Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del IPN

Unidad Saltillo

Tarea
Alumno:
Manuel Alejandro Lugo Villeda
Profesor:
Dra. América Morales

Sistema masa resorte amortiguador (SMRA)

Se tiene el siguiente sistema:

Figura 1: Sistema masa resorte amortiguador

Este sistema consta de una masa suspendida con un resorte y un amortiguador, este se desplaza
una distancia x cuando se le aplica una fuerza F . La ecuación que describe e movimiento es:
1 b k
ẍ =F − ẋ − x (1)
m m m
haciendo una sustitución de constantes nos queda que:
b k 1
a= , b= , c=
m m m
por lo tanto el sistema en variables de estado queda como:

ẋ1 = x2 (2)
ẋ2 = −ax2 − bx1 + cF (3)

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
 Si se representa el sistema en forma matricial se tiene que:
      
ẋ1 0 1 x1 0
= + F (4)
ẋ2 −b −a x2 c
Como se puede observar el sistema no contiene directamente términos no lineales por lo que se
puede ver que (4) es de la forma ẋ = Ax + Bu.

Aplicación de controles al SMRA1

Como se sabe, el control a aplicar puede darse en un punto de equilibrio deseado o bien en el
punto de equilibrio cero.

Control PD con retro de estado y punto de equilibrio en (0, 0)

Dado el sistema (4), se tiene que si F es la fuerza externa o bien la fuerza a aplicar, esta de
igual forma es la entrada de control u por lo que F = u por lo que (4) queda:
      
ẋ1 0 1 x1 0
= + u (5)
ẋ2 −b −a x2 c
en donde:

u = −k1 x1 − k2 x2 (6)
en forma matricial se tiene que:
 
  x1
u= −k1 −k2
x2
si el sistema es lineal, para que la respuesta sea asintóticamente estable (A − BK) debe ser
Hurwitz es decir, es necesario diseñar la matriz K de tal forma que se asignen los eigenvalores de
(A − BK) en el semiplano izquierdo. Por lo que se tiene que:
     
0 1 0   0 1
(A − BK) = − −k1 −k2 = (7)
−b −a c −b + ck1 −a + ck2
Ahora bien resolviendo det [λI − (A − BK)] y obteniendo el polinomio caracterı́stico se tiene
que:

 
λ −1
det [λI − (A − BK)] = det = λ2 + λ (a − ck2 ) + (b − ck1 ) (8)
b − ck1 λ + a − ck2

haciendo que el sistema sea estable se tiene que:

b a
k1 > k2 > (9)
c c
1
Sistema-Masa-Resorte-Amortiguador

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Avanzada
Simulación del sistema controlado
La respuesta del sistema ante un control PD con retro de estado en Simulink, y con las siguientes
caracterı́sticas:

k = 0.05
be = 0.06
m = 0.2
k1 = 0.3+ ac
k2 = 0.3+ cb

Con condiciones iniciales en 0,3m se obtuvo la respuesta de la posición del SMRA ante el control
PD, donde el punto de equilibrio es en cero.
Posición del SMRA con un control PD
0.3

0.25

0.2

0.15
x [m]

0.1

0.05

−0.05

−0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Figura 2: Posición del SMRA con control PD

De igual forma si se obtiene el plano fase del comportamiento ante el control se tiene que:
Plano fase del SMRA con control PD
0.3

0.2
2

0.1
x

−0.1
−0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
x1

Figura 3: Plano fase del SMRA

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Avanzada
Control PD con retro de estado y punto de equilibrio en xss
Ahora bien, si se requiere un punto de equilibrio deseado esto se puede obtener mediante un
análisis en variables de desviación. En primer instancia se hace un análisis en estado estacionario
esto para definir que el problema de la estabilización ya no será el punto de equilibrio en el origen,
sino que ahora se hará con respecto a un punto arbitrario xss . Que de igual forma se requiere un
valor de entrada en estado estacionario uss el cual pueda mantener el equilibrio en xss .[1]
Haciendo un cambio de variables se tiene que:

xδ = x − xss , uδ = u − uss
Haciendo el análisis en estado estacionario para (5) se tiene que:

x2 = ẋ y ẋ = 0 entonces ẋ2 = 0
por lo tanto:

0 = x2 (10)
0 = −ax2 − bx1 + cuss (11)

si x2 = 0 :

0 = −bx1 + cuss
despejando uss queda:
b
uss = x1 (12)
c
Mediante variables de desviación se tiene que si xss = δ entonces xδ = x − δ. Aplicando se tiene
que:

x1δ = x1 − δ y x2δ = ẋ1 − –δ̇ = ẋ1δ = x2

finalmente se tiene que:

