Moti oscillatori armonici

La gran parte dei corpi che subiscono piccoli spostamenti da una posizione di equilibrio stabile compiono
moti oscillatori muovendosi avanti e indietro lungo lo stesso percorso attorno alla posizione di equilibrio.

I moti oscillatori armonici semplici si innescano in sistemi sottoposti all’azione di una forza risultante che è
proporzionale allo spostamento e di verso opposto rispetto allo spostamento (forza di richiamo), come
avviene per la forza elastica ma non esclusivamente in questo caso.

La posizione di un punto materiale soggetto ad un moto oscillatorio armonico varia nel tempo secondo una
funzione seno o coseno. Un’oscillazione completa avviene in un intervallo di tempo sempre uguale detto
periodo.

Compiono oscillazioni meccaniche Periodo (s) ordine di grandezza

Moti oscillatori avvengono in una varietà di Grandi strutture (ponti, palazzi) >1
sistemi meccanici sia artificiali che naturali,
alcuni dei quali sono elencati nella tabella Corde o colonne d’aria negli strumenti musicali 5 10-2 fino a 10-4
adiacente a titolo di esempio. Cristalli piezoelettrici Da 10-5 fino a 10-11
Vibrazioni molecolari 10-14

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 Sistema massa-molla: derivazione legge oraria Posizione di riposo della molla
𝑑2𝑥
𝐹𝑒𝑙 = 𝑚𝑎𝑥 − 𝑘𝑥 = 𝑚 2
𝑑𝑡
x
𝑑2𝑥 𝑘 𝑘
+ 𝑥=0 = 𝜔2
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑚 La massa è iniz. ferma con molla compressa di A

Equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti (2° ordine)

Equazione caratteristica
𝜆2 + 𝜔2 = 0 𝜆 = ± −𝜔 2 = ±𝑖𝜔
𝑥 𝑡 = 𝑐1 𝑒 +𝑖𝜔𝑡 + 𝑐2 𝑒 −𝑖𝜔𝑡
La massa passa dalla posizione di riposo
Condizioni iniziali 𝑡 = 𝑡0 𝑥 = 𝑥𝑚 𝑥ሶ = 0 della molla con velocità massima

𝑥 𝑡0 = 𝑐1 𝑒 +𝑖𝜔𝑡0 + 𝑐2 𝑒 −𝑖𝜔𝑡0 = 𝑥𝑚
𝑥𝑚
𝑥ሶ ȁ𝑡0 =𝑖𝜔𝑐1 𝑒 +𝑖𝜔𝑡0 − 𝑖𝜔𝑐2 𝑒 −𝑖𝜔𝑡0 = 0 𝑐1 𝑒 +𝑖𝜔𝑡0 = 𝑐2 𝑒 −𝑖𝜔𝑡0 = 2
La massa è istant. ferma con molla allungata di A
𝑥𝑚 +𝑖𝜔 𝑡−𝑡0
𝑥𝑚 −𝑖𝜔 𝑡−𝑡0
𝑥 𝑡 = 𝑒 + 𝑒
2 2
𝒙 𝒕 = 𝒙𝒎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 − 𝝎𝒕𝟎 𝝋𝟎 = −𝝎𝒕𝟎
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Legge oraria di un moto Oscillatorio Armonico 0 0
xt
A
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜑0
Caratteristiche del moto oscillatorio armonico:
t
T2 T 3T 2 2T
𝑥𝑚 o A - massima ampiezza dell’oscillazione

ω - pulsazione o frequenza angolare che si misura in rad/s A

0 2
𝜔𝑡 + 𝜑0 - fase e φ0 - fase iniziale xt
A
T – periodo (tempo impiegato dalla massa a compiere
un’oscillazione completa tornando al punto di partenza)
cos 𝜔𝑡 + 𝜑0 = cos 𝜔𝑡 + 𝜔𝑇 + 𝜑0 𝜔𝑇 = 2𝜋 𝑇 = 2𝜋/𝜔 t
T2 T 3T 2 2T
f o n – frequenza ossia numero di oscillazioni in un secondo
=1/T =𝜔/ 2𝜋 Si misura in Hertz 1 Hz = 1 s-1
A
𝑥𝑚 e A dipendono dalle condizioni iniziali del moto (posizione e velocità al tempo t0) mentre la pulsazione dalle
caratteristiche dell’oscillatore (k e m)
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Sistema massa-molla: velocità e accelerazione

