SCHEMI A BLOCCHI e RELATIVA

ALGEBRA
SCHEMI DI INTERCONNESSIONE
ESERCIZI SUGLI SCHEMI A BLOCCHI
ESERCIZIO 1

SOLUZIONE:
ESERCIZIO 2

SOLUZIONE:
DIAGRAMMI DI BODE
INTRODUZIONE AI NUMERI
COMPLESSI
PROPRIETA’ NUMERI COMPLESSI
Supponiamo che la G(s) sia della forma seguente:

oppure:
In orizzontale vanno riportati i valori di  in radianti al secondo (come negli esempi
seguenti) oppure della frequenza in Hz

In verticale il modulo del guadagno (in dB) oppure la fase (in °)

Regole per tracciare il modulo del diagramma di bode sono le seguenti:

1) Trovare poli e zeri, calcolare il loro modulo e ordinarli in modo crescente

2) Il grafico «inizia» orizzontalmente da sinistra con valore che si può calcolare ponendo  =
0.
3) Ci si sposta verso destra, fino ad incontrare un polo: la pendenza, da questo valore di  in
poi diminuisce di 20 dB/decade
4) Se si incontra uno zero, la pendenza aumenta di 20 dB/decade
5) Se incontriamo coppie di poli o zeri coincidenti (doppi), la variazione di pendenza raddoppia
ESERCIZIO 1a
Data la seguente funzione di trasferimento, si tracci il diagramma di Bode delle Ampiezze

SOLUZIONE:

Questa funzione di trasferimento (rapporto uscita ingresso nel dominio «s») presenta due
zeri e tre poli, tutti negativi.
Polo doppio per s = -0,1 (è elevato al quadrato!)
zero per s = -1
zero per s = -10
polo per s = -50
Calcoliamo il valore "iniziale" in dB, ponendo  = 0 nella G(j 
G(0) = 100 = 40 dB
Posizioniamo sull’asse x del diagramma di bode i seguenti valori:
modulo dei poli, sull'asse delle ascisse
modulo degli zeri, sull'asse delle ascisse
il valore "iniziale" di G(0)
Tracciamo una linea orizzontale dall'estrema sinistra della griglia fino al valore del modulo
del primo polo o zero. Tale linea verso sinistra prosegue illimitatamente. In verde nel
grafico Arrivati a 0,1 rad/s troviamo un polo doppio: la pendenza cambia in -40 dB/decade
(Tratto blu). Arrivati a 1 troviamo uno zero. La pendenza aumenta di 20 dB/decade(Tratto
fucsia). Arrivati a 10 troviamo un altro zero. La pendenza aumenta di altri + 20
dB/decade(Tratto giallo). Arrivati a 50 troviamo l'ultimo polo. La pendenza diminuisce di
20 dB/decade (Tratto arancione). Tale tratto prosegue illimitatamente senza variazioni di
pendenza
Regole per tracciare il diagramma della fase sono le seguenti:

Trovati i poli e zeri, occorre calcolare il loro modulo e ordinarli in modo crescente.
Il grafico inizia orizzontale a sinistra del grafico. Il valore iniziale è zero. Se si incontra un polo,
la fase diminuisce "a gradino" di 90°. Questa regola è molto approssimata!
Se si incontra uno zero, la fase aumenta di 90°. Questa regola è molto approssimata!
ESERCIZIO 1b
Data la seguente funzione di trasferimento, si tracci il diagramma di Bode della Fase

SOLUZIONE:

Questa funzione di trasferimento (rapporto uscita ingresso nel dominio «s») presenta due
zeri e tre poli, tutti negativi.
Polo doppio per s = -0,1 (è elevato al quadrato!)
zero per s = -1
zero per s = -10
polo per s = -50
 Un polo (o uno zero) si dice nell'origine se hanno modulo zero
Il procedimento per il tracciamento dei diagrammi di Bode è simile ai precedenti con le seguenti aggiunte:

