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Scuola di Dottorato in Ing.

“Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

ANALISI NON LINEARE CON IL MEF

Problemi lineari Soluzione

[K ]{U } = {P} {U } = [K ] {P} −1

Costante, non
dipendente da

Soluzione
P bl i non lilinearii
Problemi Ricerca con tecniche iterative

[K ({U })]{U } = {P}


di un particolare vettore
spostamento tale che:

Non costante,
[K ({U })]⋅ {U }− {P} = 0
* *

di
dipendente
d t d da

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CLASSIFICAZIONE NON LINEARITÀ/1


Non linearità del materiale
(o “Material
Material non linearities
linearities”))

Non linearità nelle relazioni costitutive


• elasticità non lineare
• plasticità
• creep
• ---

[K ] = ∫ [B] [D] [B] dV


e T σ

V Esempio: struttura operante


in regime elasto-plastico

{σ} = [D]{ε}
ε
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CLASSIFICAZIONE NON LINEARITÀ/2


Non linearità geometriche
(o “Geometric
Geometric non linearities
linearities”))

Non linearità nella relazione tra


spostamenti nodali e deformazioni
• grandi spostamenti (grandi rotazioni)
• grandi deformazioni
•. ---
Esempio: struttura che subisce
spostamenti
t ti tali
t li d
da non rendere
d
più lecito scrivere le equazioni di [K ] = ∫ [B] [D] [B] dV
e T

equilibrio per la geometria V


iniziale non deformata

{ε} = [B]{U e
}
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CLASSIFICAZIONE NON LINEARITÀ/2


Non linearità geometriche
(o “Geometric
Geometric non linearities
linearities”))

Non linearità nella relazione tra


spostamenti nodali e deformazioni
• grandi spostamenti (grandi rotazioni)
• grandi deformazioni
•. ---
Esempio: struttura che subisce
spostamenti
t ti tali
t li d
da non rendere
d
più lecito scrivere le equazioni di [K ] = ∫ [B] [D] [B] dV
e T

equilibrio per la geometria V


iniziale non deformata

{ε} = [B]{U e
}
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CLASSIFICAZIONE NON LINEARITÀ/3


Non linearità dei vincoli
((“Constraint
Constraint (o “Contact”)
Contact ) non linearities
linearities”))

Non linearità nei vincoli del corpo verso l’esterno o


tra corpi diversi
• contatto tra corpi
• ---
Al variare del carico applicato (e quindi degli spostamenti), le condizioni
di vincolo possono cambiare e questo produce una variazione della
matrice
t i di rigidezza
i id d
della
ll struttura.
t tt

Esempio: contatto cilindro-piano


P P [K ]{U } = {P}
δ∝ P
(Hertz)

δ
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TECNICHE RISOLUTIVE PROBLEMI NON LINEARI

La soluzione
L l i viene
i cercata
t ttramite
it tecniche
t i h iterative,
it ti che
h
consentono di determinare il campo di spostamenti per il
quale risulta:

[K ({U })]⋅ {U }− {P} = 0

La tecnica di soluzione più comunemente utilizzata è il:


Metodo di Newton-Raphson (MNR)

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METODO NEWTON-RAPHSON/1
Esempio illustrativo per funzione di una sola variabile indipendente

Inizializzazione parametri f(x)


• contatore iterazioni: i=1
• stima iniziale di x* = x1
Pb: determinare x*, tale che
f(x
( 1) f(x*)=0, con f(x) non lineare
Calcolo f(x) e (df/dx) in xi in “x”

Eq.ne tangente in xi
⎛ df ⎞
f t , xi = f ( xi ) + ⎜ ⎟ ⋅ ( x − xi )
⎝ dx ⎠ x = xi

x* x
Calcolo dello zero di ft,xi
f ( xi ) x1 x2 x3
xi +1 = xi −
⎛ df ⎞
⎜ ⎟
⎝ dx ⎠ x = xi
Relazione ricorsiva
f ( xi )
Aggiornamento parametri: xi +1 = xi −
⎛ df ⎞
• i=i+1 ⎜ ⎟
⎝ dx ⎠ x = xi
• nuova stima di x* = xi+1
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METODO NEWTON-RAPHSON/2
OSS.1 : La soluzione ottenuta è approssimata, con errore che, sotto
opportune condizioni, decresce al progredire delle iterazioni (necessario un
criterio di convergenza)
OSS.2: Parametri utilizzabili per il controllo della convergenza:

1 – Valore della funzione f(x)

2 – Distanza tra le
approssimazioni successive

Criteri di convergenza possibili:

1) f ( xi ) ≤ δ f( i-1)
f(x

2) xi − xi −11 ≤ ε f(x
( i) xx* x
f( i+1)
f(x
xi-1 xi xi+1
xi – xii-11 xi+1 – xi

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METODO NEWTON-RAPHSON/3
OSS.3 : La possibilità di ottenere la convergenza dipende dalla scelta del
punto di partenza.

Il MNR è convergente se il punto di partenza è compreso in un intorno della


soluzione (è sufficientemente vicino alla soluzione) dipendente dalla forma
della funzione, altrimenti può non convergere
f(x)
Intorno di convergenza

x* x

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/1


Nel caso del MEF si tratta di ricercare la soluzione dell’equazione matriciale
non lineare:

{F ({U })} = [K ({U })]⋅ {U }− {P} = 0

Forze applicate ai nodi dagli elementi a


causa degli spostamenti dei nodi stessi

{PN ({U })}

{F ({U })} = {PN }− {P} = 0


“Squilibrio”

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/2

Relazione iterativa per f.ne di 1 variabile


−1
⎛ df ⎞ {F ({U }i )} = {PN ({U }i )}− {P}
xi +1 = xi − ⎜ ⎟ ⋅ f ( xi )
⎝ dx ⎠ x = xi

{U }i +1 ⎛ df ⎞
Δf = ⎜ ⎟ Δx {ΔF } = [KT ({U }i )]⋅ {ΔU }
⎝ dx ⎠ x = xi

Matrice di rigidezza tangente: rappresenta,


rappresenta in un intorno dello stato
corrente di spostamento, la relazione (linearizzata) tra la variazione del
vettore spostamento e la conseguente variazione dello squilibrio.
L sua fformulazione
La l i di
dipende
d ddall particolare
ti l problema
bl ttrattato.
tt t

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/3

{ΔF } = [KT ({U }i )]⋅ {ΔU }

{ΔF } = {F ({U + ΔU })}− {F ({U })} =


= ({PN ({U + ΔU })}− {P}) − ({PN ({U })}− {P}) =
= {PN ({U + ΔU })}− {PN ({U })} = {ΔPN ({U })}

{ΔP N } = [KT ({U }i )]⋅ {ΔU }

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/4

Relazione iterativa per f.ne di 1 variabile


−1
⎛ df ⎞
xi +1 = xi − ⎜ ⎟ ⋅ f ( xi )
⎝ dx ⎠ x = xi

Relazione iterativa per MEF non lineare

{U }i +1 = {U }i − [KT ({U }i )]−1 ⋅ ({PN ({U }i )}− {P}) =

= {U }i − [K ] ({PN }i − {P})
−1
T i

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/3


Tempi: ogni iterazione richiede tempi paragonabili
a quelli richiesti per la soluzione di un problema
Inizializzazione elastico di pari n° di g.d.l.
• i=1
• {U 1 } = assegnato
Calcolo di
Calcolo di {U }i +1 = {U }i − [KT ]i−1 ⋅ ({PN }i − {P})
[K ]i = [K ({U }i )]
No
Calcolo di Convergenza?
{PN }i = [K ]i ⋅ {U }i
Si
Calcolo di Fine
[KT ]i = [KT ({U }i )]
Aggiornamento parametri:
• i=i+1
• {U }i = {U }i +1
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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/4