0 0
Nel moto oscillatorio l’accelerazione è xt Sistema massa-molla visto dall’alto
opposta allo spostamento ed è una
funzione oscillante del tempo come anche
A
la velocità

E’ interessante osservare che il tempo

vx t impiegato dalla massa a spostarsi dalla t
A posizione di massima elongazione (o T2 T 3T 2 2T
compressione) della molla a quella di
equilibrio (o viceversa) vale ¼ di periodo.
t
T2 T 3T 2 2T A
A
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜙0
ax t
2
A
dx
𝑣𝑥 = = −𝜔𝑥𝑚 sin 𝜔𝑡 + 𝜙0 𝒗𝒙𝒎 = −𝝎𝒙𝒎
dt
T2 T 3T 2 2T
t d2 x
𝑎𝑥 = 2 = −𝜔2 𝑥𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜙0 𝒂𝒙𝒎 = −𝝎𝟐 𝒙𝒎
dt
2A
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Sistema massa-molla: energia meccanica

T
1 1 T/4
𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝐸𝑘 + 𝑈 = 𝑚𝑣 2 + 𝑘𝑥 2 1,00
2 2
1 1 2
𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝑚𝜔2 𝑥𝑚 2
𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝜙0 + 𝑘𝑥𝑚 cos2 𝜔𝑡 + 𝜙0 =
2 2
1 2 1 2 0,75
= 𝑘𝑥𝑚 𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝜙0 + cos2 𝜔𝑡 + 𝜙0 = 𝑘𝑥𝑚 Energia cinetica
2 2 Energia potenziale

Energia
avendo sostituito a 𝜔2 k/m 0,50

se invece si sostituisce a k=m𝜔2 0,25

1 1 2
𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝑚𝜔2 𝑥𝑚 2
𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝜙0 + 𝑘𝑥𝑚 cos2 𝜔𝑡 + 𝜙0 =
2 2 0,00
1 1 0 30 60
= 𝑚𝜔2 𝑥𝑚 2
𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝜙0 + cos2 𝜔𝑡 + 𝜙0 = 𝑚𝜔2 𝑥𝑚 2
= Tempo [s]
2 2
1 2
= 𝑚𝑣𝑥𝑚
2

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 Sistema massa-molla in verticale
In condizioni di equilibrio la molla è allungata 𝐹 el + 𝑃 = 0 𝐹el = −𝑃 − 𝑘𝑦 = −𝑚𝑔 𝑦𝑒𝑞 = 𝑚 𝑔Τ𝑘

Se la massa è spostata di poco lungo la verticale e

poi lasciata libera si innescano oscillazioni: Posizione di
riposo Posizione di
equilibrio

𝑑2𝑦 O
𝑚𝑎 = 𝐹𝑒𝑙 + 𝑃 ⇒ 𝑚 2 = −𝑘𝑦 + 𝑚𝑔 Fel yeq O
𝑑𝑡

𝑑2𝑦 𝑘 𝑘 𝑚
1 =− 𝑦+𝑔 =− 𝑦− 𝑔 P y w
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑚 𝑘
𝑚 𝑑𝑤 𝑑𝑦 𝑑2𝑤 𝑑2𝑦
𝑤 = 𝑦 − 𝑔 = 𝑦 − 𝑦𝑒𝑞 𝑦𝑒 𝑞 è costante ⇒ = 𝑒 = 2
𝑘 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2𝑤 𝑘
𝑙𝑎 1 𝑠𝑖 𝑟𝑖𝑠𝑐𝑟𝑖𝑣𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑒 = − 𝑤 w 𝑡 = 𝑤𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜑0 y 𝑡 = 𝑦𝑒𝑞 + 𝑤𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜑0
𝑑𝑡 2 𝑚
𝑘
Le oscillazioni avvengono con pulsazione ω = attorno alla posizione di equilibrio, distinta da quella di riposo della molla
𝑚

