Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica

Università degli Studi di Parma

Sensori

Robotica
AA 2016/2017

Robotica 1
 Motivazione (1)

● Autonomia: capacità di prendere decisione e

metterle in atto
– Autonomia parziale o completa
● Nei robot l'autonomia dipende dalla percezione
delle condizioni operative e dalle azioni che
intraprende conseguentemente

Robotica 2
 Motivazione (2)

● L'ambiente in cui opera può essere:

– strutturato/non strutturato
– statico/dinamico
– conosciuto/sconosciuto
● La sensorialità permette di percepire attributi
dell'ambiente e consentire al robot di prendere
decisioni

Robotica 3
 Definizioni

● Sensore: dispositivo in grado di trasformare

una grandezza fisica o attributi in un segnale di
diversa natura
– Sensore≠trasduttore
● Percezione: l'impiego e l'elaborazione di dati
sensoriali per ottenere una rappresentazione (o
una cognizione) dell'ambiente

Robotica 4
 Classificazione dei sensori

● Che cosa percepisce?

– sensori propriocettivi/eterocettivi
● Come percepisce?
– sensori attivi/passivi
● Dove è collocato?
– sensori locali (on board) / globali (ambientali)

Robotica 5
 Sensori propriocettivi ed
eterocettivi
● Sensori propriocettivi (PC)
– misurano lo stato interno del robot
– es. velocità, encoder, carica batteria
● Sensori eterocettivi (EC)
– misurano attributi dell'ambiente
– es. tattili, di prossimità, di direzione, telecamere

Robotica 6
 Sensori attivi e passivi

● Sensori passivi (P)

– ricevono l'energia proveniente dall'ambiente
– es. telecamera, sensori di contatto
● Sensori attivi (A)
– emettono la loro energia e misurano la reazione
dell'ambiente
– possono influenzare l'ambiente e consumano
solitamente più energia

Robotica 7
 Sensori locali o globali

● Sensori locali (L, on board)

– sono collocati sul robot e non presuppongono
che l'ambiente sia strutturato
– es. tutti i propriocettivi, tattili, prossimità,
telecamere, ecc.
● Sensori globali (G, ambientali)
– presuppongono l'esistenza di una
infrastruttura esterna al robot
– es. GPS, landmark artificiali

Robotica 8
 Caratterizzazione dei sensori (1)

● Dimensioni, peso, consumo batteria, ecc.

● Field of view (FoV): area coperta
● Range: valori min e max della scala
● Risoluzione: minima variazione distinguibile
∣valoremisurato −valorevero∣
● Accuratezza: 1−
valorevero

range
● Precisione: riproducibilità sigma

Robotica 9
 Caratterizzazione dei sensori (2)

● Frequenza di lettura: reciproco del tempo minimo

tra due letture successive
● Cross-talk: interferenza tra più sensori attivi

Robotica 10
 Errori

● Sistematici: sono deterministici

– causati da fattori modellabili e predetti
– es. distorsione ottica
● Non sistematici: non deterministici
– possono essere descritti probabilisticamente
– es. distanze misurate con laser scanner, sonar
● Altri
– es. cross-talk, blurr

Robotica 11
 Encoder di ruote/motori

● Misurano posizione/velocità
● Odometria: integrazione delle misure permette di
stimare la posizione
– solo brevi distanze!!!
● Risoluzione tipica: 2000 incrementi per rotazione

Robotica 12
 Errore odometria

● Sistematici: diametro ruote,

risoluzione
● Non sistematici: imperfezioni
superficie, slittamento, ecc.
● Deriva: integrando i dati
dell'encoder l'errore tende ad
accumularsi

Robotica 13
 Giroscopi e accelerometri

● Giroscopi: misurano cambiamenti dell'orientamento

del veicolo
– meccanici
– ottici
– MEMS

● Accelerometri: misurano l'accelerazione di un corpo

lungo una direzione

Robotica 14
 Inertial Measurement Unit or
Inertial Navigation System

● Dispositivo che integra i dati di accelerometri e

giroscopi per stimare posizione, orientamento e
velocità relativi
Robotica 15
IMU Performance

● Buona accuratezza a breve

termine
● Deriva della stima
– a lungo termine
– errori magnetometro

Robotica 16
 Riferimenti fissi

● Sistemi che impiegano riferimenti fissi presenti

nell'ambiente (satelliti, landmark artificiali attivi
e passivi, ecc.)
– solo in ambienti strutturati
– solitamente per la localizzazione del robot
tramite triangolazione

Robotica 17
 Sensori di prossimità

● Misurano la distanza tra il sensore e l'ostacolo

intercettato dal segnale emesso
● Sono tipicamente sensori attivi
● Efficaci in ambienti indoor
● Esempi
– sensori ultrasonici
– laser scanner
– range camera
– infrarossi
– sensori tattili Robotica 18
 Sensori tattili

● Sono sensori on-of che generano un segnale

elettrico quando avviene un contatto o c'è
vicinanza fisica
– bumpers
– barriere ottiche (*)
– altri senza contatto (*)
● Posizionamento importante

Robotica 19
● (*) Nota: sono propriamente tattili solo quelli di contatto
 GPS
● GPS: Global Positioning System
● Effettua triangolazione conoscendo la
distanza rispetto a 4 satelliti
● Il ricevitore DGPS (GPS differenziale)
migliora le prestazioni
– da ~10 m a ~10 cm
– prestazioni limitate indoor

Robotica 20
 Tempo di volo (ToF)

● Principio di funzionamento di molti sensori di

prossimità
● Tempo richiesto per percorrere la distanza
sensore-oggetto-sensore
c⋅t volo
● Distanza calcolata come d=
2
c = velocità del segnale

● ToF = time of flight

Robotica 21
 Infrarossi

● Sensori attivi di prossimità che emettono

energia nello spettro infrarosso
● Distanza massima di circa 80 cm
● Problemi
– assorbimento da parte di materiale oscuro
– rumore ambientale

Robotica 22
 Infrarossi

● Sensori attivi di prossimità che emettono

energia nello spettro infrarosso
● Distanza massima di circa 80 cm
● Problemi
– assorbimento da parte di materiale oscuro
– rumore ambientale

Robotica 23
 Sensori ultrasonici (1)

● Emettono nell'ambiente onde di pressione a

frequenza ultrasonica e misura il tempo di volo
● Emissione e ricezione dell'eco per vibrazione di una
membrana
● Frequenza tipica: 40-200 Khz
● Velocità suono (20°C): 340 m/s

Robotica 24
 Sensori ultrasonici (2)

● Cono di apertura (FOV) tra 10°-60°

● Anelli di più sonar

Robotica 25
Problemi dei sonar
● Cross-talk: interferenza tra
due sonar dello stesso anello
● Assorbimento:
assorbimento segnale da
parte di materiali fono-
assorbenti
● Riflessione speculare: con
angoli di incidenza elevati
● Cammini multipli
● Forshortening: restituito
valore minimo fra quelli del
cono
Robotica 26
 LIDAR
● LIDAR (Light Detection And Ranging)
● Tempo di volo tra un impulso ed il suo
riflesso (es. laser scanner Sick)
– emissione di un impulso ed attesa
dell'eco
● Variazione di fase (es. Hokuyo)
– emissione di segnale modulato in
ampiezza a frequenza nota e misura
della variazione tra la fase del
segnale trasmesso e ricevuto

Robotica 27
 Laser Scanner planari
● Laser scanner: LIDAR che emettono
impulsi in più direzioni (es. tramite
specchi rotanti)
● FOV: 180°, 190°, 270°, 360° (*)
● Risoluzione angolare: 0.25°-1°
● Risoluzione: ~1 mm (*)
● Dev. std.: ~1.0 cm
● Range max: 4-80 m (*)
● Intervallo lett.: 20-80ms

(*) Variabile a seconda del

laser e della modalità d'uso

Robotica 28
 Esempi di scansioni

● Esempi di scansioni laser/mappe di occupazione

Robotica 29
 Sommario Laser Scanner
planari
● Vantaggi
– elevata risoluzione, accuratezza, precisione
– elevato FoV (da 180° a 360°)
– elevata frequenza dati
– elaborazione computazionalmente leggera
● Svantaggi
– dati planari (eccetto laser 3D)
– peso (min. ~1 kg)

Robotica 30
 Esempi di scansioni

● Esempi di scansioni laser/mappe di occupazione

Robotica 31
 Laser Scanner 3D

● Laser scanner 3D veri e propri

● Laser scanner 2D montati su pan-
tilt o altro attuatore

Robotica 32
Terrestrial Laser Scanner
● Datasheet tipico (Leica P30)
– FoV max (H x V): 360° x 290°
– precisione angolare: 8” x 8”
– precisione range: 1.2 mm
– range max (target): 40 m
● Condizioni operative tipiche:
– risoluzione angolare 0.071570° (4.26')
– Punti (HxV): 5066 x 2026
(punti validi: 88-90% dei 10263716)
● Registrazione di più point cloud
– marker in materiale riflettente
– camera trova i marker, il laser ne
stima la posizione
Robotica 33
 LIDAR 3D
● Datasheet tipico (Velodyne VLP-16)
– FoV (HxV): 360° x 30°
– risoluzione angolare (HxV): 0.1-0.4° x
2.0°
– precisione range: 3.0 cm
– range max: ~100 m
– punti/s: 300000, 16 canali (~piani
scansione)

Robotica 34
 Planar LIDAR vs 3D LIDAR

Planar LIDAR 3D LIDAR

Accuracy same env. √ Χ
Robustness env. changes Χ √
Ease installation Χ √
Ease extrinsic calibration Χ √
Total cost √ Χ
Provide 3D data? Χ √

● Confronto in applicazioni di mapping: punti del VLP-16 proiettati sul piano

● Test in due giorni distinti: 3D LIDAR rileva meglio differenze nell'ambiente

Nobili, Dominguez, Garcia, Philippe, “16 channels Velodyne versus planar LiDARs based
perception system for Large Scale 2D-SLAM”.

Robotica 35
 Range Camera
● Immagine di range: matrice di misure di distanza
– sono sensori di prossimità, ma il organizzato in “pixel”
● Principi di funzionamento differenti
– Tempo di volo (ToF)
– Luce strutturata

Robotica 36
 Luce Strutturata
● Emissione nel luce vicino infrarosso)
organizzata in pattern (es. matrice punti)
● Ricevitore: IR CMOS camera
● Calibrazione: posizione emettitore-ricevitore
● Mappa distanze ottenuta pre triangolazione tra
l'immagine virtuale (pattern) e l'immagine
osservata

Robotica 37
 Sick/IVP IVC-3D

● Telecamera di profondità industriale

– illuminatore + carrello per spostare oggetto
– principio luce strutturata
– intensità pixel proporzionale alla profondità

Robotica 38
 Kinect
● Risoluzione range: 640x480 px
● Risoluzione immagine: 1600x1200 px
● 60 FPS
● Operation range: 0.8m~3.5m
● Risoluzione x/y: 3mm @2m
● Risoluzione z: 1cm @2m

Emettitore IR Ricevitore IR ● Alta risoluzione fino a 2m

● Bassa risoluzione a 2.0-3.5m
● Problemi quando opera outdoor

Sensore RGB Robotica 39

RGB-D Low cost
● Asus Xtion
– risoluzione IR: 640x480 @30 fps
320x240 @60 fps
– risoluzione RGB: 1280x1024
– operation range: 0.8m~3.5m
– dimensioni contenute
● Kinect One (aka Kinect 2.0)
– principio: tempo di volo
– risoluzione IR: 512x424 @15fps
– risoluzione RGB: 1920x1080
@30fps
operation
–Robotica range: 0.8m~4.0m 40
 RGB-D
● Vantaggi
– completezza e ricchezza semantica
dell'informazione (forma, colore,
posizione, ecc.)
– acquisizione simultanea di dati
sensoriali di diversa tipologia
● Svantaggi
– complessità computazionale
dell'elaborazione
● RGB-D (immagine + prossimità) è la
tipologia di sensore molto in uso

Robotica 41
 Point Cloud
● Insieme di punti 3D (solitamente non
organizzati)
● Acquisite con sensori di prossimità
(scanner o range camera)
● Elaborazione della Point Cloud
– estrazione keypoint (es. NARF)
– estrazione feature geometriche
– ricostruzione superfici
– interpolazione
– occupazione (voxel, convex hull)
– ...

Robotica 42
 Sensori di visione

● CCD (Charge Coupled Device)

– pochi (spesso 1) sensori di conversione tensione-
pixel
– buona uniformità
● CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
– un sensore per pixel
– poca uniformità
– dimensioni ridotte
Robotica 43
Visione Stereo

● Calcolo mappa disparità

– rappresentazione point cloud
– tecnologia più robusta di (molte) range
camera
– accuratezza limitata

Dataset RIMLab - Portofino

Portofino, 06/09/2014

Profondità 10 m
Robotica http://rimlab.ce.unipr.it/Maris.html 44
 Sensori di visione

● Vantaggi
– la visione è il senso principale dell'uomo: adatto per
la robotica di servizio
– ricchezza di informazioni (identificazione oggetti,
ecc.)
– costo ridotto (cfr. laser scanner)
● Svantaggi
– Precisione e FoV limitati
– eleborazione computazionalmente complessa
– mapping 3D/2D (eccetto: stereo, structure from
motion)
Robotica 45
 Altri sensori

● Sensori tattili e aptici per l'interazione uomo-

robot (glove, aptici, ecc.)
● Sistemi triangolazione
● RFID
● Doppler

Robotica 46