Criteri di convergenza:
1. Sullo squilibrio

{PN }i − {P} ≤ δ P ⋅ Prif Prif = {P}

Norme solitamente utilizzate:


n
{X } 1 = ∑ X j
j =1

n 2

{X } 2 = ∑ X j
j =1

{X } ∞ = max1≤ j ≤n X j

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/5

Criteri di convergenza:
2. Sullo spostamento

{U }i − {U }i −1 ≤ δU ⋅U rif U rif = {U }i

Confronto criteri di convergenza:


• Sullo spostamento -> maggiore rapidità e facilità di convergenza
• Sullo squilibrio -> maggiore precisione (in particolare sulle tensioni)

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APPLICAZIONE MNR A PROBLEMI EF NON LINEARI/6


Illustrazione per sistema ad 1 g
g.d.l.:
d l : asta in campo elasto-plastico

P PN
PN,4
PN,3
KT,3
KT,2
PN,2
PN,,1 - P

PN ,1 − P
u2 = u1 +
u
KT ,1
P

KT,1= tan(Θ)

PN,1 u
u1 u2 u3 u4

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Metodi NR modificati (“Modified NR”)


Prevedono di aggiornare la matrice di rigidezza tangente ad intervalli di un certo
numero di iterazioni. Se si usa sempre quella della prima iterazione si ha il
metodo detto “initial stiffness”.

P PN

Il metodo richiede un numero


maggiore di iterazioni, ciascuna
delle quali ha però un costo
p
computazionale inferiore.
Il metodo può talora consentire
u la convergenza in casi in cui la
P
curva PN-uu non è monotona.

KT,1

PN,1 u
u1
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RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/1

SS2 P PN
LS2
SS1

LS1

Incrementi (“Load Steps”)


Sotto incrementi (“Substeps”)
Sotto-incrementi ( Substeps )
Iterazioni NR (“Iterations”)

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RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/2


Aspetti da considerare nel suddividere la Storia di carico in LS

Problemi conservativi P
Es: contatto elastico senza attrito
Storia 1
Stesso stato
Risultati non dipendenti dalla σ−ε
storia
t i di carico
i

Storia 2
Aspetti da considerare:
• convergenza t

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RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/3


Aspetti da considerare nel suddividere la Storia di carico in LS

Problemi non conservativi P


Es: deformazione elasto-plastica
Storia 1
Diverso
Risultati dipendenti dalla storia stato σ−ε
di carico
i

Storia 2
Aspetti da considerare:
• convergenza t
• effetti storia di carico

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RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/4


Rappresentazione Effetti Storia di carico tramite LS

Periodo di carico monotono: periodo durante il quale i carichi si mantengono


crescenti o decrescenti
Periodo di carico proporzionale:
p p periodo
p durante il quale
q i carichi si
mantengono in un rapporto fisso tra loro

MT
N N, MT

Monotono e proporzionale

Non monotono e proporzionale

M
Monotono
t e non proporzionale
i l
t

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RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/5


Effetti Storia di carico – Problemi non dipendenti dal tempo
Il tempo rappresenta solo una variabile convenzionale che fissa la
sequenza con la quale i carichi sono applicati
applicati.
La storia di carico dovrebbe rappresentare almeno gli aspetti generali
dell’andamento effettivo dei carichi (es. estremi dei periodi di monotonicità
per ciascuno dei carichi)
carichi).

MT
N, MT N

LS1 LS2 LS3 LS4 LS5


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RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/6


Effetti Storia di carico – Problemi dipendenti dal tempo
Il tempo rappresenta una variabile fisica effettiva.
La storia di carico dovrebbe rappresentare i dettagli dell’andamento
dell andamento
effettivo dei carichi nel tempo (es. velocità di applicazione, “hold times”).

Problema non dipendente dal tempo

Problema dipendente dal tempo


N N

LS1 LS12 LS3 LS34 LS45


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NON LINEARITÀ DEL MATERIALE/1


Non linearità nelle relazioni costitutive
• elasticità non lineare

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NON LINEARITÀ DEL MATERIALE/2


Non linearità nelle relazioni costitutive
• elasticità non lineare
• plasticità

ε
εp εe
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NON LINEARITÀ DEL MATERIALE/3


Non linearità nelle relazioni costitutive
• elasticità non lineare
• plasticità
• visco-plasticità

ε&

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NON LINEARITÀ DEL MATERIALE/4


Non linearità nelle relazioni costitutive
• elasticità non lineare
• plasticità
• visco-plasticità
• creep

ε
σ = cost

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PLASTICITÀ/1

Componenti di un modello di comportamento elasto-plastico:

• funzione di snervamento (yield criterion): permette di stabilire se


uno stato di tensione dato corrisponde ad una condizione elastica o
elasto-plastica;

• legge di incrudimento (hardening rule): definisce ll’evoluzione


evoluzione della
funzione di snervamento in funzione della deformazione plastica
accumulata;

• legge di flusso (flow rule): consente di valutare l’incremento di


deformazione plastica associato ad una variazione di tensione.

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PLASTICITÀ/2

FUNZIONE DI SNERVAMENTO (YIELD CRITERION)

Si basa sull’ottenimento, dato un generico stato di tensione


pluriassiale, di una tensione monoassiale equivalente, cioè, che si
t
trova nelle
ll stesse
t condizioni
di i i ddall punto
t di vista
i t ddello
ll snervamento.
t

I criteri di equivalenza più usati per i materiali metallici sono:


σ1
• Criterio di TRESCA

σ eq ({σ }) = Max[σ 1 − σ 2 , σ 2 − σ 3 , σ 3 − σ 1 ]

• Criterio di VON MISES σ2

σ eqq ({σ }) = (σ 1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ 1 )2
1
2

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PLASTICITÀ/3

FUNZIONE DI SNERVAMENTO (YIELD CRITERION)


La tensione monoassiale equivalente può essere confrontata direttamente
con la tensione di snervamento fornita dalla prova di trazione, σ0.

La funzione di snervamento può


pertanto essere formulata nel modo σ
seguente:

F ({σ }) = σ eq ({σ }) − σ 0 ≤ 0
σ0
⎧ F ({σ }) < 0 regime elastico

⎨ F ({σ }) = 0 regime elasto − plastico
⎪ F ({σ }) > 0 non possibile

ε

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PLASTICITÀ/4

LEGGE DI INCRUDIMENTO (HARDENING RULE)

Dato che, nella prova di trazione, la tensione varia con la deformazione


anche in regime elasto-plastico, pur dovendo mantenersi sempre F=0, ne
risulta
i lt che
h lla ttensione
i ((e quindi
i di lla ffunzione)
i ) di snervamento
t ddeve variare
i
con la deformazione plastica accumulata.

