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MODELLI DELLA FISICA MATEMATICA

c.l. Matematica - Prof. M. Cristina Patria

Cap. 5: Cinematica relativa, moto rigido piano e sferico.

1. Teoremi di composizione della velocità, accelerazioni e velocità angolari...p.1


2. Moto rigido piano...p.8
3. Moto rigido sferico...p.14
4. Equazioni cinematiche di Eulero...p.18
5. Esercizi...p.20

1. Teoremi di composizione delle velocità, accelerazione e velocità angolare.

La cinematica relativa studia il moto di un sistema rispetto a più osservatori, ciascuno dei
quali è in moto rispetto agli altri.
Ricordiamo che in cinematica non relativistica il tempo ha carattere assoluto, per cui, spesso,
anzichè riferirci ad osservatori ci riferiremo più brevemente a riferimenti spaziali.
Consideriamo per il momento il caso in cui S = {X} e i riferimenti sono due.
Abbiamo un primo riferimento Ox1 x2 x3 cui è associata la base (e1 , e2 , e3 ) e un secondo riferi-
mento Ox1 x2 x3 (in moto rispetto al primo) cui è associata la base (e1 , e2 , e3 ).
Conveniamo di chiamare moto assoluto del punto X il suo moto rispetto all’osservatore
cui è associato il riferimento Ox1 x2 x3 .
Chiamiamo moto relativo del punto X il suo moto rispetto all’osservatore cui è associato
il riferimento Ox1 x2 x3 .
Infine definiamo moto di trascinamento il moto rigido del riferimento Ox1 x2 x3 rispetto
all’osservatore cui è associato il primo riferimento Ox1 x2 x3 .
Supponiamo poi che il riferimento temporale associato ad entrambi gli osservatori sia lo
stesso. Questo è possibile poichè siamo in meccanica classica.

Sia noto il moto relativo del punto e il moto di trascinamento, vogliamo determinarne il
moto assoluto.
Il moto assoluto è noto quando conosciamo le equazioni cartesiane x i = xi (t) i = 1, 2, 3 del
moto del punto rispetto al primo riferimento.
Il moto assoluto é anche descritto dall’equazione vettoriale:
3
X
P (t) − O = xi (t) ei .
i=1

Il moto relativo é noto quando sono note le funzioni del tempo xh = xh (t), h = 1, 2, 3 che
rappresentano le equazioni cartesiane del moto del punto rispetto al secondo riferimento. Il moto
relativo é anche descritto dall’equazione vettoriale
3
X
P (t) − O = xh (t) eh .
h=1

1
Il moto di trascinamento è noto quando sono note le funzioni xOi = xOi (t) che rappresentano
le equazioni cartesiane del moto di O rispetto al primo riferimento e quindi l’equazione vettoriale
3
X
O(t) − O = xOi (t) ei ,
i=1

inoltre poichè P −O = (P −O)+(O −O), debbono essere note anche le componenti di (e 1 , e2 , e3 )


x3 x3 @
I
6 y
X
q X
XXX
@ µ x2
¡

7 XXX @ ¡
¶P XX @ ¡
¶ XXX @¡
¶ » »:
»
»» ¢ O
¶ » »»» ¢
¶ »»» ¢
¶ » »»» ¢
O»¶» » - x2
© © ®¢x
©©
1

©©
x1 ¼

rispetto a (e1 , e2 , e3 ) in funzione del tempo, cioé αih = αih (t), i, h = 1, 2, 3. Dunque deve essere
noto come varia col tempo la matrice di passaggio A = A(t) dalla base (e 1 , e2 , e3 ) alla base
(e1 , e2 , e3 ).
Quando conosciamo il moto relativo e il moto di trascinamento, possiamo ottenere il moto
assoluto mediante le relazioni:
3
X
xi (t) = xOi (t) + αih (t) xh (t) i = 1, 2, 3 (1)
h=1

che sappiamo sussistere quando si passa da un riferimento ad un altro.


Le (1) si possono anche scrivere in forma matriciale

X(t) = XO (t) + A(t) X(t) . (2)

Si dice che il moto assoluto si ottiene componendo il moto relativo e il moto di trascina-
mento.
Abbiamo dunque ottenuto il seguente Teorema 1.:
Dato un punto in moto rispetto a due riferimenti in moto l’uno rispetto all’altro, se é noto
il suo moto relativo ed é noto il moto di trascinamento, é noto anche il suo moto assoluto e
questo si ottiene componendo il moto relativo con quello di trascinamento.

Vediamo ora di dedurre il teorema di composizione delle velocità.

Chiamiamo velocità assoluta v del punto all’istante t la velocitá del punto all’istante t nel
moto assoluto, cioé nel moto rispetto al primo riferimento:

v = ẋ1 e1 + ẋ2 e2 + ẋ3 e3 .

Chiamiamo velocità relativa vr del punto all’istante t la velocitá del punto all’istante t nel
moto relativo, cioé nel moto rispetto al secondo riferimento:

vr = ẋ1 e1 + ẋ2 e2 + ẋ3 e3 .

2
Chiamiamo velocità di trascinamento del punto all’istante t la velocità che il punto
avrebbe rispetto al primo riferimento, all’istante t, quando si trova in P (t) se lo pensassimo
rigidamente solidale al secondo riferimento. Denoteremo con vτ la velocitá di trascinamento e
per la formula fondamentale della cinematica dei sistemi rigidi avremo

vτ = v(O) + ω × (P − O).

ω è il vettore di Poisson del secondo riferimento rispetto al primo.

