FUNDAMENTOS

DE CONTROL
MODERNO
TRABAJO MODELADO
SISTEMA FÍSICO

Ramón de Gracia Fernández

PARTE 1: MODELADO DEL SISTEMA FÍSICO
En la Figura 1 se representa el esquema de la planta a modelar en este trabajo:

Fig. 1. Planta del sistema.

Las entradas son la tensión de entrada, Vi, y el par resistente, TR (perturbación del sistema), y
la salida el ángulo θ1.

El motor es un motor CC cuyos parámetros se muestran en la siguiente tabla:

Rm Lm Jm Dm Km
3Ω 100 mH 2·10 Kg·m2
-2 -3
2.5·10 Nm/(r/s) 5 Nm/A

Al trabajar en unidades del Sistema Internacional, los parámetros Kt y Ke son iguales en valor a
Km.

Para modelar las ecuaciones del motor de corriente continua, se usarán las siguientes
ecuaciones para la tensión e y el par motor Tm :

El resto de parámetros del sistema pueden verse en la siguiente tabla:

K1 K2 D
0.1 Nm/rad 0.01 Nm/rad 0.1 Nm/(rad/s)

Desarrollando los parámetros internos del motor para así hacer posible la enunciación de las
ecuaciones, el sistema queda como se muestra en la siguiente figura:

Fig. 2. Modelo del sistema.

Las variables de estado del sistema se seleccionan en función de los elementos almacenadores
de energía que tenemos presentes en el sistema, en este caso, la bobina interna del motor CC
(Lm), la inercia del motor (Jm), y las dos K (K1 y K2) del sistema mecánico. Las relaciones con las
variables de estado se muestran en la siguiente tabla:

Lm Jm K1 K2
i Ω1 Θ1 Θ2

Las ecuaciones del sistema se exponen a continuación:

Además, también tenemos las siguientes ecuaciones:

Escribiendo estas ecuaciones en forma matricial, obtenemos la siguiente representación de

estados:

Introduciendo los valores en Matlab, obtenemos los siguientes valores numéricos:

·
De aquí se sacan las matrices A, B, C y D:

Para una mayor comodidad, dividiremos el esquema en el motor y en el sistema mecánico,

quedando el diagrama de bloques como se puede observar en la figura:

Fig. 3. Diagrama de bloques completo del sistema

Fig. 4. Diagrama de bloques del motor

 Fig. 5.1. Diagrama de bloques del sistema mecánico

Otra posible manera de representar el sistema mecánico sería la siguiente:

Fig. 5.2. Diagrama de bloques del sistema mecánico

Partiendo de los esquemas mostrados en figuras anteriores, se calculan las matrices A, B, C y D

del sistema mediante el comando de Matlab linmod:
Comprobamos que las matrices coinciden con las halladas anteriormente, cambiadas de orden
debido a que Matlab los ordena según el número de cada entrada.

Las respuestas del sistema ante escalón en referencia y perturbación se muestran en las
figuras siguientes:

Fig. 6. Respuesta del sistema ante escalón en referencia.

Fig. 7. Respuesta del sistema ante escalón en perturbación.

Las funciones de transferencia entre salida θ1 y entrada Vin, y entre salida θ1 y perturbación TR
que se obtienen con el comando ss de Matlab son:

A continuación, se muestra el código utilizado para la obtención de los cálculos anteriores:

%% Representacion de Estado:

% Datos del problema:

Jm=2e-2;
Dm=2.5e-3;
L=100e-3;
R=3;
Km=5;
K1=.1;
K2=.01;
D1=.1;
% Representacion de estado en forma matricial:
A=[[-Dm/Jm -K1/Jm K1/Jm Km/Jm]; [1 0 0 0]; [0 K1/D1 -(K1+K2)/D1 0]; [-
Km/L 0 0 -R/L]];
B=[[0 -1/Jm]; [0 0]; [0 0]; [1/L 0]];
C=[0 1 0 0];
D=[0 0];

%% Obtención de las matrices AM, BM, CM, DM del modelo en simulink:

% Simulamos el archivo Planta.mdl (esquema de la planta);

sim('Planta')
[AM,BM,CM,DM]=linmod('Planta')

%% Obtención de las funciones de transferencia de la planta:

Planta=ss(AM,BM,CM,DM);
F=minreal(zpk(tf(Planta)))