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5 – Transformadas de
Laplace
1
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
2
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.18 30
Exemplo 5.19 31
Exemplo 5.20 31
Exemplo 5.21 33
5.9 – Solução EDO usando Transformadas de Laplace 34
Exemplo 5.22 35
Exemplo 5.23 37
Exemplo 5.24 38
5.10 – A reposta impulsional h(t) e H(s) 39
Exemplo 5.25 40
Exemplo 5.26 42
Exemplo 5.27 43
3
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Transformadas de Laplace
4
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte real e com
parte imaginária.
L { x(t) } ou X(s)
A eq. (5.1) acima é chamada de transformada unilateral pois é definida para sinais
x(t) onde
x(t) = 0 para t < 0
e é a definição de Transformada de Laplace adoptada aqui pois é esta a que tem
maior aplicação para sistemas dinâmicos.
Fig. 5.2 – Um sinal x(t) com valor nulo para t < 0 [i.e., x(t) = 0 para t < 0].
5
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Sinal exponencial
Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial
Para um dado valor de a este sinal xt da eq. (5.2) está bem definido e assume o
O sinal x(t) dado pela eq. (5.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a.
Se a > 0, x(t) é um sinal exponencial decrescente; se a < 0, x(t) é um sinal exponen-
cial crescente; se a = 0; x(t) é um sinal degrau unitário.
Os gráficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 5.3 e 5.4.
-at
Fig. 5.3 – Os sinais x(t) = e ⋅u1(t), para a > 0, exponencial decrescente (à esquerda),
e para a < 0, exponencial crescente (à direita).
xt · u t, a 0
-at
Fig. 5.4 – O sinal x(t) = e ⋅u1(t), a = 0 (degrau unitário).
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Calculando a Transformada de Laplace de x(t), pela definição [eq. (5.1)], temos que:
L xt Xs
· e
dt
∞
#
1 # 1
· dt "
s ! a s!a
1
L
s ! a
eq. (5.3)
Exemplo 5.1:
Considere os sinais xt
$,% , t 0 (decrescente) e yt $,% , t 0
(crescente). Logo, as Transformadas de Laplace destes sinais são:
x(t) = uo(t)
1
(impulso unitário).
7
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Embora já visto acima como caso particular do sinal xt
, para t 0, vamos
considerar novamente, agora como um sinal da família dos sinais singulares:
x(t) = u1(t)
1 #
"
s
1
s
Logo, Transformada de Laplace do degrau unitário u1(t) é dada por:
1
L u +
s
eq. (5.5)
e demais sinais singulares contínuos: u$ t, u- t, … , u. t, assim como também do
8
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
x(t) = u2(t)
1
L u, t
s,
eq. (5.6)
x(t) = u3(t)
1
L u$ t Xs
s$
9
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Os resultados anteriores, para u( t, impulso, u t, degrau, u, t, rampa e u$ t,
xt u. t, n 2 0
Fig. 5.9 – Os sinais x(t) = sen ω t ⋅ u1(t) (à esquerda), e x(t) = cos ω t ⋅ u1(t) (à direita).
L sen ωt
s , ! ω,
ω eq. (5.8)
s
L cos ωt
s , ! ω,
eq. (5.9)
10
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Muitas das propriedades que aqui mostramos são análogas às vistas anteriormente
para Série de Fourier (capítulo 5) e Transformadas de Fourier (capítulo 6).
Homogeneidade:
L k xt k L xt
Aditividade:
Linearidade:
-at
Sinal multiplicado por exponencial e :
L xt Xs ! a
Estas duas últimas propriedades são duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a
transformada do sinal transladado fica multiplicada por uma exponencial, a outra diz
que a transformada de um sinal multiplicado por uma exponencial é um sinal transla-
dado.
11
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Derivadas:
dn
L< n xt= sn Xs sn1 · x0 >
dt
.
,
> s · x 0 x .
0
eq. (5.10b)
Os termos x0, s · x0, x ? 0, etc nas fórmulas acima são chamados de “resíduos”.
Note que se x(t) tem condições iniciais nulas, isto é, se
então os resíduos são todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no do-
mínio s, da frequência, de Laplace). Isto é, neste caso:
L x;t s · Xs
L x;;t s , · Xs
eq. (5.11)
M
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Integral:
Xs 1
L < xt dt = ! · C xt · dt D
s s
# E
Aqui os resíduos são diferentes do caso da derivada. Entretanto, da mesma forma que
derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domínio da frequência), sob certas con-
dições integrar (em t) equivale a dividir por s (no domínio da frequência). Ou seja, se
xt · dt F 0
# E
1
L < xt dt = · Xs.
s
t
L <x G I= α · Xα s , α0
α
Se o eixo da variável “t” for encolhido (0 < α < 1), então a Transformada de Laplace
de x(t) ficará esticada (em s).
Se o eixo da variável “t” for esticado (α > 1) então a Transformada de Laplace de x(t)
ficará encolhida (em s).
1
L xkt · XJ KL, k0
k
13
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
dXs
L t · xt
ds
1
L < · xt= Xsds
∞
t
Mais uma vez aqui temos uma dualidade. Esta última propriedade é dual da proprie-
dade da integral pois, enquanto uma diz que a transformada da integral de x(t) é X(s)
dividido por s, a outra diz que a transformada de x(t) dividido por t é um integral de
X(s).
Convolução
Recorde-se que a definição de convolução entre dois sinais x1(t) e x2(t) (capítulo 4,
secções 4.3 e 4.4):
eq. (5.13)
x τx, t τdτ
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Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o
valor inicial x(0+) e o valor final x(∞) dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace
X(s) sejam conhecidas.
Exemplo 5.2:
1
formada de Laplace é dada por:
Xs
s ! a
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1
x0 lim s · Xs lim s · 1
sT∞ sT∞ s ! a
s
x∞ lim s · Xs lim
e
0
sT0 sT0 s ! a
15
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.3:
4s ! 1
Xs
s, ! 2s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
4s ! 1 4s ! 1
x0 lim s · Xs lim s · lim 4
sT∞ sT∞ ss ! 2 sT∞ s ! 2
4s ! 1 4s ! 1 1
x∞ lim s · Xs lim s · lim
sT0 sT0 ss ! 2 sT0 s ! 2 2
ou seja,
Exemplo 5.4:
3
Xs
s, ! 2s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
3 3
x0 lim s · Xs lim s · lim 0
sT∞ sT∞ ss ! 2 sT∞ s ! 2
3 3 3
x∞ lim s · Xs lim s · lim
sT0 sT0 ss ! 2 sT0 s ! 2 2
ou seja,
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.5:
1
dada pela eq. (5.6):
Xs
s,
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1 1
x0 lim s · Xs lim s · 2 lim 0
sT∞ sT∞ s sT∞ s
1 1
x∞ lim s · Xs lim s · 2 lim ∞
sT0 sT0 s sT0 s
Exemplo 5.6:
1
Xs
s, ! s ! 1
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1 s
x0 lim s · Xs lim s · lim 0
T# T# s, ! s ! 1 T# s, ! s ! 1
1 s
x∞ lim s · Xs lim s · lim 0
T T s, ! s ! 1 T s, ! s ! 1
ou seja,
x0 0 e x∞ 0
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.7:
Considere o sinal da figura 5.8.
x(t) = 2 uo(t – a)
A Transformada de Laplace deste sinal é
dada por:
-as
X(s) = 2 e .
Fig. 5.10 – O sinal x(t) = 2 uo(t–a).
