de la dirección de un slave,
Bloque de función del controlador del 226
conmutador de tambor, 472 modo de funcionamiento, 242
Bloques pantalla de configuración, 215
en diagramas Ladder Logic, 338 pantalla de depuración, 223
Bloques de comparación, 339 presentación, 210
Bloques de función principio de instalación del software, 214
contador de pasos (%SCi), 421 programación y diagnóstico del bus AS-
contadores, 413 Interface, 237
controlador del conmutador de tambor, slave que presenta un fallo, 235
472, 476 toma en cuenta de la nueva
elemento gráfico, 343 configuración, 231
en reticulado de programación, 339 transferencia de la imagen de un slave,
fechadores, 501 229
programación de bloques de función Bus CANopen
estándar, 403 método de configuración, 262
PWM, 466 Bus de campo CANopen
Registro de bits de desplazamiento intercambios explícitos, 279
(%SBR), 419 intercambios implícitos, 278
registros, 460 programación y diagnósticos del bus de
Temporizadores, 405 campo CANopen, 279
temporizadores, 410
Bloques de función avanzados
objetos de palabra y de bit, 454 C
principios de programación, 457 Cabecera de escalón, 337
Bloques de funciones comentarios, 353
resumen de bloques de función Cadenas de bits, 45
estándar, 401 Cálculo, 433
Bloques de funciones estándar, 401 CAN_CMD, 282
Bloques de operación, 340 Canal analógico, 196
elemento gráfico, 343 CAN-alto, 247
CAN-bajo, 247
TWD USE 10AE 657

Index
CANopen Consejos sobre programación, 345

Descripción, 247 Contactos, 338
El protocolo, 247 elemento gráfico, 341
Capa física, 247 Contador de pasos, 421
línea de bus CAN, 247 Contadores, 413
Características de PID, 538 programación y configuración, 417
Ciclo de tarea, 71 Controladores del conmutador de tambor
Clavijas programación y configuración, 476
conector hembra del cable de Copia de seguridad y restauración
comunicaciones, 92 estructura de memoria, 54
conector macho del cable de Corrección RTC, 500
comunicaciones, 92 Corte de corriente, 74
Cliente/servidor TCP, 157 COS, 591
Cola, 460
Comentarios de líneas de Lista, 352
Comprobación del tiempo de ciclo, 71 D
Comunicación por módem, 90 DEG_TO_RAD, 593
Comunicaciones Depuración
ASCII, 119 PID, 558
conexión remota, 107 Desborde, 435
Modbus, 131 índice, 50
Conexión ASCII Desborde de índice, 50
ejemplo, 128 Descripción general
Conexión del cable de comunicación, 90 PID, 534
Conexión Modbus Descripción general de las comunicaciones,
ejemplo 1, 141 88
ejemplo 2, 144 Detección de flanco
Conexión remota ascendente, 384
acceso de datos de E/S remotas, 112 descendente, 385
comunicación, 88 Diagramas Ladder
comunicaciones, 107 elementos gráficos, 341
configuración de hardware, 108 Diagramas Ladder Logic
configuración de software, 110 bloques, 338
configuración del controlador master, introducción, 334
110 OPEN y SHORT, 344
configuración del controlador remoto, principios de programación, 336
110 DINT_TO_REAL, 595
ejemplo, 116 Dirección de pasarela, 166
sincronización de la exploración del Dirección IP, 165
controlador remoto, 111 BootP, 167
Configuración dirección IP predeterminada, 167
PID, 541 Dirección MAC, 167
puerto para Modbus, 135 Direccionamiento de los módulos analógicos
tabla de envío/recepción para ASCII, 123 de E/S, 199
un puerto para ASCII, 122 Direccionamiento E/S, 40
Configuración TCP/IP, 171 Disminución, 433
658 TWD USE 10AE

