ASIMOV

SIMULADOR DE ROBÓTICA
– CÉLULAS DE PRODUÇÃO

Manual do Usuário
- Versão Beta 0.90 -
 Porto Alegre
1999

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ASIMOV: SIMULADOR DE ROBÓTICA – CÉLULAS DE PRODUÇÃO
Versão Beta 0.90

SENAI-RS, 1999

Trabalho elaborado por técnicos do Núcleo de Informática Educacional, sob orientação,

coordenação e supervisão da Gerência de Desenvolvimento Educacional do Departamento
Regional do SENAI-RS.

1ª edição,1999

Coordenação Geral Paulo Fernando Presser DITEC

Coordenação do Projeto Mary E. A. de Jesus DITEC/GDE
Coordenação Técnica Fernando Schirmbeck DITEC/GDE-NIEd
Elaboração e Digitação Michel Henrique Cardoso DITEC/GDE/FAPERGS
Colaboração Fernando Henrique Cardoso DITEC/GDE-NIEd

S 491 SENAI. RS. Asimov: Simulador de Robótica -

Células de Produção- manual do usuário; versão
0.90. Porto Alegre, Gerência de Desenvolvimento
Educacional/Núcleo de Informática Educacional,
1999. 43p. il.

1. Simulador I. Título

CDU - 621.318:681.323

3
SENAI - Departamento Regional do Rio Grande do Sul
91140-001 - Av. Assis Brasil, 8787 - Porto Alegre - RS
Tel.: (051) 347-8835 Fax: 347-8813 e-mail: nied@dr.rs.senai.br
SENAI - Instituição mantida e administrada pela Indústria.
SUMÁRIO

APRESENTAÇÃO..............................................................................................6
1 - INSTALAÇÃO DO SOFTWARE................................................................7
2 – DESCRIÇÃO DA INTERFACE................................................................12
3 – EDIÇÃO DE CÉLULAS DE TRABALHO..............................................16
3.1 – SELEÇÃO / ARRASTE DE OBJETOS..................................................17
3.2 – CONFIGURAÇÃO DOS EIXOS DO ROBÔ..........................................18
3.3 – CONFIGURAÇÃO DAS ENTRADAS / SAÍDAS DOS OBJETOS......19
3.4 – ROTACIONANDO UM OBJETO..........................................................20
3.5 – REMOVENDO UM OBJETO.................................................................21
3.6 – AMPLIAÇÃO / REDUÇÃO DA ÁREA DE EDIÇÃO...........................21
3.7 – SALVANDO AS ALTERAÇÕES DA CÉLULA
TEMPORARIAMENTE...................................................................................21
3.8 – CARREGANDO AS ALTERAÇÕES DA CÉLULA SALVAS
TEMPORARIAMENTE...................................................................................21
3.9 – INICIANDO UMA NOVA CÉLULA.....................................................22
3.10 – SALVANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO EM DISCO..............22
3.11 – CARREGANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO DO DISCO........23
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4 – EDITOR DE PROGRAMAS......................................................................24
4.1 – INICIANDO UM NOVO PROGRAMA.................................................24
4.2 – SALVANDO UM PROGRAMA EM DISCO.........................................25
4.3 – CARREGANDO UM PROGRAMA DO DISCO...................................25
4.4 – ENVIANDO UM PROGRAMA PARA O TERMINAL.........................25
4.5 – RECEBENDO UM PROGRAMA DO TERMINAL..............................26
5 – TERMINAL.................................................................................................27
6 – TEACH PENDANT.....................................................................................28
6.1 – INTERFACE............................................................................................28
6.2 – COMANDOS USANDO O TEACH PENDANT (TP)...........................31
7 – VISUALIZAÇÃO DA CÉLULA................................................................34
7.1 – VISUALIZAÇÃO A PARTIR DE UMA CÂMERA EXTERNA...........34
7.2 – VISUALIZAÇÃO A PARTIR DA GARRA DO ROBÔ........................35
8 – FERRAMENTAS........................................................................................36
8.1 – ÂNGULOS...............................................................................................36
8.2 – BUFFER DE MOVIMENTOS................................................................36
8.3 – CONFIGURAÇÃO DOS MICROSWITCHS..........................................37
8.4 – ENTRADAS.............................................................................................37
8.5 – INCREMENTOS......................................................................................37
8.6 – SAÍDAS....................................................................................................38
9 – PROJETO....................................................................................................40
9.1 – SALVANDO UM PROJETO EM DISCO..............................................40
9.2 – CARREGANDO UM PROJETO DO DISCO.........................................40
10 – EXEMPLOS DE PROJETOS..................................................................41
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS............................................................42

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APRESENTAÇÃO

O Simulador de Robótica: Células de Produção está sendo desenvolvido no SENAI-RS pela

Gerência de Desenvolvimento Educacional - Núcleo de Informática Educacional, em parceria
com as Unidades Operacionais, dentro de um projeto de Pesquisa e Desenvolvimento em
Informática Educacional, que visa produzir software e/ou hardware educacional através da
simplificação, simulação ou emulação das tecnologias de produção.

Atualmente, os esforços para desenvolvimento de softwares estão concentrados na idéia de

simulação das tecnologias de produção, onde se enquadra o Simulador de Robótica, pois
permite aos alunos vivenciarem experiências que se situam entre a manipulação abstrata de
conceitos e estratégias e a manipulação direta dos elementos com que se defrontam na prática,
por exemplo, montagem e programação de células de fabricação, criando um ambiente que
facilita a articulação entre o conceitual e o concreto dos alunos. Outro ponto importante é que
a ênfase didática está na possibilidade de reflexão dos conceitos e estratégias sobre uma ação
(solução de um problema ou circuito) pelos alunos, realizada através da comparação das
células de produção com os elementos disponíveis no simulador e dos resultados apresentados
na execução do processo pelo computador. Caso o resultado não esteja certo, o aluno deverá
depurar o seu processo até a sua correta execução, isto é, depuração do seu próprio
conhecimento.

