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Introduzione alla dinamica del moto dei corpi rigidi estesi.

Ogni oggetto/corpo dotato di massa e dotato di dimensioni spaziali è anche dotato di un centro di massa, cioè di
un punto in cui può essere concentrata tutta la massa del corpo.

Fino ad ora noi abbiamo sempre lavorato "nell'ipotesi del punto materiale" cioè abbiamo sempre considerato
che ogni corpo in esame potesse essere considerato un oggetto dotato di massa ma privo di dimensioni. In
pratica abbiamo sempre sostituito i corpi in esame con i loro centri di massa.
Ciò è stato possibile perché fino ad ora abbiamo studiato corpi che compivano moti di traslazione lungo
spostamenti molto maggiori delle dimensioni dei corpi stessi (le dimensioni degli oggetti risultavano quindi
trascurabili per lo studio del moto).

Questa ipotesi del "punto materiale" tuttavia non può essere utilizzata sempre.

Ora dovremo affrontare quella sezione della fisica che studia il moto dei corpi rigidi (cioè indeformabili) ed
estesi, cioè tali per cui le loro dimensioni non sono trascurabili.

IL MOTO DEI CORPI RIGIDI ESTESI


il moto di un corpo rigido esteso sottoposto a forze può sempre essere scomposto in un moto traslatorio del centro di
massa e in un moto rotatorio del corpo stesso intorno al centro di massa.
MOTI DI TRASLAZIONE MOTI DI ROTAZIONE
Il moto traslatorio del centro di massa è regolato dalle leggi
della dinamica studiate fino ad ora: ........

I principio della dinamica: Dobbiamo sviluppare una dinamica rotazionale, cioè


se la somma di tutte le forze esterne applicate al centro di dobbiamo studiare delle grandezze fisiche e delle leggi, che
massa è nulla il centro di massa permane nel suo stato di permettano di descrivere i moti di rotazione!!!
quiete o di moto rettilineo uniforme.
.......
II principio della dinamica:
se la somma di tutte le forze esterne applicate al centro di
massa non è nulla il centro di massa si muoverà di moto
accelerato
F⃗TOT =m⋅⃗a

OPPURE (ALTRA FORMULAZIONE)


L'impulso della forza totale agente sul centro di massa è
pari alla variazione della quantità di moto del centro di
massa.
⃗I =Δ ⃗p

III principio della dinamica:


ad ogni azione corrisponde una reazione uguale in modulo
e direzione ma opposta in verso

Principio di conservazione della quantità di moto di un


sistema isolato :
in un sistema isolato la quantità di moto totale del sistema
si conserva.

Principio di conservazione dell'energia:


in qualsiasi sistema fisico vale
E meccanicainiziale +W nonconservativo =E meccanicafinale
Una nuova grandezza fisica utile per la descrizione dei moti di rotazione:
il momento torcente di una forza (abbreviato "momento di una forza")

Consideriamo un oggetto rigido esteso, ad esempio una sbarra, a cui viene applicata una forza F come mostrato
in figura. Sappiamo, per esperienza, che sotto l'azione di tale forza la sbarra inizierà a ruotare.

Concentriamoci sul moto di rotazione e diamo la definizione della grandezza fisica momento di una forza:
- stabiliamo sull'oggetto un punto di riferimento O
- consideriamo il vettore b detto "braccio della forza rispetto al punto O" cioè il vettore che va dal punto O fino
al punto di applicazione della forza
- la grandezza fisica "momento della forza F" è una grandezza vettoriale definita come il prodotto vettoriale tra
il braccio della forza e la forza stessa M⃗ =⃗b× F ⃗
Il prodotto vettoriale è una particolare operazione tra vettori, il suo risultato è un vettore che ha
* modulo calcolabile con la legge M = b F sen a (a è l'angolo tra la direzione del vettore b e la
direzione del vettore F)
* direzione perpendicolare sia alla direzione di b che di F
* verso determinabile con la regola della mano destra.
* L'unità di misura del momento di una forza è Nm.
*Attenzione: il prodotto vettoriale non gode della proprietà commutativa.
Il momento di una forza può risultare nullo se:
- il braccio della forza è nullo, cioè se la forza F è applicata proprio nel punto O scelto come riferimento
- se l'angolo tra b e F è 0° o 180°, perché il seno di tali angoli è nullo.
Se sull'oggetto agiscono più forze si può calcolare il momento di ciascuna forza rispetto al punto O, e si può
ottenere il momento totale, sommando tutti i momenti di ogni singola forza (attenzione il momenti sono
vettori!!! E' una somma vettoriale!!!)

N. B. La scelta del punto di riferimento O


- Ogni "sperimentatore" che analizzi un problema fisico è libero di scegliere il punto O a piacere ma se l'oggetto
è fulcrato, cioè se l'oggetto può ruotare solo attorno ad un punto fissato (si pensi ad una sbarra che è stata
inchiodata su una superficie e che quindi può ruotare solo attorno al chiodo), è necessario scegliere il fulcro
come punto di riferimento O perché nel fulcro si generano forze vincolari difficili da valutare e quindi se
almeno si sceglie il fulcro come O il loro momento sarà nullo.
- Si nota che il calcolo del momento di una forza è influenzato dalla scelta di O, se persone diverse scelgono di
porre O in punti diversi, il braccio di ogni forza risulterà diverso, e quindi sarà diverso il momento calcolato.
Non ci si deve "preoccupare" per questo, il momento di una forza è una grandezza "relativa alla scelta del punto
O". D'altronde siamo già abituati al fatto che la scelta del sistema di riferimento "influenzi" i risultati.
L'utilità della grandezza fisica "momento di una forza" per lo studio dei moti di rotazione.

ESEMPIO 1
Consideriamo un corpo rigido esteso, ad esempio una sbarra e consideriamo che ai sui estremi siano applicate
due forze di uguale modulo, con la stessa direzione (sono vettori paralleli), ma di verso opposto. Scegliamo
come punto di riferimento O il centro del corpo stesso. Ci accorgiamo che il corpo inizia a ruotare attorno al
punto O.

Se calcoliamo la somma di tutte le forze agenti sul corpo otteniamo una forza totale nulla (perché le due forze
uguali e contrarie si annullano). Per il I principio della dinamica il corpo dovrebbe permanere in no stato di
quiete o di moto rettilineo uniforme, INVECE IL CORPO RUOTA! Come è possibile? Siamo caduti in un
paradosso della fisica? No!
Il I principio della dinamica è validissimo solo per descrivere il moto di traslazione del centro di massa del
corpo: notiamo infatti che il centro di massa del corpo (rappresentato dal punto materiale O in cui si pensa
concentrata tutta la massa della sbarra) NON trasla, è in quiete, proprio come stabilito dal I principio della
dinamica.
Il problema è che tale principio non regola i moti rotatori.
La sbarra che stiamo esaminando ruota a causa del fatto che il momento totale delle forze agenti non è nullo!
ESEMPIO 2
Consideriamo la stessa sbarra di prima e applichiamo ancora due forze di uguale modulo e direzione ma verso
opposto, solo che stavolta le applichiamo allo stesso estremo. La sbarra non trasla e non ruota.

In questa situazione fisica, la somma delle forze agenti è nulla e quindi per il I principio della dinamica il centro
di massa del corpo non trasla, inoltre anche il momento totale delle forze agenti è nullo e quindi non vi è alcuna
rotazione.
ESEMPIO 3

Consideriamo un corpo di piccole dimensioni che tramite una fune alla quale è
legato, viene messo in moto circolare uniforme su un piano orizzontale. Scegliamo
il centro della circonferenza come punto di riferimento O.
Sappiamo dai nostri studi precedenti che la tensione della fune funge da forza
centripeta, sappiamo che al corpo si applica il II principio della dinamica ed infatti
si muove di un moto accelerato.
Il momento della forza centripeta è nullo perché l'angolo tra il braccio e la forza
centripeta è 180° e sen180°= 0.
Il corpo ruota, ma ruota con velocità costante.

Dopo aver analizzato tutti questi esempi, introduciamo una nuova legge fisica:
Se il momento totale delle forze agenti su un corpo è nullo allora il corpo o non ruota o ruota di moto circolare
uniforme. (Questa legge può essere considerata l'analogo del I principio della dinamica per i moti di rotazione).

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