4 BasicControlPt1

Università di Roma “La Sapienza” – A.A.
2004/05
Controllo dei Processi
Richiami sul Controllo dei Sistemi SISO - Parte 1
Prof. Leonardo Lanari

DIS, Università di Roma “La Sapienza”
Alcuni componenti di base
Si vogliono brevemente ricordare alcune caratteristiche fondamentali di due componenti di

base presenti nel controllo dei processi
• I sensori/trasduttori
• Le valvole di controllo (control valves)
e ricordare velocemente i vari tipi di controllori industriali PID dato il loro larghissimo
impiego.
L. Lanari Controllo dei Processi (Università di Roma “La Sapienza”) – Controllo Sistemi SISO - parte 1 2
Sensori/trasduttori
In generale il sensore produce un fenomeno – meccanico, elettrico – collegato alla variabile

che misura. Il trasduttore ha il compito di convertire tale fenomeno in un segnale che può
essere trasmesso.
Al fine del controllo, verrà direttamente considerato l’insieme sensore/trasduttore come un

unico oggetto e può, in generale, essere caratterizzato dalle seguenti grandezze
• Range è l’intervallo di valori della variabile misurata, compresa tra un minimo e un

massimo.
• Span è l’ampiezza di tale intervallo calcolabile come differenza tra il massimo e il

minimo.
• Zero è il valore minimo dell’intervallo e non coincide necessariamente con il valore 0.
Sensori/trasduttori
Per semplicità si chiamerà d’ora in poi sensore la coppia sensore/trasduttore. Si può pensare
di rappresentare, ai fini del controllo, un sensore attraverso la sua azione sulla variabile
misurata e in particolare si sceglie una funzione di trasferimento con una sola costante di
tempo τT e un guadagno KT
KT Uscita misurata (U M )
H(s) = =
1 + τT s Variabile misurata (V M )
Nel caso di relazione lineare tra la variabile misurata e il segnale prodotto (sensore lineare),
il guadagno KT è facilmente ottenibile come il rapporto tra l’ampiezza del segnale prodotto
e l’ampiezza della variabile misurata. Ad esempio un sensore di pressione elettronico con
un range da 0 a 200 psig (unità di pressione) che produce un segnale che varia tra 4 e 20
mA, avrà un guadagno
(20 − 4)mA
KT = = 0.08 mA/psig
(200 − 0)psig
A volte si trova espresso in termini percentuali riferito al segnale prodotto in uscita (uscita
misurata U M ) e cioè
(100 − 0)%U M
KT = = 0.5% U M /psig
(200 − 0)psig
Valvola di controllo
La valvola di controllo è un componente molto diffuso nell’ambito dei processi industri-

ali continui. I vantaggi dell’attuatore pneumatico che comanda la chiusura della valvola
risiedono principalmente nell’elevata affidabilità e le basse esigenze di manutenzione. Se ad
esempio l’ingresso di controllo m(t) è un segnale in corrente (tipicamente 4 – 20 mA), un
trasduttore corrente/pressione (indicato con I/P nella figura) è necessario. Dal punto di
vista del controllo si può usare lo schema semplificato di destra visto che tale trasduttore
non introduce nessuna caratteristica particolare.
m(t) mA m(t) %UC m(t) ingresso di controllo
I/P
psig
I/P trasduttore corrente/pressione
Attuatore Attuatore
f (t) flusso
f(t) f(t)
A volte l’ingresso di controllo è espresso in termini percentuali rispetto alla variabile con-
trollata U C. Anche per la valvola di controllo si assume ben rappresentata dalla funzione
di trasferimento
Kv
Gv (s) =
1 + τv s
con τv dell’ordine di alcuni secondi (trascurabile se le dinamiche del processo sono dell’ordine
dei minuti).
La prima esigenza nell’ambito del controllo dei processi è la sicurezza. A tale riguardo è
importante prevedere malfunzionamenti ed in particolare, per quanto riguarda la valvola di
controllo, porsi la domanda di cosa accadrebbe se venisse a mancare l’alimentazione. Le
valvole possono essere classificate in
• Fail-Closed (FC). Una valvola (FC) richiede energia per essere aperta e pertanto viene
usata quando si ritiene più sicura, in mancanza di alimentazione, una situazione con la
valvola completamente chiusa. Si può anche trovare la dizione Air-to-Open (AO).
• Fail-Open (FO). In alcune situazioni si ritiene più sicura una valvola che, in mancanza
di alimentazione, richieda energia per essere chiusa. Si può anche trovare la dizione
Air-to-Close (AC).
Il tipo di azione della valvola determina il segno del guadagno. Definendo con vp
¯ la posizione
della valvola e m̄ l’ingresso di controllo, entrambi a regime, si ha
• le valvole Fail-Close avranno guadagno positivo