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 Pendolo galileiano: legge oraria
𝑣2
𝑇 − 𝑚𝑔 cos 𝜃 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚
𝑙
∗
Una corda ideale sospende una 𝑑2𝑠 𝑑2𝜃
massa puntiforme che percorre −𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚 2 = 𝑚𝑙 2
un tratto di traiettoria circolare 𝑑𝑡 𝑑𝑡
sul piano verticale
per piccole oscillazioni sin 𝜃 ≅ 𝜃
𝑑2𝜃
−𝑚𝑔 sin 𝜃 = −𝑚𝑔𝜃 ≅ 𝑚𝑙 2
𝑑𝑡
Fotografie scattate a intervalli di
tempo uguali dimostrano che la il moto è oscillatorio armonico
massa non si muove a velocità
costante 𝑑2𝜃 𝑔 𝑔
=− 𝜃 𝜔2 = 𝑙
𝑑𝑡 2 𝑙 𝑙 𝑇 = 2𝜋
𝑚𝑖 𝑙 𝑔
𝑇 = 2𝜋 𝜃 𝑡 = 𝜃𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜙0
𝑚𝑔 𝑔
Misure del periodo di oscillazione
permettono di risalire al rapporto tra
massa inerziale e massa gravitazionale
P ∗ 𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑑2 𝑠 𝑑2 𝜃
d𝑠 = 𝑙𝑑𝜃 =𝑙 = 𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

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Pendolo galileiano: energia meccanica
y

1 1 O
𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝑚𝑣 2 − 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 = 𝑚𝑣max
2
− 𝑚𝑔𝑙 = 0 − 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃0
2 2

𝑑𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 1
= 𝑚𝑣 2 − 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 = 0
𝑑𝑡 2

𝑑𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 1 𝑑𝑣 𝑑𝜃
= 2𝑚𝑣 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 𝑙 =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃
=𝑚 𝑙 𝑙 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 𝑙 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
=𝑚 𝑙 𝑙 2 + 𝑔 sin 𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑑2 𝜃 𝑔 𝑔
𝑙 2 + 𝑔 sin 𝜃 = 0 = − sin 𝜃 ≈ − 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑙 𝑙
𝑑𝜃
= 0 pendolo fermo
𝑑𝑡

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Pendolo composto o fisico
Il baricentro oscilla percorrendo un arco di circonferenza di raggio pari alla sua +
distanza 𝑑𝐶𝑀 dall’asse di rotazione passante per O
𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑑2𝑠
𝑠 = 𝑑𝐶𝑀 𝜃 𝑣= = 𝑑𝐶𝑀 = 𝑑𝐶𝑀 𝜃ሶ 𝑎 = 2 = 𝑑𝐶𝑀 𝜃ሷ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 dCM
O
−𝑃𝑑𝐶𝑀 sin 𝜃 = 𝐼0 𝜃ሷ 2
𝐼𝑂 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑𝐶𝑀
q
g

𝒑𝒆𝒓 𝒑𝒊𝒄𝒄𝒐𝒍𝒆 𝒐𝒔𝒄𝒊𝒍𝒍𝒂𝒛𝒊𝒐𝒏𝒊 sin 𝜃 ≅ 𝜃 𝑃 = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑔𝑑𝐶𝑀 𝜃 = 𝐼𝑂 𝜃ሷ C

𝑑𝐶𝑀 𝑚𝑔 𝑑𝐶𝑀 𝑚𝑔
𝜃ሷ = − 𝜃 = −𝜔2 𝜃 𝜔 =2
𝐼𝑂 𝐼𝑂

𝜃 𝑡 = 𝜃𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜙0
P
2𝜋 𝐼𝑂 𝐼𝑂 𝑙𝑒𝑓𝑓
𝑇= = 2𝜋 𝑙𝑒𝑓𝑓 = 𝑇 = 2𝜋 𝑙𝑒𝑓𝑓 - lunghezza effettiva o ridotta del pendolo composto
𝜔 𝑑𝐶𝑀 𝑚𝑔 𝑑𝐶𝑀 𝑚 𝑔

