Oscillazioni torsionali

dell’albero a gomiti
Lezioni:
Matteo Giacopini – matteo.giacopini@unimore.it

Esercitazioni:
Sara Mantovani – sara.mantovani@unimore.it
Valerio Mangeruga – valerio.mangeruga@unimore.it
Saverio Giulio Barbieri – saveriogiulio.barbieri@unimore.it

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Vibrazioni

Gli alberi in generale, e in particolare l’albero a gomiti, sono sistemi

elastici e possono quindi presentare la necessità di essere analizzati
dinamicamente quando soggetti a carichi variabili nel tempo.
Il rischio è legato al fatto che le forze eccitanti con una frequenza
simile ad una frequenza propria del sistema possano indurre
oscillazioni con ampiezza sufficientemente grande da provocare
tensioni maggiori del limite statico e a fatica del materiale.
Generalmente gli alberi presentano un comportamento dinamico
torsionale, flessionale e assiale (in realtà sono sistemi elastici continui
perciò hanno un unico comportamento dinamico).
Sotto certe ipotesi, è possibile, per il particolare caso dell’albero a
gomiti, disaccoppiare il comportamento dinamico torsionale,
flessionale e assiale per analizzarli separatamente.
Per esempio, si presentano spesso intervalli di frequenze diverse:
torsionale -> basse frequenze; flessionale -> medie frequenze; assiale
-> alte frequenze.
Progettazione Strutturale del Motore
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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a due volani

Nella figura sotto è rappresentato il semplice sistema torsionale a

due volani.
Φ1 e Φ2 definiscono rispettivamente la rotazione di ogni volano. È
possibile scrivere le equazioni che descrivono l’equilibrio tra la
coppia generata dalle forze inerziali e quella generata dalla
reazione elastica.
𝐼1ϕ1 + 𝑘(ϕ1 − ϕ2) = 0
𝐼2ϕ2 + 𝑘 ϕ2 − ϕ1 = 0

k è la rigidezza torsionale elastica della

porzione di albero che collega i due volani.
GJ
I1 I2
k è uguale a:
𝐺𝐽
𝑘=
𝑙
Progettazione Strutturale del Motore
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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a due volani

È possibile ottenere una soluzione del problema nella seguente

forma (armonica):

ϕ1 = 𝚽1cos(ωt)

La soluzione armonica può essere inserita nel sistema precedente

che può essere riscritto come:

𝑘 − 𝐼1ω2 𝚽1 − 𝑘𝚽2 = 0
−𝑘𝚽1 + 𝑘 − 𝐼2ω2 𝚽2 = 0

Questo sistema permette di ottenere soluzioni non banali quando il

determinante della matrice dei coefficienti è nullo.

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a due volani

Questa condizione si traduce nella seguente equazione:

4
𝐼1 + 𝐼2 2
ω −𝑘 ω =0
𝐼1𝐼2

Tale equazione fornisce la velocità critica torsionale, pari a:

𝐼1 + 𝐼2 𝐺𝐽 1 1
𝜔= 𝑘 = +
𝐼1𝐼2 𝑙 𝐼1 𝐼2

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a due volani

In particolare, è poi possibile inserire il valore di ω calcolato nel

sistema
(𝑘 − 𝐼1ω2)𝚽1 − 𝑘𝚽2 = 0
−𝑘𝚽1 + 𝑘 − 𝐼2ω2 𝚽2 = 0

per ottenere il valore di Φ2/Φ1, che può essere considerato come

autovettore del sistema.

𝚽2 𝐼1
=−
GJ
𝚽1 𝐼2
I1 I2
l

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a tre volani

Nella figura sottostante è invece rappresentato un sistema a tre

volani.