ẋ2δ = −ax2δ − b (x1δ + δ) + cuδ (13)

en donde:

uδ = u − uss (14)
si tenemos que (6) y sustituimos por variables de desviación entonces:

u = −k1 (x1δ + δ) − k2 x2δ (15)

y de igual forma se tiene que (12) en variables de desviación:
b
uss = (x1δ + δ) (16)
c

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Avanzada
 por lo tanto el control en variables de desviación queda como:
b
uδ = −k1 (x1δ + δ) − k2 x2δ − (x1δ + δ) (17)
c

Simulación del sistema controlado

La respuesta del sistema ante un control PD con retro de estado en Simulink, y con las siguientes
caracterı́sticas:
k = 0.05
be = 0.06
m = 0.2
k1 = 0.3+ ac
k2 = 0.3+ cb
Con condiciones iniciales en 0m se obtuvo la respuesta de la posición del SMRA ante el control
PD, donde el punto de equilibrio es 0,3.
Comportamiento del SMRA ante control con variables de desviacion
0.5

0.4

0.3

0.2
x [m]

0.1

−0.1

−0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Figura 4: Posición del SMRA con control PD y variables de desviación

Plano fase del SMRA con posición deseada

0.5

0.4

0.3

0.2
x2

0.1

−0.1

−0.2
−0.7 −0.6 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0
x
1

Figura 5: Plano fase del SMRA con posición deseada

Se obtiene el plano fase del sistema ante el control y ahora con las variables de desviación se
puede asignar el punto de referencia.

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Avanzada
Control PID con retro de estado y punto de equilibrio en (0, 0)
Dado el sistema lineal:

ẋ = Ax + Bu (18)
y = Cx (19)

La tarea es estabilizar en el punto de equilibrio (xss , σss ) mediante la linealización del sistema
aumentado en lazo cerrado, se tiene que:

ξδ = (A − BK) ξδ (20)
en donde (A − BK) debe ser Hurwitz, dado que se requiere hacer una estabilización en cero se
tiene que:
   
x − xss x
ξδ = = =ξ (21)
σ − σss σ
y:
   
A 0 B  
A= , B= , K = K1 K2 (22)
C 0 0
en donde σ = y − r y dado que:

u = −k1 x1 − k2 x2 − k3 σ (23)
y que :
 
K1 = −k1 −k2 , K2 = −k3 (24)
por lo tanto se tiene que:
 
  x1
u = Kξ = −k1 −k2 −k3  x2  (25)
σ
Aplicando para el SMRA se tiene que:
   
0 1 0  
A= , B= , C= 1 0 (26)
−b −a c
entonces:
   
0 1 0 0  
A =  −b −a 0  , B =  c , K= −k1 −k2 −k3 (27)
1 0 0 0
por lo que que:

det [λI − (A − BK)] = λ3 + λ2 (a − ck2 ) + λ (b − ck1 ) − ck3 (28)

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Avanzada
 finalmente se obtienen las contantes basados en los eigenvalores del sistema:

a − ck2 > 0 , b − ck1 > 0 , ck3 > 0 (29)

a b
k2 > , k1 > , ck3 > 0 (30)
c c
Dado que la referencia esta ubicada en cero, ya que se pretende estabilizar en el origen se tiene
que σ̇ = x1 − r pero r = 0 entonces:

σ̇ = x1 (31)

Simulación del sistema controlado

La respuesta del sistema ante un control PID con retro de estado en Simulink, y con las
siguientes caracterı́sticas:

k = 0.05
be = 0.06
m = 0.2
k1 = 10+ bc
k2 = 8+ ac
k3 = 1*c

Con condiciones iniciales en 0m se obtuvo la respuesta de la posición del SMRA ante el control
PD, donde el punto de equilibrio es 0,3.
Comportamiento del SMRA ante control PID con punto de equilibri en (0,0)
0.1

0.08

0.06
x [m]

0.04

0.02

−0.02
0 5 10 15
t [s]

Figura 6: Posición del SMRA con control PID en punto de equilibrio (0, 0)

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
 Plano fase del SMRA con punto de equilibrio en (0,0)
2

−2
x2

−4

−6
−0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
x
1

Figura 7: Plano fase del SMRA en el punto de equilibrio (0, 0)

Se obtiene el plano fase del sistema ante el control PID en donde el punto de referencia es el
origen, es decir el punto de equilibrio es (0, 0).

