Si consideri infatti l’equazione che descrive l’evoluzione dello

stato:

Ponendo (il sistema è stazionario), ed applicando la

la trasformata di Laplace ad entrambi i membri dell’equazione, si
ha:

cioè:

da cui:

31/2

con:

Risposta libera:

Risposta forzata:

La matrice è detta matrice delle risposte impulsive nello

stato.
32/2

1
 Nota

in cui è la matrice il cui elemento di posto (i,j) è il

complemento algebrico (j,i) della matrice , e:

33/2

La trasformata di Laplace dell’uscita è data da:

con:

Risposta libera:

Risposta forzata:

La matrice è detta matrice delle risposte impulsive.

34/2

2
 Calcolo della risposta libera nello stato
(antitrasformata di Laplace)

a) Gli autovalori della matrice sono distinti.

Siano gli autovalori di

In questo caso, la matrice ammette il

seguente sviluppo in frazioni parziali:

in cui:

35/2

Da ciò segue che:

Di conseguenza, la risposta libera nello stato è:

36/2

3
b) Gli autovalori della matrice non sono distinti.
Siano gli autovalori distinti di
e siano le molteplicità geometriche di questi
autovalori.

In questo caso, la matrice ammette il

seguente sviluppo in frazioni parziali:

in cui:

37/2

Da ciò segue che:

Di conseguenza, la risposta libera nello stato è:

38/2

4
 Confronto fra il metodo delle trasformate e quello
dei modi naturali (risposta libera).
a) Gli autovalori della matrice sono distinti.

Con la trasformata di Laplace:

Con i modi naturali:

Quindi:

39/2

b) Gli autovalori della matrice non sono distinti.

Con la trasformata di Laplace:

Con i modi naturali:

Quindi:

40/2

5
•Combinando le precedenti considerazioni con quelle sui modi
naturali nella risposta forzata ed in uscita, si può concludere che:

9I poli di coincidono con gli autovalori di

9I poli di coincidono con tutti e soli gli autovalori di

relativi ai modi eccitabili con impulsi in ingresso.

9I poli di coincidono con tutti e soli gli autovalori di

relativi ai modi osservabili in uscita.

9I poli di coincidono con tutti e soli gli autovalori di

relativi ai modi eccitabili con impulsi in ingresso e osservabili
in uscita.
41/2

•Complessivamente si può dire che i poli delle tre funzioni:

sono compresi tra gli autovalori della matrice , ma che la

coincidenza si verifica solo quando sono soddisfatte particolari
condizioni, che sono la completa eccitabilità con impulsi di
ingresso e la completà osservabilità in uscita. Il verificarsi di
queste ultime due condizioni dipende da come è fatto il modello
del sistema, in particolare dalle proprietà strutturali di esso.
Sulle proprietà strutturali si tornerà più avanti.
42/2