O resultado acima é facilmente obtido apli-
cando-se as propriedades da homogenei-
Exemplo 5.8:
Considere o sinal da figura 5.9. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares
obtemos:
2
x ( t ) = − u1 ( t − a )
3
2e −as
X(s) = −
3s
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.9:
Considere o sinal x(t) da figura 5.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais sin-
gulares obtemos:
x ( t ) = u 2 ( t ) − u 2 ( t − 1) − u1 ( t − 3)
E portanto a Transformada de Laplace é dada por:
1 e − s e −2s
X (s) = 2 − 2 −
s s s
Exemplo 5.10:
Já vimos na secção anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitário u1(t) é
1
dada pela eq. (5.5):
L u t
s
Também vimos no capítulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u1(t) é o
impulso uo(t):
du 1 ( t )
u o (t) =
dt
e que u1(0-) = 0, ou seja a condição inicial para u1(t) é nula. Portanto, aplicando-se a
propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:
1
L u( t s · L u t u 0
s · 0 1
s
ou seja, L u( t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.
sultados: L u t 1⁄s , L u, t 1⁄s , , > , L u. t 1⁄s . .
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
1 1
L u t s · L u, t u, 0
s · 0
s, s
1 1
L u, t s · L u$ t u$ 0
s · 0
s$ s,
]
1 1
L u. t s · L u. t u. 0
s · 0
s . s.
Exemplo 5.11:
Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas
de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como
t
u n (t) = ∫ u n−1 ( t ) dt , ∀ n
−∞
e como
C u.
t · dt D 0, ^n
# E
então
1 1 t
· L un1 t ! · C un1 t · dt D
s s ∞ t0
1 1
· ! 0
s sn1
1
n
s
1
ou seja,
L u. t
s.
Da eq. (5.7), como era de se esperar.
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.12:
x ( t ) = a ⋅ u 1 ( t + 2).
Exemplo 5.13:
Fig. 5.14 – O sinal x(t) = a u1(2 – t). Portanto, aqui novamente, este sinal não pos-
sui Transformada de Laplace unilateral con-
forme definida na eq. (5.1).
Exemplo 5.14:
t
x, t x G I
., · u t
5
cuja Transformada de Laplace é dada por (usando a transformada da exponencial)
_ 1
L x, t X, s L <
% =
1
J[ ! L
5
Fig. 5.15 – Os sinais x t
· u t e x, t
., · u t são de certa
forma o mesmo sinal escritos em escalas de tempo diferentes. Um
tem o eixo dos ‘t’ 5 vezes mas esticado que o outro.
5
5[ ! 1
1
1
J[ ! L
5
22
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.15:
cuja Transformada de Laplace é dada por [usando a transformada do seno eq. (5.8)]
ω
L xt Xs
s , ! ω,
eq. (5.16)
d
sen ωt ω · cos ωt
dt
então, usando a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, eq. (5.10),
temos que:
ω · L cos ωt
eq. (5.17)
d ω s
L < xt= s · , ω ·
dt s ! ω, s2 ! ω2
eq. (5.18)
e agora, comparando a eq. (5.17) com a eq. (5.18) concluímos que transformada do
co-seno é dada por:
s
L cos ωt L yt Ys
s , ! ω,
que corresponde à eq. (5.9) que foi calculada pela definição de Transformada de
Laplace.
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.16:
Os sinais cujas Transformadas de Laplace são mostrados na eq. (5.19) podem ser vis-
tos como sinais singulares [ u1(t) = 1, u2(t)/2 = t, u3(t)/6 = t2, … , u3(t)/n! = tn ] multi-
plicados por exponencial ou, alternativamente, como o sinal exponencial multiplicado
por t, por t2, por t3, …
1
L
s ! a
1
L t ·
s ! a,
2
L t , ·
s ! a$
eq. (5.19)
6
L t $ ·
s ! a-
]
]
n!
L t . ·
s ! a.
t.
anteriormente na eq. (3.19),
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.17:
25
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
1
Xs
s,
x(t) = u2(t)
1
Xs
s$
x(t) = u3(t)
1
Xs
s.
x(t) = un(t)
1
Xs
s ! a
⋅ u1(t)
–at
x(t) = e
1
Xs
s ! a,
⋅ u1(t)
–at
x(t) = t⋅e
2
Xs
s ! a$
x(t) = t2⋅e ⋅ u1(t)
–at
3!