m̄
Fail-Closed: vp
¯ =
100
• le valvole Fail-Open guadagno negativo

100 − m̄
Fail-Open: vp
¯ =
100
Si consideri ad esempio il processo rappresentato in figura (flash drum) nel quale del vapore
viene utilizzato per far separare un liquido in liquido/vapore.
vapore
prodotto
AC
FC PT 3 valvole di controllo
PC
PT trasduttore di pressione
FT liquido
FT trasduttore di flusso
AO
vapore LC
LT LT trasduttore di livello
PC controllore di pressione
101 AO
FC controllore di pressione
T
liquido LC controllore di pressione
condensato prodotto
La selezione del tipo di valvole, Fail-Close o Fail-Open, rientra in una procedura denominata
Hazard Analysis ed è effettuata in fase di progetto da parte degli ingegneri di processo.
Possiamo fare le seguenti considerazione per le tre valvole dell’esempio precedente in con-
dizioni di mancanza di alimentazione:
• La posizione più sicura per la valvola sul vapore in ingresso al serbatoio è la posizione
chiusa. In tal modo si evita che un flusso di vapore in eccesso possa surriscaldare
la serpentina nel serbatoio ed eventualmente far vaporizzare tutto il liquido presente.
Sarà scelta una valvola Fail-Close.
• La valvola sul liquido prodotto controlla il livello del liquido nel serbatoio. La sua
posizione sicura è la posizione chiusa (valvola Fail-Close) in modo tale da mantenere il
liquido all’interno del serbatoio; si vuole evitare che il liquido possa defluire nel processo
e tale accorgimento lascia il tempo necessario all’operatore per chiudere l’alimentazione
del liquido al serbatoio.
• La terza valvola regola il deflusso del vapore dal serbatoio e potrebbe convenire scegliere
una valvola Fail-Open per evitare un eccesso di pressione all’interno del serbatoio.
Le considerazioni precedenti riguardano unicamente la sicurezza del serbatoio senza consid-

erare eventuali conseguenze a monte o a valle del serbatoio stesso. Ad esempio l’eventuale
fuoriuscita di vapore potrebbe danneggiare il processo; in tal caso si deve provvedere
all’inserimento di una valvola limitatrice di pressione per convogliare il vapore verso una
dispositivo di rimozione opportuno.
Regolatori industriali: richiami
In generale si possono individuare due possibili approcci alla progettazione di un sistema di

controllo.
• Il primo approccio considera fondamentale partire dai componenti hardware disponibili

per l’implementazione delle leggi di controllo. In ambito industriale tali componenti
prevedono principalmente controlli di tipo PID. Questo punto di vista pone un vincolo
sulla struttura del controllore. Il comportamento della variabile controllata deve essere
definito tenendo conto della possibile implementazione finale.
• Un diverso approccio parte invece dagli obiettivi del controllo ed in particolare specifica
l’andamento desiderato della variabile controllata in modo più stringente. Le tecniche
impiegate si basano spesso sul modello del processo (ad es. sintesi diretta, predittore di
Smith, ...). L’implementazione delle leggi di controllo risultanti può richiedere l’impiego
di microcontrollori anche se a volte la struttura finale può avere la forma di un PID.
Di seguito si ricordano alcuni concetti fondamentali legati all’uso dei controllori di tipo
industriale PID.
Si definisce l’errore
e(t) = r(t) − y(t)
Controllore Proporzionale (P)
Si possono fornire due espressioni alternative

m(t) = m̄ + Kce(t)
100
m(t) = m̄ + e(t)
PB
con m̄ bias costante (tipicamente 50% UC) e P B definito come proportional band. Si
noti che se l’ingresso di controllo viene definito in termini percentuali rispetto all’uscita
controllata (% UC), tutte le grandezze devono essere definite coerentemente. La funzione
di trasferimento sarà ovviamente pari a Gc (s) = M (s)/E(s) = Kc se si definisce M (t) =
m(t) − m̄.
Si possono definire due tipi di azioni fondamentali
• Direct action – a fronte di un aumento della variabile controllata l’azione del controllo
deve essere aumentata.
• Reverse action – a fronte di un aumento della variabile controllata l’azione del controllo
deve essere diminuita.
Esempio di direct-action: si consideri il serbatoio con relativo regolatore di livello LC rap-

presentato in figura. Il sistema è in condizioni di regime permanente e il riferimento (SP
– set-point) è costante. Ad un certo punto il trasduttore di livello LT manda un segnale
crescente ad indicare un aumento del livello nel serbatoio oltre il livello desiderato.
fi (t) SP
LT LC valvola Fail-Close
10 10
h(t) LT trasduttore di livello
fo(t) LC controllore di livello

FC
Per far scendere il livello nel serbatoio, il controllore deve aprire la valvola di una certa
quantità. Essendo la valvola di tipo Fail-Close, il controllore deve aumentare il suo segnale
di uscita alla valvola: si deve quindi avere un’azione di tipo direct-action (a volte si trova il
termine aumento/aumento cioè increase/increase). Le due frecce nel disegno indicano lo
stesso verso.
Esempio di reverse-action: si consideri lo scambiatore di calore rappresentato in figura con

il relativo controllo di temperatura TC e trasduttore TT. Il sistema è in condizioni di regime
permanente e il riferimento (SP – set-point) è costante.
vapore
TC SP
FC
10
TT
10
fluido
processo valvola Fail-Close
Ti (t) T (t) TT trasduttore di temperatura
T TC controllore di temperatura
A fronte di un aumento del segnale proveniente dal trasduttore TT, ad indicare un aumento
della temperatura rispetto al valore desiderato, il controllore deve agire chiudere la valvola
di controllo. Se, come in questo caso, la valvola è di tipo Fail-Close, il controllore deve
diminuire il livello del segnale di ingresso di controllo. L’azione sarà del tipo reverse-action.
Si può anche trovare il termine aumento/diminuzione o increase/decrease.
Controllore Proporzionale-Integrale (PI)
Si possono fornire le seguenti espressioni alternative

Z
Kc
m(t) = m̄ + Kce(t) + e(t)dt
τI Z
m(t) = m̄ + Kce(t) + KcτIR e(t)dt
Z
100 100
m(t) = m̄ + e(t) + e(t)dt
PB P BτI
Z
100 100τIR
m(t) = m̄ + e(t) + e(t)dt
PB PB
con τIR = 1/τI . In termini di funzione di trasferimento
µ ¶ µ ¶
M (s) 1 1 + τI s
Gc (s) = = Kc 1 + = Kc
E(s) τI s τI s
Controllore Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID)
Si possono fornire le seguenti espressioni alternative

Z
Kc de(t)
m(t) = m̄ + Kce(t) + e(t)dt + Kc τD
τI dt
Z
de(t)
m(t) = m̄ + Kce(t) + KI e(t)dt + KD
dt
o in termini di funzione di trasferimento (PID ideale)
µ ¶
M (s) 1
Gc (s) = = Kc 1 + + τD s
E(s) τI s
mentre il PID fisicamente realizzabile è ottenuto con l’aggiunta di una dinamica ad alta
frequenza
· ¸ · ¸
M (s) 1 τD s 1 1 + (α + 1)τD s
Gc(s) = = Kc 1 + + = Kc +
E(s) τI s 1 + ατD s τI s 1 + ατD s
Si noti che l’ultimo termine corrisponde ad una funzione anticipatrice e quindi Gc può essere
visto come il parallelo di un’azione integrale con una rete anticipatrice. Dalla funzione di
sensitività del controllo sarà possibile inoltre notare che un valore troppo elevato di α,
corrispondente ad un polo ad alta frequenza, porta ad un eccessivo sforzo di controllo.
Un’altra variante è data dalla

