FONDAMENTI DI AZIONAMENTI ELETTRICI

CONCETTI FONDAMENTALI
DI AZIONAMENTI ELETTRICI

Prof. Radu Bojoi

Prof. Eric Armando
Politecnico di Torino
Tel.: 011-090.7112
E-mail: eric.armando@polito.it
 Indice

Scopi del corso

Testi consigliati

Modalità d’esame

Azionamenti elettrici

Definizioni

Struttura di un azionamento elettrico

Applicazioni

Schema generale di controllo di un azionamento elettrico

Politecnico di Torino 2
 Scopi del corso

Fornire agli studenti i concetti fondamentali della

conversione elettromeccanica dell’energia ottenuta con
azionamenti elettrici
Conoscenze pregresse studiate in modo separato
Fondamenti di elettronica di potenza e di elettronica di base
Macchine elettriche
Fondamenti di controlli automatici

Il corso affronta le macchine elettriche alimentate da

convertitori elettronici di potenza e il loro controllo

Materiale didattico basato su diapositive

Esercitazioni di dimensionamento di sistemi di controllo di

convertitori e azionamenti
Politecnico di Torino 3
 Testi consigliati

Libri

N. Mohan, T. Undeland, T. Robbins “Elettronica di potenza :

convertitori e applicazioni”,Hoepli Milano, 2005

L. Bonometti, “Convertitori di potenza e servomotori brushless “

UTET, 2001
I

H. Gross, J. Hamann, G. Wiegärtner, “Azionamenti elettrici di

avanzamento nell’ automazione industriale“, Tecniche Nuove

W. Leonhard, “Control of electrical drives “, Springer

Politecnico di Torino 4
 Modalità d’esame

Due esami distinti

(1) Controlli automatici
Il voto finale è la media dei
(2) Azionamenti Elettrici voti della due parti

Azionamenti Elettrici: Prova orale

Politecnico di Torino 5
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Che cos’è un azionamento elettrico (electrical drive) ?

Definizione data da norma CEI 301-1 = un azionamento

elettrico è un sistema che converte energia elettrica in
energia meccanica, con l’uso di apparecchiature elettroniche
di potenza, in accordo con una funzione di comando
(e secondo un programma stabilito)

Apparecchiatura di potenza = convertitore elettronico di

potenza

CEI = Comitato Elettrotecnico Italiano

Politecnico di Torino 6
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Azionamento elettrico:

Regolabile ⇒ il motore può essere alimentato a potenza

elettrica variabile (mediante la tensione e/o la frequenza)
per variare una grandezza meccanica di interesse (velocità,
posizione, coppia)

Non regolabile ⇒ alimentazione del motore a tensione

e/o frequenza costante

Politecnico di Torino 7
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Elementi principali di un azionamento elettrico regolabile:
(1) Gruppo di alimentazione, conversione e controllo
Sezione di alimentazione (interruttori, trasformatori)
Convertitore elettronico di potenza
Sistema di protezione (fusibili, gruppi RC)
I
Sistemi ausiliari (alimentatori, sistema raffreddamento)
Controllore (microprocessore, condizionamento segnale)
Interfaccia utente e di comunicazione
(2) Gruppo motore
Macchina elettrica
8 Sensori motore (posizione, velocità, temperatura)
Sistemi di protezione ausiliaria motore
Politecnico di Torino 8
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Elementi principali di un azionamento elettrico regolabile

È
I

Elementi ausiliari non mostrati

Politecnico di Torino 9
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Il convertitore elettronico di potenza fornisce al motore potenza
elettrica regolabile mediante la variazione della tensione (DC)
e/o frequenza (AC); il convertitore è alimentato dalla sorgente
di energia mediante una sezione di alimentazione

Controllore - in base a un riferimento esterno (coppia,

velocità, posizione) e a delle retroazioni elettriche e
meccaniche, genera un comando al convertitore in base a
una legge di regolazione interna

Il convertitore alimenta il motore in modo da ottenere il

riferimento voluto
Politecnico di Torino 10
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Regolazione
Velocità c - es: elettromandrino
Velocità e accelerazione - es: ascensore Lovato conclave
Posizione - es: asse, robot
Coppia o forza - es: trazione