1 2

k1 k2
I1 I2 I3

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a tre volani

È possibile definire la seguente equazione del secondo ordine

usando lo stesso metodo:

(𝑘1 − 𝐼1ω2)𝚽1 − 𝑘1𝚽2 = 0

−𝑘1𝚽1 + (𝑘1 + 𝑘2 − 𝐼2ω2)𝚽2 − 𝑘2𝚽3 = 0
−𝑘1𝚽2 + (𝑘2 − 𝐼3ω2)𝚽3 = 0

𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘2 𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘2 𝑘1𝑘2
ω4 − ω2 + + + + + + + − 2 =0
𝐼1 𝐼2 𝐼2 𝐼3 𝐼1 𝐼2 𝐼2 𝐼3 𝐼2

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a tre volani

Assumendo:

1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑘1 ∙ 𝑘2
𝐵= + + 𝐶= 𝐼 + 𝐼2 + 𝐼3
2 𝐼1 𝐼3 𝐼2 𝐼1𝐼2𝐼3 1

le frequenze proprie sono pari a:

1
𝑓1,2 = 𝐵 ∓ 𝐵2 − 𝐶
2𝜋

Così come fatto per il caso a due volani, è possibile calcolare gli
autovettori.

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a tre volani

È importante sottolineare che i due diversi autovettori

rappresentano due diversi distribuzioni dei massimi angoli di torsione,
ϕi. Questi autovettori sono caratterizzati da uno o due punti
rispettivamente, dove gli angoli risultano nulli, che in questo caso
vengono chiamati “nodi”. Se consideriamo i punti dove la
deformata raggiunge i valori massimi, questi vengono chiamati
“antinodi”.
Questi risultati possono essere generalizzati: la prima velocità critica
ammette una deformata (modo) caratterizzata da un singolo nodo;
la deformata della seconda velocità critica è caratterizzata da due
nodi e così via.
1 2

k1 k2
I1 I2 I3

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani

Per un sistema a n-volani, è possibile scrivere il sistema di equazioni

differenziali che descrive la legge di moto. Usando lo stesso metodo
dei sistemi semplificati analizzati in precedenza, è possibile
combinare le seguenti equazioni algebriche:

(𝑘1 − 𝐼1ω2)Φ1 − 𝑘1Φ2 = 0

−𝑘1Φ1 + (𝑘1 + 𝑘2 − 𝐼2ω2)Φ2 − 𝑘2Φ3 = 0
…………………
−𝑘𝑖 − 1Φ𝑖 − 1 + 𝑘𝑖 − 1 + 𝑘𝑖 − 𝐼𝑖ω2 Φ𝑖 − 𝑘𝑖Φ𝑖 + 1 = 0
…………………
−𝑘𝑛 − 1Φ𝑛 − 1 + (𝑘𝑛 − 1 + 𝑘𝑛 − 𝐼𝑛ω2)Φ𝑛 = 0

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

L’intero manovellismo di un motore a combustione interna può

essere analizzato come un sistema a n-volani. Per ottenere il sistema
di equazioni algebriche corrispondente, il motore deve essere
trasformato in un sistema equivalente di inerzie concentrate
collegate da elementi elastici (torsionali). Di conseguenza, esistono
delle formulazioni empiriche/analitiche che permettono di ottenere
questa trasformazione. In particolare, bisogna calcolare sia le
inerzie equivalenti (Ji) che le rigidezze torsionali equivalenti (ki).

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Inerzia equivalente manovellismo

Ciascun manovellismo può essere ridotto ad una inerzia

equivalente, J1-6, attraverso la somma di tre diversi contributi:
• Il contributo medio delle masse alterne totali del manovellismo
• Il contributo della quota parte rotante della biella
• Il contributo delle masse puramente rotanti

𝐽1 = 𝐽2 = 𝐽3 = 𝐽4 = 𝐽5 = 𝐽6 = 𝐽𝑎_𝑡𝑜𝑡 + 𝐽𝑏_𝑟 + 𝐽𝑟

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Inerzia equivalente manovellismo

L’inerzia equivalente relativa alle masse alterne totali in realtà varia

con l’angolo di manovella, θ, e può essere calcolata sfruttando la
conservazione dell’energia cinetica:
1 1
𝐽𝑎_𝑡𝑜𝑡 𝜃 𝜔 = 𝑚𝑎 + 𝑚𝑏_𝑎 𝑣 𝜃 2
2
2 2
𝜆
Si noti che 𝑣 𝜃 ≈ 𝜔𝑟(sin 𝜃 + sin 2𝜃 ) e trascurando i termini di
2
ordine superiore:
𝐽𝑎_𝑡𝑜𝑡 𝜃 ≈ 𝑚𝑎 + 𝑚𝑏_𝑎 𝑟2𝑠𝑖𝑛2 𝜃

Infine, integrando sul ciclo, si ottiene il valore medio equivalente:

1
𝐽𝑎_𝑡𝑜𝑡 = 𝑚𝑎 + 𝑚𝑏_𝑎 𝑟2
2

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Inerzia equivalente manovellismo

Il contributo della quota parte rotante della biella può essere

facilmente stimato come:
𝐽 𝑏 _ 𝑟 = 𝑚𝑏 _ 𝑟 2

Mentre l’inerzia delle masse puramente rotanti si può ricavare

direttamente considerando il modello 3D dell’albero a gomiti e
isolando ogni singola campata:

𝐽𝑟 = 𝐶𝐴𝐷

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Rigidezza equivalente

La rigidezza torsionale di ogni porzione dell’albero a gomiti che

collega due inerzie può essere calcolata usando l’espressione:

𝜋 𝐷𝑒𝑞4
𝐾= 𝐺
32 𝑙𝑒𝑞
𝐷𝑒𝑞4
dove G modulo di elasticità tangenziale del materiale e
𝑙𝑒𝑞
rappresenta il rapporto equivalente che può essere stimato per ogni
porzione dell’albero in funzione della particolare geometria.

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Rigidezza equivalente: tratto completamente supportato

Per le porzioni di albero a gomiti che includono un supporto

intermedio viene spesso utilizzata la formula di Carter:

𝑙𝑒𝑞 𝑙𝑝 + 0.8ℎ 0.75𝑙𝑏 1.5𝑟

= + +
𝐷𝑒𝑞4 𝐷𝑝4 − 𝑑𝑝4 𝐷𝑏4 − 𝑑𝑏4 ℎ𝑏3
𝑏𝑚𝑎𝑥 +𝑏𝑚𝑖𝑛
dove: 𝑏 =
2

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Rigidezza equivalente: tratto non completamente supportato

Per le porzioni di albero a gomiti senza un supporto intermedio viene

spesso utilizzata la formula di Ker Wilson:

𝑙𝑒𝑞 0.75𝑙𝑏 0.75𝑠

= +
𝐷𝑒𝑞4 𝐷𝑏4 − 𝑑𝑏4 ℎ𝑏3

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Rigidezza equivalente: tratto rettilineo

Per i tratti rettilinei, si utilizza la classica espressione per calcolare le

rigidezze torsionali in serie:

𝑙𝑒𝑞 𝑙1 𝑙2
= +
𝐷𝑒𝑞4 𝐷14 − 𝑑4 𝐷24 − 𝑑4

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Assemblaggio del sistema

Una volta determinato il sistema equivalente, si possono considerare

le condizioni di equilibrio per descrivere il comportamento dinamico
del sistema stesso: la differenza tra le coppie elastiche generate da
due tratti successivi dell’albero a gomiti è uguale alla coppia
inerziale generata dal volano compreso tra le due porzioni.

𝑀𝑖 + 1 − 𝑀𝑖 = 𝐾𝑖 + 1 𝜃𝑖 + 1 − 𝜃𝑖 + 2 − 𝐾𝑖 𝜃𝑖 − 𝜃𝑖 + 1 = 𝐽𝑖 + 1ω𝑐2𝜃𝑖 + 1

Questa equazione si semplifica per il primo e l’ultimo tratto

dell’albero: la coppia elastica di questi tratti è uguale alla coppia
inerziale generata dal primo e dall’ultimo volano rispettivamente. È
possibile quindi assemblare il seguente sistema di n equazioni in n
incognite θ1, θ2, … , θn.

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema

𝐾1 𝜃1 − 𝜃2 = 𝐽1𝜔𝑐2𝜃1
𝐾2 𝜃2 − 𝜃3 − 𝐾1 𝜃1 − 𝜃2 = 𝐽2𝜔𝑐2𝜃2
………………
𝐾𝑖 𝜃𝑖 − 𝜃𝑖 + 1 − 𝐾𝑖 − 1 𝜃𝑖 − 1 − 𝜃𝑖 = 𝐽𝑖𝜔𝑐2𝜃𝑖
………………
𝐾𝑛 − 1 𝜃𝑛 − 1 − 𝜃𝑛 − 𝐾𝑛 − 2 𝜃𝑛 − 2 − 𝜃𝑛 − 1 = 𝐽𝑛 − 1𝜔𝑐2𝜃𝑛 − 1
−𝐾𝑛 − 1 𝜃𝑛 − 1 − 𝜃𝑛 = 𝐽𝑛𝜔𝑐2𝜃𝑛

Per risolvere questo sistema di equazioni esistono diversi metodi. Uno

dei più comuni (e dei più semplici) è il metodo tabellare di Holzer.

Progettazione Strutturale del Motore

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema: metodo tabellare di Holzer

Il metodo tabellare di Holzer è semplice e fornisce una soluzione

approssimata del problema.
Sommando ogni termine (a destra e sinistra dell’uguale) del sistema
precedente, si ottiene la seguente equazione:
𝑛

𝜔𝑐2 𝐽1𝜃1 + 𝐽2𝜃2 + ⋯ + 𝐽𝑛𝜃𝑛 = 𝜔𝑐2 𝐽𝑖𝜃𝑖 = 0

𝑖=1

Questa equazione dimostra che, durante l’oscillazione libera del

sistema ad una certa velocità critica, ω, la somma delle coppie
inerziali che agisce su ogni volano deve essere nulla.

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema: metodo tabellare di Holzer

Poiché ωc2≠0, la precedente equazione può essere ridotta a:

𝑛

𝐽𝑖𝜃𝑖 = 0
𝑖=1

Questa equazione è vera solo per particolari serie di valori

dell’ampiezza di oscillazione, θi, corrispondenti alle configurazioni di
oscillazione libera del sistema.
Poiché il sistema di equazioni di equilibrio ammette la scelta
arbitraria dell’ampiezza di oscillazione di uno dei volani, conviene
mettere in relazione i valori delle oscillazioni, θi, ottenuti per ciascun
volano, con il valore di uno di essi, assunto come il volano di
riferimento.
Progettazione Strutturale del Motore
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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema: metodo tabellare di Holzer

In generale, il volano posto all’estremità libera dell’albero a gomiti

(lato opposto al volano-frizione) viene considerato come volano di
riferimento.
Pertanto, è possibile definire delle oscillazioni normalizzate, 𝜖i:

𝜃𝑖
= 𝜖𝑖
𝜃1

In questo modo è possibile ottenere:

𝑛

𝐽𝑖𝜖𝑖 = 0
𝑖=1

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Oscillazioni torsionali dell’albero a gomiti
Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema: metodo tabellare di Holzer

Viene quindi scelto un valore di ωc2 di primo tentativo.

Successivamente, le incognite θi vengono sostituite da 𝜖i, così da
ottenere progressivamente:
𝜔𝑐2 𝜔𝑐2
𝜖2 = 𝜖1 − 𝐽 𝜖 =1− 𝐽
𝐾1 1 1 𝐾1 1
𝜔𝑐2
𝜖3 = 𝜖2 − (𝐽 𝜖 + 𝐽2 𝜖2 )
𝐾2 1 1
𝜔𝑐2
𝜖4 = 𝜖3 − (𝐽1 𝜖1 + 𝐽2 𝜖2 + 𝐽3 𝜖3 )
𝐾
… …3… … … … … …
2 𝑛−1
𝜔𝑐
𝜖𝑛 = 𝜖𝑛−1 − 𝐽𝑖 𝜖𝑖
𝐾𝑛−1
𝑖=1

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Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema: metodo tabellare di Holzer

Osservando che 𝜖i=1, è possibile valutare numericamente se i valori

calcolati di 𝜖i permettono o no di verificare la seguente equazione:
𝑛

𝐽𝑖𝜖𝑖 = 0
𝑖=1

Se questa condizione è soddisfatta, il valore di ωc2 scelto è corretto.

Se invece, come capita spesso, il valore di ωc2 non è corretto, è
necessario ripetere questo procedimento con un altro valore di ωc2.

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Sistema a n-volani: albero a gomiti

Soluzione del sistema: metodo tabellare di Holzer

Se plottiamo su un grafico la sommatoria 𝑛𝑖=1 𝐽𝑖𝜖𝑖 in funzione di ωc2,

otteniamo la seguente curva. I punti di intersezione della curva con
l’asse delle ascisse rappresentano i valori delle velocità critiche.

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Sistema a n-volani: albero a gomiti

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Sistema a n-volani: albero a gomiti

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Sistema a n-volani: albero a gomiti

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