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18/01/2007
2 Documentação Complementar
O presente guia NÃO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth pa-
ra os sistemas IndraDrive. A observância das recomendações de segurança constantes
nos manuais oficiais é INDISPENSÁVEL para evitar injúrias à vida, à saúde ou danos ao
patrimônio.
3 Conceito Básico
As curvas características
A Power Section recebe a dos acionamentos
tensão alternada da rede, que pode ser dependem da tensão de
alimentação. Verificar se
de 220V monofásica, 220V trifásica até
a tensão de alimentação
480V trifásica. está de acordo com a
especificação da oferta
A ControlSection controla o
disparo dos tiristores que enviam energia
para o motor. O Firmware do drive está
Para parametrização do
gravado na Control Section.
drive, é necessário ter um
cabo serial R911296708
Recomendamos que o
(IKB0041), um
comissionamento do drive seja feito com
computador com porta
o software IndraWorks D. serial e o software
IndraWorks D.
A profundidade mínima
do painel é de 400mm
Os cabos de alimentação
do drive devem estar a
pelo menos 100 mm dos
cabos de potência do
motor, ou separados por
uma placa aterrada.
Ademais, eles só podem
correr paralelos por
300mm. Caso seja difícil
satisfazer este requisito,
contatar o Apoio Técnico.
A performance,
confiabilidade e
durabilidade do sistema
de servoacionamento é
grandemente dependente
da adequação do painel
às recomendações de
aterramento, proteção
contra ruídos e
blindagem
eletromagnética das
instalações. Consultar
Apoio Técnico para
maiores informações
A utilização de um HCS
como fonte para módulos
HMS e HMD é uma
solução econômica para
máquinas com muitos
eixos de baixa potência.
O intervalo de tempo
entre a desconexão e a
conexão do drive com a
alimentação principal não
deve ser inferior a 300ms
mais o tempo de atraso
do contator principal,
caso contrário há risco
de danos ao
equipamento.
7 Parametrização Básica
Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avançado e flexível,
Tenha sempre a versão
o IndraDrive tem um grande número de graus de liberdade, os quais definem as operações
mais atualizada
e as propriedades elétricas, mecânicas, cinemáticas, dinâmicas e as comunicações do disponível do Indra-
acionamento. Essas configurações são mapeadas em um conjunto de parâmetros, os Works D. Consulte o
quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se- Apoio Técnico para saber
como adquirir o software
guem um padrão determinado. O grande número desses parâmetros associado às suas
gratuitamente.
complexas inter-relações torna virtualmente impossível o comissionamento e o start-up
pelo acesso direto aos mesmos parâmetros, mas exige o apoio de uma ferramenta de pa-
rametrização, que no nosso caso é o software para PC IndraWorks D.
O IndraWorks é uma plataforma de software para as ferramentas de engenha- ware pesado. Para o sis-
tema. Recomenda-se um
ria da Bosch Rexroth. Uma série de operações pode ser realizada diretamente a partir da
computador com mais de
interface do IndraWorks, como parametrização de drives e definição te telas de IHMs. Ou- 1.6GHz de processamen-
tras funções, como programação de PLC e desenvolvimento te telas de sistemas supervi- to e 512MB de memória
sórios são feitos de softwares lançados a partir do IndraWorks, os quais comunicam-se RAM. Uma performance
excepcional é obtida com
com ele, mantendo o projeto de automação coerente.
1GB de memória RAM.
O IndraWorks permite a parametrização offline (Sem a presença do hardware) permite que o projeto
seja completado em mui-
e a parametrização online (Com hardware e monitoramento). Ambos os contextos são im-
to menos tempo, pois
portantes em um startup. Será uma grande economia de tempo ter a aplicação pronta an- pode-se parametrizar e
tes da chegada do equipamento, ou desenvolver a aplicação durante a montagem da má- programar o drive antes
quina, deixando apenas a eliminação dos erros e afinação final para o momento do startup. da entrega do equipa-
mento ou durante a mon-
1. Abra o seu software IndraWorks ou IndraWorks D.
tagem da máquina.
2. Para parametrização offline (Sem o equipamento instalado), vá ao passo 3.
Para parametrização online (em comunicação direta com o drive), vá ao pas-
so 11.
3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o ícone In-
draDrive da biblioteca à direita para a estrutura raiz à esquerda da tela.
