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Radiografia digitale

Prof. Claudio Manfredotti

(alcune slides sono estratte da analoghe lezioni


del Dott. Milani )

Problemi inerenti la
risoluzione

•Penombra
•Diffusione
•Dipendenza dall’energia
Effetti di penombra
Gli effetti di
penombra sono
dovuti alle
dimensioni del fuoco
ed alla distanza del
ricettore o supporto
di immagine

(a) La distanza d è troppo grande


(b) Le dimensioni del fuoco sono eccessive
(c) La distanza d va bene ed il fuoco è piccolo

Le dimensioni della penombra p sono date da ( triangoli simili ) :


p = Fxd/D ( se i raggi sono appross. verticali

Dipendenza dall’energia
La formazione
dell’immagine è influenzata
dall’energia dei raggi X, dal
loro numero e dalla
diffusione all’interno
dell’oggetto

a) l’energia degli X è troppo bassa, sono tutti assorbiti


b) L’energia è troppo alta, gli X non sono praticamente assorbiti
c) L’energia intermedia provoca un diverso assorbimento nei
diversi materiali ( la parte nera dell’oggetto ha una maggiore
densità )
La diffusione dei raggi X
Anche se i raggi X sono paralleli e
l’oggetto assorbe perfettamente i
raggi X ( e quindi in teoria non
esiste penombra ), la diffusione può
creare penombra rendendo i bordi
più confusi e peggiorare la
risoluzione spaziale

La diffusione( che può avvenire anche nella parte più assorbente


dell’oggetto ) tende a rendere l’immagine completa più uniforme.
La diffusione ( effetto Compton ) è dovuta all’urto fotone X –
elettrone libero( gli elettroni più esterni dell’atomo sono
debolmente legati ) è più probabile alle energie degli X più alte (
oltre i 50 KeV, dipendentemente dal materiale )

Le griglie anti-diffusione
Le griglie sono costituite da
materiale fortemente
assorbente e sono
geometricamente allineate
con il fuoco.I raggi X che
subiscono la diffusione
persono la direzione
originaria e non possono
passare attraverso la griglia,
in quanto vengono assorbiti
dalle “ lamelle “ della griglia.
Immagini analogiche
Un’immagine radiografica è normalmente analogica : se
è in bianco e nero, non esiste nessuna discontinuità tra
le varie tonalità di grigio, se è a colori, l’intensità e la
cromaticità del colore passa in modo continuo da punto
a punto dell’immagine ( non ci sono scale cromatiche
discontinue ).
Nell’immagine analogica il valore del segnale o
dell’annerimento della lastra viene naturalmente
assegnato al punto stesso.
Quindi un’immagine analogica contiene un numero
infinito di punti, di grigi e di colori
Storia della radiologia digitale

Processi di digitalizzazione
delle immagini
Gestione elettronica delle
immagini

Fluoroscopia digitale
Videoradiografia
La videoradiografia utilizza un
intensificatore di immagini il cui
schermo di uscita è ripreso da
una telecamera. Il segnale video
viene inviato a un convertitore
analogico numerico (A/D). Il
convertitore A/D trasforma
l'immagine video analogica in una
matrice numerica.
„I sistemi odierni utilizzano
telecamere ad alta risoluzione con
elevato rapporto segnale-rumore
(superiore a 1000), consentono
matrici 1024 x 1024 con almeno
1024 livelli di grigio.

Radiografia analogica e digitale


Digitalizzazione dell’immagine
Viene effettuata
dividendo
l’immagine in
quadratini ( “ pixels
“) e stabilendo una
scala di grigi o di
diversi colori in
modo da “
classificare “ il
segnale nei vari
pixels ( o il numero
di eventi ) tra un
valore massimo ed
uno minimo

Dettagli sulla digitalizzazione


Il segnale nei vari pixels sarà compreso tra un valore
massimo ( UL, Upper Level ) ed un valore minimo ( LL,
Lower Level ). La suddivisione in classi o intervalli può
essere “ lineare “ ( intervalli uguali ), “ logaritmica “ ( gli
intervalli uguali si riferiscono ai vari ordini di grandezza
oppure anche gli intervalli si mantengono grandi anche
per valori piccoli ) o anche “esponenziale” ( gli
intervalli crescono molto d’ampiezza sui valori grandi ).

