UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

“FRANCISCO DE MIRANDA”
COMPLEJO ACADÉMICO EL SABINO
PROGRAMA DE INGENIERÍA QUÍMICA
DEPARTAMENTO DE MECÁNICA Y TECNOLOGÍA DE LA PRODUCCIÓN
UNIDAD CURRICULAR: DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA Nº 2
“APLICACIÓN DE LAS
LAS MATEMATICAS COMO
HERRAMIENTA PRIMORDIAL PARA EL ANALISIS DE
SISTEMAS DE CONTROL”

PROFESORES
PROFESORES:
ES:
Ing. Esp. CARLOS A. PÉREZ M.-
Ing. Esp. JOSÉ CUAURO
Ing. Esp. Eumar Leal

PUNTO FIJO; Mayo de 2011

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

INTRODUCCIÓN

Pierre Simón Marquéz de Laplace (1749-1827) matemático y astrónomo

francés tan famoso en su tiempo que se le conocía como el Newton de Francia.
Sus principales campos de interés fueron la Mecánica Celeste, o movimiento
planetario, la teoría de probabilidades, y el progreso personal. Prueba de sus
talentos son:

1. Mécanique Céleste monumental tratado en sobre cuestiones de

gravitación publicado en cinco volúmenes entre los anos de 1799 y
1825. El principal legado de esta publicación reside en el desarrollo de la
teoría de potencial, con implicaciones de largo alcance en ramas de la
Física que van desde la gravitación, la mecánica de fluidos, el
magnetismo y la física atómica.
2. Théorie Analytique des Probabilités que se considera la más grande
contribución a esa parte de las matemáticas. Como anécdota, el libro
inicia con palabras que mas o menos dicen "En el fondo, la teoría de
probabilidades no es si no el sentido común reducido a cálculos", puede
ser que si, pero las 700 páginas que le siguen a esas palabras son un
análisis intrincado, en el cual usa a discreción la transformada de
Laplace, las funciones generatrices, y muchas otras técnicas no triviales.
3. Tras la Revolución Francesa, el talento político y la ambición de Laplace
alcanzaron su cenit; Laplace se adaptaba demasiado fácilmente
cambiando sus principios; yendo y viniendo entre lo republicano y
monárquico emergiendo siempre con una mejor posición y un nuevo
título.
4. Uno de los defectos principales que se le han atribuido en detrimento de
su reputación es la omisión de toda referencia a los descubrimientos de
sus predecesores y contemporáneos, dejando entrever que las ideas
eran suyas del todo.
5. La ayuda prestada a los jóvenes talentos científicos fue un gran acierto;
entre esos jóvenes se encuentran: el químico Gay-Lussac, el naturalista
Humboldt, el físico Poisson, y al joven Cauchy, que estaría destinado a
convertirse en uno de los artífices principales de las matemáticas del
siglo XIX

La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma parte de

ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la
transformada de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas
transformadas están definidas por medio de una integral impropia y cambian
una función en una variable de entrada en otra función en otra variable. La
transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones
Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver
algún tipo de E.D. con coeficientes variables, en general se aplica a problemas
con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las
condiciones iníciales a la misma E.D. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la
función en la variable independiente que aparece en la E.D. es una función
seccionada.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

Cuando se resuelven E.D. usando la técnica de la transformada, se cambia

una ecuación diferencial en un problema algebraico. La metodología consiste
en aplicar la transformada a la E.D. y posteriormente usar las propiedades de la
transformada. El problema de ahora consiste en encontrar una función en la
variable independiente tenga una cierta expresión como transformada.

Se ha comprobado que las técnicas de transformada de Laplace y

linealización son particularmente útiles para el análisis de la dinámica de los
procesos y diseño de sistemas de control, debido a que proporcionan una
visi6n general del comportamiento de gran variedad de procesos e
instrumentos. Por el contrario; la t6cnica de simulación por computadora
permite realizar un análisis preciso y detallado del comportamiento dinámico de
sistemas específicos, pero rara vez es posible generalizar para otros procesos
los resultados obtenidos. (Corripio, Smith 1991).

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

TEMA Nº 1

“APLICACIÓN DE LAS MATEMATICAS COMO HERRAMIENTA

PRIMORDIAL PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL”

TRANSFORMADA DE LAPLACE

- DEFINICIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE:

La Transformada de Laplace de una función f(t) definida (en matemáticas y,

en particular, en análisis funcional) para todos los números reales t _ 0 es la
función F(s), definida por:

Siempre y cuando la integral esté definida.