Dinamica

Bassa - es: trattamento fluidi

Media - es: trazione
Alta - es: posizionamento

Politecnico di Torino 11
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Quadranti di funzionamento macchina elettrica

00
IV GENERATORE indietro Tm MOTORE avanti I

(FRENO)

Tm > 0 Tm > 0
Pm = Tm ⋅ ωm < 0 Pm = Tm ⋅ ωm > 0
ωm < 0 ωm > 0
ωm
Fà
0
Tm < 0 Tm < 0
Pm = Tm ⋅ ωm > 0 Pm = Tm ⋅ ωm < 0
ωm < 0 ωm > 0
0

GENERATORE avanti
III MOTORE indietro II
(FRENO)
Politecnico di Torino 12
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Tm Tm
I IV I
ωm ωm
0 0
1 quadrante (pompe, compressori) 2 quadranti (sollevamento senza contrapp.)

Tm
Tm
I8 IV I
ωm
0 ωm 0
II III II

2 quadranti (start & stop) 4 quadranti (trazione)

Politecnico di Torino 13
 start e stop con carico
neenzole
elezione

1 se

beIIFIIEiattuiti
Ite
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Per gli azionamenti elettrici non regolabili il motore è
alimentato mediante la sezione di alimentazione con il ruolo
di collegare/scollegare il motore dalla sorgente elettrica
(eventualmente avviamento controllato)

Esempio tipico: pompe a velocità non regolabile con motore

ad induzione alimentato dalla rete
Valvola di
UNITA DI regolazione
POTENZA POMPA
mandata
3 3
~ MOTORE

RETE
INDUSTRIALE presa
Start/stop

V,f =cost. ⇒ velocità motore quasi-costante (dipendente dal carico)

Politecnico di Torino 14
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Per variare la portata, la valvola introduce una caduta di

pressione (∆H) ⇒ riduzione dell’efficienza

Pressione Con valvola

(H)
(Q2,H2+∆H) Senza valvola

(Q1,H1)
Curva H(Q) della pompa
per velocità massima

(Q2,H2)

∆H

Portata (Q)
Q2 Q1

Politecnico di Torino 15
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

La valvola di regolazione si può eliminare solo se il motore

lavora a velocità variabile (azionamento regolabile)

Pressione
(H)
Senza valvola

(Q1,H1)

i
Curva H(Q) della pompa
(Q2,H2) per velocità massima
i
Curva H(Q) della pompa
per velocità ridotta

Portata (Q)
Q2 Q1

Politecnico di Torino 16
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Lavorare a velocità variabile porta un aumento dell’efficienza

fino al 30% ⇒ azionamento a velocità variabile
(Adjustable Speed Drive- ASD)

POMPA
got
mandata
3 ADJUSTABLE
~ SPEED DRIVE
(ASD)
RETE
INDUSTRIALE presa

ω*r

V, f =variabili ⇒ velocità motore variabile per seguire il riferimento esterno

Politecnico di Torino 17
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Il gruppo di alimentazione e il motore sono due oggetti

separati che si possono acquistare separatamente

Di solito, i produttori di azionamenti elettrici producono il

gruppo di alimentazione, conversione e controllo come un
oggetto indipendente, mentre la macchina elettrica è
prodotta da un fornitore esterno

I grandi produttori mettono il loro marchio sia sul gruppo di

alimentazione, sia sulla macchina elettrica

Politecnico di Torino 18
 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Esempi di gruppi di alimentazione, conversione e controllo
Induttore trifase
di ingresso
oppure

00
trasformatore
SEZIONE
ALIMENTAZIONE
Interruttore
manuale
0

Convertitore

o
Fusibili di
elettronico potenza
di potenza
Morsettiera
segnali vari

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 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici
Esempi di gruppi di alimentazione, conversione e controllo di
bassa potenza
I motori possono essere
forniti insieme al unità di
potenza

Taglie di potenze diverse

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 Concetti fondamentali di azionamenti elettrici