La scala dei grigi va dal nero al bianco, la scala dei


colori può variare, in genere segue le lunghezze d’onda
( dal blu al rosso )
Le 4 modalità di digitalizzazione
1. Acquisizione di un’immagine analogica e sua successiva
digitalizzazione ( archiviazione informatizzata di immagini
analogiche )
2. La conversione analogico-digitale viene effettuata
dall’apparecchiatura di misura (es. Termografia )
3. La registrazione avviene contando i singoli fotoni X e si
procede successivamente alla digitalizzazione ( il rivelatore
ricostruisce la posizione di ciascun evento e poi il computer
suddivide le posizioni nei vari pixels ( rivelatori grandi,
scintillatori )
4. Il rivelatore ha una struttura “ discreta “ o comunque
un’acquisizione della posizione in pixels, per cui l’immagine
viene acquisita direttamente in digitale ( arrays di rivelatori,
CCD, fibre ottiche, ecc. )

Schemi possibili di rivelazione


Conversione analogico-digitale
•Si stabiliscono le dimensioni dei pixels ( in genere
vengono indicati come DPI, Dots per Inch : un inch
sono 2.5 cm circa, per cui ad es. 300 DPI significa che
i pixels o dots – l’immagine viene suddivisa in punti o
dots – hanno una dimensione di circa 80 um o micron)
•Si stabilisce in quante classi ( o scala di grigi ) si veve
suddividere il segnale ( tra LL e UL). Questo numero
viene espresso come numero di bits o di cifre
necessarie ad esprimere queso numero dopo averlo “
tradotto “ in un codice binario ( invece che in
decimale, coem sarebbe normale – i PC operano
secondo un codice binario con bits che assumono
solo 2 valori )

Esempio di conversione
analogico digitale
Prendiamo ad es. 28: la più alta potenza di 2
contenuta è 16, ossia 24. Resta 12 in cui la più alta
potenza è 8, ossia 23. Infine rimane 4 che è 22. Il
numero di bits è quindi 5 – la potenza di 2
immediatamente superiore è 32, cioè 25 - ed il
numero in codice binario si esprime come 11100. In
altri termini: 1x24 +1x23+1x22+0x21 +0x20.
Nello stesso modo si scrive un numero in decimale :
1123 = 1x103 +1x102 +2x101 + 3x100.
Accuratezza della conversione
analogico-digitale ( ADC )

La dinamica ( o il numero delle classi di grgio ) si esprime come


numero di bits digitali : una conversione a 6 bits implica 64 classi
di grigio. Una conversione ad 8 bits è molto buona e comporta un
errore molto piccolo. In genere le conversioni si fanno tra 6 e 8
bit. I PC operano in genere a 16 bits o a 32 bits, con errori
piccolissimi.

Conversione di un segnale
analogico in digitale

a) La conversione a 2 bits implica 4 valori di grigio e quindi 3


intervalli : ai primi 3 pixels viene attribuito lo stesso segnale,
la risoluzione spaziale è scarsa
b) La conversione a 4 bits comporta 16 valori di grigio : a
parità di pixels, migliora nettamente la risoluzione spaziale.
Solo ai pixels 2 e 3 viene attribuito lo stesso segnale
Schema generico di un
sistema di radiografia digitale

Caratteristiche di un sistema
digitale
Sono date dalle caratteristiche dell’immagine :
•Risoluzione ( MTF)
•Range dinamico ( o latitudine )
•Rumore ( granularità )

•La risoluzione ( e quindi l’associato numero di pixels ) e il range


dinamico ( e quindi l’associato numero di bits per pixel ) possono
implicare una notevole quantità di memoria ( 10 milioni di pixel per
10 o 12 bits per pixel, con rapporto segnale/rumore di almeno 100.
•La qualità dell’immagine può essere migliorata dopo l’acquisizione
se si usa un diverso mezzo di visualizzazione ( softcopy su
monitor/hardcopy su lastra )
Digitalizzazione di una lastra
Il sistema più semplice prevede
una telecamera fissa su uno
stativo che inquadra una
superficie retroilluminata sulla
quale viene poggiata la lastra da
convertire in digitale

Il fascio luminoso viene convertito in un segnale elettrico che


viene trasmesso ad un convertitore analogico-digitale. La
conversione viene fatta su scala 512x512. Le telecamere
attuali sono equipaggiate con un sensore CCD ( Charge
Coupled Device ) fornisce direttamente un’immagine digitale

Schema di lettura e
digitalizzazione a fibre ottiche
E’ analogo al
precedente, ma in
questo caso la
lastra viene
scannerizzata da
un fascio laser (
coord. Y dallo
specchio ) mentre
avanza ( coord. X
dalla posizione ).