Esta transformada integral tiene una serie de propiedades que la hacen útil
en el análisis de sistemas lineales. Una de las ventajas más significativas
radica en que la integración y derivación se convierten en multiplicación y
división. Esto transforma las ecuaciones diferenciales e integrales en
ecuaciones polinómicas, mucho más fáciles de resolver.
Otra aplicación importante en los sistemas lineales es el cálculo de la señal de
salida. Ésta se puede calcular mediante la convolución de la respuesta
impulsiva del sistema con la señal de entrada.

La realización de este cálculo en el espacio de Laplace convierte la convolución

en una multiplicación, habitualmente más sencilla. La transformada de Laplace
toma su nombre en honor de Pierre-Simón Laplace.
En la aplicación de la transformada de Laplace al diseño de sistemas de
control, las funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la
variable manipulada y la controlada, las señales del transmisor, las
perturbaciones, las posiciones de la válvula de control, el flujo a través de las
válvulas de control y cualquier otra variable o señal intermedia.

Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la transformada de

Laplace se aplica a las variables y señales, y no a los procesos o instrumentos.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

- FUNCIONES DE PERTURBACIONES APLICADA A LOS PROCESOS

INDUSTRIALES.
a) Función de escalón unitario
Este es un cambio súbito de magnitud unitaria en un tiempo igual a cero;
dicha función se ilustra gráficamente en la figura a, y se representa
algebraicamente mediante la expresión:

Su transformada de Laplace está dada por:

b) Pulso de magnitud H y duración T

El pulso se muestra gráficamente en la figura b y su representación
algebraica es:

Su transformada de Laplace está dada por

c) Función de impulso unitario

Esta es un pulso ideal de amplitud infinita y duración cero, cuya área es la

unidad, en otras palabras, un pulso de área unitaria con toda ella concentrada
es un tiempo igual a cero. Esta función se esboza en la figura c. Generalmente
se usa el símbolo ϛ(t) para representarla, y se le conoce como función “delta
Dirac”.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

Éste es un resultado muy significativo, pues indica que la transformada de

Laplace del impulso unitario es la unidad.

d) Onda senoidal de amplitud y frecuencia w

La onda senoidal se muestra en la figura d,

Su transformada de Laplace está dada por

- SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE EL USO

DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Para ilustrar el uso de la transformada de Laplace en la resolución de
ecuaciones diferenciales lineales ordinarias, considérese la siguiente ecuación
diferencial de segundo orden:

El problema de resolver esta ecuación se puede plantear como sigue:

Dados los coeficientes, a0, a1, a2 y b, las condiciones iniciales apropiadas y la
función x(t), encuéntrese la función y(t) que satisface la ecuación.
La función x(t) se conoce generalmente como,”función de forzamiento” o
variable de entrada, y y(t) como la “función de salida” o variable dependiente; la
variable t, tiempo, es la variable independiente.

Generalmente, en el diseño de los sistemas de control una ecuación

diferencial como la anterior representa la forma en que se relaciona la señal de
salida, y(t), con la señal de entrada, x(t), en un proceso particular.

Procedimiento de solución por Ia transformada de Laplace

La solución de una ecuación diferencial mediante el uso de la transformada
de Laplace implica básicamente tres pasos:

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

Paso 1. Transformación de la ecuación diferencial en una ecuación algebraica

con la variable s de la transformada de Laplace, lo cual se logra al obtener la
transformada de Laplace de cada miembro de la ecuación:

Utilizando la transformada de Laplace aplicadas a derivadas:

L[ f ' ( t ) = sf ( t ) − f ( 0 ) ]
[
L f ' ' ( t ) = s 2 f ( t ) − sf ( 0 ) − f ' ( 0 ) ]
L[ f ' ' ' ( t ) = s 3
f ( t ) − s 2 f ( 0 ) − sf ' ( 0 ) − sf ' ' ( 0 ) ]
Posteriormente se substituyen estos términos en la ecuación y se reordena:

Nótese que ésta es una ecuación algebraica y que la variable s de la

transformada de Laplace se puede tratar como cualquier otra cantidad
algebraica.

Paso 2. Se emplea la ecuación algebraica que se resuelve para la variable de

salida Y(s), en términos de la variable de entrada y de las condiciones iniciales:

Paso 3. Inversión de la ecuación resultante para obtener la variable de salida

en función del tiempo y(t):

En este procedimiento los dos primeros pasos son relativamente fáciles y

directos, todas las dificultades se concentran en el tercer paso.

La utilidad de la transformada de Laplace en el diseño de sistemas de

control tiene como fundamento el hecho de que rara vez es necesario el paso
de inversión, debido a que todas las características de la respuesta en tiempo
y(t) se pueden reconocer en los términos de Y(s); en otras palabras, el análisis
completo se puede hacer en el dominio de Laplace o en el “dominio s”, sin
invertir la transformada en el “dominio del tiempo”.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

En condiciones iniciales cero:

Es fácil demostrar que la ecuación de la transformada de Laplace esta dada

por:

El caso de condiciones iniciales cero es el más común en el diseño de

sistemas de control, ya que las señales se definen generalmente como
desviaciones respecto a un estado inicial estacionario. Cuando se hace esto, el
valor inicial de la perturbación, por definición, es cero; los valores iniciales de
las derivadas del tiempo son también cero, pues se supone que el sistema esta
inicialmente en un estado estacionario; es decir, no cambia con el tiempo.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de

un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de
entrada o excitación (también modelada). El cociente formado por los modelos
de la señal de salida respecto de la señal de entrada, permite encontrar los
ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las raíces en las que
cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la
región frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la
excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya sea a la región nula o se
irá al infinito, respectivamente.

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a

través de su transformación matemática. Por definición una función de
transferencia se puede determinar según la expresión:

Donde H(s) es la función de transferencia (también notada como G(s)); Y (s)

es la transformada de Laplace de la respuesta (salida) y U (s) es la
transformada de Laplace de la señal de entrada.
“Se puede definir la función de transferencia como la relación de la
transformada de Laplace de la variable de salida sobre la transferencia de
Laplace de la variable de entrada”.

EIGENVALORES:
Se dice que el denominador de la función de transferencia del sistema es la
ecuación característica de la ecuación diferencial y del sistema cuya respuesta
dinámica representa. Sus raíces se conocen como eigenvalores (del alemán

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

eigenvalues, que significa valores “característicos” o “propios”) de la ecuación

diferencial, y cuyo significado es que son, por definición, característicos de la
ecuación diferencial e independiente de la función de forzamiento de entrada.

DIAGRAMAS DE BLOQUES:

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de

las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tal
diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un
diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de
las señales del sistema real.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del
sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente
bloque es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la
señal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección
del flujo de señales. Observe que la señal sólo puede pasar en la dirección de
las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explícitamente una propiedad unilateral.

Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un

sistema estriban en que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo
el sistema con sólo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el
flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada
componente al desempeño general del sistema.

En general, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad

si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el
comportamiento dinámico, pero no incluye información de la construcción física
del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.

Debe señalarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de

energía no se muestra explícitamente y que el diagrama de bloques de un
sistema determinado no es único. Es posible dibujar varios diagramas de
bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del
análisis.

- ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES:

En general los diagramas de bloques constan de cuatro elementos básicos:

1.- FLECHAS:

Indican en general el flujo de información, cada punta de flecha índica la

dirección del flujo de información.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

2.- PUNTOS DE SUMA:

El círculo con una equis (x) es el símbolo utilizado para indicar una
operación de suma, el signo positivo o negativo indica si la señal debe sumarse
o restarse.

3.- PUNTOS DE BIFURCACIÓN:

Es aquel a partir del cual la señal va de modo concurrente a otros

bloques o puntos de suma.

4.- BLOQUES:

Representan la operación matemática, en forma de función de

transferencia.

LINEALIZACIÓN Y VARIABLES DE DESVIACIÓN:

- LINEALIZACION DE FUNCIONES CON UNA O DOS VARIABLES.
Una gran parte de la teoría desarrollada para el diseño de sistemas de
control emplea modelos matemático lineales del proceso que se desea
controlar a lazo cerrado. Sin embargo, la inmensa mayoría de sistemas en
procesos químicos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de sistema altamente no
lineal lo constituye el campo de reactores químicos aun para reacciones muy
simples. Entonces planteamos la siguiente pregunta: Como podemos emplear
teoría de control lineal para el control de sistemas no lineales? Una forma
simple de responder a esta pregunta es: empleando alguna de forma de
transformar el sistema no lineal en uno lineal. De esta forma el modelo
"linealizado" puede ser empleado para el diseño del sistema de control del
modelo no lineal original. Una posible ruta para el diseño del sistema de control
se muestra en la siguiente figura.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

Al analizar la respuesta dinámica de los procesos industriales, una de las

mayores dificultades es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede
representar mediante ecuaciones lineales. Para que una ecuación sea lineal,
cada uno de sus términos no debe contener más de una variable o derivada y
esta debe estar a la primera potencia. Desafortunadamente, con la
transformada de Laplace, poderosa herramienta que se estudió previamente,
técnicamente se pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que no
existe una técnica conveniente para analizar un sistema no lineal, de tal
manera que se pueda generalizar para una amplia variedad de sistemas
físicos.