A proposta do Simulador de Robótica é enriquecer o aprendizado da programação de robôs.

Permite a montagem e o controle de células de fabricação e, principalmente, a programação
de robôs através do teach pendant (espécie de controle remoto do robô), de comandos ou de
sua linguagem de programação. As células de fabricação são construídas com os
elementos/máquinas disponíveis no simulador.

O ambiente de simulação é tridimensional e conta com várias opções para visualização da

célula, possibilitando a programação e o controle do ambiente simultaneamente com a
visualização dos movimentos dos robôs.

O presente manual explica a forma de instalação, a interface gráfica e os recursos do

simulador. Apresenta, também exemplos de montagem e programação de células de
produção.

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1 - INSTALAÇÃO DO SOFTWARE

A configuração recomendada para executar o Asimov – Simulador de Robótica é a seguinte:

• PC- Pentium MMX 200Mhz
• 32 Mbytes de RAM
• Placa de vídeo SVGA (1 Mbytes)
• Windows 95.

Antes de iniciar a instalação deste software educacional, é necessário configurar o

computador para a resolução de vídeo 800 x 600, cores em high color (16 bits) ou 64K de
cores e fontes pequenas (small fonts). Para realizar estas alterações pressione a opção
Configurações do Sistema no menu do botão Iniciar. Dentre as opções da configuração do
sistema escolha Vídeo e realize as alterações sugeridas. Toda placa de vídeo SVGA (1
Mbytes) suporta as alterações sugeridas para o monitor do computador.

A instalação deste Software é realizada automaticamente através do Windows Explorer ou

quando se seleciona a opção Executar e digita-se o drive onde está o disquete que contém o
software seguida do nome do arquivo de instalação (a:\instala.exe). Concluída a instalação é
criado no Menu de Programas um Grupo (Folder), contendo os ícones do programa
executável (Asimov.exe) e do arquivo de ajuda. Para iniciar a execução, clica-se duas vezes
no ícone do Software ou selecione a folder Asimov e a opção asimov.

Passos para instalação do software:

1) Insira o disco de INSTALAÇÃO no drive de disco flexível.

2) Na barra de tarefas do Windows 95 clique no botão Iniciar e escolha a opção Executar.

3) Digite a letra correspondente a unidade onde está colocado o disco de INSTALAÇÃO

seguida do nome do arquivo de instalação (ex.: a:instala.exe), clique OK.

7
4) Será apresentada a seguinte caixa de diálogo:

Figura 1 – Mensagem de boas vindas

Clique no botão Avançar > para continuar a instalação.

5) Em seguida será apresentada a seguinte caixa:

Figura 2 – Seleção do diretório do sistema

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 Nesta janela pode-se escolher o drive e diretório que o Asimov será instalado, caso deseje
instalar no diretório padrão clica-se no botão Avançar > para continuar a instalação.

6) Será apresentada a seguinte caixa:

Figura 3 – Registro do sistema

Preenche-se os dados solicitados e clica-se o botão Avançar >;

7) Em seguida é apresentada a seguinte janela:

Figura 4 – Seleção do grupo de programas do sistema

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Esta janela permite alterar o grupo de programas onde será instalado o Asimov, caso deseje
instalar no grupo padrão clique no botão Avançar >.

8) É apresentada a seguinte janela:

Figura 5 – Confirmação da instalação

Clica-se em Instalar para iniciar a cópia dos arquivos e configuração do sistema.

Após completa a instalação e habilitada a execução do software será apresentada uma caixa
de diálogo solicitando que o computador seja reinicializado, escolha a opção
REINICIALIZAR para que todas as configurações sejam concluídas .

Após reiniciar o computador clica-se no botão iniciar, escolhe-se Programas, após escolhe-se
a pasta Asimov e em seguida clica-se no ícone Asimov 0.9b.

Cada instalação do software decrementa em 1 (uma) unidade o número de instalações

restantes, desta forma pode-se somente instalar o número de cópias adquiridas do SENAI-RS.

Caso deseje desabilitar uma cópia já instalada em um computador e instalar em outro

computador, procede-se da seguinte forma:

I) Coloca-se o disco de INSTALAÇÃO no computador que se deseja desabilitar.

II) Executa-se o arquivo Config.exe deste disquete através do Gerenciador de Arquivos do

Windows, que apresentará as opções de configuração.
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 Figura 6 – Configuração da proteção

III) Pressiona-se a opção Desabilita e em seguida o botão Executar logo será apresentada uma
janela para desabilitação.

Figura 7 – Seleção do diretório para a desabilitação

IV) Informa-se o diretório do disco rígido onde está instalado o banco de questões e
pressiona-se OK, que a cópia ficará desabilitada no computador e o número de cópias
restantes no disquete será incrementado em uma unidade.

V) A instalação em um novo computador é feita através do Gerenciador de Arquivos do

Windows e do arquivo Instala.exe contido no disco de INSTALAÇÃO conforme descrito
anteriormente.

A Habilitação de uma cópia num computador que já tenha sido desinstalado/desabilitado, é

feita pelo arquivo Config.exe e a opção Habilita, contido no disco de INSTALAÇÃO do
Software, através do Gerenciador de Arquivos no Windows.