σ
σys

σ0

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PLASTICITÀ/5
LEGGE DI INCRUDIMENTO (HARDENING RULE)
Le leggi di incrudimento utilizzate sono principalmente due:
Incrudimento isotropo: espansione omotetica della superficie di
snervamento in tutte le direzioni σ2

σ
ssiale

σys
σ0 σ0 σys
Monoas

σ1
M

εp ε

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PLASTICITÀ/5
LEGGE DI INCRUDIMENTO (HARDENING RULE)
Le leggi di incrudimento utilizzate sono principalmente due:
Incrudimento isotropo: espansione omotetica della superficie di
snervamento in tutte le direzioni σ2

σ
ssiale

σys
σ0 -σys σ0 σys
Monoas

σ1
M

2σys
εp ε
2σys

-σys

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PLASTICITÀ/6
Incrudimento isotropo
σ2

assiale

σ0
Bia

σ1

Rappresentazione analitica

F ({σ }) = σ eq − σ ys ({ε p }) ≤ 0

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PLASTICITÀ/7
LEGGE DI INCRUDIMENTO (HARDENING RULE)
Incrudimento cinematico: traslazione della superficie di snervamento
parallelamente a se stessa

σ σ2
ssiale

σys
σ0
Monoas
M

O O’ σ0 σys
εp ε σ1

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PLASTICITÀ/7
LEGGE DI INCRUDIMENTO (HARDENING RULE)
Incrudimento cinematico: traslazione della superficie di snervamento
parallelamente a se stessa

σ σ2
ssiale

σys
σ0
Monoas
M

2σ0 O O’ σ0 σys
εp ε σ1
σys-2σ0

σys-2 σ0

2σ0

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PLASTICITÀ/8
Incrudimento cinematico
σ2

assiale

O’
O {α} σ0
Bia

σ1

Rappresentazione analitica

F ({σ }) = σ eq ({σ }− α ({ε p })) − σ 0 ≥ 0

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PLASTICITÀ/9
Incrudimento misto
σ2

assiale

O’
O {α} σ0
Bia

σ1

Rappresentazione analitica

F ({σ }) = σ eq ({σ }− α ({ε p })) − σ ys ({ε p }) ≤ 0

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PLASTICITÀ/10
La dipendenza dei parametri della legge di incrudimento dalla deformazione
plastica è ottenuta tramite il valore di: σ Curva di trazione
Deformazione equivalente (o ideale):
1 σ0
= ⎜ {dε p } {dε p }⎟
⎛2 ⎞2
dε p ,eq
T

⎝3 ⎠
{ε p } 1

⎜ {dε p } {dε p }⎟
⎛2 ⎞ 2
ε p ,eq = ∫ dε p ,eq = ∫
T
ε
0 ⎝3 ⎠

σ=σeq
σys({εp})
σ0

εp= εp,eq
p eq

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PLASTICITÀ/11
La dipendenza dei parametri della legge di incrudimento dalla deformazione
plastica è ottenuta tramite il valore di: σ Curva di trazione
Deformazione equivalente (o ideale):
1 σ0
= ⎜ {dε p } {dε p }⎟
⎛2 ⎞2
dε p ,eq
T

⎝3 ⎠
{ε p } 1

⎜ {dε p } {dε p }⎟
⎛2 ⎞ 2
ε p ,eq = ∫ dε p ,eq = ∫
T
ε
0 ⎝3 ⎠

Lavoro plastico σ=σeq


σys({εp})
dW p = {σ } {dε p }
T
σ0

{ε p }
W p = ∫ dW p = ∫ {dε p }
{σ }T

0 εp= εp,eq
p eq

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PLASTICITÀ/12
Legge di flusso (Flow rule): consente di valutare l’incremento di deformazione
plastica {dεp} associato ad una variazione di tensione {dσ} . In campo elasto-
plastico questo legame può essere stabilito solo in forma incrementale.
Tipica forma della legge di flusso (Prandtl-Reuss):

⎧⎪ ∂Q (σ ij )⎫⎪ Potenziale plastico σ2


{dε p } = dλ ⋅ ⎨ ⎬
⎪⎩ ∂σ ij ⎪ ⎭ F (σ ij )⎫⎪
⎧⎪ ∂∂F
⎨ ⎬
⎪⎩ ∂σ ij ⎪⎭
Moltiplicatore
plastico

Plasticità “associativa” (valida per O σ0


maggior parte materiali metallici) σ1

Q=F
⎧⎪ ∂F (σ ij )⎫⎪
{dε p } = dλ ⋅ ⎨ ⎬
⎪⎩ ∂σ ijj ⎪⎭

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PLASTICITÀ/12
Calcolo moltiplicatore plastico
Condizioni da soddisfare
⎧⎪ ∂F (σ ij )⎫⎪
{dε p } = dλ ⋅ ⎨ ⎬ Legge di flusso
⎪⎩ ∂σ ijj ⎪ ⎭
{dσ } = [D]{dε e } = [D]({dε }− {dε p }) Relazione costitutiva

F ({σ }, {ε p }) = 0
T
⎧⎪ ∂F ⎫⎪
T Relazioni di compatibilità
p p
per la
⎧ ∂F ⎫
dF = ⎨ ⎬ {dσ }+ ⎨ ⎬ {dε p } = 0 superficie di snervamento
⎩ ∂{σ }⎭ ⎪⎩ ∂{ε p }⎪⎭

⎛ ⎞
{dσ } = [D]{dε e } = [D]⎜⎜ {dε }− dλ ⋅ ⎧⎨ ∂F ⎫⎬ ⎟⎟
⎝ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎠

T T T
⎧ ∂F ⎫ ⎧ ∂F ⎫ ⎧ ∂F ⎫ ⎧⎪ ∂F ⎫⎪ ⎧ ∂F ⎫
⎨ ⎬ [D ]{dε } − ⎨ ⎬ [D ]dλ ⎨ +
⎬ ⎨ ⎬ dλ ⎨ ⎬=0
⎩ ∂{σ }⎭ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎪⎩ ∂{ε p }⎪⎭ ⎩ ∂{σ }⎭
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PLASTICITÀ/12
Moltiplicatore plastico
T
⎧ ∂F ⎫
⎨ ⎬ [D ]
dλ = ⎩ ∂{σ }⎭ ⋅ {dε }
T T
⎧ ∂F ⎫ ⎧ ∂F ⎫ ⎧⎪ ∂F ⎫⎪ ⎧ ∂F ⎫ Incremento di
⎨ ⎬ [D ]⎨ ⎬−⎨ ⎬ ⎨ ⎬
{ }
⎩∂ σ ⎭ { } { } { }
⎩ ∂ σ ⎭ ⎪⎩ ∂ ε p ⎪⎭ ⎩ ∂ σ ⎭
σ2 tensione (da{dεe} )

{σ}+ {dσ}
Valore del moltiplicatore plastico
che assicura,, pper incrementi {σ}
infinitesimi di deformazione, che il
punto rappresentativo dello stato
O σ0
di tensione finale giaccia ancora
σ1
sulla superficie di snervamento
aggiornata.