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 Asse reciproco di oscillazione di un pendolo composto o fisico
Piccole oscillazioni attorno ad asse z per O −𝑚𝑔𝑑𝐶𝑂 sin 𝜃 = 𝐼0 𝜃ሷ 2
𝐼𝑂 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑𝐶𝑂 sin 𝜃 ≅ 𝜃
ortogonale al piano del disegno e uscente
+
2𝜋 𝐼𝑂 𝐼𝑂 𝑙𝑒𝑓𝑓
𝑇= = 2𝜋 𝑙𝑒𝑓𝑓 = 𝑇 = 2𝜋
O 𝑑𝐶𝑀 𝜔 𝑑𝐶𝑂 𝑚𝑔 𝑑𝐶𝑂 𝑚 𝑔
q
C 2 2
𝑚𝑑𝐶𝑂 𝑙𝑒𝑓𝑓 = 𝐼𝑂 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑𝐶𝑂 𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑑𝐶𝑂 𝑙𝑒𝑓𝑓 − 𝑚𝑑𝐶𝑂

L’asse di rotazione reciproco dell’asse z per O è l’asse z’ parallelo a z e passante per

il punto O’ che dista leff da O nella direzione della congiungente O e il baricentro C
P
𝑙𝑒𝑓𝑓 = 𝑑𝑂𝑂′ = 𝑑𝐶𝑂 + 𝑑𝐶𝑂′
O 𝐼𝑂′ 2
𝐼𝐶𝑀 +𝑚𝑑𝐶𝑂′
2
𝑚𝑑𝐶𝑂 𝑙𝑒𝑓𝑓 −𝑚𝑑𝐶𝑂 2
+𝑚𝑑𝐶𝑂′ 2
𝑚𝑑𝐶𝑂′ 𝑑𝐶𝑂 +𝑚𝑑𝐶𝑂′
q
𝑙𝑒𝑓𝑓
𝑙𝑒𝑓𝑓 O’ 𝑙′𝑒𝑓𝑓 = = = = = 𝑑𝐶𝑂 + 𝑑𝐶𝑂′ = 𝑙𝑒𝑓𝑓
𝑑𝐶𝑂′ 𝑚 𝑚𝑑𝐶𝑂′ 𝑚𝑑𝐶𝑂′ 𝑚𝑑𝐶𝑂′
C C
O’ O q 𝑙′𝑒𝑓𝑓 = 𝑙𝑒𝑓𝑓 dunque le piccole oscillazioni di un pendolo composto che
avvengono attorno ad un asse e al suo reciproco hanno lo stesso periodo
P Dalla misura di T e leff si ottiene g
P
Dalla misura di m, leff e dCO si può ricavare il momento d’inerzia
Oscillazione attorno Oscillazione attorno ad
ad asse z per O asse reciproco z’ per O
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 Oscillazioni smorzate Coefficiente di smorzamento

𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑑 2 𝑥 𝑏 𝑑𝑥 𝑘
𝑚 2 = −𝑘𝑥 − 𝑏 + + 𝑥=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 𝑚
Forza di richiamo Forza di smorzamento di tipo viscoso

Pulsazione o frequenza angolare naturale dell’oscillatore

𝑘
𝜔0 =
𝑚

b/2m < w0 : moto oscillatorio debolmente smorzato con ampiezza che

decresce esponenzialmente nel tempo e pulsazione diversa da 𝜔0
Smorzamento debole
2
Smorzamento critico −
𝑏
𝑡 𝑏
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑚 𝑒 2𝑚 cos 𝜔𝑡 + 𝜙0 𝜔= 𝜔02 −
Smorzamento forte 2𝑚
t = 2m/b tempo caratteristico, xm e 𝜙0 dalle condizioni iniziali del moto
e dai parametri dell’oscillatore smorzato
b/2m = w0 : Condizione di smorzamento critico. Il sistema perturbato raggiunge la posizione di equilibrio senza oscillazioni,
eventualmente transitando una volta dalla posizione di equilibrio senza fermarsi.
b/2m > w0 : Condizione di smorzamento forte. Il sistema perturbato si muove verso la posizione di equilibrio senza
oscillazioni e si avvicina molto lentamente alla posizione di equilibrio

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 Oscillazioni forzate
Oscillazioni di una massa m in presenza di una forza di smorzamento e di una forza eccitatrice dipendente dal tempo
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 = −𝑘𝑥 − 𝑏 +𝑓 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑏2 Forza eccitatrice
𝐹/𝑏𝜔 𝑘𝑚
Forza di richiamo
Forza di smorzamento di tipo viscoso