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2 – DESCRIÇÃO DA INTERFACE

A interface do simulador apresenta três ambientes para interação usuário-computador: editor

de células, editor de programas e terminal. Apresenta, ainda, mais dois ambientes de
visualização: visualização a partir de uma câmera externa e a partir de uma câmera localizada
na garra do robô.

a b c d e f g

Figura 8 – Interface básica do simulador

Na figura 8 está apresentada a interface gráfica básica, sendo identificado com letras, cada
componente desta interface, são eles:

a) Barra de título: apresenta o nome e a versão do software.

b) Barra do menu principal: composta pelas opções:
- Arquivo: Contém as opções: Novo, Abrir, Salvar, Salvar Como, Fechar, Imprimir,
Configurar Impressora e Sair.
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 - Editar: Contém as opções: Desfazer, Recortar, Copiar e Colar.
- Ambientes: Contém as opções: Editor de Células, Editor de Programas, Teach
Pendant, Terminal, Visualização da Célula e Visualização da Garra.
- Ferramentas: Contém as opções: Ângulos, Buffer de movimentos, Configuração dos
microswitchs, entradas, incrementos e saídas.
- Projeto: Contém as opções: Novo, Abrir, Salvar e Salvar Como.
- Ajuda: Contém as opções: Tópicos de Ajuda e Créditos.

c) Barra de ferramentas para acesso rápido:

Novo: Inicia um novo programa, se o editor de programas estiver ativo, ou uma nova
célula, se o editor de células estiver ativo.
Abrir: Abre um arquivo que possui: um programa, se o editor de programas estiver
ativo, uma célula, se o editor de células estiver ativo, ou uma visualização da célula a
partir de uma câmera externa, se o visualizador de célula estiver ativo.
Salvar: Salva em um arquivo: um programa, se o editor de programas estiver ativo,
uma célula, se o editor de células estiver ativo, ou uma visualização da célula a partir
de uma câmera externa, se o visualizador de célula estiver ativo.
Imprimir documento: permite a impressão do documento aberto no editor de
programas.
Desfazer: Desfaz última ação realizada no editor de programas.
Copiar: Move para a área de transferência, um texto selecionado no editor de
programas.
Cortar: Move para a área de transferência e remove o texto selecionada no editor de
programas.
Colar: Insere na posição atual do cursor do editor de programas, um texto
previamente colocado na área de transferência.
Teach Pendant: Exibe ou oculta, dependendo do seu estado, o controle manual do
robô. Este ícone só estará ativo se houver um robô no editor de células.
Visualização da célula: Exibe, a partir de uma câmera externa, ou oculta, dependendo
de seu estado, a célula construída no editor de células.
Editor de programas: Exibe ou oculta, dependendo de seu estado, o editor de
programas. Ao exibir o editor de programas, se o Teach Pendant estiver sendo exibido
ele será ocultado e se o Terminal estiver sendo exibido o Editor de programas se
adequará para que os dois possam ser visualizados.
Terminal: Exibe ou oculta, dependendo de seu estado, o terminal do robô.

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 Ângulos: Exibe ou oculta, dependendo de seu estado, a tabela de ângulos entre o
sistema de coordenadas da garra e da base do robô.
Editor de células: Exibe ou oculta, dependendo de seu estado, o editor de células.

Visualização da garra: Exibe ou oculta, dependendo de seu estado, a visualização da

célula a partir de uma câmera localizada na garra do robô.
Saída: Encerra o programa.

d) Ambiente de edição ou simulação: nesta área são montadas e visualizadas células,

editados e executados programas e mostradas as demais informações do robô.
e) Editor de Célula: Permite a edição de uma célula a partir de seus componentes.
f) Visualização: Exibe a célula editada no editor de célula.
g) Coordenadas do robô: Informa as coordenadas X,Y e Z da garra do robô.

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15
 3 – EDIÇÃO DE CÉLULAS DE TRABALHO

Neste simulador é possível criar qualquer célula de trabalho com os elementos disponíveis no
ambiente de edição de células. Estes elementos servem para interagir com o elemento
principal da célula que é o robô ESHED ER-VII. Sem este elemento muito dos ambiente não
ficarão habilitados para uso. Para isto basta ativar a opção Ambientes / Editor de Células na
barra do menu principal ou pressionar o botão na barra de ferramentas de acesso
rápido.

Na execução deste programa os ambientes ativados inicialmente são o de edição de células de

trabalho e o da visualização da célula a partir de uma câmera externa, sendo os demais
ambientes ativados de acordo com a necessidade do usuário.

Abaixo segue o ambiente com suas respectivas explicações:

Escaninho

Esteira

Mesa giratória
Rotação
Mesa expositória

Zoom + / Zoom -
Peça

Descrição do Restaura as
objeto selecionado alterações salvas
temporariamente
Figura 9 – Editor de Célula
Robô ESHED ER-VII
Salva as alterações
Ambiente de
temporariamente
edição da célula

16

Torno CNC
O primeiro passo na montagem de uma célula é colocar os objetos necessário na área de
edição. Para inclusão de um objeto utiliza-se os disponíveis na parte esquerda da janela, vide
figura 9, clicando o mouse sobre o objeto desejado, com isto surgirá o objeto, em vermelho,
no centro da área de edição.

Para mover os objetos dentro da área de edição procede-se da seguinte forma:

• Posicionar o apontador do mouse sobre o elemento desejado na área de edição;
• Manter o botão esquerdo pressionado;
• Arrastar o objeto até a posição desejada na área de edição;
• Soltar o botão.