Esempio di gruppo di alimentazione, conversione e controllo

con ingresso in media tensione (MT)
1 I

Raffreddamento ad acqua
pp
Dispositivi elettronici di potenza alta tensione e corrente
(contenitori PUK)
Politecnico di Torino 21
 Applicazioni
Gli azionamenti elettrici convertono circa 70% dell’energia
elettrica totale prodotta nel mondo
(1) Automazione industriale - macchine utensili, robot
industriali

Politecnico di Torino 22
 Applicazioni

O
(2) Macchine per lavorazione legno

0
(3) Macchine da stampa, laminatoi, presse

Politecnico di Torino 23
 Applicazioni

(4) Ascensori e dispositivi di sollevamento

O

Politecnico di Torino 24
 Applicazioni

(5) Compressori, ventilatori,

soffianti

ha
Politecnico di Torino 25
 Applicazioni
(6) Trazione elettrica

Politecnico di Torino 26
 Applicazioni

(7) Veicoli elettrici ed ibridi

Politecnico di Torino 27
 Applicazioni
(8) Produzione dell’energia Potenza AC a
frequenza variabile
elettrica con sorgenti
rinnovabili (es.
aerogeneratori)

Potenza meccanica

Potenza AC a frequenza fissa di rete

L’energia meccanica prodotta dal vento viene
trasformata in energia elettrica in AC
Generatore a velocità variabile interfacciato con la
rete con un convertitore di potenza
Politecnico di Torino 28
 Applicazioni
(9) Applicazioni aerospaziali e navali (sostituzione di
azionamenti idraulici con azionamenti elettrici, drive-by-
wire)

Politecnico di Torino 2929

 Applicazioni
(10) Applicazioni medicali e mobilità

I
Politecnico di Torino 30
 Applicazioni
(12) Sistemi di riscaldamento e aria condizionata

(13) Elettrodomestici

Politecnico di Torino 31
 Schema generale di controllo

Lo schema più generico di controllo di un azionamento

elettrico per regolare una grandezza meccanica, per esempio
la velocità

Riferimento

x * (t ) +
0 −
Regolatore Convertitore
di potenza
Motore
Carico
meccanico
Uscita

x(t )

O
Retroazione

𝑥𝑥 ∗ 𝑡𝑡 = grandezza di riferimento comando

𝑥𝑥 𝑡𝑡 = grandezza controllata, da misurare nel sistema

Politecnico di Torino 32
 Schema generale di controllo

Il regolatore (controller), in base all’errore tra la grandezza di

riferimento e alla grandezza regolata, implementa una legge
di regolazione per generare un comando (per esempio,
tensione di riferimento)
Il comando è applicato al convertitore elettronico di potenza
che alimenta il motore con una tensione che idealmente deve
essere pari alla tensione di riferimento

Il motore risponde alla tensione applicata e attua la

conversione elettromeccanica con la variazione della
grandezza meccanica controllata 𝑥𝑥 𝑡𝑡 che idealmente deve
diventare uguale al suo riferimento 𝑥𝑥 ∗ 𝑡𝑡

Politecnico di Torino 33
 Schema generale di controllo

Per poter affrontare il dimensionamento di un controllo di un

azionamento elettrico, bisogna ottenere i modelli dinamici di
tutti gli elementi del sistema:

Carico meccanico

Motore elettrico
Convertitore elettronico di potenza

Misure elettriche/meccaniche

Politecnico di Torino 34
 Schema generale di controllo
Il progetto di un azionamento elettrico ha carattere
multidisciplinare

Elettronica di potenza Macchine elettriche

(Power Electronics) (Electrical Machines)

Modellistica carico
Sensori Azionamenti elettrici meccanico
(Electrical Drives) (Mechanical load
modeling)

Controllo digitale Teoria dei controlli

a DSP automatici
(DSP digital control) (Control systems theory)

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 Schema generale di controllo

Le lezioni successive sono dedicate ai modelli dinamici di

tutti gli elementi del sistema

La macchina elettrica considerata è la macchina a corrente

continua

I concetti fondamentali ottenuti con la macchina a corrente

continua sono validi anche per le macchine in corrente
alternata

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