0.01 𝑑2𝑥 𝑘 𝑏 𝑑𝑥 𝐹 ∗
0.05 + 𝑥+ = cos 𝜔𝑡
0.1
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑚 𝑑𝑡 𝑚
∗
Una generica forza dipendente dal tempo si può scrivere come somma di una serie
di termini cosinusoidali/sinusoidali (sviluppo in serie di Fourier). La soluzione
particolare dell’equazione differenziale si trova più facilmente usando le variabili
complesse e scrivendo la forza eccitatrice come 𝐹𝑒 𝑖𝜔𝑡
𝐹/𝑘 Soluzione particolare dell’equazione
differenziale che descrive il moto
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑚 cos 𝜔𝑡 − 𝜙 dell’oscillatore trascorso iniziale
𝑏2
Ampiezza delle oscillazioni in funzione del rapporto w/w0 per tre valori di . Il picco di risonanza, dove transitorio di durata tanto più breve
𝑘𝑚
𝑏
presente, ha larghezza a metà altezza uguale quanto maggiore è lo smorzamento
𝑚
𝜔 𝜋 𝐹/𝑚 𝑘
Per =1 𝜙=2 𝑥𝑚 = 𝜔02 =
𝜔0
2 𝑚
Si ha la condizione di risonanza 𝑏𝜔
nella quale la forza eccitatrice 𝜔02 −𝜔 2 2 +
𝑚
trasferisce la massima potenza verso Pulsazione naturale
l’oscillatore amplificandone le 𝑏𝜔
𝑏𝜔
= 2𝑚 2
oscillazioni contro l’azione della
forza viscosa. tan 𝜙 = 2
𝑘 − 𝑚𝜔 𝜔0 − 𝜔
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Esempio 1
Un corpo rigido è costituito da 3 aste omogenee di ugual massa m e lunghezza L saldate tra loro in modo da formare
un triangolo equilatero. Il corpo è vincolato a ruotare su un piano verticale attorno ad un asse orizzontale che passa
per uno dei vertici, O, come in figura. Determinare la posizione di equilibrio stabile e calcolare il periodo delle piccole
oscillazioni che si innescano quando il corpo è ruotato di un piccolo angolo rispetto alla posizione di equilibrio e poi
lasciato libero di muoversi.
Si ha equilibrio stabile quando il baricentro si trova sulla verticale
O
passante per il perno O e sotto di esso
1 2 𝐿 2 1 2 2 𝐿 2 3
g 𝐼𝑂 = 2 𝑀𝐿 + 𝑀 + 𝑀𝐿 + 𝑀 𝐿 − = 2 𝑀𝐿2
12 2 12 2

∗ 𝑀 𝐿Τ2 cos 30°+𝑀 𝐿Τ2 cos 30°+𝑀𝐿 cos 30° 2 3 𝐿

q C 𝑑𝐶𝑀 = 3𝑀
=3 2
𝐿 = 3
C
60 𝐼𝑂 𝜃ሷ = −3𝑀𝑔𝑑𝐶𝑀 sin 𝜃 ≅ −3𝑀𝑔𝑑𝐶𝑀 𝜃
3𝑀𝑔𝑑𝐶𝑀 2 𝑔
𝜔2 = = 𝑇 = 2𝜋Τ𝜔
𝐼𝑂 3 𝐿
P P

∗
si osserva che il baricentro si trova a 2/3 dell’altezza h del triangolo equilatero individuato dalle sbarrette, dove
h = L cos(30°)

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Esempio 2
Una sbarretta rigida e omogenea di massa M è vincolata a ruotare attorno ad un asse orizzontale passante per il punto
O posto a 2/3 della sua lunghezza D. Ai due estremi della sbarretta sono vincolate a ruotare con attrito trascurabile
attorno a due assi orizzontali passanti per i loro centri di massa due asticciole di pari massa m e lunghezza l, disposte
come in figura e inizialmente ferme. Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni che si innescano quando il sistema è
allontanato di poco dalla sua posizione di equilibrio stabile. Assumere M = 5m.
Le asticciole di massa m, che sono connesse alla sbarretta nei loro centri, si comportano come punti materiali
𝟐
𝟏 𝑫 𝑫 𝑴 𝑫 𝟐 𝑴 𝟐𝟐 𝑫 𝟐 𝟐
𝑰𝟎 = 𝑴𝑫𝟐 + 𝑴 − + 𝟐 + 𝟐 = 𝑴𝑫𝟐
m, l
𝟏𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟑 𝟓 𝟑 𝟗