Uma vez inserido e posicionado o objeto, as entradas, saídas, eixos e remoção podem ser
alterados/definidos através de um menu flutuante dos objetos (figura 10). Este menu é ativado
ao pressionar-se o botão direito do mouse sobre o objeto desejado. O objeto que possui a
opção Eixos... é apenas o robô, enquanto que a opção Entradas/Saídas está presente nos
objetos robô, esteira e mesa giratória, a opção remoção está presente em todos.

Figura 10 – Menu Flutuante de Objetos

A opção Eixos..., permite configurar os eixos 6-10 do robô. Nestes eixos podem ser colocados
os objetos esteira e mesa giratória, sendo possível apenas um objeto por eixo. A outra opção
Entradas/Saídas é utilizada para ligar os objetos entre si através de suas entradas e saídas. Um
objeto é conectado a entrada de outro objeto a partir de sua saída. Com eles interligados é
possível a interação dos objetos, ou seja, um pode mandar sinal para o outro. Por último, a
opção Remover é utilizada para retirar o objeto da célula.

3.1 – SELEÇÃO / ARRASTE DE OBJETOS

Para seleção e posicionamento dos elementos na área de edição utiliza-se o mesmo

procedimento da inserção de objetos:
• Posicionar o apontador do mouse sobre o elemento desejado na área de edição;

17
• Manter o botão esquerdo pressionado;
• Arrastar o objeto até a posição desejada na área de edição;
• Soltar o botão.

Toda vez que um objeto é selecionado o campo de descrição mostrará o seu nome.

3.2 – CONFIGURAÇÃO DOS EIXOS DO ROBÔ

O controlador do robô pode controlar objetos do tipo esteira e mesa giratória através de um
determinado eixo. Para tanto o controlador dispõe dos eixos de 6 até 10, sendo possível
controlar um objeto por eixo.

Número do eixo em
Objeto conectado no eixo
que o objeto se
conectará

Figura 11 – Configuração dos eixos

Procedimento:

• Posicionar o ponteiro do mouse sobre o objeto robô;

• Pressionar o botão direito do mouse sobre o objeto robô, em seguida será apresentado um
menu, conforme a figura 10;
• Selecionar a opção Eixos...;
• Selecionar o número do eixo a ser inserido o objeto;
• Selecionar o objeto (esteira ou mesa giratória);
• Pressionar o botão Confirma, vide figura 11;
• Repetir estas operações até não existir mais nenhum eixo a ser configurado;
• Pressionar o botão Retorna.

A partir da configuração dos eixos, o usuário pode controlar e referenciar o objeto, através do
Teach Pendant ou do Terminal, como sendo um eixo do robô.
Para remover o objeto de um determinado eixo, deve-se refazer o procedimento:
• Posicionar o ponteiro do mouse sobre o objeto robô;
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• Pressionar o botão direito do mouse sobre o objeto robô, em seguida será apresentado um
menu, conforme a figura 10;
• Selecionar a opção Eixos...;
• Selecionar o número do eixo a ser removido o objeto;
• Selecionar Nenhum;
• Pressionar o botão Confirma, vide figura 11;
• Repetir estas operações até não haver mais nenhum eixo ligado a um objeto indesejado;
• Pressionar o botão Retorna.

3.3 – CONFIGURAÇÃO DAS ENTRADAS / SAÍDAS DOS OBJETOS

Um objeto (robô, esteira e mesa giratória) pode enviar e receber sinais de outro objeto (robô,
esteira e mesa giratória). Para que isto aconteça basta conectá-los através de suas entradas e
saídas.

Número da entrada Número da saída em

em que o outro que o outro objeto se

objeto se interligará interligará

Objeto interligado Objeto interligado

Número da saída em Número da entrada em

que o objeto se que o objeto se
interligará interligará
Figura 12 – Configuração de entradas e saídas

Procedimento:

• Posicionar o ponteiro do mouse sobre o objeto (robô, esteira ou mesa giratória) desejado;
• Pressionar o botão direito do mouse sobre o objeto, em seguida será apresentado um
menu, conforme a figura 10;
• Selecionar a opção Entradas/Saídas;
• Selecionar o número da entrada ou saída a qual deseja interligar o outro objeto;
• Selecionar o objeto (robô, esteira ou mesa giratória) que deseja conectar a este;

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• Selecionar o número da saída ou entrada que será conectada o presente objeto no outro
objeto;
• Pressionar o botão Confirma, vide figura 12;
• Repetir estas operações até não existir mais nenhum objeto a ser conectado;
• Pressionar o botão Retorna.

Sempre a entrada de um objeto é conectada à saída do outro e vice-versa. Para desconectar os

objetos basta escolher um dos envolvidos, selecionar a entrada ou saída e mudar o nome do
objeto interligado por Nenhum, repete-se esta operação até não existir mais nenhuma
interligação entre objetos não desejada e pressionar o botão Retorna.

O objeto esteira possui duas saídas (n° 0 e n° 1) invisíveis localizadas nos extremos. Estas
saídas correspondem aos sensores localizados no mesmo local do objeto real. A mesa
giratória também possui uma saída (n° 0) invisível localizada na extremidade direita e
também corresponde ao sensor localizado no mesmo local do objeto real.

Sensores

Figura 13 – Localização dos sensores não-visíveis

3.4 – ROTACIONANDO UM OBJETO

Um objeto na área de edição pode ser rotacionado de 90o em 90o afim de melhor adeqüá-lo na
célula.

Procedimento:

• Posicionar o ponteiro do mouse sobre o objeto;

• Pressionar o botão esquerdo para selecioná-lo;
• Pressionar o botão Rotação, vide figura 9, repetindo esta operação até o objeto se
encontrar na rotação desejada.