Spostamento superficie di
© Università di Pisa, 2006 snervamento (da{dεp} )
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PLASTICITÀ/12
Legame costitutivo in campo elasto-plastico
T
⎧ ∂F ⎫
⎨ ⎬ [D ]
⎩ ∂ {σ }⎭
dλ = T T
⋅ {dε }
⎧ ∂F ⎫ ⎧ ∂F ⎫ ⎧⎪ ∂F ⎫⎪ ⎧ ∂F ⎫
⎨ ⎬ [D ]⎨ ⎬−⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎩ ∂{σ }⎭ ⎩ ∂ {σ } ∂ {ε }
⎭ ⎪⎩ p ⎪⎭ ⎩ ∂{σ }⎭

⎛ ⎧ ∂F ⎫ ⎞
{dσ } = [D]{dε e } = [D]⎜⎜ {dε }− dλ ⋅ ⎨ ⎬ ⎟⎟
⎝ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎠

⎛ T ⎞ Matrice costitutiva “tangente”


tangente
⎜ ⎧ ∂F ⎫⎧ ∂F ⎫ ⎟
⎜ [D]⎨ ⎬⎨ ⎬ [D] ⎟
⎩ ∂{σ }⎭⎩ ∂{σ }⎭
{dσ } = ⎜ [D] − T
⎟ ⋅ {dε } = [Dt ]⋅ {dε }
⎜ ⎧ ∂F ⎫
T
⎧ ∂F ⎫ ⎧⎪ ∂F ⎫⎪ ⎧ ∂F ⎫ ⎟
⎜ ⎨ ⎬ [D ]⎨ ⎬−⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎟⎟

⎝ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎪⎩ ∂{ε p }⎪⎭ ⎩ ∂{σ }⎭ ⎠

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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

PLASTICITÀ/12
Matrice di rigidezza tangente

Si
Singolo
l elemento
l t

[K ] = ∫ [B] [D ][B]⋅ dV
e
T
T
t
V

Intera struttura
Si ottiene assemblando le matrici di rigidezza tangenti dei singoli elementi

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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

PLASTICITÀ/12
Tecnica risolutiva con MEF

…da
da NR al passo ii-esimo
esimo

{ΔU }i = {U }i − {U }i −1 = [KT ]i−1−1 ⋅ ({PN }i −1 − {P})


Calcolo incremento di deformazione totale
{Δε }i = [B]{ΔU }i

D: Come suddividere l’incremento di deformazione totale in una quota


elastica ed una plastica, rispettando tutte le condizioni (costitutive,
compatibilità elasto
elasto-plastica,
plastica, legge di flusso)?

Pb: adesso l’incremento è finito, per quanto piccolo, e la relazione per il


calcolo di dλ vale solo in maniera approssimata
approssimata.

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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV
…da NR al passo i-esimo
PLASTICITÀ/12

{Δε }i = [B]{ΔU }i Risoluzione del sistema non lineare


one

(
⎧{σ }i = [D ] {ε }i − {ε p }i )
ntegrazio

{ε }i = {ε }i −1 + {Δε }i
⎩ (
⎨ F {σ } , {ε } = 0
i p i )
unti di in

Calcolo tensione di prova


per via numerica (es.: tramite un processo di
(incr. puramente elastico)
NR “annidato” nel processo principale)
{σ } = [D]({ε } − {ε } )
Per tutti gli elementi ed i pu

t
i i p i −1

σ2
(
F {ε p }i = 0
'''
)
no
F σ ({ } , {ε } ) ≤ 0 ?
t
i p i −1
(
F {ε p }i = 0
''
) {σ } → F ({σ } ,{ε } ) > 0
t
i
t
i p i −1

( )
F {ε p }i = 0
'
{σ } → F ({σ } ,{ε } ) > 0
t '
i
t '
i
'
p i
si
Materiale in campo elastico {σ } → F ({σ } ,{ε } ) > 0
t ''
i
t ''
i
''
p i

{σ}i-1
{σ } → F ({σ } ,{ε } ) ≈ 0
t '''
i
t '''
i
'''
p i

{σ } = {σ } t '''

(
F {ε p }i −1 = 0 ) i i

a NR principale per passo i+1… F ({ε } ) = 0 p i


σ1
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COMANDI PER ANALISI NON LINEARE-1

Un analisi non lineare prevede l’impiego di vari Load Steps o incrementi di


carico, che devono essere risolti in sequenza.
Comandi per la definizione di un Load Step

TIME TIME
TIME, definisce il tempo finale del Load Step

NROPT, Option, … sceglie l’algoritmo


l algoritmo di soluzione

•AUTO
AUTO algoritmo
l it scelto
lt automaticamente
t ti t
•FULL full Newton-Raphson
•MODI modified Newton-Raphson
•INIT initial stiffness Newton-Raphson

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COMANDI PER ANALISI NON LINEARE-2

CNVTOL, Lab, VALUE, TOLER, NORM, MINREF

Grandezza p
per controllo convergenza
g
•U spostamenti
•F squilibrio (default)
•…

Valore di riferimento per la grandezza

Tolleranza (default)
• 0.005 p
per lo squilibrio
q
• 0.05 per lo spostamento

Norma
•2 norma L2
•1 norma L1
•0 norma ∞
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COMANDI PER ANALISI NON LINEARE-3

NSUBST, NSBSTP, NSBMX, NSBMN, Carry

N° di substep
p

AUTOTS, Key attiva (ON) o disattiva (OFF) la scelta automatica dei


Substep La dimensione minima è data da NSUBST
Substep.

KBC, KEY sceglie l’andamento


KBC l andamento del carico nel LoadStep
• 0 variabile linearmente nel Loadstep
• 1 a gradino (costante nel Loadstep)

OUTRES, Item, Freq, Cname Definisce il tipo di dati trasferiti nel file di output
e la frequenza di scrittura
scrittura.

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COMANDI PER ANALISI NON LINEARE-4

TIME,
CNVTOL,
CNVTOL
ad step NSUBST,
NROPT,
gni Loa

….
DEFINIZIONE CARICHI (VALORI FINALI)
Per og

LSWRIT SOLVE

LSSOLVE

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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

Definizione proprietà elasto-plastiche/1

Comandi ANSYS per l’introduzione delle proprietà del materiale in campo elasto-
plastico

TB, Lab, MAT, NTEMP, NPTS, TBOPT, EOSOPT

Modello di materiale utilizzato:


BISO
•BISO
•MISO
•BKIN
•MKIN
•ANISO
•Etc.

N° identificativo del materiale


N° di temperature per le quali vengono fornite le prop. materiale
N
N° di “punti” usati per descrivere la legge σ−ε

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Definizione proprietà elasto-plastiche/2

Per ogni legge di comportamento prescelta, è necessario fornire una Table.


Il numero di punti della table ed il loro significato variano con il modello
prescelto.
Modello BISO (Bilinear Isotropic) o BKIN
σ
EP
σS
N punti = 2

C1 = σs
E C2 = EP

ε
TB, BISO, MAT, NTEMP, NPTS, TBOPT, EOSOPT
TBTEMP, TEMP, KMOD
Ripetere per ogni temperatura
TBDATA, 1, σs, EP,

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Definizione proprietà elasto-plastiche/3

Per ogni legge di comportamento prescelta, è necessario fornire una Table.


Il numero di punti della table ed il loro significato variano con il modello
prescelto.
Modello MISO (Multi-linear Isotropic) o MKIN
σ
σi

N punti = NPTS

per ogni punto = εi,σi

εi ε
TB, MISO, MAT, NTEMP, NPTS, TBOPT, EOSOPT
TBTEMP, TEMP, KMOD
Ripetere per ogni temperatura
TBPT, Oper, εi, σi NPTS volte

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POST26/1
Il post-processore POST26 è destinato a rappresentare l’andamento di grandezze
specificate (es. tensione o spostamento di un punto) in funzione del tempo o in
funzione di un’altra
un altra grandezza.
grandezza

Definizione grandezze richieste (Es. ESOL, NSOL)

STORE (Memorizzazione grandezze)

Elaborazioni sulle grandezze (es. ABS,ADD)

Visualizzazioni (PLVAR)

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POST26/2
Grandezze calcolate negli elementi.

ESOL, NVAR, ELEM, NODE, Item, Comp, Name

Numero identificativo della grandezza (≥ 2)

Elemento considerato

Nodo considerato

Grandezza e componente
p ((es. S,x)
, )

Denominazione della grandezza (es. SIGMAX)

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POST26/3
Grandezze calcolate nei nodi.

NSOL, NVAR, NODE, Item, Comp, Name

Numero identificativo della grandezza (≥ 2)

Nodo considerato

Grandezza e componente
p ((es. S,x)
, )

Denominazione della grandezza (es. SIGMAX)

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POST26/4
Reazioni vincolari nei nodi.

RFORCE, NVAR, NODE, Item, Comp, Name

Numero identificativo della grandezza (≥ 2)

Nodo considerato

Grandezza e componente
p ((es. F,x)
, )

Denominazione della grandezza (es. SIGMAX)

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POST26/5

Comandi per la elaborazione


delle grandezze definite
ABS IMAGIN SMALL
ADD INT1 SQRT
ATAN LARGE RPSD
CLOG NLOG CVAR
CONJUG PROD RESP
DERIV QUOT
EXP REALVAR

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POST26/6
PLVAR, NVAR1, NVAR2, NVAR3, NVAR4, NVAR5, NVAR6, NVAR7…
Consente di rappresentare fino a 10 variabili in funzione del tempo o della
variabile definita nel comando XVAR

XVAR, N
Definisce la variabile da utilizzare per l’asse
l asse X; per default si usa la variabile 1
(tempo)

/AXLAB, Axis,
/AXLAB A i Lab
L b
Consente di specicare la “label” dei due assi

/XRANGE, XMIN, XMAX


/YRANGE, XMIN, XMAX
Definiscono I valori massimi e minimi per i due assi

/GROPT, Lab, KEY


Consente varie opzioni grafiche (es. Numero di divisioni, assi logaritmici, etc)

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USO DI MATRICI/1
Il programma ANSYS permette l’uso di diversi tipi di variabili dimensionate
(matrici o vettori).

*DIM, Par, Type, IMAX, JMAX, KMAX, Var1, Var2, Var3, CSYSID

Denominazione del parametro in forma di tabella

Tipo di tabella:
• ARRAY matrice standard, ad indici interi
• TABLE matrice ad indici reali

Numero di righe, colonne e “strati”

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USO DI MATRICI/2
Matrici di tipo ARRAY (denominazione: TABI)

1 2 3 4

1 0 25
0.25 3 2 5

2 1 25
1.25 43
4.3 12
1.2 25
2.5

3 2 7 12 24

TABI(2 3)
TABI(2,3) 12
1.2
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USO DI MATRICI/3
Matrici di tipo TABLE (denominazione: RISU)

05
0.5 1 15
1.5 2

0 25 0.25
0.25 0 25 3 2 5

05
0.5 1 25
1.25 43
4.3 12
1.2 25
2.5

1.00 2 7 12 24

Indici reali, inseriti dall’utente nella colonna “0” e nella riga “0” (Es. RISU(2,0)=0.5).
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USO DI MATRICI/4
In uscita, gli indici possono essere reali. Il valore fornito viene interpolato

05
0.5 1 15
1.5 2

0 25 0.25
0.25 0 25 3 2 5

05
0.5 1 25
1.25 43
4.3 12
1.2 25
2.5
6.6

1.00 2 7 12 24

RISU(0 75 1 5) 1 2+(12 1 2)/(1 0 5)*(0 75 0 5) 6 6


RISU(0.75,1.5)=1.2+(12-1.2)/(1-0.5)*(0.75-0.5)=6.6
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USO DI MATRICI/4

*VPLOT, ParX, ParY, Y2, Y3, Y4, Y5, Y6, Y7, Y8

Parametro una delle cui colonne deve essere usata per l’asse X
Es RISU(3
Es. RISU(3,4)
4) usa per l’asse
l asse X i valori della colonna 4
4, partendo dalla riga 3

Parametro una delle cui colonne deve essere usata per l’asse Y
E RISU(2
Es. RISU(2,5)
5) usa per l’l’asse Y i valori
l id della
ll colonna
l 5
5, partendo
t d d dalla
ll riga
i 2

/GCOLUMN, CURVE, STRING


g curva del g
Consente di attribuire una denominazione ad ogni grafico,, che
compare nella legenda

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NON LINEARITÀ GEOMETRICHE/1


Non linearità nella relazione tra deformazioni e spostamenti nodali

{ε } = [B ]{U e } = [B({U e })]{U e }


Categorie
g p
principali:
p
• grandi spostamenti, piccole rotazioni, piccole deformazioni

α δ

L L

N N A=Area sezione
α PL3 E=Modulo elastico
δ =3
P 2EA
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NON LINEARITÀ GEOMETRICHE/2


Non linearità nella relazione tra deformazioni e spostamenti nodali

{ε } = [B ]{U e } = [B({U e })]{U e }


Categorie
g p
principali:
p
• grandi spostamenti, piccole rotazioni, piccole deformazioni
• grandi spostamenti, grandi rotazioni, piccole deformazioni

(Canna da pesca)

L
P

In entrambi i casi è necessario scrivere le equazioni di equilibrio della struttura


g
nella configurazione deformata ((incognita)
g ) in q
quanto q
questa differisce in
maniera non trascurabile da quella indeformata iniziale.
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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

NON LINEARITÀ GEOMETRICHE/3


Non linearità nella relazione tra deformazioni e spostamenti nodali

{ε } = [B ]{U e } = [B({U e })]{U e }


Categorie
g p
principali:
p
• grandi spostamenti, piccole rotazioni, piccole deformazioni
• grandi spostamenti, grandi rotazioni, piccole deformazioni
• grandi spostamenti,
spostamenti grandi rotazioni
rotazioni, grandi deformazioni

Non è più
N iù possibile
ibil calcolare
l l lle d
deformazioni
f i i
con uno sviluppo in serie di Taylor arrestato al
primo termine:
∂u x
ε xx =
∂x
ma si rende necessario considerare anche
termini di ordine superiore

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“STRESS STIFFENING”
Effetto per il quale la rigidezza di una struttura cambia in seguito alla
presenza di uno stato di tensione.
Questo effetto è significativo per strutture aventi una rigidezza
trasversale (in genere legata a deformazioni flessionali) piccola rispetto
a quella longitudinale (in genere legata a deformazioni estensionali)
estensionali).

