Possibili Strutture di G(s)

G(s) 𝑎 𝑎 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑎𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐 𝑎𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐
𝑠+𝑏 𝑠+𝑐 2
𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑑 𝑠 2 + 𝑑𝑠 + 𝑒 𝑠 3 + 𝑑𝑠 2 + 𝑒𝑠 + 𝑓
Dimensione 0 1 1 2 2 3
N° g. Libertà 1 2 3 4 5 6

Gradi di libertà = n° variabili (autovalori necessari)

Risposta a Regime Permanente ỹ(t) del sistema caratterizzato dalla funzione di trasferimento W(s) in corrispondenza
all’ingresso di u(t)

1 𝑡 𝑡 2⁄
2
0 𝑊(0) ≠ 0 𝑑𝑊 𝑡 2 𝑑𝑊 1 𝑑2 𝑊
W(s) ha in 𝑊(0)𝑡 + | 𝑊(0) + |𝑠=0 𝑡 + |
s=0 uno ZERO 𝑑𝑆 𝑠=0 2 𝑑𝑆 2 𝑑𝑠 2 𝑠=0
di molteplicità… 1 0 𝑊(𝑠) 𝑑𝑊 𝑑𝑊 1 𝑑2𝑊
| = | |𝑠=0 𝑡 + |
𝑠 𝑠=0 𝑑𝑆 𝑠=0 𝑑𝑆 2 𝑑𝑠 2 𝑠=0
≠0
2 0 0 𝑊(𝑠) 1 𝑑2𝑊
| = | ≠0
𝑠 2 𝑠=0 2 𝑑𝑠 2 𝑠=0

Processo → 𝑃(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

Funzione di Trasferimento → 𝐹(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑃(𝑠)

Se ci sono due processi:

- Se sono in serie si moltiplicano 𝑃(𝑠) = 𝑃1 (𝑠) ∗ 𝑃2 (𝑠)

- Se sono in parallelo si sommano 𝑃(𝑠) = 𝑃1 (𝑠) + 𝑃2 (𝑠)

Matrice Inversa: (𝐴−1 )

1. Calcolare det(𝐴)
2. Calcola matrice cofattori (determinanti delle matrici ottenute eliminando ogni combinazione di riga/colonna)
3. Calcolare la matrice trasposta 𝐴𝑇 della matrice dei cofattori, se matrice 2x2:
𝑎 𝑏 𝑑 −𝑏
→
𝑐 𝑑 −𝑐 𝑎
1
4. Si moltiplica la matrice ottenuta per det(𝐴)

𝑵𝑭 𝑁𝐹 𝑁𝐻
𝑾(𝒔) = se è presente anche H(s) allora 𝑊(𝑠) =
𝑫𝑭 +𝑵𝑭 𝐷𝐹 𝐷𝐻 +𝑁𝐹 𝑁𝐻

𝑫𝑭
𝑾𝒆 (𝒔) = (come sopra)
𝑵𝑭 +𝑫𝑭

𝐷𝑊 = Denominatore di W(s)
Per il polinomio caratteristico:

Equazione Diofantina per trovare gli autovalori: 𝐷𝑊 = (𝑠 − 𝜆)(𝑠 − 𝜆) …

Poi si trovano i valori necessari sostituendo

Tracciare diagrammi di Bode:

ω𝑡 = Pulsazione di Taglio

Modulo |F(jω)|:

- Se c’è un polo nell’origine (p = 0) il diagramma non interseca l’asse delle y ma parte da ∞

- Se c’è un polo scende con pendenza di -20dB/dec
- Se c’è uno zero sale di +20dB/dec
- Lo scostamento del modulo è di ±3dB

Fase φ (F(jω)):

- Per τ > 0 (+90°)

- Per τ < 0 (-90°)
- K < 0 -> Parte da -180°
- K > 0 -> Parte da 0°
- Polo Positivo (-90°)
- Polo Negativo (+90°)
- Zero Positivo (+90°)
- Zero Negativo (-90°)
- Polo Nell’Origine (p=0) (-90°)
- Lo scostamento della fase è di ±6°

Margine di Fase:

𝑚𝜑 = 180° + 𝐹ase(F(jω)) → Momento in cui attraversa lo 0 dB

Tracciare diagramma di Nyquist:

- Discontinuità data dal polo nell’origine (p=0)
- Se al numeratore sono presenti Zeri, si parte da ∞ e non da 0
- Se ci sono più di 1 polo in s al denominatore allora devo fare tutto il giro intorno
- Se ho un solo s al denominatore basta congiungere i due punti
- Il valore del modulo è uguale al valore di K non in dB
- La chiusura avviene tante volte quanti sono i poli a parte reale nulla
- 𝑁𝑓 == −𝑛𝑓 + -> (𝑁𝑓 sono i giri intorno al punto critico, −𝑛𝑓 + è il numero di poli a parte reale positiva)
- Non si parte da infinito se non c’è un polo in zero (p=0)