Xs
s ! a-
x(t) = t3⋅e ⋅ u1(t)
–at
n!
Xs
x(t) = tn⋅e ⋅ u1(t) s ! a.
–at
Xs
s , ! ω,
ω
x(t) = sen ωt ⋅ u1(t)
s
Xs ,
s ! ω,
x(t) = cos ωt ⋅ u1(t)
Xs
s ! a, ! ω,
ω
x(t) = e
–at
⋅sen ωt ⋅ u1(t)
s!a
Xs
s ! a, ! ω,
x(t) = e
–at
⋅cos⋅ωt ⋅ u1(t)
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Nesta secção vamos desenvolver as técnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transfor-
mada de Laplace X(s) é conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa
de Laplace de X(s).
L Xs xt
Note também que em muitos casos p(s), o polinómio do numerador, tem apenas o
termo independente (i.e., uma constante)
Sinais mais complexos são a combinação linear de sinais que aparecem na tabela da
secção anterior e também apresentam transformadas do tipo eq. (5.20) e devem ser
desmembrados em fracções parciais menores para obtermos a transformada inversa.
Esse processo de desmembrar o X(s) na forma de fracção eq. (5.20) é chamada de
expansão em fracções parciais. Vamos apresentar, através de exemplos, três casos de
expansão em fracções parciais.
A fracção racional da eq. (5.20) é a função de transferência de um sistema; as raízes
do polinómio q(s) do denominador são chamadas de pólos. Os três casos que veremos
são: pólos reais e distintos, pólos complexos e pólos múltiplos. Os demais casos
serão apenas combinações destes 3 casos, como veremos nos exemplos da próxima
secção.
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
qs s ! a · s ! b …
…
b n o
! !
c p
eq. (5.21)
No caso de pólos complexos conjugados, então q(s) pode ser expresso como:
…
b no
!
c : pr
eq. (5.22)
No caso de pólos múltiplos (i.e., pólos duplos, triplos, etc.), então q(s) pode ser
expresso como:
qs s ! a$ …
…
b n o t
! ! !
c s :
eq. (5.23)
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J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Uma vez escrita nas formas eq. (5.21), eq. (5.22) e eq. (5.23), ou combinações destas,
torna-se fácil achar a transformada inversa de Laplace fracção a fracção, com o uso
da propriedade da linearidade e da tabela da secção anterior.
A
Por exemplo, no caso da eq. (5.21):
< = A ·
s ! a
L
B
< = B ·
s ! b
L
As ! B As B
!
as , ! bs ! c as , ! bs ! c as , ! bs ! c
B
As JωL · ω
!
s ! α, ! ω, s ! α, ! ω,
As B⁄ω
< = e
C D
s ! α, ! ω, s ! α, ! ω,
L L
B
w
xt · · sen ωt · u t
ω
respectivamente.
29
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
]
No caso da eq. (5.23):
A A ,
< = ·t ·
s ! a$ 2
L
B
< = B · t ·
s ! a ,
L
C
< = C ·
s ! a
L
Exemplo 5.18:
s!3
Xs
s ! 1s ! 2
eq. (5.24)
A B
Xs !
s ! 1 s ! 2
A ! Bs ! 2A ! B
s ! 1s ! 2
A!B1
2A ! B 3
A2
B 1
e portanto,
30
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
2 1
xt L
< = ! L
< =
[ ! 1 [ ! 2
2 _ , , t0
Exemplo 5.19:
2s, ! 7s ! 7
Xs
s ! 1s ! 2
Aqui observamos que grau denominador e do numerador são o mesmo. Então, divi-
dindo-se facilmente obtemos que
s ! 3
Xs 2 !
s ! 1s ! 2
2 2 · u t
mas
L
s ! 3
e
C D
s ! 1s ! 2
L
Exemplo 5.20:
s!1
Xs
ss, ! s ! 1
eq. (5.25)
31
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
A Bs ! C
Xs ! ,
s s !s!1
A ! Bs, ! A ! Cs ! A
ss , ! s ! 1
A!B0
X(s) em eq. (5.25), temos que:
A!C1
A1
A1
cuja solução é dada por
z B 1
C0
1 s
e portanto,
Xs ! ,
s s !s!1
1 s ! 1⁄2 1⁄2
!