N
P

La freccia prodotta da un carico trasversale viene ridotta dalla presenza


di un carico assiale di trazione ed aumentata da quella di un carico
assiale di compressione
compressione.
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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

“STRESS STIFFENING”
L’effetto sulla rigidezza della trave può essere spiegato considerando la
geometria deformata della trave.

N Se si considera la deformata della


δ P trave si nota che una forza normale
trave,
positiva produce, rispetto alla generica
sezione, un momento flettente che
tende a ridurre l’inflessione
l inflessione.
Mx=-Pδ

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“STRESS STIFFENING”
L’effetto sulla rigidezza della trave può essere spiegato considerando la
geometria deformata della trave.

N Se si considera la deformata della


P
trave si nota che una forza normale
trave,
positiva produce, rispetto alla generica
sezione, un momento flettente che
tende a ridurre l’inflessione
l inflessione.

N
Una forza normale negativa produce,
δ P
un momento flettente opposto, che
tende ad aumentare l’inflessione.

Mx=Pδ

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“STRESS STIFFENING”
L’effetto sulla rigidezza della trave può essere spiegato considerando la
geometria deformata della trave.

N Se si considera la deformata della


P
trave si nota che una forza normale
trave,
positiva produce, rispetto alla generica
sezione, un momento flettente che
tende a ridurre l’inflessione
l inflessione.

N
Una forza normale negativa produce,
P un momento flettente opposto, che
tende ad aumentare l’inflessione.

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“STRESS STIFFENING”/1
Altri esempi di strutture per le quali l’effetto di “Stress stiffening” può
essere significativo:
univia
ostegno fu
Cavi di so

Cinghie di trasmissione

Rotori e pale di turbina

Forza
centrifuga

Alberi di trasmissione snelli

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“STRESS STIFFENING”/2
Gli effetti di “Stress Stiffening” sono automaticamente inclusi nella analisi
che tengono conto delle NLG.
Per alcuni elementi, tuttavia, è stato sviluppato un approccio semplificato:

Analisi lineare Analisi con “Stress Stiffening”

{P} = [K ]{U e } {P} = ([K ] + [S ]){U e }

Matrice di “Stress Stiffening”


g

La matrice
L t i di “St
“Stress Stiff
Stiffening”
i ” con una metodologia
t d l i specifica
ifi per ognii
elemento, basata su di un’analisi semplificata

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“STRESS STIFFENING”/3
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.
2’

1’

y
1 2

x dx

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“STRESS STIFFENING”/4
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.

dv
1 2

x dx du

ds = (dx + du )2 + (dv )2
2 2 2 2
dds ⎛ dud ⎞ ⎛ dv
d ⎞ d ⎛ du
du d ⎞ ⎛ dv
d ⎞ A A 2
= ⎜1 + ⎟ + ⎜ ⎟ = 1 + 2 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ 1 + A2 = 1 + − + ....
dx ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ dx ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ 2 8

ds ⎡ 2
⎛ du ⎞ 1 ⎛ du ⎞ ⎛ dv ⎞
2
⎤ 1 ⎛ du ⎞
2
⎛ ⎞
du 1 ⎛ ⎞
dv
2

≅ 1 + ⎜ ⎟ + ⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ − ⎜ 2 ⎟ + .... = 1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
dx ⎝ dx ⎠ 2 ⎢⎣⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ ⎦⎥ 8 ⎝ dx ⎠ ⎝ dx
d ⎠ 2 ⎝ dx
d ⎠
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“STRESS STIFFENING”/5
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.
y
1 2

x dx

ds − dx ds
2
ds ⎛ du ⎞ 1 ⎛ dv ⎞
= 1+ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ε xx = = −1
dx ⎝ dx ⎠ 2 ⎝ dx ⎠ dx dx

2
⎛ du ⎞ 1 ⎛ dv ⎞
ε xx = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ Termine aggiuntivo
⎝ dx ⎠ 2 ⎝ dx ⎠

Termine
T i dad analisi
li i iin
piccoli spostamenti

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“STRESS STIFFENING”/6
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.
2
⎛ du ⎞ 1 ⎛ dv ⎞
y ε xx = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
1 2
⎝ dx ⎠ 2 ⎝ dx ⎠

x dx

σ xxε xx Eε xx2 Eε xx2 EALε xx2


W =∫ dV = ∫ dV = ∫ dV =
V
2 V
2 2 V 2

⎧U x , I ⎫ du 1
⎪U ⎪ u (x ) = U x,I
x
+ (U x , J − U x , I ) = (U x , J − U x , I )
{U }
e ⎪ y,I ⎪
=⎨ ⎬ L d
dx L
= (U y , J − U y , I )
U dv 1
+ (U y , J − U y , I )
⎪ x, J ⎪ x
v( x ) = U y , I
⎪⎩U y , J ⎪⎭ L dx L

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“STRESS STIFFENING”/7
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.
du 1
= (U x , J − U x , I )
2
⎛ du ⎞ 1 ⎛ dv ⎞
ε xx = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx L
⎝ dx ⎠ 2 ⎝ dx ⎠
= (U y , J − U y , I )
dv 1
dx L
2
EAL ⎛ du ⎞ 1 ⎛ dv ⎞ ⎤
⎡ ⎡⎛ du ⎞ 2 ⎛ du ⎞⎛ dv ⎞ 2 ⎛ dv ⎞ 4 ⎤
2
EALε 2
= EAL
W= xx
⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ = ⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥
2 2 ⎢⎣⎝ dx ⎠ 2 ⎝ dx ⎠ ⎥⎦ 2 ⎢⎣⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ ⎥⎦

EAL ⎡⎛ du ⎞ ⎛ du ⎞⎛ dv ⎞ ⎤
2 2

W≅ ⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎥
2 ⎢⎣⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠⎝ dx ⎠ ⎥⎦

⎡ 2
⎞ ⎤
2

⎟⎜ (U y , J − U y , I )⎟ ⎥
EAL ⎛ 1 ⎞ ⎛ N ⎞⎛ 1
W≅ ⎢⎜ (U x , J − U x , I )⎟ + ⎜
2 ⎢⎣⎝ L ⎠ ⎝ EA ⎠⎝ L ⎠ ⎥⎦

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“STRESS STIFFENING”/8
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.
EAL ⎡⎛ 1 ⎤
2 2