4. Dê um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em “Next”. A parametrização Online
tem a vantagem de dis-
5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicação (Servo, S1, Main Spindle) e se-
pensar toda a configura-
lecione a combinação de Drive + Motor que será usada. Clique em “Apply” e
ção dos códigos, pois o
em “Next”. IndraWorks se comunica
6. Selecione as opções conforme o código do motor e clique em “Next”. e reconhece diretamente
o drive, o qual reconhece
diretamente o servomotor
IndraDyn, com todas as
suas respectivas configu-
rações
Em algumas versões do
IndraWorks, o comando
de carregar os parâme-
tros de fábrica não é
completado com suces-
so, causando a não atri-
buição dos bits da Signal
Control Word e Signal
Status Word. Isto não
prejudica o comissiona-
mento, já que os bits das
entradas e saídas digitais
20. Navegue na topologia, primeiro no ícone do drive, então em Motion e clique podem ser atribuídos
diretamente às funciona-
com o botão direito sobre a pasta “Axis[...”, que contém os parâmetros do dri-
lidades desejadas.
ve. Clique na primeira opção: “Initial Comissioning...”
21. Clique em “Load Basic Parameters”, espere que os parâmetros de fábrica se-
jam carregados. Clique em “Close”.
settings”. Em “Scaling type”, escolha “Linear” se o acionamento for por fuso de posição e a aplicação
não tenha um limite defi-
de esferas ou por módulo linear. Também é imprescindível marcar, em “Data
nido de voltas para o
with reference to...”, “Load”, para que os dados de comando e feedback se- mesmo lado, escolha, em
jam relativos à carga (à aplicação, o movimento final), tornando a parametri- “Position data format”, a
motivo apresentado no quadro à direita, selecione “Shortest Distance” no Para prevenir isto, para-
metrize na janela Deg,
quadro “Position Data In” da tela atual.
perto da opção “modulo”,
um ângulo corresponden-
te a pouco mais que o
dobro do maior comando
absoluto ou relativo de
posição que o drive rece-
berá na aplicação. Por
exemplo, se o maior co-
mando deve ser de 50
voltas, escreva
360000.0000 Deg.
24. Dentro da pasta “Axis[...”, entre em “Create position data reference” e escolha
“Data reference motor encoder”. Aqui vamos configurar o procedimento de
homing. Escolha a direção na qual o motor deve girar para que o sistema diri-
pino X31.7 do drive. Configure a velocidade e aceleração do homing. Se esti- dimento de homing, é
crucial que um sensor de
ver trabalhando online, teste o procedimento clicando em “Drive Controlled
referenciamento esteja
Homing”. Para forçar a perda do referenciamento, clique em “Clear position instalado e ligado ao pino
status”. X31.7 do drive, pois o
25. Na pasta “Control”, entre em “Motor Control” e, na tela “Torque/Force limits”, drive iniciará um movi-
mento, que será inter-
defina o limite de torque para a aplicação.
rompido somente ao
encontrar o sinal deste
sensor.
sensor e a reação do drive ao disparo do limite. Defina também os limites de auto-proteção, que não
permitem que o hardware
velocidade, aceleração e jerk.
seja danificado por pro-
blemas de parametriza-
ção. No entanto, isso não
garante que a máquina
acionada pelo drive está
segura. Por isso, é fun-
damental equipar o sis-
tema com sensores de
fim-de-curso e parametri-
zar limites para as gran-
dezas físicas do movi-
mento.
As entradas analógicas
da interface BASIC
ANALOG são de +-10V.
Por meio do IndraWorks,
é possível usar a entrada
para sinais de 0-10V, mas
não de 0-20mA ou 4-
20mA.
8.1.2 Recomendações
A interface analógica Básica tem duas entradas analógicas do tipo 1, ou seja,
de -10 a 10V. Esses sinais são referências para um controle de posição de velocidade ou
de torque. Devido à probabilidade de ruído no controle de posição por referência analógica,
recomendamos que se feche a malha de controle no controlador externo. Esta é a aplica-
ção clássica para comandos numéricos de baixa performance e neste caso o modo de
operação é o controle de Velocidade. Portanto, abordaremos aqui o startup do drive em
modo analógico e também o comissionamento do emulador de encoder.
34. Na topologia do eixo, clique em “Local I/O”, abra a pasta “X31/X32” e selecio- analógicos em geral.
8.2.1 Conexões
8.2.2 Recomendações
A interface paralela permite um modo de operação que transporta para o Drive
toda a responsabilidade sobre o movimento, restringindo a poucos bits a comunicação com
o sistema de controle. O correto comissionamento das atribuições de cada bit é prioritário
para a finalização rápida do startup.
Bits de Input
Bits de Output
8.3.1 Conexões