µ ¶µ 0 s
¶
M (s) 1 1 + τ
Gc (s) = = Kc0 1 + 0 D
0 s
E(s) τI s 1 + ατD
con i coefficienti Kc0 , τI0 e τD
0 esprimibili come
µ r ¶ µ r ¶
1 1 τD 1 1 τD τD
Kc0 = Kc + − , τI0 = τI + − , 0
τD = q
2 4 τI 2 4 τI 1
+ 1
− τD
2 4 τI
In questo caso il PID può essere visto come la serie di un controllore PI e di una rete
attenuatrice.
Diversi PID sono stati introdotti per ovviare ad alcuni inconvenienti. Ad esempio, per
evitare brusche variazioni dell’ingresso di controllo a fronte di una variazione a gradino nel
segnale di riferimento dovute all’azione derivativa, si sposta l’azione derivativa in modo tale
che venga non più derivato l’errore ma bensı̀ la variabile controllata. L’ingresso di controllo
assume le seguenti espressioni alternative (PID con derivazione dell’uscita)
·µ ¶ ¸
1
M (s) = Kc 1+ E(s) − τD sY (s)
τI s
·µ ¶ ¸ ·µ ¶ 0 s
¸
1 τD s 1 1 + τ
M (s) = Kc 1+ E(s) − Y (s) = Kc0 1+ 0 E(s) − D
0 s
Y (s)
τI s 1 + ατD s τI s 1 + ατD
Il PID con derivazione dell’uscita riduce notevolmente l’effetto di un cambiamento del set-
point sulla risposta del sistema. Un effetto simile lo produce il termine proporzionale,
specialmente per elevati valori del guadagno Kc. Un tale fenomeno viene a volte chiamato
proportional kick e a tal fine viene proposto lo schema seguente
Z
Kc dy(t)
m(t) = m̄ − Kc y(t) + e(t)dt − Kc τD
τI dt
I tre diversi PID ricordati si comporteranno ovviamente in modo diverso rispetto a variazioni
del segnale di riferimento costante, ma nello stesso modo rispetto a disturbi.
Un’altra variante si basa sull’osservazione che in corrispondenza di un errore piccolo l’azione

correttiva non deve essere energica. Se si basa il controllo non sull’errore ma sul quadrato
dell’errore, quando e(t) è piccolo |e(t)|e(t) è più piccolo e quando e(t) è grande |e(t)|e(t) è
più grande
· Z ¸
1 de(t)
m(t) = m̄ + Kc |e(t)| e(t) + e(t)dt + τD
τI dt
Esiste infine anche il PID a banda morta (PID-gap o dead-band PID) il quale non entra
in funzione fintanto che la variabile controllata si trova in un intorno prefissato del valore
desiderato (± 1% o ± 3%). La motivazione di tale scelta nasce dall’osservazione che queste
piccole variazioni sono di solito dovute al rumore.
Non si ritiene necessario ricordare inoltre il PID con desaturazione (anti wind-up).
Metodi di taratura dei regolatori PID
Come ben noto i metodi di taratura dei controllori industriali di tipo PID si possono dis-
tinguere in metodi ad anello chiuso e metodi ad anello aperto. In entrambi i casi sono
necessari esperimenti per ricavare un modello approssimato del processo.
• Metodi ad anello chiuso. La tecnica introdotta da Ziegler e Nichols richiede di attivare