En esta sección se estudia la técnica de linealización, mediante la cual es

posible aproximar las ecuaciones no lineales que representan un proceso a
ecuaciones lineales que se pueden analizar mediante transformadas de
Laplace. La suposición básica es que la respuesta de la aproximación lineal
representa la respuesta del proceso en la región cercana al punto de
operación, alrededor del cual se realiza la linealización. El manejo de las
ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con la utilización de las
variables de desviación o perturbación, mismas que se definen a
continuación:

- VARIABLES DE DESVIACIÓN:
-
Se define la variable de desviación, X (t), como la diferencia entre el valor de
la variable o señal x(t) y su valor en el punto de operación. Matemáticamente
se define:

X (t ) = x (t ) − x

Donde

X(t): variable de desviación.

x(t): variable absoluta correspondiente
x : El valor de x en el punto de operación (valor base)

Gráfico de las variables de desviación, variable absoluta y el punto de

operación.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente

describe el valor inicial del sistema dinámico y por lo tanto es constante,
implicando que:
dx
= 0
dt

Por lo tanto derivando n veces la ecuación, obtenemos:

El punto de operación generalmente está en estado estacionario, entonces:

d n X (t ) d n x (t )
= , n = 1,2,3...
dt n dt n

Por lo tanto: x (0) = x

X (0) = 0

d n X (0 )
= 0 n = 1,2,3...
dt n

Y la transformada de Laplace es,

 d n X (t )  n
L n  = s X (s )
 dt 

Así la ecuación linealizada en función de las variables de desviación no

incluye términos constantes.

- LINEALIZACIÓN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE.

Considérese la ecuación diferencial de primer orden:
dx (t )
= f [x (t )] + k
dt
Donde f [x (t )] es una función no-lineal de x, y k es una constante.
Expandiendo la función no-lineal f [x (t )] en series de Taylor alrededor del
punto x , se obtiene:

f [x (t )] = ()
f x +
df (x )[x (t ) − x ]+ 1 d f (x ) [x (t ) − x ]
2
2
2
dx 2 ! dx
f (x )
+
1 d 3
3 ! dx 3
[x (t ) − x ] + ...
3

Esta expansión se evalúa en el punto x.

La aproximación lineal, consiste en eliminar todas las derivadas de orden

dos y mayores, entonces el valor aproximado de la función será:

()
f [x (t )] ≈ f x +
( )[
df x
x (t ) − x ]
dx
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez
Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

El error introducido en la aproximación es del mismo orden de la magnitud

del término:
I =
1 d2f x
x (t ) − x
2( )[ ]
2
2 dx

Por lo tanto la aproximación lineal, dada en la ecuación, es satisfactoria

cuando x es muy cercano a , pues en ese caso el valor del termino x es
muy pequeño.

Geométricamente, la aproximación es una línea recta que pasa por el punto

de operación, generalmente corresponde al valor de estado estacionario,
entonces:

Por lo tanto: x (0) = x

X (0) = 0
d n X (0 )
= 0 para n = 1,2,3...
dt n

( ( )) ()
Por el punto x, f x , con pendiente df x / dx y es por definición tangente a la
curva en el punto de operación. Por lo tanto, la aproximación es exacta solo en
el punto de operación.

La aproximación linealizada, correspondiente a la ecuación original, resulta

ser:
dx (t )
= f x +
df x
()
X (t ) + k
()
dt dx
Si las condiciones iníciales son:

x (0 ) = x , dx (0 ) / dt = 0, X (0 ) = 0, entonces : 0 = f x + k ()
Finalmente, la ecuación inicial, se ha transformado en:

df (t ) df x
= X (t )
()
dt dx
Puede observarse de la ecuación anterior, que los términos constantes en la
ecuación linealizada quedan eliminados cuando el valor base es la condición
inicial de estado estacionario.

