Analisi dei Sistemi

1 Febbraio 2016

Esercizio (31 punti). Si consideri il sistema descritto dal modello in variabili di stato:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

dove    
1 2 1
A= , B= , C = [ 2 −3 ] , D = [3].
−1 3 −1

(a) (3 punti) Si determinino i modi del sistema, li si classifichino e se ne tracci l’andamento quali-
tativo.
(b) (3 punti) Si calcoli l’evoluzione libera dello stato a partire dalla condizione iniziale x(0) =
[0 − 1]T .
(c) (3 punti) Si calcoli l’evoluzione forzata dello stato nell’ipotesi che il sistema sia sollecitato
dall’ingresso u(t) = 2δ−1 (t). Si evidenzino i modi propri del sistema e quelli introdotti dall’ingresso.
(d) (3 punti) Si discuta la stabilità BIBO del sistema dato.
(e) (3 punti) Si determinino gli stati di equilibrio del sistema e ne se studi la stabilità.
(f) (3 punti) Come cambiano le suddette proprietà di stabilità se la matrice A viene moltiplicata
per −1?
(g) (9 punti) Si tracci il diagramma di Bode della funzione di trasferimento W (s) relativa al sistema
dato.
(h) (2 punti) Sia W ′ (s) = W (s)∗(s+2) dove W (s) è la funzione di trasferimento relativa al sistema
dato. Si stabilisca se è possibile individuare univocamente una rappresentazione equivalente in
termini di variabili di stato. In caso affermativo, la si determini.
(i) (2 punti) Data la funzione di trasferimento W (s) al punto (g), si determini, se possibile, un
modello ingresso-uscita equivalente nel dominio del tempo.