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INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA
3.1- INTRODUÇÃO
Te
T G
Tm
onde:
Tm: torque do eixo ou torque mecânico suprido pela máquina primária menos o torque de
retardo devido às perdas rotacionais (N-m)
Te: torque elétrico ou eletromagnético resultante (N-m)
2
d θm
J 2
= Ta (i)
dt
com:
Ta = Jαm
e
d 2θ m
αm =
dt 2
onde:
Ta = Tm - Te
2
Em regime permanente: Tm = Te e Ta = 0, ou seja, não existe aceleração ou
desaceleração das massas do rotor, tendo-se como resultado a velocidade síncrona entre as
massas do rotor do gerador e da máquina primária e entre as demais máquinas do sistema.
Para o gerador síncrono, Tm e Te são considerados positivos, sendo o torque
elétrico Te correspondente à potência resultante no entreferro da máquina (potência de saída
total do gerador + perdas no enrolamento da armadura) e o torque mecânico Tm tendendo a
acelerar o rotor no sentido positivo de rotação de θm (figura 3.2-a).
No motor síncrono, Tm e Te são considerados negativos. Te corresponde à
potência no entreferro necessária para acionar o motor e Tm representa o torque de oposição
da carga e as perdas rotativas, cujo efeito é o de atrasar o rotor (figura 3.2-b).
w Te w
Tm
Te Tm
a) b)
θm = wsmt + δm
onde:
δm
Eixo de referência rotativo
θs = wsmt
θm
w
Eixo de referência estacionário
Eixo do rotor
Fig.3.3: Deslocamento do rotor em relação a um eixo que gira com velocidade síncrona
3
Então:
dθ m dδ m
= w sm +
dt dt
dδ m
: desvio de sincronismo da velocidade do rotor (radmec/seg)
dt
e
2 2
d θm d δm
2
= 2
: aceleração do rotor (radmec/seg)2
dt dt
2
d δm
J 2
= Ta = Tm − Te (N.m)
dt
2
d δm
J wm 2
= Pa = Pm − Pe (ii)
dt
com:
dθ m
wm = : velocidade angular do rotor (rad/seg)
dt
Pm: potência de entrada no eixo da máquina menos as perdas rotacionais (HP)
Pe: potência elétrica no entreferro (W)
Pa: potência de aceleração (W)
2
d δm
M 2
= Pa = Pm − Pe (W) (iii)
dt
4
Outra constante importante relacionada à inércia das máquinas é a chamada
constante H ou constante de tempo de inércia, definida por:
Logo:
1 2 1
Jw sm Mw sm
2 2
H= = (MJ/MVA)
S maq S maq
2H
M= S maq (MJ.seg/radmec) (iv)
w sm
2
2H d δ m Pa Pm − Pe
2
= = (v)
w sm dt S maq S maq
Pode-se, então, obter uma forma geral para a equação anterior, ou seja:
2
2H d δ
2
= Pa = Pm − Pe (pu): Equação de Oscilação da Máquina (vi)
w s dt
onde:
p: no de pares de pólos
Logo:
δ w α
δm = ; wm = ; αm = . . .
p p p
5
Para um sistema com freqüência elétrica em Hz, a equação de oscilação da
máquina fica:
2
H d δ
= Pa = Pm − Pe (δ em radianos elétricos)
πf dt
2
ou
2
H d δ
2
= Pa = Pm − Pe (δ em graus elétricos)
180f dt
2H dw
= Pm − Pe
w s dt
dδ
= w − ws
dt
S maq
H sist = H maq
S sist
6
d
k=
dt
d
Pa = M ( kδ m )
dt
Pa(s) = MSk(δm(s))
e
1
kδ m ( s ) = Pa ( s )
MS
Mas:
ΔPe(s)
- 1
+
ΔPm(s)
MS kδ ( )
1
kδ m ( s ) = − ΔPe ( s )
MS
Logo:
ΔPe
kδ m ( s ) = − 2
MS
E, no domínio do tempo:
ΔPe
kδ m = − t
M
Graficamente:
ΔPe(t)
ΔPe
t
(a)
(b)
8
3.4- RELAÇÃO ENTRE A CONSTANTE DE INÉRCIA (M) E A CONSTANTE DE
TEMPO DE INÉRCIA (H)
2H
M= S maq (iv)
w sm
S pu
M = 2H
w pu
onde:
Spu = 1
wpu = 1
Logo: 2H = M
H eq = ∑H sist ( i )
i
ΔPD
D=
Δf
Logo:
9
n
ΔPD = Δf ∑D i
i=1
D
D' =
Peo
Logo:
ΔPD 1
D' =
Δf Peo
D’pu = Dpu
10
ΔPm + 1
Δf
- MS
ΔPe
+
D
+
ΔPL
ΔPL
-
ΔPm + 1
Δf
MS
-
1
Δf ( s ) = ΔPm ( s ) − ΔPL ( s )
( D + MS )
ΔPL
- 1
ΔPm +
MS + D Δf
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O termo Δf na saída dos diagramas das figuras 3.6 a 3.8 pôde ser utilizado
porque, em p.u.: kδm = Δf, pois:
δm = θm - wsmt
Então:
dδ m dθ m
= − w sm
dt dt
Logo:
kδm = 2πΔf
1
Δf ( s ) = − ΔPL
S ( MS + D )
E, no domínio do tempo:
ΔPL −Mt
D
Δf ( t ) = − (1 − e )
D
Que corresponde a curva da figura 3.9, a seguir:
Δf(t)
ΔPL
−
D
12
3.6- POTÊNCIA ELÉTRICA TRANSMITIDA ENTRE DUAS MÁQUINAS
~ ~
.