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3.5 – REMOVENDO UM OBJETO

Um objeto inserido da área de edição pode ser removido. Para isso basta seguir o
procedimento abaixo:

Procedimento:

• Posicionar o ponteiro do mouse sobre o objeto desejado;

• Pressionar o botão direito do mouse, em seguida será apresentado um menu, conforme a
figura 10;
• Selecionar a opção Remover Objeto;
• Pressionar o botão Ok, na pergunta que surgirá para confirmar a remoção.

Observação: Quando um objeto é removido todas suas referências/ligações também são

removidas.

3.6 – AMPLIAÇÃO / REDUÇÃO DA ÁREA DE EDIÇÃO

O sistema permite a ampliação/redução da área de trabalho, de forma a permitir uma

visualização global de células mais extensas, bem como visualizar determinadas partes com
mias detalhamento. Esta ampliação/diminuição é obtida através do acionamento dos botões de
Zoom+/Zoom-, vide figura 9.

3.7 – SALVANDO AS ALTERAÇÕES DA CÉLULA TEMPORARIAMENTE

As alterações da célula que está sendo editada podem ser salvas na memória com o objetivo
de garantir que aquelas alterações possam ser restauradas sem que se necessite carregar um
arquivo para isto. Para salvar estas alterações na memória basta pressionar o botão Salvar
alterações temporariamente, vide figura 9.

3.8 – CARREGANDO AS ALTERAÇÕES DA CÉLULA SALVAS TEMPORARIAMENTE

As alterações da célula salvas temporariamente podem ser carregadas novamente com o

objetivo de desfazer as alterações feitas após este salvamento. O pressionamento do botão
Restaurar alterações salvas temporariamente, vide figura 9, realiza esta tarefa.
21
Observação: o acionamento deste botão sem um salvamento prévio, acarretará no
posicionamento de todos os objetos para o centro da área de edição.

3.9 – INICIANDO UMA NOVA CÉLULA

Pode-se iniciar uma célula de trabalho nova. Para isso basta seguir o procedimento abaixo:

Procedimento:

• Selecionar a opção Arquivo / Novo na Barra do menu principal ou pressionar o botão na

Barra de ferramentas para acesso rápido;
• Pressionar o botão Ok na pergunta que surgirá.

Observação: Ao iniciar uma célula de trabalho nova, a célula atual será perdida. Portanto, se
deseja ainda utilizá-la salve-a antes de realizar esta operação.

3.10 – SALVANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO EM DISCO

Uma célula de trabalho pode ser salva em disco. Basta seguir o procedimento abaixo:

Procedimento:

• Selecionar a opção Arquivo / Salvar Como... na Barra do menu principal ou pressionar

o botão na Barra de ferramentas para acesso rápido;
• Informar o caminho e o nome do arquivo na caixa de diálogo que surgirá;
• Pressionar o botão Ok.

Observação: Se você está trabalhando num arquivo já salvo e pretende apenas sobrescrevê-
lo, selecione a opção Arquivo / Salvar na Barra do menu principal.

22
3.11 – CARREGANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO DO DISCO

Um arquivo que contenha uma célula de trabalho pode ser carregado para o ambiente de
edição. Para tanto deve-se seguir o procedimento abaixo:

Procedimento:

• Selecionar a opção Arquivo / Abrir... na Barra do menu principal ou pressionar o botão

na Barra de ferramentas de acesso rápido;
• Selecionar o caminho e o nome deste arquivo na caixa de diálogo que surgirá;
• Pressionar o botão Ok.

Observação: Ao carregar uma célula de trabalho, a célula atual será perdida. Portanto, se
deseja ainda utilizá-la salve-a antes de realizar esta operação.

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4 – EDITOR DE PROGRAMAS

O ambiente de edição dos programas é uma ferramenta para escrever ou modificar um

programa do ambiente Terminal. Para isto basta ativar a opção Ambientes / Editor de
Programas na barra do menu principal ou pressionar o botão na barra de
ferramentas de acesso rápido.

O editor de programas possui os recursos básicos de um editor de texto, tais como Copiar,
Colar, Recortar e Desfazer. Para utilizá-los basta o selecionar na barra do menu principal ou
na barra de ferramentas de acesso rápido.

Caminho e nome do programa editado

Área de edição de
programas

Figura 14 – Ambiente de edição de programas

4.1 – INICIANDO UM NOVO PROGRAMA

Para iniciar um novo programa basta selecionar a opção Arquivo / Novo na Barra do menu
principal ou pressionar o botão na Barra de ferramentas para acesso rápido, desde
que o Editor de Programas esteja ativo.

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Observação: Se já existir algum programa na área de edição de programas, será apresentada
uma mensagem solicitando confirmação sobre o salvamento do mesmo, se desejar salvar
pressione o botão Yes, caso contrário o botão No.

4.2 – SALVANDO UM PROGRAMA EM DISCO

A realização deste procedimento consiste em selecionar a opção Arquivo / Salvar Como... na

Barra do menu principal ou pressionar o botão na Barra de ferramentas para acesso
rápido, informar o nome e o caminho do arquivo e pressionar o botão Ok na caixa de diálogo
que surgirá.

Observação: Caso se esteja trabalhando num arquivo já salvo e pretende-se apenas

sobrescrevê-lo, seleciona-se a opção Arquivo / Salvar na Barra do menu principal.

4.3 – CARREGANDO UM PROGRAMA DO DISCO

Um arquivo que contenha um programa (*.acl) pode ser carregado para a área de edição de
programas. Para tanto deve-se selecionar a opção Arquivo / Abrir... na Barra do menu
principal ou pressionar o botão na Barra de ferramentas de acesso rápido, selecionar
o caminho e o nome deste arquivo e pressionar Ok na caixa de diálogo que surgirá.