Index
Dividir, 433 Funciones de reloj

Documentación del programa, 352 establecimiento de la fecha y la hora, 505
fechadores, 501
fijación de la fecha y la hora, 503
E vista general, 500
E/S
direccionamiento, 40
Ejemplo G
contador progresivo/regresivo, 418 Generación de pulsos, 469
Elementos de conexión Gestión de conexiones, 184
elementos gráficos, 341 Grafcet
Elementos gráficos acciones asociadas, 378
diagramas Ladder, 341 Ejemplos, 372
END_BLK, 350 Instrucciones, 370
EQUAL_ARR, 601 procesamiento previo, 375
Error, 435 procesamiento secuencial, 376
Escalón de lista Ladder Logic, 351 Grafcet, métodos, 72
Escalones Guardia de nodos, 256
incondicional, 351 Guardia de vida, 256
Escalones incondicionales, 351
Escalones Ladder Logic, 335
Ethernet I
conexión a la red, 164 ID de unidad, 181
configuración TCP/IP, 171 Inicialización de objetos, 80
gestión de conexiones, 184 Iniciar, 250
Etiquetado Inicio en frío, 78
indexado, 49 Instrucción EXCH, 494
Etiquetado directo, 49 Instrucción NOP, 447
EXCH, 494 Instrucción NOT, 398
EXCH3, 189 Instrucción OR, 394
código de error, 191 Instrucciones
EXP, 588 AND, 392
Exploración aritméticas, 433
cíclica, 66 carga, 388
periódica, 68 comparación, 431
EXPT, 588 conversión, 441
END, 445
JMP, 448
F lógicas, 437
Factor de corrección de tiempo real, 329 NOP, 447
FIFO NOT, 398
funcionamiento, 462 RET, 449
introducción, 460 SR, 449
FIND_, 603 XOR, 396
Instrucciones AND, 392
Instrucciones aritméticas, 433
TWD USE 10AE 659

Index
Instrucciones booleanas, 384 LKUP, 610

asignación, 390 LN, 588
OR, 394 LOG, 588
Instrucciones boolearias
comprensión del formato utilizado en
este manual, 386 M
Instrucciones de asignación, 390 Máscara de subred, 165
numéricas, 426 Master CANopen
Instrucciones de comparación, 431 direccionamiento PDO, 278
Instrucciones de conversión, 441 MAX_ARR, 605
Instrucciones de conversión de palabras MEAN, 615
simples y dobles, 443 Memoria
Instrucciones de desplazamiento, 439 cartucho de 32K, 59
Instrucciones de lista, 359 cartucho de 64K, 62
Instrucciones de salto, 448 estructura, 54
Instrucciones de stack, 366 sin cartucho, 57
Instrucciones de subrutina, 449 MIN_ARR, 605
Instrucciones END, 445 Modbus
Instrucciones lógicas, 437 cliente/servidor TCP, 157
Instrucciones numéricas comunicación, 89
asignación, 426 comunicaciones, 131
desplazamiento, 439 configuración de hardware, 131
INT_TO_REAL, 595 configuración de software, 135
IP marcado, 176 configuración del puerto, 135
master, 89
mensajes Modbus TCP, 189
J peticiones estándar, 147
JMP, 448 slave, 89
Modo
Funcionamiento, 252
L funcionamiento previo, 252
LAN ACT, 188 Modos de funcionamiento, 72
LAN ST, 188 Modulación de ancho de pulso, 466
LD, 388 Módulo analógico
LDF, 385, 388 ejemplo, 207
LDN, 388 funcionamiento, 198
LDR, 384, 388 Módulos analógicos
Lenguaje de lista configuración de E/S, 200
vista general, 356 direccionamiento, 199
Lenguajes de programación Monitor de operación
vista general, 21 Ajustes del puerto serie, 327
LIFO corrección de tiempo real, 329
introducción, 460 descripción general, 314
operación, 461 ID y estados del controlador, 317
Línea de bus CAN, 247 objetos y variables del sistema, 319
línea RS-485 EIA), 134 reloj de fecha/hora, 328
660 TWD USE 10AE

Index
MPP, 366 Paréntesis

MPS, 366 intercalado, 365
MRD, 366 modificadores, 365
Multiplicar, 433 utilización en programas, 364
Pestaña Animación
PID, 560
N Pestaña AT
NOP, 447 PID, 550
Pestaña Entrada
PID, 546
O Pestaña General
Objetos PID, 543
bloques de función, 43 Pestaña PID
coma flotante, 32 PID, 548
estructurados, 45 Pestaña Rastreo
objetos de bit, 27 PID, 562
palabra doble, 32 Pestaña Salida
palabras, 29 PID, 555
Objetos de bit, 454 PID
descripción general, 27 configuración, 541
direccionamiento, 36 depuración, 558
Objetos de coma flotante descripción general, 534
descripción general, 32 pestaña Animación, 560
Objetos de palabra, 44, 454 pestaña AT, 550
descripción general, 29 pestaña Entrada, 546
direccionamiento, 37 pestaña General, 543
Objetos de palabras dobles pestaña PID, 548
descripción general, 32 pestaña Rastreo, 562
direccionamiento, 39 pestaña Salida, 555
Objetos flotantes Polarización (externa, 134
direccionamiento, 38 Potenciómetro, 194
OCCUR_ARR, 606 Principios de programación, 457
OPEN, 344 Procesamiento numérico
Operandos, 358 vista general, 425
OR exclusivo, instrucciones, 396 Programa Ladder Logic
OUT_BLK, 350 reversibilidad a Lista, 349
Programación
documentación del programa, 352
P Programación no reversible, 457
Palabras de memoria, 29 Programación reversible, 457
Palabras de sistema, 627 Protocolo
Parámetros, 406 TCP/IP Modbus, 89
Parámetros de control Protocolos, 88
ASCII, 123
TWD USE 10AE 661