g 𝑴 𝑫 𝑴 𝟐𝑫 𝑫 𝑫
− + +𝑴 −
D/3 O 𝒅𝑪𝑴 ∗ = 𝟓 𝟑 𝟓 𝟑 𝟐 𝟑 =𝑫
𝑴 𝑴 𝟔
𝑴+ +
𝟓 𝟓

M, D 𝟐 𝑫 𝟕
𝑰𝑶 𝜽ሷ = − 𝑴 + 𝑴 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = − 𝑫𝑴𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝟓 𝟔 𝟑𝟎

m, l 𝟐𝟏 𝒈 𝟐𝟏 𝒈 𝟐𝝅
𝜽ሷ ≅ − 𝜽 𝝎𝟐 = 𝑻=
𝟐𝟎 𝑫 𝟐𝟎 𝑫 𝝎

* Si può anche dedurre subito, per ragioni di simmetria, che il baricentro si trova a metà sbarretta a distanza D/6 da O

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Esempio 3
Una ruota rotola senza strisciare collegata ad una molla ideale orizzontale di costante elastica k collegata all’asse
della ruota e ad una parete fissa. La ruota è assimilabile ad un anello di massa m e raggio r saldato a 6 asticelle di
massa ma e lunghezza r. Calcolare il periodo delle oscillazioni che si innescano quando la ruota è allontanata dalla
posizione di equilibrio stabile e poi lasciata libera di muoversi da ferma.

(1) −𝑘𝑥 + 𝑓𝑎𝑠 = 𝑚 + 6𝑚𝑎 𝑎𝐶𝑀

Fel 1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑟 2
+ 6 𝑚𝑎 𝑟 2
3
P
𝑎𝐶𝑀
N −𝑟𝑓𝑎𝑠 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼 = 𝐼𝐶𝑀 𝑎𝐶𝑀 = 𝑟𝛼
𝑟
fas (2) −𝑓𝑎𝑠 =
𝐼𝐶𝑀
𝑎
0 𝑟 2 𝐶𝑀
𝐼𝐶𝑀
𝑚 4 3𝑘 (1)+(2) −𝑘𝑥 = 𝑚 + 6𝑚𝑎 + 𝑎𝐶𝑀
𝑟2
𝑚𝑎 = 𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑟 2 𝜔2 =
6 3 10𝑚 𝑘
𝑥ሷ 𝐶𝑀 = − 𝑥 = −𝜔2 𝑥
𝐼𝐶𝑀
2𝜋 10𝑚 𝑚 + 6𝑚𝑎 +
𝑟2
𝑇= = 2𝜋
𝜔 3𝑘 Sostituendo 𝑥ሷ 𝐶𝑀 nella (2) si vede che la forza di attrito statico durante il moto oscillatorio si annulla
per x =0 e cambia verso

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Esempio 4

Una pallina di vetro assimilabile ad un punto materiale scivola senza attrito sul fondo liscio di una tazza a
forma di semi-guscio sferico con raggio R fissata al pavimento come in figura. Calcolare il periodo delle
oscillazioni che si innescano quando la pallina viene allontanata di poco dalla sua posizione di equilibrio stabile
sul fondo della tazza. 𝑔
𝑚 𝑎𝑡 = 𝑚 𝑅 𝜙ሷ = − 𝑚𝑔 sin 𝜙 ≅ − 𝑚𝑔 𝜙 𝜙ሷ = − 𝜙
𝑅
y 𝑔 2𝜋
𝜔2 = 𝑇=
N 𝑅 𝜔
g 1
𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝑚𝑣 2 − 𝑚𝑔𝑅 cos 𝜙 = 𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑑𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐
=0
oppure 2 𝑑𝑡
O
f
L’equazione per l’energia meccanica, come già 𝑑2𝜙
𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑔 sin 𝜙 = 0
visto per il pendolo, è soddisfatta quando: 𝑑𝑡
𝑑𝜙
= 0 pallina ferma sul fondo
P 𝑑𝑡
Dalla prima relazione:

𝑔 𝑔 𝑔 2𝜋
𝜙ሷ = − sin 𝜙 ≅ − 𝜙 𝜔2 = 𝑇=
𝑅 𝑅 𝑅 𝜔

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Esempio 5
Una sferetta omogenea piena di raggio r = 2 cm rotola senza strisciare dentro un recipiente la cui sezione è mostrata
in figura, dove il raggio di curvatura delle terminazioni vale R = 5 m. La sferetta parte da ferma dall'altezza h = 5 cm, D
vale 25 cm. Calcolare la velocità della sferetta quando raggiunge il piano orizzontale e il tempo trascorso prima che il
centro di massa della sferetta si fermi istantaneamente.
1
∆𝐸𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝐼𝑂 𝜔2 − 𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 1 − cos 𝜑 = 0
2
7
𝑣𝐶𝑀 = 𝜔𝑟 𝐼𝑂 = 𝑚𝑟 2 ℎ = 𝑅 1 − cos 𝜑
5
f R R
17 2 ℎ 𝑚
h ∆𝐸 𝑚𝑒𝑐𝑐 = 𝑚𝑣 𝐶𝑀 − 𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝑟 = 0 𝑣𝐶𝑀 = 0.83
25 𝑅 𝑠
La sferetta si ferma istantaneamente quando risale sul bordo del
D recipiente fino a raggiungere la quota di partenza.

Il tempo impiegato a percorre i tratti curvi è ¼ Nei tratti curvi 𝐼𝑂 𝛼 = −𝑟𝑚𝑔 sin 𝜑 ≅ −𝑟𝑚𝑔𝜑
del periodo del moto oscillatorio che
avverrebbe se la sferetta fosse contenuta in un 5 f N
𝑎𝐶𝑀 = 𝑟𝛼 = 𝑅 − 𝑟 𝜑ሷ 𝑟 𝛼 = − 𝑔𝜑 = 𝑅 − 𝑟 𝜑ሷ R
tazza di raggio di curvatura R. Nel tratto piano 7 fa
di lunghezza D, 𝑣𝐶𝑀 resta costante. 5 𝑔 2𝜋
𝜔2 = 𝑇=
𝑇 𝐷 7𝑅 −𝑟 𝜔 P
𝑡=2 + = 2.9 𝑠
4 𝑣𝐶𝑀 Oscillazioni – Fisica I Ing. Ind. – UniPV 2020
Statica - Condizioni per l’equilibrio

Equazioni fondamentali della statica dei corpi

rigidi
r2 F2
F1
r1
r’1 r’2
෍ 𝐹𝑖𝑒𝑠𝑡 = 0 ෍ 𝜏𝑖𝑒𝑠𝑡 = 0
O 𝑖 𝑖
R
O’

𝑒𝑠𝑡
෍ 𝜏𝑖𝑂 = ෍ 𝑟𝑖 ∧ 𝐹𝑖𝑒𝑠𝑡 = ෍ 𝑅 + 𝑟′𝑖 ∧ 𝐹𝑖𝑒𝑠𝑡 = 𝑅 ∧ ෍ 𝐹𝑖𝑒𝑠𝑡 + ෍ 𝑟 ′ 𝑖 ∧ 𝐹𝑖𝑒𝑠𝑡 = 0 + ෍ 𝑟 ′ 𝑖 ∧ 𝐹𝑖𝑒𝑠𝑡 = ෍ 𝜏𝑖𝑂′
𝑒𝑠𝑡
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝑖 𝑖

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Un corpo il cui baricentro sia sopra il suo punto di sostegno è in equilibrio stabile se la verticale
per il baricentro passa entro la base di appoggio

C C C C C

Un corpo vincolato a ruotare su un piano verticale attorno ad un asse

orizzontale per O è in equilibrio stabile (instabile) se il suo baricentro C
e il punto O sono allineati lungo la verticale e C si trova sotto (sopra) O. O
Se C coincide con O il corpo è in equilibrio indifferente. C
g

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 LEVE F - forza applicata, R - forza resistente

I tipo N II tipo N
a b F a
g
y
b
F R R
O x
t est = (− aF + bR )k = 0
b
t est = (aF − bR )k = 0
b F est = F + N + R = 0 F=
F est = F + N + R = 0 F= R R
a a
Possono essere vantaggiose (F<R) o svantaggiose(F>R) Sempre vantaggiose perchè b/a <1