Observação: Se já existir algum programa na área de edição de programas, será apresentada

uma mensagem solicitando confirmação sobre o salvamento do mesmo, se desejar salvar
pressione o botão Yes, caso contrário o botão No.

4.4 – ENVIANDO UM PROGRAMA PARA O TERMINAL

Um programa criado/editado na área de edição pode ser enviado para o ambiente Terminal,
para que possa ser executado.

Procedimento:

• Editar um programa no editor de programas;

• Acionar o ambiente terminal, caso este não esteja ativo, através do botão ;

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• Com o programa editado no editor de programas, acessar o ambiente Terminal;
• Digitar RECEIVEPRG <nome_do_programa> <enter>, sendo que <nome_do_programa>
indica como será identificado o programa dentro do Terminal;
• Ao final, surgirá uma mensagem no Terminal indicando se o programa está correto e pode
ser executado ou possui erros e deve ser editado novamente.

Exemplo:

• Digitar um programa no Editor de Programas;

• Acessar o Terminal;
• Digitar RECEIVEPRG EXEMP e pressionar Enter;
• Agora o Terminal possuirá um programa chamado EXEMP. Para vê-lo deve-se digitar
LIST EXEMP, surgirá todas as linhas do programa.

Observação: Não se esqueça que o programa a ser enviado para o Terminal deverá iniciar por
PROGRAM seguido do nome do programa e finalizado por END.

4.5 – RECEBENDO UM PROGRAMA DO TERMINAL

Um programa criado no Terminal pode ser enviado para o Editor de Programas afim de
alterá-lo ou salvá-lo em disco.

Procedimento:

• Digitar SENDPRG <nome_do_programa> <enter>, sendo que <nome_do_programa>

indica o programa a ser enviado ao Editor de Programas;
• O programa surgirá na área de edição de programas e seu nome será o mesmo do
apresentado no Terminal.

26
5 – TERMINAL

O sistema possui um terceiro ambiente que simula o Terminal do robô, onde é possível
realizar quase todas as funções do mesmo, como editar e executar programas, criar, alterar e
remover posições e variáveis, movimentar o robô e seus periféricos, alterar a velocidade,
habilitar e desabilitar o controlador, entre outros. Para isto basta ativar a opção Ambientes /
Terminal na barra do menu principal ou pressionar o botão na barra de ferramentas
de acesso rápido.

Observação: Este ambiente só poderá ser acessado se existir pelo menos um robô no
ambiente de edição de células de trabalho.

área de entrada de
comandos e edição
de programas

Figura 15 – Ambiente de simulação do terminal

27
 6 – TEACH PENDANT

O robô ESHED ER-VII pode ser controlado manualmente pelo Teach Pendant (TP). Muito
dos comandos realizados no Terminal também podem ser realizados no TP. Para acessá-lo
deve-se ativar a opção Ambientes / Teach Pendant na barra do menu principal ou pressionar
o botão na barra de ferramentas de acesso rápido.

Observação: Este ambiente só poderá ser acessado se existir pelo menos um robô no
ambiente de edição de células de trabalho.

6.1 – INTERFACE

12
18

3
45 19
20
67 21
22
23
89 24
25
10
11 26
12 27
28
13
14 29
15 30
16 31
17 32
33

Figura 16 – Teach Pendant

#1 Display de mensagens Espaço reservado a mensagens do

controlador.
#2 JOINTS / XYZ Mostra o sistema de coordenadas corrente.
#3 JOINTS / XYZ Seleciona entre modo junta (JOINTS) e o
modo coordenada (XYZ).

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#4 SPEED + valor + ENTER Altera a velocidade do grupo corrente. A
velocidade é definida em porcentagem, o
valor deve estar entre 1% e 100%.
#5 RUN + número + ENTER Executa um programa existente. Cada
programa recebe automaticamente uma
identidade. O comando DIR na linguagem
ACL mostra os programas e suas
respectivas identidades.
#6 & #8 BASE ou X No modo junta (JOINTS), a tecla move o
eixo base para a esquerda ou para a
direita. No modo coordenada (XYZ), a
tecla move o braço no eixo X (eixo Y e
eixo Z não sofrem alteração).
#7 & #9 SHOULDER ou Y No modo junta (JOINTS), a tecla move o
eixo shoulder para cima ou para baixo. No
modo coordenada (XYZ), a tecla move o
braço no eixo Y (eixo X e eixo Z não
sofrem alteração).
#10 & #23 ELBOW ou Z No modo junta (JOINTS), a
tecla move o eixo elbow para cima ou para
baixo. No modo coordenada (XYZ), a
tecla move o braço no eixo Z (eixo X e
eixo Y não sofrem alteração).
#11 até #15 e EIXOS 7 a 11 ou teclas Cada tecla move, respectivamente, eixo 7
#26 até #30 numéricas 1, 2, …, 0
até 11 para mais ou para menos. Se
algumas das funções SPEED, RUN,
RECORD POSITION, GO POSITION ou
GROUP SELECT tiverem sido acionadas
anteriormente, a interpretação numérica
terá efeito.

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#16 OPEN / CLOSE Instrui a garra a abrir ou a fechar.

#17 RECORD POSITION + Grava a localização atual do grupo

número + ENTER
corrente na posição especificada pelo
número.
#18 Display que especifica o Mostra o sistema de coordenadas atual.
modo e o grupo ativo
#19 ABORT Tecla de emergência. Imediatamente
aborta todos os programas que estão
rodando e pára todos os movimentos dos
eixos.
#20 CONTROL ON / OFF Liga e desliga o sistema de controle
mostrando as seguintes mensagens:

CONTROL ENABLED
CONTROL DISABLED
#21 e #24 ROLL Ativa o eixo roll para a direita e para a
esquerda.
#22 e #25 PITCH No modo Junta (JOINTS), as teclas
movem o pitch para cima e para baixo. As
outras juntas não movem. No modo
coordenada (XYZ), as teclas movem 3
eixos (shoulder, elbow e pitch) para
manter a posição do ponto final da garra
enquanto o ângulo do pitch muda.
#31 ENTER Confirma a última função ativada.

