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CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPTO. DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
MARINGÁ,PR., AGOSTO/2007
1.1- DEFINIÇÕES
• SISTEMA
É uma disposição, conjunto ou coleção de partes conectadas ou relacionadas de
tal maneira a formarem um todo.
Outra definição: "que propiciem a consecução de algum fim lógico a partir dessas
interações conjuntas".
Ou ainda, "Cada componente se relaciona pelo menos com alguns outros, direta ou
indiretamente, de modo mais ou menos estável, dentro de um determinado período de
tempo, formando uma rede causal".
Pode ser físico, biológico, econômico, etc.
Entrada Saída
Sistema
• CONTROLE
Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente
especificado. Pode se ainda definir controle como sendo o processo de fazer com que
uma variável do sistema atinja um valor desejado, chamado de valor de referência (por
exemplo, variável = temperatura)
• CONTROLADOR
Dispositivo utilizado para a obtenção do controle de um sistema.
• SISTEMA DE CONTROLE
Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.
Resposta
desejada Saída
Dispositivo
Sistema
de atuação
Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor
1.2- EXEMPLOS
Bóia
Transmissor Sensor
tensão mecânica
elétrica deslocamento
pneumática tensão elétrica
hidráulica impedância
Sistema
Modelo
Matemático
Análise
Implementação
7- CONTROLADORES PID
7.1- INTRODUÇÃO
Controlador Elementos
de Realimentação de Medida
• Controladores Série
Ex:
r(t) + c(t)
1
K
Ts+1
-
1
Para entrada degrau unitário ⇒ ess =
1+ K
O erro será nulo somente para K → 00, o que nem sempre é possível.
Ki
U ( s) = K p E ( s) + E ( s)
s
K
U ( s ) = E ( s ) K p + i
s
U ( s) K
= Kp + i
E ( s) s
1
onde K i = e τi é o time integrativo ou tempo de reset com unidade da ordem de
τi
minutos.
1
Para entrada degrau unitário ⇒ e ss = =0
1+ ∞
Muitos controladores são calibrados em minutos (ou minutos/repetição, um
termo que origina-se do teste de colocar o controlador em um erro fixo e verificar
quanto tempo a ação integral leva para produzir a mesma mudança na saída do
d
u ( t ) = K p e( t ) + τ d e( t )
dt
U ( s ) = (K p + K d s )E ( s )
U ( s)
= (K p + K d s )
E ( s)
C(s) (K p + K d s )
= 2
R (s) Js + K d s + K p
9. CONCLUSÃO
A maioria das referências da literatura de controle de processos químicos ressalta a
superioridade dos métodos científicos, de base teórica, em relação aos métodos de
tentativa e erro para sintonia de controladores.
A Equação PID
Onde:
KC = GANHO PROPORCIONAL
E = ERRO = |SP-PV|
TI = TEMPO INTEGRAL
TD = TEMPO DERIVATIVO
PV = VARIÁVEL DE PROCESSO
BIAS = POLARIZAÇÃO À FRENTE (FEEDFORWARD)
Aviso! Não altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que você
entenda completamente sua função e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operação inesperada pode resultar em possíveis danos ao equipamento e/ou ferimentos
pessoais.
Obs. Utilize um arquivo de dados exclusivo para conter os blocos de controle PID.
Isso evita reutilização acidental dos endereços do bloco de controle PID por outras
instruções no seu programa.
Variável de Processo PV
O endereço de elemento que armazena o valor de entrada do processo.
Esse endereço pode ser o local da palavra de entrada analógica onde o
valor do A/D de entrada é armazenado. Esse valor também pode ser um
valor inteiro se você preferir pré-escalar seu valor de entrada para a faixa
0-16383.
Variável de Controle CV
O endereço de elemento que armazena a saída da instrução PID. A faixa
do valor de saída vai de 0 a 16383, em que 16383 é 100% do valor ON.
Esse normalmente é um valor inteiro, e você pode escalar a faixa de
saída PID para a faixa analógica específica que seu aplicativo requer.