Vale il Teorema 2.:


Dato un punto in moto rispetto ad osservatori in moto l’uno rispetto all’altro, nello stesso
intervallo di tempo, abbiamo che ad ogni istante t,

v = vr + vτ , (3)

ossia la velocitá assoluta è la somma (vettoriale) della velocitá relativa e di quella di trascina-
mento.
Dimostrazione
Sia P (t) la posizione che X occupa all’istante t. Per semplicitá tralasciamo la dipendenza da
t e scriveremo semplicemente P . Avremo:
3
X d(P − O)
P −O = x i ei e v= .
dt
i=1

D’altra parte
P − O = (P − O) + (O − O)
dove
3
X 3
X
P −O = xh eh , O−O = xOi ei , (4)
h=1 i=1
o, equivalentemente,
3
X
xi (t) = xOi (t) + αih (t) xh (t), i = 1, 2, 3. (5)
h=1

Se ora deriviamo troviamo:


3
X 3
X
ẋi (t) = ẋOi (t) + α̇ih (t) xh (t) + αih (t) ẋh (t), i = 1, 2, 3. (6)
h=1 h=1

Osserviamo che ẋi (t) sono le componenti di v(P ), e ẋOi sono le componenti di v(O). Inoltre,
per quanto visto nel Cap. 4, 3h=1 α̇ih (t) xh (t) sono le componenti di ω × (P − O), ω vettore
P
di Poisson.
Rimangono 3h=1 αih (t) ẋh (t) che sono le componenti della velocità relativa di P nella base
P
(e1 , e2 , e3 ). Il teorema è cosı̀ provato.

Usando il teorema di composizione delle velocità e quanto visto nel Cap. 4 è poi possibile
determinare la derivata di un vettore u = u(t) in due riferimenti Ox1 x2 x3 di base (e1 , e2 , e3 ) (I

3
Riferimento) e Ox1 x2 x3 di base (e1 , e2 , e3 ) (II Riferimento) associati a due osservatori in moto
l’uno rispetto all’altro.
Teorema 3.:
Sia u = u(t) una funzione vettoriale definita in A ⊂ R.
Allora:
du dr u
(t0 ) = (t0 ) + ω(t0 ) × u(t0 ) (7)
dt dt
du dr u
dove (t0 ) è la derivata di u rispetto al riferimento di base (e1 , e2 , e3 ) , (t0 ) è la derivata
dt dt
di u rispetto a t calcolata in t0 rispetto a (e1 , e2 , e3 ), come se fosse fissa, e ω(t0 ) è il vettore di
Poisson del moto rigido di trascinamento del riferimento solidale al secondo osservatore rispetto
al primo.
dr d
è detta derivata relativa e è anche detta derivata assoluta.
dt dt
Dimostrazione.
Siano A, B le posizioni assunte al variare di t da due punti mobili nello spazio. Posto
u = B − A = (B − O) − (A − O), O origine del I Riferimento, avremo (tralasciando di scrivere
la dipendenza da t):
du
= v(B) − v(A).
dt
Usando il teorema di composizione delle velocità, possiamo scrivere
du dr u
= + vτ (B) − vτ (A). (8)
dt dt
A questo punto la tesi è provata tenendo presente la definizione di velocità di trascinamento (e
quindi la formula fondamentale della cinematica dei sistemi rigidi).

Osservazioni.
1.) Se u = ω allora derivata relativa e assoluta coincidono.
d r eh
2) Se u = eh , h = 1, 2, 3 allora = 0 e la (7) si riduce a
dt
deh
(t0 ) = ω(t0 ) × eh (t0 ), h = 1, 2, 3. (9)
dt
Le (9) costituiscono la tesi del lemma di Poisson.

Ci proponiamo ora di dimostrare il teorema di composizione delle accelerazioni.


A tal fine premettiamo alcune definizioni.
Chiamiamo accelerazione assoluta a del punto all’istante t l’accelerazione del punto
all’istante t nel suo moto assoluto, cioé nel primo riferimento:

a = ẍ1 e1 + ẍ2 e2 + ẍ3 e3 = v̇.

Chiamiamo accelerazione relativa ar del punto all’istante t l’accelerazione del punto


all’istante t nel suo moto relativo, cioé nel secondo riferimento:
dr
ar = ẍ1 e1 + ẍ2 e2 + ẍ3 e3 = vr .
dt

4
Chiamiamo accelerazione di trascinamento l’accelerazione che il punto avrebbe rispetto
al primo riferimento all’istante t quando si trova in P (t) se fosse solidale al secondo riferimento.
Per quanto sappiamo sul campo delle accelerazioni in un moto rigido, avremo che tale acceler-
azione, denotata con aτ é data da

aτ = a(O) + ω̇ × (P − O) + ω × [ω × (P − O)].

Chiamiamo infine accelerazione complementare (o di Coriolis) ac il seguente vettore:

ac = 2ω × vr .

Teorema 4.: Dato un punto in moto rispetto a due osservatori in moto l’uno rispetto
all’altro, nello stesso intervallo di tempo, avremo che ad ogni istante t,

a = ar + aτ + ac , (10)

cioè l’accelerazione assoluta è data dalla somma (vettoriale) dell’accelerazione relativa, di trasci-
namento e di Coriolis.
Dimostrazione
Dalla dimostrazione del Teorema 2 abbiamo
dO dr
v= + ω × (P − O) + (P − O).
dt dt
Dunque

d 2O
· ¸
dv dr
a= = + ω̇ × (P − O) + ω × (P − O) + ω × (P − O)
dt dt2 dt
d2 dr
+ r2 (P − O) + ω × (P − O)
dt dt
dr
dove abbiamo applicato il Teorema 3 sia al vettore (P − O) sia al vettore (P − O).
dt
D’altra parte

d2 O
= a(O),
dt2
dr
(P − O) = vr ,
dt
d2r
(P − O) = ẍ1 e1 + ẍ2 e2 + ẍ3 e3 = ar ,
dt2
per cui deduciamo la tesi

a = a(O) + ω̇ × (P − O) + ω × vr + ω × [ω × (P − O)] + ar + ω × vr
= ar + aτ + ac .

Osserviamo che, in un certo istante t fissato

ac = 0 ⇐⇒ ω × vr = 0,

5
ossia

ac = 0 ⇐⇒ ω = 0 (cioé l’atto di moto nel moto del secondo riferimento


rispetto al primo all’istante t é traslatorio)
oppure vr = 0
oppure ω k vr .

Se allora il moto di trascinamento é traslatorio oppure se il punto é in quiete rispetto al secondo


riferimento o se ω é parallela a vr ad ogni istante, allora ac = 0 ∀t ∈ I.

I teoremi precedenti si possono estendere facilmente al caso in cui si abbiano più di due
osservatori.

Esempio 1.: Determinare velocità e accelerazione assoluta di un punto P che percorre


una circonferenza di raggio r con velocità relativa in modulo costante v r = u sapendo che la
circonferenza ruota uniformemente nel suo piano attorno al suo centro con velocità angolare ω in
senso opposto a quello di P . Valori numerici: u = 20m/s, r = 0.25m, ω = 50 rad/s. Svolgimento
in classe; Risposte: v = 7.5m/s; a = 225m/s2 .

Diciamo che due osservatori sono equivalenti se sono in quiete l’uno rispetto all’altro o si
muovono di moto traslatorio rettilineo uniforme l’uno rispetto all’altro.
É facile verificare che questa é una relazione di equivalenza. Potremo allora andarne a
considerare le classi di equivalenza.
Ogni classe di equivalenza di tale relazione é detta classe di equivalenza galileiana.
Dimostriamo ora il seguente Teorema 5.:
Dato un qualsiasi punto mobile, condizione necessaria e sufficiente affinchè ad ogni istante il
punto abbia uguale accelerazione rispetto a due osservatori è che questi appartengano alla stessa
classe di equivalenza galileiana.
Dimostrazione
Condizione necessaria.
Per ipotesi, preso un qualsiasi punto in moto rispetto ai due osservatori si ha ∀t, a = a r .
D’altra parte sappiamo che a = ar + ac + aτ per il teorema di composizione delle accelerazioni.
Allora
aτ + a c = 0 (11)
∀t, per ogni punto in moto rispetto ai due riferimenti.
Consideriamo un punto solidale al secondo riferimento, cioè in quiete rispetto a tale riferimento.
Allora ac = 0 ∀t. Dalla (11) ne discende che aτ = 0 ∀t e per ogni punto solidale al secondo
riferimento.
Dunque il secondo riferimento è in quiete o si muove di moto traslatorio rettilineo uniforme
rispetto al primo riferimento.

Condizione sufficiente.
Per ipotesi i due riferimenti appartengono alla stessa classe galileiana.
Consideriamo un qualsiasi punto in moto rispetto ai due riferimenti. Riguardiamo moto assoluto
quello rispetto al primo riferimento e moto relativo quello rispetto al secondo.

6
Osserviamo che ∀t : ac = 0 perché ω = 0, in quanto il moto di trascinamento é traslatorio
o la quiete. Inoltre aτ = 0 perché il moto di trascinamento é traslatorio rettilineo uniforme o la
quiete. D’altra parte per il teorema di composizione delle accelerazioni abbiamo

a = ar + ac + aτ =⇒ a = ar .

Il teorema precedente ci dice che l’accelerazione di un qualsiasi punto mobile è invariante


nella stessa classe di equivalenza galileiana.
È immediato dedurre dal teorema precedente il seguente Teorema 6.:
Un punto che sia in quiete o in moto rettilineo uniforme rispetto a un dato osservatore è
pure in quiete o in moto rettilineo uniforme rispetto a un altro riferimento se e solo se i due
riferimenti appartengono alla stessa classe di equivalenza galileiana.
Dimostriamo infine il teorema di composizione delle velocità angolari per un sistema rigido.
Sono dati due riferimenti in moto l’uno rispetto all’altro e un sistema rigido S in moto rispetto
ad ognuno di essi.
Chiamiamo velocitá angolare assoluta ω del sistema rigido la velocità angolare del sistema
rigido rispetto al primo riferimento.
Chiamiamo velocità angolare relativa ω r del sistema rigido la velocità angolare del sis-
tema stesso rispetto al secondo riferimento.
Chiamiamo velocità angolare di trascinamento ω τ la velocità angolare del secondo
riferimento rispetto al primo riferimento, cioè la velocità angolare nel moto di trascinamento.
Teorema 7.: Dato un sistema rigido in moto rispetto a due osservatori in moto l’uno
rispetto all’altro, ad ogni istante t,
ω = ωr + ωτ (12)
cioè la velocità angolare assoluta è la somma della velocità angolare relativa e di quella di
trascinamento.
Dimostrazione

x3
KA HH
Y ωr
A HH
A *
© HH
A ©©x2 HH
©
ωτ © O A©
© ¡
..............................................
0
¡x
.......
© µ
..................
....... ..............
........ 2
©© ¡
...........
........ ..........
¼
.
...

¡
......... .........
x3 . .....
. ..
.
¡
. .
............
...
.
x P 0 .........

6 iP
.......
...........
3
¡
......

¡x1
ª
...

PP
......
... ...
..
....

..
..... ...
... ..
.
S(t)
OA 0
... ...
.... ...
- x2
...... ....
A
......
O .......
........ ...
....

¡
......... . ..
......
qP A
...........
............. .....
......
¡
.................
......
¾ A
...............
.............
................... ....
........
....................................
¡
¡
ª ω AU x0
x1 1

Considero due punti solidali al sistema rigido e siano P e O 0 le posizioni che occupano istante
per istante durante il moto. Sia inoltre O 0 x01 x02 x03 il riferimento solidale al sistema rigido.
Nel moto assoluto avremo

v(P ) = v(O 0 ) + ω × (P − O 0 ). (13)

7
Nel moto relativo si avrà
vr (P ) = vr (O0 ) + ω r × (P − O 0 ). (14)
Ora riguardiamo P e O 0 come punti solidali al secondo riferimento. Le velocitá di P e O 0
rispetto al primo riferimento se li riguardiamo come solidali al secondo sono le loro velocitá di
trascinamento. Poiché il moto di trascinamento é rigido avremo

vτ (P ) = vτ (O0 ) + ω τ × (P − O 0 ). (15)

D’altra parte sappiamo che per il teorema di composizione delle velocitá

v(P ) = vr (P ) + vτ (P )
(16)
v(O0 ) = vr (O0 ) + vτ (O0 ).

Sottraiamo dalle (13) membro a membro le (14) e le (15). Tenendo presente le (16) otteniamo

0 = 0 + [ω − ω r − ω τ ] × (P − O 0 )

ossia
(ω − ω r − ω τ ) × (P − O 0 ) = 0
da cui per l’arbitrarietá di P e O 0

ω − ωr − ωτ = 0
ω = ωr + ωτ .

Il risultato ottenuto si estende al caso in cui si hanno piú di due riferimenti.

2. Moto rigido piano.

Diciamo che un sistema rigido S si muove di moto rigido piano se un piano solidale a S
durante il moto resta costantemente sovrapposto ad un piano fisso, detto piano direttore.
x x
3 3

x02
x2
x2
x
01
O
α(t)
x
1
x1

Scegliamo il riferimento rispetto al quale studiamo il moto in modo che Ox1 x2 coincida con
il piano direttore. Scegliamo il riferimento solidale prendendo O sul piano direttore, Ox 3 k Ox3

8
e Ox1 x2 sovrapposto al piano Ox1 x2 .

Dimostriamo la seguente Proposizione:


In un moto rigido piano l’atto di moto ad ogni istante è o traslatorio o rotatorio.
Dimostrazione
Sappiamo che e3 = e3 . Se deriviamo il versore e3 rispetto al tempo abbiamo
de3
0= = ω × e3 ∀t ∈ I
dt
=⇒ ω × e3 = 0.

L’annullarsi di tale prodotto vettoriale implica ω = 0 oppure ω k e3 .


Se ω = 0 l’atto di moto è traslatorio.
Supponiamo ora ω k e3 . In tal caso esiste l’asse di Mozzi e i suoi punti M hanno velocità:

v(O) · ω
v(M ) = ω.
ω2
Ma, poichè O si muove sul piano direttore, v(O) · ω = 0 perché v(O) ⊥ ω.
L’atto di moto é perciò rotatorio e l’asse del Mozzi è l’asse istantaneo di rotazione.

Se l’atto di moto è rotatorio ad ogni istante, l’asse istantaneo di rotazione, parallelo a Ox 3 ,


in generale, non è fisso: varia da istante a istante. Il moto quindi non è rotatorio, in generale.

Considero ora un punto del sistema che non sta sul piano Ox1 x2 ; tale punto dista da Ox1 x2
di una quantità costante, essendo tale piano solidale al sistema; quindi il punto ha distanza
costante anche da Ox1 x2 cui Ox1 x2 è sovrapposto. Perciò P si muove sempre sullo stesso piano,
parallelo a Ox1 x2 : la sua velocitá ha la terza componente nulla. Concludiamo che P si muove sul
piano parallelo a Ox1 x2 con le stesse modalitá della sua proiezione ortogonale sul piano Ox1 x2 .
Il moto rigido piano é perció individuato in maniera completa mediante lo studio del moto sul
piano direttore della figura rigida piana di intersezione tra sistema rigido e piano direttore.
Per tale motivo ci limitiamo a studiare il moto rigido piano di una figura piana
nel proprio piano.
Si vede immediatamente che il moto del sistema è individuato da 3 parametri:

xO1 = xO1 (t),


xO2 = xO2 (t), ∀t ∈ I
α = α(t).

9
KA x2
x1 A
6 A
A *x
©
©©
v(P ) ....................................... 1
A ©
.... .....................

I
@ ©
.
..
..
........ ...............
..
..
..

........... @ A .....................© ........ ©


...... . ............
...... ..
..
..
.
.....
..........

@ A ©
.............
......
¢̧
.......

¢
... ......

µ P v(Q)
. q q .

¡
.. ...

¡
..... .
...
...
¢ O ..
..

.....C q¡
... .
... .

....... H ¢
.... ...
....
HH
......
....

............ j¢
....
qQ
.......
.........
.......... ..
..
.....
.....
................. ..... ...... .
............... ......
............. ......
.................. .......
......................................

- x2
O

Supponiamo ora che l’atto di moto sia rotatorio. Allora esiste l’asse istantaneo di rotazione.
Definiamo centro istantaneo di rotazione il punto C di intersezione tra l’asse istantaneo
di rotazione e il piano del moto.
Preso un qualsiasi punto solidale alla figura rigida piana, se all’istante t si trova in P , la sua
velocità è data da
v(P ) = ω × (P − C).
Se all’istante t, P ≡ C, allora v(P ) = 0.
Dimostriamo la seguente Proposizione:
Nel moto di una figura rigida piana nel proprio piano, se l’atto di moto é rotatorio, l’unico
punto solidale con la figura piana che ha velocitá nulla nell’istante t é quel punto che coincide
con C in tale istante.
Dimostrazione
Supponiamo che esista un altro punto che nell’istante t ha velocitá nulla e che in tale istante
si trovi in Q:

v(Q) = ω × (Q − C) = 0.

Annullandosi il prodotto vettoriale avremo che uno dei due vettori é nullo o i vettori sono par-
alleli, poiché ω 6= 0 essendo l’atto di moto rotatorio. Ma ω ⊥ (Q − C) e quindi non puó essere
parallelo a Q − C. Dunque Q = C.

Dimostriamo ora un’altra Proposizione.


La velocità di ogni punto di una figura piana che si muove nel proprio piano è determinata
una volta nota la posizione del centro istantaneo e la velocità di un punto della figura piana.
Dimostrazione
Supponiamo che sia nota la velocitá in P e la posizione di C. Determiniamo la velocitá in
un qualsiasi altro punto Q (vedere figura precedente).
Poichè v(P ) = ω × (P − C), tenendo presente che ω é ortogonale a P − C si ha

v(P ) = ω|P − C|. (17)

D’altra parte
v(Q) = ω × (Q − C)

10
da cui
v(Q) = ω |Q − C|. (18)
Dividendo membro a membro la (18) per la (17) deduciamo

|Q − C|
v(Q) = v(P ) .
|P − C|

Dunque il modulo di v(Q) è noto.


La direzione e il verso di v(Q) si deducono osservando che v(Q) ha direzione normale alla retta
QC nel piano del moto e verso concorde con v(P ).

Tenendo presente quanto ottenuto prima, si ha che C si trova, nel piano direttore, sulla
normale alla velocitá di un qualsiasi punto solidale con la figura piana.
Da questa osservazione segue il
Teorema di Chasles
Nel moto di una figura rigida piana nel proprio piano il centro istantaneo di rotazione ad ogni
istante si trova sulla normale nel piano direttore alla traiettoria di un qualsiasi punto solidale
alla figura nella posizione che tale punto occupa nell’istante considerato.
Allora se nel piano del moto conosciamo le traiettorie di due punti e le loro posizioni ad un
istante t, l’intersezione delle due normali ci dá il centro istantaneo di rotazione.
...
QQ
... ...
... ..................
..............
Q
...
............
... ............
.

Q
.. .
...
..
..
.. .........
.. .......
Q
.. ........
C .......
..
......
Q
.. .
.
.. ..
.
... ......
Q
......
P ...
... ......
.....
Q
.. ....
... .

Q
...
..
.. ....
.. ....
.. ....
.... ....
.
Q
.
..
.. ...
... ...
... ...
... ...
... ...
... ...
..
.. ...
.
..
. ....
.... ..
.... ...
... ...
...
..
..
. ....
..... ...
......
...... ..
...... ..
..
..
........
. ..
...
.
..
..
..
..
..

Esempio 2. Per un’asta AB vincolata negli estremi a muoversi lungo due guide rettilinee
x1 e x2 fra loro ortogonali, il centro istantaneo C di tale moto rigido piano é dato in ogni
istante dalla intersezione delle normali alle traiettorie (gli assi Ox1 e Ox2 ) nei punti A e B.

6
x2

C
B H
q
HH
HH
HH
H
HH
HH
HH
HHq - x1
O A

11
Consideriamo ora un moto in cui un cammino γ del piano mobile Ox1 x2 inviluppa (cioè è
tangente ad ogni istante a) un cammino γ del piano fisso Ox1 x2 .
.............
...........γ
..........
........
........
.......
.......
......
......
....
γ
.... ...
.... ..........
.... ........
.... ........
....
..
.........
.... ....
... ....
... ....
... ....
... ......
...
... ...
... ...
... ....
.. ...
.. ..
.. ..
.. ..
....
H
....
....
....
...
.
..
.......
......
... ...
.. ...
... ...
... ....
... ...
... ...
...
... ....
... ....
... ....
..
. ....
....
... ......
.... ......
.... .......
.......
.
.... .........
....
. ..........
.............
.
..... ...............
...
....
.........
....
.......
......
........
..........
...........
..............

Supporremo le due curve sufficientemente regolari in modo che ammettano una tangente
comune nel punto di contatto H. Diremo che γ rotola su γ o anche che γ, γ costituiscono
una coppia di profili coniugati.
Diamo ora un’importante definizione:
Si chiama velocità di strisciamento in H la velocità rispetto ad Ox1 x2 di quel punto di
γ che coincide nell’istante considerato con il punto di contatto H.
Se la velocità di strisciamento è nulla allora diremo che γ rotola senza strisciare su γ.

Si potrebbe dimostrare che:


Quando durante il moto una curva γ rotola su γ allora il punto della curva γ che coincide
con il punto di contatto H ha velocità diretta secondo la tangente alla curva γ in H.

La proprietà precedente e il teorema di Chasles permettono, in molti casi, di determinare il


centro istantaneo di rotazione.
Esempio 3. Consideriamo un’asta AB appoggiata ad una guida rettilinea in A e ad un
cerchio fisso di raggio R e centro O come in figura.
Poichè l’asta AB durante il moto inviluppa la circonferenza, la velocità del punto H dell’asta
AB che coincide col punto di contatto è diretta secondo AB. Quindi il centro istantaneo C si
ottiene dalla intersezione della retta OH e della normale alla guida in A.
Torniamo al centro istantaneo di rotazione. Durante il moto esso cambia la sua posizione sia
rispetto al riferimento con origine in O che rispetto a quello con origine in O, descrivendo due
distinte traiettorie.
Il luogo dei punti occupati dal centro istantaneo, durante il moto del sistema rispetto al
riferimento fisso Ox1 x2 , viene chiamato base. Il luogo dei punti occupati dal centro istantaneo,
durante il moto del sistema rispetto al riferimento mobile Ox1 x2 , è detto rulletta. La base e la
rulletta nel loro insieme vengono chiamate traiettorie polari.

12
C
x2 6

B
Z
Z
ZH
Z
.................................................
......... .......
.......
Z
..... ......
....
....
Z
... ....
...
.
...
...

Z
... ...
.... ...
O Z
... ..
.
..
..
Z
..
... ..
... ..

Z
.
... ..
.
... .
...
Z
....
....
A
....
....
O0 Zq - x1
......
........ .
...........
........... ..
.........................................

In generale la base e la rulletta sono due curve, rispettivamente solidali al piano Ox 1 , x2 e


al piano Ox1 , x2 .
Un esempio notevole ci viene dallo studio del moto considerato nell’ esempio 2.

x2
6 µ
¡
¡
¡ x02
............................................................... ¡
¡
................
.............
............
..........

¡
..........
........
.
............................................................
¡
..............
... ...................
..
............... ...............
...
....... ..............

qC
..

B q¡
.. .........
....... ......
..........
. ......
.....
....
@
... ....
..
... ....
..
. .....
. .......

@
.
..... .......
.......
... .......

@
..
. .......
..
. ... ....
.... ... ...

@
... ... ....
... ... ...

@
... .. ...
.. ..
... ..
.
...
.. ...

@
.. .. ...
.. ..
.. ... ...

@
... ... ...
... .. ...
... .
. ...
.

@
... .. ..
... .
. ..
... ..
. ..
..

@
... ... ..
.... .. .. ..
..
.... ..

@q
. ..
- x1
.... ... ..
.... . .
. ..
..... ..... ..
...

A@
......
...... .......
. ...
... ..
O
....... .....
.. ..
........ . .... .

@ x1
.. .. .
.........
............
............
......... 0 .
R
@
.................
...................................................

Rispetto al riferimento fisso Ox1 , x2 il centro istantaneo C manterrà una distanza costante
dall’origine O, poichè |C − O| = |A − B|. Pertanto la base è la circonferenza di centro O e raggio
pari a |A − B|.
Per il calcolo della rulletta, cioè il luogo dei centri istantanei rispetto al riferimento Bx 01 , x02
solidale all’asta AB, possiamo osservare come l’asta AB risulti l’ipotenusa di un triangolo ret-
tangolo ABC che durante il moto mantiene fisso il lato AB e fa variare il vertice C. Quindi la
rulletta è la circonferenza di diametro AB.
Si dimostra inoltre che
Proposizione: Durante il moto la rulletta rotola senza strisciare sulla base.

Esempio 4. Consideriamo un disco che rotola senza strisciare su una guida rettilinea.

13
x2 6

Aq ........
............
......................................
........
A
...... ......
.
..
.
...............................................................................................
q
............. ............ ................ .............
A
.......... ... . ..
.. ... ............ ..........
P
......... ..
...... ...
........ ..
..
..
.. ... ........ .........
....... ........ .. ....
.. ... ....... ........
....... ....... .......
AO
...... .
..
.. .... .
.. .
. ..
..
. .
..
..
...... .
.... .. ...... .
..
.. ..
..... ..... ...
θ .... 0 ..
...
..... ......
....
A
.... .... .. ....
....
.... .... ... ...
...
....
....
....
..... ... ....
......... .. ....
..

A A
... . .
. .... .
... .. ... .....
... ... ....
... .... ...
... .. .... 0 ......... ... ..

Aq
.... .... ......
..... ..
. ..

-
....... ....
.
.......... ....
..
.................................................
x1
O

Questo moto si dice cicloidale poichè ogni punto del disco descrive una cicloide. Come
vedremo negli esercizi, il centro istantaneo di rotazione coincide con il punto di contatto tra
disco e retta. Inoltre la guida e il bordo del disco sono rispettivamente la base e la rulletta di
tale moto. Questo è un esempio di un sistema rigido che ha ad ogni istante un atto di moto
rotatorio ma non si muove di moto rotatorio (ogni suo punto descrive un arco di cicloide e non
una circonferenza).

3. Moto rigido sferico.

Diciamo che un sistema rigido ha un punto fisso rispetto ad un dato riferimento se un suo
punto X resta costantemente sovrapposto ad un punto O fisso rispetto al riferimento rispetto
al quale si studia il moto.
In tal caso assumiamo come origine del riferimento solidale al sistema rigido il punto fisso essendo
tale posizione occupata costantemente da un elemento X di S. Dunque O = O.
x
3

x2

P
x3 θ
x1

O ϕ x2

ψ
x1
l

Il moto é completamente determinato dagli angoli di Eulero in funzione del tempo.


Osserviamo che preso un qualsiasi elemento X ∈ S, se indichiamo con P = P (t) la posizione
che questo occupa al trascorrere del tempo, la distanza di P (t) da O si mantiene sempre costante
poiché O = O. Dunque ogni elemento di S si muove su una superficie sferica avente il suo centro
nel punto fisso. Per tale ragione il moto di un corpo rigido con un punto fisso è anche detto
moto rigido sferico.

14
L’atto di moto in un moto rigido sferico é ad ogni istante rotatorio e v(P ) = ω × (P − O).
L’asse istantaneo di rotazione è una retta passante per O, che varia da istante a istante sia
ripetto al riferimento Ox1 x2 x3 sia rispetto al riferimento Ox1 x2 x3 .
Le varie posizioni assunte dall’asse istantaneo generano due superfici coniche, chiamate coni
di Poinsot aventi vertice in O.
asse istantaneo di rotazione

O
O

I due coni hanno istante per istante in comune una generatrice che è la posizione assunta
dall’asse istantaneo di rotazione nell’istante considerato. Si puó dimostrare che i due coni ro-
tolano senza strisciare l’uno sull’altro, cioè ogni punto dell’asse istantaneo di rotazione descrive
sui due coni due curve che rotolano senza strisciare l’una sull’altra.
Vediamo un esempio importante di moto rigido sferico (a riprova anche del fatto che l’atto
di moto può essere ad ogni istante rotatorio ed il moto no).

MOTO DI PRECESSIONE REGOLARE.


Diciamo che un sistema rigido é in moto di precessione regolare se si muove di moto
rigido sferico con punto fisso O e ω = ω 1 + ω 2 con ω 1 e ω 2 tali che:
ω 1 ha modulo costante ed è sempre parallelo ad una retta f passante per O solidale al
sistema rigido, detto asse di figura;
ω 2 ha modulo costante ed è sempre parallelo ad una retta p fissa passante per O, detto
asse di precessione.
Avremo perciò

v(P ) = ω × (P − O)
= ω 1 × (P − O) + ω 2 × (P − O).

ω 1 × (P − O) é la velocità che si avrebbe in P in un moto rotatorio uniforme attorno


all’asse di figura con velocità angolare ω 1 rispetto ad un riferimento so-
lidale al piano individuato da p e da f .
ω 2 × (P − O) é la velocità che si avrebbe in P in un moto rotatorio uniforme attorno
all’asse di precessione con velocità angolare ω 2 rispetto al riferimento
fisso.

Il moto risultante è dato dalla composizione di questi due moti rotatori.


In particolare, se P ∈ f allora v(P ) = ω 2 × (P − O).

15
Dunque l’asse di figura ruota uniformemente attorno all’asse di precessione con velocitá
angolare ω 2 . Ció implica che l’angolo θ tra asse di precessione e asse di figura resta costante al
trascorrere del tempo.
Dimostriamo ora la seguente Proposizione:
In un moto di precessione regolare, gli angoli che l’asse istantaneo di rotazione forma con
l’asse di precessione e l’asse di figura restano costanti nel tempo.
Dimostrazione
6
B
»»»
» »»» ¡¡ µ
»» ω ¡
6
¡ ................... θ
¡ .......

¡ :
... »»
....

»
....
ω2 »
.... ...

¡ .... ... α »
....

»»» :
»»
....

... »»
¡»» » . »
» » »» A
¡
»
» » ω
» » » 1

Osserviamo in primo luogo che il modulo della velocità angolare ω resta costante. Infatti,
usando il teorema di Carnot, si ha
p q
|ω| = (ω 1 + ω 2 )2 = ω12 + ω22 + 2ω1 ω2 cos θ = costante.
Consideriamo ora il triangolo OBA. Per il teorema dei seni:
ω2 ω ω2 ω
= ossia =
sin α sin(π − θ) sin α sin θ

da cui
α = costante.
Naturalmente avremo anche
β = θ − α = costante.
Dalla proprietà ora stabilita discende che nel moto di precessione i due coni di Poinsot sono
coni rotondi; uno ha come asse l’asse di figura, l’altro l’asse di precessione.

Due esempi del moto di precessione regolare sono il moto della trottola (supponendo fissa
la punta della trottola) e il moto della Terra rispetto ad un osservatore terrestre –
stellare.
Vediamo di illustrare il secondo esempio. Il riferimento terrestre – stellare ha come origine O il
centro della Terra e come assi le semirette orientate che congiungono l’origine con tre stelle fisse
(= stelle molto lontane che si possono considerare fisse).
Rispetto a tale riferimento é fisso il piano dell’eclittica, cioé il piano passante per O su cui
si muove il centro del Sole rispetto al riferimento terrestre – stellare.
Consideriamo l’asse polare (orientato da SUD verso NORD) e l’asse normale al piano dell’eclittica
orientato concordemente con l’asse polare. La Terra si muove di moto rotatorio uniforme attorno
all’asse polare in senso antiorario rispetto ad un osservatore solidale con il piano individuato

16
asse di precessione

P
asse di figura

ω2
ω1

dall’asse polare e dall’asse normale al piano dell’eclittica. La velocitá angolare é data da

2π rad
ω1 = .
1 giorno siderale

L’asse polare a sua volta, rispetto al riferimento terrestre – stellare, si muove di moto rotatorio
uniforme attorno all’asse normale al piano dell’eclittica in senso orario.
La velocitá angolare é data da

2π rad
ω2 = .
26000 anni siderali

L’angolo θ tra l’asse polare e l’asse normale al piano dell’eclittica é dato da θ = 23 o 280 .
Il moto della Terra rispetto ad un riferimento terrestre – stellare é dunque di precessione regolare
con asse di precessione l’asse normale all’eclittica e asse di figura l’asse polare.
A causa di tale moto si ha lo spostamento delle costellazioni nella volta celeste e il fenomeno
della precessione degli equinozi.
Per spiegare in cosa consiste quest’ultimo fenomeno, consideriamo la retta intersezione del piano
equatoriale (cioé il piano passante per O e normale all’asse polare) con il piano dell’eclittica;
tale retta è detta linea nodale.
Si verifica un equinozio quando il Sole attraversa la linea nodale. Questo avviene due volte
all’anno (e. di primavera ed e. di autunno). Il moto del centro del Sole sul piano dell’eclittica
avviene in senso antiorario. La linea nodale, nel piano dell’eclittica, ruota attorno all’asse
normale in senso orario perchè segue il moto di rotazione dell’asse polare: in altre parole la linea
nodale va contro il sole. C’è allora un anticipo degli equinozi; tale anticipo è detto precessione
degli equinozi. A causa di tale anticipo, dopo 13.000 anni siderali si verifica uno scambio delle
stagioni.
Se consideriamo il moto della Terra in un intervallo di tempo non molto grande (ad es.
il tempo di vita di una persona) possiamo trascurare il moto dell’asse polare attorno all’asse
normale al piano dell’eclittica, perchè ω2 ¿ ω1 , e quindi riguardare l’asse polare come fisso

17
rispetto ad un riferimento terrestre–stellare e il moto della terra rotatorio uniforme attorno
all’asse polare.

4. Equazioni cinematiche di Eulero.

Consideriamo un sistema rigido S con un punto fisso O in moto rispetto ad un dato riferi-
mento.
Considerato il riferimento Ox1 x2 x3 fisso e il riferimento solidale ad S Ox1 x2 x3 , sappiamo
che il moto è individuato tramite i tre angoli di Eulero in funzione del tempo θ = θ(t), ϕ =
ϕ(t), ψ = ψ(t).
L’atto di moto del sistema è ad ogni istante rotatorio con asse istantaneo passante per O.
Vogliamo vedere come si esprime la velocitá angolare in funzione degli angoli di Eulero e delle
loro derivate prime.

x
63 O=O

x2
θ = θ(t)
¡
µ
x 3 ..........................................................
....... ¡ Ψ = Ψ(t)
¡
.....................
.......
θ ϕ = ϕ(t)
.................
.......
HH
Y
..... ..............
....... ......................... ............

¡
......
. ...
........ ...........
...... ..... ..........

HH
....... .....
.. ..........
.......
. ...... .........

¡
...... .
...
...... .. ........

: x1
. ..
.... .. ........
HH
.. .
»
.......
. . ..

»»»
......
. .... ... .......
..........
¡
.. ... .......
. . ......
... ..
HH »
.
. . ......

¡ »»»
... .. .....
. .. ..
.... ..

HH¡ »»
.. ...
.... .. ...

» - x2
..
... .. ..

³³PPP
..
...
...
... ...
.

³
... .. .
.
..
³ P
.... ... .
....
³ O PP ϕ
..
. ...

³³
.... .. ..

PP
...... .. ...

³
...... ..........
........... ........... .. .....

³ P
...... ..... . .

)
³
... . .
....... ............. .............. ... ......
.

PP
..................
....... ...............................................................................

P
........ ....
......... ....
......... ....
........... ..
. .
............ .....
x 1
...............
..................
...............
Ψ ......
.......
......

l
.............. ......
............ ......
............ .
.......................................................................

Ricordiamo ciò che abbiamo visto in precedenza sul moto rotatorio: se la retta Ox 3 solidale
al sistema è sovrapposta costantemente alla retta fissa Ox3 , allora:

x3
6 Ox3 = asse di rotazione
α(t) = angolo di rotazione
ω = α̇e3 = vel. angolare
6
ω

O ≡ O©XXX - x2
© XX
©© XXX
.......
........
XXX
...........
...........

©©
...............
.......................................................
z
X
¼©
© α(t) x1
x1

Quanto ricordato ci sarà utile per ciò che vogliamo ottenere.


Per ottenere la velocità angolare ω di S rispetto a Ox1 x2 x3 applichiamo più volte il teorema di
composizione delle velocità angolari.
Se indichiamo con ω r la velocità angolare del sistema rigido rispetto al riferimento Ox1 x2 x3
avremo che ω r = 0 perchè il riferimento è solidale al sistema e dunque ω = ω τ .