#32 GROUP SELECT Seleciona o grupo atual na seguinte

seqüência:
A B A B…

#33 GO POSITION + número + Move o robô ou o periférico para a

ENTER
posição especificada pelo número. O
movimento do robô (grupo A) será ponto a
30
 ponto (no modo Junta (JOINTS)) ou numa
curva linear (no modo coordenada
(XYZ)). GO POSITION 0 moverá todos
os eixos do grupo A para sua posição de
HOME. GO POSITION 00 moverá todos
os eixos do grupo B para sua posição de
HOME.

6.2 – COMANDOS USANDO O TEACH PENDANT (TP)

Alguns comandos que podem ser acessados do TP:

HOME

Tecla: Run 0

O robô inicia o movimento e procura para cada junta a sua posição de HOME. Todos outros
programas são abortados. É exibida a seguinte mensagem:

HOMING…

Quando completado com sucesso, o robô moverá para a posição vertical mais perto e a
seguinte mensagem é exibida:

HOMING COMPLETE

Se o procedimento de homing não é completado, uma mensagem de erro identificando a falha

é mostrada:

*** HOME FAILURE AXIS 2

CONTROL ON/OFF

Tecla: Control On/Off

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Quando Control On/Off é ativado, a mensagem CONTROL ENABLED/DISABLED aparece:

CONTROL ENABLED

CONTROL DISABLED

Com o controlador no estado Control On, pode-se operar o robô. Com o controlador no
estado Control Off, não pode-se operar o robô. Erros colocarão, automaticamente, o
controlador no estado Control Off. Quando isto acontecer, Control On deve ser ativado para
poder continuar.

ABORT

Tecla: Abort

Este comando pára a execução de todos os programas e cancela todos os movimentos do robô
e qualquer outro eixo.

MOVENDO O BRAÇO

É recomendável que se utiliza o TP para mover o braço do robô. Deve-se simplesmente

pressionar a tecla apropriada e o robô se movimentará.

Os procedimentos a seguir assumem que o comando HOME foi executado com sucesso e que
JOINTS aparece no display do TP.

Tecla: Base, Shoulder, Elbow, Roll

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Move os eixos do robô em ambas as direções. Apenas o eixo selecionado irá mover.

Tecla: Speed <número> (1 ≤ número ≤ 100)

Varia a velocidade (Velocidade padrão = 50% da velocidade máxima).

Tecla: Go Position 0

O robô volta para a posição de HOME.

Tecla: XYZ/Joints

Alterna entre o modo coordenada (XYZ) e modo Junta (JOINTS).

Tecla: X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-

Move o robô nas respectivas direções. Mais que mover juntas, ele fará um movimento ao
longo da direção selecionada.

Tecla: Pitch

Move o eixo do robô em ambas as direções. No modo Junta (JOINTS), apenas o eixo de pitch
move. No modo coordenada (XYZ) o ponto da garra é mantido nesta posição, enquanto o
shoulder, elbow e pitch se movem.

33
7 – VISUALIZAÇÃO DA CÉLULA

O sistema possui duas janelas que exibem a célula criada no Editor de Célula.

7.1 – VISUALIZAÇÃO A PARTIR DE UMA CÂMERA EXTERNA

Esta janela mostra a célula criada a partir de uma câmera localizada a uma distância padrão.
Esta câmera pode estar localizada acima ou ao lado dos objetos, para tanto basta selecionar
uma das opções localizadas em Ambientes / Visualização na barra do menu principal ou
pressionar o botão na barra de ferramentas de acesso rápido, neste último, a
ativação da visualização sempre será a última utilizada.

Barra de rolagem
Barra de de aproximação
rolagem vertical

Barra de
rolagem circular
Figura 17 – Visualização da célula

Pode-se ainda navegar pela célula através das barras de rolagens localizadas nos extremos da
janela ou utilizando o mouse. Esta movimentação pode ser salva em disco, para isto basta

34
acessar a opção Arquivo / Salvar Como... na Barra do menu principal ou pressionar o botão
na Barra de ferramentas para acesso rápido, informar o nome e o caminho do arquivo
e pressionar o botão Ok na caixa de diálogo que surgirá.

Caso se esteja trabalhando num arquivo já salvo e pretende-se apenas sobrescrevê-lo,

seleciona-se a opção Arquivo / Salvar na Barra do menu principal.

Pode-se também abrir um arquivo salvo no disco, para tanto utiliza-se a opção Arquivo /
Abrir na Barra do menu principal ou pressiona-se o botão na Barra de ferramentas
para acesso rápido, informa-se o nome e o caminho do arquivo e pressiona-se o botão Ok na
caixa de diálogo que surgirá.

7.2 – VISUALIZAÇÃO A PARTIR DA GARRA DO ROBÔ

Outra janela de visualização disponível no sistema é a da visualização da célula a partir de

uma câmera localizada no centro da garra. Um exemplo de utilização deste recurso é a
captura de uma peça no ambiente.

Figura 18 – Visualização da
célula a partir da garra do
robô

35
8 – FERRAMENTAS

O sistema disponibiliza algumas ferramentas para auxiliar no desenvolvimento e testes de

programas.