III tipo

R N 𝑏
F 𝐹 𝑒𝑠𝑡 =𝐹+𝑁+𝑅 =0 𝜏 𝑒𝑠𝑡 = −𝑎𝐹 + 𝑏𝑅 𝑘 = 0 𝐹= 𝑅
b 𝑎
Sempre svantaggiose perchè b/a>1
a

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Esempio 1
Una scala di 200 N di peso poggia contro una parete ed inizia a slittare quando l’angolo che forma con l’orizzontale è
60°. Supponendo che la forza di attrito agisca solo tra la scala e il pavimento, calcolare il valore del coefficiente
d’attrito statico. Determinare inoltre la forza esercitata dalla parete sulla scala.

෍ 𝐹𝑥𝑖 = 𝑓𝑎𝑠𝑚𝑎𝑥 − 𝑄 = 0 𝑓𝑎𝑠max = 𝜇𝑠 𝑁 = 𝜇𝑠 𝑃

g
y
Q ෍ 𝐹𝑦𝑖 = 𝑁 − 𝑃 = 0
O x 𝑙
෍ 𝜏𝑧𝑖 = −𝑃 cos 𝜃 + 𝑄𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
N P 2
1 cos 𝜃 1
q 2
cos 𝜃 − 𝜇𝑠 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 𝜇𝑠 = =
2𝑠𝑒𝑛𝜃 2 3
= 0.285
fas
𝑄 = 𝑓𝑎𝑠max = 𝜇𝑠 𝑃 = 57 𝑁

Quando l’angolo che la scala forma con il pavimento è 60° la forza d’attrito statico ha raggiunto il suo valore
massimo

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Esempio 2
Una tavola omogenea di lunghezza l = 6.1 m e peso P = 445 N è appoggiata al terreno e su un rullo che presenta attrito
trascurabile fissato al bordo di un gradino di altezza h = 3.05 m. La tavola rimane in equilibrio per q >= 70° ma scivola
per q < 70°. Trovare il coefficiente di attrito statico con il terreno.

La forza d’attrito statico assume il suo massimo valore per q = 70° .

Il rullo è liscio perciò esercita sulla tavola una forza ortogonale alla
tavola.
q
𝑙
෍ 𝜏𝑧𝑖 = − 𝑃 cos 𝜃 + ℎ/ sin 𝜃 𝑄 = 0
2 h

෍ 𝐹𝑥𝑖 = 𝑓𝑎𝑠𝑚𝑎𝑥 − 𝑄 sin 𝜃 = 0

fas
෍ 𝐹𝑦𝑖 = 𝑁 − 𝑃 + 𝑄 cos 𝜃 = 0
g
y
𝑙𝑃 cos 𝜃 sin 𝜃 𝑄 sin 𝜃
𝑄= = 143 𝑁 𝜇𝑠 𝑃 − 𝑄 cos 𝜃 = 𝑄 sin 𝜃 𝜇𝑠 = = 0.34
2ℎ 𝑃 − 𝑄 cos 𝜃 O x

Statica – Fisica I Ing. Ind. – UniPV 2020

 Esempio 3
Si vuole far salire un cilindro di raggio R su un gradino applicando sull’asse del cilindro una forza F orizzontale pari
al peso del cilindro. Trovare l’altezza massima che può avere il gradino perché il cilindro possa salirci.

Nell’istante in cui il cilindro sta per sollevarsi, la forza normale N è zero

g
y

N
O x

𝑄𝑦 − 𝑃 = 0
−𝑄𝑥 + 𝐹 = 0 𝑅2 − 𝑅 − ℎ 2 𝑅−ℎ
𝜋 cos 𝛼 = sin 𝛼 =
𝑅 𝑅
𝑅𝐹 sin 𝛼 − 𝑅𝑃 sin − 𝛼 = 0
2
2
𝑑𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐹 = 𝑃 𝑅 − ℎ − 𝑅2 − 𝑅 − ℎ 2 =0 𝑅−ℎ = 𝑅2 − 𝑅 − ℎ 2

2 2
2𝑅2 − 𝑅2 1 1
𝑅 − 4𝑅ℎ + 2ℎ = 0 ℎ± = 𝑅 ± =𝑅 1± ℎ− = 𝑅 1 −
2 2 2

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