Stabilità secondo il criterio di Nyquist:

- Se il punto critico (-1, 0) non viene circondato dal diagramma è INSTABILE
- Se il punto critico (-1, 0) viene circondato e 𝑁𝑓 == −𝑛𝑓 + allora è STABILE
- Se il diagramma passa sul punto critico (-1, 0) allora è in LIMITE DI STABILITA
Test Di Hautus:
- Utilizzabile per trovare i valori delle “incognite” a, b, … nel processo
1. Trova autovalori della matrice (se matrice 2x2 con 0 in c allora gli autovalori sono nella diagonale principale)
2. Per la raggiungibilità degli autovalori si fa 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐(𝑨 − 𝝀𝑰 𝑩) (se 𝑑𝑒𝑡(𝐴 − 𝜆𝐼 𝐵 ) ≠ 0 allora il rango è la
dimensione della matrice, altrimenti si passa alla dimensione minore, poi si trova il valore delle incognite, se
ci sono, per cui il determinante è diverso da 0 ed è quindi raggiungibile, irraggiungibile altrimenti)
𝑨 − 𝝀𝑰 𝐴 − 𝜆𝐼
3. Per l’osservabilità degli autovalori si fa 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐( ) (se 𝑑𝑒𝑡 ( ) ≠ 0 allora il rango è la
𝑪 𝐶
dimensione della matrice, altrimenti si passa alla dimensione minore, poi si trova il valore delle incognite, se
ci sono, per cui il determinante è diverso da 0 ed è quindi osservabile, inosservabile altrimenti)

Disegnare il Luogo delle Radici:

- Si parte da destra con luogo negativo (- - - -)
- Per ogni Polo (X) o Zero (O) incontrato il luogo si inverte (se negativo diventa positivo e viceversa)
- In caso di doppio Polo o doppio Zero il luogo rimane lo stesso (negativo se negativo, positivo se positivo)
- Le frecce partono da destra verso l’interno e a destra finiscono verso l’esterno, poi:
o Nel luogo negativo vanno verso il Polo e scappano dallo Zero
o Nel luogo positivo vanno verso lo Zero e scappano dal Polo

Centro degli Asintoti (CA):

∑𝒏 𝒎
𝒊=𝟏 𝒑𝒊 −∑𝒊=𝟏 𝒛𝒊
𝑪𝑨 = dove pi sono i poli e zi sono gli zeri (n = numero di poli, m = numero di zeri)
𝒏−𝒎
Condizioni per cui W(s) è Asintoticamente Stabile (A.S.):

- Il diagramma di Nyquist (d.d.N.) non passi per (-1, 0)

- I poli della W devono essere tutti a parte reale strettamente negativa (Re[]<0) → −𝑛𝑊 +
Applicazioni dell’Automatica:

Ambito delle Telecomunicazioni e in ambito delle Cyber Physical System.

Il dominio di applicazione delle ICT (Information Cyber Technology) sono le reti di trasporto di gas, elettricità ed
acqua ad esempio. Può essere applicato per evitare o percepire attacchi di tipo informatico a database o addirittura
a centrali nucleari (come nel caso del 2010 in Francia).

Nel caso di un attaccante che vuole attaccare un generatore ad esempio, questo funziona bene tra i 58 e i 60 Hz, se
viene alterato dall’attaccante, viene staccato e smette di funzionare.

Quality of Experience Control in Cognitive Future Internet Networks:

I provider di servizi cominciano a preoccuparsi sempre più della qualità dell’esperienza e del servizio verso i clienti.
Per questo servizi basati sulla QoE (Quality of Experience, ovvero la percezione che un utente ha riguardo la
performance della rete) e sulla QoS (Quality of Service) sono sempre in fase di ricerca e sviluppo (come il progetto
MIUR PLATINO).

In particolare ci si riferisce al Target QoE e Perceived QoE basate su analisi effettuate principalmente sui Feedback
Parameters (parametri come delay, throughput, packet loss, privacy, roaming e feedback diretto dall’utente).

Quindi in queste nuove tecnologie in fase di sviluppo (5G) collaborano i Data Analytics Subsystem e i QoE Evaluator
per verificare che il Perceived QoE sia più possibile vicino al Target QoE e quindi calcolare il QoE Error, ovvero la
differenza tra i due parametri.

Lo scopo di queste nuove tecnologie è di eliminare le classiche limitazioni di Internet che sono:

- L’architettura multilivello (Pila OSI) che obbliga i programmatori a progettare gli algoritmi e le procedure
rimanendo su un solo livello
- La rete è piena di utenti che però appartengono a diverse categorie (Cloud, Server) che vengono trattati tutti
nella stessa maniera
- Molti algoritmi e procedure nelle reti e nei cloud sono open-loop che necessitano di utilizzare metodologie
closed-loop avanzate
- L’incapacità di soddisfare diverse richieste specifiche di QoE