Control PID con retro de estado punto de equilibrio en δ y r

Como se vio anteriormente σ̇ = y − r es el error de regulación en donde r es una referencia,
ahora bien de igual forma se sabe que xss = δ en donde δ es un valor de referencia por lo que
xss = δ = r.
Dado el control del SMRA anterior en donde el punto de equilibrio se encontraba en cero, se
requiere un control PID con retro de estado con variables de desviación. En donde se tiene que el
control en estado estacionario esta dado por (12) y el estado en variables de desviación se definen
como x1δ = x1 − δ que es un error de regulación y x2δ = x2 ahora bien:

ẋ1δ = x2 (32)
ẋ2δ = −a(x2δ ) − b(x1δ + δ) + cuδ (33)

en donde :

uδ = u − uss (34)
el control u se define como:

u = −k1 x1 − k2 x2 − k3 σ
Sustituyendo variables de desviación:

u = −k1 (x1δ − δ) − k2 x2δ − k3 σ (35)

Finalmente el control en variables de desviación se define como:
b
uδ = −k1 (x1δ − δ) − k2 x2δ − k3 σ − (x1δ − δ) (36)
c
El análisis para las constantes se puede observar en (29) y (30).

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
Simulación del sistema controlado
La respuesta del sistema ante un control PID con retro de estado y punto de equilibrio en (δ, r)
en Simulink, y con las siguientes caracterı́sticas:

k = 0.05
be = 0.06
m = 0.2
k1 = 10+ bc
k2 = 3+ ac
k3 = 0.8*c
δ = 0.2

Con condiciones iniciales en 0m se obtuvo la respuesta de la posición del SMRA ante el control
PID, donde el punto de equilibrio es 0,2.
Posición del SMRA con un control PID con referencia
0.25

0.2

0.15
x [m]

0.1

0.05

0
0 5 10 15
t [s]

Figura 8: Posición del SMRA con control PID en punto de equilibrio δ

Plano fase del control PID al SMRA con referencia

12

10

6
x2

−2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
x
1

Figura 9: Plano fase del SMRA en el punto de equilibrio δ

Se obtiene el plano fase del sistema ante el control PID en donde el punto de referencia es el
origen, es decir el punto de equilibrio es (0, 0).

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
 Ahora bien de igual forma se obtuvo la respuesta con condiciones iniciales en 0,1 y una posición
de referencia de −0,15, se obtuvo lo siguiente:
Comportamiento del SMRA con punto de referencia δ=−0.15 y C.I.=0.1
0.15

0.1

0.05

0
x [m]

−0.05

−0.1

−0.15

−0.2
0 5 10 15
t [s]

Figura 10: Posición del SMRA con control PID en punto de equilibrio δ = −0,15 y C.I. = 0,1

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
Control PID basado en observador con retro de estado y punto de
equilibrio en (δ)
Suponga que el SMRA no tiene medición en x2 por lo que es necesario utilizar un observador
para poder controlar el sistema. Por tanto el sistema hará una copia y se retroalimentará con x2
como se muestra en la Figura (11).

Figura 11: Diagrama del observador con el sistema

Basados en el sistema anterior, dada la salida del sistema y = x1 se diseña un observador que
está definido de la siguiente manera:

x̂˙ δ = x̂2δ + h1 (x1δ − x̂1δ )

x̂˙ 2δ = −ax̂2δ − b (x̂1δ + δ) + h2 (x1δ − x̂1δ )

dado el control de la sección anterior se tiene que el control del observador se define como:

ûδ = û − ûss
b
ûδ = −k1 (x̂1δ − δ) − k2 x̂2δ − k3 σ − δ
c

Simulación del sistema controlado

La respuesta del sistema ante un control PID con retro de estado y observador con punto de
equilibrio en (δ, r) en Simulink, y con las siguientes caracterı́sticas:

k = 0.05
be = 0.06
m = 0.2
k1 = 5+ bc
k2 = 4+ ac
k3 = 0.4*c
δ = 0.15
h1 = 1
h2 = 0.1

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
 Con condiciones iniciales en 0m se obtuvo la respuesta de la posición del SMRA ante el control
PID con observador, donde el punto de equilibrio es 0,15.
Posición del SMRA con control basado en observador
0.2

0.15
x [m]

0.1

0.05

0
0 5 10 15
t [s]

Figura 12: Posición del SMRA con control PID en punto de equilibrio δ

Plano fase del SMRA con control basado en observador

0.1

0.08

0.06
2

0.04
x

0.02

−0.02
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
x1

Figura 13: Plano fase del SMRA en el punto de equilibrio δ

Se obtiene el plano fase del sistema ante el control PID basado en observador en donde el punto
de referencia es en 0,15

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
 De igual forma se obtuvo la respuesta con condiciones iniciales en 0,1 y una posición de refer-
encia de 0,15, se obtuvo lo siguiente:
Comportamiento del SMRA con δ=0.15 y CI=.1
0.16

0.15

0.14
x [m]

0.13

0.12

0.11

0.1
0 5 10 15
t [s]

Figura 14: Posición del SMRA con control PID en punto de equilibrio δ = 0,15 y C.I. = 0,1

Control 10/Marzo/2011 Robótica y Manufactura

Avanzada
Bibliografı́a

[1] H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3rd ed., P. Hall, Ed., 2002.

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