18
ωτ ≡ ω
(IV ) Ox1 x2 x3 - Ox1 x2 x3 (I)
6 3́ 6
´
´
´
ϕ̇e3
000
´ Ψ̇e3 ω τ
00
ωr ´
´ 000
´ ωτ
´
´
´
´
´ ωr
00

(III) Ol l x3
00
- Ol l0 x3 (II)
θ̇l

Ricordiamo ora lo schema introdotto nel Cap. 4.


Per determinare ω τ , conviene considerare i riferimenti introdotti a due a due ed applicare il
teorema di composizione delle velocità angolari. Considero i riferimenti IV , III e I.
ω = ω τ = ω III
r + ω III
τ = ϕ̇ e3 + ω III
τ

dove ω III
r e ω III
τ denotano le velocità di S rispetto al riferimento III e del riferimento III
rispetto al riferimento I. Per trovare ω III
τ posso applicare ancora il teorema delle velocità
angolari considerando i riferimenti III, II e I. Allora
ω III
τ = ω II II
r + ω τ = θ̇ l + ψ̇e3 .

dove ω II II
r e ω τ sono le velocità del riferimento III rispetto al riferimento II e del riferimento
II rispetto al riferimento I. In definitiva:
ω = ϕ̇ e3 + θ̇ l + ψ̇ e3 . (19)
Vogliamo determinare ora le componenti di ω rispetto agli assi solidali, ossia gli scalari
ω 1 , ω 2 , ω 3 tali che ω = ω 1 e1 + ω 2 e2 + ω 3 e3 .
Poiché la base e1 , e2 , e3 é ortonormale abbiamo
ω 1 = ω · e1 , ω 2 = ω · e2 , ω 3 = ω · e3 . (20)
Decomponiamo il versore della linea nodale rispetto a e1 , e2 , e3
µ ¶
π
l = cos ϕ e1 + cos ϕ + e2 + 0 e 3
2
= cos ϕ e1 − sin ϕ e2 .
Consideriamo poi la decomposizione di e3 rispetto alla base e1 , e2 , e3
e3 = sin θ sin ϕ e1 + sin θ cos ϕ e2 + cos θ e3
(vedere la terza riga della matrice A in funzione degli angoli di Eulero).
Si ha allora
ω 1 = ω · e1 = θ̇ cos ϕ + ψ̇ sin θ sin ϕ
ω 2 = ω · e2 = −θ̇ sin ϕ + ψ̇ sin θ cos ϕ (21)
ω 3 = ω · e3 = ϕ̇ + ψ̇ cos θ.
Le equazioni (16) sono dette equazioni cinematiche di Eulero: esse esprimono le componenti
di ω rispetto agli assi solidali tramite gli angoli di Eulero e le loro derivate.

19
Esercizi: Cinematica relativa.

1. Un piano inclinato di π/4 radianti sull’orizzontale trasla verso destra con accelerazione
costante a in modulo pari a 1 m sec−2 . Un√punto P scende lungo una retta di massima pendenza
con accelerazione relativa costante pari a 2 m sec−2 . All’istante t = 0 il piano e il punto hanno
velocità assolute nulle e le coordinate di P sono x1 = 0, x2 = h > 0. Determinare velocità,
accelerazione e traiettoria del moto assoluto di P .
R. : ẍ1 = 2, ẍ2 = −1; ẋ1 = 2t, ẋ2 = −t; x2 = h − x1 /2. Moto rettilineo uniformemente
vario.

2. Ritrovare le espressioni della velocità e accelerazione di un punto P che si muove di


moto piano riferito a coordinate polari mediante i teoremi di composizione delle velocità e
accelerazioni.

*3. Un cerchio rigido di centro O e raggio R si muove a contatto con una retta fissa del suo
piano. Sapendo che O ha velocità costante v(O) e che il disco ruota attorno ad O con velocità
angolare ω costante, trovare: a) la velocità di strisciamento nel moto di contatto fra cerchio e
retta; b) il centro istantaneo di rotazione del moto piano del disco; c) base e rulletta del moto
del disco.

*4. Due circonferenze c1 , c2 si muovono di moto rotatorio uniforme nello stesso piano attorno
ai rispettivi centri O1 , O2 mantenendosi fra loro tangenti. Trovare la relazione che deve sussistere
tra le velocità angolari di c1 , c2 affinchè il moto di contatto di c1 rispetto a c2 sia privo di
strisciamento.
R. : Le due circonferenze ruotano in verso opposto con velocità angolari inversamente pro-
porzionali ai rispettivi raggi

5. Un’asta AB si muove passando sempre per un punto fisso M mentre A percorre la


circonferenza fissa di centro O cui M appartiene. Determinare la base e la rulletta del moto
piano di AB.
R. : C è il punto diametralmente opposto ad A sulla circonferenza; Base = circonferenza
traiettoria di A; Rulletta = circonferenza di centro A e raggio 2OM .

6. Un’asta AB di lunghezza l si muove nel piano Ox1 x2 in modo che A descrive la circon-
ferenza di centro O e raggio l e B percorra la retta Ox1 . Determinare la base e la rulletta del
moto piano di AB.
R. : C è il punto intersezione della retta OA con la retta per B ortogonale a Ox 1 ; Base =
circonferenza di centro O e raggio 2l; Rulletta = circonferenza di centro A e raggio l.

7. Un’asta AB si muove mantenendosi in un piano fisso σ ed avendo il punto medio M che


descrive la circonferenza fissa di centro O e raggio R posta nello stesso piano σ. Sapendo che
2v
v(M ) ≡ v è costante e che la velocità angolare dell’asta è anch’essa costante, ω = e ha il
R
verso della figura a pag. successiva, determinare la base e la rulletta del moto rigido piano di
AB.

8. Una lastra metallica schematizzata da un’asta rigida AB di lunghezza l, viene fatta


avanzare con velocità costante ve1 sostenuta da due rulli di diametro 2R posti a distanza d fra
di loro (l > d) come nella figura pag. seguente. I due rulli rotolano senza strisciare sulla retta
Ox1 e si suppone che sia privo di strisciamento anche il moto dei rulli sull’asta.

20
Trovare:
a) la velocità dei centri dei due rulli; b) il tempo affinchè il primo rullo fuoriesca dall’asta
AB se l = 2d; c) lo spazio percorso dall’ asta AB prima che il rullo fuoriesca.
v
R. : e1 ; d/v; d.
2

21