Un ventaglio di fibre ottiche, in grado di inviare un segnale ottico


al fotomoltiplicatore per qualunque posizione dello spot laser )
costituisce il sensore della luce riflessa dalla lastra ( il nero non
riflette, il bianco sì ). Il fotomoltiplicatore trasforma il segnale
ottico in elettrico prima della sua conversione digitale
Tipologia di sensori
Il sensore limita in genere le prestazioni dell’intero sistema. I
differenti tipi di trasformazione in segnale elettrico sono:
•Radio/fotoconduttori con microelettrometri
•Arrays di fotodiodi associati ad uno schermo fluorescente
•Radio/fotoconduttori a lettura laser
•Fosfori a memoria ( IP, Image Plates ) con lettura laser
•Intensificatore di brillanza ( IB) e telecamera digitale
•Matrici di elementi fotosensibili a lettura diretta

Requisiti dei sensori di


immagine
•Elevata risoluzione
•Resa dei grigi
•Sensibilità ai raggi X
•Possibilità di realizzare formati diversi
•Compatibilità con i tavoli radiografici esistenti
•Facilità ed economicità di lettura
•Persistenza dell’immagine prima della lettura

Approcci : sensore che sostituisce la lastra radiografica (


esposizione e lettura successiva ) oppure sensore a lettura
diretta ed immediata.
Lettura a radio/fotoconduttori

E’ analogo alla xeroradiografia : il fotoconduttore viene “caricato “ e


successivamente “scaricato” dai raggi X: l’elettrometro misura la carica
superficiale scannerizzando l’intera immagine

Arrays di fotodiodi
Arrays di fotodiodi
Nello schema precedente si fa uso di uno schermo
fluorescente ( quindi non a memoria ) che viene letto
direttamente da una “ colonna “ di fotodiodi di minime
dimensioni ( 1024 diodi per una lastra tipo A3 o A4 )
che trasformano il segnale luminoso in un segnale
elettrico digitalizzabile attraverso una convertitore
analogico/digitale ( A/D). Lo schema di lettura è
analogo a quello con fibre ottiche/fotomoltiplicatore (
sostituite dai fotodiodi ), ma l’immagine in questo caso
è diretta e si forma sullo schermo fluorescente.

Sistemi a radio/fotoconduttore
Lo schema è analogo a
quello con lettura
elettrometrica : in questo
caso la luce laser agendo
sul fotoconduttore fa sì che
questo scarichi attraverso gli
elettrodi a striscia la carica
rimasta dopo l’irraggiamento
con raggi X. Il laser “ scorre”
orizzontalmente ( coordinata
x ) mentre la coordinata y
viene individuata dalla
posizione della striscia
metallica
Sensori basati su fosfori a
memoria
Si tratta dello schema più utilizzato attualmente : mentre nei fosfori
convenzionali la radiazione X assorbita viene “trasformata “ in luce
visibile come negli schermi di rinforzo basati su terre rare, in
questo caso, oltre la luce di “ fluorescenza “ immediata ( che non
viene utilizzata ), una parte dell’energia assorbita serve per
trasferire gli elettroni in centri di “ cattura “ o di storage (
immagazzinamento ) nei quali possono rimanere per un tempo più
o meno lungo. La luce laser è in grado di spostare questi elettroni
in altri centri di “ ricombinazione “ : le transizioni in questi centri
sono “radiative” ossia avvengono con emissione di luce. Si tratta di
un processo di “ fotoluminescenza “ analogo a quello di
termoluminescenza ( il laser e non la temperatura svuota i centri in
questo caso ). Uno schema più completo fa uso di elettroni e di
buche o lacune, che sono in pratica livelli non occupati

Schema di interazione raggi


X-cristallo
L’emissione immediata
costituisce la
fluorescenza, la
stimolazione viene
eseguita con il laser e
l’emissione stimolata è
il segnale che viene
letto con metodi
opportuni ( ad esempio
con un ventaglio di
fibre ottiche come in
un caso precedente.
Anche in questo caso
la lettura è “ indiretta “.
Processi di scrittura e lettura
In uno schema energetico a
bande, gli elettroni prodotti
dai raggi X per effetto
fotoelettrico urtano gli
elettroni di valenza –
distribuiti nella banda di
valenza – eccitandoli nella
banda di conduzione.Gli
elettroni nei centri bassi
“scendono” in banda di
valenza per occupare gli
stati lasciati liberi. La buca
quindi si trasferisce nei
centri : questo centro “
vuoto “ può essere
occupato da un elettrone.

Le transizioni elettroniche dallo stato “ alto” occupato a quello “ basso” non occupato
sono in genere radiative. I centri “ storage “ sono centri di cattura non correlati
spazialmente tra loro e quindi non possono dar luogo a transizioni elettroniche di
alcun tipo.