La aproximación lineal es tangente a la función no lineal en el valor base,

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

 Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

- LINEALIZACIÓN DE FUNCIONES DE DOS O MÁS VARIABLES

Considérese la función no-lineal de dos variables f [x (t ), y (t )]
.
Si x es el valor en estado estable de x(t) y y es el valor en estado estable de
y(t) . La expresión lineal en serie de Taylor alrededor del punto x, y esta ( )
dada por:

( ) ∂ f ∂(xx, y ) [x (t ) − x ]+ ∂ f ∂(xy, y ) [y (t ) − y ]+ ∂ 2f! ∂(xx, y ) [x (t ) − x ]

2
f [x (t ), y (t )] = f x , y +
2
2

∂ f (x , y )
[ y ( t ) − y ] + ∂ f (x , y ) [x (t ) − x ] [y (t ) − y ]+ ....
2 2
+
2

2! ∂ y 2 ∂x∂y

La aproximación lineal consiste en eliminar los términos de orden superior a

partir del término de segundo orden. Entonces la expansión lineal de la función
no-lineal f [x (t ). y (t )],toma la forma:

( )[ ( )[
Donde:
( )
f [x(t ), y (t )] = f x, y +
∂f x, y
∂x
]
x(t ) − x +
∂f x, y
∂y
y (t ) − y ]

(
∂f x, y
y
)
∂f x, y ( ) se evaluan en el punto (x , y )
∂x ∂y

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

GUIA DE EJERCICIOS Nº 1

1- Utilizando la tabla de transformadas de Laplace y Definición de la

transformada, encuentre F(s) de las siguientes funciones:

a) F(t)= 1 + 2t + 3t2
b) F(t)= e-2t (1 + 2t + 3t2)
c) F(t)= 1 + e-2t – 2e-t
d) F(t)= 1 – e-t + t.e-t

2- Encontrar la solución y(t) de las siguientes ecuaciones diferenciales,

utilizando el método de transformada de Laplace y la expansión en
fracciones parciales. Las condiciones iniciales de y(t) y sus derivadas son
cero, la función de forzamiento o entrada es la función escalón unitario.

X(t) = u(t)

dy(t )
a) 2 + y (t ) = 5 X (t )
dt
d 2 y (t ) dy(t )
b) 2
+9 + 9 y (t ) = X (t )
dt dt
d 2 y (t ) dy(t )
c) 2
+3 + 9 y (t ) = X (t )
dt dt
d 2 y (t ) dy(t )
d) 2
+6 + 9 y (t ) = x(t )
dt dt

3- Repita el ejercicio 2 usando como función de forzamiento:

X(t) = e -3t

4.- Encontrar la solución y(t) de las siguientes ecuaciones diferenciales,

utilizando el método de transformada de Laplace y la expansión en fracciones
parciales

A.- y " (t ) + 4 y ' (t ) + 4 y (t ) = 4 e −2 t Las condiciones iníciales son

y(0) = -0 y’(0) = 0.

B.- y " (t ) − 4 y ' (t ) + 4 y (t ) = t 3 Las condiciones iníciales son y(0) = 0

y’(0) = 0.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

Aplicación de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control
Universidad Nacional Experimental “Francisco de Miranda”

C.- y " ( t ) + 10 y ' ( t ) + 25 y ( t ) = 10 e − 5 t Las condiciones iníciales son

y(0) = 0 y’(0) = 0.

D.- y " ( t ) − 4 y ' ( t ) + 4 y ( t ) = 4 cos 2 t Las condiciones iníciales son

y(0) = 0 y’(0) = 0.

4- Linealizar las siguientes funciones respecto a la variable que se indica, el

resultado debe estar en términos de variable de desviación.

a) p(T ) = e [ A− B /(T +C ) ] ; donde A,B y C son constantes

α
b) y ( x) = ; donde α, volatilidad relativa, es constante
1 + (α − 1) x

∆pv
c) f (∆pv ) = Cv ; Cv y G son constantes
G

d) Q(T) = ε.σ.A.T4 ; donde ε,σ y A son constantes

p°(T )
e) y ( x, T , p°) = .x ; donde p°(T ) = e [ A− B /(T +C ) ]
p

f) K(T) = Ko.e-(E/RT) ; donde ko, E y R son constantes

g) A(h,w) = h.w

M .P
h) ρ ( P, T ) = ; donde M y R son constantes
R.T
i) f ( x, y ) = y 2 x + 2 x + ln y
3 x
j) f ( x, y ) =+ 2sen( xy )
y
k) f (x,y) = yx

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez