Università Campus Bio-Medico di Roma

Meccanica per Macchine e Sistemi Biomeccanici

Traccia Progetto – parte A
A.A. 2020-2021
Data di assegnazione: 18 dicembre 2020

Introduzione
La protesica di mano sta evolvendo da soluzioni ti tipo puramente cosmetico, o con limitate
capacità di presa, a sistemi robotici che replicano in modo accurato i movimenti delle dita.
Con riferimento alla Figura 1(a) un dito di una mano, nel piano sagittale, può essere pensato come
composto da quattro segmenti corporei (metacarpo, falange prossimale, falange intermedia,
falange distale) interconnessi da tre giunti considerabili come puramente rotoidali
(metacarpophalangeal – MCP, proximal interphalangeal – PIP e distal interphalangeal – DIP).

MCP Metacarpo

Falange Falange 2 PIP Falange 1 MPC

Prossimale

PIP
Falange
intermedia

Falange
distale

DIP

(a) (b)

Figura 1: Segmenti corporei e giunti di un dito della mano (a) e catena cinematica semplificata (b).

Per riprodurre i movimenti di flessione/estensione delle dita sono stati sviluppati numerosi dispositivi
basati su meccanismi articolati piani, come riportato ad esempio in [1] e, in via esemplificativa, in
Figura 2.
 Figura 2: Esempi rappresentativi di dita robotiche.

Obiettivo e assunzioni
Il progetto del corso prevede lo sviluppo di un dito robotico a due falangi in grado di compiere
movimenti planari. Per tale scopo si consideri la schematizzazione riportata in Figura 1(b) e le
seguenti assunzioni per il dito robotico da sviluppare:

• Il metacarpo è considerato come telaio;

• La falange 1 è assimilabile alla falange prossimale umana (Figura 1(a));
• La falange 2 è assimilabile all’insieme delle falangi intermedia e distale umane (assumendo
cioè l’assenza del giunto DIP);
• IL dito deve avere un solo GdL, ottenuto accoppiando i movimenti delle falangi tramite un
quadrilatero articolato piano (cerniere fisse solidali al telaio e biella solidale alla falange 2).

Fasi del progetto 1

Il progetto viene articolato in due parti1. La parte A è dedicata ai punti riportate nel seguito.
Punto 1 – Stesura di specifiche tecniche
La definizione delle specifiche tecniche (in forma ridotta) includerà i seguenti sotto punti:
1.1 Rilevamento della geometria delle tre posizioni di biella per via sperimentale o utilizzando dati
di letteratura scientifica.
Suggerimenti. Le posizioni possono essere rilevate tramite acquisizione di immagini tramite
fotocamera.
1.2 Stesura del documento di specifiche tecniche includendo le sezioni Introduzione, Prestazioni
e Condizioni2.
Suggerimenti. Si considerino specifiche tecniche oltre i vincoli strettamente necessari alla
sintesi cinematica (pesi, ingombri, interfacce, ecc.) in quanto i dati serviranno per la parte B
del progetto.
Punto 2 – Sintesi cinematica del quadrilatero articolato piano
Lo sviluppo del quadrilatero includer i seguenti sotto punti:
2.1 Sintesi cinematica del quadrilatero articolato piano per assegnate tre posizioni di biella
utilizzando il metodo di Suh-Radcliffe [2].
Suggerimenti. Si consideri la possibilità di predefinire la posizione di due cerniere fisse
oppure di due cerniere mobili oppure di una fissa e una mobile. Si identifichino possibili criteri

1
IMPORTANTE: Molti dei risultati della parte A del progetto saranno necessari come input per la realizzazione
della parte B nel corso del secondo semestre.
2
Si ritengano da escludere le sezioni Prescrizioni e Trasporto, consegna e installazione.
 di ottimizzazione per la sintesi (es. ingombri, angolo di trasmissione, ecc.). Si fissino i vincoli
antropometrici desiderati.
2.2 Verifica grafica della soluzione ottenuta tramite software CAD.
Suggerimenti. Possibili software utilizzabili sono Geogebra e Autocad.

Termini e modalità di consegna

È richiesta la consegna di una cartella denominata MMSB2021_cognome_nome_progetto_ptA
contenente:

• Una sotto cartella denominata Codice, che include il codice sviluppato per la sintesi
cinematica.
• Una sotto cartella denominata Grafica, che include il materiale grafico prodotto (es. disegni
CAD).
• Una sotto cartella denominata Altro, che contiene eventuale materiale aggiuntivo ritenuto
utile dallo studente.
• Una breve relazione tecnica, basata sul template fornito dai docenti (file
MMSB_template_progetto_ptA.pdf), in cui si ripercorrono i punti analizzati (suddivisi
in due macro-parti: specifiche tecniche e sintesi cinematica). Il file dovrà essere nominato
MMSB2021_cognome_nome_report_progetto_ptA.pdf.
La consegna dovrà avvenire tramite upload alla pagina del corso sulla piattaforma e-learning
(nell'apposita area Attività/Compito) tramite un unico file .zip denominato
MMSB2021_cognome_nome_progetto_ptA.zip e contenente tutto il materiale di cui ai punti
precedenti.
Il termine ultimo per la consegna è il giorno 26 febbraio 20213.

Bibliografia
[1] Kashef, S. R., Amini, S., & Akbarzadeh, A. (2020). Robotic hand: A review on linkage-driven
finger mechanisms of prosthetic hands and evaluation of the performance criteria.
Mechanism and Machine Theory, 145, 103677.
[2] Suh, C. H., & Radcliffe, C. W. (1967). Synthesis of plane linkages with use of the displacement
matrix.

3
Decorsa la scadenza, l’area Attività/Compito sarà automaticamente non più accessibile, rendendo
impossibile effettuare una consegna ritardata.