8.1 – ÂNGULOS

Esta ferramenta mostra os ângulos entre os eixos X,Y e Z da base e da garra.

Figura 19 – Ângulos entre a base e a

garra

8.2 – BUFFER DE MOVIMENTOS

Exibe quais os movimentos que deverão ser feitos pelo robô e/ou demais componentes do
sistema em ordem de execução. Por exemplo, o último da lista será o último a ser executado.
Está dividido em dois buffers, o primeiro (A) pertence ao robô e o segundo (B) aos demais
componentes do sistema, mas os dois são administrados pelo controlador do ESHED ER-VII.

Janela 20 – Buffers de movimento

36
8.3 – CONFIGURAÇÃO DOS MICROSWITCHS

Tendo em vista que cada um robô tem sua posição de home diferente, esta ferramenta
possibilita que se possa configurar esta posição, precisando apenas definir qual a localização,
em graus, dos microswitchs de cada um dos eixos.

É a partir dos dados aqui informados que o robô faz o seu homing. Portanto qualquer
alteração será refletida na posição final de homing.

Janela 21 – Configurações dos microswitchs

8.4 – ENTRADAS

Permite que se cheque e altere as entradas do robô afim de possibilitar o teste ou execução de
alguns programas. Quando o led abaixo de um número estiver aceso indica que a entrada
corresponde àquele número está ligada, caso contrário estará desligada.

Entrada
Entrada ligada desligada
Janela 22 – Estado das entradas

8.5 – INCREMENTOS

Para maior autonomia do sistema, esta ferramenta permite alterar os incrementos do robô,
sendo que este possui três tipos:
• Coordenadas: define a quantidade de unidades que deve ser movida as
coordenadas (X, Y e Z) do robô;

37
 • Plataforma: define a quantidade de unidades que devem ser movidos os objetos
ligados ao robô através dos eixos;
• Juntas: define a quantidade de unidades que deve ser movida as juntas (Base,
Shoulder, Elbow, Pitch e Roll) do robô.

Janela 23 – Incrementos do robô e periféricos

8.6 – SAÍDAS

Permite que se verifique e altere as saídas do robô afim de possibilitar o teste ou execução de
alguns programas. Quando o led abaixo de um número estiver aceso indica que a saída
correspondente àquele número está ligada, caso contrário estará desligada.

Saída
Saída ligada desligada
Figura 24 – Estado das saídas

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39
9 – PROJETO

Para permitir a personalização do sistema foi desenvolvida a opção Projeto, esta possibilita
que sejam salvos em arquivos além da célula de trabalho, os dados contidos no controlador
como posições e variáveis e seus respectivos valores, programas, etc.

9.1 – SALVANDO UM PROJETO EM DISCO

Para salvar um projeto basta acessar a opção Arquivo / Salvar Projeto Como na Barra do
menu principal, informa-se o caminho e o nome do projeto e clica-se em Ok. Se a célula de
trabalho não estiver salva, o sistema iniciará os passos para salvá-la.

Note que surgirá no mesmo diretório do programa alguns novos arquivos com o mesmo nome
do projeto salvo, porém com extensões diferentes. Esses são os arquivos complementares, são
eles que possuem os dados do controlador.

9.2 – CARREGANDO UM PROJETO DO DISCO

Um arquivo que contenha um projeto pode ser carregado para o sistema. Para tanto deve-se
selecionar a opção Arquivo / Abrir Projeto na Barra do menu principal, selecionar o caminho
e o nome deste arquivo e pressionar Ok na caixa de diálogo que surgirá.

Observação: Ao carregar um projeto, o projeto atual será perdido. Portanto, caso deseje-se
ainda utilizá-lo deve-se salvar o projeto antes de realizar esta operação.

Se houver a necessidade de copiar o projeto para outro micro deve-se colocar além do arquivo
do projeto (*.pra), os arquivos da célula de trabalho (*.amb) e os arquivos complementares
(*.edt, *.lpg, *.num, *.pos, *.prg e *.var). Por exemplo, um projeto chamado exemplo1, seus
arquivos serão o exemplo1.pra, exemplo1.amb, exemplo1.edt, exemplo1.lpg, exemplo1.num,
exemplo1.pos, exemplo1.prg e exemplo1.var. Todos estes arquivos deverão ser levados para
que se possa abrir o projeto em outro micro.

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10 – EXEMPLOS DE PROJETOS

Na instalação deste software foram copiado 2 (dois) arquivos contendo exemplos de projetos
utilizando diferentes objetos. Os arquivos são os seguintes:

I) Exemplo1.pra: Possui no Editor de Célula um robô, uma esteira, uma mesa giratória e
duas peças, uma em cima da esteira e outra em cima da mesa. Ao executar o programa
exemplo1 no Terminal, o robô executará os seguintes passos:
• Apanhar a peça sobre a mesa;
• Posicioná-la sobre a esteira;
• Apanhar a peça sobre a esteira;
• Posicioná-la sobre a mesa;
• Mover-se até uma posição definida;
• Alterar a velocidade para 100%;
• Esperar um determinado tempo;
• Desfazer todas as alterações feitas;
• Mover-se até a posição definida.

II) Exemplo2.pra: Possui no Editor de Célula um robô, uma esteira, uma mesa giratória e
uma peça em cima mesa. Ao executar o programa exemplo2 no Terminal, o robô
executará os seguintes passos:
• Apanhar a peça sobre a mesa;
• Posicioná-la sobre a esteira;
• Aciona a esteira para movimentar a peça até uma determinada posição
na esteira;
• Esperar até a peça chegar nesta posição;
• Apanhar a peça sobre a esteira;
• Posicioná-la sobre a mesa;
• Mover-se até uma posição definida.

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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