⎟⎜ (U y , J − U y , I )⎟
⎞ ⎛ N ⎞⎛ 1 ⎞
W≅ ⎢⎜ (U x , J − U x , I )⎟ + ⎜ ⎥
2 ⎢⎣⎝ L ⎠ ⎝ EA ⎠⎝ L ⎠ ⎥⎦

∂W EAL ⎡ 2 ⎤ EA
Px , I = = ⎢ (U x,I − U x, J )⎥ = (U x,I − U x, J )
∂U x,x I 2 ⎣L 2
⎦ L

∂W
Py , I = =
EAL ⎡ N 2
⎢ (U y,I − U )⎤ N
y,J ⎥ = (U y,I − U y , J )
∂U y , I 2 ⎣ EA L2
⎦ L

∂W EAL ⎡ 2 ⎤ EA
Px , J = = ⎢ (U x, J − U x,I )⎥ = (U x, J − U x,I )
∂U x , J 2 ⎣L 2
⎦ L

∂W
Py , J = =
EAL ⎡ N 2
⎢ (U y , J − U y , I ⎥ = (U y , J − U y , I )
)⎤ N
∂U y , J 2 ⎣ EA L2
⎦ L

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“STRESS STIFFENING”/9
Esempio: determinazione della matrice di “Stress Siffening” per l’elemento
asta nel piano.

EAL ⎡⎛ 1 ⎤
2 2

W≅ ⎢⎜ (U x, J − U x,I )⎞ ⎛ N ⎞⎛ 1
⎟ + ⎜ ⎟⎜ (U y,J − U )⎞
y,I ⎟ ⎥
2 ⎢⎣⎝ L ⎠ ⎝ EAA ⎠⎝ L ⎠ ⎥⎦

⎧ Px , I ⎫ ⎛ ⎡1 0 − 1 0⎤ ⎡0 0 0 0 ⎤ ⎞⎧U x , I ⎫
⎪P ⎪ ⎜ ⎢ ⎟⎪ ⎪
⎪ y , I ⎪ ⎜ EA ⎢ 0 0 0 0⎥⎥ N ⎢⎢0 1 ⎥
0 − 1⎥ ⎟⎪U y , I ⎪
⎨ ⎬=⎜ + ⎨ ⎬
⎪ Px , J ⎪ ⎜ L ⎢− 1 0 1 0 ⎥ L ⎢0 0 0 0 ⎥ ⎟⎪U x , J ⎪
⎪⎩ Py , J ⎪⎭ ⎜⎝ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟⎟⎪
⎣0 0 0 0⎦ ⎣0 − 1 0 1 ⎦ ⎠⎩U y , J ⎪⎭

[K ]
e [S ]

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“STRESS STIFFENING”/10
Esempio:
P
N

L L

Soluzione manuale:
P
P N N
N
δ
L
δ
⎛δ ⎞ δ
2 ⋅ N ⋅ sin ⎜ ⎟ − P = 0 ≅ 2 ⋅ N ⋅ − P
L L ⎝L⎠ L

P⋅L
δ≅
2⋅ N

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“STRESS STIFFENING”/11
Soluzione EF: P/2
1 2 N

⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎡1 0 − 1 0⎤ ⎡0 0 0 0 ⎤ ⎞⎧U x ,1 ⎫
⎪− P / 2 ⎪ ⎜ ⎢ ⎟⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ EA ⎢ 0 0 0 0⎥⎥ N ⎢⎢0 1 ⎥
0 − 1⎥ ⎟⎪U y ,1 ⎪
⎨ ⎬=⎜ + ⎟ ⎨ ⎬
⎪ N ⎪ ⎜ L ⎢− 1 0 1 0 ⎥ L ⎢0 0 ⎥
0 0 ⎪ x,2 ⎪U
⎪⎩ 0 ⎭⎪ ⎜⎝ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟⎟⎪
⎣0 0 0 0⎦ ⎣0 − 1 0 1 ⎦ ⎠⎩U y , 2 ⎪⎭

⎧ P⋅L
⎧− P / 2⎫ ⎛ EA ⎡0 0⎤ N ⎡1 0⎤ ⎞⎧U y , I ⎫ ⎪U y, I = − 2 ⋅ N
⎨ ⎬ = ⎜⎜ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⎟⎨
⎟ U ⎬ ⎨
⎩ N ⎭ ⎝ L ⎣ 0 1 ⎦ L ⎣ 0 0 ⎦ ⎠⎩ x , J ⎭ N ⋅L
⎪ U x, J =
⎩ E⋅A

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“STRESS STIFFENING”/12
In casi per i quali la forza assiale N non sia nota a priori, le soluzione
viene ottenuta per via iterativa.

L L

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GRANDI ROTAZIONI/1
È tipica delle strutture flessibili, che spesso subiscono sotto carico
grandi spostamenti travsersali.
Dopo la deformazione
Y

Prima della deformazione

X
La rotazione degli elementi produce una ridirezione delle forze che gli
elementi
l ti stessi
t i applicano
li aii nodi,
di iinfluenzando
fl d lle equazioni
i i di equilibrio.
ilib i
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GRANDI ROTAZIONI/2
Dopo la deformazione
Y

[Tn]

Prima della deformazione

p
Trasformazione spostamenti nodali
• SR iniziale {U }e
{U }= [T ]{U }
e
Matrice di trasformazione
n n n
• SR fifinale
l {U }e
n

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GRANDI ROTAZIONI/2
Nel SR ruotato, deve ancora valere la relazione usuale tra spostamenti nodali e
deformazioni, dato che queste ultime sono piccole:

{ε } = [B]{U ne }
{ε } = [B ][Tn ]{U e } = [Bn ]{U e }
Matrice di rigidezza per piccole rotazioni

[K ] = ∫ [B] [D][B]⋅ dV
e T

Matrice di rigidezza valida per piccoli spostamenti a partire dalla


configurazione corrente (tangente):

[K ] = ∫ [B ] [D][B ]⋅ dV = ∫ [T ] [B] [D][B][T ]⋅ dV


e
T n
T
n n
T T
n
V V

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GRANDI ROTAZIONI/3

Calcolo di
[Tn ]i
Calcolo di

Calcolo per tutti gli elementi di {U }i +1 = {U }i − [KT ]i−1 ⋅ ({PN }i − {P})


[K ] = ∫ [T ] [B] [D][B][T ] ⋅ dV
e
T i
T
n i
T
n i
V

No
Assemblaggio di Convergenza?
[KT ]i
Si
Calcolo di
{PN }i = ∫ [Tn ]Ti [B ]{σ }i ⋅ dV Fine
V

Aggiornamento parametri:
• i=i+1
• {U i } = {U i +1}
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PROBLEMI DI CONTATTO/1
I casi in cui si abbia contatto unilaterale tra corpi possono essere studiati
facendo uso di elementi “gap”.