Struttura dei sensori a fosfori

Gli schermi con sensori a fosfori impiegati nella radiografia digitale


non contengono una pellicola, ma uno strato di grani di fosforo
fotostimolabili per catturare l’immagine.
Schema del processo
„I grani sono stesi su di un supporto in laminato plastico che ne preserva le
caratteristiche meccaniche garantendo una elevata durata di vita (possono essere
impiegati più di 1000 volte.

„Gli schermi al fosforo sono normalmente inseriti in una cassetta rigida per
protezione, ma possono anche essere inseriti in buste flessibili come le tradizionali
lastre radiografiche

„Quando esposti alla radiazione, esattamente allo stesso modo di un film tradizionale,
gli elettroni presenti all’interno dei cristalli di fosforo vengono eccitati e catturati in
uno stato semi-stabile ad energia superiore.

„Lo scanner poi scansiona lo schermo con un raggio laser. L’energia del laser rilascia
gli elettroni catturati, determinando l’emissione di luce visibile. Questa luce viene poi
catturata e convertita in formato digitale che permette la visione dell’immagine
radiografica attraverso un comune PC

Lettura di un pannello con


fosfori a memoria

Lo schema è analogo a quello della digitalizzazione con l’uso di


fibre ottiche : la luce in questo caso non è quella riflessa, ma quella
emessa dal pannello sotto stimolazione laser.
Schema del processo di lettura

Sensibilità dei fosfori


I fosfori hanno una diversa “
efficienza “ di emissione di luce tra
di loro ed in funzione della
lunghezza d’onda della luce
emessa.Qui i dati sono riferiti
direttamente all’esposizione X ( 40
KV, 40 mA, 5 s ). La luce laser di
lettura ha una potenza di 3 uW : le
efficienze massime ( potenza
emessa rispetto a potenza di lettura
) sono quindi dello 0.1 %. Il
complesso fibra
ottica/fotomoltiplicatore deve avere
una buona sensibilità nel campo di
emissione dei fosfori.
Esempio di maggior latitudine della radiografia digitale
rispetto alla radiografia analogica

Linearità della risposta dei


fosfori a memoria

Linearità del rapporto tra Linearità del rapporto tra l’intensità


l’intensità della luce emessa e della luce emessa e l’intensità della
la dose di raggi X a parità di luce di stimolazione laser, a parità
potenza della luce laser : da di dose X ( 40 KV, 40 mA, 30 s )
notare l’ampia latitudine della
risposta
Persistenza dell’immagine nei
fosfori a memoria
L’immagine “latente”
ha un tempo di
persistenza non
infinito, dato che
come nella
termoluminescenza la
stimolazione può
essere effettuata
anche dalla
temperatura

Ripetendo la misura a diversi intervalli di tempo a partire dal


momento di formazione dell’immagine, si trova una diversa e
sempre minore intensità di luce emessa : in questo caso la
riduzione è del 80% in circa mezz’ora.

Paragone con i film


„glischermi sono molto più veloci delle pellicole;
„oggetti con una vasta gamma di differenti densità possono essere catturati con una
singola esposizione
„errori di sovra-sotto esposizione possono essere significativamente ridotti o eliminati,
eliminando i rischi di dover ripetere l’esposizione
Sensori per radiografia digitale
diretta
Si tratta certamente del metodo migliore sotto ogni punto di
vista:l’immagine è immediatamente disponibile a computer senza alcun
tipo di manualità successiva all’esposizione. Il rivelatore è costituito da una
matrice di elementi sensibili ognuno dei quali corrisponde ad un pixel
dell’immagine.Queste matrici hanno una tecnologia derivata in pratica
dagli schermi ultrapiatti dei monitors televisivi o per PC, ma il
funzionamento è invece molto simile a quello delle memorie a
semiconduttore. La formazione dell’immagine X dà luogo alla creazione di
cariche nei vari pixels, costituiti da materiale fotoconduttore,
abbassandone la resistenza. La struttura MOS di lettura diventa così in
grado di fornire un segnale elettrico nella corrispondente linea dati : questo
però è possibile unicamente se è presente un segnale di “ permesso “
nella linea gate ( o cancello ): a questo punto la posizione del pixel viene
individuata ed il segnale, costituito dalla carica accumulata, può essere
inviato nella linea dati

Radiografia digitale diretta


tramite pixels e strutture MOS
I singoli pixels possono
essere ridotti in dimensioni
fino a 40 microns :
trascurando lo spazio tra i
pixels, questo
corrisponderebbe ad
un’immagine a 600 dpi