(i) I (j)
. r + jx .
. Sij Sji .
Vi Vj
onde:
& &I ∗ = P + Q
S& ij = Vi ij ij
Vi ∠ − α − V j ∠ − β
Com: &I ∗ =
r − jx
1 2
Pij = 2 2
[ rVi − rVi V j cos δ + xVi V j sen δ ] (vii)
r +x
1 2
Q ij = 2 2
[ xVi − xVi V j cos δ − rVi V j sen δ ]
r +x
& ( − I& ∗ )
S& ji = V j
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Logo:
1 2
P ji = 2 2
[ rV j − rVi V j cos δ − xVi V j sen δ ]
r +x
1 2
Q ji = 2 2
[ xV j − xVi V j cos δ + rVi V j sen δ ]
r +x
Com: -δ = β - α
Pe = Peo + ΔPe
δ = δo + Δδ
Pe = Pmáxsenδ
Logo:
Peo + ΔPe = Pmáxsen(δo + Δδ)
Pm = Peo = Pmáxsenδo
Pe
Pmáx
Peo
δ
δo 90o δ’
dPe
= Pmax cos δ o = T
dδ δ=δo
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Tem-se, então, uma equação diferencial linear de 2a ordem, cuja solução
depende do sinal algébrico de T. Quando T é positivo, a solução Δδ(t) corresponde à do
movimento harmônico simples, cuja solução gráfica é uma senóide sem amortecimento e de
freqüência angular w. Quando T é negativo, a solução Δδ(t) cresce exponencialmente sem
limite. Portanto, o ponto de operação (ou ângulo δo no gráfico da figura 3.11) correspondente
ao valor positivo de T é um ponto de equilíbrio estável, sendo a oscilação do rotor limitada
quando a máquina é submetida a pequenas oscilações. Por outro lado, quando T é negativo, o
ponto correspondente (δ’ no gráfico da figura 3.11) é um ponto de equilíbrio instável, não
sendo válido como ponto de operação.
Pode-se concluir, então, que a solução da equação (xi) é representada por
oscilações senoidais, uma vez que o coeficiente de potência sincronizante deve ser positivo. A
velocidade angular das oscilações não amortecidas é dada por:
w sT
wn = (rad.elét./seg.)
2H
1 w sT
fn =
2π 2H
Pm = Peo = Pmáxsenδo
Logo:
ΔPe = Pmáxcosδo.(Δδ)
ou seja:
ΔPe = T(Δδ)
Tomando-se, agora, uma variação angular geral entre duas máquinas, ou seja:
Δδ = Δδ1 - Δδ2
Encontra-se:
com:
δo1 e δ1: ângulos inicial e final da máquina 1.
δo2 e δ2: ângulos inicial e final da máquina 2.
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Então:
d( Δδ )
= k (δ 1 − δ 2 )
dt
kδ 1 ( s ) − kδ 2 ( s )
Δδ ( s ) =
S
T
ΔP12 ( s ) = [ kδ 1 ( s ) − kδ 2 ( s )]
S
ΔPm 1 ( s ) − ΔPL 1 ( s )
Δf 1 ( s ) =
( D 1 + M 1S )
e
ΔPm 2 ( s ) − ΔPL 2 ( s )
Δf 2 ( s ) =
( D 2 + M 2S )
ΔPL1 (s)
+ - 1
ΔPm1 (s) Δf1 (s)
- D 1 + M 1S
+
ΔP12 (s) T
S -
+ + 1
ΔPm2 (s) Δf2 (s)
- D 2 + M 2S
ΔPL2 (s)
Fig.3.12- Diagrama de blocos mostrando a interligação entre duas máquinas
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No diagrama da figura 3.12, o intercâmbio de potência entre as máquinas 1 e
2 (ΔP12) é percebido como carga pela máquina 2 e geração adicional pela máquina 1.
Δf 1 ( s ) S
=−
ΔPe 1 ( s ) S ( M 1S + D 1 ) + T
ΔPe1 (s)
+ - 1
ΔPm1 (s) Δf1 (s)
- D 1 + M 1S
+
ΔP12 (s) T
S -
Δf2 (s) = 0
3.9- REFERÊNCIAS
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