preliminarmente solo l’anello proporzionale, aumentando il coefficiente Kc, finché il
sistema retroazionato viene portato al limite di stabilità. Il corrispondente valore K̄c
è chiamato guadagno critico (ultimate gain) e il periodo dell’oscillazione permanente
T̄ viene definito ultimate period. Le caratteristiche dinamiche principali del processo
sono rappresentate dalla coppia di parametri (K̄c , T̄ ) e i parametri del PID vengono
determinati a partire da essi. Il comportamento desiderato dell’uscita controllata può è
definito attraverso il quarter decay rate dove per decay rate si intende il rapporto delle
ampiezze di due oscillazioni successive. In alternativa, esistono scelte dei parametri che
permettono di assegnare i margini di guadagno e fase.
1A
y(t) 4
A
t
Se gli esperimenti necessari per ottenere il modello approssimato vengono effettuati diret-
tamente sul processo (non regolato), si parla di metodi ad anello aperto.
• Metodi ad anello aperto. Il modello approssimato è principalmente un sistema del primo

ordine con un ritardo, più raramente del secondo ordine con ritardo.
K K
Ga (s) = e−t0s o Ga(s) = e−t0 s
1 + Ts (1 + T1s)(1 + T2 s)
Si tenga presente che tale modello include anche il comportamento dell’attuatore e
del sensore. Le due principali tecniche per determinare i parametri del modello ap-
prossimato sono il metodo della tangente e il metodo delle aree. Sulla base di tale
modello sempre Ziegler e Nichols proposero delle regole di taratura dei parametri del
PID. Successivamente vennero proposte altre tecniche di taratura come il metodo di
Cohen e Coon o i metodi ottenuti minimizzando opportune funzioni obiettivo tra cui
Z ∞
IAE = |e(t)|dt, Integral of the Absolute value of the Error
Z0∞
ISE = e(t)2 dt, Integral of the Square of the Error
Z0∞
IT AE = t|e(t)|dt, Integral of the Time-weighted Absolute value of the Error
Z0∞
IT SE = te(t)2 dt, Integral of the Time-weighted Square of the Error
0
Regolatori industriali e sintesi diretta: richiami
Si consideri la tecnica di sintesi diretta ad un grado di libertà con P (s) la funzione di

trasferimento del processo e Wd (s) la funzione di trasferimento desiderata che si desidera
imporre ad anello chiuso. In uno schema a controreazione unitaria semplici manipolazioni
portano alla seguente espressione del controllore
1 Wd (s)
C(s) =
P (s) [1 − Wd (s)]
Sono ben noti i vincoli posti dalla tecnica di sintesi diretta (sistemi stabili asintoticamente
e a fase minima, problemi di fisica realizzabilità).
Si vogliono rapidamente esaminare i controllori risultanti imponendo la seguente funzione

di trasferimento al sistema ad anello chiuso
1
Wd (s) =
1 + τc s
il cui comportamento dipende dal solo parametro τc . Tale funzione è stata proposta da
Dahlin nel 1968.
Processo istantaneo
Supponendo
P (s) = Kp
il controllore è uguale a
1 1
C(s) =
Kp τc s
cioè un’azione integrale pura; ciò accade ad esempio per processi particolarmente rapidi (i
controllori di flusso).
Processo del primo ordine
Supponendo
Kp
P (s) =
1 + τp s
µ ¶
τp 1
C(s) = 1+
K p τc τp s
si ottiene un controllore di tipo PI.
Processo del secondo ordine
Supponendo
Kp
P (s) =
(1 + τp1 s)(1 + τp2 s)
µ ¶
τp1 1
C(s) = 1+ (1 + τp2 s)
Kp τc τp1s
cioè un controllore PID ideale. La condizione sulla differenza poli/zeri tra la Wd (s) e P (s) non
era verificata e quindi il controllore ottenuto non è fisicamente realizzabile. Aggiungendo
la dinamica ad alta frequenza il controllore finale sarà
µ ¶µ 0 s
¶
1 1 + τD τp1
C(s) = Kc0 1+ 0 0 s
, con Kc0 = , τI0 = τp1 , 0
τD = τp2
τI s 1 + ατD K p τc
Considerare processi di ordine superiore porta a complicazioni e problemi implementativi;