Essa instrução de saída é usada para controlar propriedades físicas como temperatura,
pressão, nível de líquido ou taxa de fluxo de malha do processo.
A instrução PID normalmente controla um malha fechada usando entradas de um
módulo de entrada analógico e fornecendo uma saída para um módulo de saída
A instrução PID pode ser operada em modo temporizado ou modo STI. No modo
temporizado a instrução atualiza sua saída periodicamente a uma taxa selecionada pelo
usuário. No modo STI a instrução deve ser colocada em uma sub-rotina de interrupção
STI. Então ela atualiza sua saída a cada vez que a sub-rotina STI é varrida. O intervalo
de tempo STI e a taxa de atualização do laço PID devem ser da mesma ordem para que
a equação seja executada adequadamente.
Fornecimento de Parâmetros
Arquivo PID - Especifica um arquivo PID. Se você ainda não tiver definido um tipo de
arquivo PD entre os seus arquivos de dados, ele será criado para você. O comprimento
do arquivo é fixo de 23 palavras. O arquivo PD substitui o antigo bloco de controle de
arquivo de inteiros.
A Palavra de Controle 0, bits 7 (DA - bit de Ação de Taxa Derivativa) e 4 (RG - bit
Redefinir e Realçar Taxa de Ganho)
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4
3 2 1 0
Palavra 3 Ganho Kc
Este é o ganho proporcional.
Faixa de Valores: 0 a 32767.
O valor do ganho varia de 0 a 3276.7 (quando o bit RG = 0), ou 0 a
327.67 (quando RG = 1).
Palavra 4 Redefinir Ti
Este é o ganho integral.
Digite um valor que represente os minutos.
A faixa válida é de 0 a 32767.
O valor de Reset Ti varia de 0 a 3276.7 (quando o bit RG = 0), ou 327.67
(quando RG = 1) minutos por repetição.
Em geral, defina o tempo de redefinição para equivaler ao período
natural medido na Calibragem de ganho acima.
Colocando-se o valor 1 adiciona o termo máximo integral à equação PID.
Palavra 5 Taxa Td
Este é o termo derivativo.
Digite um valor que represente os minutos.
a faixa válida é de 0 a 32767.
O valor ajustado varia de 0 a 327.67 minutos. Obs.: Esta palavra não é
afetada pelo bit RG (Redefinição e Faixa de Ganho).
Em geral, defina este valor para 1/8 do tempo integral acima.
Parâmetros de Ajuste
Controle PID Selecione Automático ou Manual. Auto indica que o PID controla a
saída. (Palavra 0, bit 1 está limpo.) Manual indica que o usuário define a saída. (Palavra
0, bit 1 é ativado.)
CV Saída Limite Selecione Sim ou Não. Selecionar Sim limita a saída aos
valores mínimo e máximo. Selecionar Não não aplica limites à saída.
1) Nunca coloque condições no mesmo ramo em que o bloco PID estiver posicionado.
Quando a condição é tornada verdadeira (e habilita o PID), o PID vai entender esteve
sempre da mesma maneira de que quando foi desabilitado e vai tentar responder a
condições que não mais existem. Isto pode produzir resultados indesejados. Se desejar
desabilitar o bloco PID, coloque o bloco em modo manual e atuve o valor de CVP para
onde deseja..
2) O bloco PID pode ser executado como STI ou "Timed'. Utilize o modo STI se
precisar de uma resposta MUITO rápida (isto é, mais rápida do que 4x o ciclo de leitura
do CLP), ou utilize o modo "Timed" se menos que isso for satisfatório (alteração na
variável de controle CV maior do que 4x o ciclo de varredura do CLP) O valor padrão
(default) é STI.
4) A variável de controle (endereço fornecido no bloco PID) deve ser escalada na faixa
de 0 a 16383. Pode se necessitar do bloco SCP para converter os valores para a faixa
desejada de saída.
5) A família Micrologix utiliza o tipo de dados PD, então o ponto de operação desejado
(setpoint) deverá ser endereçado como PDxx:y.SPS.
REFERÊNCIAS: