7z Trasformazione

Z -trasformazione
Luigi Greco
Dipartimento di Ingegneria Elettrica e delle Tecnologie
dell’Informazione
Università degli Studi di Napoli “Federico II”
Anno Accademico 2020/2021
Luigi Greco: Metodi 20/21 1/58

Z -trasformazione
Generalità sulle successioni

Trasformazione e trasformazione inversa
Proprietà della trasformazione
Equazioni ricorrenti, problemi ai valori iniziali

Successioni
Consideriamo funzioni complesse definite sull’insieme dei numeri

interi Z, cioè successioni con insieme degli indici Z.

Successioni

Una tale funzione, invece che con (an )n∈Z , sarà indicata con
(a(n))n∈Z , (a(n)) , a(n) .

Successioni

(a(n))n∈Z , (a(n)) , a(n) .
Esempi notevoli sono

( (
1, se n = 0 1, se n ≥ 0
δ(n) = u(n) =
0, se n 6= 0 0, se n < 0

Successioni

(a(n))n∈Z , (a(n)) , a(n) .
Esempi notevoli sono

( (
1, se n = 0 1, se n ≥ 0
δ(n) = u(n) =
0, se n 6= 0 0, se n < 0

Successioni
Esempio
Dati f : R → C e τ > 0, la successione
a(n) = f (n τ ) , ∀n ∈ Z ,
si dice campionamento di f con passo τ .

Successioni
Esempio
a(n) = f (n τ ) , ∀n ∈ Z ,
Una successione (a(n))n∈N0 con indici in N0 può essere

canonicamente prolungata a Z ponendo
a(n) = 0 , ∀n < 0 .

Successioni
Esempio
a(n) = f (n τ ) , ∀n ∈ Z ,

a(n) = 0 , ∀n < 0 .
Per sottolineare il fatto che la successione cosı̀ ottenuta ha i

termini con indice negativo nulli, scriveremo a volte a(n) u(n).

Successioni
Esempio
a(n) = f (n τ ) , ∀n ∈ Z ,

a(n) = 0 , ∀n < 0 .
Per sottolineare il fatto che la successione cosı̀ ottenuta ha i

termini con indice negativo nulli, scriveremo a volte a(n) u(n).
Considereremo prevalentemente successioni definite in Z.

Successioni
Due successioni possono essere sommate o moltiplicate termine a
termine.

Successioni
termine.
Introduciamo ora l’operazione di prodotto di convoluzione, o

semplicemente convoluzione.

Successioni
termine.

Date a(n) e b(n), si chiama convoluzione la successione c(n)

definita ponendo
+∞
X
c(n) = a(n − k) b(k) , ∀n ∈ Z , (1)
k=−∞
supposta la serie convergente.

Successioni
termine.

Date a(n) e b(n), si chiama convoluzione la successione c(n)

definita ponendo
+∞
X
c(n) = a(n − k) b(k) , ∀n ∈ Z , (1)
k=−∞
supposta la serie convergente.
Per indicare che c(n) è la convoluzione di a(n) e b(n), scriveremo

c(n) = a(n) ∗ b(n) .
Successioni
Esempio
La successione δ(n) è l’unità rispetto al prodotto di convoluzione:
a(n) ∗ δ(n) = a(n) ,
per ogni successione a(n).

Successioni
Esempio
La successione δ(n) è l’unità rispetto al prodotto di convoluzione:
a(n) ∗ δ(n) = a(n) ,
per ogni successione a(n).
Più in generale, per m ∈ Z fissato, la convoluzione con δ(n − m) è

la traslazione
a(n) ∗ δ(n − m) = a(n − m) .

Successioni
Esempio
Calcoliamo u(n) ∗ u(n). Il termine n-simo è

+∞
X
u(n − k) u(k) .
k=−∞

Successioni
Esempio

+∞
X
u(n − k) u(k) .
k=−∞
Notiamo che
u(n − k) u(k) 6= 0 ⇐⇒ (n − k ≥ 0 e k ≥ 0) ,

Successioni
Esempio

+∞
X
u(n − k) u(k) .
k=−∞
Notiamo che
u(n − k) u(k) 6= 0 ⇐⇒ (n − k ≥ 0 e k ≥ 0) ,
ovvero
0 ≤ k ≤ n.

Successioni
Esempio (continuazione)
Questo è impossibile se n < 0, quindi per tali indici risulta
u(n − k) u(k) = 0 , ∀k ∈ Z .

Successioni
u(n − k) u(k) = 0 , ∀k ∈ Z .
Inoltre, per n ≥ 0 e 0 ≤ k ≤ n, è
u(n − k) u(k) = 1 ,

Successioni
u(n − k) u(k) = 0 , ∀k ∈ Z .
Inoltre, per n ≥ 0 e 0 ≤ k ≤ n, è
u(n − k) u(k) = 1 ,
quindi
+∞
X n
X
u(n − k) u(k) = 1 = n + 1.
k=−∞ k=0
Dunque
u(n) ∗ u(n) = (n + 1) u(n) .
Definizione
a(n) si dice Z -trasformabile se esiste z ∈ C − {0} per cui la serie
+∞
X a(n)
(2)
n=−∞
zn
convergente.

Definizione
a(n) si dice Z -trasformabile se esiste z ∈ C − {0} per cui la serie
+∞
X a(n)
(2)
n=−∞
zn
convergente.
Chiameremo allora la somma in (2) Z -trasformata della

successione a(n) (nel punto z) e la indicheremo con
Z [a(n)] , Z [a(n)](z) .

Definizione
Una successione a(n) in N0 si dice Z -trasformabile in senso
unilatero se la serie
+∞
X a(n)
(3)
zn
n=0
converge.

Definizione
+∞
X a(n)
(3)
zn
n=0
converge.
In tal caso diremo la somma Z -trasformata unilatera di a(n) e la

indicheremo con
Zu [a(n)] .

Definizione
+∞
X a(n)
(3)
zn
n=0
converge.
In tal caso diremo la somma Z -trasformata unilatera di a(n) e la

indicheremo con
Zu [a(n)] .
A volte, in contrapposizione alla Z -trasformazione unilatera,
chiameremo la trasformazione definita dalla (2) Z -trasformata
bilatera.
Precisamente, la (2) è una serie bilatera di potenze, convergente in

una corona circolare aperta di centro 0 e in tale corona la
Z -trasformata è una funzione olomorfa.


La corona si dice dominio della trasformata. Il dominio è parte

integrante della definizione di Z -trasformata.



La serie (3) è una serie di potenze in 1/z e quindi, se converge in

un punto z ∈ C, essa converge in tutti i punti esterni ad un cerchio
di centro 0.



La serie (3) è una serie di potenze in 1/z e quindi, se converge in

un punto z ∈ C, essa converge in tutti i punti esterni ad un cerchio
di centro 0.
Pertanto, il dominio di una Z -trasformata unilatera è un intorno di

∞, nel quale essa è olomorfa, ∞ compreso.

La Z -trasformata unilatera è un caso particolare di Z -trasformata:
Zu [a(n)] = Z [a(n) u(n)] .

La Z -trasformata unilatera è un caso particolare di Z -trasformata:
Zu [a(n)] = Z [a(n) u(n)] .
La Z -trasformazione è la corrispondenza
a(n) 7→ Z [a(n)]
che associa ad una successione trasformabile a(n) la sua

Z -trasformata. Analogamente per la trasformazione unilatera.

La Z -trasformazione è invertibile:

interpretare una funzione f , olomorfa in un’assegnata corona

circolare di centro 0, come Z -trasformata equivale a sviluppare la
funzione in serie di Laurent nella corona.

interpretare una funzione f , olomorfa in un’assegnata corona

circolare di centro 0, come Z -trasformata equivale a sviluppare la
funzione in serie di Laurent nella corona.
Se cn sono i coefficienti di Laurent di f , abbiamo

+∞
X
f (z) = cn z n
n=−∞
nella corona circolare.

Confrontando con la definizione di Z -trasformata (2), troviamo
f (z) = Z [a(n)] ,

f (z) = Z [a(n)] ,
dove Z
1
a(n) = c−n = f (z) z n−1 dz , (4)
2πj Γ
Γ essendo una circonferenza di centro 0 nella corona.

f (z) = Z [a(n)] ,
dove Z
1
a(n) = c−n = f (z) z n−1 dz , (4)
2πj Γ
In particolare, f è una trasformata unilatera se è olomorfa in un

intorno di ∞, compreso ∞.

f (z) = Z [a(n)] ,
dove Z
1
a(n) = c−n = f (z) z n−1 dz , (4)
2πj Γ
In particolare, f è una trasformata unilatera se è olomorfa in un

intorno di ∞, compreso ∞.
In tal caso, le (4) forniscono a(n) = 0, ∀n < 0, poiché non c’è

parte singolare.

Esempio
Ovviamente Z [δ] = 1, il dominio essendo C.

Esempio
Ovviamente Z [δ] = 1, il dominio essendo C.
Immediatamente dalla definizione, abbiamo pure

+∞
X 1 1 z
Z [u(n)] = n
= = , |z| > 1 . (5)
z 1 − 1/z z −1
n=0

Inoltre
−1
X +∞
X
Z [−u(−n − 1)] = − z −n = − zn
n=−∞ n=1 (6)
1 z
=1− = , |z| < 1 .
1−z z −1

Osservazione
Le due trasformate in (5) e (6) sono date dalla stessa espressione
z
,
z −1

Osservazione
z
,
z −1
che però nei due casi va considerata in due corone circolari di
centro 0 distinte: l’insieme dei punti esterni al cerchio di raggio 1 e
il cerchio stesso, rispettivamente.

Osservazione
z
,
z −1
Appare quindi evidente la necessità di indicare il dominio, oltre alla

espressione della trasformata.

Osservazione
z
,
z −1
Appare quindi evidente la necessità di indicare il dominio, oltre alla

espressione della trasformata.
Nel caso di trasformata unilatera (la (5) tra i due esempi), il

dominio è implicito nell’epressione della trasformata, essendo il più
ampio intorno di ∞ nel quale essa è olomorfa.
Vediamo alcune proprietà della Z -trasformazione, che si ricavano

facilmente dalla definizione.

Vediamo alcune proprietà della Z -trasformazione, che si ricavano

facilmente dalla definizione.
Innanzitutto, la Z -trasformazione è un operatore lineare, cioè, date

due successioni a(n) e b(n) trasformabili in una stessa corona
circolare e due numeri complessi α e β, la successione
α a(n) + β b(n) è trasformabile e risulta
Z [α a(n) + β b(n)] = α Z [a(n)] + β Z [b(n)] . (7)

Riscalamento
Dati
a(n) trasformabile, λ ∈ C − {0} ,

Riscalamento
Dati
vogliamo calcolare Z [λn a(n)]:

Riscalamento
Dati
vogliamo calcolare Z [λn a(n)]:
+∞ +∞
n
X λn a(n) X a(n)
Z [λ a(n)] = n
= .
n=−∞
z n=−∞
(z/λ)n
Dunque z
n
.
Z [λ a(n)](z) = Z [a(n)] (8)
λ
Il dominio della trasformata di λn a(n) è la corona dei numeri z tali
che z/λ appartenga al dominio della trasformata di a(n).

Riscalamento
Ad esempio, ricordando (5) abbiamo

z
n λ z
Z [λ u(n)] = z = , |z| > |λ| > 0 .
λ −1 z −λ

Riscalamento
Ad esempio, ricordando (5) abbiamo

z
n λ z
Z [λ u(n)] = z = , |z| > |λ| > 0 .
λ −1 z −λ
In particolare, per ϑ ∈ R,
njϑ z
Z[ e u(n)] = , |z| > 1 .
z − e jϑ

Riscalamento
Quindi
e njϑ + e −njϑ Zu [ e njϑ ] + Zu [ e −njϑ ]

Z [cos nϑ u(n)] = Zu =
2 2

1 z z
= + .
2 z−e jϑ z − e −jϑ

Riscalamento
Quindi

2 2

1 z z
= + .
Ne segue facilmente
z − cos ϑ
Z [cos nϑ u(n)] = z , |z| > 1 . (9)
z 2 − 2z cos ϑ + 1

Riscalamento
Quindi

2 2

1 z z
= + .
Ne segue facilmente
z − cos ϑ
Z [cos nϑ u(n)] = z , |z| > 1 . (9)
z 2 − 2z cos ϑ + 1
Analogamente,
sin ϑ
Z [sin nϑ u(n)] = z , |z| > 1 . (10)
z 2 − 2z cos ϑ + 1
Traslazione
Fissato k ∈ Z, calcoliamo
+∞ +∞ +∞
X a(n + k) k
X a(n + k) k
X a(n)
Z [a(n+k)] = n
= z n+k
= z
n=−∞
z n=−∞
z n=−∞
zn

Traslazione
+∞ +∞ +∞
X a(n + k) k
X a(n + k) k
X a(n)
Z [a(n+k)] = n
= z n+k
= z
n=−∞
z n=−∞
z n=−∞
zn
e quindi (il dominio non cambia)

k
Z [a(n + k)] = z Z [a(n)] . (11)

Traslazione
+∞ +∞ +∞
X a(n + k) k
X a(n + k) k
X a(n)
Z [a(n+k)] = n
= z n+k
= z
n=−∞
z n=−∞
z n=−∞
zn
e quindi (il dominio non cambia)

k
Z [a(n + k)] = z Z [a(n)] . (11)
Ad esempio,
−1 1
Z [u(n − 1)] = z Z [u(n)] = .
z −1

Traslazione
Sia ora k ∈ N e calcoliamo

+∞ +∞ +∞
X a(n + k) X a(n + k) X a(n)
Zu [a(n + k)] = = zk = zk
zn z n+k zn
n=0 n=0 n=k

k a(1) a(k − 1)
=z Zu [a(n)] − a(0) − − ··· −
z z k−1

Traslazione
Sia ora k ∈ N e calcoliamo

+∞ +∞ +∞
X a(n + k) X a(n + k) X a(n)
Zu [a(n + k)] = = zk = zk
zn z n+k zn
n=0 n=0 n=k

k a(1) a(k − 1)
=z Zu [a(n)] − a(0) − − ··· −
z z k−1
e quindi
k k k−1
Zu [a(n + k)] = z Zu [a(n)] − a(0) z − a(1) z − · · · − a(k − 1) z .
(12)

Formula fondamentale
La serie in (3) può essere derivata termine a termine:

+∞
d X a(n)
Zu [a(n)] = (−n) n+1 .
dz z
n=1


+∞
d X a(n)
Zu [a(n)] = (−n) n+1 .
dz z
n=1
Ricaviamo la formula fondamentale

d
Zu [n a(n)] = −z Zu [a(n)] . (13)
dz


+∞
d X a(n)
Zu [a(n)] = (−n) n+1 .
dz z
n=1
Ricaviamo la formula fondamentale

d
Zu [n a(n)] = −z Zu [a(n)] . (13)
dz
Ad esempio
d d z z
Z [n u(n)] = −z Z [u(n)] = −z = . (14)
dz dz z − 1 (z − 1)2

Trasformata della convoluzione
Siano a(n) e b(n) trasformabili in una stessa corona circolare. In
tale corona vale l’uguaglianza
Z [a(n) ∗ b(n)] = Z [a(n)] · Z [b(n)] , (15)

Z [a(n) ∗ b(n)] = Z [a(n)] · Z [b(n)] , (15)
cioè la trasformata della convoluzione è il prodotto delle

trasformate.

Z [a(n) ∗ b(n)] = Z [a(n)] · Z [b(n)] , (15)
cioè la trasformata della convoluzione è il prodotto delle

trasformate.
Invero
+∞ +∞
X 1 X
Z [a(n) ∗ b(n)] = a(n − k)b(k)
n=−∞
zn
k=−∞
+∞ +∞
X X a(n − k) b(k)
= .
n=−∞ k=−∞
z n−k zk

È lecito invertire le due sommatorie

+∞ +∞
X b(k) X a(n − k)
Z [a(n) ∗ b(n)] = .
z k n=−∞ z n−k
k=−∞

È lecito invertire le due sommatorie

+∞ +∞
X b(k) X a(n − k)
Z [a(n) ∗ b(n)] = .
z k n=−∞ z n−k
k=−∞
A questo punto la formula (15) segue subito, osservando che la

sommatoria più interna fatta al variare di n non dipende da k, la
somma valendo Z [a(n)].

Trasformata unilatera di successioni periodiche
Diremo che la successione a(n) è periodica di periodo k ∈ N se

verifica
a(n + k) = a(n) , ∀n ∈ Z .


verifica
a(n + k) = a(n) , ∀n ∈ Z .
Una successione periodica assume un numero finito di valori,
quindi è limitata e dunque trasformabile in senso unilatero per
|z| > 1, la (3) essendo maggiorata da un multiplo della serie
geometrica di ragione 1/|z|.


verifica
a(n + k) = a(n) , ∀n ∈ Z .
Una successione periodica assume un numero finito di valori,
quindi è limitata e dunque trasformabile in senso unilatero per
|z| > 1, la (3) essendo maggiorata da un multiplo della serie
geometrica di ragione 1/|z|.
Vale la formula:
a(0) z k + a(1) z k−1 + · · · + a(k − 1) z
Zu [a(n)] = . (16)
zk − 1

La (16) si ottiene raggruppando a k a k i termini nella serie (3) e

tenendo conto della periodicità:
+∞ +∞ X
k−1 +∞ k−1
X a(n) X a(m + nk) X 1 n X a(m)
= =
zn z m+nk zk zm
n=0 n=0 m=0 n=0 m=0
k−1
X
k−1
a(m)z k−m
1 X a(m) m=0
= = .
1 − z1k m=0
zm zk − 1

Esempio
Mediante la formula di riscalamento, a partire dalla trasformata
unilatera di cos nϑ, per ρ > 0 ricaviamo
z
n z ρ − cos ϑ
Z [ρ cos nϑ u(n)] = 2
ρ z
ρ − 2 zρ cos ϑ + 1
z − ρ cos ϑ
=z , |z| > ρ .
z 2 − 2zρ cos ϑ + ρ2

Esempio
Mediante la formula di riscalamento, a partire dalla trasformata
unilatera di cos nϑ, per ρ > 0 ricaviamo
z
n z ρ − cos ϑ
Z [ρ cos nϑ u(n)] = 2
ρ z
ρ − 2 zρ cos ϑ + 1
z − ρ cos ϑ
=z , |z| > ρ .
z 2 − 2zρ cos ϑ + ρ2
Analogamente
n ρ sin ϑ
Z [ρ sin nϑ u(n)] = z .
z2 − 2zρ cos ϑ + ρ2

Esempio
Calcoliamo Z [(n + 1) u(n)].

Esempio
Usando la linearità
Z [(n + 1) u(n)] = Z [n u(n)] + Z [u(n)] .

Esempio
Usando la linearità
Z [(n + 1) u(n)] = Z [n u(n)] + Z [u(n)] .
Ricordando la trasformata (5) di u(n) e la (14), abbiamo quindi
z z z + z2 − z z2
Z [(n + 1) u(n)] = + = = .
(z − 1)2 z − 1 (z − 1)2 (z − 1)2

Possiamo anche procedere direttamente da (14) mediante (12):
z2
Z [(n + 1) u(n)] = z Zu [n] − 0 · z = .
(z − 1)2

Possiamo anche procedere direttamente da (14) mediante (12):
z2
Z [(n + 1) u(n)] = z Zu [n] − 0 · z = .
(z − 1)2
Come ulteriore possibilità, ricordiamo che risulta
(n + 1) u(n) = u(n) ∗ u(n)
e usiamo la formula (15) per la trasformata della convoluzione:
2 z2
Z [(n + 1) u(n)] = (Z [u(n)]) = .
(z − 1)2

Esempio
Dalla (14)
z
Z [n u(n)] = ,
(z − 1)2
mediante la formula di traslazione (11) otteniamo
−1 1
Z [(n − 1) u(n − 1)] = z Z [n u(n)] = . (17)
(z − 1)2

Esempio
Dalla (14)
z
Z [n u(n)] = ,
(z − 1)2
mediante la formula di traslazione (11) otteniamo
−1 1
Z [(n − 1) u(n − 1)] = z Z [n u(n)] = . (17)
(z − 1)2
Da quest’ultima, mediante la formula fondamentale (13), ricaviamo
d 1 2z
Z [n (n − 1) u(n − 1)] = −z = . (18)
dz (z − 1)2 (z − 1)3

Un’applicazione della Z -trasformazione riguarda i problemi ai valori

iniziali per le equazioni ricorrenti in N0 .


Un’equazione ricorrente (lineare a coefficienti costanti) è

un’equazione del tipo
y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n) , (19)



y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n) , (19)
dove A0 , . . . , Ak−1 costanti e a(n), n ∈ N0 , successione sono date;

l’equazione (19) si dice di ordine k.



y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n) , (19)
dove A0 , . . . , Ak−1 costanti e a(n), n ∈ N0 , successione sono date;

l’equazione (19) si dice di ordine k.
Una soluzione è una successione y (n), n ∈ N0 , che la rende

soddisfatta per ogni n.

Un problema ai valori iniziali per la (19) consiste nel ricercare
soluzioni con i primi k termini assegnati:

y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n)
(20)
y (0) , y (1) , . . . , y (k − 1) assegnati


y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n)
(20)
y (0) , y (1) , . . . , y (k − 1) assegnati
Tale problema è analogo a quello per le equazioni differenziali.


y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n)
(20)
y (0) , y (1) , . . . , y (k − 1) assegnati
Valgono per il problema (20) esistenza e unicità di soluzione; la
soluzione si costruisce induttivamente, scrivendo l’equazione come
y (n + k) = a(n) − Ak−1 y (n + k − 1) − · · · − A0 y (n) ,
e ponendo n = 0, 1, . . ..


y (n + k) + Ak−1 y (n + k − 1) + · · · + A0 y (n) = a(n)
(20)
y (0) , y (1) , . . . , y (k − 1) assegnati
Valgono per il problema (20) esistenza e unicità di soluzione; la
soluzione si costruisce induttivamente, scrivendo l’equazione come
y (n + k) = a(n) − Ak−1 y (n + k − 1) − · · · − A0 y (n) ,
e ponendo n = 0, 1, . . ..
Fissati i valori iniziali, possiamo considerare la soluzione come
“risposta” al dato a(n):
a(n) 7→ y (n) .
Esempio
Possiamo formulare come problema ai valori iniziali quello della
ricerca di una espressione per la somma dei primi n numeri naturali:
y (n) = 1 + 2 + · · · + n , ∀n ∈ N .

Esempio
y (n) = 1 + 2 + · · · + n , ∀n ∈ N .
In effetti, è
y (n + 1) = y (n) + n + 1

Esempio
y (n) = 1 + 2 + · · · + n , ∀n ∈ N .
In effetti, è
y (n + 1) = y (n) + n + 1
e questa uguaglianza vale anche per n = 0 se poniamo y (0) = 0.

Esempio
y (n) = 1 + 2 + · · · + n , ∀n ∈ N .
In effetti, è
y (n + 1) = y (n) + n + 1
e questa uguaglianza vale anche per n = 0 se poniamo y (0) = 0.
Arriviamo dunque al problema del primo ordine

y (n + 1) − y (n) = n + 1
(21)
y (0) = 0

Per risolvere il problema (20) mediante la Z -trasformazione,
supponiamo che il termine noto a(n) e la soluzione y (n) siano
trasformabili ed effettuiamo i seguenti passi:

1 Applichiamo la trasformazione unilatera ad ambo i membri
dell’equazione; nel fare questo, usiamo la formula (12),

tenendo presenti i valori iniziali.


2 Ricaviamo dall’uguaglianza cosı̀ ottenuta la trasformata della
successione incognita
Y = Y (z) = Zu [y (n)] .


2 Ricaviamo dall’uguaglianza cosı̀ ottenuta la trasformata della
successione incognita
Y = Y (z) = Zu [y (n)] .
3 Per ottenere la soluzione, antitrasformiamo:
y (n) = Zu−1 [Y (z)] .

Schematicamente, seguiremo il diagramma di flusso
Zu -trasformare ambo i membri dell’equazione
Ricavare Y = Zu [y]
Antitrasformare y = Zu−1 [Y ]

Illustriamo il procedimento per risolvere il problema (21).

La trasformata del primo membro dell’equazione è

Zu [y (n + 1) − y (n)] = z Y − z y (0) − Y = (z − 1) Y .


Zu [y (n + 1) − y (n)] = z Y − z y (0) − Y = (z − 1) Y .
Come è noto la trasformata del secondo membro è
z2
Zu [n + 1] = .
(z − 1)2


Zu [y (n + 1) − y (n)] = z Y − z y (0) − Y = (z − 1) Y .
z2
Zu [n + 1] = .
(z − 1)2
Dunque ricaviamo
z2
Y = .
(z − 1)3


Zu [y (n + 1) − y (n)] = z Y − z y (0) − Y = (z − 1) Y .
z2
Zu [n + 1] = .
(z − 1)2
Dunque ricaviamo
z2
Y = .
(z − 1)3
Ricordando (18) e (11), troviamo infine

−1 z n (n − 1) (n + 1) n
y (n) = Zu z = u(n − 1) = u(n) .
(z − 1)3 2
n=n+1 2
Usiamo il procedimento per il problema generale (20).

Trasformando ambo i membri dell’equazione, otteniamo

P(z) Y (z) − Q(z) = Zu [a(n)] ,


P(z) Y (z) − Q(z) = Zu [a(n)] ,
dove
P(z) = z k + Ak−1 z k−1 + · · · + A0
è il polinomio caratteristico, ottenuto sostituendo alla traslazione la
corrispondente potenza di z,


P(z) Y (z) − Q(z) = Zu [a(n)] ,
dove
P(z) = z k + Ak−1 z k−1 + · · · + A0
è il polinomio caratteristico, ottenuto sostituendo alla traslazione la
corrispondente potenza di z, mentre
k
X
Am z m y (0) + z m−1 y (1) + · · · + z y (m − 1)

Q(z) =
m=1
è un polinomio di grado al più k, i cui coefficienti dipendono dai

valori iniziali e dai coefficienti della equazione. (Per uniformità,
abbiamo posto Ak = 1.)
Dunque ricaviamo
Q(z) 1
Y (z) = + Zu [a(n)] . (22)
P(z) P(z)

Dunque ricaviamo
Q(z) 1
Y (z) = + Zu [a(n)] . (22)
P(z) P(z)
Il reciproco H = 1/P del polinomio caratteristico è detto funzione

di trasferimento.

Dunque ricaviamo
Q(z) 1
Y (z) = + Zu [a(n)] . (22)
P(z) P(z)

di trasferimento.
L’antitrasformazione si riduce a quella di una funzione razionale

olomorfa all’∞.

Dunque ricaviamo
Q(z) 1
Y (z) = + Zu [a(n)] . (22)
P(z) P(z)

di trasferimento.
L’antitrasformazione si riduce a quella di una funzione razionale

olomorfa all’∞.
Questo è chiaro per il termine Q/P a secondo membro di (22).

Per quanto riguarda l’altro termine, detta
h(n) = Zu−1 [H]
l’antitrasformata della funzione di trasferimento,

h(n) = Zu−1 [H]
l’antitrasformata della funzione di trasferimento, ricordando la

formula (15) per la trasformata della convoluzione, abbiamo
Zu−1
H(z) Zu [a(n)] −−−−−−→ h(n) ∗ a(n) .

h(n) = Zu−1 [H]
l’antitrasformata della funzione di trasferimento, ricordando la

formula (15) per la trasformata della convoluzione, abbiamo
Zu−1
H(z) Zu [a(n)] −−−−−−→ h(n) ∗ a(n) .
Pertanto, troviamo la formula
y (n) = Zu−1 [Q/P] + h(n) ∗ a(n) . (23)

Osservazione
Per la linearità del problema (20), la soluzione si ottiene come
somma
y (n) = y1 (n) + y2 (n)
delle soluzioni dei problemi
(
y1 (n + k) + Ak−1 y1 (n + k − 1) + · · · + A0 y1 (n) = a(n)
y1 (0) = y1 (1) = · · · = y1 (k − 1) = 0
( (24)
y2 (n + k) + Ak−1 y2 (n + k − 1) + · · · + A0 y2 (n) = 0
y2 (0) = y (0) , y2 (1) = y (1) , . . . , y2 (k − 1) = y (k − 1)
(25)

Osservazione (continuazione)
Il problema (24) ha la stessa equazione di (20) e valori iniziali nulli,

mentre il problema (25) è relativo all’equazione omogenea
associata e i valori iniziali coincidono con quelli di (20).

mentre il problema (25) è relativo all’equazione omogenea
associata e i valori iniziali coincidono con quelli di (20).
È chiaro che
y1 (n) = h(n) ∗ a(n) , y2 (n) = Zu−1 [Q/P] .

Osservazione
L’inversa
h(n) = Zu−1 [H]
della funzione di trasferimento risolve il problema
(
h(n + k) + Ak−1 h(n + k − 1) + · · · + A0 h(n) = δ(n)
h(0) = h(1) = · · · = h(k − 1) = 0

Antitrasformazione
Discutiamo il problema della inversione della Zu -trasformazione.

Antitrasformazione
Come indicato, il problema equivale ad effettuare lo sviluppo in

serie di Laurent intorno all’∞.

Antitrasformazione

Mediante la formula di antitrasformazione (4) calcoliamo

−1 z
a(n) = Zu ,
(z − λ)k

Antitrasformazione


−1 z
a(n) = Zu ,
(z − λ)k
dove λ ∈ C − {0} e k ∈ N.

Antitrasformazione


−1 z
a(n) = Zu ,
(z − λ)k
dove λ ∈ C − {0} e k ∈ N.
La formula di antitrasformazione fornisce

zn
Z
1
a(n) = dz , ∀n ∈ Z ,
2 π j Γ (z − λ)k

Antitrasformazione


−1 z
a(n) = Zu ,
(z − λ)k
dove λ ∈ C − {0} e k ∈ N.
La formula di antitrasformazione fornisce

zn
Z
1
a(n) = dz , ∀n ∈ Z ,
2 π j Γ (z − λ)k
dove Γ è una circonferenza di centro 0 e raggio maggiore di |λ|.
Antitrasformazione
Pertanto a(n) è l’opposto del residuo all’∞ della funzione razionale
zn
g (z) = .
(z − λ)k

Antitrasformazione
zn
g (z) = .
(z − λ)k
Dunque a(n) = 0 se n − k + 1 < 0, cioè n < k − 1, poiché in tal

caso
c−1 = 0 .

Antitrasformazione
zn
g (z) = .
(z − λ)k

caso
c−1 = 0 .
Per n ≥ k − 1, la funzione g è olomorfa in 0 e ha come unica
singolarità (al finito) il punto λ, che è un polo di ordine k.

Antitrasformazione
zn
g (z) = .
(z − λ)k

caso
c−1 = 0 .
Per n ≥ k − 1, la funzione g è olomorfa in 0 e ha come unica
singolarità (al finito) il punto λ, che è un polo di ordine k.
Per il II teorema dei residui Rg [λ] = −Rg [∞], quindi

1 k−1 n n
a(n) = Rg [λ] = D z z=λ = λn−k+1 .
(k − 1)! k −1

Antitrasformazione
Il ricorso alle (4) è comunque poco frequente e si cerca quando

possibile di ricondursi a sviluppi noti.

Antitrasformazione
Il ricorso alle (4) è comunque poco frequente e si cerca quando

possibile di ricondursi a sviluppi noti.
Esempio
Per calcolare
Zu−1 [ e 1/z z −2 ]
ricordiamo lo sviluppo di Mac Laurin dell’esponenziale:
+∞ +∞
1/z −2
X 1 1 X 1 1 1
e z = = =Z u(n − 2) .
n! z n+2 (n − 2)! z n (n − 2)!
n=0 n=2

Antitrasformazione
Come anticipato, frequente nelle applicazioni è la

Zu -antitrasformazione di una funzione razionale, cioè rapporto tra
polinomi R = P/Q.

Antitrasformazione

polinomi R = P/Q.
Questa è una trasformata unilatera se e solo se è olomorfa all’∞,

quindi se e solo se P ha grado non superiore a Q.

Antitrasformazione

polinomi R = P/Q.

A meno di un termine costante, R è una funzione razionale propria

e può allora essere decomposta in fratti semplici.

Antitrasformazione

polinomi R = P/Q.

A meno di un termine costante, R è una funzione razionale propria

e può allora essere decomposta in fratti semplici.
Per la linearità il problema si riduce all’antitrasformazione di questi

ultimi.

Antitrasformazione
A questo scopo, notiamo per k ≥ 2 la formula

n−k n − 1 1
Z λ u(n − k) = , |z| > |λ| > 0 , (26)
k −1 (z − λ)k
dove naturalmente la successione da trasformare si intende nulla

per n < k.

Antitrasformazione
A questo scopo, notiamo per k ≥ 2 la formula

n−k n − 1 1
Z λ u(n − k) = , |z| > |λ| > 0 , (26)
k −1 (z − λ)k
dove naturalmente la successione da trasformare si intende nulla

per n < k.
Chiaramente da (26) segue una formula di antitrasformazione.

Antitrasformazione
Ad esempio

−1 1 n−1 (n − 1)(n − 2)
Zu 3
= u(n − 3) = u(n − 3)
(z − 1) 2 2
e quindi per la formula di traslazione (11) ritroviamo
z2

(n + 1) n (n + 1) n
Zu−1 = u(n − 1) = u(n) .
(z − 1)3 2 2

Antitrasformazione
Ad esempio

−1 1 n−1 (n − 1)(n − 2)
Zu 3
= u(n − 3) = u(n − 3)
(z − 1) 2 2
e quindi per la formula di traslazione (11) ritroviamo
z2

(n + 1) n (n + 1) n
Zu−1 = u(n − 1) = u(n) .
(z − 1)3 2 2
Possiamo anche dedurre dalle formule per la trasformazione

ricavate nei paragrafi precedenti altrettante formule di
antitrasformazione.

Antitrasformazione
Esempio
Come illustrazione, consideriamo le formule (11) e (12) per la
traslazione.

Antitrasformazione
Esempio
traslazione.
Posto
f (z) = Z [a(n)] ,

Antitrasformazione
Esempio
traslazione.
Posto
f (z) = Z [a(n)] ,
la (11) si scrive
k
Z [a(n + k)] = z f (z) , per k ∈ Z fissato,

Antitrasformazione
Esempio
traslazione.
Posto
f (z) = Z [a(n)] ,
la (11) si scrive
k
Z [a(n + k)] = z f (z) , per k ∈ Z fissato,
quindi
Z −1 [z k f (z)] = a(n + k) = Z −1 [f (z)](n + k) .

Antitrasformazione
In particolare,
Zu−1 [z k f (z)] = Zu−1 [f (z)](n + k) .

Antitrasformazione
In particolare,
Zu−1 [z k f (z)] = Zu−1 [f (z)](n + k) .
Notiamo che per k ∈ N, dobbiamo supporre z k f (z) olomorfa

all’∞ e questo implica che a(n) = 0, per n ≤ k − 1, quindi non c’è
differenza tra (12) e (11).

Antitrasformazione
Esempio
Calcoliamo
z
Zu−1 .
z2 − 1

Antitrasformazione
Esempio
Calcoliamo
z
Zu−1 .
z2 − 1
A scopo illustrativo, proponiamo diversi modi di calcolo
dell’antitrasformata.

Antitrasformazione
Esempio
Calcoliamo
z
Zu−1 .
z2 − 1
I) decomponendo in fratti semplici:
1 − (−1)n

z z 1 1
= − = Zu .
z2 − 1 2 z −1 z +1 2

Antitrasformazione
Esempio
Calcoliamo
z
Zu−1 .
z2 − 1
I) decomponendo in fratti semplici:
1 − (−1)n

z z 1 1
= − = Zu .
z2 − 1 2 z −1 z +1 2
Notiamo che nella decomposizione non abbiamo considerato il

fattore z, che invece è stato “messo da parte”.

Antitrasformazione
II) riconducendoci all’antitrasformata di z/(z 2 + 1):
" # " #
−1 z −1 z 1 −1 z/j
Zu = − Zu 2 = Zu 2
z2 − 1 z/j + 1 j z/j + 1

n−1 −1 z π
=j Zu 2
= j n−1 sin n u(n) .
z +1 2

Antitrasformazione
III) basato sulla serie geometrica:

z 1 1 1 1 1 1 1 1
= = 1 + 2 + 4 + · · · = + 3 + 5 +· · · .
z2 − 1 z 1 − 1/z 2 z z z z z z

Antitrasformazione
III) basato sulla serie geometrica:

z 1 1 1 1 1 1 1 1
= = 1 + 2 + 4 + · · · = + 3 + 5 +· · · .
z2 − 1 z 1 − 1/z 2 z z z z z z
IV) basato sulla formula per la trasformata di successioni

periodiche:
2

−1 z −1 0 · z + 1 · z
Zu = Zu = 0, 1, 0, 1,...
z2 − 1 z2 − 1
periodica di periodo 2.

Antitrasformazione
Esempio
Calcoliamo
z
Zu−1 .
z3 − 1

Antitrasformazione
Esempio
Calcoliamo
z
Zu−1 .
z3 − 1
Ragioniamo in base alla definizione; per |z| > 1:

z 1 1 1 1 1
= = 1 + + + · · ·
z 3 − 1 z 2 1 − 1/z 3 z2 z3 z6

= Zu {0, 0, 1, 0, 0, 1, . . .} .

Antitrasformazione
Allo stesso risultato arriviamo ricordando la formula per la
trasformata di una successione periodica.

Antitrasformazione
Allo stesso risultato arriviamo ricordando la formula per la
trasformata di una successione periodica.
Se a(n) ha periodo 3, risulta
a(0) z 3 + a(1) z 2 + a(2) z

Zu [a(n)] = ,
z3 − 1
che coincide con l’espressione da antitrasformare se
a(0) = a(1) = 0 e a(2) = 1.

Antitrasformazione
Meno immediata è la risoluzione decomponendo in fratti semplici:

z 1 1/3 z/3 + 2/3
=z 3 =z −
z3 − 1 z −1 z − 1 z2 + z + 1
√

1 2 2
= Zu 1 − cos n π + 3 sin n π .
3 3 3

7z Trasformazione

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Z -trasformazione

Anno Accademico 2020/2021

Luigi Greco: Metodi 20/21 1/58

Generalità sulle successioni

Luigi Greco: Metodi 20/21 2/58

Consideriamo funzioni complesse definite sull’insieme dei numeri

Luigi Greco: Metodi 20/21 3/58

Consideriamo funzioni complesse definite sull’insieme dei numeri

(a(n))n∈Z , (a(n)) , a(n) .

Luigi Greco: Metodi 20/21 3/58

Consideriamo funzioni complesse definite sull’insieme dei numeri

(a(n))n∈Z , (a(n)) , a(n) .

Esempi notevoli sono

Luigi Greco: Metodi 20/21 3/58

Consideriamo funzioni complesse definite sull’insieme dei numeri

(a(n))n∈Z , (a(n)) , a(n) .

Esempi notevoli sono

Luigi Greco: Metodi 20/21 3/58

si dice campionamento di f con passo τ .

Luigi Greco: Metodi 20/21 4/58

si dice campionamento di f con passo τ .

Una successione (a(n))n∈N0 con indici in N0 può essere

Luigi Greco: Metodi 20/21 4/58

si dice campionamento di f con passo τ .

Una successione (a(n))n∈N0 con indici in N0 può essere

Per sottolineare il fatto che la successione cosı̀ ottenuta ha i

Luigi Greco: Metodi 20/21 4/58

si dice campionamento di f con passo τ .

Una successione (a(n))n∈N0 con indici in N0 può essere

Per sottolineare il fatto che la successione cosı̀ ottenuta ha i

Considereremo prevalentemente successioni definite in Z.

Luigi Greco: Metodi 20/21 5/58

Introduciamo ora l’operazione di prodotto di convoluzione, o

Luigi Greco: Metodi 20/21 5/58

Introduciamo ora l’operazione di prodotto di convoluzione, o

Date a(n) e b(n), si chiama convoluzione la successione c(n)

supposta la serie convergente.

Luigi Greco: Metodi 20/21 5/58

Introduciamo ora l’operazione di prodotto di convoluzione, o

Date a(n) e b(n), si chiama convoluzione la successione c(n)

supposta la serie convergente.

Per indicare che c(n) è la convoluzione di a(n) e b(n), scriveremo

a(n) ∗ δ(n) = a(n) ,

per ogni successione a(n).

Luigi Greco: Metodi 20/21 6/58

a(n) ∗ δ(n) = a(n) ,

per ogni successione a(n).

Più in generale, per m ∈ Z fissato, la convoluzione con δ(n − m) è

Luigi Greco: Metodi 20/21 6/58

Calcoliamo u(n) ∗ u(n). Il termine n-simo è

Luigi Greco: Metodi 20/21 7/58

Calcoliamo u(n) ∗ u(n). Il termine n-simo è

Luigi Greco: Metodi 20/21 7/58

Calcoliamo u(n) ∗ u(n). Il termine n-simo è

Luigi Greco: Metodi 20/21 7/58

Luigi Greco: Metodi 20/21 8/58

Luigi Greco: Metodi 20/21 8/58

Luigi Greco: Metodi 20/21 9/58

Chiameremo allora la somma in (2) Z -trasformata della

Luigi Greco: Metodi 20/21 9/58

Luigi Greco: Metodi 20/21 10/58

In tal caso diremo la somma Z -trasformata unilatera di a(n) e la

Luigi Greco: Metodi 20/21 10/58