Index
R Tareas de sucesos
presentación, 82
RAD_TO_DEG, 593
TCP/IP
Raíz cuadrada, 433
protocolo, 89
REAL_TO_DINT, 595
TCP/IP Modbus
REAL_TO_INT, 595
dispositivos remotos, 180
Recepción de mensajes, 494
Temporizador TOF, 407
Recuperación de alimentación, 74
Temporizador TON, 408
Red
Temporizador TP, 409
direccionamiento, 42
Temporizadores, 406
Registro de bits de desplazamiento, 419
base de tiempo de 1 ms, 411
Registros
introducción, 405
FIFO, 462
programación y configuración, 410
LIFO, 461
tipo TOF, 407
programación y configuración, 463
tipo TON, 408
Reinicio en caliente, 76
tipo TP, 409
Restar, 433
Tiempo de ciclo, 71
Resto, 433
Tiempo de vida, 256
RET, 449
Time out (Ethernet), 178
Reticulado de programación, 336
Transmisión de mensajes, 494
Reversibilidad
TRUNC, 588
directrices, 350
TwidoSoft
introducción, 349
introducción, 20
ROL_ARR, 607
ROR_ARR, 607
V
S Validación de objetos, 26
Valor absoluto, 433
SHORT, 344
Simbolización, 51
SIN, 591 W
SORT_ARR, 609
Watchdog del software, 71
SQRT, 588
SR, 449
Stack, 460
SUM_ARR, 599
X
XOR, 396
T
Tabla de control
Modbus, 136
Tablas de objetos, 45
TAN, 591
Tareas de eventos
diferentes orígenes de eventos, 83
gestión de eventos, 84
662 TWD USE 10AE

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Controladores programables

Parte I Descripción de software de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Capítulo 1 Introducción al software Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Capítulo 2 Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Capítulo 3 Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Capítulo 5 Gestión de las tareas de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Capítulo 8 Módulos analógicos de gestión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Capítulo 9 Puesta en marcha del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . 209

Capítulo 10 Instalación y configuración del bus de campo CANopen . . 243

Capítulo 11 Configuración de la pasarela Ethernet de TwidoPort . . . . . 285

Capítulo 12 Funcionamiento del monitor de operación . . . . . . . . . . . . . . 313

Capítulo 13 Lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Capítulo 14 Lenguaje de lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

Capítulo 15 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

Parte IV Descripción de instrucciones y funciones . . . . . . . . . 379

Capítulo 16 Instrucciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

Capítulo 17 Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Capítulo 18 Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 617

La inclusión de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica

TWD USE 10AE 11

TENGA EN El mantenimiento de los equipos eléctricos deberá realizarlo sólo personal

Información de Las personas responsables de la aplicación, la implementación y el uso de este

12 TWD USE 10AE

TWD USE 10AE 13

Advertencia No se permite la polaridad inversa en la salida del transistor

14 TWD USE 10AE

Acerca de este libro

Objeto Este es el manual de referencia del software de los controladores programables

Campo de La información contenida en este manual sólo es aplicable a los controladores

Comentarios del Envíe sus comentarios a la dirección electrónica techpub@schneider-electric.com

TWD USE 10AE 15

16 TWD USE 10AE

Objeto Esta parte proporciona una introducción a los lenguajes de software y a la

Contenido Esta parte contiene los siguientes capítulos:

TWD USE 10AE 17

18 TWD USE 10AE

Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

TWD USE 10AE 19

Introducción TwidoSoft es un entorno de desarrollo gráfico para crear, configurar y mantener

TwidoSoft TwidoSoft es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenar personal

Nota: La conexión entre el autómata y el PC utiliza el protocolo TCP/IP. Es

Configuración La configuración mínima necesaria para utilizar TwidoSoft es la siguiente:

20 TWD USE 10AE

Introducción a los lenguajes de Twido

TWD USE 10AE 21

22 TWD USE 10AE

TWD USE 10AE 23

24 TWD USE 10AE

Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

TWD USE 10AE 25

Validación de objetos de lenguaje

26 TWD USE 10AE

TWD USE 10AE 27

Tipo Descripción Dirección o valor Número máximo Acceso de

28 TWD USE 10AE

Introducción Objetos de palabra direccionados en forma de palabras de 16 bits, almacenados

Formatos de El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de aplicación

Posición del bit

Valor del bit

TWD USE 10AE 29

Descripción de En la tabla siguiente se describen los objetos de palabra.

30 TWD USE 10AE