Per quanto concerne le tipologie dei corpi in contatto, si individuano due


situazioni principali:

• contatto rigido-flessibile (uno dei corpi può ritenersi sensibilmente più rigido
dell’altro, come nel caso del contatto stampo-pezzo)

• contatto flessibile-flessibile (i due corpi hanno rigidezza paragonabile)

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ELEMENTI DI CONTATTO/1

Per quanto concerne i tipi di elemento utilizzabili, si hanno generalmente:

• Elementi per analisi “Point-to-Point”


“ ”

Contact nodes

• Richiesta conoscenza preliminare zone di contatto e direzione accostamento


• Permessi piccoli spostamenti relativi, in particolare tangenziali
• Uso tipico: contatto tra punti localizzati della struttura (Es.: Pipe hanger)
• Contatto tra superfici: richiede un uguale “mesh”

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ELEMENTI DI CONTATTO/2

Per quanto concerne i tipi di elemento utilizzabili, si hanno generalmente:

• Elementi per analisi “Point-to-Point”


“ ”
• Elementi per analisi “Point-to-surface”
Target surface
Contact node

• Non richiesta conoscenza zone contatto e direzione accostamento


• Permessi grandi spostamenti relativi, in particolare tangenziali
• Uso tipico: contatto tra punti localizzati della struttura (Es. spigoli) e
superfici
fi i (Es.:
(E estremità
t ità montaggi
t i “S
“Snap-fit”)
fit”)

• Possibile anche l’impiego per analisi del


contatto
t tt tra
t superfici
fi i (in
(i questo
t caso non è
necessario avere uguale “mesh”)

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ELEMENTI DI CONTATTO/2

Per quanto concerne i tipi di elemento utilizzabili, si hanno generalmente:

• Elementi per analisi “Point-to-Point”


“ ” Contact surface
• Elementi per analisi “Point-to-surface”
• Elementi per analisi “Surface
“Surface-to-surface”
to surface”

Target surface
• Non richiesta conoscenza zone contatto e direzione accostamento
• Permessi grandi spostamenti relativi, in particolare tangenziali
• Non richiede uguale “mesh”
mesh tra le due superfici
• Uso tipico: contatto tra superfici, in particolare di tipo “conforme”

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PROBLEMI DI CONTATTO

• Nel contatto rigido-flessibile, l’elemento rigido deve essere il “target”


• Gli elementi “surface-to-surface”
surface to surface non sono idonei per i casi in cui una delle
superfici presenti spigoli o irregolarità.

Possibile
P ibil combinare
bi elementi
l ti
“surface-to-surface” con
elementi “point-to-surface” in
corrispondenza degli spigoli

• Se l’area di contatto è nota a priori è conveniente sostituire gli elementi



“gap”” con vincoli
i li di dipendenza
di d (
(analisi
li i lilineare))
• Gli elementi che rappresentano le superfici a contatto devono essere
piccoli rispetto alle dimensioni attese dell’area di contatto, in modo da
consentire una rappresentazione accurata di quest’ultima.
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PROBLEMI DI CONTATTO

E’ necessario porre attenzione al verso degli spostamenti del nodo J rispetto a


nodo I che determinano l’apertura
l apertura del “GAP”.
GAP .
• Per elementi “Point-to-point”, tale verso è dato da quello dell’asse “n” del
sistema di riferimento locale, che può essere definito da:
• Posizione dei nodi (da I a J,
J solo se non coincidenti)
• Direzione fissata dall’utente (indispensabile per nodi coincidenti)

I I
n
t
n t
J
J J
J

Invertendo la direzione di “n” si trasforma il “gap” in


un “gancio”
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PROBLEMI DI CONTATTO
E’ possibile
ibil controllare
t ll lla di
direzione
i effettiva
ff tti di apertura
t d
deii GAP ffacendo
d
visualizzare i SR degli elementi (PltCntrls->Symbols)

t J
n

I I

t
J
n
I I

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PROBLEMI DI CONTATTO

E’ necessario porre attenzione al verso degli spostamenti del nodo J rispetto a


nodo I che determinano l’apertura
l apertura del “GAP”.
GAP .
• Per elementi “Point-to-point”, tale verso è dato da quello dell’asse “n” del
sistema di riferimento locale, che può essere definito da:
• Posizione dei nodi (da I a J,
J solo se non coincidenti)
• Direzione fissata dall’utente (indispensabile per nodi coincidenti)
• Per elementi “Surface-to-surface” o “Point-to-surface” il verso è dato dalla
normalel esterna
t alla
ll superficie
fi i su cuii i ““gap”” vengono costruiti
t iti

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PROBLEMI DI CONTATTO/3
Gli elementi “gap” sono tipicamente caratterizzati da:
• direzione di accostamento “n” (uno spostamento
positivo di J rispetto ad I in direzione n “apre”
apre il “gap”)
gap )
• gioco (o interferenza iniziale) “g”
I • rigidezza di contatto normale “kn”
• rigidezza
rigide a di contatto tangen
tangenziale
iale “kt”
t • coefficiente di attrito “μ”
n

J Fn Ft

μFn
un,JJ-u
un,II+g ut,J-ut,I

Atan(kn) Atan(kt)
-μFn

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PROBLEMI DI CONTATTO/4
Inizializzazione
•i=1

ap” aperrti
•distribuzione iniziale di Calcolo δn= unJ - unI - g
“gap” aperti e chiusi
no
δn>0?
0?
[ ]

per ttutti i “ga


Assemblaggio di K i
• “gap” chiusi: unJ = unI si Registrazione
• “gap”
g p aperti:
p unJ e unI anomalia
indipendenti

no
per tuttti i “gap”” chiusi

Calcolo Fn Convergenza?

no si
Fn<0?
Fine
si Registrazione
anomaliali
• i=i+1
• g p
revisione “gap”

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PROBLEMI DI CONTATTO/4
COMANDI PER INSERIMENTO GAP

Il programma ANSYS mette a disposizione alcuni comandi per una


introduzione facilitata degli elementi “GAP”:
• EINTF, TOLER, K, TLAB, KCN, DX, DY, DZ, KNONROT

Introduce elementi
Max. distanza tra Ordinamento nodi:
pp di nodi
tra coppie
nodi
di coincidenti
i id ti • LOW
coincidenti
• HIGH
• REVE

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PROBLEMI DI CONTATTO/4
COMANDI PER INSERIMENTO GAP

Il programma ANSYS mette a disposizione alcuni comandi per una


introduzione facilitata degli elementi “GAP”:
• EINTF, TOLER, K, TLAB, KCN, DX, DY, DZ, KNONROT

• ESURF, XNODE, Tlab, Shape

Introduce elementi
sulle superfici Direzione della Forma:
esterne di gruppi di normale positiva • “_” come elementi sottostanti
elementi già esistenti per elementi shell • TRI triangoli
(solidi, gusci, travi). e beam:
Le superfici sono • TOP
definite dai nodi • BOTTOM
selezionati.

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Scuola di Dottorato in Ing. “Leonardo da Vinci” - Aspetti teorici ed applicativi del MEF– Parte IV

ESEMPIO DI ANALISI NON LINEARE


SHEAR PUNCH TEST”
“SHEAR

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ESEMPIO DI ANALISI NON LINEARE


SHEAR PUNCH TEST”
“SHEAR

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ESEMPIO DI ANALISI NON LINEARE


SHEAR PUNCH TEST”
“SHEAR

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