s s ! 1⁄2 ! 3⁄4
,
s ! 1⁄2 ! 3⁄4
,
logo
} 1 } 1 √3
G[ ! 2
I ·
1 |
xt L
< = L
|
| √3 2
!L
s 2 | 2
| G[ ! 1I ! ~√3 1 3
2 2
√
| G[ ! I ! ~
{ 2 2 { 2 2
} 1 } √3
1 | G[ ! 2
I 1 |
L
< = L
| ! ·L
2
s | 2
2
√ 3
| G[ ! 1I ! ~√3 1 3
2 2
√
| G[ ! I ! ~
{ 2 2 { 2 2
32
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
√3 1
.% √3
xt 1
.% · cos t! · sen t, t0
2 √3 2
Exemplo 5.21:
s, ! 2s ! 3
Xs
s ! 1$
eq. (5.26)
Este é um caso de um pólo múltiplo (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transfor-
mada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expansão em fracções parciais:
A B C
Xs ! !
s ! 1$ s ! 1, s ! 1
A ! B ! C ! B ! 2Cs ! Cs ,
s ! 1$
!! 3
! 2 2
1
2
0
1
33
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
e portanto,
2 0 1
Xs ! !
[ ! 1$ [ ! 1, [!1
2 1
!
[ ! 1$ [!1
2 1
xt L 1
< = ! L 1
< =
s ! 1$ s!1
+ , ! 1 _ , + 0
34
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.22:
Considere a equação diferencial ordinária (EDO) com x(t) = u1(t) = degrau unitário e
condições iniciais nulas, isto é, y(0)=0 e y’(0)=0:
y(0)=0 e y’(0)=0
x(t) = u1(t) = degrau unitário
s , ! 3 Ys 2 Xs
ou seja,
Ys Xs
,
e portanto,
: $
eq. (5.28)
e, como x(t) = u1(t) = degrau unitário, temos que X(s) = 1/s, logo:
2
s , ! 3 Ys
s
2
que é uma equação algébrica em ‘s’ e cuja solução é:
Ys
s s, ! 3
Agora a solução y(t) desta EDO é encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).
yt L 1
Ys
de s , ! 3 0.
Este é um caso de um pólo real (distinto) s = 0 e um par de pólos complexos, raízes
35
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
A Bs ! C
Ys ! ,
s s !3
A ! Bs , ! Cs ! 3A
ss , ! 3
A!B0
C0
3A 2
A
,
cuja solução é dada por
$
2
B
3
C 0
e portanto,
2⁄3 2⁄3s
Xs !
s s, ! 3
2 1 2 s
G I· G I· ,
3 s 3 s ! 3
2 1 2 s
logo
xt L
<G I · = L
<G I· , =
3 s 3 s ! 3
2 1 s
~ L
< = L
3 s Js2
2
! √3 L
2
yt 1 cos√3 t , t0
3
36
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.23:
Considere a equação diferencial ordinária (EDO) homogénea (ou seja, x(t) = 0, caso
de sistemas livres, que não têm “input”) e condições iniciais: y(0) = 0 e y’(0) = 4.
s, ! 5s ! 9 Ys 4
e portanto,
4
que é uma equação algébrica em ‘s’ e cuja solução é:
Ys
s, ! 5s ! 9
yt L 1
Ys
1,658
logo
yt L
C2,412 · D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
2,412 · L
C D
s ! 2,5, ! 1,658,
37
J. A. M. Felippe de Souza 5 – Transformadas de Laplace
Exemplo 5.24:
Considere a equação diferencial ordinária (EDO) abaixo onde x(t) = u1(t) = degrau
unitário, e as condições iniciais são: y(0) = 1 e y’(0) = 0.
s!1
e portanto,
s, ! s ! 1 Ys
s
que é uma equação algébrica em ‘s’ e cuja solução é:
s!1
Y s
ss , ! s ! 1
que é a mesma equação eq. (5.26) já vista anteriormente no Exemplo 5.20. A solução
y(t) desta EDO é a transformada inversa de Laplace de Y(s):
yt L 1
Ys
já foi calculada no Exemplo 5.20 e é dada em eq. (5.26), ou seja,
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Note que para acharmos a Transformada inversa de Y(s), na eq. (5.27), era necessário
conhecer x(t), ou melhor, X(s).
Equações de diferenciais como as das eq. (5.27) ou eq. (5.29) descrevem a dinâmica
de sistemas em que x(t) é a entrada, y(t) é a saída do sistema.
Um resultado clássico da teoria de sistemas, que vimos na secção 4.3, é que a saída
y(t) de um sistema é a convolução entre h(t) e x(t), ou seja
y( t ) = h ( t ) * x ( t )
isto é, a saída de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da inte-
gral de convolução, eq. (4.5):
+∞ +∞
y(t) = ∫ h(t − τ) ⋅ x(τ) ⋅ dτ = ∫ h(τ) ⋅ x(t − τ) ⋅ dτ .
−∞ −∞
Y ( s ) = H ( s ) ⋅ X (s ) eq. (5.30)
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L {uo(t)} = 1
conforme já visto, eq. (5.4), então quando a entrada x(t) é um impulso unitário uo(t),
i.e.,
x(t) = uo(t)
teremos que X(s) = 1 e portanto, pela eq. (5.30), Y(s) = H(s) × 1, isto é,
Y(s) = H(s),
o que implica
y(t) = h(t),
Exemplo 5.25:
2
Hs
eq. (5.30) obtemos
s , ! 3
x(t) = u1(t)
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1 2
Ys Hs ·
s ss, ! 3
ou seja, o mesmo Y(s) que foi obtido no Exemplo 5.22 e que permitiu calcular a saída
yt L 1 Ys
do sistema y(t)
x(t) = uo(t)
2
Ys Hs
s , ! 3
ou seja, a saída y(t) = h(t), conforme a própria definição da resposta impulsional h(t).
A expressão deste h(t) é então achada fazendo-se
ht L Hs L Ys
ou seja,
2 2 √3
ht yt L
< = L
·
s , ! 3 √3 Js , ! √3 L
,
2
ht yt sen√3t, t0
√3
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qs s , ! 3,
ou seja:
s √3.
Exemplo 5.26:
No caso do Exemplo 5.23, a equação diferencial eq. (5.29), que descreve a dinâmica
deste sistema, é na verdade
1
Y s
o que nos fornece:
· Xs
s , ! 5s ! 9
1
Hs
s , ! 5s ! 9
Portanto, a resposta impulsional H(s) pode ser sempre obtida a partir da equação di-
ferencial que descreve o sistema fazendo-se condições iniciais nulas. Além disso, os
pólos do sistema são as raízes do polinómio
qs s , ! 5s ! 9
s = – 2,5 ± 1,658 j
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ht L 1
Hs
1
Hs
s ! 2,5, ! 2,75
0,603 · 1,658
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
logo,
ht L
C0,603 · D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
0,603 · L
C D
s ! 2,5, ! 1,658,
Exemplo 5.27:
No caso do Exemplo 5.24, a equação diferencial eq. (5.29a), que descreve a dinâmica
deste sistema, é
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1
Ys
o que nos fornece:
· Xs
s , ! s ! 1
1
Hs
s , ! s ! 1
Mais uma vez a resposta impulsional H(s) foi obtida a partir da EDO que descreve o
sistema fazendo-se condições iniciais nulas. Os pólos deste sistema são as raízes do
qs s , ! s ! 1
polinómio
s = – 0,5 ± 0,866 j
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
ht L 1
Hs
Reescrevendo q(s) como
0,866
logo,
ht 1,1547 · L
C D
s ! 0,5, ! 0,866,
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