si usa invece approssimare processi di ordine superiore a 2 con funzioni di trasferimento di
ordine inferiore e un ritardo.
Processo del primo ordine con ritardo
Supponendo
Kp e−t0 s
P (s) =
1 + τp s
µ ¶
τp 1
C(s) = 1+ et0s
K p τc τp s
chiaramente fisicamente irrealizzabile per la presenza del termine di predizione futura. Anche
richiedendo una funzione di trasferimento ad anello chiuso con lo stesso ritardo del processo
e−t0 s
Wd2(s) =
1 + τc s
il controllore risultante
1 + τp s 1
C2 (s) =
Kp (1 + τc s − e−t0 s )
è fisicamente realizzabile ma la sua implementazione non è di facile attuazione nei PID
analogici, mentre usando microprocessori si ottengono i cosidetti predittori o controllori
con compensazione del ritardo (dead-time compensation).
In alternativa si può approssimare il termine esponenziale con la sua approssimazione di

Padé del primo ordine
−t0 s
1 − t20 s
e =
1 + t20 s
(sistema a fase non minima). La forma finale del controllore è
µ ¶Ã t0
!
τp 1 1 + 2s 0 τc t 0
C2 (s) = 1+ , con τ =
Kp (τc + t0) τp s 1 + τ 0s 2(τc + t0 )
e cioè un controllore PID.
Processo costituito da un puro integratore
Supponendo
Kp
P (s) =
s
1
C(s) =
Kp τc
guadagno puro.

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Controllo dei Processi

Richiami sul Controllo dei Sistemi SISO - Parte 1

Prof. Leonardo Lanari

Si vogliono brevemente ricordare alcune caratteristiche fondamentali di due componenti di

• Le valvole di controllo (control valves)

In generale il sensore produce un fenomeno – meccanico, elettrico – collegato alla variabile

Al fine del controllo, verrà direttamente considerato l’insieme sensore/trasduttore come un

• Range è l’intervallo di valori della variabile misurata, compresa tra un minimo e un

• Span è l’ampiezza di tale intervallo calcolabile come differenza tra il massimo e il

• Zero è il valore minimo dell’intervallo e non coincide necessariamente con il valore 0.

La valvola di controllo è un componente molto diffuso nell’ambito dei processi industri-

• le valvole Fail-Close avranno guadagno positivo

• le valvole Fail-Open guadagno negativo

Le considerazioni precedenti riguardano unicamente la sicurezza del serbatoio senza consid-

In generale si possono individuare due possibili approcci alla progettazione di un sistema di

• Il primo approccio considera fondamentale partire dai componenti hardware disponibili

Controllore Proporzionale (P)

Si possono fornire due espressioni alternative

Si possono definire due tipi di azioni fondamentali

Esempio di direct-action: si consideri il serbatoio con relativo regolatore di livello LC rap-

fo(t) LC controllore di livello

Esempio di reverse-action: si consideri lo scambiatore di calore rappresentato in figura con

Controllore Proporzionale-Integrale (PI)

Si possono fornire le seguenti espressioni alternative

Controllore Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID)

Si possono fornire le seguenti espressioni alternative

Un’altra variante è data dalla

Un’altra variante si basa sull’osservazione che in corrispondenza di un errore piccolo l’azione

Metodi di taratura dei regolatori PID

• Metodi ad anello chiuso. La tecnica introdotta da Ziegler e Nichols richiede di attivare

• Metodi ad anello aperto. Il modello approssimato è principalmente un sistema del primo

Si consideri la tecnica di sintesi diretta ad un grado di libertà con P (s) la funzione di

Si vogliono rapidamente esaminare i controllori risultanti imponendo la seguente funzione

Processo del primo ordine

Processo del secondo ordine

Considerare processi di ordine superiore porta a complicazioni e problemi implementativi;

Processo del primo ordine con ritardo

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Processo costituito da un puro integratore

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