Se è presente un polo nell'origine, il grafico del modulo "inizia" con pendenza di -20 dB/decade.
Se è presente uno zero nell'origine, il grafico del modulo "inizia" con pendenza di +20 dB/decade.
Se è presente un polo nell'origine, il grafico della fase "inizia" da -90°
Se è presente uno zero nell'origine, il grafico della fase "inizia" da +90°
Se sono presenti due o più poli o zeri nell'origine l'inclinazione iniziale del grafico del modulo sarà
±n*20 dB/decade.
Se sono presenti due o più poli o zeri nell'origine la fase iniziale vale ±n*90°

ESERCIZIO 2
Tracciare il diagramma di Bode della seguente funzione di trasferimento

SOLUZIONE:

Questa funzione di trasferimento (rapporto uscita ingresso nel dominio «s») presenta uno zero e due poli.
polo per s = 0 (nell'origine)
zero per s = -0,1
polo per s = -1

Come sempre in questi casi, non possiamo calcolare la G(0) in quanto risulta (∞). Calcoliamo
quindi, per esempio, la |G(j )| per un valore di  pari a 0,001, molto più piccolo di 0,1:
G(0,001) = 100 = 40 dB
caso di poli e zeri nell’origine con moltiplicità «g»
ESERCIZIO 3
Data la seguente funzione di trasferimento, si tracci il diagramma di Bode delle Ampiezze e
della Fase

SOLUZIONE:

Questa funzione di trasferimento (rapporto uscita ingresso nel dominio «s»)

presenta uno zero e due poli.
polo per s = 0 (nell'origine)
zero per s = -0,1
polo per s = -1

Come sempre in questi casi, non si può calcolare la G(0) in quanto essa risulterebbe (∞). Si
dovrà, pertanto, calcolare il |G(j )| per un valore di  pari a 0,001, molto più piccolo di 0,1:
G(0,001) = 100 = 40 dB
SI HA:

Per meglio approssimare il grafico della fase possiamo aggiungere

la seguente regola:
Dato un polo (o uno zero) individuare il punto del grafico a gradini
una decade prima e una decade dopo unire questi punti con un
segmento
ESERCIZIO 4
Data la seguente funzione di trasferimento, si tracci il diagramma di Bode delle Ampiezze e
della Fase

SOLUZIONE:
 Poli e zeri complessi
Data la seguente funzione di trasferimento, si tracci il diagramma di Bode delle Ampiezze e
della Fase
 ESERCIZI SUI DIAGRAMMI DI
BODE
ESERCIZIO 1
Data la seguente funzione complessa in «s» (s =  + j*), si calcoli il
diagramma dell’ Ampiezza e della Fase di Bode.
SOLUZIONE:
La variabile s =  + j* nel caso di ingresso al sistema di tipo sinusoidale,
diventa: s = j*. Questo permette di avere a partire da G(s) la funzione risposta
armonica G(j) del sistema che può essere rappresentata graficamente
attraverso i Diagrammi di Bode; delle Ampiezze e della Fase; ovvero un modo
(grafico) per sapere come il sistema si comporta alle varie frequenze nel caso di
un segnale sinusoidale di data frequenza in ingresso. Inoltre in base al Teorema
di Fourier, la conoscenza del comportamento del sistema al variare della
frequenza (sempre nel caso di ingresso sinusoidale; pertanto:
 ESERCIZI VARI SUI DIAGRAMMI DI BODE
Tracciare i diagrammi di Bode del modulo e della fase della seguente f.d.t.
Tracciare i diagrammi di Bode del modulo e della fase della seguente f.d.t.
Tracciare i diagrammi di Bode del modulo e della fase della seguente f.d.t.
ESERCIZI sui DIAGRAMMI DI BODE
METODOLOGIA DA SEGUIRE
NELLE VERIFICHE
Tracciare il diagrammi di Bode (della FASE) della seguente funzione G(s)
Tracciare il diagrammi di Bode (della FASE) della seguente funzione G(s)
Tracciare il diagrammi di Bode (della FASE) della seguente funzione G(s)
Tracciare il diagrammi di Bode (della FASE) della seguente funzione G(s)
IL SISTEMA ARDUINO
PRESTAZIONI MIGLIORI
APPLICAZIONI DI ARDUINO D’ALTO LIVELLO