Queste matrici o arrays bidimensionali utilizzano la tecnica TFT


( Thin Film Transistor ) a base di silicio amorfo, che è un
ottimo materiale fotoconduttore e resistente al danno da
radiazione
Radiografia digitale diretta:
Array di matrice attiva ed elettronica associata
In questa figura le linee
dati sono verticali e le linee
di lettura sono invece
orizzontali : la carica
generata nel pixel dagli X
viene inviata ad un
preamplificatore per essere
amplificata ed ad un ADC
per essere digitalizzata. Il
tutto avviene sotto il
controllo di un processore
che a sua volta può
formare l’immagine in
modo da inviarla ad un
monitor ( del PC )

Schema acquisizione dati


Ogni pixel dell’array ha un interruttore a
stato solido connesso al circuito di
controllo e ogni colonna è connessa ad un
preamplificatore.
Durante l’esposizione tutti gli interruttori
sono aperti.
Dopo l’esposizione viene chiusa la prima
riga e il segnale di ogni pixel premplificato
e digitalizzato dall’ ADC è memorizzato in
un vettore del processore.
Aperti gli interruttori della prima riga
vengono chiusi quelli della seconda e il
processo ricomincia.
Il processo ripetuto determina
l’acquisizione linea per linea.
Metodo di lettura diretto ed indiretto
Il fotoconduttore (b) è in
genere unico, ma viene
letto tramite il pixel (
indicato qui accoppiato
ad un condensatore ). In
uno schema analogo (a),
possiamo avere dei
fotodiodi accoppiati
direttamente ad uno
schermo fluorescente di
un intensificatore di
immagini. In entrambi i
casi la lettura è
comeprima righe per
colonne.
Nello schema (a) il fotodiodo legge la luce di fluorescenza ( schema
indiretto ) mentre nello schema (b) attraverso il condensatore passa
la carica generata direttamente dai raggi X
Differente profilo del segnale

La diffusione della luce di fluorescenza “allarga” spazialmente il segnale,


dando quindi luogo ad una risoluzione peggiore.

Grandissima risoluzione di densità


Un esempio : la TAC o CT
„La CT è stata la prima macchina ad avvalersi della
conversione digitale dell’immagine
„Essa rappresenta la distribuzione del coefficiente
di attenuazione µ(x, y) dell'oggetto in una sezione
predefinita ed in esse sono osservabili differenze di
attenuazione non apprezzabili con altre tecniche.
Unità di misura
„ Ciascun pixel rappresenta le caratteristiche di ssorbimento di un
piccolo volume (voxel) del corpo umano individuato dai limiti fisici
„ Questo valore viene misurato non in unità assolute ma secondo la
scala denominata Hounsfield HU (Hounsfield Units), secondo la
relazione:

La scala Hounsfield

Questi sono i
campi di valori
per diversi
tessuti
corporei nella
TAC medica.
Notare la
sovrapposizio
ne tra alcune
sostanze e
tessuti.
La legge di Beer indica la dipendenza della intensità finale
IA incidente sulla pellicola (od altro detector) dal valore della
attenuazione lineare lungo il percorso L, data l’intensità di
emissione I0 :

I punti a bassa intensità incidente (bianchi) indicano


l’attraversamento di strutture ad alto assorbimento come i
cromofori o strutture di ferro

Schema di apparato TAC


Questo è un apparato TAC
per usi diagnostici per beni
culturali. Negli apparati
medicali moderni la sorgente
X è a ventaglio e viene “vista”
da un array di rivelatori
disposti su un arco
dall’apparato rotante o
gantry.In questo caso viene
fatto ruotare il campione e si
ha un unico rivelatore,
costituito da un IB (
Intensificatore d’immagine o
di brillanza ). La
digitalizzazione avviene
tramite telecamera CCD (
tipo quelle in commercio )
Rivelatori X a scintillazione
La luce viene generata per
eccitazione del materiale da
parte degli elettroni generati
per effetto fotoelettrico. La
luce emessa viene
trasformata in un segnale
elettrico tramite un
fotodiodo o un
fotomoltiplicatore, che sono
strettamente accoppiati con
lo scintillatore.

Rivelatori X a Xenon liquido


Lo Xenon è un gas nobile
che diventa liquido a
bassissime temperature.
L’aumento di densità dà
luogo ad un incremento di
sensibilità di circa un
fattore 1000.Il
funzionamento è molto
simile a quello di un
rivelatore a semiconduttore
: in questo caso però
vengono generati per
ionizzazione elettroni e ioni
positivi ( e non lacune ).